JPS608501A - Hydraulic control unit - Google Patents
Hydraulic control unitInfo
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- JPS608501A JPS608501A JP11472183A JP11472183A JPS608501A JP S608501 A JPS608501 A JP S608501A JP 11472183 A JP11472183 A JP 11472183A JP 11472183 A JP11472183 A JP 11472183A JP S608501 A JPS608501 A JP S608501A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、出力軸の移動方向が相互に異なる様数の油圧
シリンダを備えた油圧制御装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a hydraulic control device including a number of hydraulic cylinders whose output shafts move in mutually different directions.
(従来技術)
従来の油圧制御装置、例えば茜業用ロボット等には、被
搬送物(以下、ワークという。)を相互に異なる複数の
方向へ移動させるため、複数の油圧シリンダの出力軸の
移動−后を移動量検出計により検出し、予め設定した目
標移動量と比較して、各油圧シリンダに供給さ几る作動
油の流量をフィードバック制御できるよう油圧サーボパ
ルプを使用したものが知らハているが、このものは油圧
系の制御が複雑であり、かつ製作費が非常に高価で、作
動油の間鹿等のメンテナンスが大変煩しいものになって
いる。(Prior art) Conventional hydraulic control devices, such as robots for the Akane industry, require movement of the output shafts of multiple hydraulic cylinders in order to move objects to be transported (hereinafter referred to as workpieces) in multiple mutually different directions. It is known that a hydraulic servo pulp is used so that the flow rate of hydraulic oil supplied to each hydraulic cylinder can be controlled by feedback by detecting the movement amount with a movement amount detector and comparing it with a preset target movement amount. However, the control of the hydraulic system is complicated, the production cost is very high, and the maintenance of the hydraulic oil is extremely troublesome.
これに対し近年では、第1図に示すように、各油圧シリ
ンダ1,2.3に電流比例式方向切換弁4.5.6 ’
r接続し、バルブコントローラ7.8.9カら電流比例
式方向切換弁4.5.6に供給さnるソレノイド電流を
調整することにより、油圧シリンダ1.2.3の出力軸
1a、2a、3aの移動速度を高速から低速に変速し得
るようにしたものが出現している。なお、第1図中、1
0は油圧ユニット、11.12.13は前記出力軸1a
e2a e3aの移動量を検・出する移動量検出計、
14は各出力軸1 a 、2a 、3aの設定移動量を
記憶する記憶装置、15は入力ポート15a、15bと
出力ポート15Gを備えた制御用コンピュータである。On the other hand, in recent years, as shown in Fig. 1, each hydraulic cylinder 1, 2.3 has a current proportional type directional control valve 4.5.6'.
By adjusting the solenoid current supplied from the valve controller 7.8.9 to the current proportional directional valve 4.5.6, the output shafts 1a, 2a of the hydraulic cylinders 1.2.3 , 3a that can change the moving speed from high speed to low speed has appeared. In addition, in Figure 1, 1
0 is a hydraulic unit, 11.12.13 is the output shaft 1a.
A movement amount detector that detects and outputs the movement amount of e2a and e3a,
14 is a storage device that stores the set movement amount of each output shaft 1a, 2a, 3a, and 15 is a control computer provided with input ports 15a, 15b and an output port 15G.
しかしながら、このものにおいて油温か変化した場合に
は、油圧シリンダ1.2゜3に供給される作動油の設定
流量が油温変化に対応して変化するために、油圧シリン
ダ1.2.3の出力軸1a。However, in this case, when the oil temperature changes, the set flow rate of the hydraulic oil supplied to the hydraulic cylinder 1.2.3 changes in response to the change in oil temperature. Output shaft 1a.
2a、3aの停止位置精度のバラツキが犬になる。The variation in the stop position accuracy of 2a and 3a becomes a problem.
また、このものは複数の方向切換弁ごとにそ九ソf’L
ハ/L/ フコントローラを接続しなければ油圧制御
を行うことができない。Also, this item is installed for each multiple directional control valve.
Hydraulic control cannot be performed unless a H/L/F controller is connected.
(発明の目的)
本発明は、この点に鑑みなさflatもので、その目的
は、油温変化に対する油圧シリンダの出力軸の停止位置
精度の向上を図ると共に、パル、プコントローラは各方
向切換弁ごとに設けることなく1個で済み、油圧制御系
の簡易化を実現した油圧制御装置を提供することにある
。(Object of the Invention) In view of this point, the present invention is a flat design, and its purpose is to improve the stop position accuracy of the output shaft of a hydraulic cylinder in response to changes in oil temperature, and also to It is an object of the present invention to provide a hydraulic control device that simplifies the hydraulic control system by requiring only one piece instead of each device.
(発明の構成)
この目的を達成するため、本発明の構成は、出力軸の移
動方向を相互に異ならせて配設した複数の油圧シリンダ
と、各出力軸の移動方向を切り換える方向切換弁と、各
出力軸の移動量を検出する移動量検出計と、方向切換弁
の入口側に共通して接続さf′した1個の温度補償付流
量制御弁と、各出力軸の設定移動量を記憶する記憶装置
と、記憶装置に記憶された設定移動量と移動量検出計に
より検出された移動量との差に基いて温度補償付流量制
御弁及び方向切換弁を制御する制御装置とからなること
を特徴とするものである。(Structure of the Invention) In order to achieve this object, the structure of the present invention includes a plurality of hydraulic cylinders arranged so that the moving directions of the output shafts are different from each other, and a directional switching valve that switches the moving direction of each output shaft. , a movement amount detector that detects the amount of movement of each output shaft, one temperature-compensated flow control valve f' commonly connected to the inlet side of the directional control valve, and a set amount of movement of each output shaft. It consists of a storage device that stores the information, and a control device that controls the temperature-compensated flow rate control valve and the directional switching valve based on the difference between the set movement amount stored in the storage device and the movement amount detected by the movement amount detector. It is characterized by this.
(作用)
このような構成において、各油圧シリンダに供給される
作動油の流量は、1個の温度補償付流量制御弁によって
順次一方向ずつ制御させることができ、この場合、作動
油の油温が変化してもこれに対しては前記流量制御弁に
より温麿補償が行わハるので、油温変化による出力軸の
停止位置精度のバラツキは非常に小さくなる二重た、各
油圧シリンダの出力軸は流量制御弁によって順次一方向
づつ制御する構成とすることにより、バルブコントロー
ラは流量制御弁と制御装置の間に1個たけ設けrLばよ
いので、構造および油圧制御が簡易化する。(Function) In such a configuration, the flow rate of the hydraulic oil supplied to each hydraulic cylinder can be sequentially controlled in one direction by one temperature-compensated flow control valve. Even if the oil temperature changes, temperature compensation is performed by the flow rate control valve, so variations in the stopping position accuracy of the output shaft due to oil temperature changes are extremely small. By configuring the shaft to be sequentially controlled in one direction by the flow control valve, only one valve controller may be provided between the flow control valve and the control device, thereby simplifying the structure and hydraulic control.
(実施例)
以下、本発明の一実施例を図について説明すると、第2
図は直交三軸方向に移動する搭載装置を示す平面図、第
3図はその仙1面図、第4図は第2図のものの油圧−′
電気系統図である。図において、搭載装置本体16の上
部には図示しない車両用エンジン等のワークが載置され
るワーク取付ベース17全備え、ワーク取付ベース17
は前後方向 (XX方向)、左右方向(YY方向)、上
下方向(ZZ方向)の互に直交する三方向に移動可能に
設けられている。(Embodiment) Hereinafter, one embodiment of the present invention will be explained with reference to the drawings.
The figure is a plan view showing the mounted device moving in three orthogonal axes directions, Figure 3 is a side view of it, and Figure 4 is the hydraulic pressure of the one in Figure 2.
It is an electrical system diagram. In the figure, the upper part of the loading device main body 16 is fully equipped with a workpiece mounting base 17 on which a workpiece such as a vehicle engine (not shown) is placed;
is provided so as to be movable in three directions orthogonal to each other: the front-rear direction (XX direction), the left-right direction (YY direction), and the up-down direction (ZZ direction).
すなわち、ワーク取付ベース17は前後方向に延びるガ
イドレール18、左右方向に延びるガイドレール19、
上下方向に延びるガイドピン20によってそれぞれ前後
方向、左右方向、上下方向へ移動可能に支持さnている
。That is, the workpiece mounting base 17 has a guide rail 18 extending in the front-rear direction, a guide rail 19 extending in the left-right direction,
They are supported movably in the front-rear direction, left-right direction, and up-down direction, respectively, by guide pins 20 extending in the up-down direction.
21.22.23はそnぞれワーク取付ベース17ヲ前
後方向、左右方向、上下方向へ移動させるための駆動用
油圧シリンダで、特に油圧シリンダ23は、移動ストロ
ークが長いためにラムシリンダを使用しており、油圧シ
リンダ23の出力軸23aを下降させるためのパイロッ
ト操作チェック弁24ヲ備えている。各油圧シリンダ2
1.22.23 の移動量はIJ =アスケール等の移
動量検出計25゜26.27によって検出されるように
なっており、ここではインクルメンタル方式全採用して
いるために、各油圧シリンダ21.22.23の出力軸
21a。21, 22, and 23 are driving hydraulic cylinders for moving the workpiece mounting base 17 in the front-rear direction, left-right direction, and up-down direction. In particular, the hydraulic cylinder 23 uses a ram cylinder because its movement stroke is long. It is equipped with a pilot-operated check valve 24 for lowering the output shaft 23a of the hydraulic cylinder 23. Each hydraulic cylinder 2
1.22.23 The amount of movement is detected by a movement amount detector such as IJ = Ascale 25°26.27, and since the incremental method is fully adopted here, each hydraulic cylinder 21.22.23 output shaft 21a.
22a、23aの移動方向の適所にはリミットスイッチ
等の原位置検出用スイッチ28 、29.3Qが取り付
けられている。Home position detection switches 28 and 29.3Q, such as limit switches, are attached to appropriate positions in the moving direction of 22a and 23a.
31.32.33は各油圧シリンダ21.22.23の
入口側に接続された電磁方向切換弁で、各出力軸21a
、22a、23aの移動方向を切り換える機能を有して
いる。34は前記電磁方向切換弁31.32.33 。31.32.33 is an electromagnetic directional control valve connected to the inlet side of each hydraulic cylinder 21.22.23, and each output shaft 21a
, 22a, and 23a. 34 is the electromagnetic directional control valve 31, 32, 33.
K供給さnる作動油の流量を制御する圧力温度補償付電
流比例式流量制御弁で、電磁方向切換弁31.32.3
3の入口側に共通して1個だけ設けら1ている。流量制
御弁34に流入する作動油の流量はバルブコントローラ
35から供給さ九るソレノイド電流の大きさに応じて電
気的にコントロールされるようになっている (第6図
参照)。A current proportional flow control valve with pressure and temperature compensation that controls the flow rate of supplied hydraulic oil.
Only one is provided in common on the entrance side of all three. The flow rate of the hydraulic oil flowing into the flow control valve 34 is electrically controlled according to the magnitude of the solenoid current supplied from the valve controller 35 (see FIG. 6).
36は各油圧シリンダ21.22.23の出力軸21a
。36 is the output shaft 21a of each hydraulic cylinder 21, 22, 23
.
22a 、23aの設定移動量を予め記憶する記憶装置
で、ワーク取付ベース17に載置さnるワークの種類に
応じて出力軸21a 、22a 、23aの移動順序、
停止位置および二段速設定時の低速設定距離がティーチ
ングボックス37により記憶さnている。A storage device that stores in advance the set movement amount of the output shafts 21a, 22a, 23a according to the type of workpiece placed on the workpiece mounting base 17.
The stopping position and the low speed setting distance when setting the second speed are stored in the teaching box 37.
38は制御装置としての制御用マイクロコンピュータで
、マイクロコンピュータ38は、各移動量検出計25.
26.27が検出した出力軸21a、22a。38 is a control microcomputer as a control device, and the microcomputer 38 is connected to each movement amount detector 25.
Output shafts 21a and 22a detected by 26.27.
23aの移動量を人力する入力ボート39と、各スイッ
チ28.29.30が検出した出力軸21a、22a、
23aの位置情報を入力する入カポ−)40と、ティー
チングポック37により記憶される出力軸21a。An input boat 39 that manually controls the amount of movement of 23a, and output shafts 21a, 22a, detected by each switch 28, 29, 30.
23a, and an output shaft 21a for storing positional information by a teaching pocket 37.
22a、23aの設定移動量を入力する入力ポート41
と、出力軸21a、23aの移動量および移動速度の指
令をバルブコントローラ35に出力する出力ポート42
とを備えている。Input port 41 for inputting the set movement amount of 22a and 23a
and an output port 42 that outputs commands for the amount and speed of movement of the output shafts 21a and 23a to the valve controller 35.
It is equipped with
このマイクロコンピュータ38は、記憶装置36に予め
記憶さfLり出力軸21a 、 22a 、 23aの
設定移動量と、各移動量検出計25.26.27により
検出さf′Lf?:、出力軸21a 、22a 、23
a ノ移動量とを比較し、その両者の差に基いてバルブ
コントローラ35に流量指示の指令全出力し、流量a制
御弁34を卸J御する他に、谷亀磁方向切換弁31,3
2.33の切換信号およびマイクロコンピュータ38の
同辺機器(凹陥)の制御を行っている。This microcomputer 38 determines the set movement amount of the output shafts 21a, 22a, 23a stored in advance in the storage device 36, and f'Lf? detected by each movement amount detector 25, 26, 27. :, output shafts 21a, 22a, 23
Compare the amount of movement of a and the amount of movement of
It controls the switching signal of 2.33 and the same side equipment (recess) of the microcomputer 38.
なお、第2図ないし一34図において、43は流量制側
j弁34に供給さ′i’Lる作動油の油圧ユニットで、
該両者34.43の間には油圧ポンプ44、油圧計45
、油フィルタ46、逆流防止用チェック弁47が順次設
けられており、48はマイクロコンピュータ380制御
盤である。In addition, in FIGS. 2 to 134, 43 is a hydraulic unit for supplying hydraulic oil to the flow control side J valve 34;
A hydraulic pump 44 and a hydraulic gauge 45 are installed between the two 34 and 43.
, an oil filter 46, and a check valve 47 for preventing backflow are provided in this order, and 48 is a microcomputer 380 control panel.
ここで、前述のティーチングボックス37により記憶装
置36にティーチングを実際に行うときは、マイクロコ
ンピュータ38をティーチモー ド軸21a・22a、
23aの移動方向の順序、移動量、および低速設定距離
の王者を一つのステップとして、例えは、次のように移
動軌跡順に入力していく。Here, when actually teaching the storage device 36 using the teaching box 37 described above, the microcomputer 38 is set to the teaching mode axes 21a, 22a,
For example, the order of movement direction, movement amount, and low speed setting distance of 23a are input in the order of the movement locus as one step.
次に、この搭載装置の油圧−電気制御系の動作について
上記のプログラム例と第5図の制御タイムチャーIf用
いて説明する。Next, the operation of the hydraulic-electrical control system of this mounted device will be explained using the above program example and the control time chart If shown in FIG.
先ず、作業者はワーク取付ベース17に車両用エンジン
等のワークを載せた後、ワークの種類に応じて記憶装置
36のプログラム番号を指定し起動することにより、ス
テップ■の設定動作を開始させる。ステップ■において
は油圧ゾリンタ21の出力軸21a ’に高速で前進さ
せるための流量指示がマイクロコンピュータ38の出力
ポート42よりバルブコントローラ35に出力ハレる。First, the operator places a workpiece such as a vehicle engine on the workpiece mounting base 17, and then starts the setting operation in step (2) by designating and activating a program number in the storage device 36 according to the type of workpiece. In step (2), a flow rate instruction for causing the output shaft 21a' of the hydraulic Zorintor 21 to advance at high speed is output from the output port 42 of the microcomputer 38 to the valve controller 35.
バルブコントローラ35がこの流R4Ef示を受けると
、バルブコントローラ35は第5図、第6図に示すよう
に予め設定さfLfC,高速用のツレ・′イド電流比例
式流量制御弁34に出力し筒速設定の流量を得る。、
次に、マイクロコンピュータ38の出力ポート42によ
り′電磁方向切換弁31にソレノイド電流が出力さn前
進gllのポーl−を開き油圧シリンダ21の出力軸2
1a i高速で前進させる。出力m 21aが前進する
と同時に、移動量検出計25により出力軸21aの移動
量が検出されマイクロコンピュータ38の入力ボート3
9に送らnる。When the valve controller 35 receives this flow R4Ef indication, the valve controller 35 outputs fLfC, which is preset as shown in FIGS. Obtain the flow rate of the speed setting. Next, a solenoid current is outputted to the electromagnetic directional control valve 31 by the output port 42 of the microcomputer 38.
1a i Move forward at high speed. At the same time as the output m 21a moves forward, the movement amount detector 25 detects the amount of movement of the output shaft 21a, and the input boat 3 of the microcomputer 38 detects the amount of movement of the output shaft 21a.
Send to 9.
然る後、油圧シリンダ21の出方軸21aが移動量40
wInだけ前進すると、マイクロコンピュータ38から
バルブコントローラ35に出力軸21a f低速で前進
させるための流量指示が出力さn1パルプコントローラ
35はこれを受けて予め設定された低速用のソレノイド
電流B2電流比例式流量制御弁34に出力し低速設定の
流量を得、こ九により出力軸21aは低速で前進するよ
うになる。After that, the protruding shaft 21a of the hydraulic cylinder 21 moves by 40.
When the movement advances by wIn, the microcomputer 38 outputs a flow rate instruction to the valve controller 35 to advance the output shaft 21a f at a low speed.N1 The pulp controller 35 receives this and outputs a preset solenoid current B2 current proportional type for low speed. The flow rate is outputted to the flow control valve 34 to obtain a flow rate set at a low speed, so that the output shaft 21a moves forward at a low speed.
そして、出力軸21aが低速で移動量10咽だけ前進し
たとき、マイクロコンピュータ38の出力ポート42か
ら電磁方向切換弁31へのソレノイド電流の通電がカッ
トさn1電磁方向切換弁31を中立位置に戻し出力軸2
1aの前進動作が停止さfLる。この後、続いて油圧シ
リンダ23の出力1i[1] 23aを高速で上昇させ
るべく、マイクロコンピュータ38の出力ポート42に
よりバルブコントローラ35に上昇の流量指示が出方さ
n1ステツプ■の設定動作に移る。When the output shaft 21a moves forward by a travel amount of 10 degrees at low speed, the solenoid current from the output port 42 of the microcomputer 38 to the electromagnetic directional control valve 31 is cut off, and the n1 electromagnetic directional control valve 31 is returned to the neutral position. Output shaft 2
The forward motion of 1a is stopped. After this, in order to increase the output 1i[1] 23a of the hydraulic cylinder 23 at high speed, an increase flow rate instruction is issued to the valve controller 35 from the output port 42 of the microcomputer 38, and the process moves to the setting operation of step n1 (2). .
ステップ■では出力軸23a ’z高速で上昇させるた
めに、マイクロコンピュータ38よりバルブコントロー
ラ35に高速の流量指示が出力さnると、バルブコント
a−ラ35は高速用のソレノイド電流Ai電流比例式流
量制御弁34に出力し高速設定の流量を得る。次に、マ
イクロコンピュータ38の出力ポート42から電磁方向
切換弁33にソレノイド電流を出力し上昇側のポート−
+開*、油圧シリンダ23の出力軸238 k高速で上
昇させ、とnと同時に移動量検出計27により出力軸2
3aの移動量が検出されマイクロコンピュータ38ノ入
カポート39に送られる。In step (2), in order to raise the output shaft 23a'z at high speed, the microcomputer 38 outputs a high-speed flow rate instruction to the valve controller 35, and the valve controller 35 uses the solenoid current Ai current proportional type for high speed. The flow rate is output to the flow control valve 34 to obtain a high-speed setting flow rate. Next, a solenoid current is output from the output port 42 of the microcomputer 38 to the electromagnetic directional control valve 33, and the rising side port -
+Open*, the output shaft 238 of the hydraulic cylinder 23 is raised at high speed k, and at the same time as n, the movement amount detector 27 detects the output shaft 2.
The amount of movement of 3a is detected and sent to input port 39 of microcomputer 38.
出力軸23aが移動量185 mmだけ高速で上昇する
と、マイクロコンピュータ38の出力ポート42より低
速の流量指示が出力されることにより、パルプコントロ
ーラ35はこ九ヲ受けて低速用のソレノイド電流Bi電
流比例式流量制御弁34に出力して低速設定の流量を得
、出力軸23aは低速で上昇するようになる。出力軸2
3aが低速で移動量15 mだけ上昇するに至り、マイ
クロコンピュータ38の出力ポート42がら電磁方向切
換弁33へのソレノイド電流の通電がカットされ、電磁
方向切換弁33を中立位置に戻し出力軸23aの上昇動
作が停止する。When the output shaft 23a moves up by a moving distance of 185 mm at high speed, a low-speed flow rate instruction is output from the output port 42 of the microcomputer 38, and the pulp controller 35 receives this and adjusts the low-speed solenoid current Bi current proportionately. The flow rate is outputted to the formula flow control valve 34 to obtain a flow rate set at a low speed, and the output shaft 23a comes to rise at a low speed. Output shaft 2
3a has risen by a travel distance of 15 m at a low speed, the solenoid current from the output port 42 of the microcomputer 38 to the electromagnetic directional control valve 33 is cut off, and the electromagnetic directional control valve 33 is returned to the neutral position and the output shaft 23a The rising movement of stops.
ステップ■以下の動作は上記したことと同様の動作サイ
クルが繰り返さnることにより、各油圧シリンダ21.
22.23の出力軸21a 、22a 、23aは記憶
装置36に予め入力した通りに順次蹴動され、最後のス
テップにおける設定動作がすべて完了すると、ワーク取
付ペース17は目的とする所定の三次元位置に自動的に
停止する。The following operations are performed by repeating the same operation cycle as described above for each hydraulic cylinder 21.
The output shafts 21a, 22a, and 23a of 22.23 are kicked in sequence as input in advance to the storage device 36, and when all the setting operations in the last step are completed, the workpiece mounting pace 17 is moved to the desired three-dimensional position. automatically stops.
ここで、各油圧シリンダ21.22.23の出力軸21
a、22a 、23aが停止したときの停止位置精度に
ついて述べると、本実施例では各出力軸21a。Here, the output shaft 21 of each hydraulic cylinder 21.22.23
Regarding the stop position accuracy when a, 22a, and 23a are stopped, in this embodiment, each output shaft 21a.
22a、23aの動作時間の短縮および停止位置精度の
向上を図るために、動作の初期において高速設定、動作
の終期において低速設定を実施しているために、各出力
軸21a 、22a 、23aの停止位置精度を決定す
る要因としては主に次のような要因が考えられる。In order to shorten the operating time of the output shafts 22a and 23a and improve the stop position accuracy, high speed settings are implemented at the beginning of the operation and low speed settings are performed at the end of the operation. The following factors are considered to be the main factors that determine the position accuracy.
(1) 電気制御系における応答遅れ
(2)電磁方向切換弁31.32.33が停止指令を受
けてから実際に閉じるまでの時間遅れ
(3)動作終期における低速速度の設定上記(1)の電
気制御系における応答遅れについては、制御装置として
マイクロコンピュータ38ヲ使用したことにより、応答
遅n時間を数m5eCに短縮できる。上記(2)の電磁
方向切換弁31゜32.33が停止指令を受けてから実
際に閉じる時間については、高速から低速に切り換わる
電磁方向切換弁31.32゜33ヲ使用しているので、
例えば第7図に示すように、図中破線Sで表わした従来
のものでは約36m5eC以上を要していたのを、図中
実線TI 、T2 (TI 。(1) Response delay in the electrical control system (2) Time delay from when the electromagnetic directional valve 31, 32, 33 receives a stop command until it actually closes (3) Setting the low speed at the end of operation (1) above Regarding the response delay in the electrical control system, by using the microcomputer 38 as a control device, the response delay n time can be reduced to several m5eC. Regarding the time it takes for the electromagnetic directional control valve 31, 32, 33 to actually close after receiving the stop command in (2) above, the electromagnetic directional control valve 31, 32, 33 that switches from high speed to low speed is used.
For example, as shown in FIG. 7, the conventional system indicated by the broken line S in the figure requires approximately 36 m5eC or more, whereas the solid line TI, T2 (TI).
T2は本実施例のものの前進時、後退時を示し、このこ
とは第8図も同様である。)で表わした本実施例のもの
では約20m5eC以下に時間短縮できる。T2 indicates forward movement and backward movement of this embodiment, and the same applies to FIG. ) of this embodiment, the time can be shortened to about 20 m5eC or less.
′=iた、上記(3)の動作終期における低速速度につ
いては、スプール位置をフィードバック制御する電流比
例式流量制御弁34を使用しているので、使用時におけ
る速度変動が極力抑制さn1停止位置精度のバラツキが
従来に比べ非常に小さくなっている。なお、この流量制
御弁34は圧力・温度補償機能を有しているために、作
動油゛の油温変化が生じてもこ九による流量変化は、第
8図に示すように、0.517m i nすなわち定格
流量の2.5q6以下に抑えることができ、殆ど無視で
きるものとなっている。なお、第8図中破線81.82
は従来のものの前進時・後退時を示し、このことは第9
図も同様である。′=i For the low speed at the end of the operation in (3) above, the current proportional flow rate control valve 34 that feedback controls the spool position is used, so speed fluctuations during use are suppressed as much as possible. The variation in accuracy is much smaller than before. Note that this flow control valve 34 has a pressure/temperature compensation function, so even if the temperature of the hydraulic oil changes, the flow rate change due to this change will be 0.517 m i as shown in Fig. 8. n, that is, the rated flow rate can be suppressed to 2.5q6 or less, and can be almost ignored. In addition, the broken line 81.82 in Fig. 8
indicates the forward/reverse time of the conventional one, and this is the 9th
The same applies to the figures.
したがって、この油圧制御系では第9図中実線T、T’
、T (T、T、THそnぞn速度設定の異なる本実施
例のものの特性を示す。)で示すように、速度設定を変
えてもあるいは油温変化があっても、停止位置精度は0
.1m以下の変動範囲に収めることができ、従来に較べ
て停止位置精度が大幅に向上している。Therefore, in this hydraulic control system, the solid lines T and T' in FIG.
, T (showing the characteristics of this embodiment with different speed settings for T, T, and TH), even if the speed settings are changed or the oil temperature changes, the stop position accuracy remains constant. 0
.. It is possible to keep the fluctuation range within 1 m or less, and the stopping position accuracy is significantly improved compared to the conventional method.
上記実施例では、流量制御弁として圧力補償機能と温度
補償機能の双方を有するものを使用したが、温度補償機
能のみを有するものを使用しても本発明の目的は達成さ
nるものである。In the above embodiment, a flow control valve having both a pressure compensation function and a temperature compensation function was used, but the object of the present invention can be achieved even if a valve having only a temperature compensation function is used. .
また、実施例では直交3軸の油圧シリンダを装備した搭
載装置を一例としたが、2軸あるいは4軸以上の油圧シ
リンダ全装備したものであってもよく、産業用ロボット
やNC工作機械等の油圧制御装置としても広範囲に通用
できるものである。In addition, in the embodiment, a mounted device equipped with hydraulic cylinders with three orthogonal axes was taken as an example, but it may also be equipped with all hydraulic cylinders with two or four or more axes, such as industrial robots and NC machine tools. It can also be widely used as a hydraulic control device.
(発明の効果)
以上のように本発明によれは、1個の流量制御弁で複截
の油圧シリンダの流量制御を行うことができ、従来に較
べて構造及び制御系が簡易化し、メンテナンスが容易に
なり製作コストも低減する。(Effects of the Invention) As described above, according to the present invention, it is possible to control the flow rate of multiple hydraulic cylinders with a single flow control valve, and the structure and control system are simplified compared to the conventional ones, making maintenance easier. This makes it easier and reduces manufacturing costs.
捷た、前記流量制御弁は温度補償機能を有しているので
、作動油に油温変化が生じても、従来のように始動時に
ウオーミングアンプ運転等を行うことなく安定した流量
制御が可能となり、各油圧シリンダの出力軸の停止位@
精度が従来のものと比較して大幅に向上する。Since the flow control valve has a temperature compensation function, even if the temperature of the hydraulic oil changes, stable flow control is possible without having to perform a warming amplifier operation at startup as in the past. , Stop position of output shaft of each hydraulic cylinder @
Accuracy is significantly improved compared to conventional ones.
第1図は従来のものの油圧制御系統図、第2図は本発明
の一実施例を示す平面図、第3図は第2図の正面図、
第4図は第2図のものの油圧制御系統図、第5図は第4
図の制御タイムチャート、第6図は第4図の流量制御弁
のソレノイド電流に対する流量特性図、
第7図は方向切換弁の応答速度特性図、第8図は流量制
御弁の油温に対する流量特性図、
第9図は出力軸の油温に対する停止位置精度特性図であ
る。
21.22.23・・・油圧シリンダ
21a 、22a 、23a・・−出力軸25.26.
27・・・移動量検出計
31.32.33・・・電磁方向切換弁34・・・電流
比例式流量制御弁
35・・・バルブコントローラ
36・・・記憶装置
38・・・マイクロコンピュータ
(ほか1名)Figure 1 is a hydraulic control system diagram of the conventional system, Figure 2 is a plan view showing an embodiment of the present invention, Figure 3 is a front view of Figure 2, and Figure 4 is the hydraulic control system of the system shown in Figure 2. Figure 5 is the 4th
The control time chart in Figure 6 is the flow rate characteristic diagram for the solenoid current of the flow control valve in Figure 4. Figure 7 is the response speed characteristic diagram for the directional control valve. Characteristic Diagram: Figure 9 is a characteristic diagram of stop position accuracy versus oil temperature of the output shaft. 21.22.23...Hydraulic cylinders 21a, 22a, 23a...-Output shaft 25.26.
27...Movement amount detector 31.32.33...Solenoid directional switching valve 34...Current proportional flow rate control valve 35...Valve controller 36...Storage device 38...Microcomputer (etc. 1 person)
Claims (1)
複数の油圧シリンダと、前記各出力軸の移動方向を切り
換える方向切換弁と、前記各出力軸の移動量を検出する
移動量検出計と、前記各方向切換弁の入口側に共通して
接続された1個の温度補償付流量制御弁と、前記各出力
軸の設定移動量を記憶する記憶装置と、該記憶装置に記
憶された設定移動量と前記移動量検出計により検出され
た移動量との差に基いて前記温度補償付流量制御弁及び
方向切換弁を制御する制御装置とからなることを特徴と
する油圧制御装置。(1) A plurality of hydraulic cylinders arranged so that their output shafts move in different directions, a direction switching valve that switches the direction of movement of each of the output shafts, and a movement amount detector that detects the amount of movement of each of the output shafts. a temperature-compensated flow control valve commonly connected to the inlet side of each of the directional switching valves, a storage device that stores the set travel amount of each of the output shafts, and a storage device that stores the set movement amount of each of the output shafts; A hydraulic control device comprising: a control device that controls the temperature-compensated flow rate control valve and the directional switching valve based on the difference between the set movement amount and the movement amount detected by the movement amount detector.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11472183A JPS608501A (en) | 1983-06-25 | 1983-06-25 | Hydraulic control unit |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11472183A JPS608501A (en) | 1983-06-25 | 1983-06-25 | Hydraulic control unit |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS608501A true JPS608501A (en) | 1985-01-17 |
Family
ID=14644952
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11472183A Pending JPS608501A (en) | 1983-06-25 | 1983-06-25 | Hydraulic control unit |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS608501A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0389002A (en) * | 1989-07-28 | 1991-04-15 | Woodward Governor Co | Multiplied hydraulic pressure control system |
PL423195A1 (en) * | 2016-07-11 | 2019-03-11 | Politechnika Lubelska | Hydraulic system of the bale self-loading trailer |
-
1983
- 1983-06-25 JP JP11472183A patent/JPS608501A/en active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0389002A (en) * | 1989-07-28 | 1991-04-15 | Woodward Governor Co | Multiplied hydraulic pressure control system |
PL423195A1 (en) * | 2016-07-11 | 2019-03-11 | Politechnika Lubelska | Hydraulic system of the bale self-loading trailer |
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