JPS6055256A - 移動検査装置 - Google Patents
移動検査装置Info
- Publication number
- JPS6055256A JPS6055256A JP58162533A JP16253383A JPS6055256A JP S6055256 A JPS6055256 A JP S6055256A JP 58162533 A JP58162533 A JP 58162533A JP 16253383 A JP16253383 A JP 16253383A JP S6055256 A JPS6055256 A JP S6055256A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rail
- self
- inspection machine
- sensor
- carriage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q9/00—Arrangements for supporting or guiding portable metal-working machines or apparatus
- B23Q9/0014—Portable machines provided with or cooperating with guide means supported directly by the workpiece during action
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
- G01N29/26—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor
- G01N29/265—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor by moving the sensor relative to a stationary material
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は移動検査装置に関し、検査機の搬入用機器や諸
設備の重紙化を図ると共に、軌道の乗移夕を容易にし、
まｆｃ、検査機の安定姿勢・作動全行なえるようにした
ものである 高速増殖炉（実証Ｆ）の原子炉容器やガードベッセルの
溶接腺、めるいは−次？９ｒｍ系配管取付の溶接廐を超
音波探傷機や目視で検査する場合、検査対象域が非常に
広範囲であシ、且つ高温・高放射線の環境下であるため
、遠隔操作による検査システムによる必要がある。
設備の重紙化を図ると共に、軌道の乗移夕を容易にし、
まｆｃ、検査機の安定姿勢・作動全行なえるようにした
ものである 高速増殖炉（実証Ｆ）の原子炉容器やガードベッセルの
溶接腺、めるいは−次？９ｒｍ系配管取付の溶接廐を超
音波探傷機や目視で検査する場合、検査対象域が非常に
広範囲であシ、且つ高温・高放射線の環境下であるため
、遠隔操作による検査システムによる必要がある。
また、こ０種の検査システムとしてはできるだけ検査装
置の共用化が要求はれ、また検査実施に当っての諸設備
の削減も望まれる。更に、検査機の安定姿勢、安定作動
、故障対策としてのバンクアップも考慮されねばならな
り。特に、検玄機の安定した姿勢１作動を維持させるに
は、検査機を各被検査面にアプローチさせる為のガイド
としてレールの敷設が望まれる。
置の共用化が要求はれ、また検査実施に当っての諸設備
の削減も望まれる。更に、検査機の安定姿勢、安定作動
、故障対策としてのバンクアップも考慮されねばならな
り。特に、検玄機の安定した姿勢１作動を維持させるに
は、検査機を各被検査面にアプローチさせる為のガイド
としてレールの敷設が望まれる。
以上の観点から第１図〜第３図の如く数例のシステムが
提案されている。
提案されている。
第１図の例は、原子炉容器五の周囲に、その軸方向のみ
の軌道レール２を士数個所振り分けて敷設する方法でる
る。この場合、周方向溶接の検査をするには、・ｋ−ル
数が少ないと検査機３本体から被検査面までの距離が長
大なため、探触子（センサ）４’を被検畳面に縁辺させ
得る長尺のアーム５が必要となる。しかし、検査機を溶
接部分へ挿入する途中で屈曲狭隘部６を通過させるｒＣ
は、アーム長の制限あるいはアームの多関節化及び七の
制御を可能にする心機がある。従って、アーム長の制限
と、多関節化に伴う検量機の大型化や位飢決め性能低下
とを考鳳すると、アーム長を適度に選び多数の搬入ルー
Ｆが必要となる°。−しか・し、ルート毎に搬入機器及
び諸設置Ｉｉを快する不利がある。なお、第１図−？’
、７ａｍ人ｎＭ、８はオペレーションフロア、９は駆動
機構であジ、チェーンやワイヤｌ Ｏ，によって検査機
３を昇降式せ炉容器ｌやガードベッセル１１の溶接部に
接近移動感せる。
の軌道レール２を士数個所振り分けて敷設する方法でる
る。この場合、周方向溶接の検査をするには、・ｋ−ル
数が少ないと検査機３本体から被検査面までの距離が長
大なため、探触子（センサ）４’を被検畳面に縁辺させ
得る長尺のアーム５が必要となる。しかし、検査機を溶
接部分へ挿入する途中で屈曲狭隘部６を通過させるｒＣ
は、アーム長の制限あるいはアームの多関節化及び七の
制御を可能にする心機がある。従って、アーム長の制限
と、多関節化に伴う検量機の大型化や位飢決め性能低下
とを考鳳すると、アーム長を適度に選び多数の搬入ルー
Ｆが必要となる°。−しか・し、ルート毎に搬入機器及
び諸設置Ｉｉを快する不利がある。なお、第１図−？’
、７ａｍ人ｎＭ、８はオペレーションフロア、９は駆動
機構であジ、チェーンやワイヤｌ Ｏ，によって検査機
３を昇降式せ炉容器ｌやガードベッセル１１の溶接部に
接近移動感せる。
他のシステムは、レール２ｔ−第２図（ａＪの蛇行形あ
るいは同図Φ）の綿線形にして炉容器ｌの外衣面全域に
敷設する例である。この場合、第２図仇〕ではレール２
０曲は半径を小さくとり難いること、更に第２図（ａＪ
、 （ｂ）いず１−１．でも故障時対策としてのバンク
アンプが難しいこと、といった不利がある。
るいは同図Φ）の綿線形にして炉容器ｌの外衣面全域に
敷設する例である。この場合、第２図仇〕ではレール２
０曲は半径を小さくとり難いること、更に第２図（ａＪ
、 （ｂ）いず１−１．でも故障時対策としてのバンク
アンプが難しいこと、といった不利がある。
第３因の例り、レール２葡不連続の交差部を介して１字
形状に敷設し、交差部の切欠６葡利用して検査機搭載の
自走台車１２を乗替移動させる方法でるる。これによれ
をユレール配夕１ｊのピッチ１．１缶にでき、筐たケー
ブル類の巻伺きがないが、レールを乗替えさせる機構が
複雑であり、また栄誉のルｆ要時間が膨大になる不利が
おる。
形状に敷設し、交差部の切欠６葡利用して検査機搭載の
自走台車１２を乗替移動させる方法でるる。これによれ
をユレール配夕１ｊのピッチ１．１缶にでき、筐たケー
ブル類の巻伺きがないが、レールを乗替えさせる機構が
複雑であり、また栄誉のルｆ要時間が膨大になる不利が
おる。
更に故障時対策としてのバンクアンプ（１収〕も難かし
い。
い。
不発明は上記従来技術の間勉点を解消し、検査機の搬入
用機器や諸設備が少なくて済み、レール乗替の複雑な機
器が不要で、且つ検査後が安定な姿勢と作動のもとに広
範囲な被検査ｔｆｕに移動することができる移動検査＆
置を提供することを目的とするＣ） この目的を達成する本発明装置の構成は、略水平に敷設
された主レールと、この主レールと交差する方向に延び
た鉛直レールと、主レールを案内輪で挾んで移動する自
走台車と、この自走台車に装備された巻取ドラムと、こ
の巻取ドラムに巻かれたケーブルの先端に連結され上記
鉛直レールに沿って移動する検査機であって旋回テーブ
ル、この旋回テーブルに固定された屈曲横行レール、こ
の屈曲横行レールを挾持しこれに沿って移動するキャリ
ッジ及びこのキャリッジに揺動レバーを介して支持され
たセンナを有する検査機とを含む。
用機器や諸設備が少なくて済み、レール乗替の複雑な機
器が不要で、且つ検査後が安定な姿勢と作動のもとに広
範囲な被検査ｔｆｕに移動することができる移動検査＆
置を提供することを目的とするＣ） この目的を達成する本発明装置の構成は、略水平に敷設
された主レールと、この主レールと交差する方向に延び
た鉛直レールと、主レールを案内輪で挾んで移動する自
走台車と、この自走台車に装備された巻取ドラムと、こ
の巻取ドラムに巻かれたケーブルの先端に連結され上記
鉛直レールに沿って移動する検査機であって旋回テーブ
ル、この旋回テーブルに固定された屈曲横行レール、こ
の屈曲横行レールを挾持しこれに沿って移動するキャリ
ッジ及びこのキャリッジに揺動レバーを介して支持され
たセンナを有する検査機とを含む。
以下、’第４図、第５図によって本発明の詳細な説明す
る。第４図はレール敷設の一実施例を示し％第５図は自
走台車、検査機の一実施例を示す。
る。第４図はレール敷設の一実施例を示し％第５図は自
走台車、検査機の一実施例を示す。
Ｍ４図において、１３は炉容器ｌと力゛ゝ−ビードセル
ｌｌとの間で周方向に即ち略水平に敷設し７’ｃ１本の
主レールでＦム搬入通路７からのレール１３ａと連続体
になっている。これらのレールは１本レール（モルレー
ル）でも２本レールいずれでも良いが、この例ではモル
レールとしてるる。−万、炉容器ｌとガードベンセル１
１との間に主レール１３とは不連続ひ丁字形に十数個所
で鉛直レール１４を敷設しである。
ｌｌとの間で周方向に即ち略水平に敷設し７’ｃ１本の
主レールでＦム搬入通路７からのレール１３ａと連続体
になっている。これらのレールは１本レール（モルレー
ル）でも２本レールいずれでも良いが、この例ではモル
レールとしてるる。−万、炉容器ｌとガードベンセル１
１との間に主レール１３とは不連続ひ丁字形に十数個所
で鉛直レール１４を敷設しである。
従って、検査機を搭載した自走台車ｔオペレーションフ
ロア上の駆動機構によって昇昨するワイヤやチェーンに
連結し、搬入通路７からレール１３ａをガイドとして主
レール１３のレベルまで挿入移動し、次いで主レール五
３上に自走台車全自走させて所定位餓即ち炉容器１の十
数個所に敷設した鉛直レール１４のうちの１個所の上方
位置で停止させ、自走台車から検査機だけを吊り下けて
鉛直レール１４に挿入庁下七させ、検査機を被検査面に
接近移動させる。これにより炉容器外底面全域に接近可
能となる。
ロア上の駆動機構によって昇昨するワイヤやチェーンに
連結し、搬入通路７からレール１３ａをガイドとして主
レール１３のレベルまで挿入移動し、次いで主レール五
３上に自走台車全自走させて所定位餓即ち炉容器１の十
数個所に敷設した鉛直レール１４のうちの１個所の上方
位置で停止させ、自走台車から検査機だけを吊り下けて
鉛直レール１４に挿入庁下七させ、検査機を被検査面に
接近移動させる。これにより炉容器外底面全域に接近可
能となる。
この場合、搬入通路７ケま１個Ｄｉで済むから駆動機構
などの機器、諸設備が最小限となる。鉛直レールの配列
ピンチは任意に狭くできる。生し−ル１３は１周分で良
いためケーブル類が炉容器１に巻付く問題がなくなる。
などの機器、諸設備が最小限となる。鉛直レールの配列
ピンチは任意に狭くできる。生し−ル１３は１周分で良
いためケーブル類が炉容器１に巻付く問題がなくなる。
故障時には検査機を吊り上げて自走台単音戻せば良いの
でバックアンプが容易になる。自走台車、検査機ともレ
ールの乗替がないので４１１ 宿が簡単化する。更に検
査機は鉛直レール１４にガイドされるので七の姿勢・作
動が安定である。第４図中、１５は配管である。、なお
、検査機を鉛直レール１４に対し容易に挿入しまた離脱
させるため、第５図に示す如く鉛直レール１４の上端部
処、三角錐状に広げた案内枠１６を設けである。
でバックアンプが容易になる。自走台車、検査機ともレ
ールの乗替がないので４１１ 宿が簡単化する。更に検
査機は鉛直レール１４にガイドされるので七の姿勢・作
動が安定である。第４図中、１５は配管である。、なお
、検査機を鉛直レール１４に対し容易に挿入しまた離脱
させるため、第５図に示す如く鉛直レール１４の上端部
処、三角錐状に広げた案内枠１６を設けである。
Ｍ５図により自走台車及び検査機を説明する。
１００は台車であｐ、検査機１７を懸吊して搭載し、主
レール五３をガイドとして炉容器の周方向に自走する。
レール五３をガイドとして炉容器の周方向に自走する。
自走台車ｌＯＯは４個所にガイドローラを有し、これら
の内片側２個所のガイドローラ１０１が２軸の自由度を
もち、また反対側２個のガイドローラ１０２は破線矢印
で示す２軸の自由度をもち、自走台車に固定されたハウ
ジング１０３内のスプリングによって常に主レール１３
に押付けられている 自走台車１００は内蔵の８勤モー
タによって、ギヤ１０４と一体の走行用ローラｌｏ５を
回転させることにより主レール１３に沿って自走する。
の内片側２個所のガイドローラ１０１が２軸の自由度を
もち、また反対側２個のガイドローラ１０２は破線矢印
で示す２軸の自由度をもち、自走台車に固定されたハウ
ジング１０３内のスプリングによって常に主レール１３
に押付けられている 自走台車１００は内蔵の８勤モー
タによって、ギヤ１０４と一体の走行用ローラｌｏ５を
回転させることにより主レール１３に沿って自走する。
また自走台車１００はワイヤやチェーン１０６によって
オペレーションフロア上の駆＠ｂ ｍ Ｍｌと連結され
ている。
オペレーションフロア上の駆＠ｂ ｍ Ｍｌと連結され
ている。
更に自走台車１００は検査機１７を昇降させる機構を備
えている。この昇降機構は５勤モータ１０７の動力によ
って、ギヤ１０８と一体の巻取ドラム１０９を回転させ
、’ｈ’２丘機１７を先端に連結して懸吊し℃いるケー
ブル１１０を操り出したり巻取る機構である。
えている。この昇降機構は５勤モータ１０７の動力によ
って、ギヤ１０８と一体の巻取ドラム１０９を回転させ
、’ｈ’２丘機１７を先端に連結して懸吊し℃いるケー
ブル１１０を操り出したり巻取る機構である。
検査ＦＡ１７について第５図で説明するど、検査根本体
１８の４隅にガイドローラを持ち、鉛直レール１４０案
内与をガイドとして昇降する。
１８の４隅にガイドローラを持ち、鉛直レール１４０案
内与をガイドとして昇降する。
４隅のガイドローラは、検五機本体の片側に固定さ九た
２個の固定ロー２１９と、反対側の２個の押付ローラ２
ｏとでｍ成される。２１Ｕ：ローラ押付機構のハウジン
グでるる。２２は旋回テーブルであり、検有機本体工８
ｒｌｃ対して旋回でき、この旋回テーブル２２と共ＶＣ
旋回できるｊ５にチルト機能をもつＸｔＩ曲横行レール
２３゜２４が固定さノしている。チルト機構にょルレー
ル長を可変にできる。この例の旋回テーブル２２はイン
タナルギヤを有し％駆動モータでウオームを回転させ、
ウオームホイルと一体のピニオンギヤにより旋回テーブ
ル２２ｆ：回転させるようになっている。一方、屈曲桧
行レール２３゜２４の間には屈曲可能なようにチルト機
構を付け、手前のレール２３にチルト機構の駆動モータ
が固定されている。２５はキャリッジであり、屈曲横行
レール２３，２４の案内峰２６に収まる案内ローラ２７
を４個治し、屈曲り（行レール２３．２４をガイドとし
て特に炉容器外面の局方丙溶按１に対応した平行８勅が
できる。これにより検査範囲が広がる。この例の屈曲横
行レール２３．２４には一列のランクがるり、キャリッ
ジ２５は祁！助モータからピニオンギヤに回転が伝えら
ｔしることにょクランク上をＳ動する。
２個の固定ロー２１９と、反対側の２個の押付ローラ２
ｏとでｍ成される。２１Ｕ：ローラ押付機構のハウジン
グでるる。２２は旋回テーブルであり、検有機本体工８
ｒｌｃ対して旋回でき、この旋回テーブル２２と共ＶＣ
旋回できるｊ５にチルト機能をもつＸｔＩ曲横行レール
２３゜２４が固定さノしている。チルト機構にょルレー
ル長を可変にできる。この例の旋回テーブル２２はイン
タナルギヤを有し％駆動モータでウオームを回転させ、
ウオームホイルと一体のピニオンギヤにより旋回テーブ
ル２２ｆ：回転させるようになっている。一方、屈曲桧
行レール２３゜２４の間には屈曲可能なようにチルト機
構を付け、手前のレール２３にチルト機構の駆動モータ
が固定されている。２５はキャリッジであり、屈曲横行
レール２３，２４の案内峰２６に収まる案内ローラ２７
を４個治し、屈曲り（行レール２３．２４をガイドとし
て特に炉容器外面の局方丙溶按１に対応した平行８勅が
できる。これにより検査範囲が広がる。この例の屈曲横
行レール２３．２４には一列のランクがるり、キャリッ
ジ２５は祁！助モータからピニオンギヤに回転が伝えら
ｔしることにょクランク上をＳ動する。
２８は揺動レバーであり、この揺動レバー２８に２自由
度のフレームを介してセンサ（接触子）２９が取付けら
れている。これにより、センサ２９が被検査面に倣う。
度のフレームを介してセンサ（接触子）２９が取付けら
れている。これにより、センサ２９が被検査面に倣う。
揺動レバー２８は支点をもってキャリッジ２５に取付け
らｎており、この例ではキャリッジ２５内蔵の胎動モー
タがらボールネジ・ナンドで直線運動に換えられて揺Ｄ
Ｄする。このｆ！動によりセンサー２９を被検腹面に確
実に向けることができる。更に２自由匹の７レーノ・ト
揺動レバー２３との間にはスズリングが取付けられてお
り、セ；／す２９の姿勢を保持するようになっている。
らｎており、この例ではキャリッジ２５内蔵の胎動モー
タがらボールネジ・ナンドで直線運動に換えられて揺Ｄ
Ｄする。このｆ！動によりセンサー２９を被検腹面に確
実に向けることができる。更に２自由匹の７レーノ・ト
揺動レバー２３との間にはスズリングが取付けられてお
り、セ；／す２９の姿勢を保持するようになっている。
以上説明した如く、本発明によｔ′Ｌは略水平の主レー
ルに自足台車が乗るので、５ｚｔ−ｉの搬入通路が最少
個数で済む。検査機のみが自走台車からシ羨九で鉛直レ
ールに沿って移肛カするので、複（イ［なレールの乗替
機構が不接である。検査機は鉛直レールにガ・イドされ
るので姿勢・作動が安定でるる。また、センサーは屈曲
横行レールに沿って整数１するので横置範囲が広い。更
に括動１／バーにセンサが取付いているのでセンサーが
確実に被検直面に映む。更に検査機の搬入機器及び諸般
（Ｉｉｊが最少限に削減できる。なツアー、本発明は原
子炉容器の検査子はじめ各種の＠介碌・。
ルに自足台車が乗るので、５ｚｔ−ｉの搬入通路が最少
個数で済む。検査機のみが自走台車からシ羨九で鉛直レ
ールに沿って移肛カするので、複（イ［なレールの乗替
機構が不接である。検査機は鉛直レールにガ・イドされ
るので姿勢・作動が安定でるる。また、センサーは屈曲
横行レールに沿って整数１するので横置範囲が広い。更
に括動１／バーにセンサが取付いているのでセンサーが
確実に被検直面に映む。更に検査機の搬入機器及び諸般
（Ｉｉｊが最少限に削減できる。なツアー、本発明は原
子炉容器の検査子はじめ各種の＠介碌・。
システムにコ０用できるものである。
第１［智、第２１伯几←ン及び第３図はそれぞれ従来技
術のＲセ明図、第４図は本発明のレール配イｔｔの実施
例を示す説明図、第５図は自走台車と検査機の実れ例を
示す斜ａｅｑである。 図 面 中、 １は原子炉容器、 １３は主レール。 １４は鉛ｉｒル−ル。 １７は検査機。 ２２は旋回テーブル、 ２３と２４（−１屈曲横行レール、 ２５はキャリッジ、 ２８はｉ動しバー、 ２９はセンサ。 １００は自走台車、 ｔａＸと１０２Ｆｉ、ガイドローラ（案内輪）％１０９
は巻取ドラム、 ＩＸＯはケーブルである。 特許出願人 三菱重工業株式会社 百かエンジニアリング株式会社 後 代 理 人 −ｊ１＝理士 光 石 士 ｒＩ５ （他１名）
術のＲセ明図、第４図は本発明のレール配イｔｔの実施
例を示す説明図、第５図は自走台車と検査機の実れ例を
示す斜ａｅｑである。 図 面 中、 １は原子炉容器、 １３は主レール。 １４は鉛ｉｒル−ル。 １７は検査機。 ２２は旋回テーブル、 ２３と２４（−１屈曲横行レール、 ２５はキャリッジ、 ２８はｉ動しバー、 ２９はセンサ。 １００は自走台車、 ｔａＸと１０２Ｆｉ、ガイドローラ（案内輪）％１０９
は巻取ドラム、 ＩＸＯはケーブルである。 特許出願人 三菱重工業株式会社 百かエンジニアリング株式会社 後 代 理 人 −ｊ１＝理士 光 石 士 ｒＩ５ （他１名）
Claims (1)
- 略水平に敷設された主レールと、この主レールと交差す
る方向に延びた鉛直レールと、主レールを案内輪で挾ん
で移動する自足台車と、この自走台車に装備された巻取
ドラムと、この巻取ドラムに巻かれたケーブルの先端に
連結され上記鉛直レールに沿って移動する検査機で心っ
て旋回テーブル、この旋回ケーブルに固定された屈曲横
行レール、とのｉｇｔ＋横行レールを挾持しこれに沿っ
て移動するキャリッジ及びこの゛キャリッジに揺動レバ
ーを介して支持されたセンサを有する検査機とを含む移
動検査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58162533A JPS6055256A (ja) | 1983-09-06 | 1983-09-06 | 移動検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58162533A JPS6055256A (ja) | 1983-09-06 | 1983-09-06 | 移動検査装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6055256A true JPS6055256A (ja) | 1985-03-30 |
Family
ID=15756419
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58162533A Pending JPS6055256A (ja) | 1983-09-06 | 1983-09-06 | 移動検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6055256A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018508794A (ja) * | 2015-02-23 | 2018-03-29 | ビーエーイー・システムズ・オーストラリア・リミテッド | 検査装置 |
-
1983
- 1983-09-06 JP JP58162533A patent/JPS6055256A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018508794A (ja) * | 2015-02-23 | 2018-03-29 | ビーエーイー・システムズ・オーストラリア・リミテッド | 検査装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101430251B1 (ko) | 배관 상태 검사용 로봇 | |
| JP6454676B2 (ja) | 配管検査用ロボット | |
| CN109737267A (zh) | 基于多传感器信息融合的管道检测机器人及方法 | |
| JPH11257942A (ja) | レール形状計測装置 | |
| KR910003804B1 (ko) | 원자로의 연료 교체기 | |
| JP3612954B2 (ja) | 移動式監視装置 | |
| JPH0919884A (ja) | 移動ロボット | |
| JPS6055256A (ja) | 移動検査装置 | |
| JPH0434449Y2 (ja) | ||
| JP2796452B2 (ja) | 昇降装置 | |
| JPH02276407A (ja) | 重心移動型架線移動ロボット | |
| JPH1134865A (ja) | 搬送台車装置 | |
| JP4119496B2 (ja) | タンク内部検査装置 | |
| JP2020198758A (ja) | 自走式電線点検装置 | |
| CN209587485U (zh) | 一种管道检测机器人 | |
| JPH022537B2 (ja) | ||
| JP3762156B2 (ja) | 管検査装置 | |
| JPS6390787A (ja) | シングルフオトンｅｃｔスキヤナ | |
| JPH102888A (ja) | 配管用自動探傷装置 | |
| JPS6071948A (ja) | 配管円周溶接部の自動探傷装置 | |
| JPH0434451Y2 (ja) | ||
| JPH07191001A (ja) | 超音波探傷装置 | |
| JPH0281766A (ja) | モノレールシステム | |
| JPS6230953A (ja) | 配管検査装置 | |
| JPS6015556A (ja) | 容器の監視または検査装置用軌道 |