JPS6035036B2 - 制御棒駆動装置の交換装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は制御陣駆動装置の交換装置に係り、特に制御極
駆動装置把持装置の操作の容易な制御綾駆動装置の交換
装置に関するものである。

制御捧駆動装置（以下ＣＲＤという）の交換作業は原子
炉の運転停止時に行なわれる。

この交換作業は放射能レベルの高い環境で実施される。
作業員の被ばくの危険性を解消するために、特関昭５２
−１４０７９３号公報に記載されている制御榛駆動装置
自動交換方法が提案されている。この制御榛駆動装置交
換装置のＣＲＤ把持装置は、作業員の指令に基づいて開
閉し、ＣＲＤの保持等を行なう。作業員はＣＲＤの取外
し取付け工程を監視しながら必要な時期に、ＣＲＤ把持
装置に対して開閉の指令を出す。しかし、テレビで作業
を監視しながら遠隔操作で指令を出しているので、誤操
作等が生じ、ＣＲＤ把持装置が必要な時に確実に開閉し
ない場合がある。本発明の目的は上記した従来例の欠点
をなくし、ＣＲＤ把持装置を必要な時に確実に開閉出来
るＣＲＤの交換装置を提供することにある。

本発明のＣＲＤの交換装置は、Ａ旋回移動装置と、Ｂ前
記旋回移動装置上を移動可能であると共に、制御榛駆動
装置を保持し、かつこれを横転可能な制御榛駆動装置取
扱装置と、Ｃ前記制御榛駆動装置取扱装置の先端部に設
けられた制御綾駆動装置の転倒を防止する制御榛駆動装
置把持袋魔及びＤ前記制御榛駆動装置取扱装置に設けら
れた前記制御榛駆動装置を上下方向に移動させる昇降装
置とを主たる構成要素とするものであって、かつ、前記
昇降装置の上下動により前記制御榛駆動装置把持装置の
開閉操作を行なうように構成したことを特徴とする。本
発明の好適な一実施例を第１図に基づいて以下に説明す
る。

原子炉圧力容器１は格納容器（図示せず）内に配置され
たべデスタル２上に裾付けられる。

原子炉圧力容器１の下部に、ＣＲＤハウジング３及び中
性子東計測器用ハウジング４が突出して設けられる。Ｃ
ＲＤハウジング３及び中性子東計測器用ハウジング４も
原子炉圧力容器１の一部分を形成している。ＣＲＤ５は
、ＣＲＤハウジング４内に収納される。べデスタル２内
で原子炉圧力容器１の下方には空間６が形成される。Ｃ
ＲＤを空間６内に出し入れする搬出入口９が、ベデスタ
ル２に設けられる。空間６内でべデスタル２の側壁にブ
ラケット７が突出して設けられる。ブラケット７の上部
には環状のレール８が施設されている。旋回移動装置１
１がレール８上を移動する。ＣＲＤ交換装置１０は旋回
移動装置１１、ＣＲＤ着脱塩装置２０およびＣＲＤ取扱
装置８３から構成される。

旋回移動装置１１の概略を第２図および第３図に示す。

駆動モー夕１２が、旋回移動装置１１に取付けられる。
駆動モーター２は車輪１３に連結される。車輪１３はし
ール８上に戦層‐される。２本のフレーム１５が対向し
て旋回移動装置１１に設けられる。

案内溝１４がフレーム１５間に形成される。走行用案内
レール１６がフレーム１５の下部に取付けられる。走行
用案内レール１６の上部に、ＣＲＤ着脱装置２０の走行
台車２１に設けられる車輪２２の案内をするレール１７
が設けられる。ＣＲＤ取扱装置８３のマスト移動用台車
８４に設けられている車輪８５（第７図参照）を案内す
るレール１８が走行用案内レール１６の下部に設けられ
ている。透視可能な穴あき作業床１９が旋回移動装置１
１の上部に設置される。ＣＲＤ着脱装置２０を第４図お
よび第５図に示す。

ＣＲＤ着脱装置２川ま第４図に示すように走行台車２１
を含んでいる。走行台車２１の車輪２２はしール１７上
に載直される。モータ２４および減速機２５からなる走
行駆動装置２３が走行台車２１上に設置される。モータ
２４は減速機２５を介して車輪２２に連結される。着脱
装置本体２６が走行台車２１に取付けられる。走行台車
２１に取付けられるＣＲＤ交換装置の着脱装置本体２６
は図示されていないが、待顔昭５３−１０７６４３号明
細書に記載それているように上部にＣＲＤ連結ボルトの
取付けおよび取外しを行なう連結ボルト取扱装置、漏洩
水を回収する冷却水飛散防止装置、制御榛とＣＲＤ５の
連結を解除するアンカップリング装置および連結ボルト
取扱、層の上下の移動を行なう昇降装置を有している。

第５図の３９は連結ボルト取扱装置のボルトレンチであ
る。着脱装置本体２６のマニホルド４６の下部に昇降コ
ラム６３が取付けられる。昇降コラム６３はハウジング
２８内に挿入される。ハウジング２８と昇降コラム６３
の間のスライドベアリング７３が設けられ、昇降コラム
６３の上下移動を円滑に行なわしめる。図示されていな
いが昇降コラム６３の一面にラックが設けられ、このラ
ックが昇降装置のピニオンと噛合っている。サポートス
リーブ７６および７９がベアリングを介してハウジング
２８の上端部および下端部をそれぞれ取囲むように設置
される。クリップ５２および５３がサポートスリーブ７
６および７９にそれぞれ設けられる。クリップ５２およ
び５３は走行台車２１のサポート部５４および５６にそ
れぞれ引掛けるようにして着脱可能に取付けられる。ク
リップ５２とサポート部５４およびクリップ５３とサポ
ート部５５はそれぞれボルトで固定される。ＣＲＤ取扱
装置８３を第６図，第７図および第８図に示す。ＣＲＤ
取扱装置８３はマスト移動用台車８４、走行駆動装置８
６、マスト９１、ＣＲＤ昇降装置９４、マスト横転装置
１０７および運搬装置としてのカート１３２から構成さ
れている。マスト移動用台車８４の車輪８５は、旋回移
動装置１１の下側に設けられたレール１８上に敦置され
る。マスト移動用台車８４はこのレール１８上を走行、
移動する。走行駆動装置８６は、マスト移動用台車８４
内に設置される。モータ８７のシャフトは減速機８８お
よび変速機８９を介して車輪８５に連結される。マスト
移動用台車８４に支持軸９０が固定される。

マスト９１が前記台車８４内に貫通して設けられる。マ
スト９１に固定される支持板９２および９３は支持軸９
０に回転可能に取付けられる。マスト９１の軸方向に延
びる１対の案内レール１３０がマスト９１に設置される
。１対の横転防止板１３１が各案内レール１３川こ対向
してマスト９１に設けられる。

マスト横転装置１０７はマスト移動用台車８４内に設置
される。

ェアモータ１０８は減速機１０９を介してピニオン１１
０（第６図）に連結さる。ピニオン１１０は、支持板９
３に取付けらる扇形歯車１１１と噛合う。前記運搬装置
としてのカート１３２の詳細な構造を第９図，第１０図
，第１１図，第１２図，第１３図および第１４図に基づ
いて説明する。

カート１３２は、ＣＲＤ昇降装置９４、カート本体１３
３およびＣＲＤ把持装置１４６から構成されている。カ
ート本体１３３の軸方向に、複数の車輪１３４が設けら
れる。端板１３５および１３６がカート本体１３３の両
端に設けられる。２対の吊り金具１３７がカート本体１
３３の側面に取付けられる。

ＣＲＤ昇降装置９４はボールネジ９５および９６、リフ
タ９７、ボールナット９８および９９からなる。

両端が端板１３５および１３６にベアＩＪング１３８お
よび１３９を介して回転可能に取付けられるボールネジ
９５および９６はカート本体１３３に連結される。リフ
タ９７に設れられるボールナット９８および９９はボー
ルネジ９５および９６に噛合っている。ＣＲＤ５を受入
れる凹部１００がリフタ９７に設けられる。さらに、切
欠部１１２がリフタ９７に設けられる。断面が六角形を
した鉄合部１４０および１４１が、ボールネジ９５およ
び９６の下端にそれぞれ設けられる。欧合部１４０およ
び１４１は、第８図に示すマスト９１の底板１４２に設
けられる昇降駆動装置１４３のレンチ１４４および１４
５内にそれぞれ挿入される。レンチ１４４および１４５
には断面が六角形をした孔部が設けられる。昇降駆動装
置１４３は底板１４２に裾付けられるェアモータ１０１
および減速機１０２およびレンチ１４４および１４５か
らなる。ェアモータ１０１は減速機１０２および歯車群
１０５を介してレンチ１４４および１４５に連結される
。又、昇降装置９４は後に詳述するＣＲＤ把持装置１４
６の開閉動作をも行なう働きを有する。

端板１３５に設けられたＣＲＤ把持装置１４６の詳細を
第１２図および第１３図に基づいて説明する。ＣＲＤ把
持装置１４６はグラップル１４７Ａおよび１４７Ｂ、回
転軸１４８Ａおよび１４８Ｂ、スライド板１５０Ａおよ
び１５０Ｂからなっている。回転軸１４８Ａおよび１４
８Ｂは、ベアリング１５１を介して端板１３５に取付け
られる。回転軸１４８Ａおよび１４８Ｂの一端部には断
面が矩形の涙れ部１４９Ａおよび１４９Ｂが存在する。
グラップル１４７Ａおよび１４７Ｂは回転軸１４８Ａお
よび１４８Ｂに端板１３５の外側で取付けられる。カー
ト本体１３３内で端板１３５にガイド棒１５２Ａおよび
１５２Ｂが設けられる。スライド板１５０Ａおよび１５
０Ｂはガイド棒１５２Ａおよび１５２Ｂに階動可能に取
付けられる。スライド板１５０Ａおよび１５０Ｂには矩
形の貫通孔が設けられ、この貫通孔に振れ部１４９Ａお
よび１４９Ｂを有する回転軸１４８Ａおよび１４８Ｂが
それぞれ挿入される。コイルバネ１５３Ａが端板１３５
とスライド板１５０Ａの間で回転軸１４８Ａに取付けら
れる。コイルバネ１５３Ｂが端板１３５とスライド板１
５０Ｂの間で回転軸１４８Ｂに取付けられる。グラツプ
ル１４７Ａおよび１４７Ｂの把持部に１対の爪１５４が
ある。ＣＲＤハウジング３内からＣＲＤ５を取外す操作
について述べる。

モ−夕１２を駆動して旋回移動装置１１をレール８上で
旋回させ、更に、モータ２４を駆動して走行台車２１を
レール１７に沿って移動させ、着脱装置本体２６を取外
すべきＣＲＤ５の下に位置させる。ＣＲＤ着脱装置２０
は第１図で実線で表わされるＡの位置にある。その後、
特閥昭５５−３５２２３号公報に記載されているように
、ＣＲＤ連結ボルト（図示せず）の取外し、ＣＲＤ５と
それに結合されている制御榛との結合状態の解除および
前記ＣＲＤ６の引抜き時のドレン水の処理を行なった後
、ＣＲＤ５を上部に乗せた状態で着脱装置本体２６を下
降させる。そして、ＣＲＤ５の約半分が、ＣＲＤハウジ
ング３より引抜かれた時、着脱装置本体２６の下降を停
止する。モータ８７を駆動させ、レール１８の端部に位
置しているカート１３２が装着されたＣＲＤ取扱装置８
３をレール１８に沿って移動させ、第１５図に示すよう
に、ＣＲＤ取扱装置８３をＣＲＤ着脱装置２川こ係合さ
せる。リフタ９７は係合前にあらかじめマスト９１の上
端部に位置させておく。リフ夕９７の上昇は以下のよう
に行なう。ェアモータ１０１の回転力が減速機１０２お
よび歯車群１０５を介してレンチ１４４および１４５に
伝えられ、更に、レンチ１４４および１４５に鉄合部１
４０および１４１を介してボールネジ９５および９６に
伝えられる。ボールネジ９５および９６の回転によって
、ボールナット９８および９９の作用によりリフタ９７
が上昇する。リフタ９７は上昇してスライド板１５０Ａ
および１５０Ｂをガイド棒１５２Ａおよび１５２Ｂに沿
って押上げる。スライド板１５０Ａおよび１５０Ｂの矩
形の貫通孔内を涙れ部１４９Ａおよび１４９Ｂを有する
回転軸１４８Ａおよび１４８Ｂが移動するので、該回転
軸１４８Ａおよび１４８８が矢印１５７Ａおよび１５７
８（第１３図）の方向に回転する。回転軸１４８Ａおよ
び１４８Ｂの回転とともにグラップル１４７Ａおよび１
４７８も同方向に回転し、グラップル１４７Ａおよび１
４７Ｂが開く。レール１７および１８上を刻々に走行台
車２１およびマスト移動用台車８４が移動するのでＣＲ
Ｄ着脱装置２０とＣＲＤ取扱装置との係合、すなわち、
着脱装置本体２６の軸心上にリフタ９７の凹部１００の
中心部を位置させることが容易にできる。

ＣＲＤ取扱装置８３をＣＲＤ着脱装置２０に係合させた
時、ＣＲＤ５の下端部がリフタ９７に設けられた切欠部
１１２内に挿入される。ェアモータ６６を駆動させて昇
降コラム６３を下降すると、着脱装置本体２６が降下し
、ＣＲＤ５はＣＲＤ着脱装置２０からＣＲＤ取扱装置８
３に受濃される。ＣＲＤ５の下端部のフランジはリフタ
９７の凹部１００内に載層される。ＣＲＤ着脱装置２０
は着脱装置本体２６が移動可能な最も低い位置まで下っ
た時、第１６図のＢ点までレール１７に沿って移動され
る。ェアモータ１０１を駆動させ、ボールネジ９５およ
び９６を回転させて、リフタ９７を下降させる。リフタ
９７がスライド板１５０Ａおよび１５０Ｂから離れると
、スライド板１５０Ａおよび１５０Ｂはコイルバネ１５
３Ａおよび１５３Ｂの作用によって押下げられる。これ
によって、回転軸１４８Ａおよび１４８Ｂは矢印１５７
Ａおよび１５７Ｂとは逆方向に回転し、グラツプル１４
７Ａおよび１４７Ｂは閉じられる。グラップル１４７Ａ
および１４７８は閉じているので、ＣＲＤ５がＣＲＤハ
ウジング３より完全に引抜かれてもリフタ９７上のＣＲ
Ｄ５が転倒することはない。リフタ９７が最下部まで下
降し、ＣＲＤハウジング３からのＣＲＤ５の引抜きが完
了する。グラツプル１４７Ａおよび１４７Ｂの開閉は作
業員が指令を出すことなく、リフ夕９７の移動によって
確実に行なわれる。リフタ９７の移動はＣＲＤ５を原子
炉圧力容器１から取外す時またはＣＲＤ５を原子炉圧力
容器１内に挿入する時に行なわれるので、グラツプル１
４７Ａおよび１４７Ｂの開閉は必要な時期に確実に行な
われる。旋回移動装置１１およびマスト移動用台車８４
を移動させ、マスト９１の横転に適した位置へＣＲＤ取
扱装置８３を移動させる。マスト９１が横転位置に到着
すると、ェアモータ１０８が駆動される。ェアモータ１
０８の回転力は減速機１０９およびピニオン１１０を介
して扇形歯車１１１に伝達される。扇形歯車１１１が支
持軸９０を中心に回転すると同時にマスト９１が第１６
図の矢印１１３の方向に横転される。この操作によりＣ
ＲＤ取扱装置８３上のＣＲＤ５の軸心は水平方向に向き
、ＣＲＤ５の頂部は搬出入口９の方向に向く。、旋回移
動装置１１が駆動され、ＣＲＤ５が搬出入口９の方向に
向けられる。ＣＲＤ取扱装置８３内よりカート１３２が
取出される。

カート１３２は鉄合部１４０および１４１がレンチ１４
４および１４５内に挿入されかつ車輪１３４が案内レー
ル１３０と横転防止板１３１との間に挿入されてＣＲＤ
取扱装置８３に装着されている。カート１３２はマスト
９１に装着されている間はＣＲＤ取扱装置８３の一部と
して機能している。ＣＲＤ５の軸心が水平方向に向いた
時、カート１３２を搬出入口９の方向に引張れば、カー
ト１３２を容易にＣＲＤ取扱装置８３から取出される。
特開昭５２−１４０７９３号公報の第３図に示されてい
るように、搬出入口９と格納容器の制御極駆動装置搬出
入口を連結する搬出入用ブリッジ上をカート１３２を移
動させ、カート１３２を格納容器外に取出す。格納容器
外でＣＲＤ５の保守点検が行なわれる。保守点検が完了
したＣＲＤ５または、新しいＣＲＤ５は、前述した逆の
手順で所定のＣＲＤハウジング内に挿入される。

すなわち、ＣＲＤ５を載層したカート１３２をＣＲＤ取
扱装置８３のマスト９１に装着し、その後、マスト９１
を垂直になるよう回転させる。ＣＲＤ５が所定のＣＲＤ
ハウジング３の下方に位置するようにＣＲＤ取扱装置８
３を移動させ、同じ場所にある着脱装置本体２６上にＣ
ＲＤ５を移す。着脱装置本体２６によってＣＲＤ５はＣ
ＲＤハウジング３に取付けられる。特公昭５８−２７８
８び号公報に記載されたＣＲＤ取扱装置に適用した本発
明の他の実施例を第１７図，第１８図，第１９図および
第２０図に基づいて以下に説明する。前述した実施例と
同一構成は同一符所で示す。本実施例のＣＲＤ取扱装置
１５８はマスト移動用台車８４、走行駆動装置８６、マ
スト横転装置１０７、マスト１５９、ＣＲＤ昇降装置１
６１およびＣＲＤ把持装置１７４から構成されている。

ＣＲＤ取扱装置１５８が前述したＣＲＤ取扱装置８３と
異なる部分は、カート１３２がマスト１５９に装着され
ず、ＣＲＤ昇降装置１６１およびＣＲＤ把持装置１７４
をマスト１５９に直接取付けたことである。前記台車８
４に、支持軸９０が固定される。マスト１５９がマスト
移動用台車８４内を貫通して設けられている。マスト１
５９に固定される支持板９２および９３が、支持軸９０
に回転可能に取付けられる。ＣＲＤ昇降装置１６１が、
マスト１５９に設置される。ボールネジ１６２および１
６３が、マスト１５９内に設置され、マスト１５９の長
手方向に延びている。リフタ１６４に設けられるポール
ナット１６５および１６６が、ボールネジ１６２および
１６３に噛合っている。ＣＲＤ５を受入れる凹部１６７
および切欠部１６８が、リフタ１６４に設けられる。マ
スト１５９の底部に、ヱアモータ１６９および減速機１
７０が裾付けられる。ェアモータ１６９は、減速機１７
０および歯車群１７１を介して、ボールネジ１６２およ
び１６３に連結される。ＣＲＤ把持装置１７４が、マス
ト１５９の上端部に設けられる。

ＣＲＤ把持装置１７４の構造は前述したＣＲＤ把持装置
１４６の構造と同一である。ＣＲＤ把持装置１７４は、
前述した実施例と同様に１」フタ１６４の上下動によっ
て自動的に開閉される。

リフタ１６４の上昇は、ェアモータ１６９の回転力を減
速機１７０および歯車群１７１を．介してボールネジ１
６２および１６３を回転させることにより行なわれる。
リフタ１６４が上昇してスライド板１５０Ａおよび１５
０Ｂを押上げることによって、前述したようにグラップ
ル１４７Ａおよび１４７Ｂが開く。即ち、短形の貫通孔
を有するスライド板１５０Ａ、Ｂは前記取扱装置８３，
１５８の上部に取付けられ、かつ前記スライド板１５０
Ａ，Ｂの貫通孔に競合され、短形の断面を有する嫁れ部
１４９ＡおよびＢを有する回転軸１４８Ａ，Ｂの一端を
前記グラップル１４７Ａ，Ｂに固定し、前記スライド板
１５０Ａ，Ｂの上下動に伴って前記回転軸を回転させ、
グラップル１４７Ａ，Ｂの開閉動作を行なう。また、ヱ
アモータ１６９を逆回転させてボ−ルネジ１６２および
１６３を逆回転させ、リフタ１６４が下降されると、ス
ライド板１５０Ａおよび１５０Ｂがコイルバネ１５３Ａ
および１５３Ｂの作用によって押下げられ、グラップル
１４７Ａおよび１４７Ｂは閉じられる。本実施例におい
ても、前述した実施例と同様な効果が得られる。

しかし、ＣＲＤ５をＣＲＤ取扱装置１５８から外部に移
動させる場合は、ＣＲＤ５をカートに移す必要がある。
以上述べたように、本発明によれば、ＣＲＤ把持装置を
必要な時に確実に開閉することができ、ＣＲＤ取扱装置
へのＣＲＤの着脱を確実に行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の好適な一実施例の側面図、第２図は第
１図に示す旋回移動装置の平面図、第３図は第２図のｍ
−ｍ断面図、第４図は第１図に示すＣＲＤ着脱装置の平
面図、第５図は第４図に示す着脱装置本体の側面図、第
６図は第１図に示すＣＲＤ取扱装置の側面図、第７図は
第６図の肌−皿断面図、第８図は第６図の肌一皿矢視図
、第９図はカートの平面図、第１０図はカートの側面図
、第１１図は第１０図の幻−幻断面図、第１２図は第９
図のＸＯ部の拡大図、第１３図は第１２図のＸｍ−Ｘｍ
矢視図、第１４図は第９図のＸＷ部拡大図、第１５図は
ＣＲＤ着脱装置とＣＲＤ取扱装置との係合状態を示す説
明図、第１６図はＣＲＤ取扱装置のマストの横転を示す
説明図、第１７図は本発明の他の実施例であるＣＲＤ取
扱装置の側面図、第１８図は第１７図のＸ脚−×肌断面
図、第１９図は第１７図のＩＸＸ−ＩＸＸ矢視図、第２
０図は第１７図のＸＸ−ＸＸ矢視図である。 １…・・・原子炉容器、３・・・・・・ＣＲＤハウジン
グ、５・…・・ＣＲＤ、１１・・・・・・旋回移動装置
、１７，１８・・・・・・レール、２０…・・・ＣＲＤ
着脱装置、２１・・・・・・走行台車、２６・・・・・
・着脱装置本体、５３，１５８・・・・・・ＣＲＤ取扱
装置、８４・・・・・・マスト移動用台車、９１，１５
９……マスト、９４，１６１……ＣＲＤ昇降装置、１３
２・・・・・・カート、１３３・・・・．・カート本体
、１４６，１７４・・・・・・ＣＲＤ把持装置、１７４
Ａ，１４７Ｂ，１７６Ａ，１７６Ｂ・・・…グラップル
、１４８Ａ，１４８Ｂ・・・・・・回転軸、１４９Ａ，
１４９Ｂ，１７８Ａ，１７８Ｂ・・・・・・涙れ部、１
５０Ａ，１５０Ｂ・・・・・・スライド板。 舟′図猪Ｚ図 希ふ図 −茶 ３ 図 苑ム図 猪ハ図 努づ図 第７図 糸／／図 糸８図 菟？図 冬ノｚ図 糸／ｏ図 希／Ｊ図 努／ム図 希／ょ図 努′７図 豹／？図 希′８図 糸ｚｏ図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ Ａ旋回移動装置と、Ｂ前記旋回移動装置上を移動可
   能であると共に、制御棒駆動装置を保持し、かつこれを
   横転可能な制御棒駆動装置取扱装置と、Ｃ前記制御棒駆
   動装置取扱装置の先端部に設けられた制御棒駆動装置の
   転倒を防止する制御棒駆動装置把持装置及びＤ前記制御
   棒駆動装置取扱装置に設けられた前記制御棒駆動装置を
   上下方向に移動させる昇降装置とを主たる構成要素とす
   るものであつて、かつ、前記昇降装置の上下動により前
   記制御棒駆動装置把持装置の開閉操作を行なうように構
   成したことを特徴とする制御棒駆動装置の交換装置。 ２ Ａ旋回移動装置と、Ｂ前記旋回移動装置上を移動可
   能であると共に、制御棒駆動装置を保持し、かつこれを
   横転可能な制御棒駆動装置取扱装置と、Ｃ前記制御棒駆
   動装置取扱装置に着脱可能に設けられた制御棒駆動装置
   把持装置、Ｄ前記制御棒駆動装置を上下方向に移動させ
   るために下記制御棒駆動装置運搬装置に設けられた昇降
   装置及びＥ前記制御棒駆動装置取扱装置に着脱可能に設
   けられた制御棒駆動装置運搬装置とを主たる構成要素と
   するものであつて、かつ前記昇降装置の上下動により前
   記制御棒駆動装置把持装置に開閉動作を行なうように構
   成したことを特徴とする制御棒駆動装置の交換装置。 ３ Ａ旋回移動装置と、Ｂ前記旋回移動装置上を移動可
   能であると共に、制御棒駆動装置を保持し、かつこれを
   横転可能な制御棒駆動装置取扱装置と、Ｃ前記制御棒駆
   動装置取扱装置に着脱可能に設けられた下記制御棒駆動
   装置運搬装置の先端部に設けられた制御棒駆動装置把持
   装置、Ｄ前記制御棒駆動装置を上下方向に移動させるた
   めに下記制御棒駆動装置運搬装置に設けられた昇降装置
   及びＥ前記制御棒駆動装置取扱装置に着脱可能に設けら
   れた制御棒駆動装置運搬装置とを主たる構成要素とする
   ものであつて、かつ前記把持装置Ｃは前記昇降装置の上
   下動と連動する矩形の貫通孔を有する一対のスライド板
   と該スライド板の貫通孔に嵌合され、矩形の断面をもつ
   捩れ形状を有する一対の回転軸及び該回転軸に固定され
   た一対のグラツプルとよりなり、前記回転軸の一端を前
   記グラツプルに固定し、前記スライド板の上下動に伴つ
   て前記回転軸を回転させ、前記グラツプルの開閉動作を
   行なうようにしたことを特徴とする制御棒駆動装置の交
   換装置。