JPS60156026A - オペレ−シヨンマイクロスコ−プのマニプレ−タ - Google Patents
オペレ−シヨンマイクロスコ−プのマニプレ−タInfo
- Publication number
- JPS60156026A JPS60156026A JP59209941A JP20994184A JPS60156026A JP S60156026 A JPS60156026 A JP S60156026A JP 59209941 A JP59209941 A JP 59209941A JP 20994184 A JP20994184 A JP 20994184A JP S60156026 A JPS60156026 A JP S60156026A
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- JP
- Japan
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- lever
- arm
- mirror
- lever arm
- manipulator
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J7/00—Micromanipulators
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B21/00—Microscopes
- G02B21/0004—Microscopes specially adapted for specific applications
- G02B21/0012—Surgical microscopes
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20012—Multiple controlled elements
- Y10T74/20201—Control moves in two planes
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20576—Elements
- Y10T74/20582—Levers
- Y10T74/206—Adjustable
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Robotics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Microscoopes, Condenser (AREA)
- Lens Barrels (AREA)
- Laser Surgery Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はオペレーションマイクロスコープによって観察
されるオペレーション領域ヘレーデ光線を変向するため
のマニプレータであって、このレーデ光線が、２つの軸
線を中心に回転可能な平面鏡に向けられる形式のものに
関する。
されるオペレーション領域ヘレーデ光線を変向するため
のマニプレータであって、このレーデ光線が、２つの軸
線を中心に回転可能な平面鏡に向けられる形式のものに
関する。
従来の技術
ドイツ連邦共和国特許出願公開箱２７１０９９５号明細
書で公知の、マイクロスコープを用いてのオペレーショ
ンのためのレーデ光学装置においては、レーデ光線とマ
イクロスコープの光軸とを調整する平面鏡が設けられて
おり、この平面鏡の位置がサーボ機構で制御されている
発明が解決しようとする課題 本発明は、レーず光線をオペレーション領域に変向調節
する鏡のための運動機構において、手で精密に操作され
かつその感度を調節可能なものを提供しようとするもの
である。
書で公知の、マイクロスコープを用いてのオペレーショ
ンのためのレーデ光学装置においては、レーデ光線とマ
イクロスコープの光軸とを調整する平面鏡が設けられて
おり、この平面鏡の位置がサーボ機構で制御されている
発明が解決しようとする課題 本発明は、レーず光線をオペレーション領域に変向調節
する鏡のための運動機構において、手で精密に操作され
かつその感度を調節可能なものを提供しようとするもの
である。
問題点を解決するための手段
上記の課題は本発明によれば、鏡を運動させ・るための
レバーリンク機構が設けられており、このレバーリンク
機構の第１のアームがハンドグリップとして形成されて
任意に変位可能であり、このアームの下端部に、第２の
レバーアームの球状部を受容するための円筒状ガイドを
有する球状部が配設されており、しかもこの第２のレバ
ーアームがダブルアングルレバ−として形成され、該ダ
ブルアングルレバ−の各アングルレバ−が、前記の平面
鏡に回転運動を与えるために該平面鏡と結合されている
ことによって解決された。
レバーリンク機構が設けられており、このレバーリンク
機構の第１のアームがハンドグリップとして形成されて
任意に変位可能であり、このアームの下端部に、第２の
レバーアームの球状部を受容するための円筒状ガイドを
有する球状部が配設されており、しかもこの第２のレバ
ーアームがダブルアングルレバ−として形成され、該ダ
ブルアングルレバ−の各アングルレバ−が、前記の平面
鏡に回転運動を与えるために該平面鏡と結合されている
ことによって解決された。
実施態様
ハンドグリップの運動から鏡の運動への伝動比を調節す
るために、本発明の１実施態様によれば第２のレバーア
ームの長さが任意に調節可能である。
るために、本発明の１実施態様によれば第２のレバーア
ームの長さが任意に調節可能である。
更に本発明の別の有利な実施態様によれば、円筒状ガイ
ド内での第２のレバーアームの球状部の位置を摺動させ
ることによって、該レバーアームの長さが調節可能であ
る。
ド内での第２のレバーアームの球状部の位置を摺動させ
ることによって、該レバーアームの長さが調節可能であ
る。
作用
ハンドグリップとしての第１のレバーアーム４が動かさ
れると、その球状部５と円筒状ガイ １ドロと第２のレ
バ−アーム８０球状部γとを介して該第２レバーアーム
８が動かされ、この際に前記第２レバーアーム４の、Ｓ
ａ方向と運動量とに応じて、第２のレバーアームのアン
グルレバ−９又は１０を介して鏡３が回転されて、オペ
レーション領域３へのレーデ光線を所望通すに変向調節
する。
れると、その球状部５と円筒状ガイ １ドロと第２のレ
バ−アーム８０球状部γとを介して該第２レバーアーム
８が動かされ、この際に前記第２レバーアーム４の、Ｓ
ａ方向と運動量とに応じて、第２のレバーアームのアン
グルレバ−９又は１０を介して鏡３が回転されて、オペ
レーション領域３へのレーデ光線を所望通すに変向調節
する。
実施例
第１ａ図乃至第１ｄ図に示された原理図には、レーず光
線を変向するための鏡３に運動を与えるためのレバーア
ーム４が示されている。このハンドグリップとして形成
されたレバーアーム４の下端部には球状部５が配設され
ている。
線を変向するための鏡３に運動を与えるためのレバーア
ーム４が示されている。このハンドグリップとして形成
されたレバーアーム４の下端部には球状部５が配設され
ている。
この球状部５内には円筒状がイド６が形成されており、
このがイド６内で第２のレバ−アーム８０球状部７が可
動である。レバーアーム４がＹ方向で例えば角度αだげ
動かされると、鏡３が、例えば支承部１２でこの鏡３と
結合されたアングルアーム９を介して角度α′だけ動か
される。
このがイド６内で第２のレバ−アーム８０球状部７が可
動である。レバーアーム４がＹ方向で例えば角度αだげ
動かされると、鏡３が、例えば支承部１２でこの鏡３と
結合されたアングルアーム９を介して角度α′だけ動か
される。
第１Ｃ図及び第１ｄ図の原理図には、レバー４のＸ方向
への運動の際の鏡３の運動が示されている。レバー４の
調節範囲が角度βの場合は、支承部２４内でのアングル
アーム１００回転によって鏡３が角度〆だけ回転される
。点１１．１１ａ内では、アングルアーム１０と結合さ
れた例えばフォーク部材１０ｂがａ３の両側に支承され
ている。
への運動の際の鏡３の運動が示されている。レバー４の
調節範囲が角度βの場合は、支承部２４内でのアングル
アーム１００回転によって鏡３が角度〆だけ回転される
。点１１．１１ａ内では、アングルアーム１０と結合さ
れた例えばフォーク部材１０ｂがａ３の両側に支承され
ている。
第２図では使用されているレーず光線１のための光ファ
イバーに符号１３が付されている。
イバーに符号１３が付されている。
治療用レーず光線の波長は大抵、可視光外の範囲にある
のでこの治療用レーデ光線にターグツレ−レーず光線を
重ねると有利である。この治療及びターケゞット光し−
ず光線は拡散光学素子１５によって拡散される。そして
光学装置１６によって当該レーず光線が、視野内にある
オペレーション領域に集中される。変向鏡３は、ぶつか
ったレーデ光線の約９９係をオペレーション領域に変向
する分離鏡として形成されている。観察者を守るために
観察光線通路１４内にはレーず保護フィルタ２１がそう
着されている。
のでこの治療用レーデ光線にターグツレ−レーず光線を
重ねると有利である。この治療及びターケゞット光し−
ず光線は拡散光学素子１５によって拡散される。そして
光学装置１６によって当該レーず光線が、視野内にある
オペレーション領域に集中される。変向鏡３は、ぶつか
ったレーデ光線の約９９係をオペレーション領域に変向
する分離鏡として形成されている。観察者を守るために
観察光線通路１４内にはレーず保護フィルタ２１がそう
着されている。
この観察光線通路１４はオペレーション・マイクロスコ
ープの主対物レンズ１７と観察光学素子１８とに当たる
。照明光線は変向部材１９を介して調節される。またオ
ペレーション領域内でのレーデ光線の陰極点大きさを調
節するために拡散光学素子１５が、例えば矢印方向２２
に摺動可能に配設されている。レバー４が例えばＸ方向
で動かされると、オペレーション領域２上でのレーデ光
線の陰極も側方へ同じ方向で移動する。またＹ方向への
レバー゛４の運動時にはオペレーション領域２上でレー
ず光線の陰極がやはり側方へＹ方向で移動する。Ｘ方向
への運動を伝達するためにはレバー機構のアングルアー
ム１０が働き、このアングルアーム１０はピン２３によ
ってＬ字形の結合部材１０ａを介してＶ字形支承部内に
保持されかつ支承部、２４内で支承されており、それに
よってハンドグリップ４がＸ方向へ矢印方向２５で運動
する際に該アングルアーム１０が回転される。アングル
アーム１０と鏡３との結合は例えばフォーク部材１０１
）を介して行なわれている。またアングルアーム９は個
所２６で鏡３に結合されている。
ープの主対物レンズ１７と観察光学素子１８とに当たる
。照明光線は変向部材１９を介して調節される。またオ
ペレーション領域内でのレーデ光線の陰極点大きさを調
節するために拡散光学素子１５が、例えば矢印方向２２
に摺動可能に配設されている。レバー４が例えばＸ方向
で動かされると、オペレーション領域２上でのレーデ光
線の陰極も側方へ同じ方向で移動する。またＹ方向への
レバー゛４の運動時にはオペレーション領域２上でレー
ず光線の陰極がやはり側方へＹ方向で移動する。Ｘ方向
への運動を伝達するためにはレバー機構のアングルアー
ム１０が働き、このアングルアーム１０はピン２３によ
ってＬ字形の結合部材１０ａを介してＶ字形支承部内に
保持されかつ支承部、２４内で支承されており、それに
よってハンドグリップ４がＸ方向へ矢印方向２５で運動
する際に該アングルアーム１０が回転される。アングル
アーム１０と鏡３との結合は例えばフォーク部材１０１
）を介して行なわれている。またアングルアーム９は個
所２６で鏡３に結合されている。
Ｙ 方向へレバー４が動かされるとアングルアーム９が
矢印方向２７で動き、その運動を鏡３に伝達する。視野
内の任意の点への制御を行なうためにアングルアーム９
，１０はそれぞれの運動を同時に行なう。
矢印方向２７で動き、その運動を鏡３に伝達する。視野
内の任意の点への制御を行なうためにアングルアーム９
，１０はそれぞれの運動を同時に行なう。
第３図の断面図には第２図のレバー機構の１実施例が詳
しく示されている。特にこの図からは第２のレバーアー
ム８の長さが、ハンドグリップ４内のピン３０の位置調
節による、球状部５０円筒状ガイド６内での球状部７の
位置摺動によって形成される構造が明らかである。ピン
３０は、ばね３１の上方への押し力によって押されかつ
所定の位置でねじ２８によって保持及び位置調節されて
いる。更にばね３１は、ハンドグリップ４の運動時に球
状部７に対する対応圧力として作用して、該球状部７を
ハンドグリップ変位時に所定０位置に保持せし”°る・
（発明の効果 本発明による利点はオペレーション領域上のレーデ光線
がマニプレータのハンドグリップと同じ方向に変向され
ることと、レバーの有利な伝力比によってハンドグリッ
プにおける大きな運動量がオペレーション領域上の小さ
な運動量に相応することである。本発明のマニプレータ
の更に別の大きな利点は、第２のレバーアームの長さを
変えることによって伝力比を変化させることが可能であ
り、それによってオペレーション領域上へのレーず光線
の変向をオペレーションマイクロスコープ内での種々異
なる拡大比に適合可能なことである。
しく示されている。特にこの図からは第２のレバーアー
ム８の長さが、ハンドグリップ４内のピン３０の位置調
節による、球状部５０円筒状ガイド６内での球状部７の
位置摺動によって形成される構造が明らかである。ピン
３０は、ばね３１の上方への押し力によって押されかつ
所定の位置でねじ２８によって保持及び位置調節されて
いる。更にばね３１は、ハンドグリップ４の運動時に球
状部７に対する対応圧力として作用して、該球状部７を
ハンドグリップ変位時に所定０位置に保持せし”°る・
（発明の効果 本発明による利点はオペレーション領域上のレーデ光線
がマニプレータのハンドグリップと同じ方向に変向され
ることと、レバーの有利な伝力比によってハンドグリッ
プにおける大きな運動量がオペレーション領域上の小さ
な運動量に相応することである。本発明のマニプレータ
の更に別の大きな利点は、第２のレバーアームの長さを
変えることによって伝力比を変化させることが可能であ
り、それによってオペレーション領域上へのレーず光線
の変向をオペレーションマイクロスコープ内での種々異
なる拡大比に適合可能なことである。
□
： 図面は本発明の１実施例を示すものであって、第１
ａ図、第１ｂ図、第１Ｃ図、第１ｄ図はレバー機構の原
理を示す図、第２図はレーデ光線のためのマニプレータ
を内蔵したオペレーションマイクロスコープの部分断面
図、第６図は第２図に示されたレバー機構の断面図であ
る。 １・・・レーず光線、２ ・オペレーション領域、３・
・・Ｋ面鏡、４・・レバーアーム（ハンドグリップ）、
５．７・・球状部、６・・円筒状ガイド、８・・・レバ
ーアーム、９．１０・・アングルアーム、１０ａ・・・
結合部材、１０ｂ・・・フォーク部材、１１’、１１ａ
・・・点、１２．２４・・支承部、１３・・・光ファイ
バー、１４・・・観察光線通路、１５ ・拡散光学素子
、１６・・・光学装置、１７ ・主対物レンズ、１８・
・観察光学素子、１９・変向部材、２１・ レーず保護
フィルタ、２２．２５．２７・・矢印方向、２３．３０
・ピン、２６・・個所、２８・ねじ、３１・ばね ８・鏡」 ３−４
ａ図、第１ｂ図、第１Ｃ図、第１ｄ図はレバー機構の原
理を示す図、第２図はレーデ光線のためのマニプレータ
を内蔵したオペレーションマイクロスコープの部分断面
図、第６図は第２図に示されたレバー機構の断面図であ
る。 １・・・レーず光線、２ ・オペレーション領域、３・
・・Ｋ面鏡、４・・レバーアーム（ハンドグリップ）、
５．７・・球状部、６・・円筒状ガイド、８・・・レバ
ーアーム、９．１０・・アングルアーム、１０ａ・・・
結合部材、１０ｂ・・・フォーク部材、１１’、１１ａ
・・・点、１２．２４・・支承部、１３・・・光ファイ
バー、１４・・・観察光線通路、１５ ・拡散光学素子
、１６・・・光学装置、１７ ・主対物レンズ、１８・
・観察光学素子、１９・変向部材、２１・ レーず保護
フィルタ、２２．２５．２７・・矢印方向、２３．３０
・ピン、２６・・個所、２８・ねじ、３１・ばね ８・鏡」 ３−４
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 土 オペレーションマイクロスコープニよって観察され
るオペレーション領域ヘレーず光線を変向するためのマ
ニプレータであって、このレーデ光線が、２つの軸線を
中心に回転可能な平面鏡に向けられる形式のものにおい
て、鏡（３）を運動させるためのレバーリンク機構が設
けられており、このレバーリンク機構の第１のアーム（
４）がハンドグリップとして形成されて任意に変位可能
であり、このアーム（４）の下端部に、第２のレバーア
ーム（８）の球状部（７）を受容するための円筒状ガイ
ド（６）を有する球状部（５）が配設されており、しか
もこの第２のレバーアーム（８）がダブルアングルレバ
−とし℃形成され、該ダブルアングルレバ−の各アング
ルレバ−（９，１０）が、前記の平面鏡に回転運動を与
えるために該平面鏡と結合されていることを特徴とする
、オペレーションマイクロスコーフノマニプレータ。 ２、第２のレバーアーム（８）の長さが可変である、特
許請求の範囲第１項記載のマニプレータ。 ろ、 円筒状ガイド（６）内での第２のレバーアーム（
８）の球状部（７）の位置を摺動させることによって、
該レバーアーム（８）の長さが調節可能である、特許請
求の範囲第２項記載のマニプレータ。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3336519.9 | 1983-10-07 | ||
| DE3336519A DE3336519A1 (de) | 1983-10-07 | 1983-10-07 | Monipulator an operationsmikroskopen |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60156026A true JPS60156026A (ja) | 1985-08-16 |
| JPH0629891B2 JPH0629891B2 (ja) | 1994-04-20 |
Family
ID=6211248
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59209941A Expired - Lifetime JPH0629891B2 (ja) | 1983-10-07 | 1984-10-08 | 手術顕微鏡のマニプレータ |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4607919A (ja) |
| JP (1) | JPH0629891B2 (ja) |
| CH (1) | CH665293A5 (ja) |
| DE (1) | DE3336519A1 (ja) |
| FR (1) | FR2553202B1 (ja) |
| GB (1) | GB2149045B (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009529145A (ja) * | 2006-03-08 | 2009-08-13 | カール ツァイス サージカル ゲーエムベーハー | 顕微鏡システム |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61265283A (ja) * | 1985-05-17 | 1986-11-25 | 株式会社 成茂科学器械研究所 | 硝子電極等のマニピユレ−タ |
| US4721274A (en) * | 1985-08-21 | 1988-01-26 | Erb Robert C | Gimbal assembly |
| DE3637132A1 (de) * | 1985-10-31 | 1987-07-16 | Ivan Dipl Ing Sotirov | Drehgelenkkupplung |
| DE4020344C2 (de) * | 1990-06-22 | 1993-09-30 | Leisegang Feinmech Optik | Handbetätigbarer Manipulator |
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| DE4202669C2 (de) * | 1992-01-28 | 1994-11-17 | Leisegang Feinmech Optik | Mikromanipulator |
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| US5901612A (en) * | 1997-12-15 | 1999-05-11 | Letovsky; Howard | Dual axis mechanically actuated motion platform |
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| JPS54112997U (ja) * | 1978-01-27 | 1979-08-08 | ||
| JPS55130314U (ja) * | 1979-03-12 | 1980-09-13 |
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| JPS56124528A (en) * | 1980-03-05 | 1981-09-30 | Nissan Motor Co Ltd | Door mirror |
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-
1983
- 1983-10-07 DE DE3336519A patent/DE3336519A1/de active Granted
-
1984
- 1984-09-26 US US06/654,861 patent/US4607919A/en not_active Expired - Fee Related
- 1984-10-03 GB GB08424977A patent/GB2149045B/en not_active Expired
- 1984-10-04 CH CH4749/84A patent/CH665293A5/de not_active IP Right Cessation
- 1984-10-04 FR FR8415234A patent/FR2553202B1/fr not_active Expired
- 1984-10-08 JP JP59209941A patent/JPH0629891B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| US3720213A (en) * | 1971-02-05 | 1973-03-13 | Coherent Radiation | Laser photocoagulator |
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| JPS55130314U (ja) * | 1979-03-12 | 1980-09-13 |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
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| FR2553202A1 (fr) | 1985-04-12 |
| DE3336519A1 (de) | 1985-04-25 |
| GB2149045B (en) | 1986-10-29 |
| FR2553202B1 (fr) | 1989-01-06 |
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