JPS60113694A - サ−ボモ−タの駆動装置及びその駆動制御装置 - Google Patents
サ−ボモ−タの駆動装置及びその駆動制御装置Info
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- JPS60113694A JPS60113694A JP58220530A JP22053083A JPS60113694A JP S60113694 A JPS60113694 A JP S60113694A JP 58220530 A JP58220530 A JP 58220530A JP 22053083 A JP22053083 A JP 22053083A JP S60113694 A JPS60113694 A JP S60113694A
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/16—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the circuit arrangement or by the kind of wiring
- H02P25/28—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the circuit arrangement or by the kind of wiring using magnetic devices with controllable degree of saturation, e.g. transductors
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
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- Power Engineering (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、（ｎＸｍ）（ｎ、ｍ＞２）台のサーボモータ
を駆動するだめの装置及びその駆動制御装置に関し、特
に、印刷機において２ｍ個並列に設けられたインキラぎ
キーを有する印刷ユニットをｎ細動 直列に連続して多色刷シを同時に行なう多色機のインキ
量を自動調整する庭めにインキツボキー毎に１台ずつ設
けられた（ ｎＸｍ ） （ｎ 、 ｍ＞２ ）台のサ
ーボモータを駆動するだめの装置及びその駆動制御装置
に関する。
を駆動するだめの装置及びその駆動制御装置に関し、特
に、印刷機において２ｍ個並列に設けられたインキラぎ
キーを有する印刷ユニットをｎ細動 直列に連続して多色刷シを同時に行なう多色機のインキ
量を自動調整する庭めにインキツボキー毎に１台ずつ設
けられた（ ｎＸｍ ） （ｎ 、 ｍ＞２ ）台のサ
ーボモータを駆動するだめの装置及びその駆動制御装置
に関する。
（ｎＸｍ）（ｎ、ｍ≧２）台のサーボモータを具備した
装置がある。例えば、印刷機、特にオフセット印刷機で
は、印刷ユニ、ト毎に並列にｍ個のインキツボキーを有
し、インキツボキー毎に１台ずつインキ量を調整するだ
めのサーボモータを具備しており、印刷ユニットをｎ個
直列に連結して多色刷を行なう。このような（ｎＸｍ）
台のサーボモータを駆動する場合、従来、各々のサーボ
モータに１個ずつ駆動回路を必要とし２回路が非常に複
雑になる欠点があった。列えば、ｎ−８１ｍ−３２の場
合、８Ｘ３２＝２５６個の駆動回路を必要とし ／こ
。
装置がある。例えば、印刷機、特にオフセット印刷機で
は、印刷ユニ、ト毎に並列にｍ個のインキツボキーを有
し、インキツボキー毎に１台ずつインキ量を調整するだ
めのサーボモータを具備しており、印刷ユニットをｎ個
直列に連結して多色刷を行なう。このような（ｎＸｍ）
台のサーボモータを駆動する場合、従来、各々のサーボ
モータに１個ずつ駆動回路を必要とし２回路が非常に複
雑になる欠点があった。列えば、ｎ−８１ｍ−３２の場
合、８Ｘ３２＝２５６個の駆動回路を必要とし ／こ
。
又、上記欠点を解決したものとして、従来。
（ｎｘｍ）台のサーボモータを１行ｍ列のマトリクス構
造に接続し、各列毎に接続されたｎ台のサーボモータの
列毎の駆動又は停止を選択するｍ個の列駆動回路からな
る列駆動部と、各行毎に接続されたｍ台のサーボモータ
の行毎の駆動又は停止を選択するｎ個の行駆動回路から
なる行駆動部とを有し、（ｎＸｍ）台のサーボモータを
（ｎ＋ｍ）個の１駆動回路で駆動する装置がある。例え
ば、上記同様ｎ ＝ ８ 、 ｍ ＝ ３２の場合、８
＋３２＝４０個の駆動回路で構成でき、上記従来の約（
１／６ ）の、駆動回路でよい。しかしながら、この従
来のマトリクス構造の駆動装置では、後で詳述するよう
に。
造に接続し、各列毎に接続されたｎ台のサーボモータの
列毎の駆動又は停止を選択するｍ個の列駆動回路からな
る列駆動部と、各行毎に接続されたｍ台のサーボモータ
の行毎の駆動又は停止を選択するｎ個の行駆動回路から
なる行駆動部とを有し、（ｎＸｍ）台のサーボモータを
（ｎ＋ｍ）個の１駆動回路で駆動する装置がある。例え
ば、上記同様ｎ ＝ ８ 、 ｍ ＝ ３２の場合、８
＋３２＝４０個の駆動回路で構成でき、上記従来の約（
１／６ ）の、駆動回路でよい。しかしながら、この従
来のマトリクス構造の駆動装置では、後で詳述するよう
に。
サーボモータを一方向（正転）にしか１駆動できず。
サーボモータを可逆に駆動することが必要な２例えば」
二記印刷機用のサーボモータの駆動装置としては、不適
切であった。
二記印刷機用のサーボモータの駆動装置としては、不適
切であった。
本発明の目的は（ｎＸｍ）台のサーボモータをマトリク
ス構造に接続して、（ｎ＋ｍ）個の駆動回路によｐ（ｎ
Ｘｍ）台のサーボモータを可逆に駆動できる装−置を提
供することにある。
ス構造に接続して、（ｎ＋ｍ）個の駆動回路によｐ（ｎ
Ｘｍ）台のサーボモータを可逆に駆動できる装−置を提
供することにある。
本発明の他の目的は、上記駆動装置を制御するだめのサ
ーボモータの駆動制御装置を提供することにある。
ーボモータの駆動制御装置を提供することにある。
本発明によれば、（ｎＸｍ）（ｎ、ｍ≧２）台のサーボ
モータを駆動するだめの装置であって、前記（ｎＸｍ）
台のサーボモータを１行ｍ列のマトリクス構造に接続し
、前記各サーボモータに正又は負の電圧を供給するため
の正負供給電源と、該正負供給電源を受け、各列毎に接
続されたｎ台のサーボモータの正転又は逆転駆動を列毎
に選択するためのｍ個の列駆動回路からなる列駆動部と
、前記各サーがモータ対応に互いに逆極性に２個ずつ接
続された（２ｘｎｘｍ）個の逆亀流防止用ダイオードと
、接地されて、各行毎に（２ｘｍ）個の逆電流防止用ダ
イオードをｆトシて接続されたｍ台のサーボモータの駆
動又は停止を行毎に選択するためｎ個の行駆動回路から
なる行駆動部とから成シ。
モータを駆動するだめの装置であって、前記（ｎＸｍ）
台のサーボモータを１行ｍ列のマトリクス構造に接続し
、前記各サーボモータに正又は負の電圧を供給するため
の正負供給電源と、該正負供給電源を受け、各列毎に接
続されたｎ台のサーボモータの正転又は逆転駆動を列毎
に選択するためのｍ個の列駆動回路からなる列駆動部と
、前記各サーがモータ対応に互いに逆極性に２個ずつ接
続された（２ｘｎｘｍ）個の逆亀流防止用ダイオードと
、接地されて、各行毎に（２ｘｍ）個の逆電流防止用ダ
イオードをｆトシて接続されたｍ台のサーボモータの駆
動又は停止を行毎に選択するためｎ個の行駆動回路から
なる行駆動部とから成シ。
（ｎＸｍ）台のサーボモータを（ｎ＋ｍ）個の、駆動回
路で可逆に駆動できることを特徴とするサーボモータの
駆動装置が得られる。
路で可逆に駆動できることを特徴とするサーボモータの
駆動装置が得られる。
又２本発明によれば、上記駆動装置を制御するために、
前記駆動装置の前記行駆動部によって選択されたｍ個の
サーボモータの駆動を行毎に自動的に制御する制御回路
を具備し、サーボモータの位置、或いはサーボモータの
位置と速度を制御できるようにしたサーボモータの駆動
制御１装置が得られる。
前記駆動装置の前記行駆動部によって選択されたｍ個の
サーボモータの駆動を行毎に自動的に制御する制御回路
を具備し、サーボモータの位置、或いはサーボモータの
位置と速度を制御できるようにしたサーボモータの駆動
制御１装置が得られる。
以下１図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第１図を参照すると、従来のマ） ＩＪクス構成サーボ
モータ駆動装置がブロック図で示されている。
モータ駆動装置がブロック図で示されている。
この図では、２Ｘ３＝６台のサーボモータＭをマトリク
ス構造に接続した例を示し、以下ｉ行Ｊ列のザー号？モ
ータＭをＭｌｊ（−＝１．２．ｊ＝１．２．３）と名ず
ける。
ス構造に接続した例を示し、以下ｉ行Ｊ列のザー号？モ
ータＭをＭｌｊ（−＝１．２．ｊ＝１．２．３）と名ず
ける。
第１図において、１は列駆動部を示し、正電源＋Ｖｃｃ
を受けて、それぞれ各列の２台のサーボモータＭ、、
、Ｍ２．の駆動又は停止を選択する３個の列１駆動回路
１−ｊ（ｊ＝１．２．３）からなる。列駆動回路１−ｊ
は、それぞれ２台のサーぎモータＭ０（＋＝１，２）の
一端に接続されてお９２列制御入力端子２−ｊによって
サーボモータＭ、ｊ（ｉ＝１，２）の駆動又は停止を選
択する。一方、サーボモータＭｉｊの曲端には、それぞ
れ電流の異常な回シ込みを防ぐ為のダイオードＤ、のア
ノードが接続されている。３は行駆動部を示し、接地さ
れて、それぞれ各行の３台のサーボモータＭ、、 、
Ｍ、２． Ｍ、３の駆動又は停止を選択する２個の行駆
動回路３−４（ｉ＝１．２）からなる。行駆動回路３−
４は、それぞれ３個のダイオードＤ、 （ｊ＝１ 、２
’、 ３ ）のカソードに接続されており２行制御入力
端子４−ｉによってダイオードＤ１４を介してサーボモ
ータＭ１ｊ（ｊ＝１．２．３）の駆動又は停止を選択す
る。
を受けて、それぞれ各列の２台のサーボモータＭ、、
、Ｍ２．の駆動又は停止を選択する３個の列１駆動回路
１−ｊ（ｊ＝１．２．３）からなる。列駆動回路１−ｊ
は、それぞれ２台のサーぎモータＭ０（＋＝１，２）の
一端に接続されてお９２列制御入力端子２−ｊによって
サーボモータＭ、ｊ（ｉ＝１，２）の駆動又は停止を選
択する。一方、サーボモータＭｉｊの曲端には、それぞ
れ電流の異常な回シ込みを防ぐ為のダイオードＤ、のア
ノードが接続されている。３は行駆動部を示し、接地さ
れて、それぞれ各行の３台のサーボモータＭ、、 、
Ｍ、２． Ｍ、３の駆動又は停止を選択する２個の行駆
動回路３−４（ｉ＝１．２）からなる。行駆動回路３−
４は、それぞれ３個のダイオードＤ、 （ｊ＝１ 、２
’、 ３ ）のカソードに接続されており２行制御入力
端子４−ｉによってダイオードＤ１４を介してサーボモ
ータＭ１ｊ（ｊ＝１．２．３）の駆動又は停止を選択す
る。
このような構成において、サーボモータＭｋｔ（１≦に
≦２ 、 ｌ＜ｔ 、＜３ ）を駆動したいとき２行制
御入力Ａ１４子／Ｉ−ｋをオンにしてに行のサーボモー
タＭｋＪ（ｊ＝１．．２．３）の駆動を選択し、かつ列
制御入力端子２−１−をオンにして４行のサーボモータ
Ｍ１ｔ（ｉ＝］、２）の駆動を選択すればよい。このと
き。
≦２ 、 ｌ＜ｔ 、＜３ ）を駆動したいとき２行制
御入力Ａ１４子／Ｉ−ｋをオンにしてに行のサーボモー
タＭｋＪ（ｊ＝１．．２．３）の駆動を選択し、かつ列
制御入力端子２−１−をオンにして４行のサーボモータ
Ｍ１ｔ（ｉ＝］、２）の駆動を選択すればよい。このと
き。
正電源＋ｖｃｃ→列駆動回路ｉ−ｚ→サーボモータＭｋ
ｔ→ダイオードＤｋｔ→行駆動回路３−に→アースの径
路で電流が流れ、サーボモータＭｋｔが一方向（正転方
向）に回転駆動される。
ｔ→ダイオードＤｋｔ→行駆動回路３−に→アースの径
路で電流が流れ、サーボモータＭｋｔが一方向（正転方
向）に回転駆動される。
従って、従来の装置では、サーボモータを一方向にしか
、駆動できず、可逆駆動が不可能で２例えば、印刷機用
のサーボモータの駆動装置としては不向きである。
、駆動できず、可逆駆動が不可能で２例えば、印刷機用
のサーボモータの駆動装置としては不向きである。
印刷）幾、特にオフセット印刷機で多色機を構成した場
合、多数のサーボモータを可逆的に制御駆動する必要が
ある。すなわち、この種のオフセット印刷機は、第２図
に示すような９文字や絵柄の形成された版胴１１．版胴
１１に所望の量のインキを付着させるため図面に対して
直角方向に並列にｍ（例えばｍ＝３２）個並べられたイ
ンキツボキー１２、版胴１１と一緒に回転して版胴１１
上のインキが転写される転写胴（ゴム胴）Ｊ３．及び圧
胴１４から構成され２紙をコゝム胴１３と圧胴１４の間
に通して印刷する印刷ユニッ）１０を、ｎ（例えばｎ＝
８）個中間胴を介して直列に連結して。
合、多数のサーボモータを可逆的に制御駆動する必要が
ある。すなわち、この種のオフセット印刷機は、第２図
に示すような９文字や絵柄の形成された版胴１１．版胴
１１に所望の量のインキを付着させるため図面に対して
直角方向に並列にｍ（例えばｍ＝３２）個並べられたイ
ンキツボキー１２、版胴１１と一緒に回転して版胴１１
上のインキが転写される転写胴（ゴム胴）Ｊ３．及び圧
胴１４から構成され２紙をコゝム胴１３と圧胴１４の間
に通して印刷する印刷ユニッ）１０を、ｎ（例えばｎ＝
８）個中間胴を介して直列に連結して。
多色刷９を行なう。ここで、インキッ？キー１１対応に
１台ずつインキ量を調整するために使用されるサーボモ
ータ（図示せず）を具備しており。
１台ずつインキ量を調整するために使用されるサーボモ
ータ（図示せず）を具備しており。
例えば＋ ｎ＝８ ｒ ｍ＝３２の場合、８Ｘ３２＝２
５６台のサーボモータを可逆に駆動制御する必要がある
。
５６台のサーボモータを可逆に駆動制御する必要がある
。
第３図を参照すると２本発明によるマトリクス構成サー
ボモータ駆動装置の一実施例がブロック図により示され
ておシ、第１図と同様６台のサーボモータＭ・、（ｉ＝
１．２．ｊ＝１．２．３）をマトリＪ クス構造に接続する場合の例が示されている。。第３図
において第１図と同一記号のものは類似の構成のものを
示す。
ボモータ駆動装置の一実施例がブロック図により示され
ておシ、第１図と同様６台のサーボモータＭ・、（ｉ＝
１．２．ｊ＝１．２．３）をマトリＪ クス構造に接続する場合の例が示されている。。第３図
において第１図と同一記号のものは類似の構成のものを
示す。
第３図において、１は列駆動部を示し、正電源十ｖｃｃ
及び負電源−ＶＣＣを受けて、それぞれ各列の２台のサ
ーボモータＭ、□ｌ Ｍ２□の可逆駆動を選択する３個
の列駆動回路１−ｊ （ｊ＝１．２，３）からなり２列
１１駆動回路］−ｊは、それぞれ２台のサーボモータＭ
１．（ｌ＝］、２）の一端に接続されており１列正転制
御入力端子２−ｊｎ及び列逆転制御入力端子２−ｊｒに
よってサーボモータＭ、、（］＝１，２）の正転成いは
逆転を選択する。一方、サーボモータＭ、の他端には、
正転時の電流の異常な回り込み１コ を防ぐ為のダイオードＤ１．。のアノードが、又逆転時
の電流の異常な回り込みを防ぐ為のダイオードＤ１．の
カソードが接続されている。３は行駆動部Ｊｒ を示し、接地されて、それぞれ各行の３台のサーボモー
タＭ、’、 、 Ｍ、 、 Ｍ、５の駆動又は停止を選
択する２個の行駆動回路３−ｉ（ｉ＝１．２）からなっ
ている。行駆動回路３−４は、それぞれ正転用駆動線５
−４ｎを介して３個の正転用ダイオードＤ、、（ｊ−１
，２，３）のカソードと、又逆転用駆動１コｎ 線５−ｉｒを介して３個の逆転用ダイオードＤｉｊｒ（
ｊ＝１．２．３）のアノードと接続されており２行制御
入力端子４−ｉによって、ダイオードＤ１ｊｎＤ、を介
してサーボモータＭ１ｊ（ｊ＝ｔ、２．３）の３ｒ 駆動或いは停止を選択する。
及び負電源−ＶＣＣを受けて、それぞれ各列の２台のサ
ーボモータＭ、□ｌ Ｍ２□の可逆駆動を選択する３個
の列駆動回路１−ｊ （ｊ＝１．２，３）からなり２列
１１駆動回路］−ｊは、それぞれ２台のサーボモータＭ
１．（ｌ＝］、２）の一端に接続されており１列正転制
御入力端子２−ｊｎ及び列逆転制御入力端子２−ｊｒに
よってサーボモータＭ、、（］＝１，２）の正転成いは
逆転を選択する。一方、サーボモータＭ、の他端には、
正転時の電流の異常な回り込み１コ を防ぐ為のダイオードＤ１．。のアノードが、又逆転時
の電流の異常な回り込みを防ぐ為のダイオードＤ１．の
カソードが接続されている。３は行駆動部Ｊｒ を示し、接地されて、それぞれ各行の３台のサーボモー
タＭ、’、 、 Ｍ、 、 Ｍ、５の駆動又は停止を選
択する２個の行駆動回路３−ｉ（ｉ＝１．２）からなっ
ている。行駆動回路３−４は、それぞれ正転用駆動線５
−４ｎを介して３個の正転用ダイオードＤ、、（ｊ−１
，２，３）のカソードと、又逆転用駆動１コｎ 線５−ｉｒを介して３個の逆転用ダイオードＤｉｊｒ（
ｊ＝１．２．３）のアノードと接続されており２行制御
入力端子４−ｉによって、ダイオードＤ１ｊｎＤ、を介
してサーボモータＭ１ｊ（ｊ＝ｔ、２．３）の３ｒ 駆動或いは停止を選択する。
上記のような構成において、サーボモータＭｋｔ（１＜
ｋ＜２． Ｊ＜ｔ＜３）を正転駆動したいとき。
ｋ＜２． Ｊ＜ｔ＜３）を正転駆動したいとき。
行制御入力端子４−ｋをオンにしてに行のサーボモータ
Ｍｋｊ（ｊ＝１．２．３）の駆動を選択し、かつ列正転
制御入力端子２−Ａｎをオンにして６列のサーボモータ
Ｍ１ｔ（ｉ−１，２）の正転駆動を選択すればよい。こ
のとき、正電源十ＶＣＣ→列駆動回路１−４→サー？モ
ータＭｋｔ→正転用ダイオードＤｋｔｎ→正転用駆動線
５−ｋｎ→行駆動回路３−に→アースの径路で電流が流
れ、サーボモータＭｋえが正転方向に回転駆動される。
Ｍｋｊ（ｊ＝１．２．３）の駆動を選択し、かつ列正転
制御入力端子２−Ａｎをオンにして６列のサーボモータ
Ｍ１ｔ（ｉ−１，２）の正転駆動を選択すればよい。こ
のとき、正電源十ＶＣＣ→列駆動回路１−４→サー？モ
ータＭｋｔ→正転用ダイオードＤｋｔｎ→正転用駆動線
５−ｋｎ→行駆動回路３−に→アースの径路で電流が流
れ、サーボモータＭｋえが正転方向に回転駆動される。
一方、サーデモータＭｋｔ（１＜ｋ＜２．１＜ｔ≦３）
を逆転駆動したいとき１行制御入力端子４−ｋをオンに
してに行のサーボモータＭｋｊ（ｊ＝１．２．３）の、
駆動を選択し、かつ列逆転制御入力端子２−Ｌｒをオン
にして６列のサーボモータＭ、え（ｉ＝１．２）の逆転
駆動を選択すればよい。このとき、アース→行駆動回路
３−に→逆転用駆動線５−ｋｒ→逆転用ダイオードＤｋ
ｔｒ→サーゴモータＭｋｔ→列、駆動回路］−ｔ→負電
源−ＶＣＣの径路で電流が流れ。
を逆転駆動したいとき１行制御入力端子４−ｋをオンに
してに行のサーボモータＭｋｊ（ｊ＝１．２．３）の、
駆動を選択し、かつ列逆転制御入力端子２−Ｌｒをオン
にして６列のサーボモータＭ、え（ｉ＝１．２）の逆転
駆動を選択すればよい。このとき、アース→行駆動回路
３−に→逆転用駆動線５−ｋｒ→逆転用ダイオードＤｋ
ｔｒ→サーゴモータＭｋｔ→列、駆動回路］−ｔ→負電
源−ＶＣＣの径路で電流が流れ。
サーボモータＭｋｔが逆転方向に回転駆動される。
第４図を参照すると２列、駆動回路１．４と行駆動回路
３−にの具体的回路例が示されている。上述したように
２列正転制御入力端子２− ｉｎによって→ノ゛−ボモ
ータＭｋｔの正転を２列逆転制御入力端子２−１ｒによ
って逆転をコントロールする。又２行制御入力端子４−
にはサーボモータＭ工の停止か駆動をコントロールする
。
３−にの具体的回路例が示されている。上述したように
２列正転制御入力端子２− ｉｎによって→ノ゛−ボモ
ータＭｋｔの正転を２列逆転制御入力端子２−１ｒによ
って逆転をコントロールする。又２行制御入力端子４−
にはサーボモータＭ工の停止か駆動をコントロールする
。
サーボモータＭｋｔを正転する場合１列正転制御入力端
子２−ｔｎＫＯＶを入力して列駆動回路］−４内のｐｎ
ｐトランノスタＴｒ＋をＯＮに２行制御入力端子４−ｋ
にＱＶを入力して行駆動回路３−に内のｎｐｎ トラン
ジスタＴ ｒ ２をＯＮにすると、電流は実線矢印に示
す如く（正電源＋Ｖｃｃ−＋ｐｎｐ トランジスタＴ
ｒ ＋→サーデモータＭｋＡ→正転用ダイオードＤｋｔ
ｎ→ｎｐｎトランジスタＴｒ２→アース）流れ。
子２−ｔｎＫＯＶを入力して列駆動回路］−４内のｐｎ
ｐトランノスタＴｒ＋をＯＮに２行制御入力端子４−ｋ
にＱＶを入力して行駆動回路３−に内のｎｐｎ トラン
ジスタＴ ｒ ２をＯＮにすると、電流は実線矢印に示
す如く（正電源＋Ｖｃｃ−＋ｐｎｐ トランジスタＴ
ｒ ＋→サーデモータＭｋＡ→正転用ダイオードＤｋｔ
ｎ→ｎｐｎトランジスタＴｒ２→アース）流れ。
ザーボモ〜りＭｋｔは正転する。一方、サーボモータＭ
ｋｔを逆転する場合２列逆転制御入力端子２−１ｒにＯ
Ｖを入力して列駆動回路１．−を内のｎｐｎ ）ランノ
スタＴ ｒ ｓをＯＮに２行制御六方端子４−ｋにＯＶ
を入力して行駆動回路３−に内のｐ”Ｐ ）ランノスタ
Ｔ ｒ ４をＯＮにすると、電流は破線矢印に示す如く
（アース→Ｉ）ｎｌ） ）ランノスタＴ ｒ ４→逆転
用ダイオードＤｋ１．ｒ→サーボモータＭｋ、 −＋
ｎｐｎ ）ランノスタＴｒ３→負電源−ＶＣＣ）流れ、
サーボモータＭｋＡは逆転する。
ｋｔを逆転する場合２列逆転制御入力端子２−１ｒにＯ
Ｖを入力して列駆動回路１．−を内のｎｐｎ ）ランノ
スタＴ ｒ ｓをＯＮに２行制御六方端子４−ｋにＯＶ
を入力して行駆動回路３−に内のｐ”Ｐ ）ランノスタ
Ｔ ｒ ４をＯＮにすると、電流は破線矢印に示す如く
（アース→Ｉ）ｎｌ） ）ランノスタＴ ｒ ４→逆転
用ダイオードＤｋ１．ｒ→サーボモータＭｋ、 −＋
ｎｐｎ ）ランノスタＴｒ３→負電源−ＶＣＣ）流れ、
サーボモータＭｋＡは逆転する。
第５図を参照すると、第３図の装置を防用しサーボモー
タの位置制御を行う駆動制御装置の一実施列が示されて
おシ、簡単のために２行２列の場合の列が示されている
。この制御装置は２行選択スイッチ］５によって行ごと
にサーボモータの位置制御を行うものであシ＋ １６−
Ｎ （１：＝＝ｌ ＋ ２ ＋ｊ＝１．２）は、それ
ぞれサーボモータＭ、の現在の位置を検出する位置検出
器、１７−ｊは２行選択スイッチ１５によって選択され
た行のサーボモータＭ、ｊの位置検出器１６−ｉｊの出
力と目標位置設定器１８−ｉｊで設定された目標値とを
比較し、サーボモータＭ１Ｊへ正転するが逆転するかの
制御信号を出力する比較器を示す。
タの位置制御を行う駆動制御装置の一実施列が示されて
おシ、簡単のために２行２列の場合の列が示されている
。この制御装置は２行選択スイッチ］５によって行ごと
にサーボモータの位置制御を行うものであシ＋ １６−
Ｎ （１：＝＝ｌ ＋ ２ ＋ｊ＝１．２）は、それ
ぞれサーボモータＭ、の現在の位置を検出する位置検出
器、１７−ｊは２行選択スイッチ１５によって選択され
た行のサーボモータＭ、ｊの位置検出器１６−ｉｊの出
力と目標位置設定器１８−ｉｊで設定された目標値とを
比較し、サーボモータＭ１Ｊへ正転するが逆転するかの
制御信号を出力する比較器を示す。
第５図の動作について説明すると９行選択スイッチ１５
によってｋ （１＜ｋ＜２ ）行のサーボモータＭゎ（
４＝１．２）が選択されたとする。そのとき比較器１７
−Ｊでは、目標位置設定器１８−ｋｊで設定された目標
値と位置検出器１６−ｋｊで検出された現在ノサーボモ
ータＭｋ３の位置とを比較し、サーボモータ町、を正転
するか逆転するかの制御信号を列駆動部１へ出力する。
によってｋ （１＜ｋ＜２ ）行のサーボモータＭゎ（
４＝１．２）が選択されたとする。そのとき比較器１７
−Ｊでは、目標位置設定器１８−ｋｊで設定された目標
値と位置検出器１６−ｋｊで検出された現在ノサーボモ
ータＭｋ３の位置とを比較し、サーボモータ町、を正転
するか逆転するかの制御信号を列駆動部１へ出力する。
これにより、サーボモータＭｋｊは、動作し１位置検出
器１６− ｋｊの出力が目標位置設定器１８−ｋｊで設
定された目標位置に達したところで停止する。
器１６− ｋｊの出力が目標位置設定器１８−ｋｊで設
定された目標位置に達したところで停止する。
上記実施例では、サーボモータの位置側（財）について
のみ行っているが１位置の偏差によってサーボモータの
速度制御をも実行できる列が第６図に示されている。
のみ行っているが１位置の偏差によってサーボモータの
速度制御をも実行できる列が第６図に示されている。
第６図を参照すると、第５図の実施例では目標位置と現
在位１イとを比較しただけであるが２本実施列では、差
動増幅器１９−Ｊにより２行選択スイッチ１５で選択さ
れた行の位置検出器１６−４ｊから出力されるサーボモ
ータＭ９．の現在位置と目標Ｊ 位置設定器１８− ｉｊから出力される目標位置との偏
差を増幅し、その増幅した偏差に対応した値だけの時間
、正転成いは逆転の制御信号をパルス幅変調器２０から
列駆動部１へ出力する。これによって、サーボモータＭ
１ｊは、目標位置と現在位置との位置偏差が大きいとき
は速い速度で２位置偏差が小さいときは遅い速度で回転
駆動され、目標位置で停止する。なお、パルス幅変調器
２０は。
在位１イとを比較しただけであるが２本実施列では、差
動増幅器１９−Ｊにより２行選択スイッチ１５で選択さ
れた行の位置検出器１６−４ｊから出力されるサーボモ
ータＭ９．の現在位置と目標Ｊ 位置設定器１８− ｉｊから出力される目標位置との偏
差を増幅し、その増幅した偏差に対応した値だけの時間
、正転成いは逆転の制御信号をパルス幅変調器２０から
列駆動部１へ出力する。これによって、サーボモータＭ
１ｊは、目標位置と現在位置との位置偏差が大きいとき
は速い速度で２位置偏差が小さいときは遅い速度で回転
駆動され、目標位置で停止する。なお、パルス幅変調器
２０は。
例えば比較器と三角波発生器を用いてパルス幅変調する
ような回路が考えられる。
ような回路が考えられる。
第５図及び第６図の実施列では、サーボモータＭ１３の
行選択を行選択スイッチ１５によって切り替えることに
より行なわれていたが９行選択を自動的に切り替える列
が第７図に示されている。
行選択を行選択スイッチ１５によって切り替えることに
より行なわれていたが９行選択を自動的に切り替える列
が第７図に示されている。
第７図を参照すると、第５図の実施例の行選択スイッチ
１５の換わりに切替器２】を設け、この切替器２１に走
査発振器２２より一定時間毎に切替信号を送ることによ
り９行切り替えが行なわれる。これにより、サーボモー
タＭ４．の行切替えがｊ 自動的に行なわれ、すべてのサーボモータの位置制御が
自動的に実行できる。
１５の換わりに切替器２】を設け、この切替器２１に走
査発振器２２より一定時間毎に切替信号を送ることによ
り９行切り替えが行なわれる。これにより、サーボモー
タＭ４．の行切替えがｊ 自動的に行なわれ、すべてのサーボモータの位置制御が
自動的に実行できる。
なお、第７図の実施例は、第５図に適用した列を示して
いるが、第６図にも同面に適用できることは言う才でも
ない。この場合は、サーボモータＭ の切替えが自動的
に行なわれて、すべてのす】Ｊ −ボモータの位置制御及び速度制御が実行できる。
いるが、第６図にも同面に適用できることは言う才でも
ない。この場合は、サーボモータＭ の切替えが自動的
に行なわれて、すべてのす】Ｊ −ボモータの位置制御及び速度制御が実行できる。
更に、これらの位置制御及び速度制御は、マイクロコン
ピュータ等を用いても実用できることは言うまでもない
。
ピュータ等を用いても実用できることは言うまでもない
。
以上の説明で明らかな如く２本発明によれば。
複数ノサーボモータをマトリクス構造に接続して少ない
駆動回路によりサーボモータを可逆に駆動できる効果が
ある。又＋ ｆｆ１ｆ単な制御回路を付加することによ
り、サーボモータの位置或いは速度を自動的に制肖）す
ることが可能となった。従って。
駆動回路によりサーボモータを可逆に駆動できる効果が
ある。又＋ ｆｆ１ｆ単な制御回路を付加することによ
り、サーボモータの位置或いは速度を自動的に制肖）す
ることが可能となった。従って。
本発明を多数のサーボモータを使用する例えば。
印刷機に応用すれば著しい効果を発揮できる。
第１図は従来のマ） ＩＪクス構成サすＨ？モータ駆動
装置を示したブロック図、第２図はオフセット印刷機の
印刷ユニットの概略構成を示した部分断面図、第３図は
本発明によるマｌ−ＩＪクス構構成サーモモータ駆動装
置一実施例を示しだブロック図。 第４図は第３図に示しだ列駆動回路と行駆動回路の具体
的−回路例を示した回路図、第５図は本発明によるサー
Ｊ？モータ駆動制御装置の一実施例の構成を示したブロ
ック図、第６図は本発明によるサーＨ？モータ駆動制御
装置の他の一実施例の構成を示したブロック図、第７図
は本発明によるサーボモータ、駆動制御装置の他の一実
施例の構成を示したブロック図である。 １・・・列駆動部、３・・・行駆動部、１０・・・印刷
ユニット、１１・・・版胴、１２・・・インギッボキー
、１３・・・コ゛ム胴、ｊ４・・・圧胴、１５・行選択
スイッチ。 １６−１．−１６−２２・・・位置検出器＋ １７ （
１１７２・・・比較器＋１．８−１１〜１８−２２・・
・目標位置設定器。 １．９−１．１９−２・・・差動増幅器、２０・・パル
ス幅変調器、２１・・・切替器、２２ ・走査発振器２
Ｍ１．〜Ｍ２３・・・サーボモータ、 Ｄｌｌｎ −Ｄ
２３ ｎ ”’正転用ダイオード＋ ＤＩ Ｉ ｒ ”
Ｄ２３ ｒ・・・逆転用ダイオードゝ十Ｖｃｃ ・正電
源、ＶＣＣ・・負電源。 代理人Ｃ７ｊＺ＋っブ’ ”” ’ ；、−ノｌＪ：：
洋介鬼１図 宅２図
装置を示したブロック図、第２図はオフセット印刷機の
印刷ユニットの概略構成を示した部分断面図、第３図は
本発明によるマｌ−ＩＪクス構構成サーモモータ駆動装
置一実施例を示しだブロック図。 第４図は第３図に示しだ列駆動回路と行駆動回路の具体
的−回路例を示した回路図、第５図は本発明によるサー
Ｊ？モータ駆動制御装置の一実施例の構成を示したブロ
ック図、第６図は本発明によるサーＨ？モータ駆動制御
装置の他の一実施例の構成を示したブロック図、第７図
は本発明によるサーボモータ、駆動制御装置の他の一実
施例の構成を示したブロック図である。 １・・・列駆動部、３・・・行駆動部、１０・・・印刷
ユニット、１１・・・版胴、１２・・・インギッボキー
、１３・・・コ゛ム胴、ｊ４・・・圧胴、１５・行選択
スイッチ。 １６−１．−１６−２２・・・位置検出器＋ １７ （
１１７２・・・比較器＋１．８−１１〜１８−２２・・
・目標位置設定器。 １．９−１．１９−２・・・差動増幅器、２０・・パル
ス幅変調器、２１・・・切替器、２２ ・走査発振器２
Ｍ１．〜Ｍ２３・・・サーボモータ、 Ｄｌｌｎ −Ｄ
２３ ｎ ”’正転用ダイオード＋ ＤＩ Ｉ ｒ ”
Ｄ２３ ｒ・・・逆転用ダイオードゝ十Ｖｃｃ ・正電
源、ＶＣＣ・・負電源。 代理人Ｃ７ｊＺ＋っブ’ ”” ’ ；、−ノｌＪ：：
洋介鬼１図 宅２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、、（ｎｘｍ）（ｎ、ｍ≧２）台のサーボモータを駆
動するための装置であって、前記（ｎｘｍ）台のサーが
モータを１行ｍ列のマトリクス構造に接続し。 前記各サーボモータに正又は負のむ圧を供給するだめの
正負供給電源と、該正負供給電源を受け。 各列毎に接続されたｎ台のサーボモータの正転又は逆転
駆動を列毎に選択するためｍ昭の列駆動回路からなる列
駆動部と、前記各サーボモータ対応に互いに逆極性に２
個ずつ接続された（２ＸｎＸｍ）個の逆眠流防止用ダイ
オードと、接地されて、各行毎に（２ｘｍ）個の逆電流
防止用ダイオードを介して接続されたｍ台のサーがモー
タの駆動又は停止を行毎に選択するためｎ個の行駆動回
路からなる行駆動部とから成セ、（ｎＸｍ）台のサーボ
モータを（ｎ＋ｍ）個の駆動回路で可逆に駆動できるこ
とを特徴とするサーボモータの駆動装置。 ２、（ｎＸｍ）（ｎ、ｍ≧２）台のサーボモータの駆動
を制御する装置であって、前記（ｎＸｍ）台のザーｄ？
モータを１行ｍ列のマトリクス構造に接続し。 前記各サーボモータに正又は負の電圧を供給するだめの
正負供給電源と、該正負供給電源を受け。 各列毎に接続されたｎ台のサーボモータの正転又は逆転
駆動を列毎に選択するだめｍ個の列駆動回路からなる列
、駆動部と、前記各サーボモータ対応に互いに逆極性に
２個ずつ接続された（２ｘｎｘｍ）個の逆電流防止用ダ
イオードと、接地されて、各行毎に（２Ｘｍ）個の逆電
流防止用ダイオードを介して接続されたｍ台のサーボモ
ータの駆動又は停止を行毎に選択するためｎ個の行駆動
回路からなる行駆動部とから成る駆動装置と、前記、駆
動装置の前記行駆動部によって選択されたｍ個のザーボ
モ〜りの駆動を行毎に自動的にｆｆ；ＩＩ御する制御回
路とを具備したサーボモータの駆動制御装置。 ３、前記制御回路が、前記行駆動部によって選択された
ｍ個のサーボモータの位置を検出する位置検出器と、該
位置検出器の出力と予め定められた目標位置とを比較し
、前記ｍ個のサーボモータの正転成いは逆転の制御信号
を前記列、駆動部へ出力する比較器とから成り、サーボ
モータの位置を自動的に制御するようにしたことを特徴
とする特許請求の範囲第２項記載のサーボモータの駆動
制御装置。 ４、前記制御回路が、前記行駆動部によって選択された
ｍ個のサーボモータの位置を検出する位置検出器と、該
位置検出器の出力と予め定められた目標位置との偏差を
増幅する差動増幅器と、該差動増幅器の出力に対応して
パルス幅変調を行った信号を前記列１駆動部へ出力する
パルス幅変調器とから成シ、サーデモータの位置と速度
を自動的に制御するようにしたことを特徴とする特許請
求の範囲第２項記載のサーボモータの駆動制御装置。 ５ 前記制御回路が、前記行駆動部による行選択を切替
える切替器と、該切替器に一定時間毎に切替信号を送る
走査発振器とを含み、前記行駆動部による行選択を自動
的に行なえるようにしたことを特徴とする特許請求の範
囲第３項又は第４項記載のサーボモータの駆動制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58220530A JPS60113694A (ja) | 1983-11-25 | 1983-11-25 | サ−ボモ−タの駆動装置及びその駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58220530A JPS60113694A (ja) | 1983-11-25 | 1983-11-25 | サ−ボモ−タの駆動装置及びその駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60113694A true JPS60113694A (ja) | 1985-06-20 |
Family
ID=16752439
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58220530A Pending JPS60113694A (ja) | 1983-11-25 | 1983-11-25 | サ−ボモ−タの駆動装置及びその駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60113694A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6277083A (ja) * | 1985-09-30 | 1987-04-09 | Nissan Motor Co Ltd | モ−タ制御装置 |
| JPH0345177A (ja) * | 1989-07-12 | 1991-02-26 | Fuji Denki Eng Kk | 電動機の群運転制御装置 |
| EP0846359A1 (en) * | 1995-07-18 | 1998-06-10 | Bytecraft Research Pty. Ltd. | Control system for controlling plural electrical devices |
-
1983
- 1983-11-25 JP JP58220530A patent/JPS60113694A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6277083A (ja) * | 1985-09-30 | 1987-04-09 | Nissan Motor Co Ltd | モ−タ制御装置 |
| JPH0345177A (ja) * | 1989-07-12 | 1991-02-26 | Fuji Denki Eng Kk | 電動機の群運転制御装置 |
| EP0846359A1 (en) * | 1995-07-18 | 1998-06-10 | Bytecraft Research Pty. Ltd. | Control system for controlling plural electrical devices |
| EP0846359A4 (en) * | 1995-07-18 | 1999-04-21 | Bytecraft Research Pty Ltd | CONTROL SYSTEM FOR MULTIPLE ELECTRICAL DEVICES |
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