JPS6010652B2 - 自動調速搬送装置 - Google Patents
自動調速搬送装置Info
- Publication number
- JPS6010652B2 JPS6010652B2 JP1831577A JP1831577A JPS6010652B2 JP S6010652 B2 JPS6010652 B2 JP S6010652B2 JP 1831577 A JP1831577 A JP 1831577A JP 1831577 A JP1831577 A JP 1831577A JP S6010652 B2 JPS6010652 B2 JP S6010652B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- controlled object
- speed
- predetermined
- mass
- detection circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Description
【発明の詳細な説明】
この発明は自動調遠搬送装置に関し、特に異なる質量お
よび速度で進入してきた被制御物体を減速制御して一定
目標速度に減速させる自動調遠搬送装置に関するもので
ある。
よび速度で進入してきた被制御物体を減速制御して一定
目標速度に減速させる自動調遠搬送装置に関するもので
ある。
従来速度を一定に制御させる自動調速装置は種々提案さ
れているが、通常では加速機能と減速機能とをあわせも
ち、被制御物体の速度を検出して目標速度との速度差を
検出し、その速度差が雰となるよう被制御物体の速度を
加速制御または減速制御していた。
れているが、通常では加速機能と減速機能とをあわせも
ち、被制御物体の速度を検出して目標速度との速度差を
検出し、その速度差が雰となるよう被制御物体の速度を
加速制御または減速制御していた。
これらの従釆の自動調速装置では加速機能と減速機能と
をあわせもっているため装置が非常に複雑になる欠点が
あるとともに、被制御物体の進入速度が目標速度よりも
必ず大きい場合では、自動調速装置は減速機能のみをも
てばよいことになる。また、この発明にとって興味ある
開示として、侍公昭３９一３６１１号公報に、特定質量
の電気車が異なる速度で進入する場合に、電気車の速度
を所定位置で所定速度に減速または停止する電気車自動
制御装置について記載されているが、貨物などによって
電気車の質量が変化する場合の減速制御については何ら
教示されていない。
をあわせもっているため装置が非常に複雑になる欠点が
あるとともに、被制御物体の進入速度が目標速度よりも
必ず大きい場合では、自動調速装置は減速機能のみをも
てばよいことになる。また、この発明にとって興味ある
開示として、侍公昭３９一３６１１号公報に、特定質量
の電気車が異なる速度で進入する場合に、電気車の速度
を所定位置で所定速度に減速または停止する電気車自動
制御装置について記載されているが、貨物などによって
電気車の質量が変化する場合の減速制御については何ら
教示されていない。
この発明はこの点に鑑みてなされたもので、異なる質量
の複数個の物体が異なる速度で順搬入経路に進入すると
き、そのような物体を一定目標速度に減速制御する自動
調速搬送装置を提供することを目的とする。
の複数個の物体が異なる速度で順搬入経路に進入すると
き、そのような物体を一定目標速度に減速制御する自動
調速搬送装置を提供することを目的とする。
第１図はこの発明に係る自動調遠搬送装置の−実施例を
示す構成図である。
示す構成図である。
構成においてｌａ，ｌｂは速度が制御される被制御物体
、２は被制御物体ｌａ，ｌｂを進入位贋Ａから送出位置
Ｂまで運び送出する搬送器、３は搬送器２に連結された
ワイヤロープ、４はワイヤロープ３の閉ループの一端に
設置されたローラ、５はワイヤローブ３の開ループの池
端に設置され搬送器２の速度すなわち被制御物体ｌａ，
ｌｂの速度を減速させるブレーキ、６はブレーキ５に連
結され被制御物体ｌａ，ｌｂの速度を検出する速度検出
器、７は速度検出器６からの信号によりブレーキ５を制
御する制御装置である。第２図は被制御物体の速度−距
離特性を示す速度−距離特性図である。
、２は被制御物体ｌａ，ｌｂを進入位贋Ａから送出位置
Ｂまで運び送出する搬送器、３は搬送器２に連結された
ワイヤロープ、４はワイヤロープ３の閉ループの一端に
設置されたローラ、５はワイヤローブ３の開ループの池
端に設置され搬送器２の速度すなわち被制御物体ｌａ，
ｌｂの速度を減速させるブレーキ、６はブレーキ５に連
結され被制御物体ｌａ，ｌｂの速度を検出する速度検出
器、７は速度検出器６からの信号によりブレーキ５を制
御する制御装置である。第２図は被制御物体の速度−距
離特性を示す速度−距離特性図である。
次に、第１図の動作を第２図を用いて説明する。
いま或る質量Ｍの被制御物体ｌａが進入位置Ａにおいて
進入速度ｖ，。で進入しその速度を無制御のままにして
おくと被制御物体ｌａに加わる外乱（路面の摩擦抵抗、
路面勾配、風圧等の影響）を全て無視すると、送出位置
Ｂにおける速度は進入位置Ａにおける速度ｖ，。と同じ
である。その場合の速度ｖと進入方向への距離１の関係
は第２図の直線ａである。被制御物体ｌａは、搬送器２
にのよって進入位置Ａから上記進入方向に搬送され、ブ
レーキ力修正位置Ｃを経て送出位置Ｂで送出される。搬
送経路の物レーキ力修正位置Ｃは、進入位置Ａから下流
にｌｏｏの距離にある。送出＆贋Ｂにおける送出速度ｖ
ｏにするために、まず進入位置Ａで搬送器２にブーキ５
によって所定のブレーキ力Ｆｏをかけると、第２図の直
線ｂのようになり、被制御物体ｌａの進入位置Ａおよび
ブーキ力修正位置Ｃ間の加速度Ｑｏは、速度検出器６か
らのこれら位置間における２個の速度信号によって制御
装置７で知ることができるから、Ｆ。
進入速度ｖ，。で進入しその速度を無制御のままにして
おくと被制御物体ｌａに加わる外乱（路面の摩擦抵抗、
路面勾配、風圧等の影響）を全て無視すると、送出位置
Ｂにおける速度は進入位置Ａにおける速度ｖ，。と同じ
である。その場合の速度ｖと進入方向への距離１の関係
は第２図の直線ａである。被制御物体ｌａは、搬送器２
にのよって進入位置Ａから上記進入方向に搬送され、ブ
レーキ力修正位置Ｃを経て送出位置Ｂで送出される。搬
送経路の物レーキ力修正位置Ｃは、進入位置Ａから下流
にｌｏｏの距離にある。送出＆贋Ｂにおける送出速度ｖ
ｏにするために、まず進入位置Ａで搬送器２にブーキ５
によって所定のブレーキ力Ｆｏをかけると、第２図の直
線ｂのようになり、被制御物体ｌａの進入位置Ａおよび
ブーキ力修正位置Ｃ間の加速度Ｑｏは、速度検出器６か
らのこれら位置間における２個の速度信号によって制御
装置７で知ることができるから、Ｆ。
＝ＭＱ。…………………‘１’により被制御物体ｌａの
質量Ｍを検出することができる。
質量Ｍを検出することができる。
第１図及び第２図に示すブレーキ修正位贋Ｃにおける被
制御物体ｌａの速度をｖ，．、送出位置別こおける被制
御物体ｌａの一定目標速度をｖｏとし、搬送経略のこの
位置間の長さ１，とすると、被制御物体ｌａが区眉別，
を通過する間に外力（ブレーキ力）Ｆによって第２図に
示す直線Ｃのように速度がｖ，．からｖｏになり、エネ
ルギー保存の法則によりＦＩＩ＝芸Ｍ（リ・２−Ｖ。
制御物体ｌａの速度をｖ，．、送出位置別こおける被制
御物体ｌａの一定目標速度をｖｏとし、搬送経略のこの
位置間の長さ１，とすると、被制御物体ｌａが区眉別，
を通過する間に外力（ブレーキ力）Ｆによって第２図に
示す直線Ｃのように速度がｖ，．からｖｏになり、エネ
ルギー保存の法則によりＦＩＩ＝芸Ｍ（リ・２−Ｖ。
２）……………‘２１が成立するから、必要なブレーキ
力ＦはＦ＝弱くＶ・・２−帆‐‐小・・・ となる。
力ＦはＦ＝弱くＶ・・２−帆‐‐小・・・ となる。
従って、被制御物体ｌａがブレーキ力修正位置Ｃを通過
した時に、制御装置７から｛３１式のブレーキ力Ｆの命
令値をブレーキ５に指令すると、ブレーキ５が働き送出
位置Ｂにおいて被制御物体ｌａを一定の目標速度ｖｏに
することができる。第３図は制御装置７の一具体例を示
すブロック線図である。
した時に、制御装置７から｛３１式のブレーキ力Ｆの命
令値をブレーキ５に指令すると、ブレーキ５が働き送出
位置Ｂにおいて被制御物体ｌａを一定の目標速度ｖｏに
することができる。第３図は制御装置７の一具体例を示
すブロック線図である。
図中第１図に対応する部分には対応する符号を付してい
る。構成において、８は速度検出器６の出力によつり被
制御物体ｌａ，ｌｂの加速度Ｑｏを検出する加速度検出
回路、９は【１｝式で示される被制御物体ｌａ，ｉｂの
質量Ｍを検出する質量検出回路で、加速度検出回路８か
らの加速度Ｑｏとブレーキ力制御演算回路１０からのブ
レーキ力Ｆｏ（被制御物体ｌａ，ｌｂが進入位置Ａに釆
るとブレーキ５によって搬送器２にかける所定のブレー
キ力Ｆ。）とにより｛１’式の算量Ｍを検出する。また
ブレーキ力制御演算回路１川ま被制御物体ｌａ，ｌｂが
ブレーキ力修正位置Ｃを通過した時の速度検出器６の値
と質量検出回路９の値から‘３｝式の最適ブレーキ力Ｆ
の命令値Ｆをブレ−キ５に伝へて、送出位置Ｂにおける
被制御物体ｌａ，ｌｂの送出速度をある一定目標値ｖｏ
に制御することができる。以上のように、この発明によ
れば、異なる質量を有する複数個の物体が異なる速度で
順次搬送経路に進入するとき、搬送器にかけるブレーキ
力Ｆを制御することによって、搬送経路の第３の所定位
置における各被制御物体の速度を予め定める目標速度に
することができる。
る。構成において、８は速度検出器６の出力によつり被
制御物体ｌａ，ｌｂの加速度Ｑｏを検出する加速度検出
回路、９は【１｝式で示される被制御物体ｌａ，ｉｂの
質量Ｍを検出する質量検出回路で、加速度検出回路８か
らの加速度Ｑｏとブレーキ力制御演算回路１０からのブ
レーキ力Ｆｏ（被制御物体ｌａ，ｌｂが進入位置Ａに釆
るとブレーキ５によって搬送器２にかける所定のブレー
キ力Ｆ。）とにより｛１’式の算量Ｍを検出する。また
ブレーキ力制御演算回路１川ま被制御物体ｌａ，ｌｂが
ブレーキ力修正位置Ｃを通過した時の速度検出器６の値
と質量検出回路９の値から‘３｝式の最適ブレーキ力Ｆ
の命令値Ｆをブレ−キ５に伝へて、送出位置Ｂにおける
被制御物体ｌａ，ｌｂの送出速度をある一定目標値ｖｏ
に制御することができる。以上のように、この発明によ
れば、異なる質量を有する複数個の物体が異なる速度で
順次搬送経路に進入するとき、搬送器にかけるブレーキ
力Ｆを制御することによって、搬送経路の第３の所定位
置における各被制御物体の速度を予め定める目標速度に
することができる。
第１図はこの発明に係る自動調遠装置の一実施例を示す
構成図である。 第２図は第１図の説明図である速度−距離特性図である
。第３図は第１図に示す制御装置の−具体例を示すブロ
ック線図である。図中夫々対応する部分には対応する符
号を付している。図において、ｌａ，ｌｂは被制御物体
、２は搬送器、５はブレーキ、６は速度検出器、７は制
御装置、８は加速度検出回路、９は質量検出回路、１０
はブレーキ力制御演算回路である。 第１図 第２図 第３図
構成図である。 第２図は第１図の説明図である速度−距離特性図である
。第３図は第１図に示す制御装置の−具体例を示すブロ
ック線図である。図中夫々対応する部分には対応する符
号を付している。図において、ｌａ，ｌｂは被制御物体
、２は搬送器、５はブレーキ、６は速度検出器、７は制
御装置、８は加速度検出回路、９は質量検出回路、１０
はブレーキ力制御演算回路である。 第１図 第２図 第３図
Claims (1)
- １ 異なる質量を有する複数個の物体が異なる速度で順
次搬入経路に進入する、そのような物体を減速制御する
自動調速搬送装置であって、上記被制御物体を搬送する
搬送器を含む搬送装置と、上記被制御物体が上記搬送器
で搬送される搬送経路の第１の所定位置に、或る質量の
上記被制御物体が或る速度で進入したとき、所定のブレ
ーキ力を上記搬送器にかけるブレーキ装置と、上記搬送
経路の上記第１の所定位置およびこれから下流に予め定
める距離隔てる第２の所定位置間で、上記被制御物体の
速度を検出する速度検出器と、上記被制御物体の上記第
１および第２の所定位置間の速度から上記被制御物体の
加速度を検出する加速度検出回路と、上記被制御物体の
上記第１および第２の所定位置間の加速度と上記所定の
ブレーキ力とから上記被制御物体の上記質量を検出する
質量検出回路と、上記被制御物体が上記第２の所定位置
に来たときの速度と、上記第２の所定位置から下流に予
め定める距離隔てる第３の所定位置での上記被制御物体
の予め定める目標速度と、上記質量とから上記搬送器に
かけるブレーキ力を演算してブレーキ制御出力を生じる
ブレーキ力制御演算回路とを備え、上記加速度検出回路
と、上記質量検出回路と、上記ブレーキ力制御演算回路
とは制御装置を構成し、上記被制御物体が上記第２の所
定位置に来ると、上記制御装置により上記ブレーキ装置
を制御して、上記演算されたブレーキ力を上記搬送器に
かけ、上記被制御物体が上記予め定める目標速度で上記
第３の所定位置に来るようにすることを特徴とする自動
調速搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1831577A JPS6010652B2 (ja) | 1977-02-21 | 1977-02-21 | 自動調速搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1831577A JPS6010652B2 (ja) | 1977-02-21 | 1977-02-21 | 自動調速搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS53102572A JPS53102572A (en) | 1978-09-06 |
| JPS6010652B2 true JPS6010652B2 (ja) | 1985-03-19 |
Family
ID=11968169
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1831577A Expired JPS6010652B2 (ja) | 1977-02-21 | 1977-02-21 | 自動調速搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6010652B2 (ja) |
-
1977
- 1977-02-21 JP JP1831577A patent/JPS6010652B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS53102572A (en) | 1978-09-06 |
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