JPS5932453A - 動力義足 - Google Patents
動力義足Info
- Publication number
- JPS5932453A JPS5932453A JP57139732A JP13973282A JPS5932453A JP S5932453 A JPS5932453 A JP S5932453A JP 57139732 A JP57139732 A JP 57139732A JP 13973282 A JP13973282 A JP 13973282A JP S5932453 A JPS5932453 A JP S5932453A
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- JP
- Japan
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- leg
- prosthetic leg
- momentum
- walking
- circuit
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- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/68—Operating or control means
- A61F2/70—Operating or control means electrical
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/60—Artificial legs or feet or parts thereof
- A61F2/64—Knee joints
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は片足を大腿部から切断した障害者が装着する
義足の膝関節部を油圧駆動装置で駆動する動力義足に関
するものである。
義足の膝関節部を油圧駆動装置で駆動する動力義足に関
するものである。
従来、この種の装置としては第１図に示すものかあった
。図において（１）は断端部を挿入するソケット、（２
）は大腿部バイブ、（３）は膝継手、（４）け下腿部バ
イブ、（５）は足部である。
。図において（１）は断端部を挿入するソケット、（２
）は大腿部バイブ、（３）は膝継手、（４）け下腿部バ
イブ、（５）は足部である。
この義足では膝継手（３）を中心にして足部（５）を振
子として下腿部を振り出し、足部（５）の着地後に体重
を義足にかけることによって歩行している。１゜かじ、
この従来の義足では歩行速度は足部（５）の質量と下腿
部パイプ（４）の長さできまる振り子の周期で決まるた
め歩行速度をかえることができなかった。また、膝継手
（３）に加わる力が下腿部パイプ（４）と同一線上にな
いと膝継手（３）はまわり、いわゆる中折れをおこし装
着者は転倒するので階段および坂道の昇降かできないと
いう欠点を有していた。
子として下腿部を振り出し、足部（５）の着地後に体重
を義足にかけることによって歩行している。１゜かじ、
この従来の義足では歩行速度は足部（５）の質量と下腿
部パイプ（４）の長さできまる振り子の周期で決まるた
め歩行速度をかえることができなかった。また、膝継手
（３）に加わる力が下腿部パイプ（４）と同一線上にな
いと膝継手（３）はまわり、いわゆる中折れをおこし装
着者は転倒するので階段および坂道の昇降かできないと
いう欠点を有していた。
このため、従来の義足のこのような欠点を除去するため
の動力義足として膝継手を油圧で駆動するものがある。
の動力義足として膝継手を油圧で駆動するものがある。
これを、以下第２図で説明する。図において（６）は動
力源の電池、（７）は膝用油圧駆動装置、（８）は膝用
油圧駆動装置を制御する制御回路、（９）は油圧ポンプ
、（１０は油圧用蓄圧器、０］）は足首用油圧駆動装置
、＠は断端足部の筋電信号を検出する電極下・・ある。
力源の電池、（７）は膝用油圧駆動装置、（８）は膝用
油圧駆動装置を制御する制御回路、（９）は油圧ポンプ
、（１０は油圧用蓄圧器、０］）は足首用油圧駆動装置
、＠は断端足部の筋電信号を検出する電極下・・ある。
、、、 ・。
電極（６）によって平地歩行、階段歩行など？歩行１１
：１：、 −直 １： モードに射′応′し九筋電信号を検出し、この挾：ｉ：
Ｅｌｌ信−□号を制御回、路（８）に渚、る。・：岬、
御回路（ｓ） ７ｃは、検出信、１号に応じてあらかじ
め各歩行モードに対応させて □、 ・・霞、、。
：１：、 −直 １： モードに射′応′し九筋電信号を検出し、この挾：ｉ：
Ｅｌｌ信−□号を制御回、路（８）に渚、る。・：岬、
御回路（ｓ） ７ｃは、検出信、１号に応じてあらかじ
め各歩行モードに対応させて □、 ・・霞、、。
記憶させておいた膝用抑圧、絋呻装装置の動作パターン
を選択し、そのパターン信号に従って膝用油圧駆動袋−
（７）を駆動させ、歩行を行う。
を選択し、そのパターン信号に従って膝用油圧駆動袋−
（７）を駆動させ、歩行を行う。
と３″′”・プ動：カ讐足、万一・電極（６）１１９１
歩行モードに対応して、筋電信号を検出し、この検出信
号を制御回路に送信、！る。このたヤ、装着者が筋電信
−の制御倉する必要があるばかりでなく、また、装着者
より発生する汗、脂、等によって指令信号が不安定とな
る欠点、も有していた。
歩行モードに対応して、筋電信号を検出し、この検出信
号を制御回路に送信、！る。このたヤ、装着者が筋電信
−の制御倉する必要があるばかりでなく、また、装着者
より発生する汗、脂、等によって指令信号が不安定とな
る欠点、も有していた。
この発明は、上記のような従来のものの欠点を除去する
ためになされ丸もので、健常卿の運動量を義足に与え、
歩行動作を確実に、容易に制御する動力義足を提供する
ことを目的としている。
ためになされ丸もので、健常卿の運動量を義足に与え、
歩行動作を確実に、容易に制御する動力義足を提供する
ことを目的としている。
以下、この発明の一実施例について説明する。
＠ａ図において、（至）は動力義足を装着する装着者□
ＬＪ４悼、運、動量を検出する検出器、（ト）はこの
検出器α→からの槽動量を計測する運動量計測回路、α
時は運動量計測回路Ｑ０からのデータによって義足を制
御す・る制御回路１．（！７１は制御回路α時からの指
令にょっ′そ義足を駆動する義足駆動口□路、（ト）は
義足駆動回路（１７）からの指令によって動く動力義足
駆動部であり、第２図中ソケット（１）、電池（６）、
膝用油圧駆動 □装置（７）、油圧ポンプ（９）、
油圧用蓄圧器ｏ１１．足首用油圧駆動装置αυを含んで
いる。
ＬＪ４悼、運、動量を検出する検出器、（ト）はこの
検出器α→からの槽動量を計測する運動量計測回路、α
時は運動量計測回路Ｑ０からのデータによって義足を制
御す・る制御回路１．（！７１は制御回路α時からの指
令にょっ′そ義足を駆動する義足駆動口□路、（ト）は
義足駆動回路（１７）からの指令によって動く動力義足
駆動部であり、第２図中ソケット（１）、電池（６）、
膝用油圧駆動 □装置（７）、油圧ポンプ（９）、
油圧用蓄圧器ｏ１１．足首用油圧駆動装置αυを含んで
いる。
上記のように構成されたものにおいては、装着者（至）
が平坦な道路を歩行する際、まず健室岬を一歩動作させ
る。、その−歩動作の運動量、すなわち歩足速度、膝の
曲げ角度、足首の曲げ角度が検出器（ロ）で検出され運
動量計測回路（ト）に送られる。運動量計測回路ＱＱで
運動量が時々刻々計測され記憶される。
が平坦な道路を歩行する際、まず健室岬を一歩動作させ
る。、その−歩動作の運動量、すなわち歩足速度、膝の
曲げ角度、足首の曲げ角度が検出器（ロ）で検出され運
動量計測回路（ト）に送られる。運動量計測回路ＱＱで
運動量が時々刻々計測され記憶される。
制御回路０でそれらの運動量によって解析された健常脚
と同じ動作が行なえる動作パターンをスタンバイする。
と同じ動作が行なえる動作パターンをスタンバイする。
次に、備常脚の足裏が地面に接触すると、そのタイミン
グによって、制御回路α時が動作グターンを義足駆動回
路αηに送り、義足ｔ−ＩＩＩＪ作させる。動力義足の
一歩動作が終り、地面に接触すると一周期の歩行が終了
する。 、・ 、 。
グによって、制御回路α時が動作グターンを義足駆動回
路αηに送り、義足ｔ−ＩＩＩＪ作させる。動力義足の
一歩動作が終り、地面に接触すると一周期の歩行が終了
する。 、・ 、 。
連続して歩行したければ、上記動作を連続して行なえば
良い。 、 １なお、上記
実施例で仲１．一般的な平坦な道路を歩行する場合につ
いて説明したが、歩行環境は階段、坂道、又は駆足動作
で帝ってもよく、上記実施例と同様の効果を奥ｆｌる。
良い。 、 １なお、上記
実施例で仲１．一般的な平坦な道路を歩行する場合につ
いて説明したが、歩行環境は階段、坂道、又は駆足動作
で帝ってもよく、上記実施例と同様の効果を奥ｆｌる。
以上のように、との発明によれば健常脚からの運動量を
計測し、健常脚と同り声行動作産動力義足に与えて制御
するように構成したので１．歩行やスフ−１１，ネトツ
ブ、歩足埠度、モード、の対応が確実になｉ）信頼性７
５：ｉ高く安全な動、力義足が得られる効果源らる。
計測し、健常脚と同り声行動作産動力義足に与えて制御
するように構成したので１．歩行やスフ−１１，ネトツ
ブ、歩足埠度、モード、の対応が確実になｉ）信頼性７
５：ｉ高く安全な動、力義足が得られる効果源らる。
第１甲は従来の義足を示す構成、図、第２．図はくの発
明に関する先行例の動力義足を示す構成図、第８図はこ
の発明の一実施例による動力義足のブロック図である。 （１）・・・ソケット、（２）・・・大腿部パイプ、（
３）・・・膝継手、（４）・・・下腿部パイプ、（５）
・・・足部、（６）・・・電池、（７）・・・膝
□用油正駆動装置、（８）・・・制御回路、、（９）
用油圧ボ、ンプ、α１・・・油・圧用蓄圧器、αす・・
・足首用油圧駆動装置１．（６） ■・・・電極、
（至）・・・装着者、０→・・・検出器、Ｑの・・・運
動量計測回路、□α呻・・・制御・回路、αη・・＝義
足駆動回路。 なお、□図中同一部分又は担当部分は同一符号で
：示す。 ・ ・。 □ 出願人 工業技術院長 ′ □石板
誠−： １１ ′ｊ： □ □ １ ゛、′１ 第１図 第３図 第２図
明に関する先行例の動力義足を示す構成図、第８図はこ
の発明の一実施例による動力義足のブロック図である。 （１）・・・ソケット、（２）・・・大腿部パイプ、（
３）・・・膝継手、（４）・・・下腿部パイプ、（５）
・・・足部、（６）・・・電池、（７）・・・膝
□用油正駆動装置、（８）・・・制御回路、、（９）
用油圧ボ、ンプ、α１・・・油・圧用蓄圧器、αす・・
・足首用油圧駆動装置１．（６） ■・・・電極、
（至）・・・装着者、０→・・・検出器、Ｑの・・・運
動量計測回路、□α呻・・・制御・回路、αη・・＝義
足駆動回路。 なお、□図中同一部分又は担当部分は同一符号で
：示す。 ・ ・。 □ 出願人 工業技術院長 ′ □石板
誠−： １１ ′ｊ： □ □ １ ゛、′１ 第１図 第３図 第２図
Claims (1)
- 健常脚に装着され装着者が、歩行するたびに、その−歩
毎の健常脚の歩足速度、膝の曲げ角度、並びに足首の曲
げ角度に応じた信号を出力する検出器、この検出器の出
力信号を計測し運動量として記憶する運動量計測回路、
駆動部を有し、この駆動部に駆動されて歩行動作をおこ
なう義足、この義足の駆動部を駆動する駆動回路、及び
上記運動量計測回路からの運動量信号により上記駆動回
路を制御する制御回路を備え、健常脚から得られた運動
量を上記義足に与え、歩行動作を制御することを特徴と
した動力義足、３
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57139732A JPS5932453A (ja) | 1982-08-13 | 1982-08-13 | 動力義足 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57139732A JPS5932453A (ja) | 1982-08-13 | 1982-08-13 | 動力義足 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5932453A true JPS5932453A (ja) | 1984-02-21 |
| JPS6219176B2 JPS6219176B2 (ja) | 1987-04-27 |
Family
ID=15252089
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57139732A Granted JPS5932453A (ja) | 1982-08-13 | 1982-08-13 | 動力義足 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5932453A (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US9066819B2 (en) | 2005-04-19 | 2015-06-30 | össur hf | Combined active and passive leg prosthesis system and a method for performing a movement with such a system |
| US9808357B2 (en) | 2007-01-19 | 2017-11-07 | Victhom Laboratory Inc. | Reactive layer control system for prosthetic and orthotic devices |
| US9895240B2 (en) | 2012-03-29 | 2018-02-20 | Ösur hf | Powered prosthetic hip joint |
| US9925071B2 (en) | 2010-09-29 | 2018-03-27 | össur hf | Prosthetic and orthotic devices and methods and systems for controlling the same |
| JP2018149106A (ja) * | 2017-03-13 | 2018-09-27 | 公立大学法人岩手県立大学 | 駆動機構付き義足装置 |
| US10195057B2 (en) | 2004-02-12 | 2019-02-05 | össur hf. | Transfemoral prosthetic systems and methods for operating the same |
| US10251762B2 (en) | 2011-05-03 | 2019-04-09 | Victhom Laboratory Inc. | Impedance simulating motion controller for orthotic and prosthetic applications |
| US10369019B2 (en) | 2013-02-26 | 2019-08-06 | Ossur Hf | Prosthetic foot with enhanced stability and elastic energy return |
| US10390974B2 (en) | 2014-04-11 | 2019-08-27 | össur hf. | Prosthetic foot with removable flexible members |
| US10543109B2 (en) | 2011-11-11 | 2020-01-28 | Össur Iceland Ehf | Prosthetic device and method with compliant linking member and actuating linking member |
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| US11007072B2 (en) | 2007-01-05 | 2021-05-18 | Victhom Laboratory Inc. | Leg orthotic device |
-
1982
- 1982-08-13 JP JP57139732A patent/JPS5932453A/ja active Granted
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| US9808357B2 (en) | 2007-01-19 | 2017-11-07 | Victhom Laboratory Inc. | Reactive layer control system for prosthetic and orthotic devices |
| US11607326B2 (en) | 2007-01-19 | 2023-03-21 | Victhom Laboratory Inc. | Reactive layer control system for prosthetic devices |
| US10405996B2 (en) | 2007-01-19 | 2019-09-10 | Victhom Laboratory Inc. | Reactive layer control system for prosthetic and orthotic devices |
| US10299943B2 (en) | 2008-03-24 | 2019-05-28 | össur hf | Transfemoral prosthetic systems and methods for operating the same |
| US11020250B2 (en) | 2010-09-29 | 2021-06-01 | Össur Iceland Ehf | Prosthetic and orthotic devices and methods and systems for controlling the same |
| US9925071B2 (en) | 2010-09-29 | 2018-03-27 | össur hf | Prosthetic and orthotic devices and methods and systems for controlling the same |
| US11185429B2 (en) | 2011-05-03 | 2021-11-30 | Victhom Laboratory Inc. | Impedance simulating motion controller for orthotic and prosthetic applications |
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| US10940027B2 (en) | 2012-03-29 | 2021-03-09 | Össur Iceland Ehf | Powered prosthetic hip joint |
| US9895240B2 (en) | 2012-03-29 | 2018-02-20 | Ösur hf | Powered prosthetic hip joint |
| US10369019B2 (en) | 2013-02-26 | 2019-08-06 | Ossur Hf | Prosthetic foot with enhanced stability and elastic energy return |
| US11285024B2 (en) | 2013-02-26 | 2022-03-29 | Össur Iceland Ehf | Prosthetic foot with enhanced stability and elastic energy return |
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| JP2018149106A (ja) * | 2017-03-13 | 2018-09-27 | 公立大学法人岩手県立大学 | 駆動機構付き義足装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6219176B2 (ja) | 1987-04-27 |
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