JPS5928762B2 - 液圧式のかじ取り装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は液圧式のかじ取り装置であって、サーボモータ
と制御回路と作業回路とを有し、制御回路が制御媒体量
調整装置と２つの制御弁とを有し、該制御弁が第１の接
続部で制御媒体量調整装置と接続されかつ第２の接続部
でサーボモータの一方の作業室に接続されており、前記
制御弁が制御媒体量調整装置から制御弁の第１の接続部
に供給される制御圧力媒体量に応じて開閉されるように
なっており、作業回路が１つの圧力調整装置と２つの主
弁とを有し、圧力調整装置が圧力源に接続された第１の
接続部と２つの第２の接続部とを有しており、主弁が圧
力調整装置の第２の接続部に接続された第１の接続部と
サーボモータの一方の作業室に接続された第２の接続部
とを有しており、各主弁がピストンを有し、このピスト
ンが一方では第１の圧力室の圧力と該圧力室内に配置さ
れたばねとによって閉鎖方向に負荷されておりかつ他方
では第２の圧力室の圧力によって開放方向に負荷可能で
あり、前記第１の圧力室が第１の絞りを介して制御弁の
第２の接続部と接続されており、第２の圧力室が前記圧
力調整装置の第２の接続部と接続されており、各主弁の
ピストンが前記ばねとは反対側で１つの戻し装置によっ
て負荷可能であり、この戻し装置がピストンを有し、こ
のピストンが一方では主弁の第２の圧力室に於ける圧力
で負荷されかつ他方では絞りを介して反対側の制御弁の
第１の接続部に接続された第３の圧力室に於ける圧力で
負荷されている形式のものに関する。

このような形式のかじ取り装置は公知である（西ドイツ
国特許第２３０５７９８号明細書）。

このかじ取り装置に於いては制御媒体量調整装置によっ
て調整されかつ制御回路を介して流れる制御媒体量に略
比例した圧力媒体量がサーボモータに供給される。

これはサーボモータに圧力媒体を供給する側の制御弁に
おいて生じる圧力差を圧力調整装置によって主弁におい
ても生せしめることによって行なわれる。

サーボモータから圧力媒体を戻す側の主弁は所属の戻し
装置によって強制的に開いた状態に保たれる。

この場合には戻し装置は外力がかり収り方向でサーボモ
ータに作用したときに主弁においてサーボモータを制動
する絞り作用を生ぜしめる働きをも有している。

制御弁の第１の圧力室と主弁の第１の圧力室と戻し装置
の第３の圧力室はいずれもそれぞれ１つの絞りを介して
制御回路又は作業回路に接続されている。

戻し装置のピストンは所属の主弁のピストンの直径より
も著しく大きい値を有している。

サーボモータがかじ取り方向に調節されているときにサ
ーボモータに強い外力が作用すると、この外力はサーボ
モータをかじ取り方向に加速しようとする。

しかし前記の公知のかじ取り装置に於いては前述の制動
作用によってサーボモータが制御媒体量調整装置とは無
関係に移動させられることを確実に防止する。

しかしながら外力のサーボモータの断続的な移動をもた
らすことが屡々ある。

本発明の課題は、冒頭に述べた液圧式のかじ取り装置を
改良してサーボモータに外力が加わった場合にもサーボ
モータが連続的に移動させられるようにすることである
。

この課題は冒頭（と述べた構造の液圧式のか障り装置に
おいて、各主弁の第１の圧力室と第２の圧力室とが第２
の絞りと切換弁とを介して接続されており、主弁がサー
ボモータの作業室から圧力媒体をタンクに戻すために働
く場合に、前記切換弁が開かれ、当該の主弁の第１の圧
力室が当該主弁の第２の圧力室と連通させられることに
よって解放された。

このように構成されているかじ取り装置に於いてはサー
ボモータに圧力媒体を供給する側の主弁は公知の形式で
働く。

主弁に所属しているばねは主弁の開放断面積が主弁に於
ける圧力差と所定の関係を有するように設計されている
。

しかしサーボモータから圧力媒体をタンクに戻すために
主弁が働く場合には主弁の第１の圧力室の圧力は第１及
び第２の絞りの抵抗に応じて低下させられる。

従ってこの主弁を開放方向に動かすためには戻し装置の
ピストンから作用させられる力は小さくてすむことにな
る。

特に戻し装置のピストンの直径は従来よりも小さく選ぶ
ことができる。

外力がサーボモータに作用した場合等に生じる第３の圧
力室に於ける、戻し装置のピストンに作用する圧力の変
化は、弁ばねは変っていないので、主弁の第１の圧力室
に於いて圧力降下が生じない公知の構造に較べて主弁を
僅かにしか移動させない。

主弁のピストンの横断面積とばねのバイアスとばねの特
性曲線が決まっている場合には、第１と第２の絞りと戻
し装置のピストンの横断面積を選ぶことによって、サー
ボモータに外力が加わった場合に主弁のピストンがオー
バスイングすることを阻止する制動特性が得られる。

前記オーバスイングはサーボモータの断続的な移動の原
因であった。

このようなオーバスイングが阻止されることによってサ
ーボモータに外力が作用した場合にもサーボモータは連
続的に移動させられる。

切換部材は戻し装置のピストンによって開放されるよう
になっていると有利である。

何故ならばこの戻し装置のピストンはサーボモータに対
する圧力媒体の流動方向に関連して異なる作業位置をと
るからである。

特に切換弁が主弁のピストンに配置され、戻し装置のピ
ストンの軸方向の付加部によって開放できるようになっ
ていると有利である。

実施に於いては戻し装置のピストンの直径が最高でも主
弁のピストンの直径と同じであると有利であることが証
明された。

このような構成は戻し装置のピストンを作動するために
必要な力を低下させるだけではなく、かじ取り装置全体
を小さく構成することを可能にする。

公知のかじ取り装置に於いては第３の圧力室への接続導
管に戻し装置のピストンの運動を緩衝する絞りが設けら
れているが、この絞りの流下横断面積を所定の大きさ以
下に縮小することはできないので、この絞りだけで主弁
のピストンのオーバスイングを十分に阻止することはで
きない。

何故ならば前記絞りの流過横断面が所定の大きさを下回
ると、戻し装置のピストンが不作用位置から主弁を開く
作用位置に動くのに長い時間がかかり過ぎることになる
からである。

これに対して本発明のかじ取り装置に於いて、第３の圧
力室に制御媒体を供給する接続導管に於ける絞りに、戻
し装置のピストンの移動行程の初期にしか作用しないも
う１つの絞りが並列的に接続されていることによって、
制動過程に於いて規定された緩衝作用が達成される。

戻し装置のピストンは２つの絞りが並列的に接続されて
いるので主弁を開く位置までは迅速に動かされるが、主
弁を開いた位置を越えると所望の緩衝抵抗に合わせて設
計された１つの絞りしか作用しなくなるのでゆっくりと
しか移動せしめられなくなる。

前述の構成による効果と同様の効果は、第３の圧力室へ
の接続導管に於ける絞りに、この圧力室へ向かって開く
逆止弁が並列的に接続されていることによっても達成さ
れる。

この場合には圧力室への供給は逆止弁が開いて迅速に行
なわれるのに対し、圧力室からの排出は逆止弁が閉じる
ことによって抑制される。

このような構成によってもサーボモータのオーバスイン
グは十分に阻止することができる。

さらにサーボモータのオーバスイングを阻止するために
は戻し装置のピストン内に補助ピストンを設け、この補
助ピストンの片側を戻し装置の第３の圧力室に於ける圧
力で負荷し、反対側を戻し装置の第２の圧力室に於ける
圧力と戻し装置のピストンに支えられたばねで負荷する
こともできる。

この場合には戻し装置のピストンは主弁のピストンに当
接するまでは迅速に移動するが、主弁のばねが強く緊縮
されればされるほど補助ピストンも強いばね力に抗して
移動せしめられなければならなくなり、主弁のピストン
に対する適当な緩衝作用が得られる。

さらに第３の圧力室が制御弁の第１の接続部と接続され
、制御媒体量調整装置が中立位置に於いて、制御弁の第
１の接続部とタンクとを接続するようになっていると有
利である。

このように制御弁の第１の接続部がタンクと接続される
ことによって、他の影響を受けてもより高い圧力が戻し
装置のピストンに作用することが阻止される。

次に図面について本発明を説明する： 第１図に示されているようにサーボモータ１はピストン
２の両側に２つの作業室３，４を有し、該作業室３，４
はそれぞれ接続導管５，６を有している。

制御回路Ｔは、制御回路ポンプ１０に対するポンプ接続
部９とタンク１２に対するタンク接続部１１と２つの制
御導管接続部１３．１４とを備えた制御媒体量調整装置
８を有している。

この制御媒体量調整装置８はかじ取りハンドル１５によ
って作動され、かじ取りハンドル１５の回転角に相応し
た制御媒体量をポンプ接続部９から制御導管接続部１３
若しくは１４に流す。

図示された中立位置に於いてはポンプ接続部９とタンク
接続部１１は短絡路１６を介して互いに接続されている
。

この中立位置においては制御導管接続部１３と１４も通
路１７を介してタンク接続部１１と接続されている。

制御回路γは左回転用の制御導管１８と右回転用の制御
導管１９とを有している。

これらの制御導管１８と１９は左側の制御弁２０と右側
の制御弁２１とに通じている。

左側の制御弁２０はピストン２０１を有しており、該制
御弁２０の第１の接続部２０２はピストン２０１のリン
グ溝２０３と接続され、第２の接続部２０４は弁ケーシ
ングに於けるリング溝２０５と接続されている。

ピストン２０１には３角形状の溝２０６が設けられてお
り、これらの溝２０６によってリング溝２０３とリング
溝２０５とが接続されるようになっている。

ピストン２０１はｆｆｊｌｋｆＸ１弁２０を閉鎖する方
向にはばね２０７と第１の圧力室２０８に於ける圧力と
によって負荷され、制御弁２０を開放する方向には第２
の圧力室２０９に於ける圧力によって負荷されている。

圧力室２０８は第２の接続部２０４と接読さ札圧力室２
０９は第１の接続部２０２と接続されているので、この
制御弁２０に於ける開放横断面積と圧力差との間には所
定の関係が与えられる。

制御弁２１は制御弁２０と同様の構造を有しており、制
御弁２０の構成部材に対応する制御弁２１の構成部材に
は符号２１１から２１９が付けられている。

作業回路２２には制御弁２０，２１と酷似した構造を有
する２つの主弁２３．２４が設けられている。

これらの主弁２３．２４の構成部材には符号２３１から
２３９と２４１から２４９が付けられている。

主弁２３，２４の第２の接続部２３４若しくは２４４は
サーボモータ１の接続導管５若しくは６に接続されてい
るのに対して、主弁２３゜２４の第１の接続部２３２若
しくは２４２は作業回路２２の圧力調整装置２９の接続
部２７若しくは２８に接続されている。

圧力調整装置２９は作業回路ポンプ３１に対するポンプ
接続部３０とタンク１２に対する２つのタンク接続部３
２．３３とを有している。

圧力調整装置２９は２つのリング溝３５と３６を備えた
弁スライダ３４を有している。

この弁スライダ３４は圧力調整装置２９のケーシングに
設けられた３つのリング溝３７．３８．３９と協働する
。

弁スライダ３４の端面には圧力室４０と４１がある。

この圧力室４０は絞り４２を介して制御導管１８と接続
されかつ逆止弁４３を介してリング溝３６と接続されて
いる。

圧力室４１は絞り４４を介して制御導管１９と接続され
かつ逆止弁４５を介してリング溝３５と接続されている
。

従って圧力調整装置２９は、弁スライダ３４が制御導管
１８と１９とに於ける高い方の圧力に関連して移動する
ので圧力比較装置として作用する。

この場合には圧力調整装置２９によっては、リング溝３
５若しくは３６に於ける圧力を高めかつこの圧力を逆止
弁４３若しくは４５を介して圧力の低い方のリング溝３
６若しくは３５に導く絞り作用が生ぜしめられる。

このような形式で圧力調整装置２９の接続部２７若しく
は２８に於ける圧力は制御導管１８若しくは１９に於け
る圧力と等しく保たれるようになる。

各主弁２３，２４には戻し装置４６若しくは４７が配属
されている。

戻し装置４６はピストン４６１を有し、このピストン４
６１は一方では主弁２３の第２の圧力室２３９に於ける
圧力によって負荷され、他方では第３の圧力室４６２で
負荷されている。

この圧力室４６２は絞り４６３を介して制御回路７の反
対側の制御導管１９と接続されている。

ピストン４６１は付加部４６４で切換弁４６５を開くこ
とができる。

この切換弁４６５は、主弁２３，２４の両方の接続部２
３２と２３４との間を延びる導管４６６内に接続されて
いる。

導管４６６は第１の圧力室２３８の前に接続された第１
の絞り４６７と、第１の圧力室２３８の後ろに接続され
た第２の絞り４６７とを有している。

右側の戻し装置４７はこの左側の戻し装置４６と同様に
構成されている。

サーボモータ１の両方の接続導管５と６は逆止弁４８と
４９及び圧力逃がし弁５０．５１を介してタンク１２と
接続されている。

本発明の液圧式かじ取り装置は次のように働く：制御媒
体調整装置８が図示された中立位置にあると、制御媒体
は制御回路ポンプ１０から短絡路１６を介してタンク１
２に達する。

この場合には通路１７が設けられているために制御導管
１８゜１９もタンク１２に接続されている。

このように構成されているために制御媒体調整装置８が
中立位置にもたらされると、作業回路２２の圧力調整装
置２９も中立位置にもたらされる。

何故ならば制御媒体は圧力調整装置２９の圧力室４０若
しくは４１から迅速にタンク１２に戻され、ひいては作
業回路ポンプ３１からの圧力媒体も直接にタンク１２に
戻されるからである。

この場合にはすべての制御弁２０，２１と主弁２３，２
４は閉じられる。

本発明によるかじ取り装置に於いては外力に基いてサー
ボモータ１の片側に生じる圧力ピークが制御弁２０．２
１と主弁２３．２４を開くことはなく、戻し装置４６．
４７を作動させることはない。

何故ならばこの圧力ピークは制御導管１８゜１９に於い
て作用しないからである。

この結果、前記外力がサーボモータ１に作用してもピス
トン２は所定の位置に留められる。

かじ取りハンドル１５が第１図に示された位置から右へ
回転せしめられると、制御媒体は制御回路ポンプ１０か
ら制御媒体量調整装置８を介して制御弁２０に達する。

これによって制御弁２０は制御媒体量に相応した開放位
置に移動させられる。

制御導管１８に於ける圧力は圧力調整装置２９に作用し
、制御導管１８に於ける圧力と等しい圧力が圧力調整装
置２９の接続部２７から延びる接続導管２５に於いても
生ぜしめられる。

制御弁２０の接続部２０４と主弁２３の接続部２３４は
互いに接続されているので、主弁２３に於いては制御弁
２０に於ける圧力差と同じ圧力差が生じる。

この結果、制御媒体量調整装置８を通って流れる制御媒
体量に比例した圧力媒体量が流過するように主弁２３が
開かれる。

これと同時に戻し装置４７の第３の圧力室４７２に於い
ては制御導管１８に於ける圧力と等しい圧力が生ぜしめ
られるので、戻し装置４７のピストン４７１は右へ移動
せしめられる。

これによってピストン４７１の付加部４７４を介して切
換弁４７５が開かれかつ圧力媒体が主弁２４の接続部２
４４から第１の絞り４７４と主弁２４の第２の圧力室２
４８と導管４７６と第２の絞り４７８と切換弁４７５と
を介して主弁２４の接続部２４２に流れるようになる。

この結果、戻し装置４７のピストン４７１から主弁２４
のピストン２４１に生ぜしめられた力がピストン２４１
を右の開放位置へもたらすのに十分な大きさになるよう
に、主弁２４の第１の圧力室２４８に於ける圧力が低下
させられる。

このようにしてサーボモーターの一方の作業室４は主弁
２４のリング溝２４３と圧力調整装置２９とを介してタ
ンク１２と接続される。

この場合にサーボモーターのピストン２を左へ、つまり
かじ取り方向とは反対の方向に動かそうとする外力がサ
ーボモーターに作用すると、サーボモーターの反対側の
作業室３に圧力衝撃が生じる。

この圧力衝撃は主弁２３の第１の圧力室２３８と制御弁
２０の第１の圧力室２０８に作用する。

これによって主弁２３と制御弁２０はいくらか閉じられ
る。

この結果、圧力衝撃は実質的に接続導管２５と制御導管
１８とに作用しなくなり、かじ取りハンドル１５に衝撃
を生せしめることがなくなる。

これに対してサーボモーターにピストン２をかじ取り方
向に動かそうとする外力が作用すると、＼ ピストン２がかじ取りハンドル１５の運動に相応する速
度よりも高い速度で移動せしめられる惧れがある。

しかしながらこのような速度の高い運動はサーボモータ
ーの作業室３に圧力降下を生ぜしめることになる。

この圧力降下は制御導管１８、延いてはこの制御導管１
８に接続された戻し装置４７の第３の圧力室４７２にお
いて圧力降下を生せしめるので、主弁２４のピストン２
４１が左へ戻さ札止弁２４の絞り作用が強められる。

これによってサーボモーターの作業室４から圧力媒体が
迅速に流出することができなくなるので、サーボモータ
ーのピストン２に制動力が作用する。

この場合には戻し装置４７のピストン４７１の直径が主
弁２４の直径に較べて比較的に小さいために、制御導管
１８における圧力変化はばね２４７に抗して作用するが
ピストン２４１を小さくしか移動させない比較的に小さ
な力の変化しかもたらさない。

従ってピストン４７１のオーバスイングは確実に阻止さ
れる。

しかし、サーボモータ１のピストン２を右へ戻す場合に
は、主弁２４の第１の圧力室２４８に於ける圧力が絞り
４７７と４７８とに基いて低下させられるので、ピスト
ン４７１の直径が小さいにも拘らず主弁２４は通常は完
全に開放される。

これに対してかじ取りハンドル１５を左へ回転させると
、制御媒体は制御媒体量調整装置８から制御導管１９を
介して流れる。

この場合には前述の制御とは鏡面対称的な制御が行なわ
れる。

又、制御媒体量調整装置８が流過量零に調節されると、
圧力調整装置２９はこれに即座に追従する。

何故ならば圧力室４０，４１が通路１Ｔを介してタンク
１２と接続されることによって圧力の高い方の圧力室４
０若しくは４１が迅速に放圧されるからである。

第２図に示された実施例に於いては戻し装置４７に於け
る絞り４７３に第２の絞り５２が並列的に接続され、絞
り５２が接続されている導管は戻し装置４７のケーシン
グに設けられたリング溝５３で終っている。

ピストン４７１には通路５４が設けられている。

このように構成されていることによってピストン４７１
の移勤行程の第１行程部分においては両方の絞り４７３
と５２とが並列的に作用するので、ピストン４７１は迅
速に右へ移動し、切換弁４７５を開放しかつ主弁２４の
ピストン２４１を右へ移動させることができる。

これに対してピストン４７１の移勤行程の第２行程部分
においては絞り５２は作用しなくなり、制動過程に合わ
せて設計された絞り４７３しか作用しなくなる。

この場合には主弁２４を開くのに必要である迅速なピス
トン運動とピストンの制動に必要である強い抑制作用と
が組合わされる。

第３図の実施例においては絞り４７３には逆止弁５５が
並列的に接続されており、この逆止弁５５が圧力室４７
２に向かって開くようになっている。

このように構成されていることによって一方の方向では
ピストン４７１が迅速に運動でき、主弁２４を迅速に開
くことができるのに対し、反対方向ではピストン４７１
の運動が強く抑制されることになる。

第４図に示された実施例に於いてはピストン４７１内に
補助ピストン５６が配置されている。

この補助ピストン５６は一方では第３の圧力室４７２の
圧力によって負荷され、他方では通路５９を介して第２
の圧力室２４９と接続された室５８の圧力とばね５７と
で負荷されている。

このような構造ではピストン４７１は主弁２４のピスト
ン２４１にあたってピストン２４１をいくらか右へ移動
せしめるまでは高速度で動かされる。

次いで主弁２４の弁ばね２４７が緊縮されることによっ
て反力が生ぜしめられると、補助ピストン５６はばね５
７に抗してピストン４７１内で右へ移動させられる。

これは絞り４７３を介して一定の圧力媒体量が引続き流
入する場合でもピストン４７１の移動速度が低下させら
れることを意味する。

ピストン４７１の制御状態ではばね２４７とばね５７の
緊縮度はほぼ比例的に変化させられる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のかじ取り装置を中立位置で示した概略
図、第２図は第１図の戻し装置の第１実施例を示す図、
第３図は第１図の戻し装置の第２実施例を示す図、第４
図は第１図の戻し装置の第３実施例を示す図である。 １・・・・・・サーボモータ、２・・・・・・ピストン
、３，４・・・・・・作業室、５，６・・・・・・接続
導管、７・・・・・・制御回路、８・・・・・・制御媒
体量調整装置、９１１０６０．ポンプ接続部、１０・・
・・・・制御回路ポンプ、１１・・・・・・タンク接続
部、１３，１４・・・・・・制御導管接続部、１５・・
・・・・かじ取りハンドル、１６・・・・・・短絡路、
１７・・・・・・通路、１８．１９・・・・・・制御導
管、２０．２１・・・・・・制御弁、２２・・・・・・
作業回路、２３，２４・・・・・・主弁、２５・・・・
・・接続導管、２６・・・・・・接続導管、２７゜２８
・・・・・・接続部、２９・・・・・・圧力調整装置、
３０・・・・・・ポンプ接続部、３１・・・・・・作業
回路ポンプ、３２゜３３・・・・・・タンク接続部、３
４・・・・・・弁スライダ、３５．３６・・・・・・リ
ング溝、３７，３８，３９・・・・・・リング溝、４０
，４１・・・・・・圧力室、４２・・・・・・絞り、４
３・・・・・・逆止弁、４４・・・・・・絞り、４５・
・・・・・逆止弁、４６．４７・・・・・・戻し装置、
４Ｂ、４９・・・・・・逆止弁、ｓｏ、ｓｉ・・・・・
・圧力逃がし弁、５２・・・・・・絞り、５３・・・・
・・リング溝、５４・・・・・・通路、５５・・・・・
・逆止弁、５６・・・・・・補助ピストン、５７・・・
・・・ばね、５８・・・・・・室、５９・・・・・・通
路、２０１・・・・・・ピストン、２０２・・・・・・
接続部、２０３・・・・・・リング溝、２０４・・・・
・・接続部、２０５・・・・・・リング溝、２０６・・
・・・・溝、２０７・・・・・・ばね、２０８・・・・
・・圧力室、２０９・・・・・・圧力室、２１１・・・
・・・ピストン、２１２・・・・・・接続部、２１３・
・・・・・リング溝、２１４・・・・・・接続部、２１
５・・・・・・リング溝、２１６・・・・・・溝、２１
７・・・・・・ばね、２１８・・・・・・圧力室、２１
９・・・・・・圧力室、２３１・・・・・・ピストン、
２３２・・・・・・接続部、２３３・・・・・・リング
溝、２３４・・・・・・接続部、２３５・・・・・・リ
ング溝、２３６・・・・・・溝、２３７・・・・・・ば
ね、２３８・・・・・圧力室、２３９・・・・・・圧力
室、２４１・・・・・・ピストン、２４２・・・・・・
接続部、２４４・・・・・・接続部、２４５・・・・・
・リング溝、′２４６・・・・・・溝、２４７・・・・
・・ばね、２４８・・・・・・圧力室、２４９・・・・
・・圧力室、４６１・・・・・・ピストン、４６２・・
・・・・圧力室、４６３・・・・・・絞り、４６４・・
・・・・付加部、４６５・・・・・・切換弁、４６６・
・・・・・導管、４６７・・・・・・絞り、４７１・・
・・・・ピストン、４７２・・・・・・圧力室、４７３
・・・・・・絞り、４７４・・・・・・付加部、４１５
・・・・・・切換弁、４７６・・・・・・導管、４７７
・・・・・・絞り。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 液圧式のかじ取り装置であって、サーボモータ１と
   制御回路７と作業回路２２とを有し、制御回路７が制御
   媒体量調整装置８と２つの制御弁２０．２１とを有し、
   該制御弁２０，２１が第１の接続部２０２，２１２で制
   御媒体量調整装置８と接続されかつ第２の接続部２０４
   ，２１４でサーボモータ１の一方の作業室３又は４に接
   続されており、前記制御弁２０．２１が制御媒体調整装
   置８から制御弁２０．２１の第１の接続部２０２゜２１
   ２に供給される制御圧力媒体量に応じて開閉されるよう
   になっており、作業回路２２が１つの圧力調整装置２９
   と２つの主弁２３．２４とを有し、圧力調整装置２９が
   圧力源に接続された第１の接続部３０と２つの第２の接
   続部２７．２８とを有しており、主弁２３．２４が圧力
   調整装置２９の第２の接続部２７．２８に接続された第
   １−の接続部２３２，２４２とサーボモータ１の一方の
   作業室３又は４に接続された第２の接続部２３４゜２４
   ４とを有しており、各主弁２３，２４がピストン２３Ｌ
   ２４１を有し、このピストン２３１゜２４１が一方
   では第１の圧力室２３８，２４８の圧力と該圧力室２３
   ８，２４８内に配置されたばね２３７，２４７とによっ
   て閉鎖方向に負荷されておりかつ他方では第２の圧力室
   ２３９，２４８の圧力によって閉鎖方向に負荷可能であ
   り、前記第１の圧力室２３８，２４８が第１の絞り４６
   ７゜４７７を介して制御弁２０．２１の第２の接続部２
   ０４．２１４と接続されており、第２の圧力室２３９．
   ２４９が前記圧力調整装置２９の第２の接続部２７．２
   ８と接続されており、各主弁２３゜２４のピストン２３
   Ｌ ２４１が前記ばね２３７゜２４７とは反対側で１
   つの戻し装置４６．４７によって負荷可能であり、この
   戻し装置４６．４７がピストン４６１，４７１を有し、
   このピ我トン−４６Ｌ ４７１が一方では主弁２３．
   ２４の第２の圧力室２３９，２４９に於ける圧力で負荷
   されかつ他方では絞り４６３，４７３を介して反対側の
   制御弁２０又は２１の第１の接続部２０２゜２１２に接
   続された第３の圧力室４６２，４７２に於ける圧力で負
   荷されている形式のものに於いて、各主弁２３，２４の
   第１の圧力室２３８゜２４８と第２の圧力室２３９，２
   ４９とが第２の絞り４６８，４７８と切換弁４６５，４
   ７５とを介して接続されており、主弁２３又は２４かサ
   ーボモータ１の作業室３，４から圧力媒体をタンク１２
   に戻すために働く場合に、前記切換弁４６５゜４７５が
   開かれ、当該の主弁２３又は２４の第１の圧力室２３８
   又は２４８が当該主弁２３又は２４の第２の圧力室２３
   ９，２４９と連通させられることを特徴とする、液圧式
   のかじ取り装置。 ２ 切換弁４６５，４７５が戻し装置４６．４７のピス
   トン４６１，４７１によって開放される、特許請求の範
   囲第１項記載の液圧式のかじ取り装置。 ３ 切換弁４６５，４７５が主弁２３．２４のピストン
   ２３１，２４１内に配置され、戻し装置４６．４７のピ
   ストン４６１，４７１の付加部４６４．４７４で開放さ
   れる。 特許請求の範囲第２項記載の液圧式のかじ取り装置。