JPS59168507A - 工業用ロボツトの数値制御装置 - Google Patents
工業用ロボツトの数値制御装置Info
- Publication number
- JPS59168507A JPS59168507A JP4350483A JP4350483A JPS59168507A JP S59168507 A JPS59168507 A JP S59168507A JP 4350483 A JP4350483 A JP 4350483A JP 4350483 A JP4350483 A JP 4350483A JP S59168507 A JPS59168507 A JP S59168507A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- original point
- reset
- auxiliary function
- origin
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
- G05B19/4015—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes going to a reference at the beginning of machine cycle, e.g. for calibration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
童菓上のオ・ｊ法分野
不発明・は工業用ロボット９′Ｃ，％、いて、簡単な補
助↑残能を設けること（てより自動的（（原点復す宙さ
せたり、原点復帰させずに自動的に次のステップへ移行
させる機能を有する工業用ロホノトの数値制御装置（以
下ＮＣコントローラと呼ぶ）に関するものてろる。
助↑残能を設けること（てより自動的（（原点復す宙さ
せたり、原点復帰させずに自動的に次のステップへ移行
させる機能を有する工業用ロホノトの数値制御装置（以
下ＮＣコントローラと呼ぶ）に関するものてろる。
従来例の構成とその問題点
一般の工業用ロボットにおいてすべてのＮＣコン）ｏ−
ラは、電源を入れた時は各軸の座標が定まらないため、
第１図に示すように移動データ１の先頭に原点復帰用の
補助機能データ２を入力し、第２図のように自動的に原
点復帰させその後に移動データにより各位置決めのポイ
ントに移動させたり、移動データの先頭に原点復帰用の
補助機能を入力せず手動で原点復帰させ、その後に各位
置決めのポイントに移動させていた。なお、３は最終ス
テップから原点への復帰の軌跡、４は電源を入れた後の
復帰の軌跡である。
ラは、電源を入れた時は各軸の座標が定まらないため、
第１図に示すように移動データ１の先頭に原点復帰用の
補助機能データ２を入力し、第２図のように自動的に原
点復帰させその後に移動データにより各位置決めのポイ
ントに移動させたり、移動データの先頭に原点復帰用の
補助機能を入力せず手動で原点復帰させ、その後に各位
置決めのポイントに移動させていた。なお、３は最終ス
テップから原点への復帰の軌跡、４は電源を入れた後の
復帰の軌跡である。
しかる（に上記のような方式では、前者において（／ｉ
最終の位置決め後、その位置で停止していて次のスター
トで原点に戻り、最終の位置決め位置から原点への復帰
時間かむだになりかつ毎回原点復帰動作をおこ彦うだめ
のむだも生じる。
最終の位置決め後、その位置で停止していて次のスター
トで原点に戻り、最終の位置決め位置から原点への復帰
時間かむだになりかつ毎回原点復帰動作をおこ彦うだめ
のむだも生じる。
又、後者においては、毎回の原点復帰可能はないが手動
操作を行なわなくてはならないという問題があった。
操作を行なわなくてはならないという問題があった。
発明の目的
本発明は上記問題点を解消するために複数の原点復帰用
の補助機能を有するＮＣコントローラを提供しようとす
るものである。
の補助機能を有するＮＣコントローラを提供しようとす
るものである。
発明の構成
本発明は最終のＮＣデータに入力することにより、最終
の位置決め動作及終了すると自動的に原点復帰する補助
機能と、ＮＣデータの先頭に入力すること（でより、電
源を入れた時捷だはりセットさ凡た直後の位置決め動作
のみ原点復帰させる補助機能を選択でさるという特有の
機能を有し、全体のマ／ンタクトの短縮上きわめて有利
である。
の位置決め動作及終了すると自動的に原点復帰する補助
機能と、ＮＣデータの先頭に入力すること（でより、電
源を入れた時捷だはりセットさ凡た直後の位置決め動作
のみ原点復帰させる補助機能を選択でさるという特有の
機能を有し、全体のマ／ンタクトの短縮上きわめて有利
である。
実施例の説明
以下本発明の実施例を図により説明する。第５図のＮＣ
コントローラ５は、スタート信号を受けると第３図のよ
うにＮＣデータの先頭に入っている原点復帰用の補助機
能データ２により第２図のようにどの位置からも原点復
帰し、ステップＯ。
コントローラ５は、スタート信号を受けると第３図のよ
うにＮＣデータの先頭に入っている原点復帰用の補助機
能データ２により第２図のようにどの位置からも原点復
帰し、ステップＯ。
ステップ１と移動して、最終のステップｎで停止するが
、最終ステップｎに入力しである原点復帰用の補助機能
データ６によってそのステップでの動作が終了した後、
３のような軌跡を通り、毎回自動的に原点復帰する補助
機能を有している。
、最終ステップｎに入力しである原点復帰用の補助機能
データ６によってそのステップでの動作が終了した後、
３のような軌跡を通り、毎回自動的に原点復帰する補助
機能を有している。
また、他の例として、第１図の例と同様に、第６図のよ
うに原点復帰用の補助機能データ７を最初のステップＯ
に指令として入力することにより、第４図のように電源
を入れた直後、または、リセノトシた直後の動作軌跡の
み原点復帰し、次からは８の軌跡のようにスタート信号
により原点復帰せずにステップＱの位置へ直接位置決め
させるような補助機能を有している。
うに原点復帰用の補助機能データ７を最初のステップＯ
に指令として入力することにより、第４図のように電源
を入れた直後、または、リセノトシた直後の動作軌跡の
み原点復帰し、次からは８の軌跡のようにスタート信号
により原点復帰せずにステップＱの位置へ直接位置決め
させるような補助機能を有している。
以上のように複数の原点復帰用補助機能を有することに
より、効果的なＮＣコントローラか実現できる。
より、効果的なＮＣコントローラか実現できる。
発明の効果
このように本発明は、複数の原点復帰機能を設け、ＮＣ
データにより使い分けられるようにしたものである。ま
たこの機能を設けたことにより、ＮＣコントローラのメ
モリ領域の効率化そしてマシーンタクトの短縮をはかる
ことかできる。
データにより使い分けられるようにしたものである。ま
たこの機能を設けたことにより、ＮＣコントローラのメ
モリ領域の効率化そしてマシーンタクトの短縮をはかる
ことかできる。
第１図は従来のＮＣコントローラのＮＣデータの説明図
、第２図は通常のＮＣコントローラの軌ｆ■ 一タの軌跡図、第５図（ｄＮＣコントローラの説明図、
第６図は本発明の一実施例におけるＮＣデータの構成の
二例目の説明図である。 ｓ −−Ｎ Ｃコントローラ、６・・・原点復帰用の補
助機能テーク、７・・・・・原点復帰用の補助機能デー
タ。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 、′丘か１名
第１図
、第２図は通常のＮＣコントローラの軌ｆ■ 一タの軌跡図、第５図（ｄＮＣコントローラの説明図、
第６図は本発明の一実施例におけるＮＣデータの構成の
二例目の説明図である。 ｓ −−Ｎ Ｃコントローラ、６・・・原点復帰用の補
助機能テーク、７・・・・・原点復帰用の補助機能デー
タ。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 、′丘か１名
第１図
Claims (1)
- 最終の位置決め動作が終了すると原点復帰可能なよう最
終の数値制御データに入力された手段と、電源を入れた
時、まだはりセットされた直後の位置決め戴作のみ所定
の位置に榎帰可馳なよう数値ｒｉｊ＠テータテー入力さ
れた平反と（てより、工業用ロボットを℃・］御可牝−
・て構成した工契北」コだ゛ノドの数値但」検装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4350483A JPS59168507A (ja) | 1983-03-15 | 1983-03-15 | 工業用ロボツトの数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4350483A JPS59168507A (ja) | 1983-03-15 | 1983-03-15 | 工業用ロボツトの数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59168507A true JPS59168507A (ja) | 1984-09-22 |
Family
ID=12665549
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4350483A Pending JPS59168507A (ja) | 1983-03-15 | 1983-03-15 | 工業用ロボツトの数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59168507A (ja) |
-
1983
- 1983-03-15 JP JP4350483A patent/JPS59168507A/ja active Pending
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