JPS591179A - 消火ロボツト - Google Patents
消火ロボツトInfo
- Publication number
- JPS591179A JPS591179A JP11131682A JP11131682A JPS591179A JP S591179 A JPS591179 A JP S591179A JP 11131682 A JP11131682 A JP 11131682A JP 11131682 A JP11131682 A JP 11131682A JP S591179 A JPS591179 A JP S591179A
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- Fire-Extinguishing By Fire Departments, And Fire-Extinguishing Equipment And Control Thereof (AREA)
- Fire-Detection Mechanisms (AREA)
- Fire Alarms (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、焦電素子等を用いたセンサの回転走査により
火源を検出し、検出した火源に向けて消火剤を放射する
ようにした消火ロボットに関する。
火源を検出し、検出した火源に向けて消火剤を放射する
ようにした消火ロボットに関する。
従来、火災を検出して消火剤を放出する設備としては、
一般にスプリンクラ−消火設備が知られているが、火災
を早期に発見して確実に消火する装置として所謂消火ロ
ボットが考えられている。
一般にスプリンクラ−消火設備が知られているが、火災
を早期に発見して確実に消火する装置として所謂消火ロ
ボットが考えられている。
このような消火ロボットは、通常、火災を検出するため
のセンサと放水ノズルを備えており、火災検出センサの
駆動走査にょシ常時火災を監視しており、火災検出セン
サが火源を検出すると、検出した火源の方向に放水ノズ
ルを向け、消火ポンプ等の起動により火源に向けて消火
剤を放射して消火を行なうよう罠することが考えられて
いる。
のセンサと放水ノズルを備えており、火災検出センサの
駆動走査にょシ常時火災を監視しており、火災検出セン
サが火源を検出すると、検出した火源の方向に放水ノズ
ルを向け、消火ポンプ等の起動により火源に向けて消火
剤を放射して消火を行なうよう罠することが考えられて
いる。
ところで、このような消火ロボットで用いる火災検出セ
ンサとしてｅま、例えば炎から出る赤外線を検出する焦
電素子を使用することが考えられており、更に火災検出
を確実にするため、凹面鏡との組み合わせにより火災検
出センサに所定の指向角をもたせている。
ンサとしてｅま、例えば炎から出る赤外線を検出する焦
電素子を使用することが考えられており、更に火災検出
を確実にするため、凹面鏡との組み合わせにより火災検
出センサに所定の指向角をもたせている。
ところが、火災検出センサが指向角をもっているため、
センサの水平走査中における火源の検出はセンサ指向角
の境界部に火源が入ったときに検出出力を生ずるよう蜘
なり、センサの指間中心から外れた位置で火災が検出さ
れるために、検出火源の方向に向けて消火剤を放射して
も火源から外れてしまい、確実に消火できな（なる恐れ
があった。
センサの水平走査中における火源の検出はセンサ指向角
の境界部に火源が入ったときに検出出力を生ずるよう蜘
なり、センサの指間中心から外れた位置で火災が検出さ
れるために、検出火源の方向に向けて消火剤を放射して
も火源から外れてしまい、確実に消火できな（なる恐れ
があった。
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたもので、
所定の指向角を有する火災検出センサの水平及び垂直駆
動走査により火源を検出し、検出火源に向けて消火剤を
放射する消火ロボットに於いて、火源を検出したときに
基準位置からセンサを水平走査し、この走査中に火源を
検出したときの走査角度と火源を検出しなくなったとき
の走査角度との平均角度を火源の水平方向の角度として
、“演算することにより火源の方向を正確に検出して確
実に消火できるようにした消火ロボットを提供すること
を目１灼とする。
所定の指向角を有する火災検出センサの水平及び垂直駆
動走査により火源を検出し、検出火源に向けて消火剤を
放射する消火ロボットに於いて、火源を検出したときに
基準位置からセンサを水平走査し、この走査中に火源を
検出したときの走査角度と火源を検出しなくなったとき
の走査角度との平均角度を火源の水平方向の角度として
、“演算することにより火源の方向を正確に検出して確
実に消火できるようにした消火ロボットを提供すること
を目１灼とする。
以下、本発明を図面に基づいて説明する。
第１図は、本発明の一実施例を示した斜視図である。
まず構成を説明すると、１は制御回路部２、消火剤タン
ク３及びモータ駆動される消火ポンプ４を組み込んだ基
台であり、基台１の上部に架台５が設置され、架台５の
上に水平面での回転走査を行なうためのパルスモータ６
が設置され、パルスモータ６の回転軸にセンサ回転台７
が取シ付けられ、センサ回転台７−ヒに軸８により垂直
方向に回転走査される凹面鏡９が軸承され、この凹面鏡
９の軸８０センサ回転台７に設けたパルスモータ１０の
回転をプーリ１１からベルト１３を介して軸８のプーリ
１４に伝達することによシ凹面鏡９を垂直方向に回転走
査できるようにしている。
ク３及びモータ駆動される消火ポンプ４を組み込んだ基
台であり、基台１の上部に架台５が設置され、架台５の
上に水平面での回転走査を行なうためのパルスモータ６
が設置され、パルスモータ６の回転軸にセンサ回転台７
が取シ付けられ、センサ回転台７−ヒに軸８により垂直
方向に回転走査される凹面鏡９が軸承され、この凹面鏡
９の軸８０センサ回転台７に設けたパルスモータ１０の
回転をプーリ１１からベルト１３を介して軸８のプーリ
１４に伝達することによシ凹面鏡９を垂直方向に回転走
査できるようにしている。
凹面鏡９の反射面側中央には赤外線を検出する焦電素子
１２が配設されており、又、凹面鏡９の開口面にはフィ
ルタ９ａが設けられ、このフィルタ９’ａは火災による
炎以外の赤外線の焦電素子１２に対する入射を阻止し、
焦電素子１２が火災による炎から出た強い赤、外線波長
の入を検出できるようにしている。
１２が配設されており、又、凹面鏡９の開口面にはフィ
ルタ９ａが設けられ、このフィルタ９’ａは火災による
炎以外の赤外線の焦電素子１２に対する入射を阻止し、
焦電素子１２が火災による炎から出た強い赤、外線波長
の入を検出できるようにしている。
ここでパルスモータ６の駆動による焦電素子１２を備え
た凹面鏡９の水平面に於ける回転走査角度は、所定の方
向を基準位置として３６０°回転し。
た凹面鏡９の水平面に於ける回転走査角度は、所定の方
向を基準位置として３６０°回転し。
再び逆方向に３６０°戻す回転走査を行ない、一方パル
スモータ１０による焦電素子１２を補えた凹面鏡９の垂
直方向の走査角度は、例えば凹面鏡９が図示のように水
平方向を向いた状態から下方に６０°となる範囲で垂直
方向の回転走査を行なえるように構成している。
スモータ１０による焦電素子１２を補えた凹面鏡９の垂
直方向の走査角度は、例えば凹面鏡９が図示のように水
平方向を向いた状態から下方に６０°となる範囲で垂直
方向の回転走査を行なえるように構成している。
又、凹面鏡９に対する焦電素子１２の配設位置は、第２
図に取シ出して示すように、凹面鏡９の焦点Ｆに対し、
内側となる中心軸線１４上に配置されており、このため
凹面鏡９に入射する赤外線の指向角θは、例えばθ＝３
０”とし、凹面鏡９に指向角θをもたせることで凹面＠
９の開口径に対し、赤外線の検出領域を拡大させている
。
図に取シ出して示すように、凹面鏡９の焦点Ｆに対し、
内側となる中心軸線１４上に配置されており、このため
凹面鏡９に入射する赤外線の指向角θは、例えばθ＝３
０”とし、凹面鏡９に指向角θをもたせることで凹面＠
９の開口径に対し、赤外線の検出領域を拡大させている
。
再び第１図を参照するに、凹面Ｉ＃９の右側には放水ノ
ズル１５が凹面鏡９の中心軸線とほぼ同一方向に向けて
設置されておシ、この放水ノズル１５に対しては消火ポ
ンプ４よりホース１６が接続され、火災検出時に消火ポ
ンプ４を起動し、放水ノズル１５より火源に向けて消火
剤タンク３よりの消火剤を放射するようにしている。
ズル１５が凹面鏡９の中心軸線とほぼ同一方向に向けて
設置されておシ、この放水ノズル１５に対しては消火ポ
ンプ４よりホース１６が接続され、火災検出時に消火ポ
ンプ４を起動し、放水ノズル１５より火源に向けて消火
剤タンク３よりの消火剤を放射するようにしている。
第３因は第１図の実施例に於ける制御回路部２の一実施
例を示したブロック図である。
例を示したブロック図である。
まず、構暖を説明すると、１８はマイクロコンピュータ
でちり、焦電素子１２を備えた凹面鏡９を水平及び垂直
方向に回転走査するための走査プログラム、火災検出時
に凹面鏡９の所定、駆動走査を行なって得られる走査角
度に基づいて火源の方向を演算する演算プログラム、及
び火災検出時に消火ポンプ４のモータ駆動して消火剤を
放射させる消火プログラム等が予め記憶されている。
でちり、焦電素子１２を備えた凹面鏡９を水平及び垂直
方向に回転走査するための走査プログラム、火災検出時
に凹面鏡９の所定、駆動走査を行なって得られる走査角
度に基づいて火源の方向を演算する演算プログラム、及
び火災検出時に消火ポンプ４のモータ駆動して消火剤を
放射させる消火プログラム等が予め記憶されている。
このマイクロコンピュータ１８に対しては焦′成素子１
２の出力が入力インタフェース１９を介して入力接続さ
れ、又、マイクロコンピュータ１８よりの１ｌｔｌＪ御
出力を出力インタフェース２０を介して水平走査用のパ
ルスモータ６及び垂直走査用のパルスモータ１０に与え
、更に出力インタフェース２１を介して消火ポンプ用モ
ータ２２に制御出力を与えるようにしている。
２の出力が入力インタフェース１９を介して入力接続さ
れ、又、マイクロコンピュータ１８よりの１ｌｔｌＪ御
出力を出力インタフェース２０を介して水平走査用のパ
ルスモータ６及び垂直走査用のパルスモータ１０に与え
、更に出力インタフェース２１を介して消火ポンプ用モ
ータ２２に制御出力を与えるようにしている。
次に本発明に於ける火災検出時の火源の基準位置に対す
る水平方向の角度検出の原理を第４．５図を銹照して説
明する。
る水平方向の角度検出の原理を第４．５図を銹照して説
明する。
第１図に示した焦電素子１２を備えた凹面鏡９の水平及
び垂直回転走査中に焦′醒素子１２が火源よりの赤外線
を検出すると、凹＋ｆｉ 鐘９の回転走査が停止され、
凹面鏡９の垂直走査角度を一定に保つたまま凹面鏡９を
所定の基準位置に戻１−０このように凹面鏡９を基＄位
置に戻してから・粘４図に承丁ように水平回転走査を行
ない、所定の指向角θを有する凹面鏡９の検出領域２４
の一方の境界部２４ａに火源２５が入ると、焦電素子１
２が火源２５よシの赤外線を検出し、この検出出力が得
られた時の走査角度α１を検出する。
び垂直回転走査中に焦′醒素子１２が火源よりの赤外線
を検出すると、凹＋ｆｉ 鐘９の回転走査が停止され、
凹面鏡９の垂直走査角度を一定に保つたまま凹面鏡９を
所定の基準位置に戻１−０このように凹面鏡９を基＄位
置に戻してから・粘４図に承丁ように水平回転走査を行
ない、所定の指向角θを有する凹面鏡９の検出領域２４
の一方の境界部２４ａに火源２５が入ると、焦電素子１
２が火源２５よシの赤外線を検出し、この検出出力が得
られた時の走査角度α１を検出する。
続いて第５図に示すように凹面鏡９を更に水平走査し、
検出領域２４の他方の境界ｍ２４ｂが火源２５を外れる
位置に至ると焦電素子１２による検出出力がな（なり、
このように検出出力が断たれた時の走査角度α、を検出
する。
検出領域２４の他方の境界ｍ２４ｂが火源２５を外れる
位置に至ると焦電素子１２による検出出力がな（なり、
このように検出出力が断たれた時の走査角度α、を検出
する。
このような第４，５図に示す凹面鏡９の水平走査で得ら
れた走査角度α３．α、に基づいて、α＝ ｃｔ、−
）−ａ、 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・
（１）の演算を行なって火源２５の方向を表わす走査角
度αを演算する。
れた走査角度α３．α、に基づいて、α＝ ｃｔ、−
）−ａ、 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・
（１）の演算を行なって火源２５の方向を表わす走査角
度αを演算する。
この平均角度αを水平面に於ける火源の検出方向として
出力する。
出力する。
更に、凹面鏡９をブロックｄで検出された水平方向に保
持したままパルスモータ１０の駆動により第７図に示す
よう、に凹面鏡９を水平方向から（イ）。
持したままパルスモータ１０の駆動により第７図に示す
よう、に凹面鏡９を水平方向から（イ）。
となる下方に向け、次いで上方に垂直回転走査し。
火源２５が検出された時の角度から垂直方向に於ける火
源の方向を算出して出力する。
源の方向を算出して出力する。
続いてブロックｄ、ｅで得られた水平及び垂直方向の検
出角度となるように凹面擲９を駆動走査し、これによっ
て、放水ノズル１５が火源の方向に向けられることとな
り、この放水ノズル１５のセット後に消火ポンプ４の起
動により消火剤タンク３の消火剤を放水ノズル１５より
火源に向けて放水する。放水ノズル１５よりの放水は予
め苛められた一定時間の間行なわれ、−足時間後に放水
を停止し、放水を停止した時に焦電素子１２により火災
が検出されているかどうかをブロックｈで確認し、再度
火源が検出された時にはブロックｆに戻って再び消火剤
を放水させ、消火が完了した場合には内びブロックｂに
戻って監視走査を続けるようになる。
出角度となるように凹面擲９を駆動走査し、これによっ
て、放水ノズル１５が火源の方向に向けられることとな
り、この放水ノズル１５のセット後に消火ポンプ４の起
動により消火剤タンク３の消火剤を放水ノズル１５より
火源に向けて放水する。放水ノズル１５よりの放水は予
め苛められた一定時間の間行なわれ、−足時間後に放水
を停止し、放水を停止した時に焦電素子１２により火災
が検出されているかどうかをブロックｈで確認し、再度
火源が検出された時にはブロックｆに戻って再び消火剤
を放水させ、消火が完了した場合には内びブロックｂに
戻って監視走査を続けるようになる。
尚、放水ノズル１５による消火剤の放水時には、放水ノ
ズルを垂直方向の所定範囲でふらせることにより、確実
に消火させるようにしてもよい。
ズルを垂直方向の所定範囲でふらせることにより、確実
に消火させるようにしてもよい。
又、上記の実施例は、警戒区画に固定的に設置される消
火ロボットを例に取るものであったが、走行駆動手段を
設けることにより自走可能な消火ロボットとしてもよい
ことは勿論である。
火ロボットを例に取るものであったが、走行駆動手段を
設けることにより自走可能な消火ロボットとしてもよい
ことは勿論である。
更に、上記の実施例では、火災検出センサの指向角、火
災検出センサの水平及び垂直方向の走査角等を具体的な
数値で示しているが、本発明はこれに限定されないこと
は勿論である。
災検出センサの水平及び垂直方向の走査角等を具体的な
数値で示しているが、本発明はこれに限定されないこと
は勿論である。
以上説明してきたように、本発明によれば、所定の指向
角を有する火災検出センサの水平及び垂直駆動走査によ
シ火源を検出し、検出火源に向けて消火剤を放射する消
火ロボットに於いて、火源を検出した時に基準位置から
センサを水平走査して火源を検出した時の走査角度と火
源を検出しなくなった時の走査角度との平均角度を火源
の水平方向の角度として演興するようにしたため、検出
領域を拡げるために火災検出センサに所定の指向角をも
たせていても正確に火源の方向を検出することができ、
検出した火源に向けて正イ１−に消火剤を放射して確実
に消火することができ、火源の検出精度を大幅に向上す
ることができるという効果が得られる。
角を有する火災検出センサの水平及び垂直駆動走査によ
シ火源を検出し、検出火源に向けて消火剤を放射する消
火ロボットに於いて、火源を検出した時に基準位置から
センサを水平走査して火源を検出した時の走査角度と火
源を検出しなくなった時の走査角度との平均角度を火源
の水平方向の角度として演興するようにしたため、検出
領域を拡げるために火災検出センサに所定の指向角をも
たせていても正確に火源の方向を検出することができ、
検出した火源に向けて正イ１−に消火剤を放射して確実
に消火することができ、火源の検出精度を大幅に向上す
ることができるという効果が得られる。
第１図は本発明の一実施例を示した斜視図、第２図は火
災検出センサの指向性を示した説明図、第３図はマイク
ロコンピュータを用いた制御回路部の一実施例を示した
ブロック図、第４，５図は本発明による火源の水平方向
の検出原理を示した説明図、第６図は本発明の制御動作
の一例を示したプログラムフロー図、第７図は垂直回転
走査による火源の検出を示した説明図である。 １・・・基台 ２・・・制御回路部３・・
・消火剤タンク ４・・・消火ポンプ５・・・架台
６−１０・・・パルスモータ７・・・センサ回転台
８・・・軸９・・・凹面鏡 １１．１２
・・・プーリ１３°°°ゝｙｂ） ９ａ
、＋フイツ、り１５・・・放水ノズル １６・・
・ホース１８・・・マイクロコンピュータ １９・・
・入力インタフェース２０．２１・・・出力インタフェ
ース２２・・・消火ポンプ用モータ２４・・・検出領域
２４ａ、２４ｂ・・・境界部２５・・・火源 特許出願人 ホーチキ株式会社 代理人弁理士 竹 内 進 図面の浄書（内容に変更なし） 第１図 第４図 第２図 第３図 手 続 補 正 書（自発） 昭和５７年７月２ 日 ２、発明の名称 消火ロボット ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 東京部品用区上大崎二丁目１０番４３号名称 （
３４０） ホーチキ株式会社 西新橋中央ビル４階 ５、補正の対象 明細書及び図面 ６、補正の内容 明細書及び図面の浄書（内容変更なし）。
災検出センサの指向性を示した説明図、第３図はマイク
ロコンピュータを用いた制御回路部の一実施例を示した
ブロック図、第４，５図は本発明による火源の水平方向
の検出原理を示した説明図、第６図は本発明の制御動作
の一例を示したプログラムフロー図、第７図は垂直回転
走査による火源の検出を示した説明図である。 １・・・基台 ２・・・制御回路部３・・
・消火剤タンク ４・・・消火ポンプ５・・・架台
６−１０・・・パルスモータ７・・・センサ回転台
８・・・軸９・・・凹面鏡 １１．１２
・・・プーリ１３°°°ゝｙｂ） ９ａ
、＋フイツ、り１５・・・放水ノズル １６・・
・ホース１８・・・マイクロコンピュータ １９・・
・入力インタフェース２０．２１・・・出力インタフェ
ース２２・・・消火ポンプ用モータ２４・・・検出領域
２４ａ、２４ｂ・・・境界部２５・・・火源 特許出願人 ホーチキ株式会社 代理人弁理士 竹 内 進 図面の浄書（内容に変更なし） 第１図 第４図 第２図 第３図 手 続 補 正 書（自発） 昭和５７年７月２ 日 ２、発明の名称 消火ロボット ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 東京部品用区上大崎二丁目１０番４３号名称 （
３４０） ホーチキ株式会社 西新橋中央ビル４階 ５、補正の対象 明細書及び図面 ６、補正の内容 明細書及び図面の浄書（内容変更なし）。
Claims (1)
- 所定の指向角を有する火災検出センサを水平及び垂直方
向に駆動走査し、該走査中に火災検出センサが火源を検
出したときに検出火源に向けて消火剤を放射する消火ロ
ボットに於いて、前記火災検出センサを基準位置から水
平方向に走査し、該走査中に火源を最初に検出したとき
の第１の走査角度と、火源を検出しなくなったときの第
２の走査角度を順次検出する角度検出手段と、該角度検
出手段で検出した第１及び第２の走査角度の平均角度を
演算して基準位置に対する火源の水平方向の角度として
出力する火源方向演算手段とを有することを特徴とする
消火ロボット。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11131682A JPS591179A (ja) | 1982-06-28 | 1982-06-28 | 消火ロボツト |
| EP83730058A EP0098235B1 (en) | 1982-06-28 | 1983-06-22 | Automatic fire extinguishing system |
| DE8383730058T DE3374174D1 (en) | 1982-06-28 | 1983-06-22 | Automatic fire extinguishing system |
| US06/508,657 US4821805A (en) | 1982-06-28 | 1983-06-28 | Automatic fire extinguishing system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11131682A JPS591179A (ja) | 1982-06-28 | 1982-06-28 | 消火ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS591179A true JPS591179A (ja) | 1984-01-06 |
| JPS6211868B2 JPS6211868B2 (ja) | 1987-03-14 |
Family
ID=14558125
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11131682A Granted JPS591179A (ja) | 1982-06-28 | 1982-06-28 | 消火ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS591179A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62284664A (ja) * | 1986-06-03 | 1987-12-10 | 株式会社竹中工務店 | 火災位置判定表示装置 |
| US4917851A (en) * | 1985-06-10 | 1990-04-17 | Idemitsu Petrochemical Co., Ltd. | Method of manufacturing multi-layer resin material |
| JPH06126805A (ja) * | 1992-10-19 | 1994-05-10 | Mitsuboshi Belting Ltd | コンベヤベルトの製造方法及びその装置 |
| CN109571509A (zh) * | 2019-01-24 | 2019-04-05 | 徐金刚 | 一种智能类人形消防机器人 |
-
1982
- 1982-06-28 JP JP11131682A patent/JPS591179A/ja active Granted
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4917851A (en) * | 1985-06-10 | 1990-04-17 | Idemitsu Petrochemical Co., Ltd. | Method of manufacturing multi-layer resin material |
| JPS62284664A (ja) * | 1986-06-03 | 1987-12-10 | 株式会社竹中工務店 | 火災位置判定表示装置 |
| JPH06126805A (ja) * | 1992-10-19 | 1994-05-10 | Mitsuboshi Belting Ltd | コンベヤベルトの製造方法及びその装置 |
| CN109571509A (zh) * | 2019-01-24 | 2019-04-05 | 徐金刚 | 一种智能类人形消防机器人 |
| CN109571509B (zh) * | 2019-01-24 | 2021-12-14 | 江门市亿华消防工程有限公司 | 一种智能类人形消防机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6211868B2 (ja) | 1987-03-14 |
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