JPS5894004A - プラント制御系調節器最適パラメ−タ探索装置 - Google Patents
プラント制御系調節器最適パラメ−タ探索装置Info
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- JPS5894004A JPS5894004A JP56190857A JP19085781A JPS5894004A JP S5894004 A JPS5894004 A JP S5894004A JP 56190857 A JP56190857 A JP 56190857A JP 19085781 A JP19085781 A JP 19085781A JP S5894004 A JPS5894004 A JP S5894004A
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- control system
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/0205—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、プラント制御系調節器最適パラメータ探索装
置に係り、特に、被数個の任意の制御評価量を制限値内
に抑えることのできる最適な制御系の設計や、制御系パ
ラメータ調整が可能なプラント制御系調節器最適パラメ
ータ探索装置に関する。
置に係り、特に、被数個の任意の制御評価量を制限値内
に抑えることのできる最適な制御系の設計や、制御系パ
ラメータ調整が可能なプラント制御系調節器最適パラメ
ータ探索装置に関する。
一般に、プラントの制御方式として、Ｐ■Ｄ制御方式が
とられることが多い。ＰＩＤ制御調節器えられ、第１項
は比例、第ゼ項は積分、第３項は微分の各動作を示す。
とられることが多い。ＰＩＤ制御調節器えられ、第１項
は比例、第ゼ項は積分、第３項は微分の各動作を示す。
このような調節器でもって構成されるプラント制御系を
設計する場合に、上記調節器パラメータＫｐ、Ｔｔ 、
ＴＤ （それぞれ比例感度、積分時間、微分時間）を最
適・な値に調整することが必要である。この調整のため
には、従来から、例えばＺｉｅｇｌａｒ−Ｎｉｃｈｏｌ
ｓの方法が知られている。これは、上記伝達関数のＰＩ
Ｄ調節器によりプラント制御系をシミュレータシ、先ず
調節器をＰ動作にしてステップ応答テストを行ない、ス
テップ応答性が発振限界になるまで、比例感度Ｋｐを大
きくしてゆき、ステップ応答を繰抄返す。最適なＫｐ
、Ｔｒ 、Ｔｏの値は、上記発振限界での比νり感度の
値Ｋ”Ｐ （限界感度）と振続振動の周期Ｔ” （限
界周期）を求め、これらの値からある数式に従って舅゛
出される。
設計する場合に、上記調節器パラメータＫｐ、Ｔｔ 、
ＴＤ （それぞれ比例感度、積分時間、微分時間）を最
適・な値に調整することが必要である。この調整のため
には、従来から、例えばＺｉｅｇｌａｒ−Ｎｉｃｈｏｌ
ｓの方法が知られている。これは、上記伝達関数のＰＩ
Ｄ調節器によりプラント制御系をシミュレータシ、先ず
調節器をＰ動作にしてステップ応答テストを行ない、ス
テップ応答性が発振限界になるまで、比例感度Ｋｐを大
きくしてゆき、ステップ応答を繰抄返す。最適なＫｐ
、Ｔｒ 、Ｔｏの値は、上記発振限界での比νり感度の
値Ｋ”Ｐ （限界感度）と振続振動の周期Ｔ” （限
界周期）を求め、これらの値からある数式に従って舅゛
出される。
この方式は、実際のプラントの制御系のＰＩＤ調節器パ
ラメータの調整法としても用いることができる。すなわ
ち、プラントの起動試験時に、最適な制御性能が得られ
るように、上記方式に従って比例感ｇ Ｋ ｐＯ値を太
きくしながら、ステップ応答試験を繰り返す。
ラメータの調整法としても用いることができる。すなわ
ち、プラントの起動試験時に、最適な制御性能が得られ
るように、上記方式に従って比例感ｇ Ｋ ｐＯ値を太
きくしながら、ステップ応答試験を繰り返す。
Ｚｉｅｇｌａｒ Ｎ１ｃｈｏｌｓ法は簡便な方法である
が、プラントの特性が３次遅れのような系でも、この方
法によって設計した制御系が振動的になり、制御特性と
して不適当な場合も生じることが知られている。このよ
うな設計法の不備を補う方式として、ステップ応答にお
ける制御偏差の絶対値、２乗、あるいはそれに荷重をつ
けて時間で積分した値（制御面積）を最小にする方法が
ある。これらの手法を用いて、調節器パラメータを解析
的に求めることは困難であり、何らかの数値計算に依ら
ざるを得す、実際のプラントの起動試験等では用いるこ
とが住難である。
が、プラントの特性が３次遅れのような系でも、この方
法によって設計した制御系が振動的になり、制御特性と
して不適当な場合も生じることが知られている。このよ
うな設計法の不備を補う方式として、ステップ応答にお
ける制御偏差の絶対値、２乗、あるいはそれに荷重をつ
けて時間で積分した値（制御面積）を最小にする方法が
ある。これらの手法を用いて、調節器パラメータを解析
的に求めることは困難であり、何らかの数値計算に依ら
ざるを得す、実際のプラントの起動試験等では用いるこ
とが住難である。
そこで、原子力発電プラントの起動試験に設ける制御系
調整法としては、第１図に示すようにプラントのステッ
プ応答試験を行ない、その時の減巾比（Ｅ２ ／Ｅｌ
’）、ピーク到達時間（ｔＰ）、整足時間（ｔｓ）など
を、ある限界値内に抑えることができるように、ステッ
プ応答を繰り返し、最適な調節器パラメータを求める方
法がとられている。この方法では、各評価量が制限値内
にあるかどうかの判断は、人間が実際の応答データを見
て下すものでアク、複数個の評価量を望みの範囲に抑え
るように、複数個のパラメータＫｐ、Ｔ＋。
調整法としては、第１図に示すようにプラントのステッ
プ応答試験を行ない、その時の減巾比（Ｅ２ ／Ｅｌ
’）、ピーク到達時間（ｔＰ）、整足時間（ｔｓ）など
を、ある限界値内に抑えることができるように、ステッ
プ応答を繰り返し、最適な調節器パラメータを求める方
法がとられている。この方法では、各評価量が制限値内
にあるかどうかの判断は、人間が実際の応答データを見
て下すものでアク、複数個の評価量を望みの範囲に抑え
るように、複数個のパラメータＫｐ、Ｔ＋。
ＴＤを探索することが必要である。これは非常に多くの
労力を必要とし、効率が悪い。
労力を必要とし、効率が悪い。
更に、Ｚｉｇｌａｒ Ｎ１ｃｈｏｌｓの設計法では、制
御は用いることができない。
御は用いることができない。
そこで、本発明の目的は、プラント制御系の各種調節器
および位相進み遅れ補償器の調整・設計において、プロ
セス変数の減巾比やオーバシュート駄等の複数個の調整
量にそれぞれ制限条件を課したとき、それに応じた最適
な制御パラメータを自動的に求めることができる装置を
提供することにある。
および位相進み遅れ補償器の調整・設計において、プロ
セス変数の減巾比やオーバシュート駄等の複数個の調整
量にそれぞれ制限条件を課したとき、それに応じた最適
な制御パラメータを自動的に求めることができる装置を
提供することにある。
上記の目的を達成するために、本発明では、複数個の調
整量を同時に制限値内に抑えることができるという条件
を、次のように定式化する。すなわち、各調整量α１を
それぞれの調整許容限界値αＳ。（Ｎ＝１〜１．１：整
数）で規格化した規格化調整＃ＪにαＩ／α１゜を各ｉ
について、プラント制御系のシミュレーション結果から
評価し、その中から最大値をとるという演算を最適化評
価ｆｊｔＪと定義する。これは次式で与えられる。
整量を同時に制限値内に抑えることができるという条件
を、次のように定式化する。すなわち、各調整量α１を
それぞれの調整許容限界値αＳ。（Ｎ＝１〜１．１：整
数）で規格化した規格化調整＃ＪにαＩ／α１゜を各ｉ
について、プラント制御系のシミュレーション結果から
評価し、その中から最大値をとるという演算を最適化評
価ｆｊｔＪと定義する。これは次式で与えられる。
Ｊ二ＭＡＸ （Ｊｌ 、Ｊ２ 、・・・Ｊｚ）このとき
、この最適化評価量Ｊを小さくすることは、すべての規
格化調整量Ｊ＋ （に１〜ｔ）の中の最大値Ｊｊを小
さくするために、他のす々てのＪｌ（ｊ’ＦＪ）も小さ
くする。したがって、最適化評価量Ｊの最小値を与える
調節器パラメータによるプラント制御系の応答は、あら
かじめ考慮したすべての調整量α、 （ｉ＝ｌ−〜ｔ
）がそれぞれの調整許容限界値以内におさまるような応
答を示す。
、この最適化評価量Ｊを小さくすることは、すべての規
格化調整量Ｊ＋ （に１〜ｔ）の中の最大値Ｊｊを小
さくするために、他のす々てのＪｌ（ｊ’ＦＪ）も小さ
くする。したがって、最適化評価量Ｊの最小値を与える
調節器パラメータによるプラント制御系の応答は、あら
かじめ考慮したすべての調整量α、 （ｉ＝ｌ−〜ｔ
）がそれぞれの調整許容限界値以内におさまるような応
答を示す。
ただし、あらかじめ課した調整許容限界値αＩ。
がプラントの特性にとって厳しすぎる（小さすぎる）場
合には、最適化された上記プラント応答の調整量αｌは
、α１以内にはおさまらない。このことは、最適化評価
量Ｊの値が１以下であるかどうかで判定できる。すなわ
ち、Ｊが１以下であればα１〈α濁。である。
合には、最適化された上記プラント応答の調整量αｌは
、α１以内にはおさまらない。このことは、最適化評価
量Ｊの値が１以下であるかどうかで判定できる。すなわ
ち、Ｊが１以下であればα１〈α濁。である。
最適化評価量Ｊは、直接探索法で自動的に最小化する。
以下、本発明を実施例に従って詳細に説明する。
第２図は、本発明による最適パラメータ探索装置の一実
施例である。第２図において１は、制御系のＰＩＤ調節
器や位相進み補償器の最適パラメータを探索する処理装
置であり、２は、制御系のシミュレータで、３は、上記
制御系シミュレータのシミュレーション結果を一時的に
格納するデータ記憶装置である。また、４は、処理装置
１で探索された最適パラメータの値や、探索のだめの評
価量Ｊの値および最適パラメータでの制御系のシミュレ
ーション結果を表示する出力装置であり５は、最適パラ
メータを探索するときの条件（規格化調整量の選択、そ
れらの調整許容限界値パラメータの探索範囲を処理装置
１に入力指示する装置である。探索処理装置１は、さら
に、データ記憶装置３に記憶された制御系のシミュレー
ション結果より、規格化調整量Ｊ、を順゛次評価して、
その最大値Ｊ′に求める評価装置６と、前記Ｊの値を受
けて、Ｊが現在の値よりも小さくなるような新たな制御
系の調節器パラメータを探索して、その値をシミュレー
タ２に送出するパラメータ探索装置７とから成っている
。また、規格化調整量Ｊ＋は、それぞれモジュールＭ、
〜Ｍｔで計算され、その結果は、最大値演算器６１に導
ひかれ、ここで最大値が求められる。
施例である。第２図において１は、制御系のＰＩＤ調節
器や位相進み補償器の最適パラメータを探索する処理装
置であり、２は、制御系のシミュレータで、３は、上記
制御系シミュレータのシミュレーション結果を一時的に
格納するデータ記憶装置である。また、４は、処理装置
１で探索された最適パラメータの値や、探索のだめの評
価量Ｊの値および最適パラメータでの制御系のシミュレ
ーション結果を表示する出力装置であり５は、最適パラ
メータを探索するときの条件（規格化調整量の選択、そ
れらの調整許容限界値パラメータの探索範囲を処理装置
１に入力指示する装置である。探索処理装置１は、さら
に、データ記憶装置３に記憶された制御系のシミュレー
ション結果より、規格化調整量Ｊ、を順゛次評価して、
その最大値Ｊ′に求める評価装置６と、前記Ｊの値を受
けて、Ｊが現在の値よりも小さくなるような新たな制御
系の調節器パラメータを探索して、その値をシミュレー
タ２に送出するパラメータ探索装置７とから成っている
。また、規格化調整量Ｊ＋は、それぞれモジュールＭ、
〜Ｍｔで計算され、その結果は、最大値演算器６１に導
ひかれ、ここで最大値が求められる。
また、パラメータ探索装置７は、たとえば、シンプレッ
クス法として知られている最適化アルゴリズムなどを基
本にして構成できる。シンプレックス法を概説すると、
いま、調節器のＰＩＤの３つのパラメータの探索では、
４組のＰＩＤ）；ラメータの組（一般に、ｎ個のパラメ
ータの探索ではパラメータ空間のｎ＋１個の点）を１つ
のシンプレックスと呼んで、このシンプレックスの各点
（すなわち各ＰＩＤパラメータの組）で最適化評価量Ｊ
を評価して、この値をもとに、もつとも大きな最適化評
価量Ｊをもつ頂点を、シンプレックス法の手順に従って
探索したより小さなＪの値をもつ新しい頂点と置きかえ
て、シンプレックスを更新してゆくものである。第３図
は、この方法などを用いて構成したパラメータ探索装置
の実施例である。第３図において、７１は、シンプレッ
クスを更新するだめの新しいＰＩＤノ々ラメータの生成
を行なって、このＰＩＤパラメータとこれに対応する最
適化評価量Ｊ７０３を、元のシンプレックスのこれらの
量の格納部７２に送出するノくラメータ生成部である。
クス法として知られている最適化アルゴリズムなどを基
本にして構成できる。シンプレックス法を概説すると、
いま、調節器のＰＩＤの３つのパラメータの探索では、
４組のＰＩＤ）；ラメータの組（一般に、ｎ個のパラメ
ータの探索ではパラメータ空間のｎ＋１個の点）を１つ
のシンプレックスと呼んで、このシンプレックスの各点
（すなわち各ＰＩＤパラメータの組）で最適化評価量Ｊ
を評価して、この値をもとに、もつとも大きな最適化評
価量Ｊをもつ頂点を、シンプレックス法の手順に従って
探索したより小さなＪの値をもつ新しい頂点と置きかえ
て、シンプレックスを更新してゆくものである。第３図
は、この方法などを用いて構成したパラメータ探索装置
の実施例である。第３図において、７１は、シンプレッ
クスを更新するだめの新しいＰＩＤノ々ラメータの生成
を行なって、このＰＩＤパラメータとこれに対応する最
適化評価量Ｊ７０３を、元のシンプレックスのこれらの
量の格納部７２に送出するノくラメータ生成部である。
このパラメータ生成部７１はまた、シンプレックスの更
新ＰＩＤパラメータを生成するための中間的なＰＩＤパ
ラメータを生成し、これらパラメータ７０１を第２図に
おける制御系シミュレータ２に、シミュレーション開始
指令７０２とともに送出する。７３は、第１図のデータ
記憶装置３に送出されたシミュレーション結果をもとに
求めた最適化評価量Ｊの格納部であり、この値は７１に
おける次のパラメータ生成時に参照される。７４は、シ
ンプレックスの収束状況をチェックする収束判定部であ
り、シンプレックス格納部７２に格納されているシンプ
レックスの各ＰＩＤパラメータの組に対応する最適化評
価量Ｊ７０４から、たとえばその分散で判定する。収束
判定部７４はもし収束でなければ、パラメータ生成部７
１にシンプレックス更新要求７０５ｔ−送出し、７１に
パラメータ生成を開始させる。まだ、収束であれば、シ
ンプレックス更新を停止し、出力装置４（第２図）に収
束ＰＩＤパラメータや対応するシミュレーション結果の
出力要求７０６を送出する。
新ＰＩＤパラメータを生成するための中間的なＰＩＤパ
ラメータを生成し、これらパラメータ７０１を第２図に
おける制御系シミュレータ２に、シミュレーション開始
指令７０２とともに送出する。７３は、第１図のデータ
記憶装置３に送出されたシミュレーション結果をもとに
求めた最適化評価量Ｊの格納部であり、この値は７１に
おける次のパラメータ生成時に参照される。７４は、シ
ンプレックスの収束状況をチェックする収束判定部であ
り、シンプレックス格納部７２に格納されているシンプ
レックスの各ＰＩＤパラメータの組に対応する最適化評
価量Ｊ７０４から、たとえばその分散で判定する。収束
判定部７４はもし収束でなければ、パラメータ生成部７
１にシンプレックス更新要求７０５ｔ−送出し、７１に
パラメータ生成を開始させる。まだ、収束であれば、シ
ンプレックス更新を停止し、出力装置４（第２図）に収
束ＰＩＤパラメータや対応するシミュレーション結果の
出力要求７０６を送出する。
一方、第１図のシミュレータ２に関しては、制御系調整
や設計をしようとする対象プラントの制御系モデルを任
意に内藏しておく。また、第３図のパラメータ生成部よ
り送出されたＰＩＤパラメータは、第１図のパラメータ
格納部２１に格納されシミュレータ２は、シミュレーシ
ョン開始指令々受けて、このパラメータを制御系モデル
の調節器モデルのパラメータとして、このときのモデル
応答をシミュレーションし、その結果をデータ記憶装置
３に送出する。
や設計をしようとする対象プラントの制御系モデルを任
意に内藏しておく。また、第３図のパラメータ生成部よ
り送出されたＰＩＤパラメータは、第１図のパラメータ
格納部２１に格納されシミュレータ２は、シミュレーシ
ョン開始指令々受けて、このパラメータを制御系モデル
の調節器モデルのパラメータとして、このときのモデル
応答をシミュレーションし、その結果をデータ記憶装置
３に送出する。
以下、本装置がどのように調節器の最適パラメータを探
索するかを第１図で総括的に順を追って説明する。
索するかを第１図で総括的に順を追って説明する。
ステップ１
人力装置５から探索のだめの必要な条件を入力する。す
なわち、規格化調整量ＪＩの規格値となる調整許容限界
値１０１を評価装置６の各モジュールＭ１〜Ｍｔに、調
節器パラメータの探索範囲と初期値１０３をパラメータ
探索装置７ヘセツトする。
なわち、規格化調整量ＪＩの規格値となる調整許容限界
値１０１を評価装置６の各モジュールＭ１〜Ｍｔに、調
節器パラメータの探索範囲と初期値１０３をパラメータ
探索装置７ヘセツトする。
ステップ２ （初期シンプレックスの評価）パラメータ
探索装置７は、セットされた初期シンプレックスの各Ｐ
ＩＤパラメータをまず初めに１組、シミュレータ２に送
くると同時に、シミ、：Ｌ ｌ、／ 、ジョン開始指
令をシミュレータ２に送くる。シミュレータ２は、その
ＰＩＤパラメータに対応して、制御系の応答をシミュレ
ーションしそのデータをデータ記憶装置３に送くる。
探索装置７は、セットされた初期シンプレックスの各Ｐ
ＩＤパラメータをまず初めに１組、シミュレータ２に送
くると同時に、シミ、：Ｌ ｌ、／ 、ジョン開始指
令をシミュレータ２に送くる。シミュレータ２は、その
ＰＩＤパラメータに対応して、制御系の応答をシミュレ
ーションしそのデータをデータ記憶装置３に送くる。
評価装置６は、前記データからあらかじめセットされた
調整許容限界値で規格化された規格化調整量ＪＩをすべ
て評価し、その中の最大値Ｊを求め、パラメータ探索装
置に送くる。あるＪｌに調整量として選択したくない場
合は、その調整許容限界値をきわめて大きい値にセット
すればよいことに注意する。すなわち、このときそのＪ
Ｉはほぼ０となりＪ（最大値）として求められることは
ない。また、ｊ＋’に全く計算させないように除外する
ような構成も容易である。これを、残りの初期ＰＩＤパ
ラメータにっいて繰返えす。
調整許容限界値で規格化された規格化調整量ＪＩをすべ
て評価し、その中の最大値Ｊを求め、パラメータ探索装
置に送くる。あるＪｌに調整量として選択したくない場
合は、その調整許容限界値をきわめて大きい値にセット
すればよいことに注意する。すなわち、このときそのＪ
Ｉはほぼ０となりＪ（最大値）として求められることは
ない。また、ｊ＋’に全く計算させないように除外する
ような構成も容易である。これを、残りの初期ＰＩＤパ
ラメータにっいて繰返えす。
ステップ３ （シンプレックスの更新）初期シンプレッ
クスの評価後、パラメータ探索装置７は、初期シンプレ
ックスの各Ｐ Ｉ Ｄパラメータに対応する最適化評価
量Ｊの分散を評価し、収束と判定されなければ、Ｊの小
さくなる新たなＰＩＤパラメータを探索し、そのパラメ
ータをシミュレータに送出して、シミュレーションを開
始させる。この動作を収束条件を満足するまで繰返えす
。
クスの評価後、パラメータ探索装置７は、初期シンプレ
ックスの各Ｐ Ｉ Ｄパラメータに対応する最適化評価
量Ｊの分散を評価し、収束と判定されなければ、Ｊの小
さくなる新たなＰＩＤパラメータを探索し、そのパラメ
ータをシミュレータに送出して、シミュレーションを開
始させる。この動作を収束条件を満足するまで繰返えす
。
ステップ４ （結果の出力）
収束と判定されたとき、出力装置はパラメータ探索装置
から収束パラメータの値及び、データ記憶装置から、こ
のパラメータに対応する制御系シミ、ニレ−ジョン結果
を出力装置４に出力する。
から収束パラメータの値及び、データ記憶装置から、こ
のパラメータに対応する制御系シミ、ニレ−ジョン結果
を出力装置４に出力する。
なお、最適化評価量Ｊ＝ＭＡＸ （Ｌ 、Ｊ２・・・Ｊ
ｚ）におけるＪｌとじては、第１図に示す記号で定義さ
れる減巾比Ｅ２ ／Ｅｌ １オーバシユート量Ｅｌ ／
Ａピーク到達時間ｔＰ１整足時間ｔ８などステップ応答
に関連する量だけでなく、より一般的な評価量を採用す
ることも可能である。すなわち、第４図に示す一般的な
ＰＩＤ制御系で、３１は制御対象、３２はＰＩＤ制御器
であるが、１ｂ１１＃偏差５を用いた次の量などをＪｌ
として採用できる。
ｚ）におけるＪｌとじては、第１図に示す記号で定義さ
れる減巾比Ｅ２ ／Ｅｌ １オーバシユート量Ｅｌ ／
Ａピーク到達時間ｔＰ１整足時間ｔ８などステップ応答
に関連する量だけでなく、より一般的な評価量を採用す
ることも可能である。すなわち、第４図に示す一般的な
ＰＩＤ制御系で、３１は制御対象、３２はＰＩＤ制御器
であるが、１ｂ１１＃偏差５を用いた次の量などをＪｌ
として採用できる。
Ｊｌ ＝ｆ ξ２ ｄｉ／規格値
Ｊｊ＝ｆ ｉｆξｌｄｔ／規格値
ここ規格値路値は任意に重みとして選ぶことができる。
また、以上は主にＰＩＤ調節器を引用して述べたが、こ
のほか位相進み遅れ補償器のパラメータについても全く
同じである。
のほか位相進み遅れ補償器のパラメータについても全く
同じである。
以上、本実施例によれば、探索するパラメータの数に関
係なく、原理上何個でも探索可能でありＰＩＤ、ＰＩ調
節器、種々の補償器のパラメータも、あらかじめ必要々
調整条件を規格化調整量の形で課すことによって設計目
標に応じた最適化が可能となる。
係なく、原理上何個でも探索可能でありＰＩＤ、ＰＩ調
節器、種々の補償器のパラメータも、あらかじめ必要々
調整条件を規格化調整量の形で課すことによって設計目
標に応じた最適化が可能となる。
本発明によれば、プラント制御系における調節器や位相
進み遅れ補償器のパラメータを自動的に最適化できるの
で、従来の調整時間、労力を大巾に軽減できる。また、
最適化のだめの評価量はきわめて一般的な定式化となっ
ており、とくに、同時に多くの規格化調整量を課すこと
ができることは、プロセスの応答をあらゆる角度から調
整できる。このことは、より一般的な制御系設計の手段
を与え、その技術的効果は太きい。
進み遅れ補償器のパラメータを自動的に最適化できるの
で、従来の調整時間、労力を大巾に軽減できる。また、
最適化のだめの評価量はきわめて一般的な定式化となっ
ており、とくに、同時に多くの規格化調整量を課すこと
ができることは、プロセスの応答をあらゆる角度から調
整できる。このことは、より一般的な制御系設計の手段
を与え、その技術的効果は太きい。
第１図は応答の評価量の足義図、第２図は本発明の最適
パラメータ探索装置の構成図、第３図は第２図内のパラ
メータ探索部の実施例、第４図は制御系ブロック図であ
る。 １・・・パラメータ探索処理装置、２・・・制御系シミ
ュレータ、３・・・データ記憶装置、４・・・出力装置
、５・・・入力装置、６・・・評価装置、７・・・パラ
メータ探索’Ｉ ＩＦｊＪ 第 ２０
パラメータ探索装置の構成図、第３図は第２図内のパラ
メータ探索部の実施例、第４図は制御系ブロック図であ
る。 １・・・パラメータ探索処理装置、２・・・制御系シミ
ュレータ、３・・・データ記憶装置、４・・・出力装置
、５・・・入力装置、６・・・評価装置、７・・・パラ
メータ探索’Ｉ ＩＦｊＪ 第 ２０
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、プラント制御系の調節器の制御パラメータを最適化
する装置において、制御系を模擬するシミュレータと、
前記シミュレータによるプロセス変数のステップ応答か
ら任意の調整量α＋（ｊ＝１〜１１整数）を算出し、こ
れらのα量をそれぞれの調整許容限界値αｉで規格化し
た規格化調整量ＪＩ−αＩ／αｈを求める手段と、前記
規格化調整量Ｊ＋の中から最大値 Ｊ＝ＭＡＸ （Ｊｌ 、Ｊ２ 、・・・Ｊｚ）を求める
手段と、Ｊを小さくするように前記シミュレータの調節
器の制御パラメータを更新する手段とからなり、Ｊが最
小となる制御パラメータを探索し、前記αＩ６の値を任
意に変更できるようにしたプラント制御系調節器最適パ
ラメータ探索装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56190857A JPS5894004A (ja) | 1981-11-30 | 1981-11-30 | プラント制御系調節器最適パラメ−タ探索装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56190857A JPS5894004A (ja) | 1981-11-30 | 1981-11-30 | プラント制御系調節器最適パラメ−タ探索装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5894004A true JPS5894004A (ja) | 1983-06-04 |
Family
ID=16264921
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56190857A Pending JPS5894004A (ja) | 1981-11-30 | 1981-11-30 | プラント制御系調節器最適パラメ−タ探索装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5894004A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61249101A (ja) * | 1985-04-27 | 1986-11-06 | Fuji Electric Co Ltd | 最適制御システム |
| JPS62118406A (ja) * | 1985-11-19 | 1987-05-29 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 未来目標値と過去の操作量及び試行時の偏差の情報を用いる制御方式 |
| JPS62118405A (ja) * | 1985-11-19 | 1987-05-29 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 未来目標値と過去の操作量の情報を用いるディジタル制御装置 |
| JPS6346505A (ja) * | 1986-08-14 | 1988-02-27 | Toshiba Corp | 適応制御装置 |
| JPS6346506A (ja) * | 1986-08-14 | 1988-02-27 | Toshiba Corp | 適応制御装置 |
| JPH0272404A (ja) * | 1988-09-08 | 1990-03-12 | Yokogawa Electric Corp | メンバーシップ関数決定方法 |
| JPH0272405A (ja) * | 1988-09-08 | 1990-03-12 | Yokogawa Electric Corp | メンバーシップ関数決定方法 |
| CN105321585A (zh) * | 2015-09-28 | 2016-02-10 | 中国船舶重工集团公司第七一九研究所 | 用于调试核动力装置控制系统的半实物仿真系统及方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5395410A (en) * | 1976-12-20 | 1978-08-21 | Gen Electric | Controller of gas turbine engine |
| JPS5425307A (en) * | 1977-07-29 | 1979-02-26 | Hitachi Ltd | Turbine control system with rotor stress prediction |
| JPS54136361A (en) * | 1978-04-14 | 1979-10-23 | Hitachi Ltd | Controlling method of oscillating base |
-
1981
- 1981-11-30 JP JP56190857A patent/JPS5894004A/ja active Pending
Patent Citations (3)
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