JPS5886986A - 車体フロアパネルのスポツト溶接装置 - Google Patents
車体フロアパネルのスポツト溶接装置Info
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- JPS5886986A JPS5886986A JP56183673A JP18367381A JPS5886986A JP S5886986 A JPS5886986 A JP S5886986A JP 56183673 A JP56183673 A JP 56183673A JP 18367381 A JP18367381 A JP 18367381A JP S5886986 A JPS5886986 A JP S5886986A
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- Japan
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- gun
- arm
- welding
- robot
- floor panel
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/002—Resistance welding; Severing by resistance heating specially adapted for particular articles or work
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、車体フロアパネル、特にトンネル部の溶接
に用いるスポット溶接装置に関する。
に用いるスポット溶接装置に関する。
第１図に示すような車体フロアパネルｌのフロントフロ
ア２とリアフロア３をスポット浴接して一体に接合する
ような場合、トンネル部４のたて壁部分５の溶接には、
従来は例えば第２図、第３図に示す大型の溶接ガンをロ
ボットに組み合一わせて操作するようにしたトンネルた
て壁部専用のスポラｌ接装置が考えられている。
ア２とリアフロア３をスポット浴接して一体に接合する
ような場合、トンネル部４のたて壁部分５の溶接には、
従来は例えば第２図、第３図に示す大型の溶接ガンをロ
ボットに組み合一わせて操作するようにしたトンネルた
て壁部専用のスポラｌ接装置が考えられている。
第２図に示すものは、直父座標型のロボット６にスタッ
トガン７を組み合わせたもので、ガン本体８は被溶接物
であるフロアパネル９のサイドから中央のトンネル部１
０に達する長大なロアアーム薯１と比較的短かいアッパ
アーム１２を有し、両アームは一体でいわゆるＣ型フレ
ームを形成している。ロアアーム１１の立上げた先端に
は加圧シリンダ１３をガン挿入側（即ちロボット側）に
向って一定の仰角をな、す・ように固′着し、一方アツ
バアーム１２の先端には別の〃ロ圧シリンダ１４を溶接
時には一定の俯角をなして前記ロアアーム側の加圧シリ
ンダ１８と同軸となるように取りつけ、これによって溶
接はガン挿入１１１１ （即ちロボットに近い側）のた
て壁１５で行うようになっている。
トガン７を組み合わせたもので、ガン本体８は被溶接物
であるフロアパネル９のサイドから中央のトンネル部１
０に達する長大なロアアーム薯１と比較的短かいアッパ
アーム１２を有し、両アームは一体でいわゆるＣ型フレ
ームを形成している。ロアアーム１１の立上げた先端に
は加圧シリンダ１３をガン挿入側（即ちロボット側）に
向って一定の仰角をな、す・ように固′着し、一方アツ
バアーム１２の先端には別の〃ロ圧シリンダ１４を溶接
時には一定の俯角をなして前記ロアアーム側の加圧シリ
ンダ１８と同軸となるように取りつけ、これによって溶
接はガン挿入１１１１ （即ちロボットに近い側）のた
て壁１５で行うようになっている。
アッパアーム１２の加圧シリンダ１４ＩＩ′ｉ、東に別
に設けた回動シリンダ１６でヒンジ部１７を中心として
矢符号Ａのように一定範囲で上下回動させることにより
、ガン挿入時及び退避時の開口を確保して被浴接物との
干渉全防止する。溶接は、両加圧シリンダ１３，１４０
ロッド先端に装着したチップ１８．１９で被溶接物の打
点を挾持し、加圧しつつ両チップに通電して行う。ガン
本体８はイコライジング機構２０を介してロボット６の
ハンド６ａに取シ付けである。
に設けた回動シリンダ１６でヒンジ部１７を中心として
矢符号Ａのように一定範囲で上下回動させることにより
、ガン挿入時及び退避時の開口を確保して被浴接物との
干渉全防止する。溶接は、両加圧シリンダ１３，１４０
ロッド先端に装着したチップ１８．１９で被溶接物の打
点を挾持し、加圧しつつ両チップに通電して行う。ガン
本体８はイコライジング機構２０を介してロボット６の
ハンド６ａに取シ付けである。
即ち、イコライジング機４１１２０のガイドロッド２０
ａに挿通したガンフレームの基部２１両側をスプリング
２２．２３で挾み、このスプリングの縮み代で溶接時に
ロボットのハンド６ｐに加わる加圧の反力′ｆｒ吸収す
る。なお、ガン本体８には、各エアシリンダ１３，１４
．１６への空気配管、チップ１８．１９に゛噸力を供給
するケーブル、冷却水配管など多くの配線°・配管がそ
れぞれの供給源から配設しである。
ａに挿通したガンフレームの基部２１両側をスプリング
２２．２３で挾み、このスプリングの縮み代で溶接時に
ロボットのハンド６ｐに加わる加圧の反力′ｆｒ吸収す
る。なお、ガン本体８には、各エアシリンダ１３，１４
．１６への空気配管、チップ１８．１９に゛噸力を供給
するケーブル、冷却水配管など多くの配線°・配管がそ
れぞれの供給源から配設しである。
第３図に示すものは、ロアアーム２４の先端に巣にヒン
ジピン２５を介してロッカアーム２６を取り付けたロッ
カガン２７であ葛。ロッカアーム２６の上端にガン挿入
側に向けてチップ２８を取虻付けると共に下端に加圧シ
リンダ２９０ロツドを係合しり構造として、フロアパネ
ル３０のトンネル部３１の断面が狭小な場合の溶接全可
能にしである点が第２図のスタットガン７と異なるが、
その他の構成は変りがない。
ジピン２５を介してロッカアーム２６を取り付けたロッ
カガン２７であ葛。ロッカアーム２６の上端にガン挿入
側に向けてチップ２８を取虻付けると共に下端に加圧シ
リンダ２９０ロツドを係合しり構造として、フロアパネ
ル３０のトンネル部３１の断面が狭小な場合の溶接全可
能にしである点が第２図のスタットガン７と異なるが、
その他の構成は変りがない。
しかしながら、このような従来の単体フロアパネルのト
ンネ〃部スポット溶接装置にあっては。
ンネ〃部スポット溶接装置にあっては。
Ｃ型フレームのロアアーム側の下側テップを加圧・移動
する加圧シリンダ機構成いはロッカアームと加圧シリン
ダの複合機構を設けていたため、（１）これらの機構と
被Ｉ＠接物との干渉、或いは被溶接物の下面側にある搬
送装置との干渉などを配慮して必然的に溶接部位形状が
制約される％（２）ガン１″量が増大しロボットの許容
負荷が大きくなる、などの問題が生じ、又イコライジン
グ機構を必賛としたため、（３）ロボットのアームの動
きに対するガンの追従性が良くない、などの問題があっ
た。
する加圧シリンダ機構成いはロッカアームと加圧シリン
ダの複合機構を設けていたため、（１）これらの機構と
被Ｉ＠接物との干渉、或いは被溶接物の下面側にある搬
送装置との干渉などを配慮して必然的に溶接部位形状が
制約される％（２）ガン１″量が増大しロボットの許容
負荷が大きくなる、などの問題が生じ、又イコライジン
グ機構を必賛としたため、（３）ロボットのアームの動
きに対するガンの追従性が良くない、などの問題があっ
た。
この発明は、このような従来の問題点に着目してなされ
たもので、溶接ガンはフロアパネルのトンネル部を抱き
込む形状に形成したロアアームと、そのロアアームの上
方端にヒンジピンを介して取り付けたロッカアーム状の
アッパアームと、前記アッパアームを駆動し浴接時の加
圧とガン移動時のチップ間開口とを兼用する駆動シリン
ダとを備え、かつ両アーム先端にはチップを直結し、前
記ヒンジピン部を支承する支持アームによってロボット
のハンドに取９つけると共に、前記支持アームに設けた
バランススプリングによりロアアームを懸垂して姿勢を
保持するように構成することにより上記問題点を解決す
ることを目的としている。
たもので、溶接ガンはフロアパネルのトンネル部を抱き
込む形状に形成したロアアームと、そのロアアームの上
方端にヒンジピンを介して取り付けたロッカアーム状の
アッパアームと、前記アッパアームを駆動し浴接時の加
圧とガン移動時のチップ間開口とを兼用する駆動シリン
ダとを備え、かつ両アーム先端にはチップを直結し、前
記ヒンジピン部を支承する支持アームによってロボット
のハンドに取９つけると共に、前記支持アームに設けた
バランススプリングによりロアアームを懸垂して姿勢を
保持するように構成することにより上記問題点を解決す
ることを目的としている。
以下、この発明を図面に基づいて説明する。第４図、１
１５図はこの発明のスボツ、ト溶接装亀４０の一実施例
を示す図である。
１５図はこの発明のスボツ、ト溶接装亀４０の一実施例
を示す図である。
まず構成を説明すると、溶接ガン４１のロアアーム４．
２は、従来のＣ型フレームの場合と異なり、被溶接物で
あるフロアパネル４３をサイド４４がら中央のトンネル
部４５迄そっくり抱き込む」３字形状に形成しである。
２は、従来のＣ型フレームの場合と異なり、被溶接物で
あるフロアパネル４３をサイド４４がら中央のトンネル
部４５迄そっくり抱き込む」３字形状に形成しである。
４６ｔ；ｔアッパアームで、ロアアーム４２の上方端部
にヒンジピン４７を介してロッカアーム状に形成し、フ
ロアパネル４３の下面側でれなく、自由空間゛の大きい
上面側で同動するようになっている。４８は駆動シリン
ダで、前記Ｕ字形状のロアアーム４２の上側となる一辺
上に配置し、シリンダ基＄ ４８ ａはヒンジピン４９
でロアアーム４２に支承するとともにロッド５０の先端
は前記アッパアーム４６の上方端末にビン結合してあり
、この駆動シリンダ１本で溶接時のガン加圧と、打点間
移動・時開口寸法ｄ及びガン挿入・退避時間開口寸法り
の確保を兼用するようにしである。５１はロアアーム４
２の下方端部に装着したチップで、フロアパネル４３の
ｉ：、’ｍ入反対側のたて壁ｔ３ａの裏面に向って曲折
させたアダプター５２で固定して直接取し付けである。
にヒンジピン４７を介してロッカアーム状に形成し、フ
ロアパネル４３の下面側でれなく、自由空間゛の大きい
上面側で同動するようになっている。４８は駆動シリン
ダで、前記Ｕ字形状のロアアーム４２の上側となる一辺
上に配置し、シリンダ基＄ ４８ ａはヒンジピン４９
でロアアーム４２に支承するとともにロッド５０の先端
は前記アッパアーム４６の上方端末にビン結合してあり
、この駆動シリンダ１本で溶接時のガン加圧と、打点間
移動・時開口寸法ｄ及びガン挿入・退避時間開口寸法り
の確保を兼用するようにしである。５１はロアアーム４
２の下方端部に装着したチップで、フロアパネル４３の
ｉ：、’ｍ入反対側のたて壁ｔ３ａの裏面に向って曲折
させたアダプター５２で固定して直接取し付けである。
５３はアッパアーム４６の下方端末に装着したチップで
、前記他のチップ５目と対向し溶接時には互いに同軸と
なる方向に曲折させたアダプター５４で固定して取り付
けである。５５はアッパアームのガン挿入時開口寸法り
を規制するストッパである。
、前記他のチップ５目と対向し溶接時には互いに同軸と
なる方向に曲折させたアダプター５４で固定して取り付
けである。５５はアッパアームのガン挿入時開口寸法り
を規制するストッパである。
５６は駆動シリンダ４８のロッド５０のストロークをｇ
ｌ＃整して打点間桜動開口寸法ｄを規制するためのスト
ローク調整機構で、Ｍ！１８−ボルト５１を＆ｆｆて駆
動シリンダ４８のヘッドに回動可能に係合させたストッ
パ一部材５８と、このストッパ一部材の一端及び駆動シ
リンダ４８の胴部間を−ａＪ動に連接しストッパ一部材
５８を矢符号Ｂのように回動させる作動シリンダ５９と
よりなっている。
ｌ＃整して打点間桜動開口寸法ｄを規制するためのスト
ローク調整機構で、Ｍ！１８−ボルト５１を＆ｆｆて駆
動シリンダ４８のヘッドに回動可能に係合させたストッ
パ一部材５８と、このストッパ一部材の一端及び駆動シ
リンダ４８の胴部間を−ａＪ動に連接しストッパ一部材
５８を矢符号Ｂのように回動させる作動シリンダ５９と
よりなっている。
、６０＃ｉ、一端でアッパアーム４６取付用のｉす記ヒ
ンジビン４７部を支承する支持アームで、他端６０ａを
直接ロボツ）ＨのハンドＨにボルト等により接合しであ
る。６１は前記支持アーム６０のロボット取゛付端付近
に回動腕６２を介して設は九バランススプリングで、ロ
アアーム４２を懸垂して溶接ガン４１の姿勢を適切に保
持するようにしである。６８は回動腕６２の回動を規制
することによりバランススプリング６１の引張力をｖＩ
４Ｉｉするバランスカｍｕボルト、６４はロアアーム４
２の上方へ６回動を規制するストッパである。
ンジビン４７部を支承する支持アームで、他端６０ａを
直接ロボツ）ＨのハンドＨにボルト等により接合しであ
る。６１は前記支持アーム６０のロボット取゛付端付近
に回動腕６２を介して設は九バランススプリングで、ロ
アアーム４２を懸垂して溶接ガン４１の姿勢を適切に保
持するようにしである。６８は回動腕６２の回動を規制
することによりバランススプリング６１の引張力をｖＩ
４Ｉｉするバランスカｍｕボルト、６４はロアアーム４
２の上方へ６回動を規制するストッパである。
−ロボットＲはアームＡｍの上下動作と伸縮動作を備え
た直交庫標２軸タイプの単能ロボットで良い。
た直交庫標２軸タイプの単能ロボットで良い。
６５Ｆｉ電源トランス、６６は溶接ガン４１の重ｒｔ−
支えるバランサーでいづれもモルレール式の移動装置ｆ
６７にωり下げである。６８は電源トランス６５から溶
接ガンのチップに通電する２次ケーブルである。なお図
示していないが、電源トランス６５外面には冷水マニホ
ールドやガン作動用エアーパルプ等が敗り付けてあり５
、それらと溶接ガン４１の間に冷却水配管や圧縮空気配
管が複数本配設しである。
支えるバランサーでいづれもモルレール式の移動装置ｆ
６７にωり下げである。６８は電源トランス６５から溶
接ガンのチップに通電する２次ケーブルである。なお図
示していないが、電源トランス６５外面には冷水マニホ
ールドやガン作動用エアーパルプ等が敗り付けてあり５
、それらと溶接ガン４１の間に冷却水配管や圧縮空気配
管が複数本配設しである。
次に作用を説明する。
車体フロアパネル４３が搬送装置であるシャトルコンベ
ア７０により搬送されて、スポット溶接装置４０を設置
した所定の位置に到達すると、リフター７１により突き
上げられてパネル位置決め治興１２で規定の位置に保持
し固定される。ロボットＲは予め教示して記憶させた作
業工程に従い作動して、溶接ガン４１をアッパアーム４
６が開いた状態で矢符号Ｃで示すガン挿入方向に送る。
ア７０により搬送されて、スポット溶接装置４０を設置
した所定の位置に到達すると、リフター７１により突き
上げられてパネル位置決め治興１２で規定の位置に保持
し固定される。ロボットＲは予め教示して記憶させた作
業工程に従い作動して、溶接ガン４１をアッパアーム４
６が開いた状態で矢符号Ｃで示すガン挿入方向に送る。
この場合トンネル部４５の＠接ポイントは、ロボットＲ
と反対側即ちガン挿入側と反対方向の之て壁４３ａに設
けであるから、溶接ガンはＯａＪ進と−Ｆ昇の単純な動
作で、しかもロボット自身の位置決め精度によって容易
に溶接ポイントに到達できる。
と反対側即ちガン挿入側と反対方向の之て壁４３ａに設
けであるから、溶接ガンはＯａＪ進と−Ｆ昇の単純な動
作で、しかもロボット自身の位置決め精度によって容易
に溶接ポイントに到達できる。
すると自動的に駆動シリンダ４８にエアが送られて、ロ
ッド５０は萌進しアッパアーム４６を回動駆動し、たて
壁４３ａの所定の打点をチップ５１゜５８で挾持すると
ともに加圧する。
ッド５０は萌進しアッパアーム４６を回動駆動し、たて
壁４３ａの所定の打点をチップ５１゜５８で挾持すると
ともに加圧する。
以上の動作に於て、アッパアーム４６及びその駆動シリ
ンダ４８はいずれもフロアパネル４３の上面側の自由空
間内に設けてあり、かつ下側チップ５１１１１には加圧
シリンダなどの機構は設けていないから、従来のような
ワークとの干渉を考慮する会費はなく、トンネル部形状
・寸法の異なる種々の車種に対し一檀の溶接ガンで対応
することができる。又溶接ガンは直接ロボットのハンド
Ｈに固定してあり、正確にハンドＨの動きに追従して溶
接ポイン）１−捕促し、従来のような追従性不良に伴う
位置ずれは生じない。
ンダ４８はいずれもフロアパネル４３の上面側の自由空
間内に設けてあり、かつ下側チップ５１１１１には加圧
シリンダなどの機構は設けていないから、従来のような
ワークとの干渉を考慮する会費はなく、トンネル部形状
・寸法の異なる種々の車種に対し一檀の溶接ガンで対応
することができる。又溶接ガンは直接ロボットのハンド
Ｈに固定してあり、正確にハンドＨの動きに追従して溶
接ポイン）１−捕促し、従来のような追従性不良に伴う
位置ずれは生じない。
加圧と同時に、自動的に、図示しない溶接器用タイマへ
溶接信号を発信し、受信したタイマーは電源トランス６
５．２次ケーブル６８を通じて通電を開始して設定溶接
時間でスポット溶接が行われる。−打点の溶接が終了す
ると駆動シリンダ４８のエア回路が切り換り、ロッド５
０は後退［１、アッパアーム４６がヒンジピン４７を中
心として回動する結果１両チップ５１．５３は打点間移
動開口寸法ｄだけ開口する。この時、下側チップ５１Ｕ
、ロアアーム４２がバランススフリンク６１で引張られ
ることによりストッパ６４で規制された位置までヒンジ
ピン４１を中心に上方に引き上げられる結果、やや下方
に移動し、ワークとの干渉は生じない。
溶接信号を発信し、受信したタイマーは電源トランス６
５．２次ケーブル６８を通じて通電を開始して設定溶接
時間でスポット溶接が行われる。−打点の溶接が終了す
ると駆動シリンダ４８のエア回路が切り換り、ロッド５
０は後退［１、アッパアーム４６がヒンジピン４７を中
心として回動する結果１両チップ５１．５３は打点間移
動開口寸法ｄだけ開口する。この時、下側チップ５１Ｕ
、ロアアーム４２がバランススフリンク６１で引張られ
ることによりストッパ６４で規制された位置までヒンジ
ピン４１を中心に上方に引き上げられる結果、やや下方
に移動し、ワークとの干渉は生じない。
又、アッパアーム４６の回動は作動シリンダ５９の前進
駆動によシ下降したストッパ一部材５８の先端の調整ボ
ルト５７で規制できるから打点曲移動開口寸法ｄｒまワ
ーク形状に応じて無駄のない必要最小寸法に設定できる
。
駆動によシ下降したストッパ一部材５８の先端の調整ボ
ルト５７で規制できるから打点曲移動開口寸法ｄｒまワ
ーク形状に応じて無駄のない必要最小寸法に設定できる
。
このように［７て所定数の打点Ｖこ対するスポット溶接
が完了すると、ストローク調整横梢５６の作□ 動
シリンダ５９のエア回路切換によりストッパ郵相５８會
引き上ける。続いて駆動シリンダ４８のエア回路切惨に
よりロッド５０を大きく後退させると、アッパアーム４
６が回動して上側チップ５３は上方に大きく開いて退避
する。これにより溶接ガン退避に必要な開口寸法Ｏが：
Ｓ保され、溶接ガン４１はロボットＲのアームＡｍの後
退とともにフロアパネル４３から引き抜かれて退避し次
のワークの搬送に備える。この時も開口寸法Ｌ＋はアッ
パアーム４６に設けたストッパ５５の突出長さをネジ調
節して予め調整できるから、ワークの形状・寸法に応じ
て適切に設定できる。
が完了すると、ストローク調整横梢５６の作□ 動
シリンダ５９のエア回路切換によりストッパ郵相５８會
引き上ける。続いて駆動シリンダ４８のエア回路切惨に
よりロッド５０を大きく後退させると、アッパアーム４
６が回動して上側チップ５３は上方に大きく開いて退避
する。これにより溶接ガン退避に必要な開口寸法Ｏが：
Ｓ保され、溶接ガン４１はロボットＲのアームＡｍの後
退とともにフロアパネル４３から引き抜かれて退避し次
のワークの搬送に備える。この時も開口寸法Ｌ＋はアッ
パアーム４６に設けたストッパ５５の突出長さをネジ調
節して予め調整できるから、ワークの形状・寸法に応じ
て適切に設定できる。
たて壁の片面のスポット溶接が完了したフロアパネル４
３はりフタ−１１の下降によってシャトルコンベア７０
上に載ａ１すれ、次の溶接工程に搬送されて、上記の溶
接装置とは反対側に設論−した別のスポット浴接装ｖ４
−により上記同様の操作で残りの片面をスポット溶接す
る。
３はりフタ−１１の下降によってシャトルコンベア７０
上に載ａ１すれ、次の溶接工程に搬送されて、上記の溶
接装置とは反対側に設論−した別のスポット浴接装ｖ４
−により上記同様の操作で残りの片面をスポット溶接す
る。
以上説明してきたように、この発明によれば、その構成
をフロアパネルのトンネル部を抱き込む形状にしたロア
アームの下端にはチップをＩＵ結して固定し、一方他の
チップを設けたアッパアームとその駆動シリンダは被浴
接物′の上聞側となるように配して、加圧とチップ間開
口を前記駆動シリンダで兼用するようにした溶接ガンを
ヒンジビア部金弁して支持アームによって直接にロボッ
トのハンドに固定して取り付けることにより、ガン挿入
側と反対方向のトンネル部たて壁を溶接するようにした
ため、従来の下側チップ駆動用の加圧シリンダが不用と
なり、しかもロアアームに固定したチップが摩耗した時
の保鉦とイコライジングの機能とをヒンジピン部によっ
て行うことにより従来のイコライジング機構が不用で、
ガン形状を単純化、軽量化できる。
をフロアパネルのトンネル部を抱き込む形状にしたロア
アームの下端にはチップをＩＵ結して固定し、一方他の
チップを設けたアッパアームとその駆動シリンダは被浴
接物′の上聞側となるように配して、加圧とチップ間開
口を前記駆動シリンダで兼用するようにした溶接ガンを
ヒンジビア部金弁して支持アームによって直接にロボッ
トのハンドに固定して取り付けることにより、ガン挿入
側と反対方向のトンネル部たて壁を溶接するようにした
ため、従来の下側チップ駆動用の加圧シリンダが不用と
なり、しかもロアアームに固定したチップが摩耗した時
の保鉦とイコライジングの機能とをヒンジピン部によっ
て行うことにより従来のイコライジング機構が不用で、
ガン形状を単純化、軽量化できる。
−に多種の車種又は種々のトンネル部形状・寸法に対し
自由に過用可能なため作業性が著しく向上するという効
果が得られる。
自由に過用可能なため作業性が著しく向上するという効
果が得られる。
第１図は車体フロアパネルの部分斜視図、第２図は従来
の車体フロアパネルのスポット溶接装置の概要図、第３
図は同じく従来の地の例を示す概要図、第４図はこの発
明に係る一実ｌ１ｌｉ！１１ｖＩｊの構成図、第５図は
第４図に示す浴接ガンの拡大外形図である。 ４０・・・・・・スポット浴接装置 ４１・・・・・・溶接ガン ４２・・・・・・ロアアーム ４３・・・・・・）、ロアパネル ４３ａ・・・たて壁 ４５・・・・・・トンネル部 ４６・・・・・・アッパアーム ４７・・・・・・ヒンジピン ４８・・・・・・駆動シリンダ ５１・旧・・チップ（下側） ５３・・・・・・チップ（上ｌ１１） ５６・・・・・・ストローク調１ｉ磯構５８・・・・・
・ストツバＷＩＳＩｒＫ５９・・・・・・作動シリング Ｒ・・・・・・・・・ロボット Ｈ・・・・・・・・・ハント １Ｎ開口ａ５８−８（ｉ９Ｂ（Ｋ５）
の車体フロアパネルのスポット溶接装置の概要図、第３
図は同じく従来の地の例を示す概要図、第４図はこの発
明に係る一実ｌ１ｌｉ！１１ｖＩｊの構成図、第５図は
第４図に示す浴接ガンの拡大外形図である。 ４０・・・・・・スポット浴接装置 ４１・・・・・・溶接ガン ４２・・・・・・ロアアーム ４３・・・・・・）、ロアパネル ４３ａ・・・たて壁 ４５・・・・・・トンネル部 ４６・・・・・・アッパアーム ４７・・・・・・ヒンジピン ４８・・・・・・駆動シリンダ ５１・旧・・チップ（下側） ５３・・・・・・チップ（上ｌ１１） ５６・・・・・・ストローク調１ｉ磯構５８・・・・・
・ストツバＷＩＳＩｒＫ５９・・・・・・作動シリング Ｒ・・・・・・・・・ロボット Ｈ・・・・・・・・・ハント １Ｎ開口ａ５８−８（ｉ９Ｂ（Ｋ５）
Claims (1)
- ロボットのハンドに溶接ガンを取り付けてなる車体フロ
アパネルのスポット溶接装置において、前ｉピ溶接カン
はフロアパネルのトンネル部を抱き込む形状に形成した
ロアアームと、そのロアアームの上方端にヒンジビンを
介して取り付けたロッカアーム状のアッパアームと、＠
記アッパアームを駆動し溶接時の加圧とガン移動時のチ
ップ間開口を兼用する駆動シリンダとを備え、かつ両ア
ーム先端にはチップを直結し、前記ヒンジピン部を支承
する支持アームによってロボットのハンドに直接に係着
することによりガン挿入側と反対方向のトンネル部たて
壁を溶接するように構成したことを特徴とする車体フロ
アパネルのスポット溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56183673A JPS5886986A (ja) | 1981-11-18 | 1981-11-18 | 車体フロアパネルのスポツト溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56183673A JPS5886986A (ja) | 1981-11-18 | 1981-11-18 | 車体フロアパネルのスポツト溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5886986A true JPS5886986A (ja) | 1983-05-24 |
| JPS617154B2 JPS617154B2 (ja) | 1986-03-04 |
Family
ID=16139919
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56183673A Granted JPS5886986A (ja) | 1981-11-18 | 1981-11-18 | 車体フロアパネルのスポツト溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5886986A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5511828A (en) * | 1993-09-28 | 1996-04-30 | Oiles Corporation | Flexible joint for automobile exhaust pipe |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6249357U (ja) * | 1986-01-29 | 1987-03-26 |
-
1981
- 1981-11-18 JP JP56183673A patent/JPS5886986A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5511828A (en) * | 1993-09-28 | 1996-04-30 | Oiles Corporation | Flexible joint for automobile exhaust pipe |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS617154B2 (ja) | 1986-03-04 |
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