JPS5847672A - Bleeder valve automatic air blow out of conveyed vehicle - Google Patents

Bleeder valve automatic air blow out of conveyed vehicle

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JPS5847672A
JPS5847672A JP56144382A JP14438281A JPS5847672A JP S5847672 A JPS5847672 A JP S5847672A JP 56144382 A JP56144382 A JP 56144382A JP 14438281 A JP14438281 A JP 14438281A JP S5847672 A JPS5847672 A JP S5847672A
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vehicle
air
arm
assembly line
industrial robot
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JP56144382A
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Hiroshi Fujii
博司 藤井
Takashi Senba
隆 船場
Kunji Kimura
訓司 木村
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Mazda Motor Corp
Original Assignee
Mazda Motor Corp
Toyo Kogyo Co Ltd
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D65/00Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
    • B62D65/02Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
    • B62D65/18Transportation, conveyor or haulage systems specially adapted for motor vehicle or trailer assembly lines

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)

Abstract

PURPOSE:To save manpower by using an industrial robot for a vehicle assembly line of mixed multiple car types so as to air-blow correctly the attached oil on the bleeder valve section after air-bleeding a brake system while moving in synchronism with the moving vehicle. CONSTITUTION:An industrial robot 5 is driven and controlled by a robot drive section 17, and as soon as a vehicle 2b is conveyed to a predetermined position, an arm 7 contracted and in wait begins to extend, and after approaching the vehicle 2b it is moved in synchronism along the vehicle 26 over a predetermined block. During that time, an air injection nozzle 6 is moved based on the work data for the vehicle 6, e.g., to the left front wheel 21a, right front wheel 21b, right rear wheel 21c, and left rear wheel 21d in sequence so as to air-blow uniformly individual bleeder valves 22a-22d inside individual wheels 21a-21d in sequence at a proper injection angle. As a result, the predetermined air blow work for the vehicle 2b can be automatically performed with the industrial robot 5.

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、異なった仕様の車両が不規則な順序で搬送さ
れる多車種混合の車両組立ラインにおい、て、各車両に
対して、ブレーキ系のエア抜き作業を行った際に車輪の
ブリーダバルブ部に付着したオイルを、各車両の仕様に
応じて自動的にエアブローし得るようにした搬送車両の
ブリーダバルブ自動エアブロ−装置に関するものである
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention performs brake system air bleeding work for each vehicle in a multi-model vehicle assembly line where vehicles with different specifications are transported in an irregular order. The present invention relates to an automatic air blowing device for a bleeder valve of a conveyance vehicle, which is capable of automatically blowing out oil adhering to the bleeder valve portion of a wheel when the vehicle is damaged, according to the specifications of each vehicle.

“一般に、この種の多車種混合の車両組立ラインにおい
てエアプロ一作業を自動化するには、異なった仕様の車
両が不規則な順序で搬送される車両させながら、゛該エ
アプロー装置を車両毎に、それぞれの仕様に応じた所定
のブリーダパルプ位置に移動させてエアブロ一作業を行
う必要があるため、その作業管理が極めて難し陣ものと
されていた。
“Generally, in order to automate the air blower work on this type of vehicle assembly line where a large number of vehicle types are mixed, it is necessary to carry out the air blower work on each vehicle while vehicles with different specifications are being transported in an irregular order. Since it is necessary to move the bleeder pulp to a predetermined position according to each specification and perform air blowing work, managing this work has been extremely difficult.

また、エアブロ−装置の位置ずれにより作業不能となっ
たり、あるいはエアブロ−装置で車体塗装を傷つけたり
しないようにするには、該エアブロ−装置を車両と同期
移動させながら所定のプリ−ダバルブ位置に正確に位置
づけるようにすることが必要である。
In addition, in order to prevent work from becoming impossible due to misalignment of the air blow device or to prevent the air blow device from damaging the vehicle body paint, it is necessary to move the air blow device in synchronization with the vehicle and place it in the predetermined pre-valve position. It is necessary to ensure accurate positioning.

ところで、近年、溶接ラインや塗装ラインにおいて使用
されている工業用ロボットの性能は、その技術進歩に伴
い著しく向上して、所定作業を正確に且つ精度良く行い
得るようになりつつあり、車両組立ラインにおけるエア
プロー装置の位置づけ作業を正確に行い得るようにまで
なってきているO そこで、本発明は斯かる点に鑑み、上記性能の向上した
工業用ロボットを多車種混合の車両組立ラインに使用し
、所定速度で移動する車両に対して同期移動しながらも
、上記の如く作動不能となったり車体塗装を傷つけるこ
となく、各車両の仕様の相違およびその搬送順序の不規
則性に対応して各車両に対し所定のエアブロ一作業を正
確に且つ自動的に行い得るようにした搬送車両のプIJ
−ダバルプ自動エアプロー装置を提供せんとするもので
ある。
By the way, in recent years, the performance of industrial robots used in welding lines and painting lines has improved significantly due to technological advances, and it has become possible to perform designated tasks accurately and with high precision. In view of this, the present invention uses the industrial robot with the above-mentioned improved performance in a vehicle assembly line that mixes many types of vehicles. While moving in synchronization with a vehicle moving at a predetermined speed, each vehicle does not become inoperable or damage the vehicle body paint as described above. A plastic IJ of a transport vehicle that can perform predetermined air blowing work accurately and automatically.
- The purpose is to provide a Dabulp automatic air blowing device.

すなわち、本発明は、異なった仕様の車両が不規則な順
序で搬送される多車種混合の車べ組立ラインと、上記車
両の搬送順序および車両毎の作業情報が記憶された中央
情報処理装置と、上記車両組立ラインの適所に配置され
た工業用ロボットとからなり、該工業用ロボットは、ア
ーム先端部にエア噴出ノズルを有し、かつ上記中央情報
処理装置から車両の搬送順序に従って所定音数分の作業
情報を読み出し記憶しており、車両が上記車両組立ライ
ンの所定位置に搬送されてきたことを検知して作動を開
始し、上記車両組立ラインの搬送速度を取出して、該搬
送速度と作業情報とを比較演算し、該演算結果に基づい
てアームを該車両に接近させたのち、該アームを上記車
両と同期して所定区間移動させながら、その間に上記エ
ア噴出ノズルを上記作業情報に基づいて車両の各車輪間
を移動させて、各車輪のブリーダバルブ部を順次エアブ
ロ−するよう構成されていることを特徴とするものであ
る。
That is, the present invention provides a vehicle assembly line for a mixture of multiple vehicle models, in which vehicles with different specifications are transported in an irregular order, and a central information processing unit that stores the transport order of the vehicles and work information for each vehicle. , an industrial robot placed at a suitable location on the vehicle assembly line, the industrial robot having an air jet nozzle at the tip of its arm, and having a predetermined number of sounds from the central information processing device according to the order in which the vehicles are transported. It reads out and stores the work information for 30 minutes, starts operation when it detects that the vehicle has been transported to a predetermined position on the vehicle assembly line, and extracts the transport speed of the vehicle assembly line, and then Comparison calculation is made with the work information, the arm is moved closer to the vehicle based on the calculation result, and the arm is moved for a predetermined distance in synchronization with the vehicle, while the air jet nozzle is adjusted to the work information. The invention is characterized in that it is configured to move air between each wheel of the vehicle based on the air pressure, and sequentially blow air into the bleeder valve portion of each wheel.

以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて詳細に説明
する。
Hereinafter, the present invention will be described in detail based on embodiments shown in the drawings.

第1図ないし第3図において、1は例えば3種類の異汝
っだ仕様の車両2a・・、2b・・、2C・・が不規−
則な順序でハンガー6・・により吊架されな多車種混合
の車両組立ライン、4は中央情報処理装置であって、該
中央情報処理装置4には、予め、上記車両組立゛ライン
1上の車両2a・・、2b・・。
In Figures 1 to 3, 1 indicates, for example, three different types of vehicles 2a..., 2b..., 2C...
4 is a central information processing unit which is suspended in a regular order by hangers 6... 4 is a central information processing unit, and the central information processing unit 4 is provided with information on the vehicle assembly line 1 in advance. Vehicles 2a..., 2b...

2C・・の搬送順序と、車両2a、2bl  20に対
し所定のエアプロ一作業を行うために必要なブリーダパ
ルプ位置等の車両2a、2bl  20毎の作業情報と
が記憶され°ている。また、5は上記車両組立ライン1
の適所に配置された工業用ロボットであり、以上により
自動エアブロ−装置Aが構成されている。
2C... and work information for each vehicle 2a, 2bl 20, such as the bleeder pulp position necessary for performing predetermined air processing work on the vehicles 2a, 2bl 20, are stored. In addition, 5 is the vehicle assembly line 1 mentioned above.
This is an industrial robot placed at a suitable location, and the automatic air blowing device A is configured as described above.

上記工業用ロボット5は定置型であり、直立する円柱状
本体5aにアーム支持部5bが摺動自在にかつ回転自在
に嵌合され、該アーム支持部5bに、先端部7aにエア
噴出ノズル6を有するアーム7が伸縮自在に支持されて
おり、上記エア噴出ノズル6を、上記アーム支持部5b
の摺動および、回転により上下方向および水平面内を移
動せしめ、且つアーム7の伸縮作動により車両組立ライ
ン1と直交する方向に移動せしめて、車両組立ライン1
上の車両2a、2b、2cに対し所定のエアプロ一作業
を行い得るように構成されている。上記エア噴出ノズル
6は、第4図に拡大詳示するように、アーム7の先端部
7aに所定の剛性と可撓性とを併せ有するコイルスプリ
ング8が回動可能に取付けられ、且つ該コイルスプリン
グ8の後端部に高圧エアを導くエアホース9が接続され
てなり、その可動範囲は、例えば、アーム先端部7aを
中つ第5図に示すように、水平面内を車両組立ライン1
の搬送方向Xに90°およびその逆方向に1800回動
するように設定され、各プリーダバルブ部に対してエア
噴出ノズル6を常に適正な角度でもって対向せしめて各
ブリーダバルブ部1−にエアブロ−し得るように構成さ
れている。また、上記エア噴出ノズル6のコイルスプリ
ング8外周には、第4図に示す如く、タッチスイッチよ
りなる報知センサ10が設けられ、エア噴出ノズル6の
車両との接触による折れ曲がりを検知することにより、
エアプロ一作業時における該エア噴出ノズル6と車両と
の異常な接触を検知して、その異常接触を報知するよう
に構成されている。
The industrial robot 5 is of a stationary type, and an arm support part 5b is slidably and rotatably fitted into an upright cylindrical main body 5a, and an air jet nozzle 6 is attached to the tip part 7a of the arm support part 5b. An arm 7 having a
The vehicle assembly line 1 is moved vertically and in the horizontal plane by sliding and rotating, and is moved in a direction perpendicular to the vehicle assembly line 1 by the extension and contraction operation of the arm 7.
It is configured to be able to perform predetermined air projector work on the vehicles 2a, 2b, and 2c above. As shown in enlarged detail in FIG. 4, the air jet nozzle 6 has a coil spring 8 rotatably attached to the tip end 7a of an arm 7, which has both predetermined rigidity and flexibility. An air hose 9 that guides high-pressure air is connected to the rear end of the spring 8, and its movable range is, for example, as shown in FIG.
The air jet nozzle 6 is set to rotate 90 degrees in the conveying direction - It is constructed so that it can be carried out. Further, as shown in FIG. 4, a notification sensor 10 consisting of a touch switch is provided on the outer periphery of the coil spring 8 of the air jet nozzle 6, and detects bending of the air jet nozzle 6 due to contact with the vehicle.
It is configured to detect abnormal contact between the air jet nozzle 6 and the vehicle during air projector work, and to notify the abnormal contact.

さらに、上記工業用ロボット5は第6図に示すような駆
動制御部11を備えている。該、駆動制御部11は、作
業情報、記憶部12と、搬送速度記憶部15と、検知手
段14と、入力部15と、演算部16と、ロボット駆動
部17とからなる。上記作業情報記憶部12は、車両組
立ライン1上を搬送されてくる車両の作業情報を、上記
中央情報処理装置4からその車両の搬送順序に従って常
に所定台数分(例えば3台分)だけ読み出し記憶するも
のであり、上記搬送速度記憶部16は、搬送速度計測装
置(図示せず)により取出された車両組立ライン1の搬
送速度を記憶するものである。また、上記検知手段14
は、車両組立ライン1の該工業用ロボット5手前の所定
位置に配置された光電管等のセンサよりなり、任意の車
両2al  2bあるいは2Cが該所定位置に搬送され
てきたことを検知するものである。さらに、上記入力部
15は、該検知手段14の検知信号を入力記憶するもの
である。加えて、上記演算部16は、各々、上記入力部
15の検知信号と作業情報記憶部12の作業情報信号と
搬送速度記憶部15の搬送速度信号とを受ける作業位置
演算部18.同期運転演算部19および作業タイミング
演算部20からなる。
Furthermore, the industrial robot 5 is equipped with a drive control section 11 as shown in FIG. The drive control section 11 includes a work information storage section 12, a transport speed storage section 15, a detection means 14, an input section 15, a calculation section 16, and a robot drive section 17. The work information storage unit 12 always reads and stores work information for a predetermined number of vehicles (for example, 3 vehicles) from the central information processing unit 4 in accordance with the transport order of the vehicles transported on the vehicle assembly line 1. The conveyance speed storage section 16 stores the conveyance speed of the vehicle assembly line 1 taken out by a conveyance speed measuring device (not shown). Further, the detection means 14
consists of a sensor such as a phototube placed at a predetermined position in front of the industrial robot 5 on the vehicle assembly line 1, and detects that any vehicle 2al, 2b or 2C has been transported to the predetermined position. . Furthermore, the input section 15 is for inputting and storing the detection signal of the detection means 14. In addition, the calculation section 16 includes a work position calculation section 18. which receives the detection signal from the input section 15, the work information signal from the work information storage section 12, and the transport speed signal from the transport speed storage section 15, respectively. It consists of a synchronous operation calculation section 19 and a work timing calculation section 20.

上記作業位置演算部18は、上記検知手段14により所
定位置に搬送されてきたことを検知された車両に対して
、上記作業情報記憶部12の第1番目に記憶された作業
情報信号でもってエアプロ一作業を行うことを確認し、
その車両が上記検知手段14により検知されたと同時に
ロボット5のアーム7を、その収縮待機位置から伸張さ
せて移動を開始するよう、作動開始信号を出力するもの
である。また、上記同期運転演算部19は、上記作業情
報記憶部12の第1番目の作業情報信号と搬送速度記憶
部16の搬送速度信号とを比較演算して、工業用ロボッ
ト5のアーム7を上記検知された車両に同期移動させな
がら該車両に接近させ、その後、上記作業情報記憶部1
2の作業情報信号に基づく所定のエアプロ一作業か完了
するまでの所定区間の間、該車両に沿って同期移動させ
るよう、同期信号を出力するものである。さらに、上記
作業タイミング演算部20は、工業用ロボット5のアー
ム7が上記検知された車両に沿って同期移動している間
に、上記作業情報記憶部12の第1番目の作業情報に基
づいて所定のエアプロ一作業を行わせるよう、エアブロ
−信号を出力するものである。また、上記ロボット駆動
部17は、上記演算部16の作動開始信号、同期信号お
よびエアブロ−信号を受け、これら各信号に基づいてロ
ボット5を駆動制御するものである。よって、上記工業
用ロボット5は、中央情報処理装置4から車両の搬送順
序に従って所定台数分の作業情報を読み出し作業情報記
憶部12に記憶しておき、任意の車両2a、2bあるい
は2Cが車両組立ライン1の所定位置に搬送されてきた
ことを検知手段14により検知し、その検知時にロボッ
ト5の作動(アーム7の移動)を開始すると同時に、車
両組立ライン1の搬送速度を搬送速度計測装置(図示せ
ず)により取り出して、該搬送速度と上記記憶した第1
番目の作業情報とを演算部16において比較演算し、該
演算結果に基づいてアーム7をロボット駆動部17によ
り上記車両に接近させたのち、該アーム7を上記車両と
同期して旋回させつつその先端部を上記車両組立ライン
1に平行に所定区間移動させながら、その間にアーム先
端部7aに設けたエア噴出ノズル6を上記記憶した第1
番目の作業情報に基づいて車両の各車輪21ad内面に
位置するプリーダバルブ部22a〜22dを順次適正な
噴射角度でもってエアブロ−するように構成されている
The work position calculation unit 18 sends an air program to the vehicle detected to have been transported to a predetermined position by the detection means 14 using the work information signal stored first in the work information storage unit 12. Confirm that the work is done,
At the same time that the vehicle is detected by the detection means 14, an operation start signal is outputted so that the arm 7 of the robot 5 is extended from its contracted standby position and starts moving. Further, the synchronous operation calculation unit 19 compares and calculates the first work information signal in the work information storage unit 12 and the transport speed signal in the transport speed storage unit 16, and moves the arm 7 of the industrial robot 5 to the The work information storage unit 1 is caused to approach the detected vehicle while moving in synchronization with the vehicle.
A synchronization signal is outputted to cause the vehicle to move synchronously along the vehicle during a predetermined section until the completion of a predetermined air project task based on the work information signal No. 2. Furthermore, while the arm 7 of the industrial robot 5 is moving synchronously along the detected vehicle, the work timing calculation unit 20 calculates the timing based on the first work information in the work information storage unit 12. It outputs an air blow signal to make the air blower perform a predetermined work. The robot drive section 17 receives the operation start signal, synchronization signal, and air blow signal from the calculation section 16, and drives and controls the robot 5 based on these signals. Therefore, the industrial robot 5 reads work information for a predetermined number of vehicles from the central information processing unit 4 in accordance with the conveyance order of the vehicles and stores it in the work information storage section 12, so that any vehicle 2a, 2b or 2C can assemble the vehicle. The detection means 14 detects that the vehicle has been transported to a predetermined position on the line 1, and at the time of detection, the robot 5 starts operating (moving the arm 7), and at the same time the transport speed of the vehicle assembly line 1 is measured by the transport speed measuring device ( (not shown), and the conveyance speed and the first
The calculation unit 16 performs a comparison calculation with the work information of While moving the tip part for a predetermined distance parallel to the vehicle assembly line 1, the air jet nozzle 6 provided on the arm tip part 7a is moved to the first
Based on the work information, the leader valve parts 22a to 22d located on the inner surface of each wheel 21ad of the vehicle are sequentially blown with air at an appropriate injection angle.

加えて、上記工業用ロボット5の本体5aは、台車部2
5を介して、フロア24に設けた車両組立ライン1に対
して直角な方向に延びる複数本のスライドレール25上
に移動可能に載置され、かつ該台車部25には一端をフ
ロア24に固定した後退シリンダ26の他端が連結され
ており、ロボット5のアーム7を伸張させた状態での故
障時に、上記後退シリンダ26の作動によりロボット5
全体を後退させ、上記アーム7を車両組立ライン1内に
停止させないようにした後退手段27が構成されている
In addition, the main body 5a of the industrial robot 5 has a truck part 2.
5, it is movably placed on a plurality of slide rails 25 extending in a direction perpendicular to the vehicle assembly line 1 provided on the floor 24, and one end is fixed to the floor 24 on the trolley section 25. The other end of the retraction cylinder 26 is connected to the rear end of the retraction cylinder 26, so that when a failure occurs with the arm 7 of the robot 5 extended, the operation of the retraction cylinder 26 causes the robot 5 to move forward.
A retracting means 27 is configured to retract the entire arm 7 and prevent the arm 7 from stopping inside the vehicle assembly line 1.

次に、上記実施例の作動について説明すると、車両組立
ライン1上の車両が中央情報処理装置4の車両の搬送順
序に従い、例えば2a、  2bl  20の順序で搬
送されている場合、車両2aに対する所定のエアプロ一
作業が完了した時には、工業用ロボット5の作業情報記
憶部12には車両2bに対する作業情報が第1番目に繰
上かり記憶されることになり、また、搬送速度記憶部1
6には搬送速度計測装置(図示せず)により取出された
上記車両組立ライン1の搬送速度が記憶されている。
Next, to explain the operation of the above embodiment, when the vehicles on the vehicle assembly line 1 are transported in the order of vehicle transport of the central information processing unit 4, for example, in the order of 2a, 2bl, 20, the predetermined value for the vehicle 2a is When the air pro 1 work is completed, the work information for the vehicle 2b is moved up to the first position and stored in the work information storage unit 12 of the industrial robot 5, and the transport speed storage unit 1
6 stores the transport speed of the vehicle assembly line 1 taken out by a transport speed measuring device (not shown).

そして、車両2bが車両組立ライン1の所定位置に搬送
されてくると、検知手段14が該車両2bを検知し、こ
の検知信号が入力部15を介して演算部16に入力され
て、作業位置演算部18からは作動開始信号が、同期運
転演算部19からは、上記第1番目の作業情報信号と搬
送速度信号との演算結果に基いた同期信号が、また、作
業タイミング演算部20からは上記車両2bに対する作
業情報に基づいたエアプロー信号がそれぞれロボット駆
動部17に出力されることになる。このことにより、工
業用ロボット5は該ロボット駆動部17により駆動制御
されて、上記車両2bが所定位置に搬送されてくると同
時に、その収縮待機しているアーム7が伸張し始めて該
車両2bに接近したのち、所定区間だけ該車両2bに沿
って同期移動しながら、その間に、エア噴出ノズル6が
車両2bに対する作業情報に基づき、例えば左前輪21
a+右前輪21b、右後輪21C1左後輪21dへと順
次移動して、各車輪21a〜21d内側の各プリーダバ
ルブ22a〜22dを順次適正な噴射角度でもって均一
にエアブローすることになる。その結果、車両2bに対
する所定のエアブロ一作業が工業用ロボット5により自
動的に行われることになる。そして、後続の車両20等
が所定位置に搬送されてくる毎に、工業用ロボット5の
アーム7およびエア噴出ノズル6が上記と同様の作動を
繰り返すことにより、各車両2a〜2C毎に、その仕様
に応じた所定のエアブロ一作業が行われることになる。
Then, when the vehicle 2b is transported to a predetermined position on the vehicle assembly line 1, the detection means 14 detects the vehicle 2b, and this detection signal is inputted to the calculation unit 16 via the input unit 15, and the work position is The calculation unit 18 outputs an operation start signal, the synchronous operation calculation unit 19 outputs a synchronization signal based on the calculation result of the first work information signal and the transport speed signal, and the work timing calculation unit 20 outputs a synchronization signal based on the calculation result of the first work information signal and the conveyance speed signal. Air plow signals based on work information for the vehicle 2b are output to the robot drive section 17, respectively. As a result, the industrial robot 5 is driven and controlled by the robot drive unit 17, and at the same time as the vehicle 2b is transported to a predetermined position, the arm 7, which is waiting to be contracted, begins to extend and moves toward the vehicle 2b. After approaching the vehicle 2b, the air jet nozzle 6 moves synchronously along the vehicle 2b for a predetermined section, and in the meantime, the air jet nozzle 6 is moved, for example, to the left front wheel 21 based on the work information for the vehicle 2b.
It moves sequentially to the front right wheel 21b, the rear right wheel 21C, and the rear left wheel 21d, and uniformly blows air at appropriate injection angles to the leader valves 22a to 22d inside each of the wheels 21a to 21d. As a result, the industrial robot 5 automatically performs a predetermined air blowing operation on the vehicle 2b. Then, each time the following vehicle 20, etc. is transported to a predetermined position, the arm 7 and air jet nozzle 6 of the industrial robot 5 repeat the same operation as described above, so that each vehicle 2a to 2C is transported to a predetermined position. Predetermined air blowing work will be performed according to the specifications.

その際、工業用ロボット5が保有する高度の正確さによ
り、エアプロ一作業が不能となったり、車体塗装がアー
ム7によって傷つけられたりすることはない。また、万
が−、エア噴出ノズル6が誤作動して、プリーダバルブ
部等の車両の各部に接触したとしても、報知センサ10
によりそのコイルスプリング8の折れ曲りを検知して、
その異常接触が検知され報知されるので、速やかに作業
を停止させることができ、事故を未然に防止することが
できる。また、アーム7が伸張した状態で工業用ロボッ
ト5が故障した時にも、後退手段27を作動させて該ロ
ボット5全体を後退させることができるので、車両組立
ライン1への事故の波及を防止することができるととも
に、作業者の介入が可能となり、エアプロ一作業の能率
低下を防止することができる。
At this time, due to the high degree of accuracy possessed by the industrial robot 5, the air projector's work will not become impossible or the vehicle body paint will not be damaged by the arm 7. Furthermore, even if the air jet nozzle 6 malfunctions and comes into contact with any part of the vehicle such as the leader valve, the notification sensor 10
detects the bending of the coil spring 8,
Since the abnormal contact is detected and notified, the work can be stopped immediately and accidents can be prevented. Furthermore, even if the industrial robot 5 breaks down while the arm 7 is extended, the retracting means 27 can be activated to retract the entire robot 5, thereby preventing the accident from spreading to the vehicle assembly line 1. At the same time, operator intervention becomes possible, and a drop in efficiency of air projector work can be prevented.

以上説明したように、本発明によれば、多車種混合の車
両組立ラインに対して、工業用ロボットによりブリーダ
バルブ部のエアブロ一作業を各車両の仕様に応じて自動
的に且つ正確に行うことができるので、搬送車両のブリ
ーダバルブ部のエアプロ一作業の自動化および省力化に
大いに寄与することができるものである。
As explained above, according to the present invention, it is possible to automatically and accurately perform the air blowing work of the bleeder valve section using an industrial robot in accordance with the specifications of each vehicle on a vehicle assembly line where a large number of vehicle types are mixed. Therefore, it can greatly contribute to the automation and labor saving of the air blower work of the bleeder valve section of the transport vehicle.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

図面は本発明の実施例を示し、第1図、は全体概略平面
図、第2図は概略正面図、第3図は下方からみた要部の
作動説明図、第4図はエア噴出ノズルの一部を切欠いた
拡大側面図、第5図はエア噴出ノズルの平面内の揺動範
囲を示す説明図、第6図は工業用ロボットの駆動制御部
を示す構成ブロック図である。 1・・車両組立ライン、2a〜2C・・車両、6・・ハ
ンガー、4・・中央情報処理装置、5・・工業用ロボッ
ト、6・・エア噴出ノズル、7・・アーム、7a・・ア
ーム先端部、8・・コイルスプリング、9・・エアホー
ス、10・・報知センサ、21a〜21d・・車輪、2
2a〜22d・・ブリーダバルブ部、27・・後退手段
The drawings show an embodiment of the present invention; FIG. 1 is a general plan view, FIG. 2 is a schematic front view, FIG. 3 is an explanatory view of the main parts as seen from below, and FIG. 4 is an illustration of an air jet nozzle. FIG. 5 is an enlarged side view with a portion cut away, FIG. 5 is an explanatory view showing the swing range of the air jet nozzle in a plane, and FIG. 6 is a configuration block diagram showing the drive control section of the industrial robot. 1.Vehicle assembly line, 2a to 2C.Vehicle, 6.Hanger, 4.Central information processing unit, 5.Industrial robot, 6.Air jet nozzle, 7.Arm, 7a..Arm Tip, 8...Coil spring, 9...Air hose, 10...Notification sensor, 21a-21d...Wheel, 2
2a to 22d: Bleeder valve portion, 27: Retracting means.

Claims (6)

【特許請求の範囲】[Claims] (1)異なった仕様の車両が不規則な順序で搬送される
多車種混合の車両組立ラインと、上記車両の搬送順序お
よび車両毎の作業情報が記憶された中央情報処理装置と
、上記車両組立ラインの適所に配置された工業用ロボッ
トとからなり、該工業用ロボットは、アーム先端部にエ
ア噴出ノズルを有し、かつ上記中央情報処理装置から車
両の搬送順序に従って所定台数分の作業情報を読み出し
記憶しており、車両が上記車両組立ラインの所定位置に
搬送されてきたことを検知して作動を開始し、上記車両
組立ラインの搬送速度を取出して、該搬送速度と作業情
報とを比較演算し、該演算結果に基づいてアームを該車
両に接近させたのち、該アームを上記車両と同期して所
定区間移動させながら、その間に上記エア噴出ノズルを
上記作業情報に基づいて車両の各車輪間を移動させて、
各車輪のプリーダバルブ部を順次エアプローするよう構
成されていることを特徴とする搬送車両のプリーダバル
ブ自動エアプロー装置。
(1) A multi-model vehicle assembly line where vehicles with different specifications are transported in an irregular order, a central information processing unit that stores the transport order of the vehicles and work information for each vehicle, and the vehicle assembly line. The industrial robot has an air jet nozzle at the tip of its arm, and receives work information for a predetermined number of vehicles from the central information processing unit according to the transport order of the vehicles. It reads and stores information, starts operating when it detects that a vehicle has been transported to a predetermined position on the vehicle assembly line, retrieves the transport speed of the vehicle assembly line, and compares the transport speed with work information. After the arm approaches the vehicle based on the calculation result, the arm is moved for a predetermined distance in synchronization with the vehicle, while the air jet nozzle is moved to each location of the vehicle based on the work information. Move between the wheels,
An automatic leader valve air blowing device for a conveyance vehicle, characterized in that the device is configured to sequentially air blow the leader valve portions of each wheel.
(2)車両組立ラインはハンガーコンベアラインである
特許請求の範囲第m項記載の搬送車両のプリーダバルブ
自動エアブロ−装置。
(2) The automatic air blow system for a leader valve of a conveyance vehicle according to claim (m), wherein the vehicle assembly line is a hanger conveyor line.
(3)工業用ロボットは、定置型で本体から突出したア
ームが旋回しながら先端部が車両組立ラインに平行に移
動する特許請求の範囲第m項又は第(2)項記載の搬送
車両のプリーダバルブ自動エアプロー装置。
(3) The industrial robot is a leader of a conveyance vehicle according to claim m or claim 2, wherein the industrial robot is of a stationary type and has an arm protruding from the main body that rotates while the tip moves in parallel to the vehicle assembly line. Valve automatic air plow device.
(4)工業用ロボットは、故障時にアームが車両組立ラ
イン内に停止しないように全体を後退させる手段を有し
ている特許請求の範囲第(1)項。 第(2)項又は第(3)項記載の搬送車両のプリーダバ
ルブ自動エアプロー装置。
(4) Claim (1) wherein the industrial robot has means for retracting the entire robot so that the arm does not stop in the vehicle assembly line in the event of a failure. The automatic air plow device for a leader valve for a conveyance vehicle according to item (2) or item (3).
(5)工業用ロボットは、アーム先端部に車両とアーム
との異常な接触を検知して報知する報知センサーを有し
ている特許請求の範囲第(1)項。 第(2)項、第(3)項又は第(4)項記載の搬送車両
のブリーダパルプ自動エアブロ−装置。
(5) Claim (1) wherein the industrial robot has a notification sensor at the tip of the arm that detects and notifies abnormal contact between the vehicle and the arm. The bleeder pulp automatic air blowing device for a transport vehicle according to item (2), item (3) or item (4).
(6)エア噴出ノズルは、エアホースの先端にコイルス
プリングが取り付けられて構成模れ、該エア噴出ノズル
の外周には該噴出ノズルの折れ曲がりを検知する報知セ
ンサが設けられている特許請求の範囲第(1)項、第(
2)項、第(3)項、第(4)項又は第(5)項記載の
搬送車両のブリーダパルプ自動エアブロー硯1゜
(6) The air jet nozzle has a configuration in which a coil spring is attached to the tip of an air hose, and a notification sensor is provided on the outer periphery of the air jet nozzle to detect bending of the jet nozzle. Section (1), Section (
Bleeder pulp automatic air blow inkstone 1° of the conveyance vehicle described in item 2), item (3), item (4), or item (5)
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