JPS58211842A - Numerically controlled machine tool with tool exchange device - Google Patents
Numerically controlled machine tool with tool exchange deviceInfo
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- JPS58211842A JPS58211842A JP58017060A JP1706083A JPS58211842A JP S58211842 A JPS58211842 A JP S58211842A JP 58017060 A JP58017060 A JP 58017060A JP 1706083 A JP1706083 A JP 1706083A JP S58211842 A JPS58211842 A JP S58211842A
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
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- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
- B23Q3/15526—Storage devices; Drive mechanisms therefor
- B23Q3/15539—Plural magazines, e.g. involving tool transfer from one magazine to another
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B19/41825—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell machine tools and manipulators only, machining centre
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- G—PHYSICS
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、工具マガジンに貯蔵されている工具を取替え
るための工具取替装置を備えた数値制御工作機械に関す
るものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION <Industrial Application Field> The present invention relates to a numerically controlled machine tool equipped with a tool changing device for changing tools stored in a tool magazine.
〈従来技術〉
一般の数値制御工作機械においては、工具マカ′ジン内
に収納できる工具の本数に限りがあるため、工具マガジ
ン内の工具だけでは、複数種類の工作物加工に対応でき
ないことが多い。この問題を解決するためには、各工作
物の加工で必要とされる工具をそれぞれ収納した工具マ
ガジンを各工作物 −毎に用意し、加工する工作物の種
類が変更される度に対応する工具マガジンを工作機械G
こ数例Gすて加工を行う方式が考えられるが、このもの
で番よ、複数種類の工作物加工に対して共通に使用でき
る工具でも、複数の工具マガジンのそれぞれ番こ用意し
ておかなければならず無駄が多いだけでなく、形の大き
な工具マガジンを、加工する工作物の種類に応した数だ
け用意しておかなりればならず、大きな設置スペースが
必要となる問題があった。<Prior art> In general numerically controlled machine tools, the number of tools that can be stored in the tool magazine is limited, so the tools in the tool magazine are often unable to process multiple types of workpieces. . In order to solve this problem, a tool magazine containing the tools required for machining each workpiece is prepared for each workpiece, and it is necessary to handle each time the type of workpiece to be machined changes. Tool magazine machine tool G
In this example, a method of performing G-cut machining may be considered, but this is the most important one. Even if the tool can be commonly used for machining multiple types of workpieces, it is necessary to prepare a counter for each of multiple tool magazines. Not only is there a lot of waste, but the number of large tool magazines that correspond to the types of workpieces to be machined must be prepared, and a large amount of installation space is required.
〈発明の目的〉
そこで本発明は、工具スト・ツカと工具マカ゛ジンとの
間の工具の取替えを工具1本単位で選択して変更できる
ようにし、必要最小限の工具によって多種類の工作物加
工に対応できるようにすることを目的とするものである
。<Purpose of the Invention> Therefore, the present invention makes it possible to select and change the exchange of tools between the tool stocker and the tool machine on a tool-by-tool basis, and to process a wide variety of workpieces using the minimum number of tools necessary. The purpose is to be able to respond to
〈発明の構成〉
本発明は、工具マガジンと、工具ストッカとの間を移動
可能で、工具保持機能と前記工具マガジンとの間での工
具交換機能とを有する工具搬送体を設けるとともに、工
具ストッカ内の工具を選択的に前記工具搬送体に移載す
るための工具選択手段を設けたことを特徴とするもので
ある。<Structure of the Invention> The present invention provides a tool carrier that is movable between a tool magazine and a tool stocker and has a tool holding function and a tool exchange function between the tool magazine and the tool stocker. The present invention is characterized in that a tool selection means is provided for selectively transferring tools therein to the tool carrier.
〈実施例〉 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。<Example> Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
第1図においてIOはチェーン式の工具マガジン11を
備えた数値制御工作機械であり、この工具マガジン11
に設けられた複数の工具ソケットMSに保持された複数
の工具が、公知の工具交換装置12により、主軸頭13
に軸架されたスピンドル15に順次装着され、テーブル
16上にパレット17を介して取イ」けられた工作物W
の加工が行われる。In FIG. 1, IO is a numerically controlled machine tool equipped with a chain-type tool magazine 11.
A plurality of tools held in a plurality of tool sockets MS provided in the
Workpieces W are sequentially mounted on a spindle 15 mounted on a shaft and taken out onto a table 16 via a pallet 17.
processing is performed.
数値制御工具機械10によって加工すべき工作物は例え
ばW a ” W hまでの8種類であり、前記の工具
マガジン11には、これらの工作物Wa〜whの加工に
対して共通に使用される汎用工具が装着されている他、
特定の工作物の加工においてのみ使用される専用工具が
選択的に装着されている。そして、工具マガジン11は
閃絡の割出機構によって回動され、後述するように数値
制御装置40からの指令によって所定の工具Tが、工具
交換位置Pcもしくは工具取替位置peに割出される。There are, for example, eight types of workpieces to be machined by the numerically controlled tool machine 10, up to W a '' W h, and the tool magazine 11 contains tools commonly used for machining these workpieces Wa to wh. In addition to being equipped with general-purpose tools,
Specialized tools are selectively installed to be used only in machining specific workpieces. Then, the tool magazine 11 is rotated by a flash indexing mechanism, and a predetermined tool T is indexed to a tool exchange position Pc or a tool exchange position pe according to a command from the numerical control device 40, as described later.
一方、20は、複数種類の工作物W a −W hの加
工においてそれぞれ選択的に使用される複数の専用工具
STを貯蔵する工具ストッカであり、数値制御工作機械
10側の工具マガジン11と同一構成のチェーン式スト
ックマガジン21を有しており、閃絡の割出機構の作動
により、ストックマガジン21に設けられた複数のソケ
ソl−S Sに収納された専用工具STが工具入替位置
Poに順次割出されるようになっている。On the other hand, 20 is a tool stocker that stores a plurality of special tools ST that are selectively used in machining a plurality of types of workpieces W a - W h, and is the same as the tool magazine 11 on the numerically controlled machine tool 10 side. It has a chain type stock magazine 21 with a structure, and by the operation of a flash indexing mechanism, the special tools ST stored in a plurality of sockets L-SS provided in the stock magazine 21 are moved to the tool exchange position Po. They are allocated sequentially.
また、22は工具ストッカ20と数値制御工作3−
機械10の工具マガジン11との間に延設された案内レ
ール25に沿って移動可能で、工具ストッカ20と工具
マガジン11との間で工具5Ttl−Il!′送する工
具搬送車である。この工具搬送車22を構成する走行台
車26上の工具ストツカ2o側端部には、第2図に示さ
れるように、円板状の搬送マガジン27が水平面内で旋
回可能に載置され、割出装置29によって一定角度ずつ
回転割出しされるようになっている。そして、この搬送
マガジン27の周縁部には工具Tを鉛直状態で保持する
工具保持穴27a〜27nが割出角度に応じた等角度間
隔で穿設されている。Further, 22 is movable along a guide rail 25 extending between the tool stocker 20 and the tool magazine 11 of the numerically controlled machine 3-machine 10, and the tool 5Ttl can be moved between the tool stocker 20 and the tool magazine 11. -Il! It is a tool carrier that transports tools. As shown in FIG. 2, a disc-shaped transport magazine 27 is mounted on the tool stocker 2o side end of the traveling carriage 26 constituting the tool transport vehicle 22, and is rotatable in a horizontal plane. Rotation is indexed by a fixed angle by an output device 29. Tool holding holes 27a to 27n for holding the tools T in a vertical state are bored in the peripheral edge of the transport magazine 27 at equal angular intervals according to the indexing angle.
一方、走行台車26上の工作機械10側端部には、マニ
ピュレータ式の工具移送装置30が設けられている。こ
の工具移送装置30には、閃絡のシリンダ装置によて開
閉されるかに鋏式の工具把持爪31a、31bを先端部
に有し水平方向に延在する旋回腕32が設けられており
、この旋回腕32は、ブラケット体33によって支持さ
れ回転シリンダ34によって旋回腕32の軸線回りで回
−5=
=4−
動されるようになっている。このブラケ・ノド体33は
上下軸35を介して可動ブロック36上に取付けられて
おり、上下軸35内に形成されたシリンダ35aとこれ
に嵌合し下方に延在するピストンロンド38aが可動ブ
ロック36に固着されたピストン38とによって上下運
動が付与され、上下軸35と一体の歯車G1、これと噛
合する歯車G2および、この歯車G2を駆動するモータ
39によって上下軸35を中心とする旋回運動が付与さ
れるようになっている。また、可動ブロック36はシリ
ンダ36aにより走行台車26上で案内レール25の延
在方向に移動されるようになっている。そして、工具搬
送車22が工作機械10側に位置している状態では、こ
れらの動きによって工具マガジン11と搬送マガジン2
7との間で工具STの入替えが行われる。On the other hand, a manipulator-type tool transfer device 30 is provided at the end of the traveling carriage 26 on the machine tool 10 side. This tool transfer device 30 is provided with a swing arm 32 extending in the horizontal direction and having crab-scissor-type tool gripping claws 31a, 31b at its tips that are opened and closed by a flashing cylinder device. This swing arm 32 is supported by a bracket body 33 and rotated around the axis of the swing arm 32 by a rotating cylinder 34. This bracket and throat body 33 is mounted on a movable block 36 via a vertical shaft 35, and a cylinder 35a formed in the vertical shaft 35 and a piston rod 38a that fits into the cylinder and extends downward are attached to the movable block. Vertical movement is provided by a piston 38 fixed to the vertical shaft 36, and rotational movement about the vertical shaft 35 is provided by a gear G1 integrated with the vertical shaft 35, a gear G2 that meshes with this, and a motor 39 that drives this gear G2. is now granted. Further, the movable block 36 is moved in the direction in which the guide rail 25 extends on the traveling carriage 26 by the cylinder 36a. When the tool carrier 22 is located on the machine tool 10 side, these movements cause the tool magazine 11 and the carrier magazine 2 to
The tool ST is exchanged between the tool ST and the tool ST.
すなわち、専用工具STの入替は工具マガジン11から
不要となった専用工具STを取外して搬送マガジン27
に装着することから行われ、この場合には、第3図(a
lに実線で示すように、可動ブ6−
ロック36の移動に基づく旋回腕32の軸動によって]
工具マガジン11の工具取替位置Peに位置する工具T
の両側に把持爪31a、31bを挿入できる状態に旋回
腕32の高さと向きを変更した後、可動プロソゲ36の
移動と把持爪31a、31bの作動により工具取替位置
Peの専用工具STを把持する。そして、この後、上下
軸35回りで旋回@32を第2図において時計方向に1
80度旋旋回せることによって工具取替位置Peのソケ
ットMSから専用工具STを取出し、この後、旋回腕3
2を軸線回りに90度旋回させて第3図(blに実線で
示すように専用工具STの軸線が鉛直となる状態にする
。さらに、この後旋回腕32を下降端まで下降させるこ
とにより、専用工具STを工作機械10側の工具入替位
置pttに位置する工具保持穴27bに挿入し、この後
、把持爪31a、31bを開いて可動ブロック36を第
3図(blにおいて1点鎖線で示す位置まで右進させて
専用工具STの移送を完了する。That is, when replacing the special tool ST, remove the special tool ST that is no longer needed from the tool magazine 11 and transfer it to the transport magazine 27.
In this case, the method shown in Fig. 3 (a)
As shown by the solid line in FIG.
Tool T located at tool exchange position Pe of tool magazine 11
After changing the height and direction of the swing arm 32 so that the gripping claws 31a and 31b can be inserted on both sides of the tool, the special tool ST at the tool exchange position Pe is gripped by moving the movable prosoge 36 and operating the gripping claws 31a and 31b. do. After this, turn @ 32 around the vertical axis 35 clockwise by 1 in Fig. 2.
The special tool ST is taken out from the socket MS at the tool change position Pe by turning it 80 degrees, and then the turning arm 3
2 around its axis by 90 degrees so that the axis of the special tool ST becomes vertical as shown by the solid line in FIG. Insert the special tool ST into the tool holding hole 27b located at the tool exchange position ptt on the machine tool 10 side, and then open the gripping claws 31a and 31b to move the movable block 36 to the position indicated by the dashed line in Fig. 3 (bl). Move the special tool ST to the right position to complete the transfer of the special tool ST.
一方、工具入替位置pttから工具マガジン11の工具
取替位置Peへの専用工具STの移送は上記と反対の順
序で旋回腕32を作動させることで達成される。On the other hand, the transfer of the dedicated tool ST from the tool exchange position PTT to the tool exchange position Pe of the tool magazine 11 is achieved by operating the swing arm 32 in the reverse order to the above.
さらに、37は工具ストッカ20の工作機械10側に隣
接して固定部に設置された、工具移送装置30と同一構
成の工具移送装置であり、工具移送装置30と同様の動
作により、工具ストッカ20の工具入替位置Poと搬送
マガジン27の工具ストッカ側工具入替位置ptsとの
間で専用工具STの移送を行うようになっている。Further, reference numeral 37 denotes a tool transfer device having the same configuration as the tool transfer device 30, which is installed in a fixed part adjacent to the machine tool 10 side of the tool stocker 20. The dedicated tool ST is transferred between the tool exchange position Po of the transport magazine 27 and the tool exchange position pts on the tool stocker side of the transport magazine 27.
第4図は上記構成の数値制御工作機械に用いる制御回路
の全体構成を示すものであり、数値制御工作機械10側
に設置された数値制御装置40には、工具交換装置12
の動作を制御する工具交換制御装置41と、工具マガジ
ン11の割出しを制御するマガジン割出制御装置42と
が接続されている。そして、工具交換制御装置41は、
数値制御装置40からMO6のコードデータが出力され
たことに応答して工具交換装置12を作動させて工具交
換を行うように作動し、マガジン割出制御7−
装置42は、数値制御装置40から2桁の工具番号から
成るTコードデータのみが出力されると、そのTコード
に対応した工具Tを工具交換位置PCに割出し、Tコー
ドデータと工具の取替を指令するM2Oのコードデータ
が同時に出力されるTコードに対応した工具Tを工具取
替位置Peに割出すように作動する。FIG. 4 shows the overall configuration of the control circuit used in the numerically controlled machine tool having the above configuration.
A tool change control device 41 that controls the operation of the tool magazine 11 and a magazine index control device 42 that controls the indexing of the tool magazine 11 are connected. Then, the tool change control device 41
In response to the code data of MO6 being output from the numerical control device 40, the tool change device 12 is operated to perform a tool change, and the magazine indexing control device 7-42 is operated by the numerical control device 40. When only the T code data consisting of a two-digit tool number is output, the tool T corresponding to that T code is indexed to the tool exchange position PC, and the T code data and M2O code data that instructs tool exchange are output. It operates to index the tool T corresponding to the T code output at the same time to the tool exchange position Pe.
一方、50は数値制御装置4oに対して、加工する工作
物の種類に応じた数値制御データを1ブロック単位で転
送する処理と、工具取替コントローラ50とともに工具
の取替えを制御するための処理を行う中央処理装置であ
り、この中央処理装置40には新しい工作物が工作機械
1o上に搬入される度に囲路の加工スケジュール管理用
のコンピュータから、今回数値制御工作機械lo上に搬
入された工作物Wの種別コードWCcを表すデータと、
次に搬入される工作物Wの種別コードwcNを表すデー
タとが供給されるようになっている。On the other hand, 50 performs processing for transmitting numerical control data in block units according to the type of workpiece to be machined to the numerical control device 4o, and processing for controlling tool replacement together with the tool change controller 50. This central processing unit 40 has a computer for managing machining schedules for enclosures whenever a new workpiece is loaded onto the machine tool 1o, and the central processing unit 40 uses the computer for managing the machining schedule of the enclosure to determine whether the new workpiece has been loaded onto the numerically controlled machine tool lo this time. Data representing the type code WCc of the workpiece W;
Data representing the type code wcN of the workpiece W to be carried in next is supplied.
また、この中央処理装置50にはディスク装置57が接
続され、このディスク装置57内に複数種9−
8−
類の工作物W a −W hを加工するだめの数値制御
データが記憶されている。Further, a disk device 57 is connected to this central processing unit 50, and numerical control data for machining a plurality of types of workpieces W a - W h is stored in this disk device 57. .
さらに中央処理装置50内のコアメモリには、第5図(
alに示すように数値制御工作機械lOの工具マガジン
11に収納されている工具Tを、各工具のそれぞれに付
されている各工具固有の管理番号とそれぞれの工具Tが
収納されているソケット番号との対応によって記憶する
工具マガジンテーブルMMTTと、複数種類の工作物W
a −W hの加工にそれぞれ使用される専用工具を
工具管理番号で記憶する専用工具識別テーブル5TDT
と、工具取替え時において工具マガジン11から取出す
べき専用工具とこれに替えて新たに装着する専用工具と
を各工具の管理番号で記憶する取替工具メインテーブル
ETMTとが形成されている。Furthermore, in the core memory in the central processing unit 50, as shown in FIG.
As shown in al, the tools T stored in the tool magazine 11 of the numerically controlled machine tool IO are identified by the management number unique to each tool attached to each tool and the socket number in which each tool T is stored. The tool magazine table MMTT and multiple types of workpieces W are stored in correspondence with each other.
Dedicated tool identification table 5TDT that stores the dedicated tools used for machining a to W h by tool management number.
A replacement tool main table ETMT is formed which stores the dedicated tools to be taken out from the tool magazine 11 and the new dedicated tools to be installed in place of the special tools at the time of tool replacement using the management numbers of the respective tools.
また、前記工具取替コントローラ51はマイクロコンピ
ュータ等によって構成され、囲路のインタフェイスを介
して、工具ストッカ割出装置52、搬送車制御装置53
、工具移送制御装置55とが接続されている。前記工具
ストッカ割出装置5210−
は、工具取替コントローラ51からの指令によって動作
し、を詩宗された工具ソケットを工具入替位置POに割
出すものであり、搬送車制御装置53は工具搬送車22
の走行と、工具搬送車22上の搬送マガジン27の割出
制御と、工具搬送車22上の工具移送装置30の工具入
替動作を制御するものであり、工具移送制御装置55は
固定部に設けられた工具移送装置37の工具入替動作を
制御するものである。さらに、前記工具取替コントロー
ラ51内のメモリには第6図(al、 (b)に示すよ
うに、工具ストッカ20内に収納されている専用工具を
各工具の管理番号とそれぞれの工具が収納されているソ
ケット番号との対応によって記憶する工具ストッカテー
ブルTSTTと、工具の取替え時において、工具マガジ
ン11から取外す専用工具とこれに替えて新たに装着す
べき専用工具とを各工具の管理番号で記憶する取替工具
テーブルETTとが形成されている。Further, the tool exchange controller 51 is constituted by a microcomputer or the like, and is connected to a tool stocker indexing device 52, a conveyance vehicle control device 53, etc. via an interface of an enclosure.
, and a tool transfer control device 55 are connected thereto. The tool stocker indexing device 5210 operates in response to a command from the tool exchange controller 51, and indexes the loaded tool socket to the tool exchange position PO, and the carrier control device 53 operates according to a command from the tool exchange controller 51, and indexes the loaded tool socket to the tool exchange position PO. 22
, the index control of the transport magazine 27 on the tool transport vehicle 22, and the tool changing operation of the tool transport device 30 on the tool transport vehicle 22. This is to control the tool changing operation of the tool transfer device 37. Furthermore, as shown in FIGS. 6A and 6B, the memory in the tool change controller 51 stores the dedicated tools stored in the tool stocker 20, the management number of each tool, and the respective tools. The tool stocker table TSTT memorizes the correspondence between the socket number and the socket number, and when replacing a tool, the dedicated tool to be removed from the tool magazine 11 and the dedicated tool to be newly installed in its place are stored using the management number of each tool. A replacement tool table ETT to be stored is formed.
次に上記構成の制御回路の動作を説明する。前記中央処
理装置50は、新しい工具が数値制御工作機械10上に
搬入される度に第7図に示す処理を実行し、まずステッ
プ(60) 、 (61)において、加工スケジュー
ル管理用のコンピユータから送出される工作物種類コー
ドWCC,WCNのデータを参照して数値制御工作機械
10上に搬入された工作物が同種工作物の最後のもので
あるか、最初のものであるかを判別する。そして、最後
のものであると判別した場合には、ステップ(60)か
らステップ(67)へ移行して、最終工作物の加工中に
おいて次に加工する工作物の加工に必要な専用工具を工
具ストッカ20から取出して工具搬送車22により工作
機械10側まで運んでおく準備作業を行う。Next, the operation of the control circuit having the above configuration will be explained. The central processing unit 50 executes the process shown in FIG. 7 every time a new tool is introduced into the numerically controlled machine tool 10, and first, in steps (60) and (61), the central processing unit 50 executes the process shown in FIG. It is determined whether the workpiece carried into the numerically controlled machine tool 10 is the last workpiece of the same kind or the first workpiece by referring to the data of the sent workpiece type codes WCC and WCN. If it is determined that it is the last workpiece, the process moves from step (60) to step (67), and during the machining of the final workpiece, the special tool necessary for machining the next workpiece is installed. Preparation work is performed to take out the tool from the stocker 20 and transport it to the machine tool 10 by the tool carrier 22.
一方、工作物Wが同種工作物の中の最初の工作物である
場合にはステップ(61)からステップ(62)へ移行
し、工作機械10側まで運ばれた火工作物加工用の専用
工具と、工具マガジン11内の不要になった専用工具と
の耽替えを行うための処理を行う。なお、後述するよう
に、この工具の取替および前記の工具準備のための細部
の処理11−
は工具取替コントローラ51によって行うようになって
おり、中央処理装置5oは総括的な制御を主に行うよう
になっている。On the other hand, if the workpiece W is the first workpiece among the same type of workpieces, the process moves from step (61) to step (62), and the dedicated tool for machining the fireworks is carried to the machine tool 10 side. Then, processing is performed to replace the dedicated tool in the tool magazine 11 that is no longer needed. As will be described later, this tool change and the detailed processing 11- for tool preparation are performed by the tool change controller 51, and the central processing unit 5o mainly performs overall control. It is supposed to be done.
このようにして専用工具の取替えが完了するとステップ
(65)において数値制御データの転送を開始する処理
を行って新しい工作物の加工を開始した後、ステップ(
66)に移行し、工具マガジン11から取外した専用工
具を工具ストッカ20に戻す処理を行う。When the replacement of the special tool is completed in this way, processing is performed to start transferring numerical control data in step (65) and machining of a new workpiece is started, followed by step (65).
66), the special tool removed from the tool magazine 11 is returned to the tool stocker 20.
また、中央処理装置50は、数値制御装置4゜に対して
数値制御データを転送するため第8図に示す処理を行う
。工作物の加工開始時においてはステップ(70)にて
加工する工作物の種類に応じた数値制御データをディス
ク装置57内でサーチした後ステップ(71)以降の処
理を行い、また数値制御装置40からデータ要求があっ
た場合にはその度にステップ(71)以降の処理を行う
。Further, the central processing unit 50 performs the process shown in FIG. 8 in order to transfer numerical control data to the numerical control device 4°. At the start of machining a workpiece, the numerical control data corresponding to the type of workpiece to be machined is searched in the disk device 57 in step (70), and the processing from step (71) onward is performed. When there is a data request from , the processing from step (71) onwards is performed each time.
ステップ(71)にて読出された1ブロツクの数値制御
データの中にTコードデータが含まれていない場合には
ステップ(73)からステップ(75)13−
12−
へ移行してそのまま数値制御装置40に転送し、読出し
た数値制御データの中にTコードデータがある場合には
ステップ(74)でTコードの変換処理を行ってから数
値制御データを数値制御装置40へ転送する。If the T code data is not included in one block of numerical control data read in step (71), the process moves from step (73) to step (75) 13-12- and the numerical control device continues. If there is T code data in the read numerical control data, the T code is converted in step (74) and then the numerical control data is transferred to the numerical control device 40.
すなわち、ディスク装置57に書込まれている数値制御
プログラムでは、例えば4桁の工具管理番号をTコード
プログラムとしてプログラムすることで使用する工具を
指定するようにしているのに対し、通常の数値制御装置
では2桁のTコードした取扱うことができないため、か
かるTコード変換が必要となる。That is, in the numerical control program written in the disk device 57, for example, a four-digit tool management number is programmed as a T code program to specify the tool to be used. Since the device cannot handle two-digit T codes, such T code conversion is necessary.
本実施例では、各工具が工具マガジン11内において装
着されているソケットMSのそれぞれに付けられている
ソケット番号を各工具の変換後のTコードとして数値制
御装置40に転送するようにしている。数値制御データ
によって指定された工具が保持されているソケット番号
は、中央処理装置50の工具マガジンデープルMMTT
を参照することで判別でき、これによって得られたソケ
14−
ソト番号が変換後のTコードとなる。また、工具マガジ
ンテーブルM M T Tは後述するように、工具マガ
ジン11内の専用工具が取替えられると、これに伴って
書換えられるため、工具の取替えが行われてもTコード
の変換は正しく行われる。In this embodiment, the socket number assigned to each socket MS in which each tool is attached in the tool magazine 11 is transferred to the numerical control device 40 as the converted T code of each tool. The socket number in which the tool specified by the numerical control data is held is stored in the tool magazine table MMTT of the central processing unit 50.
This can be determined by referring to the T code, and the socket 14-socket number obtained thereby becomes the T code after conversion. In addition, as will be described later, the tool magazine table MMT is rewritten when a dedicated tool in the tool magazine 11 is replaced, so even if the tool is replaced, the T code can be converted correctly. be exposed.
次に、前記した工具準備処理、工具取替処理、工具戻し
処理のそれぞれを実行する時の中央処理装置50の動作
と工具取替コントローラ51の動作とを第9図(al、
(b)〜第11図に示すフローチャートに基づいて説
明する。なお、第9図falと第10図(alは第7図
のステップ(67)、 (62)のそれぞれに対応す
る中央処理装置50の動作を示すものであり、第9図(
bl、第10図(blおよび第11図は、それぞれ工具
準備処理、工具取替処理、工具戻し処理時における工具
取替コントローラの動作を示すものである。Next, FIG. 9 (al,
(b) This will be explained based on the flowcharts shown in FIGS. Note that FIG. 9 (fal) and FIG. 10 (al) indicate the operations of the central processing unit 50 corresponding to steps (67) and (62) in FIG.
FIG. 10 shows the operation of the tool change controller during the tool preparation process, tool change process, and tool return process, respectively.
(A) 工具準備処理
この工具準備処理が開始されると、中央処理装置50は
第9図+alのステップ(67a)において、次の工作
物加工で必要とされる専用工具STと現在行ねれている
工作物加工で使用されている専用工具とを専用工具識別
テーブル5TDTを参照して識別し、ステップ(67b
)において両方の専用工具群の中に共通の専用工具が含
まれていないか否かを判別する。そして、両者の中に同
一の専用工具がなければ、ステップ(67C,)に移行
して専用工具識別テーブル5TDTから次の工作物加工
で使用される専用工具の管理番号と、現在行われている
工作物加工で使用されている専用工具の管理番号とを全
て読出して取替工具メインテーブルETMTを創成し、
両者の中に共通して使用されている専用工具がある場合
にはステップ(67b)からステップ(67d)へ移行
し、両者に共通の専用工具を除いた専用工具の管理番号
によって取替工具メインテーブルETMTを創成する。(A) Tool preparation process When this tool preparation process is started, the central processing unit 50, in step (67a) in FIG. The dedicated tool used in machining the workpiece is identified by referring to the dedicated tool identification table 5TDT, and step (67b
), it is determined whether or not a common dedicated tool is included in both groups of dedicated tools. If there is no identical dedicated tool in both, the process moves to step (67C,) and the management number of the dedicated tool to be used in the next workpiece machining is obtained from the dedicated tool identification table 5TDT. Read all the management numbers of special tools used in workpiece machining and create a replacement tool main table ETMT.
If there is a dedicated tool that is commonly used by both, the process moves from step (67b) to step (67d), and the main replacement tool is determined by the management number of the dedicated tool excluding the dedicated tool that is common to both. Create table ETMT.
取替工具メインテーブルETMTは、次加工では不必要
となる専用工具と、次加工で必要とされる工具とを識別
するために利用されるだけでなく、工具取替後における
工具マガジンテーブルMMTTの書替時において、新し
い専用工具が工具マガ15−
ジン11のどのソケットに装着されたかを識別するため
に用いられる。このため、ステップ(67G)、 (
67d)に引続くステップ(67e)においては、不要
となる専用工具が保持されているソケット番号を、新た
に装着される専用工具の管理番月に続いて書込む処理が
行われる。なお、不要となる専用工具よりも新たに必要
となる専用工具の数が多い場合には、工具マガジンテー
ブルMMTTを参照して空のソケットを検索し、そのソ
ケット番号が書込まれる。The replacement tool main table ETMT is used not only to identify special tools that are unnecessary for the next machining and tools that are required for the next machining, but also to identify the tool magazine table MMTT after tool replacement. At the time of rewriting, it is used to identify which socket of the tool magazine 15-gin 11 a new special tool is attached. For this reason, step (67G), (
In step (67e) following 67d), a process is performed in which the socket number in which the unnecessary special tool is held is written following the management number of the newly installed special tool. Note that if the number of newly required special tools is greater than the number of new special tools that are no longer needed, the tool magazine table MMTT is referred to to search for an empty socket and its socket number is written.
その後、中央処理装置50はステ・7プ(67f)にお
いて取替工具メインテーブルETMTの記憶内容を、工
具取替コントローラ51の取替工具テーブルETTに転
送した後、ステップ(67g)において工具取替コント
ローラ51に対して工具準備動作の開始を指令する。Thereafter, the central processing unit 50 transfers the stored contents of the replacement tool main table ETMT to the replacement tool table ETT of the tool replacement controller 51 in step 7 (67f), and then performs tool replacement in step (67g). The controller 51 is commanded to start a tool preparation operation.
これにより、工具取替コントローラ51は第9図(b)
に示すように、ステップ(80)において工具(般送車
22上の搬送マガジン27を回転させて1番の工具保持
位置を工具ストッカ20例の工具−17=
16−
ズ替位置ptsに割出した後、ステップ(81)に移行
し、新たに必要となる専用工具の全てを搬送マガジン2
7上に装着し終わったか否かを判別し、全ての専用工具
が搬送マガジン27に装着されていないと判別した場合
には全ての専用工具が搬送マガジン27上に装着される
までステップ(82)〜(86)の処理を繰返し、全て
の専用工具が搬送マガジン27上に装着されたことを判
別すると、ステップ(81)からステップ(87)へ移
行し、工具搬送車22を工作機械10側へ移動させる処
理を行う。前記ステップ(82)〜(86)の内、ステ
ップ(82)は、取替工具テーブルETTの内容と、工
具ストッカテーブルTSTTの内容とを参照して新たに
必要とされる専用工具STの1つを工具ストッカ20の
工具入替位置Poに割出す処理を行い、ステップ(83
)において工具移送制御装置55を作動させて工具入替
位置Poに割出された専用工具STを搬送マガジン27
の工具入替位置Ptsに対応する位置に搬入する。これ
に続くステップ(85)では、工18−
具ストッカテーブルTSTTの内、専用工具STを取出
したソケット番号に対応するエリアにソケットが空にな
ったことを表す空マークを書込み、ステップ(86)に
おいて搬送マガジン27を第2図において時計方向に1
ピッチ回転させる。As a result, the tool change controller 51 operates as shown in FIG. 9(b).
As shown in step (80), the tool (transfer magazine 27 on the general transport vehicle 22) is rotated to index the No. 1 tool holding position to the tool change position pts of the tool stocker 20. After that, move to step (81) and move all newly required specialized tools to the transport magazine 2.
If it is determined that all the special tools have not been installed on the transport magazine 27, step (82) until all the special tools are installed on the transport magazine 27. After repeating the processes from to (86) and determining that all the special tools have been mounted on the transport magazine 27, the process moves from step (81) to step (87), and the tool transport vehicle 22 is moved toward the machine tool 10. Perform the moving process. Among the steps (82) to (86), step (82) refers to the contents of the replacement tool table ETT and the contents of the tool stocker table TSTT to determine one of the newly required special tools ST. is indexed to the tool exchange position Po of the tool stocker 20, and step (83
), the tool transfer control device 55 is activated to transfer the special tool ST indexed to the tool change position Po to the transfer magazine 27.
The tool is carried into the position corresponding to the tool exchange position Pts. In the following step (85), an empty mark indicating that the socket is empty is written in the area of the tool stocker table TSTT corresponding to the socket number from which the special tool ST was taken, and in step (86) 1 in the clockwise direction in FIG.
Rotate the pitch.
、上記の処理により、次に必要とされる専用工具STが
Ii送マガジン27の1番地以降に順次用人、 され
る。なお、fl!!送マガジン27への専用工具STの
搬入が完了し、工具を鮫送車22が工作機械工0側へ移
動された後は、搬送マガジン27の専用工具の取付けら
れていない0番地の工具保持位置が工作機械IO側の工
具入替位置pttに来るように搬送マガジン27が回転
割出しされる。Through the above processing, the next required special tools ST are sequentially stored in the Ii feed magazine 27 starting from address 1. In addition, fl! ! After the carrying of the special tool ST to the transport magazine 27 is completed and the tool is moved to the machine tool 0 side of the shark transport car 22, the tool holding position at address 0 where no special tool is attached in the transport magazine 27 is moved. The transport magazine 27 is rotated and indexed so that it comes to the tool exchange position ptt on the machine tool IO side.
(B) 工具取替処理
同一種類の最終工作物の加工が完了したことが判別され
ると、中央処理装置5oは第10図(81のステップ(
62a)で、工具取替コントローラ51による前述した
工具準備処理が完了したが否かを判別し、かかる処理が
完了していることが判別されるとステップ(62b)以
降の工具取替処理まず、ステップ(62b)において取
替えるべき全ての専用工具の入替動作が完了したか否か
を判別し、完了していなければステップ(62C)以降
の処理を行う。ステップ(62c)においては、取替工
具メインテーブルETMTと、工具マガジンテーブルM
MTTの内容を参照して、工具マガジン11から取出す
べき専用工具の内のいずれか1本の管理番号を読出すと
ともに、これの装着されている工具マガジン内のソケッ
ト番号を識別し、このソケット番号を付したTコードと
M2Oのコードを数値制御装置40へ転送する。これに
より、マガジン割出制御装置42が作動して工具マガジ
ン11から取出すべき専用工具の1本が工具取替位置p
eに割出される。そして、この割出しが完了すると数値
制御装置40からデータ要求信号が送出されるため、中
央処理装置50は、これによって割出しの完了を認知し
、ステップ(62d)からステップ(62e)へ移行し
て工具取替コントローラ51に対して工具取替指令を送
出し、工具取替コントローラ51による工具取替動作が
完了したことがステップ(62f)で判別されると、再
びステップ(62b)へ戻り前述の動作を繰返す。(B) Tool change process When it is determined that the machining of the final workpiece of the same type is completed, the central processing unit 5o executes the process shown in FIG. 10 (step 81).
In step 62a), it is determined whether or not the aforementioned tool preparation process by the tool change controller 51 has been completed, and if it is determined that the process has been completed, the tool change process from step (62b) onwards is first performed. In step (62b), it is determined whether or not the replacement operation of all the dedicated tools to be replaced has been completed, and if not, the processing from step (62C) onwards is performed. In step (62c), the replacement tool main table ETMT and the tool magazine table M
Referring to the contents of the MTT, read the management number of any one of the special tools to be taken out from the tool magazine 11, identify the socket number in the tool magazine in which this tool is installed, and read this socket number. The T code and the M2O code are transferred to the numerical control device 40. As a result, the magazine indexing control device 42 is activated and one of the special tools to be taken out from the tool magazine 11 is moved to the tool exchange position p.
It is indexed to e. When this indexing is completed, a data request signal is sent from the numerical control device 40, so the central processing unit 50 recognizes the completion of the indexing and moves from step (62d) to step (62e). sends a tool change command to the tool change controller 51, and when it is determined in step (62f) that the tool change operation by the tool change controller 51 has been completed, the process returns to step (62b) again and the above-mentioned steps are performed. Repeat the action.
工具取替コントローラ5工に工具取替指令が送出される
と、工具取替コントローラ51は、第10図(blのス
テップ(95)において搬送車制御装置53に指令を与
えて、工具マガジン11の工具取替位置Peに割出され
ている専用工具を搬送マガジン27に搬入し、ステップ
(96)において搬送マガジン27を第2図において時
計方向に1ピッチ回転させる。そして、この後のステッ
プ(97)において工具入替位置pttに割出されてい
る専用工具STを工具マガジン11の工具取替位置Pe
に装着する動作を搬送車制御装置53に指令する。When the tool change command is sent to the tool change controller 5, the tool change controller 51 gives a command to the carrier control device 53 in step (95) in FIG. The special tool indexed to the tool exchange position Pe is carried into the transport magazine 27, and in step (96) the transport magazine 27 is rotated one pitch clockwise in FIG. ), the special tool ST indexed to the tool exchange position PTT is moved to the tool exchange position Pe of the tool magazine 11.
The transport vehicle control device 53 is instructed to perform the operation of attaching the vehicle to the vehicle.
工具取替動作の開始時においては、前述したように搬送
マガジン27の専用工具が取付けられていないO番地の
工具保持穴が工具入替位置pttに割出されているため
、上述の動作により、最初21−
は工具取替位置Peの専用工具5Tft<tM送マガジ
ン27のO番地に取付けられ、この替わりに搬送マガジ
ン27の1番地に保持されている専用工具STが工具取
替位置Peの工具ソヶッヶMSに取付けられることにな
り、以下同様の動作が行われる。At the start of the tool exchange operation, the tool holding hole at address O in the transport magazine 27 to which no dedicated tool is attached is indexed to the tool exchange position ptt, as described above. 21- is attached to the special tool 5Tft<tM at address O of the transport magazine 27 at the tool exchange position Pe, and the special tool ST held at address 1 of the transport magazine 27 instead is attached to the tool socket at the tool exchange position Pe. It will be attached to the MS, and similar operations will be performed thereafter.
中央処理装置50によるステップ(62c)の処理と工
具取替コントローラ51による第10図(blの処理と
の繰返しにより専用工具sTの取替えが完了すると、中
央処理装置5oはステップ(62g)において工具マガ
ジンテーブルMMTTの書替えを行って工具の取替動作
を完了する。すなわち、中央処理装置50は、取替工具
メインテーブルETMTを参照して、新しい専用工具S
Tが何番のソケットに装着されたかを認識し、これに基
づいてかかるソケットの番号に対応したエリアの工具管
理番号を新たに装着された工具の管理番号に書替える処
理を行って工具取替動作を完了する。When the replacement of the dedicated tool sT is completed by repeating the processing in step (62c) by the central processing unit 50 and the processing in FIG. The tool replacement operation is completed by rewriting the table MMTT.In other words, the central processing unit 50 refers to the replacement tool main table ETMT and updates the new dedicated tool S.
The tool is replaced by recognizing what socket number the T is installed in and, based on this, rewriting the tool management number in the area corresponding to the socket number to the management number of the newly installed tool. Complete the action.
(C) 工具戻し処理
22−
この工具戻し処理は、工具取替コントローラ51だけに
よって処理され、中央処理装置5oが第7図のステップ
(66)において工具戻し指令を搬出すると工具取替コ
ントローラ51は第11図のステップ(100)におい
て工具搬送車22を工具ストッカ20側へ移動させ、こ
れが完了するとステップ(102)において搬送マガジ
ン27の0番地の工具保持位置が工具ストッカ20側の
工具入替位置Ptsに来るように、搬送マガジン2フ0
回転割出しを行い、この後、ステ・7プ(105)〜(
108)の処理を繰返すことによって不要となった専用
工具を工具ストッカ2oに戻す。(C) Tool return process 22 - This tool return process is processed only by the tool change controller 51, and when the central processing unit 5o outputs the tool return command in step (66) in FIG. In step (100) in FIG. 11, the tool transport vehicle 22 is moved to the tool stocker 20 side, and when this is completed, in step (102), the tool holding position at address 0 of the transport magazine 27 is changed to the tool exchange position Pts on the tool stocker 20 side. 2nd floor of the transport magazine so that it comes to
Rotation indexing is performed, and then steps 7 (105) to (
By repeating the process 108), the special tools that are no longer needed are returned to the tool stocker 2o.
すなわち、ステップ(105)において、工具ストッカ
20のソケットの内、空のものを工具ストッカテーブル
T’STTを参照して識別するとともに、これを工具入
替位置Poに割出し、ステップ(106)において、こ
の工具入替位置Poに割出された空のソケットに、工具
入替位置Ptsに割出されている専用工具STを装着す
る。そして、ステップ(107)において、工具ストッ
カ20に戻された専用工具STの管理番号を取替工具テ
ーブルETTを参照して識別し、工具ストッカテーブル
TSTTの専用工具STが戻されたソケット番号と対応
する記憶エリアに書込み、この後、ステップ(10B)
において搬送マガジン27を時計方向へ1ピッチ回転さ
せるものである。That is, in step (105), an empty socket of the tool stocker 20 is identified with reference to the tool stocker table T'STT, and this is indexed to the tool exchange position Po, and in step (106), The special tool ST indexed at the tool exchange position Pts is attached to the empty socket indexed at the tool exchange position Po. Then, in step (107), the management number of the dedicated tool ST returned to the tool stocker 20 is identified with reference to the replacement tool table ETT, and corresponds to the socket number to which the dedicated tool ST of the tool stocker table TSTT was returned. After this, step (10B)
In this case, the transport magazine 27 is rotated one pitch clockwise.
以上の処理により、不要となった専用工具STが工具ス
トッカ20に戻され、工具の戻し処理を完了する。Through the above process, the dedicated tool ST that is no longer needed is returned to the tool stocker 20, and the tool return process is completed.
〈発明の効果〉
以上述べたように本発明においては、工具マガジンと工
具ストッカとの間を移動可能で、工具保持機能と前記工
具マガジンとの間での工具交換機能とを有する工具搬送
体を設けるとともに、工具ストッカ内の工具を選択的に
前記工具搬送体に移載するための工具選択手段を設けた
ので、工具ストッカ内の工具を1本草位で選択して工具
の取替えを行うことができ、必要最小限の工具によって
多種の加工に対応できる。したがって、工具ストッカを
小形でき、設置スペースを小さくできる利23一
点がある。<Effects of the Invention> As described above, the present invention provides a tool carrier that is movable between a tool magazine and a tool stocker and has a tool holding function and a tool exchange function between the tool magazine and the tool magazine. In addition, since a tool selection means for selectively transferring the tools in the tool stocker to the tool carrier is provided, it is possible to select one tool in the tool stocker and replace the tool. It is possible to perform various types of machining using the minimum number of tools required. Therefore, there is an advantage that the tool stocker can be made smaller and the installation space can be reduced.
図面は本発明の実施例を示すもので、第1図は工具取替
装置を備えた数値制御工作機械の全体構成を示す図、第
2図は第1図にお番ノる工具搬送車22の■方向から見
た矢視図、第3図fa+、 (blは第1図における工
具移送装置30の工具入替時における作動状態を示す図
、第4図は第1図に示す数値制御工作機械の制御回路を
示すブロノグ図、第5図ta+〜(C)は第4図の中央
処理装置50内に設けられているデータテーブルを示す
図、第6図(a)。
(blは第4図の工具取替コントローラ51内に設けら
れているデータテーブルを示す図、第7図、第8図、第
9図[a)および第10図(a)は第4図における中央
処理装置50の動作を示すフローチャート、第9図(b
)、第10図(blおよび第H図は第4゛図における工
具取替コントローラ51の動作を示すフローチャートで
ある。
10・・・数値制御工作機械、11・・・工具マガジン
、12・・・工具交換装置、20・・・−25=
=24−
工具ストッカ、22・・・工具(般送車、27・・・I
ll送マガジン、30.37・・・工具移送装置、40
・・・数値制御装置、42・・・マガジン割出制御装置
、50・・・中央処理装置、51・・・工具取替コント
ローラ、MMTT・・・工具マガジンテーブル、Pe・
・・工具取替位置、P。
・・・工具入替位置、ST・・・専用工具、5TDT・
・・専用工具識別テーブル、T・・・工具、’T S
T T・・・工具ストッカテーブル、W・・・工作物。
特許出願人
豊田工機株式会社
26−
第2図
9ら
第3図(0)
第3図(b)
第8図
第10図(b)The drawings show an embodiment of the present invention, and FIG. 1 shows the overall configuration of a numerically controlled machine tool equipped with a tool changer, and FIG. 2 shows the tool carrier 22 shown in FIG. 1. Fig. 3 fa+, (bl is a diagram showing the operating state of the tool transfer device 30 in Fig. 1 at the time of tool replacement, Fig. 4 is a numerically controlled machine tool shown in Fig. 1) Figures 5(a) to 5(c) are diagrams showing data tables provided in the central processing unit 50 of FIG. 4, and FIG. 6(a). Figures 7, 8, 9 [a] and 10 (a) are diagrams showing data tables provided in the tool change controller 51, and Figures 7, 8, 9 [a] and 10 (a) illustrate the operation of the central processing unit 50 in Figure 4. Flowchart showing FIG. 9(b)
), FIG. 10 (FIGS. BL and H are flowcharts showing the operation of the tool change controller 51 in FIG. 4. 10... Numerical control machine tool, 11... Tool magazine, 12... Tool exchange device, 20...-25= =24- Tool stocker, 22...Tool (general transportation vehicle, 27...I
ll transport magazine, 30. 37... tool transport device, 40
... Numerical control device, 42 ... Magazine indexing control device, 50 ... Central processing unit, 51 ... Tool exchange controller, MMTT ... Tool magazine table, Pe.
...Tool change position, P. ...Tool replacement position, ST...Special tool, 5TDT.
...Special tool identification table, T...Tool, 'T S
T T...Tool stocker table, W...Workpiece. Patent applicant Toyota Machinery Co., Ltd. 26- Fig. 2 9 et al. Fig. 3 (0) Fig. 3 (b) Fig. 8 Fig. 10 (b)
Claims (1)
めの工具取替装置を備えた数値制御工作機械であって、
前記工具マガジン内の工具と取替えるべき複数の工具を
貯蔵する工具ストッカと、この工具ストッカと前記工具
マガジンとの間を移動可能に配設され、工具保持機能と
前記工具マガジンとの間での工具交換機能とを有する工
具搬送体と、前記工具ストッカ内の工具を選択的に前記
工具搬送体に移載するだめの工具選択手段を設けたこと
を特徴とする工具取替装置を備えた数値制御工作機械。(1) A numerically controlled machine tool equipped with a tool changing device for changing tools stored in a tool magazine,
a tool stocker that stores a plurality of tools to be replaced with the tools in the tool magazine; a tool stocker that is movable between the tool stocker and the tool magazine; Numerical control equipped with a tool changer, characterized in that it is provided with a tool carrier having a tool exchange function, and a tool selection means for selectively transferring tools in the tool stocker to the tool carrier. Machine Tools.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58017060A JPS58211842A (en) | 1983-02-03 | 1983-02-03 | Numerically controlled machine tool with tool exchange device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58017060A JPS58211842A (en) | 1983-02-03 | 1983-02-03 | Numerically controlled machine tool with tool exchange device |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57019943A Division JPS58137539A (en) | 1982-02-10 | 1982-02-10 | Numerical-controlled machine tool with tool exchanger |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS58211842A true JPS58211842A (en) | 1983-12-09 |
Family
ID=11933437
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58017060A Pending JPS58211842A (en) | 1983-02-03 | 1983-02-03 | Numerically controlled machine tool with tool exchange device |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JPS58211842A (en) |
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