JPS5820848B2 - 棒状部品の方向性判別方法 - Google Patents

棒状部品の方向性判別方法

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JPS5820848B2
JPS5820848B2 JP50092261A JP9226175A JPS5820848B2 JP S5820848 B2 JPS5820848 B2 JP S5820848B2 JP 50092261 A JP50092261 A JP 50092261A JP 9226175 A JP9226175 A JP 9226175A JP S5820848 B2 JPS5820848 B2 JP S5820848B2
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JP
Japan
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pinion
rod
gripper
orientation
bar
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JP50092261A
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吉田穣
川島三郎
飯島輝夫
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Seiko Instruments Inc
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Seiko Instruments Inc
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Publication date
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Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、前後方向性のある棒状部品を所定の姿勢に
揃えて組立機等に供給するための部品整列供給装置等に
おいて、部品の方向性判別を光−電気的に行なう方向性
判別方法に関する。
例えば、時計部品におけるカナPは第1図に示すように
、小歯車部aの一端に大歯車Gを取付けるための中径軸
部すを備えているとともに、この中径軸部すの一端およ
び上記小歯車部aの他端にそれぞれ小径のホゾc、dを
備えており、小歯車部aの長さ中心線Xに対して、径も
長さも異なる非対称の小径段付棒状部品である。
このように方向性のあるカナPを、例えば上記大歯車G
を取付けるための組立機に供給する場合、カナPの方向
を一定に揃えて1個ずつ供給しなければならない。
このような場合、一般には振動式パーツフィーダによっ
てカナPの軸方向を揃えて整送するとともに、この整送
トラック中に設けた選別ゲートにより、前後姿勢が所定
の方向になっているカナPのみを選別して供給している
この種の選別ゲートは、所定の前後姿勢で差し込まれた
部品のみを保持できる形状の保持孔を備えた選別プレー
ト等により機械的に選別する方法で、しかも逆姿勢の部
品をすべて整送始端に落下させるのが普通である。
しかし、このような機械的な選別ゲートは構造的に複雑
であるとともに、所定姿勢の部品をも落下させてしまう
等、選別の確実性も劣り、さらに、逆姿勢の部品をすべ
て整送始端に戻す方法では著しく部品の供給能率が悪い
又、光電式判別装置をパーツフィーダの端部に配置し、
部品の逆姿勢検出時には押し上げて反転させる方法も考
えられるが、棒状部品の場合には押し上げ反転動作は全
く困難である。
そこでこの発明は、振動式パーツフィーダによって軸方
向が揃えられて整送される方向性のある棒状部品を、ハ
ンドリング装置で把持して供給す□る過程において、光
−電気的にこの部品の方向性を判別しようとするもので
、この判別結果により部品の供給姿勢を容易に補正でき
、供給能率を大幅に向上することができるのである。
以−ド、この発明に係る部品の方向判別方法を適用した
部品整送供給装置の一実施例について図面を用いて詳細
に説明する。
図において、1は振動式パーツフィーダで、このパーツ
フィーダ1は図示しない基台に上下位置調節自在に取付
けられているとともに、スライドユニット2によって前
後および左右方向に位置調節自在となっている。
3は上記パーツフィーダ1のボールで、このボール3内
には第4図に示すように螺旋状のトラック4が設けられ
ており、このトラック4上を上述のカナPがその軸方向
を揃えられ、矢印方向に整送される。
5は上記トラック4の最終端部に設けられたストッパで
、整送されて来る先頭のカナPはその前後姿勢のいかん
にかかわらず、ストッパ5にその小歯車部aの端面を係
止され、これによって、先頭のカナPはその小歯車部a
が常に一定の位置になるように位置決めされる。
6は上記ボール3内に位置決めされたカナPを1個ずつ
把持して組立機等に供給するためのハンドリング装置で
あって、このハンドリング装置6は上記基台に上下位置
調節自在に取付けられているとともに、スライドユニッ
ト7によって第2図の左右方向に位置調節自在となって
いる。
上記ハンドリング装置6において、8はロータリーアク
チュエータ9の回動軸10に取付けられ、水平方向に回
動されるスイングアームで、このスイングアーム8の回
動範囲は図示しない度当り式位置決め機構で決定される
11はスイングアーム8の先端下面部にガイドピン12
.13を介して上下動自在に装着された上下動アームで
、これとスイングアーム8との間に連設したエアーシリ
ンダ14によって、上下動アーム11は水平の姿勢を保
って上下動される。
15は上下動アーム11の下端位置を決定するストッパ
で、これは上記がイドピン13の上端部に位置調節自在
に取付けられている。
16は上下動アーム11の先端部に形成された筒状部内
に、軸受50を介して回転自在に装着されたグリッパユ
ニットの筒状基体であって、この筒状基体16は、上下
動アーム11の上方に突出する部分に固着した止めリン
グ17と、下方に突出する部分に固着した後述のプーリ
18とによって、上下方向の位置決めがなされている。
19は上記筒状基体16の下端に軸方向の割り溝を設け
ることによって形成された爪取付片で、この爪取付片1
9の下端部には共通の支持軸20を介して一対のグリッ
パ爪21a、21bが開閉自在に取付けられている。
22は両グリッパ爪21a、2Ib間に介挿された圧縮
バネで、この圧縮バネ22によってグリッパ爪21a、
21bは常時開方向に附勢されている。
23a 、23bはそれぞれ上記グリッパ爪21a、2
1bの上端に形成された爪作動部で、両爪作動部23a
、23bの間に作動子24が摺接するようになってい
る。
この作動子24は、爪取付片19に固定された支持リン
グ25にバネ線26を介して可動的に支持されていると
ともに、側方からネジ27.27によってその左右方向
の位置規制がなされており、小さな範囲内において上下
動自在となっている。
28は筒状基体19内の上部に挿入固定された爪開閉用
のエアーシリンダで、これのピストンロッド29は上記
作動子24の上面に当接され、作動子24を介してグリ
ッパ爪21a、21bを動作させる。
すなわち、エアーシリンダ28が伸長されてピストンロ
ッド29が作動子24を下方に押圧すると、この作動子
24によって爪作動部23a 、23bが互いに離間さ
れ、グリッパ爪21a、21bは閉じられる。
またエアーシリンダ28が収縮されると、グリッパ爪2
1a、21bは圧縮バネ22のバネ力で開かれる。
30はブラケット31を介して上下動アーム11の下面
に取付けられたモータであって、このモータ30の駆動
軸に取付けられた駆動プーリ32と上記プーリ18との
間にベルト33が張架されており、モータ80が駆動さ
れると、上記筒状基体16、すなわちグリッパユニット
全体が上下動アームに対して回転されるようになってい
る。
この筒状基体16の回転範囲は、上下動アーム11と上
記止めリング17間に設けた位置決め機構(図示省略)
によって180度に規制されており、これによって、後
述のようにグリッパ爪21a。
21bに把持したカナPの前後方向を正確に反転させる
このように構成されたハンドリング装置6により、パー
ツフィーダ1のボール3内に位置決めされたカナPを1
個ずつ組立機等に供給する場合、まず、グリッパ爪21
a、21bを開き、上下動アーム18を上限位置にした
状態で、スイングアーム8をワーク把持位置まで旋回さ
せ、次に上下動アーム18を下降させる。
上下動アーム18が下限位置に達したところで、グリッ
パ爪21a。
21bを閉じると、上記ストッパ5に係止された先頭の
カナPがグリッパ爪21a、21bに把持される。
そこで、上下動アーム18を上昇させ、スイングアーム
8をローディング位置まで回動させ、再び上下動アーム
18を下降させ、しかる後、グリッパ爪21 a 、
21 bを開いてカナPを組立機等に供給するのである
この動作に際し、グリッパ爪21a、21bがボール3
内に位置決めされたカナPの小歯車部aの中央を正確に
把持できるよう、パーツフィーダ1およびハンドリング
装置6の各部の位置を予じめ適宜に調整しておく。
34はグリッパ爪21a、21bに把持されて上昇する
カナPの前後姿勢を識別するための光電式判別装置で、
この判別装置34は、第3図に示すように、コ字形状の
基体35の一端部に取付けられた投光器36と、基体3
5の他端部に投光器36と対応させて取付けられた受光
器37とよりなり、投光器36から受光器37に向けて
細く絞った測定光線りを投射し、受光器37側ではこの
測定光線りが受光されたか否かを判別するようになって
いる。
38は上記スライドユニット7の可動側に固着された固
定プレート、39は固定プレート38に対してボルト4
0を中心に回転位置調節可能に取付けられた支持プレー
ト、41は支持プレート39に脚軸42を支持され、支
持プレート39に対して回転位置および高さ調節可能に
取付けられたスライドユニットであって、このスライド
ユニット41の可動側に上記判別装置34の基体35゜
が取付けられている。
そして、これら位置調節機構により、判別装置34は次
に述べる位置に固定されている。
第5図A、Bはグリッパ爪21a、21bに把持されて
判別位置まで上昇された状態における正しい前後姿勢の
カナP1および逆姿勢のカナP2の平面位置を示すもの
であって、これらカナP1゜P2は、パーツフィーダ1
のボール3内において、上記ストッパ5によりその小歯
車部aの端面を係止されていたものであるから、カナP
1.P2は互いに逆向きではあるが、その小歯車部aの
長さ中心線Xは給体的に等しい位置にくる。
そこで、カナPの長さ中心線XからホゾCの先端までの
長さをdl、長さ中心線Xからホゾdの先端までの長さ
をd2とすると、第5図のごとく、判別位置にきたカナ
Pの長さ中心線Xと、上記測定光線りが平行で、しかも
その間隔りが、dl〈D<d2となるように、上記判別
装置34の位置調節を行なうのである。
すると、第5図Bに示すように、逆姿勢のカナP2が判
別位置にくると、このカナP2のホゾdが測定光線りを
遮断し、同図Bに示すように、正しい姿勢のカナP1は
測定光線りを遮断することはなく、これによってカナP
の前後姿勢を識別することができるのである。
すなわち、パーツフィーダ1内のカナPをハンドリング
装置6によって1個ずつ把持して組立機等に供給する過
程において、把持されたカナPが上記判別位置を通過す
る際に、受光器37に投射されている測定光線りが遮断
されない場合は、判別装置34ではこのカナPが正しい
前後姿勢であることが識別され、ハンドリング装置6の
上述した動作により、カナPはその前後姿勢のまま供給
される。
また、把持されたカナPが上記判別位置を通過する際に
、受光器37に投射されている測定光線りが遮断された
場合は、判別装置34ではこのカナPが逆の前後姿勢で
あることが識別される。
この場合は、判別装置34からの指令信号によって上記
モータ31が起動されて上記グリッパユニットが180
度回転され、グリッパ爪21a。
21bに把持されたカナPも180度回転されて正しい
前後姿勢になり、しかる後、ハンドリング装置6に運ば
れて正しい前後姿勢で供給されるのである。
以上の説明から明かなように、この発明に係る方向性判
別方法の要旨とするところは、前後方向性のある棒状部
品を、その軸方向を一定に揃え、かつその前後姿勢の正
逆にかかわらず一定の位置規準に基いて位置規制すると
ともに、上記位置規準に対して一定の位置に測定光線を
投射し、この測定光線が位置規制された上記棒状部品で
遮断されるか否かを検知することによって、上記棒状部
品の前後姿勢の正逆を識別するようにしたことにあり、
上述の実施例では、カナPの小歯車部aの長さ中心線X
が、その前後姿勢の正逆にかかわらず、一定の位置にく
るよう位置規制するとともに、位置規制されたカナPの
長さ中心線Xに対して一定の間隔をおいた位置に測定光
線を投射し、カナPがこの長さ中心線Xから両端までの
長さが異なることを利用して、これの前後姿勢の正逆を
識別するようになっているが、この発明はこれに限定さ
れるものではなく、例えば、カナPの端面がその前後姿
勢の正逆にかかわらず、一定の位置にくるよう位置規制
するとともに、位置規制されたカナPの端面からある一
定の間隔をおいた位置に測定光線を投射し、この測定光
線投射位置でのカナPの径が、その前後姿勢の正逆に応
じて異なることを利用して、これの前後姿勢を識別する
ようにしても良い。
このような本発明に係る棒状部品の方向性判別方法によ
れば、グリッパを介し棒状部品を径方向に一旦把持した
後に前後姿勢の判別を行なうようにしたので、機械的な
選別ゲート装置に比べ、極めて信頼性の高い確実な判別
が行なえるとともに、この方式は、逆姿勢と判別された
部品を整送初期状態に戻す必要はなく、容易にこれを反
転して供給することができ、部品の整列供給能率は大幅
に向上する等、様々な効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
第1図は前後方向性のある棒状部品の一例としての時計
用カナの平面図、第2図はこの発明の方向性判別方法を
適用した部品整列供給装置を示す部分断面正面図、第3
図は同上装置における判別装置の平面図、第4図は同上
装置におけるパーツフィーダ内のカナの状態を示す平面
図、第5図は同上装置における方向性判別方法の原理を
示す判;別装置部の平面図である。 1・・・・・・振動式パーツフィーダ、3・・・・・・
ボール、4・・・・・・トラック、5・・・・・・スト
ッパ、6・・・・・・ハンドリング装置、8・・・・・
・スイングアーム、11・・・・・・上下動アーム、1
6・・・・・・筒状基体、21a、21b:・・・・・
・クリッパ爪、30・・・・・・モータ、33・・・・
・・ベルト、34・・・・・・光電式判別装置、36・
・・・・・投光器、37・・・・・・受光器、P・・・
・・・棒状部品(カナ)、L・・・・・・測定光線。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 1 前後方向性のある棒状部品をその軸方向に揃えると
    共にその前後姿勢の正逆にかかわらず一定の位置規準に
    基づいて位置規制する工程と、前記棒状部品をグリッパ
    を介して径方向に把持する工程と、前記棒状部品の位置
    規準に対して一定の位置に光電式判別装置からの測定光
    線を投射する工程と、この測定光線が前記位置規制され
    た棒状部品で遮断されるか否かを検知することにより該
    棒状部品の前後姿勢の正逆を識別する工程とからなる棒
    状部品の方向性判別方法。
JP50092261A 1975-07-29 1975-07-29 棒状部品の方向性判別方法 Expired JPS5820848B2 (ja)

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JPS5216772A JPS5216772A (en) 1977-02-08
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Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5639839A (en) * 1979-09-11 1981-04-15 Hitachi Ltd Parts feeding assembler
JPH0374515U (ja) * 1989-11-27 1991-07-26

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JPS4810837B1 (ja) * 1970-12-26 1973-04-07
JPS492631U (ja) * 1972-04-06 1974-01-10

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