JPS58202805A - 穴位置検出装置 - Google Patents
穴位置検出装置Info
- Publication number
- JPS58202805A JPS58202805A JP8702682A JP8702682A JPS58202805A JP S58202805 A JPS58202805 A JP S58202805A JP 8702682 A JP8702682 A JP 8702682A JP 8702682 A JP8702682 A JP 8702682A JP S58202805 A JPS58202805 A JP S58202805A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hole
- light source
- camera
- light
- diameter
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
- G01B11/27—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing the alignment of axes
- G01B11/272—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing the alignment of axes using photoelectric detection means
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、面に存在する穴の位置をテレビカメラ等の撮
像手段を用いて検出する装置に関する。
像手段を用いて検出する装置に関する。
従来、第１図に示す如く、板１などの材料に穿設され丸
穴２の位ｔＩＩｔヲテレビカメラ３等の撮像手段を用い
て検出する場合、上記板１の土面の光反射Ｈｚりも上記
穴２内における光反射量か少ないこと、つまり上記板上
面に比して穴Ｚ内が暗いという光学的な明暗を利用する
ようにしている。
穴２の位ｔＩＩｔヲテレビカメラ３等の撮像手段を用い
て検出する場合、上記板１の土面の光反射Ｈｚりも上記
穴２内における光反射量か少ないこと、つまり上記板上
面に比して穴Ｚ内が暗いという光学的な明暗を利用する
ようにしている。
しかるに上記の態様で穴２ｔ−検出する場合、上記板上
面に入射する光の方向および量が変化すると、穴２内に
陰影が十分生じなくなることかあシ、そのため従来、上
記穴２の検出精度が低下するという不都合を生じていた
。
面に入射する光の方向および量が変化すると、穴２内に
陰影が十分生じなくなることかあシ、そのため従来、上
記穴２の検出精度が低下するという不都合を生じていた
。
本発明の目的は、上記穴の底面に陰影ケ十分に生じδぜ
て、該穴の位１ｔｔ−確実に検出することができる装置
全提供することＫめる。
て、該穴の位１ｔｔ−確実に検出することができる装置
全提供することＫめる。
そのため本発明においては、虚像手段の受像軸融周辺で
ろって該受像＠縁から検出すべき大の開口半径よりも離
れ友位置に、上記撮像手段と一体的に光源を設ける工５
にしている。
ろって該受像＠縁から検出すべき大の開口半径よりも離
れ友位置に、上記撮像手段と一体的に光源を設ける工５
にしている。
以下、図示する実施例を参照しながら本発明を詳述する
。なお、以下の説明において第１図に示、し７’（要素
と同一の要素には同一の符号を付してろる。
。なお、以下の説明において第１図に示、し７’（要素
と同一の要素には同一の符号を付してろる。
第２図は、本発明に係る穴位置検出装置の撮像手段部分
の与を示しｆｃ概念図である。同図において、ケーシン
グ４ｒｉ撮像手段にるＣＣＤテレビカメラ３ｆｔ収納す
るとともに、環状の光源５ｔその下面側に支承している
。
の与を示しｆｃ概念図である。同図において、ケーシン
グ４ｒｉ撮像手段にるＣＣＤテレビカメラ３ｆｔ収納す
るとともに、環状の光源５ｔその下面側に支承している
。
上記光源５としてハ、りとえばクセノンランプ、サーク
ライン形螢光管、環状の透明ケース円ＩＣ複数のランプ
を配列嘔ぜたもの等が使用される。しかしてこの光源５
ば、その径が検出すべき穴２の径よりも相当大きくなる
ように形成されてお９、上記テレビカメラ３Ｑ受元軸ｉ
３ａに対し同心状に配役もれている。
ライン形螢光管、環状の透明ケース円ＩＣ複数のランプ
を配列嘔ぜたもの等が使用される。しかしてこの光源５
ば、その径が検出すべき穴２の径よりも相当大きくなる
ように形成されてお９、上記テレビカメラ３Ｑ受元軸ｉ
３ａに対し同心状に配役もれている。
いま、上記光源５を点灯させかつテレビカメラ３を前記
板１の１面よυ所足距離疋は離した状態で該カメラ３を
走査（走査機碑は図示せず）ちぜると、穴２が存在しな
い場合にはテレビカメラ３から白画素のみを示す画像デ
ータが出力される。
板１の１面よυ所足距離疋は離した状態で該カメラ３を
走査（走査機碑は図示せず）ちぜると、穴２が存在しな
い場合にはテレビカメラ３から白画素のみを示す画像デ
ータが出力される。
そして上記カメラ３が穴２上に位置すると、第４図に示
した態様で上記光源５から穴２円に元が入射きれて直火
２の底部に影を生じ、その結果、第３図ＶＣテレビ画面
を例示するニジに上記穴２を水製する黒画素（斜線にて
示す）が画面上に現われる。
した態様で上記光源５から穴２円に元が入射きれて直火
２の底部に影を生じ、その結果、第３図ＶＣテレビ画面
を例示するニジに上記穴２を水製する黒画素（斜線にて
示す）が画面上に現われる。
上記穴２を示す黒画素によるパターンは、カメラ３の移
動に伴ってその面積が変化するので、該直積が最大とな
フた時点で上記カメラ３を停止させる。そしてその停止
時に得られる画像データから、八２の甲心位置ヲタとえ
ば下記する重心法等によって求める。
動に伴ってその面積が変化するので、該直積が最大とな
フた時点で上記カメラ３を停止させる。そしてその停止
時に得られる画像データから、八２の甲心位置ヲタとえ
ば下記する重心法等によって求める。
すなわち、第３図に示す画面を精成する谷画素の位置ｋ
Ｐ（ｉ、ｊ＞と表わし、黒画素紫Ｐ （ｉ。
Ｐ（ｉ、ｊ＞と表わし、黒画素紫Ｐ （ｉ。
ｊ ）＝１、白画素をＰ（ｉ、ｊ）；Ｏとすると、Ｊラ
インの入方向についての重ノｉＧｊはと表わされる。し
たかってＹ方向のすべてのラインについての重心の平均
値である次式は、Ｘ方向についての重心を示す。
インの入方向についての重ノｉＧｊはと表わされる。し
たかってＹ方向のすべてのラインについての重心の平均
値である次式は、Ｘ方向についての重心を示す。
しかして、Ｙ方向についての重心も、同様にと表わ名ｉ
る。そこでＸ方向についての画素１ドツトに対応丁／８
実際の距離′ｔ″Ｐｘ（／ドラ、）、Ｙ方向についての
それｋＰＹ（／）ット）とすると、画面原点Ｏからの実
際の距離（重心位置、黒画素パターンの中心位置）は、
Ｘ方向についてＰ ・ＧＸＩＹ力向に方向てＰＹ＠ＧＹ
となる、以上のようにして重心から上記穴２の中心位置
を求めることができ、得られ九位電データはロボットア
ームによって上記穴２に部品′ｔ−嵌入する場合などに
利用ちれる。なお上記重心法などに工って穴２の中心を
求める演算は、汎用のコンピー−タなどを用いて容易に
行なうことができるので、演算手段についてａ図示して
いない、 ところで、上記穴２の位置を精度よく検出するには、穴
２の底部全域が暗部（影）となるよりにすることが好ま
しく、そｔ′Ｉには上記光源５０投射光が穴２の底部に
到らないようにすることか必要でるる。かかる条件’ｔ
−＊ｆｃす光源５の位置σ、第ｄｒ図に示す如く該光源
５０内周部下端と穴２の開口縁部間を結ぶ線の傾きθが
下記する関係になるように選定される。
る。そこでＸ方向についての画素１ドツトに対応丁／８
実際の距離′ｔ″Ｐｘ（／ドラ、）、Ｙ方向についての
それｋＰＹ（／）ット）とすると、画面原点Ｏからの実
際の距離（重心位置、黒画素パターンの中心位置）は、
Ｘ方向についてＰ ・ＧＸＩＹ力向に方向てＰＹ＠ＧＹ
となる、以上のようにして重心から上記穴２の中心位置
を求めることができ、得られ九位電データはロボットア
ームによって上記穴２に部品′ｔ−嵌入する場合などに
利用ちれる。なお上記重心法などに工って穴２の中心を
求める演算は、汎用のコンピー−タなどを用いて容易に
行なうことができるので、演算手段についてａ図示して
いない、 ところで、上記穴２の位置を精度よく検出するには、穴
２の底部全域が暗部（影）となるよりにすることが好ま
しく、そｔ′Ｉには上記光源５０投射光が穴２の底部に
到らないようにすることか必要でるる。かかる条件’ｔ
−＊ｆｃす光源５の位置σ、第ｄｒ図に示す如く該光源
５０内周部下端と穴２の開口縁部間を結ぶ線の傾きθが
下記する関係になるように選定される。
Ｓ、
θ ＜ｍ−’ （−）
ｆＣだし Ｓ； 穴の深場
Ｔ： 穴の直径
上記光源５の内径をＤとすると、該を源の高−ｇＨは
Ｈ＝−×−〇
で表わされるので、結局、穴２と光源５がという関係を
洋ｆｃぜば、穴底部への光の投射を防止することができ
る、 上記実施ｆｌ＋においてσ、環状の光源５を用いてカメ
ラ３の周囲↓９投元するようにしているが、要は穴２の
底部に陰影勿生じ烙せればよいので、上記カメラの周辺
に上記（３）式を満たすｇ様で１個のランプ金膜ζ町る
よ′）Ｖこしてｔ本発明ａ実施可能である。しかし、よ
就環状の光源５を用いた場合に汀、投尤ｌＬ偏よりがな
くかり板１の上面と穴底部との反射光量の差ｒ工９大さ
くすることができるので、それ罠は検出精度を陶工しフ
るとい′）ｆ８１１点かあ７）。
洋ｆｃぜば、穴底部への光の投射を防止することができ
る、 上記実施ｆｌ＋においてσ、環状の光源５を用いてカメ
ラ３の周囲↓９投元するようにしているが、要は穴２の
底部に陰影勿生じ烙せればよいので、上記カメラの周辺
に上記（３）式を満たすｇ様で１個のランプ金膜ζ町る
よ′）Ｖこしてｔ本発明ａ実施可能である。しかし、よ
就環状の光源５を用いた場合に汀、投尤ｌＬ偏よりがな
くかり板１の上面と穴底部との反射光量の差ｒ工９大さ
くすることができるので、それ罠は検出精度を陶工しフ
るとい′）ｆ８１１点かあ７）。
上記するよ’） ｖｃ杢全発明係る会冒ぽ、撮像手段の
周辺に該手段と一体的に光源を設置しているの７、ｈ
ｊ ５ ｔｓ ｌ。、９゜５声＝ｖｅ□１部と穴以外り
部分との明度差を碓笑ＶＣ生じさせることかで春、これ
に裏って他の散乱光等の影畳を防止して精度の高い穴位
置の検出を行なうことができる。
周辺に該手段と一体的に光源を設置しているの７、ｈ
ｊ ５ ｔｓ ｌ。、９゜５声＝ｖｅ□１部と穴以外り
部分との明度差を碓笑ＶＣ生じさせることかで春、これ
に裏って他の散乱光等の影畳を防止して精度の高い穴位
置の検出を行なうことができる。
第１図は従来の穴位置検出の態様を贅念的に示した斜視
図、第２図は本発明ｖｃ保る穴位置検出装置の撮像手段
部分の構成を概念的に示した断１ｌＩＩＩ図、羊３図げ
テレビカメラによって得らｔ１ｆｃ画像の一琶１を示し
た図、第４図に光源と穴との位置関係會示した図である
。 １・・・板、２・・・穴、３・・テレビカメラ、４・・
・ケーシング、５・・光源。 出願人代理人 木 村 高 久 １４１図 卒３０ 第２図
図、第２図は本発明ｖｃ保る穴位置検出装置の撮像手段
部分の構成を概念的に示した断１ｌＩＩＩ図、羊３図げ
テレビカメラによって得らｔ１ｆｃ画像の一琶１を示し
た図、第４図に光源と穴との位置関係會示した図である
。 １・・・板、２・・・穴、３・・テレビカメラ、４・・
・ケーシング、５・・光源。 出願人代理人 木 村 高 久 １４１図 卒３０ 第２図
Claims (1)
- 面に存在する穴の位ｆｊｔを撮像手段を用いて検出する
装置において、上記撮像手段の受像軸線の周辺であって
該受像軸線から検出すべき穴の開口半径りりも離れた位
置に、上記撮像手段と一体的に光源を設けたことを特徴
とする穴位置検出装置、
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8702682A JPS58202805A (ja) | 1982-05-21 | 1982-05-21 | 穴位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8702682A JPS58202805A (ja) | 1982-05-21 | 1982-05-21 | 穴位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58202805A true JPS58202805A (ja) | 1983-11-26 |
Family
ID=13903438
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8702682A Pending JPS58202805A (ja) | 1982-05-21 | 1982-05-21 | 穴位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58202805A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63243802A (ja) * | 1987-03-31 | 1988-10-11 | Central Jidosha Kk | 貫通孔の位置測定装置 |
| US4844853A (en) * | 1986-07-26 | 1989-07-04 | Toto Ltd. | Method of making mold used in pressure slip casting |
| KR20040033929A (ko) * | 2002-10-16 | 2004-04-28 | 한국생산기술연구원 | 스캐너 및 이를 이용한 구멍 측정 방법 |
| CN104596414A (zh) * | 2014-12-26 | 2015-05-06 | 苏州优谱德精密仪器科技有限公司 | 一种新型校检装置 |
-
1982
- 1982-05-21 JP JP8702682A patent/JPS58202805A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4844853A (en) * | 1986-07-26 | 1989-07-04 | Toto Ltd. | Method of making mold used in pressure slip casting |
| JPS63243802A (ja) * | 1987-03-31 | 1988-10-11 | Central Jidosha Kk | 貫通孔の位置測定装置 |
| JPH052923B2 (ja) * | 1987-03-31 | 1993-01-13 | Central Jidosha Kk | |
| KR20040033929A (ko) * | 2002-10-16 | 2004-04-28 | 한국생산기술연구원 | 스캐너 및 이를 이용한 구멍 측정 방법 |
| CN104596414A (zh) * | 2014-12-26 | 2015-05-06 | 苏州优谱德精密仪器科技有限公司 | 一种新型校检装置 |
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