JPH1142228A - Control device for ultrasonic probe, and ultrasonic diagnosis device using the same - Google Patents

Control device for ultrasonic probe, and ultrasonic diagnosis device using the same

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JPH1142228A
JPH1142228A JP19850797A JP19850797A JPH1142228A JP H1142228 A JPH1142228 A JP H1142228A JP 19850797 A JP19850797 A JP 19850797A JP 19850797 A JP19850797 A JP 19850797A JP H1142228 A JPH1142228 A JP H1142228A
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JP
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Patent type
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ultrasonic
oscillator
motor
driving
control
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Pending
Application number
JP19850797A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Yukihisa Hasegawa
幸久 長谷川
Original Assignee
Toshiba Corp
株式会社東芝
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To surely perform a rotation-positioning for an ultrasonic oscillator while keeping the diameter of an ultrasonic probe small. SOLUTION: An ultrasonic oscillator 7 is rotated by a motor 12 through a wire 13, and a computer 21, when detected that the ultrasonic oscillator 7 becomes a target position, provides a stop signal Sc to a driving circuit 25 based on pulse signals Pa, Pb from an encoder 10 which detects the rotating position of the ultrasonic oscillator 7, and performs a control in a manner to stop the application of a driving voltage to the motor 12. In this case, the computer 21 performs a control in a manner to reduce the driving voltage for the motor 12 when a timer for starting which is started at the start of the motor 12, becomes a set value.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、超音波振動子が発する超音波によって診断対象の断面画像データを得る超音波プローブの制御装置及びそれを用いた超音波診断装置に関する。 The present invention relates to a control system and an ultrasonic diagnostic apparatus using the ultrasonic probe to obtain a sectional image data of the diagnostic object by ultrasonic waves ultrasonic transducers emit.

【0002】 [0002]

【従来の技術】例えば、医療用の超音波プローブは、超音波振動子を設けた先端部を被診断者の体内に挿入して診断対象の診断部付近に配置し、超音波振動子より超音波を放射し、診断部によって反射さた反射波を超音波振動子により受信し、その受信された反射波のデータが診断装置に送信されてデータ処理されることにより診断部の断面画像が得られるようになっており、更に、超音波振動子を回転させることによって、診断部の複数の断面画像を得ることができるようになっている。 BACKGROUND ART For example, an ultrasonic probe for medical use, the tip portion provided with an ultrasonic vibrator disposed near the diagnosis unit to be diagnosed is inserted into the body of the diagnostician, ultrasonic from ultrasonic transducer to radiate sound waves, the reflected wave reflected by the diagnostic unit received by the ultrasonic vibrator, the cross-sectional image of the diagnostic part obtained by data of the received reflected wave is being transmitted the data processing to the diagnostic device and adapted to be, further, by rotating the ultrasonic transducer, so it is possible to obtain a plurality of cross-sectional images of the diagnostic portion.

【0003】従来、複数の超音波画像を得るための医療用の超音波プローブとしては、特開平2−206450 Conventionally, as the ultrasonic probe for medical for obtaining a plurality of ultrasound images, JP-A-2-206450
号公報に開示されたものがある。 It is disclosed in JP. これは、基端部に設けられたダイアルを手動で回転操作することによりワイヤを介して超音波振動子を回転させる構成であり、超音波振動子の回転位置はダイアルの操作量で知ることができる。 This is the configuration for rotating the ultrasonic vibrator through the wire by rotating the dial provided on the proximal end portion is manually rotated position of the ultrasonic vibrator to know the operation amount of the dial it can.

【0004】しかしながら、このような構成では、ワイヤに伸び若しくは緩みが生ずると、ダイアルの操作量に対する超音波振動子の回転量が変化するので、その回転位置を正確に知ることができない。 However, in such a configuration, when the elongation or slack occurs in the wire, since the amount of rotation of the ultrasonic transducer with respect to the operation amount of the dial are changed, it is impossible to know the rotational position precisely. しかも、手動のダイアル操作方式では、超音波振動子を一定間隔で停止させることは難しく、医療分野で要望の高い三次元撮影において画像データがばらついてしまうという不具合がある。 Moreover, the manual dialing operation system, stopping the ultrasonic vibrator at regular intervals is difficult, there is a disadvantage that the image data will vary at a high three-dimensional imaging-requested in the medical field.

【0005】そこで、更に従来では、特開平5−161 [0005] Therefore, further in a conventional, JP 5-161
653号公報に開示されたようにモータ駆動方式のものが登場してきた。 Those of the motor drive system has emerged as disclosed in 653 JP. これは、超音波プローブの基端部に設けられたモータによりトルクチューブ(フレキシブル駆動シャフト)を介して超音波振動子を回転させる構成であり、超音波振動子の回転位置はモータの回転に連動するポテンショメータによって検出するようになっている。 This is the configuration for rotating the ultrasonic vibrator through the torque tube by a motor provided at the proximal end portion of the ultrasonic probe (flexible drive shaft), the rotational position of the ultrasonic vibrator with the rotation of the motor and it detects the potentiometer.

【0006】 [0006]

【発明が解決しようとする課題】従来のモータ駆動方式の構成では、比較的径大なトルクチューブを用いなければならないので、それだけ全体として径大化する問題があり、又、ポテンショメータの検出信号は周囲温度によって変化するので、超音波振動子の回転位置との間に誤差を生じる問題がある。 [Problems that the Invention is to Solve] In the configuration of a conventional motor drive system, since it is necessary to use a relatively large diameter torque tube, there is a problem of large diameter as a whole correspondingly, also, the detection signal of the potentiometer since changes with ambient temperature, there is a problem of causing an error between the rotational position of the ultrasonic vibrator.

【0007】本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、超音波プローブの径小化を保持しながら、超音波振動子の回転位置決めを確実に行なうことができる超音波プローブの制御装置及びそれを用いた超音波診断装置を提供するにある。 [0007] The present invention has been made in view of the above circumstances, and its object is, while maintaining the small diameter of the ultrasonic probe, ultrasonic waves can be reliably rotational positioning of the ultrasonic vibrator to provide a control apparatus and an ultrasonic diagnostic apparatus using the probe.

【0008】 [0008]

【課題を解決するための手段】請求項1記載の発明は、 Means for Solving the Problems The invention according to claim 1,
診断対象に挿入される超音波振動子を備え、この超音波振動子を回転させて複数の超音波画像を得る超音波プローブにおいて、前記超音波振動子を回転させるモータを設け、このモータに駆動電圧或いは電流を印加するための駆動回路を設け、前記超音波振動子の回転位置を検出するエンコーダを設け、起動時用タイマーを設け、前記モータの起動時にスタート信号を前記駆動回路に与えてモータに駆動電圧或いは電流を印加させるとともに前記起動時用タイマーをスタートさせ、その起動時用タイマーが設定値になったときに前記モータに印加する駆動電圧或いは電流を下げ、前記エンコーダからの回転位置検出信号に基づいて前記超音波振動子が目標位置になったことを検出したときに前記駆動回路にストップ信号を与えてモータに対す Comprising an ultrasonic vibrator which is inserted into the diagnosis target, in the ultrasonic probe is rotated to obtain a plurality of ultrasound images with this ultrasonic transducer, provided with a motor for rotating the ultrasonic transducer, driven by the motor the provided drive circuit for applying a voltage or current, said encoder for detecting the rotational position of the ultrasonic vibrator is provided, giving the timer startup provided, the start signal at the start of the motor to the drive circuit motor is started the starting time for the timer with applying a driving voltage or current, the lower the driving voltage or current that startup timer is applied to the motor when it is set value, the rotational position detection from the encoder against the motor the ultrasonic transducer on the basis of the signal given the stop signal to the drive circuit when it is detected that reaches the target position 駆動電圧或いは電流の印加を停止するように制御する制御手段を設ける構成に特徴を有する。 Characterized by the configuration in which the control means for controlling to stop the application of the driving voltage or current.

【0009】このような構成によれば、制御手段は、エンコーダからの回転位置検出信号に基づいて超音波振動子が目標位置になったことを検出したときに駆動回路にストップ信号を与えてモータに対する駆動電圧或いは電流の印加を停止するように制御するので、超音波振動子を目標位置に確実に停止させることができる。 According to such a configuration, the control means gives a stop signal to the drive circuit when the ultrasonic vibrator is detected that reaches the target position based on the rotation position detection signal from the encoder motor and controls so as to stop application of the driving voltage or current to, it is possible to securely stop the ultrasonic transducer to the target position. この場合、制御手段は、モータの起動時にスタートされる前記起動時用タイマーが設定値になったときに前記モータの駆動電圧或いは電流を下げるように制御するので、モータが起動するまで大きな駆動電圧或いは電流が印加されるようになって、モータの起動が円滑に行なわれ、その後は小なる駆動電圧或いは電流となって超音波振動子の目標位置からのオーバランを防止する。 In this case, the control means, and controls to decrease the drive voltage or current of the motor when the start-time timer is started at startup of the motor reaches a set value, a large driving voltage until the motor is started or current is adapted to be applied, activation of the motor is smoothly performed, then prevents overrun from the target position of the ultrasonic transducer is small becomes the driving voltage or current.

【0010】請求項2記載の発明は、運転時用タイマーを備え、制御手段を、モータが起動せず且つ前記起動時用タイマーが設定値となったきに前記運転時用タイマーをスタートさせ、前記運転時用タイマーが所定値になる毎にモータに印加する駆動電圧或いは電流を上げるように制御する構成とするところに特徴を有する。 [0010] According to a second aspect of the invention, a timer for operation, the control means, the motor starts a timer for when the operation care is and the startup timer does not start reaches the set value, the during operation timer has characterized in that a configuration for controlling so as to increase the driving voltage or current applied to the motor every time a predetermined value. このような構成によれば、モータの起動不良を極力防止することができる。 According to such a configuration, it is possible to prevent the motor start-up failure as much as possible.

【0011】請求項3記載の発明は、制御手段を、モータの駆動電圧或いは電流が上限値に達した後はそれ以上上げないようにする構成とするところに特徴を有する。 [0011] According to a third aspect has a feature control means, after the driving voltage or the current of the motor has reached the upper limit value at which a structure to prevent increase more.
このような構成によれば、モータの発熱等の不具合を極力防止することができる。 According to such a configuration, it is possible to prevent problems such as heat generation of a motor as much as possible.

【0012】請求項4記載の発明は、制御手段を、モータの駆動電圧或いは電流が上限値に達したときには表示手段に表示させるように構成するところに特徴を有する。 [0012] The invention of claim 4, wherein is characterized a control unit, where the drive voltage or current of the motor is when it reaches the upper limit value is configured so as to display on the display means. このような構成によれば、モータの起動不良時には操作者は表示手段を見ることにより起動不良を容易に知ることができる。 According to such a configuration, at the time of motor start-up failure operator can easily know the defect start by looking at the display means.

【0013】請求項5記載の発明は、制御手段を、超音波振動子が目標位置に停止しなかったときにはモータの駆動電圧或いは電流を下げて再駆動させるように構成するところに特徴を有する。 [0013] According to a fifth aspect, the control means, when the ultrasonic transducer is not stopped at the target position is characterized at to configure so as to re-driven by lowering the driving voltage or current of the motor. このような構成によれば、超音波振動子が目標位置に停止しなかったときにはモータは前より低い駆動電圧或いは電流で再駆動されるので、 According to such a configuration, since the motor is re-driven at a low driving voltage or current than before when the ultrasonic transducer is not stopped at the target position,
超音波振動子を目標位置により確実に停止させることができる。 It can be stopped reliably by the target position an ultrasonic transducer.

【0014】請求項6記載の発明は、診断対象に挿入される超音波振動子を備え、この超音波振動子を回転させて複数の超音波画像を得る超音波プローブにおいて、前記超音波振動子を回転させるモータを設け、このモータに駆動電圧或いは電流を印加するための駆動回路を設け、前記超音波振動子の回転位置を検出するエンコーダを設け、前記モータの起動時にスタート信号を前記駆動回路に与えてモータに駆動電圧ああ類は電流を印加させ、前記エンコーダからの回転位置検出信号に基づいて前記超音波振動子が目標位置になったことを検出したときに前記駆動回路にストップ信号を与えてモータに対する駆動電圧或いは電流の印加を停止するように制御する制御手段を設け、前記制御手段を、ストップ信号を出力した時点からモータが [0014] According to a sixth aspect of the invention, comprises an ultrasonic transducer which is inserted into the diagnosis target, in the ultrasonic probe is rotated to obtain a plurality of ultrasound images with this ultrasonic transducer, the ultrasonic transducer a motor for rotating the provided a driving circuit for applying a driving voltage or current to the motor is provided, wherein an encoder for detecting the rotational position of the ultrasonic vibrator is provided, the motor starts the driving circuit start signal when driving voltage Oh s to the motor provided to causes the application of a current, a stop signal to the drive circuit when the ultrasonic transducer on the basis of the rotation position detection signal from the encoder detects that reaches the target position gives control means for controlling to stop the application of the driving voltage or current to the motor provided, said control means, the motor from the point of outputting a stop signal 際に停止した時点までの超音波振動子の移動距離を記憶手段に記憶させ、超音波振動子の後の回転駆動時には目標位置より前記記憶された移動距離だけ前でストップ信号を出力するように構成するところに特徴を有する。 Stores the travel distance of the ultrasonic transducer to the point of stopping in the storage means when, to output a stop signal in front by the movement distance said stored from the target position at the time of driving the rotation after the ultrasonic vibrator It has a feature where you want to configure.

【0015】このような構成によれば、モータの駆動回路は、超音波振動子が前回において目標位置からオーバランした移動距離の分だけ前でストップ信号が与えられてモータへの駆動電圧或いは電流の印加を停止するので、超音波振動子を目標位置に一層確実に停止させることができる。 According to such a configuration, the drive circuit of the motor, an ultrasonic vibrator of the driving voltage or current of the stop signal is given before by the amount of movement distances overrun from the target position to the motor in the previous since stopping the application, it is possible to stop the ultrasonic vibrator more reliably at the target position.

【0016】請求項7記載の発明は、超音波振動子の回転角度を調節する角度調節機構を備え、制御手段を、その角度調節機構による調節角度に応じてモータの初期の駆動電圧或いは電流を設定するように構成するところに特徴を有する。 [0016] According to a seventh aspect, comprises an angle adjusting mechanism for adjusting the rotation angle of the ultrasonic vibrator, the control unit, the initial driving voltage or current of the motor in accordance with the regulation angle by the angle adjustment mechanism characterized in place configured to set. このような構成によれば、超音波振動子がどのような角度に調節されていても、モータを確実に起動させることができる。 According to such a configuration, be adjusted to any angle ultrasonic vibrator, it is possible to start the motor reliably.

【0017】請求項8記載の発明は、制御手段を、超音波振動子が目標位置に停止したときにはモータの電圧指令値或いは電流指令値を初期の駆動電圧或いは電流となるように設定するように構成するところに特徴を有する。 [0017] The invention according to claim 8, the control means, so as to set such ultrasonic transducers becomes the initial driving voltage or current to voltage command value or a current command value of the motor when stopped at the target position It has a feature where you want to configure. このような構成によれば、モータの次の起動を円滑に行なわせることができる。 According to such a configuration, it is possible to smoothly perform the next startup of the motor.

【0018】請求項9記載の発明は、エンコーダを、2 [0018] The invention of claim 9 wherein the encoder, 2
相,90度位相の信号を生じるように構成し、制御手段を、その信号の組合わせに絶対位置を割当てるように構成するところに特徴を有する。 Phases, having characterized in that configured to produce a signal 90 ° phase, the control unit, configured to assign an absolute position to the combination of the signal. このような構成によれば、制御手段は、エンコーダからの信号を1つづつカウント処理する必要がなく、カウント処理が容易になるものである。 According to such a configuration, the control means signals one by one count is not necessary to be processed from the encoder, in which the count processing is facilitated.

【0019】請求項10記載の発明は、請求項1乃至9 [0019] The invention of claim 10, wherein the claim 1 to 9
のいずれかに記載の超音波プローブの制御装置を設け、 It provided a control apparatus for an ultrasonic probe according to any one of,
前記超音波プローブにより得られた超音波画像を処理する画像処理装置を設ける構成に特徴を有する。 Characterized by the configuration in which an image processing apparatus for processing an ultrasound image obtained by the ultrasonic probe. このような構成によれば、対象の画像データを正確に得ることが可能となるものである。 According to such a configuration, in which it is possible to obtain an image data of the object accurately.

【0020】 [0020]

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例につき、 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment of the present invention,
図面を参照して説明する。 It will be described with reference to the accompanying drawings. 超音波プローブ及び超音波診断装置の全体の構成を示す図2において、超音波プローブ1は、被診断者の体内に挿入される先端部2,操作者たる診断者によって操作される操作部3及び両者を接続する挿入管4によって構成されている。 2 showing the overall configuration of an ultrasound probe and an ultrasonic diagnostic apparatus, the ultrasonic probe 1 has a tip portion 2 inserted into the body of the diagnostician, the operation unit 3 is operated by the operator serving diagnostician and It is constructed by insertion tube 4 connecting the two. そして、この挿入管4は、適度な可撓性を有している。 Then, the insertion tube 4 has an appropriate flexibility. 操作部3には、 The operation unit 3,
正逆方向に回転可能な操作ダイアル3aが設けられている。 Rotatable operation dial 3a is provided in forward and reverse directions.

【0021】図2及び図3に示すように、先端部2は、 As shown in FIGS. 2 and 3, the distal end portion 2,
本体ケース5と基体ケース6とからなり、その本体ケース5の内部には、円筒形の超音波振動子(以下、振動子と称す)7が軸7aを中心に回転可能に取付けられている。 It consists main body case 5 and the base casing 6 which, in the interior of the main body case 5, a cylindrical ultrasound transducer (hereinafter, referred to as transducer) 7 is rotatably mounted about a shaft 7a. 振動子7は、その円筒形の枠体上面部に電気的に走査される多数の圧電素子を配置して構成されている。 Oscillator 7 is constituted by arranging a plurality of piezoelectric elements which are electrically scanned frame upper surface portion of the cylinder. その多数の圧電素子は、超音波を発振して送信(放射) Its large number of piezoelectric elements, the transmission oscillates ultrasonic waves (radiation)
し、また、送信した超音波が診断対象に反射することにより得られる反射波を受信するものである。 And, also, in which the transmitted ultrasonic wave receives a reflected wave obtained by reflecting the diagnostic object. 圧電素子が配置されている枠体の上部には、ガラスや樹脂などの誘電体からなる音響窓8が取付けられており、振動子7 The top of the frame to which the piezoelectric element is disposed, the acoustic window 8 made of a dielectric material such as glass or resin is attached, the vibrator 7
は、外部に対して密閉されている。 It is sealed against the outside. 又、音響窓8と振動子7との間の空間は、エチレングリコールとグリセリンとの混合液や、ひまし油からなる音響媒体9によって満たされている。 Also, the space between the acoustic window 8 and the transducer 7, mixture or of ethylene glycol and glycerin, is filled with an acoustic medium 9 consisting of castor oil.

【0022】振動子7の軸7aには、エンコーダ10が取付けられており、このエンコーダ10は、回転されると、その回転方向に応じて、図4に示すように、回転位置検出信号としてA,B相の2相で90度位相のパルス信号Pa,Pbを出力するようになっている。 [0022] axis 7a of the vibrator 7, the encoder 10 is mounted, the encoder 10, when rotated, depending on the direction of rotation, as shown in FIG. 4, A as a rotation position detection signal , the pulse signal Pa of 90 degree phase in two-phase B-phase, and outputs a Pb.

【0023】そして、超音波プローブ1の基体ケース6 [0023] Then, the ultrasonic probe 1 base case 6
内には、角度調節機構11が配設されており、その軸1 The inner angle adjusting mechanism 11 is disposed, the shaft 1
1aは、本体ケース5の側壁5aに連結されていて、振動子7の角度の調節を行なうようになっている。 1a is be coupled to the side wall 5a of the main body case 5, thereby performing the adjustment of the angle of the oscillator 7.

【0024】図1に示すように、超音波プローブ1の操作部3の内部には、減速機12a付きのモータ(ステッピングモータ,ブラシレスモータ、直流モータ及び交流モータのいずれでもよいが、ここでは、直流モータとする。)12が配設されており、その減速機12aと前記振動子7との間には挿入管4を通したワイヤ13が掛け渡されていて、モータ12の正回転及び逆回転によりワイヤ13を介して振動子7を正回転及び逆回転させるようになっている。 As shown in FIG. 1, inside the operation portion 3 of the ultrasonic probe 1, the reduction gear 12a with a motor (stepping motor, a brushless motor may be either of the direct current motor and AC motor, where, the direct current motor.) 12 is disposed, between the said transducer 7 and the reduction gear 12a have passed over the wire 13 through the insertion tube 4, the forward rotation and reverse motor 12 and it is adapted to forward rotation and reverse rotation of the vibrator 7 through a wire 13 by rotating. 又、操作部3の内部には、操作ダイアル3aの回転操作量を検出するポテンショメータ14が配設されており、そのポテンショメータ14の軸14a Moreover, inside the operation portion 3, a potentiometer 14 for detecting the rotational operation amount of the operation dial 3a is disposed, the shaft 14a of the potentiometer 14
と前記角度調節機構11との間には挿入管4を通したワイヤ15が掛け渡されていて、操作ダイヤル3aの回転操作量に応じて角度調節機構11を駆動し、以て、本体ケース5の角度即ち振動子7の角度を調節するようになっている。 Wherein between the angle adjusting mechanism 11 wire 15 through the insertion tube 4 is being passed over, it drives the angle adjusting mechanism 11 in accordance with the rotation operation amount of the operation dial 3a and, following Te, the main body case 5 It is adapted to adjust the angle of the angle or the vibrator 7.

【0025】振動子7は、各圧電素子に対する複数(図示は1本のみ)の信号線16によって、挿入管4及び操作部3を介して画像処理装置17に接続されている。 The vibrator 7 by a signal line 16 of a plurality (shown one only) for each piezoelectric element is connected to the image processing apparatus 17 through the insertion tube 4 and the operation unit 3.
又、エンコーダ10も、信号線18によって同様に画像処理装置17に接続されている。 Further, the encoder 10 is also connected to the image processing apparatus 17 in the same manner by a signal line 18. 更に、操作部3のモータ12及びポテンショメータ14と画像処理装置17とは、電源線19及び信号線20によって同様に接続されている。 Further, the motor 12 and the potentiometer 14 and the image processing apparatus 17 of the operation unit 3 are connected in the same manner by the power supply line 19 and the signal line 20. 尚、先端部2及び操作部3の各構成部分に対する必要な電源は、画像処理装置17から供給されるようになっている。 Incidentally, the power required for the components of the distal end portion 2 and the operation unit 3, are supplied from the image processing apparatus 17.

【0026】図1は、超音波プローブ1及び画像処理装置17の電気的構成をも、機能別のブロック図として示すものである。 [0026] Figure 1 also an electrical configuration of the ultrasonic probe 1 and the image processing apparatus 17, illustrates a function-specific block diagram. 画像処理装置17は、制御手段たるコンピュータ21を主体として構成されたもので、そのコンピュータ21は、ROM22及びRAM23を備え、更に、図示はしないが、起動時用タイマーたるタイマー1,運転時用タイマーたるタイマー2及びカウンタ等を備えている。 The image processing apparatus 17, in which the control means serving computer 21 is configured mainly, the computer 21 is provided with ROM22 and RAM 23, Further, although not shown, serving as a timer for startup timer 1, timer for during operation and a upcoming timer 2 and the counter or the like. そして、コンピュータ21は、その出力端子及び入力端子が振動子7の入力端子及び主力端子に接続されており、振動子7との間で送信信号(駆動信号) Then, the computer 21 has its output terminal and an input terminal is connected to the input terminal and the main terminal of the oscillator 7, transmits signals between the transducer 7 (drive signal)
Ss及び受信信号Srの授受を行なうようになっている。 Ss and is adapted to transmit and receive the reception signal Sr. 又、コンピュータ21は、その入力端子がエンコーダ10の出力端子に接続されていて、エンコーダ10からのA,B相のパルス信号Pa,Pbを受けるようになっている。 The computer 21 has its input terminal is connected to an output terminal of the encoder 10 is adapted to receive A from the encoder 10, B-phase pulse signals Pa, a Pb. 更に、コンピュータ21は、その入力端子がポテンショメータ14の出力端子に接続されていて、操作ダイヤル3aの回転操作に応じた角度信号Saが与えられるようになっている。 Furthermore, computer 21, an input terminal thereof is connected to an output terminal of the potentiometer 14, the angle signal Sa in response to the rotation of the operating dial 3a is adapted to be given.

【0027】電圧変更手段たる電圧変更回路24において、その入力端子は直流電源電圧Vdが印加された電源端子24aに接続され、出力端子は駆動回路25の入力端子に接続されており、制御端子はコンピュータ21の出力端子に接続されている。 [0027] In the voltage changing means serving voltage changing circuit 24, an input terminal connected to a power supply terminal 24a of the DC power supply voltage Vd is applied, the output terminal is connected to the input terminal of the drive circuit 25, control terminal It is connected to the output terminal of the computer 21. 又、駆動回路25において、その出力端子はモータ12の入力端子に接続され、 Further, in the driving circuit 25, its output terminal is connected to an input terminal of the motor 12,
制御端子はコンピューt21の出力端子に接続されている。 A control terminal is connected to the output terminal of the computer t21. この場合、電圧変更回路24は、コンピュータ21 In this case, the voltage change circuit 24, the computer 21
から与えられる電圧指令値Vsに応じた電圧を直流電源電圧Vdを基に生成して駆動回路25に与えるようになっており、駆動回路25は、コンピュータ21からスタート信号Sbが与えられると電圧変更回路24からの電圧を駆動電圧としてモータ12に印加するようになっている。 A voltage corresponding to the voltage command value Vs supplied from generated based on the DC power supply voltage Vd is adapted to provide a drive circuit 25, driving circuit 25, the voltage change when a start signal Sb supplied from the computer 21 It is adapted to apply to the motor 12 a voltage from circuit 24 as a driving voltage.

【0028】尚、上述したエンコーダ10,角度調節機構11,モータ12,ポテンショメータ14,コンピュータ21,電圧変更回路24及び駆動回路25は、本発明でいうところの制御装置を構成するようになっている。 [0028] Incidentally, the encoder 10 described above, the angle adjusting mechanism 11, the motor 12, potentiometer 14, the computer 21, the voltage change circuit 24 and the drive circuit 25, so as to constitute a control device referred to in the present invention .

【0029】そして、コンピュータ21において、多数の出力端子はキーボード26(図2参照)のキースイッチ群26aを介してアースされており、このキースイッチ群26aは、スタートキースイッチ,ストップキースイッチ,所望の目標位置を設定するためのモードキースイッチ,その他の機能キースイッチから構成されている。 [0029] Then, in the computer 21, a large number of output terminals are grounded via the key switch group 26a of the keyboard 26 (see FIG. 2), the key switch group 26a is a start key switch, a stop key switch, the desired mode key switch for setting the target position, and is configured from other function key switches. 更に、コンピュータ21において、複数の出力端子はディスプレイ27に接続され、一つの出力端子は表示手段たる故障表示用LED28を介してアースされている。 Further, in the computer 21, a plurality of output terminals are connected to a display 27, one output terminal is grounded via a fault display LED28 serving display means.

【0030】次に、本実施例の作用につき、図4乃至図7をも参照して説明する。 [0030] Next, a operation of this embodiment will be described with reference also to FIGS. 先ず、超音波診断装置17に電源を投入すると、コンピュータ21が動作を開始(図7の「スタート」)する。 First, when the power supply is introduced into the ultrasonic diagnostic apparatus 17, computer 21 starts the operation ( "Start" in FIG. 7). ここで、超音波プローブ1の振動子7が初期状態(原位置)にあるとした場合、超音波プローブ1の先端部2が図示しない診断対象たる被診断者の体内に挿入される。 Here, if the oscillator 7 of the ultrasonic probe 1 is to be in the initial state (original position), the distal end portion 2 of the ultrasonic probe 1 is inserted into the body of the diagnosis target serving the diagnostician not shown. そこで、診断者が操作部3の操作ダイアル3aを原位置から例えば正回転方向に操作すると、操作部3のポテンショメータ14が正回転の角度信号Saを出力してコンピュータ21に与える。 Therefore, diagnostician by operating the operation dial 3a of the operation unit 3 from the original position, for example in the forward rotational direction, applied to computer 21 the potentiometer 14 of the operation unit 3 outputs a positive rotation angle signal Sa. 又、 or,
操作ダイアル3aの回転にともなう軸14aの回転によりワイヤ15を介して角度調節機構11の軸11aが正回転され、先端部2の本体ケース5とともに振動子7が例えば矢印X方向(図2参照)に回転する。 The operation shaft 11a of the angle adjusting mechanism 11 through the wire 15 by the rotation of the shaft 14a with the rotation of the dial 3a is rotated forward, the distal end portion 2 of the vibrator 7 with the main body case 5, for example, the direction of arrow X (see FIG. 2) rotate to. そして、操作ダイアル13aの周囲の目盛りを見ることにより振動子7の角度が所望の角度となったときに操作ダイアル3 Then, the operation when the angle of the vibrator 7 reaches a desired angle by viewing the scale around the operation dial 13a dial 3
aの操作を停止する。 To stop the operation of a. 尚、振動子7を矢印X方向とは反対方向の角度に回転させる場合には、操作ダイアル3a In the case where the vibrator 7 arrow X direction is rotated to an angle in the opposite direction, operation dial 3a
を逆回転させればよい。 The it is sufficient to reverse rotation.

【0031】更に、診断者がキースイッチ群26aの内の所望の回転位置(目標位置)に対応するモードキースイッチを選択オン操作した上で、スタートキースイッチをオン操作すると、コンピュータ21は次のような動作を行なう。 Furthermore, in terms of diagnosis has selected turns on the mode key switch corresponding to a desired rotational position of the key switch group 26a (target position), when turned on the start key switch, the computer 21 follows It performs an operation such as. 以下、図7に示すフローチャートを参照して説明する。 It will be described below with reference to the flowchart shown in FIG.

【0032】図7(a)はメインルーチンを示すものであり、コンピュータ21は、動作を開始(「スタート」)すると、「初期化」の処理ステップS1となって所定の初期化動作を行ない、次の「初期電圧設定」の処理ステップS2に移行する。 [0032] FIG. 7 (a) is shows a main routine, the computer 21 starts the operation ( "start"), the performs predetermined initialization operation be processed step S1 of "Initialization", the process proceeds to step S2 for the next "initial voltage setting". そして、コンピュータ21 Then, the computer 21
は、この処理ステップS2では、ポテンショメータ14 Is, in the process step S2, potentiometer 14
からの角度信号Saから振動子7の角度を判定してこの角度に応じてモータ12の初期の駆動電圧の電圧指令値VsたるVsbの設定を行ない、「スタート?」の判断ステップS3に移行する。 Determining the angle from the angle signal Sa oscillator 7 performs the setting of the voltage command value Vs serving Vsb initial driving voltage of the motor 12 in accordance with the angle from, the process proceeds to decision step S3 of "start?" . コンピュータ21は、この判断ステップS3では、キースイッチ群26aの内のスタートキーがオンされたか否かを判断するもので、「N Computer 21, in the decision step S3, in which the start key of the key switch group 26a determines whether or not turned on, "N
O」のときにはこの判断ステップS3を繰返すようになる。 O "so repeating the determination step S3 when the.

【0033】コンピュータ21は、前述したように、スタートキースイッチがオンされたときには、判断ステップS3で「YES」と判断して「タイマー1、モータ等スタート」の処理ステップS4に移行し、ここでは、電圧変更回路24に処理ステップS2で設定した初期の駆動電圧の電圧指令値Vsbを与えて、その電圧変更回路24の出力電圧を初期の駆動電圧にするとともに、駆動回路25に正回転指令信号を含むスタート信号Sbを与えて駆動回路25を動作させる(図6時刻t0)。 The computer 21, as described above, when the start key switch is turned on, the process proceeds to determine "YES" at decision step S3 to processing step S4 in "Timer 1, the motor such as a start", where , giving the voltage command value Vsb of the initial driving voltage set by the processing step S2 to the voltage changing circuit 24, the output voltage of the voltage change circuit 24 as well as the initial driving voltage, forward rotation command signal to the drive circuit 25 operating the driving circuit 25 gives a start signal Sb containing (Figure 6 time t0). これにより、駆動回路25は、上記初期の駆動電圧をモータ12に印加するようになり、モータ12が動作を開始する(起動する)。 Thus, the drive circuit 25, comes to applying the initial driving voltage to the motor 12, the motor 12 starts operating (start). 更に、コンピュータ21は、図示しないタイマー1の設定値たる設定時間T1の計時動作をスタートさせる。 Furthermore, the computer 21 starts a time counting operation of the set value serving as the set time T1 of the timer 1 which is not shown.

【0034】以下においては、図6のタイムチャートをも参照して説明するが、この図6は超音波プローブ1の極端な制御例を示したもので、現実には余り例を見ないものと考えられるが、図7のフローチャートを最大に活用した例でもある。 [0034] In the following is described with reference also to the timing chart of FIG. 6, FIG. 6 shows an extreme control of the ultrasonic probe 1, and which does not see the reality too Examples It considered, but also an example utilizing maximize the flowchart of FIG.

【0035】その後、コンピュータ21は、「タイマー1終了?」の判断ステップS5に移行して、ここでは、 [0035] Thereafter, the computer 21, the process proceeds to decision step S5 of "Timer 1 Exit?", Here,
タイマー1が設定時間T1の計時動作を終了したか否かを判断するもので、当初は「NO」と判断して「モータが動作?」の判断ステップS7に移行する。 In which the timer 1 to determine whether or not it is completed to time counting operation of the set time T1, initially moves determines "NO" in the decision step S7 in the "motor operation?" この制御例では、モータ12の起動不良を想定しており、従って、 In this control example assumes the activation failure of the motor 12, therefore,
コンピュータ21は、この判断ステップS7では「N Computer 21, in the decision step S7, "N
O」と判断して判断ステップS5と同様の判断ステップS8に移行する。 O "it is determined that the process proceeds to the same determination step S8 a determination step S5. これにより、コンピュータ21は、この判断ステップS8では、「NO」と判断して判断ステップS7に戻るようになる。 Thus, computer 21, in the decision step S8, so that the flow returns to the determination step S7 it is determined as "NO". 以下、コンピュータ21 Below, the computer 21
は、判断ステップS7及びS8を繰返すようになる。 It will repeat the decision step S7 and S8.

【0036】タイマー1が設定時間T1の計時動作を終了すると、コンピュータ21には割込みがかかって、コンピュータ21は、図7(b)に示す「タイマー1終了」の割込みルーチンに移行する。 [0036] When the timer 1 is finished the timing operation of the set time T1, it takes the interrupt the computer 21, the computer 21 proceeds to interrupt routine "Timer 1 end" shown in FIG. 7 (b). この割込みルーチンでは、コンピュータ21は、先ず、「電圧を下げる」の処理ステップ101となって、電圧指令値Vsを初期の電圧指令値Vsbよりも低い電圧指令値Vsaに設定して電圧変更回路24に与える。 In this interrupt routine, the computer 21 first be processed step 101 of "lowering the voltage", the voltage change circuit 24 sets the voltage command value Vs to a voltage command value Vsa than the initial voltage value Vsb give in. これにより、電圧変更回路24は、電圧指令値Vsaに対応した低い駆動電圧を出力して駆動回路25を介してモータ12に印加するようになる(図6時刻t1 )。 Thus, the voltage change circuit 24 will be applied to the motor 12 via the drive circuit 25 outputs a low driving voltage corresponding to the voltage command value Vsa (6 time t1).

【0037】コンピュータ21は、次に、「タイマー1 [0037] The computer 21 is, then, "Timer 1
ストップ」の処理ステップ102でタイマー1の計時動作を停止させた後、「タイマー2スタート」の処理ステップS103に移行し、ここでは、タイマー2に所定値たる所定時間T2(例えば0.2秒)の計時動作を開始させ、そして、図7(a)に示すメインルーチンに戻るようになる(「リターン」)。 After stopping the counting operation of the timer 1 in the process step 102 of stop "," the process proceeds to the process step S103 in the timer 2 start "that a given value serving predetermined time T2 in the timer 2 (e.g. 0.2 seconds) to start the counting operation, and so returns to the main routine shown in FIG. 7 (a) ( "return"). コンピュータ21は、メインルーチンに戻って判断ステップS8になると、ここで「YES」と判断して「タイマー2終了?」の判断ステップS9に移行し、更に、ここで「NO」と判断すると、判断ステップS7に戻るようになる。 Computer 21, at the decision step S8 returns to the main routine, where it is determined "YES" the process proceeds to decision step S9 in "Timer 2 End?", Further, Here, when judged that the "NO", determination so that the flow returns to step S7.

【0038】モータ12が起動不良のときには、コンピュータ21は、判断ステップS7では常に「NO」と判断するので、タイマー2が所定時間T2の計時動作を終了するまでは判断ステップS7,S8及びS9を繰返す。 [0038] When the motor 12 is defective activation, the computer 21, since the determination step S7 always determined as "NO", determination until the timer 2 is finished the counting operation of the predetermined time T2 steps S7, S8 and S9 repeated. そして、タイマー2が計時動作を終了すると、コンピュータ21は、判断ステップS9で「YES」と判断して「電圧上限値?」の判断ステップS10に移行する。 When the timer 2 is finished counting operation, the computer 21 proceeds to determine "YES" at decision step S9 to decision step S10 in "voltage upper limit value?". この場合、モータ12に対する印加電圧には上限値が設定されており、コンピュータ21は、電圧指令値V In this case, the voltage applied to the motor 12 is set with an upper limit value, the computer 21, the voltage command value V
sから駆動電圧が上限値になったか否かを判断し、「N Driving voltage at s and determines if the upper limit value, "N
O」のときには「電圧を上げる」の処理ステップS11 When the O "is the process step of" increasing the voltage "S11
に移行する。 To migrate to. コンピュータ21は、この処理ステップS Computer 21, the processing steps S
11では、電圧指令値VsをVsaより一定値だけ上げたものとし、これにより、電圧変更回路24はモータ1 In 11, it is assumed that increasing the voltage command value Vs by a predetermined value than Vsa, thereby, the voltage changing circuit 24 is the motor 1
2に対する駆動電圧を一定電圧(例えば0.2ボルト) Constant voltage driving voltage for 2 (e.g. 0.2 volts)
だけ上げる(図6時刻t2 )。 Increasing only (Figure 6 time t2).

【0039】その後、コンピュータ21は、判断ステップS5に戻って、ここで「YES」と判断して「タイマー2スタート」の処理ステップS6に移行する。 [0039] Then, the computer 21 returns to decision step S5, where it is determined "YES" the process proceeds to step S6 in "Timer 2 start". コンピュータ21は、この処理ステップS6では、タイマー2 Computer 21, in the process step S6, the timer 2
の設定時間T2の計時動作を再び開始させるようになり、そして、判断ステップS7となる。 Now to start the counting operation of the set time T2 again and the determination step S7. モータ12が起動不良のときには、コンピュータ21は、判断ステップS7で「NO」と判断して判断ステップS8,S9,S When the motor 12 is defective activation, the computer 21 determines step S8 it is determined "NO" at decision step S7, S9, S
10,処理ステップS11,判断ステップS5,処理ステップS6及び判断ステップS7のルーチンを繰返すようになる。 10, processing steps S11, decision step S5, so repeated routine processing steps S6 and decision step S7. 従って、コンピュータ21は、所定時間T2 Thus, computer 21, the predetermined time T2
の経過毎に速度指令値Vsを一定値だけ順次上げるようになり、モータ21に対する印加電圧は順次一定電圧(例えば0.2ボルト)だけ上がるようになる。 Of the speed command value Vs become increased successively by a predetermined value at every elapse, the voltage applied to the motor 21 is as rises by sequentially predetermined voltage (e.g., 0.2 volts).

【0040】そして、モータ12がある印加電圧になったときに起動したとすると(図6時刻t3 )、コンピュータ21は、判断ステップS7に移行したときに「YE [0040] Then, when you start when it is applied voltage motor 12 there (Fig. 6 time t3), the computer 21, "YE when going to determine the step S7
S」と判断して「モータ制御」の処理ステップS12に移行する。 It is determined that S "the process proceeds to step S12 of the" motor control ". 尚、コンピュータ21は、モータ12の起動をエンコーダ10からのパルス信号Pa,Pbの変化によって判断するようになっている。 The computer 21 is the activation of the motor 12 so as to determine the pulse signal Pa, the change of Pb from the encoder 10.

【0041】コンピュータ21は、処理ステップS12 [0041] The computer 21, processing step S12
においては、次のように動作する。 In operates as follows. モータ12が正回転すると、ワイヤ13を介して振動子7も原位置から正回転され、これに応じてエンコーダ10も正回転する。 When the motor 12 rotates in the forward direction, the transducer 7 via the wire 13 is also rotated forward from the original position, the encoder 10 also rotates forward in response thereto. これにより、エンコーダ10は、図4に示す正回転方向の位相のパルス信号Pa,Pbを発生するようになり、これらのA,B相の2相のパルス信号Pa,Pbの組合せは、図5に示すように、「11」,「10」,「0 Thus, the encoder 10 is as shown to generate a pulse signal Pa, Pb in the forward rotational direction of the phase shown in FIG. 4, the A, 2-phase pulse signals Pa, a combination of Pb phase B, FIG. 5 as shown in, "11", "10", "0
0」,「01」のように変化する。 0 ", changes as" 01 ". 尚、パルス信号P In addition, the pulse signal P
a,Pbにおいて、論理信号「1」はハイレベル、論理信号「0」はローレベルを示す。 a, in Pb, logic signal "1" is a high level, a logic signal "0" indicates a low level. そして、コンピュータ21は、このように振動子7が正回転の場合には、パルス信号Pa,Pbの組合せが「01」から「11」に変化したときに図示しないカウンタをインクリメントする。 Then, the computer 21 is thus vibrator 7 in the case of forward rotation, the pulse signal Pa, the combination of Pb increments the counter (not shown) when the change to "11" from "01".

【0042】又、モータ12が逆回転すると、ワイヤ1 [0042] Also, when the motor 12 is reversely rotated, the wire 1
3を介して振動子7も逆回転され、これに応じてエンコーダ10も逆回転する。 3 through the vibrator 7 is also reversely rotated, the encoder 10 is also reversely rotated accordingly. これにより、エンコーダ10 Thus, the encoder 10
は、図4に示す逆回転方向の位相のパルス信号Pa,P The pulse signal Pa of the reverse rotational direction of the phase shown in FIG. 4, P
bを発生するようになり、これらのA,B相の2相のパルス信号Pa,Pbの組合せは、図5から明らかなように、「01」,「00」,「10」,「11」のように変化する。 Now generates a b, these A, the two-phase B-phase pulse signal Pa, the combination of Pb, as is clear from FIG. 5, "01", "00", "10", "11" changes as. そして、コンピュータ21は、このように振動子7が逆回転の場合には、パルス信号Pa,Pbの組合せが「11」から「01」に変化したときに図示しないカウンタをデクリメントする。 Then, the computer 21 is thus vibrator 7 in the case of reverse rotation, the pulse signal Pa, the combination of Pb decrements a counter (not shown) when the change to "01" from "11".

【0043】ここで、コンピュータ21内のカウンタのカウント値は振動子7の原位置からの回転位置(回転角度)を示しており、カウント値「1」は1度である。 [0043] Here, the count value of the counter in the computer 21 indicates the rotational position of the original position of the transducer 7 (rotation angle), the count value "1" is 1 degree. 更に、パルス信号Pa,Pbの組合せには、図5に示すように、絶対位置(絶対角度位置)が割当てられている。 Further, the pulse signal Pa, the combination of Pb, as shown in FIG. 5, the absolute position (absolute angular position) is assigned.
即ち、パルス信号Pa,Pbの組合せにおいて、「1 That is, the pulse signals Pa, in the combination of Pb, "1
1」は0〜0.25度、「10」は0.25〜0.5 1 "is from 0 to 0.25 degrees," 10 "is 0.25 to 0.5
度、「00」は0.5〜0.75度、「01」は0.7 Every time, "00" is 0.5 to 0.75 degrees, "01" 0.7
5〜1度に設定されている。 It is set to 5-1 degrees. 従って、コンピュータ21 Thus, the computer 21
は、カウンタのカウント値によって1度単位の回転位置を判断でき、パルス信号Pa,Pbの組合せによって1 Is the count value of the counter can determine the rotational position of the 1-degree increments, pulse signals Pa, by a combination of Pb 1
度の1/4の精度の回転位置を判断することができるようになる。 It is possible to determine the rotational position of 1/4 of the accuracy of the time. 尚、振動子7が原位置から回転されるときには、必ず正回転方向となるように設定されている。 Incidentally, when the vibrator 7 is rotated from the original position is set to always be positive rotation direction.

【0044】コンピュータ21は、処理ステップS12 [0044] The computer 21, processing step S12
においては、以上のようにして振動子7の回転位置を検出するようになっているが、更に、その検出した回転位置が設定された目標位置になったときには、ストップ信号Scを出力して駆動回路25に与えるようになり、駆動回路25は、モータ12に対する駆動電圧の印加を停止する。 While in, as described above so as to detect the rotational position of the transducer 7, further, when the detected rotational position reaches the set target position, and outputs a stop signal Sc drive now applied to the circuit 25, driving circuit 25 stops applying the driving voltage to the motor 12. これにより、モータ12は断電されて停止するようになるが、振動子7には慣性があるので、目標位置に確実に停止するとは限らない。 Thus, the motor 12 is made to stop is deenergized, since the vibrator 7 is inertia, not always reliably stopped at the target position. 以下においては、振動子7が目標位置からオーバランした場合を想定する。 In the following, it is assumed that the transducer 7 has overrun from the target position.

【0045】コンピュータ21は、駆動回路25にストップ信号Scを与えると、次の「目標位置に停止?」の判断ステップS13に移行し、ここでは、カウンタのカウント値及びパルス信号Pa,Pbの組合せ位置から振動子7が目標位置に停止したか否かを判断する。 [0045] The computer 21, given a stop signal Sc to the driving circuit 25, and proceeds to decision step S13 in the next "stop at the target position?", Where the count value of the counter and the pulse signal Pa, the combination of Pb vibrator 7 determines whether or not stop at the target position from the position. そして、振動子7が前述したように目標位置からオーバランしたときには、コンピュータ21は、判断ステップS1 When the vibrator 7 is overrun from the target position as described above, computer 21 determines step S1
3で「NO」と判断して次の「電圧を下げる」の処理ステップS14に移行する。 3 it is determined "NO" the process proceeds to step S14 in the next "lower voltage". コンピュータ21は、この処理ステップS14では、電圧指令値Vsをそれまでの指令値から所定値だけ下げたものとして出力して電圧変更回路24に与えるようになる(図6時刻t4 )。 Computer 21, in the process step S14, will provide a voltage change circuit 24 outputs a voltage command value Vs as lowered by a predetermined value from the command value so far (Fig. 6 time t4). これにより、電圧変更回路24は、モータ12に対する印加電圧をそれまでよりも所定電圧だけ下げたものとなるように変更する。 Thus, the voltage changing circuit 24 changes to the voltage applied to the motor 12 becomes the lowered by a predetermined voltage than before. その後、コンピュータ21は、次の「モータスタート」の処理ステップS15に移行し、ここでは、逆回転指令信号を含むスタート信号Sbを出力して駆動回路25に与える。 Thereafter, the computer 21 proceeds to processing step S15 in the next "motor start", where outputs a start signal Sb including a reverse rotation command signal supplied to the driving circuit 25.

【0046】駆動回路25は、逆回転指令信号を含むスタート信号Sbが与えられると、モータ12に電圧変更回路24からの電圧を駆動電圧として与えるようになり、モータ12は、今度は逆回転して振動子7を逆回転させる、そして、コンピュータ21は、判断ステップS The driving circuit 25, when the start signal Sb including a reverse rotation command signal is given, becomes a voltage from the voltage changing circuit 24 to the motor 12 so as to provide a drive voltage, the motor 12 is in turn rotated in the reverse direction thereby reversely rotating the vibrator 7 Te, and the computer 21, the judgment step S
5に戻り、ここで「YES」と判断して処理ステップS Returning to 5, wherein it is determined "YES" the process step S
6を経て判断ステップS7となり、更に、ここで「YE Decision step S7 becomes through 6, further, where "YE
S」と判断して「モータ制御」の処理ステップS12に戻る。 It is determined that S "the process returns to step S12 of the" motor control ". コンピュータ21は、この処理ステップS12では、パルス信号Pa,Pbに基づいてカウンタをデクリメントするようになり、その検出した逆方向の回転位置が目標位置となったときにストップ信号Scを出力して駆動回路25に与えるようになり、モータ12は断電されて停止する。 Computer 21, in the process step S12, the pulse signal Pa, come to decrement the counter based on Pb, and outputs a stop signal Sc when the rotational position of the detected backward becomes the target position driving now applied to the circuit 25, the motor 12 is stopped is deenergized.

【0047】コンピュータ21は、次に判断ステップS [0047] The computer 21, then decision step S
13に移行して、振動子7が目標位置に停止したか否かを判断するが、この制御例では、振動子7が目標位置から逆方向にオーバランした場合、即ち、目標位置に対してショートした場合を想定している。 13 proceeds to, when the vibrator 7 is to determine whether the stop at the target position, this control example, the vibrator 7 is overrun in the opposite direction from the target position, i.e., shorted to the target position it is assumed that was. そこで、コンピュータ21は、判断ステップS13で「NO」と判断して処理ステップS14に移行して電圧指令値Vsを更に所定値だけ下げ、処理ステップS15で正回転指令信号を含むスタート信号Sbを出力する。 Therefore, the computer 21 is lowered by further predetermined value the voltage command value Vs shifts to the process step S14 determines "NO" at decision step S13, it outputs a start signal Sb including a forward rotation command signal in the processing step S15 to. 従って、モータ12 Accordingly, the motor 12
は、再び正回転する。 It is rotated in the forward direction again. 図6においては、以下、振動子7 In Figure 6, below, the transducer 7
がオーバランとショートとを繰返す例が示されている。 There has been an example is shown to repeat the overrun and short.

【0048】このように振動子7がオーバランとショートとを繰返すと、モータ12に対する印加電圧は所定電圧づつ下がるので、モータ12が再起動しなくなる場合がある。 [0048] With such repeated oscillator 7 is the overrun and short, the voltage applied to the motor 12 is lowered a predetermined voltage at a time, there is a case where the motor 12 will not restart. その例を図6の時刻t5 で示している。 It shows the example at time t5 in FIG. 6. 従って、コンピュータ21は、判断ステップ5及び処理ステップ6を経て判断ステップS7になったときに「NO」 Thus, computer 21, "NO" when it is determined step S7 through decision step 5, and the process step 6
と判断して判断ステップS7に戻るようになり、従って、前述の時刻t2 以降の動作と同様の動作が実行されてモータ12に対する印加電圧が所定時間T2が経過する毎に一定電圧だけ上がるようになる。 It determines now returns to the determination step S7 and, therefore, as increased by a predetermined voltage every time the voltage applied to the motor 12 is running the same operation as the operation at time t2 after the aforementioned predetermined time has elapsed T2 Become. その後の時刻t Subsequent time t
6 以降の動作は、前述の時刻t3 以降の動作と同様であり、振動子7がオーバランとショートとを繰返している。 6 subsequent operation is similar to the operation of the time t3 described above, the vibrator 7 is repeated and overrun and short.

【0049】以上のようにして、振動子7が目標位置に停止した場合には(図6時刻t7 )、コンピュータ21 [0049] As described above, if the vibrator 7 is stopped at the target position (Fig. 6 time t7), the computer 21
は、判断ステップS13に移行したときに「YES」と判断して「終了処理」の処理ステップS16に移行し、 Is to migrate is determined "YES" when the transition to decision step S13 to the process step S16 of the "end process",
ここでは、所定の終了処理を行なうとともに、次の動作のための初期の電圧指令値Vsを処理ステップS2で設定した電圧指令値Vsbとする。 Here, it performs a predetermined termination processing, the voltage command value Vsb set in the processing step S2 the initial voltage command value Vs for the next operation.

【0050】尚、コンピュータ21は、前述したように判断ステップS7,S8,S9,S10,処理ステップS11,判断ステップS5及び処理ステップS6のルーチンを繰返している場合において(図6時刻t2 以降)、「電圧上限値?」の判断ステップS10に移行したときに「YES」と判断すると、次の「故障表示」の処理ステップS17に移行して、故障表示用LED28 [0050] Incidentally, the computer 21 is determined as described above Step S7, S8, S9, S10, processing steps S11, in a case where repeated routine decision step S5 and processing steps S6 (FIG. 6 after time t2), If it is determined that "the voltage upper limit value?", "YES" when the process proceeds to decision step S10 in, and the process proceeds to step S17 in the next "fault indication" for fault indication LED28
に通電して発光させる。 Energized to emit light. 従って、診断者は、故障表示用LED28の発光を見ることによりモータ12の起動不良を知ることができる。 Therefore, the diagnostician can know the start-up failure of the motor 12 by looking at the light emission failure display LEDs 28.

【0051】コンピュータ21は、その後、「故障解除?」の判断ステップS19に移行して、ここでは、故障たるモータ12の起動不良の原因が取除かれたか否かを判断し、「NO」と判断したときにはこの判断ステップS19を繰返す。 [0051] The computer 21, then goes to decision step S19 of "failure released?", Here, it is determined whether or not the start cause of the failure of the failure serving as the motor 12 has been removed, "NO" when it is determined to repeat this determination step S19. 診断者が故障表示用LED28の発光によりモータ12の起動不良を知ってその原因を取除いたとすると、コンピュータ21は、判断ステップS19 Assuming that Remove the cause by the light emission of the diagnostician fault display LED28 know activation failure of the motor 12, computer 21 determines step S19
で「YES」と判断して「表示停止」の処理ステップS In it is determined that the "YES" processing step S of "Display stop"
20に移行し、故障表示用LED28への通電を停止した後、処理ステップS2に戻るようになる。 It moves to 20, after stopping the current supply to the fault display LEDs 28, so that the process returns to step S2.

【0052】以上は超音波プローブ1の極端な制御例を示したものであるが、以下においては、通常有り得る制御例について述べる。 [0052] The above is an illustration of the extreme control of the ultrasonic probe 1, in the following, we describe usually likely control example. (1)タイマー1の設定時間T1の計時動作中、コンピュータ21が「モータが動作?」の判断ステップS7及び「タイマー1終了?」の判断ステップS8を繰返している場合において、モータ12が起動したときには、コンピュータ21は判断ステップS7で「YES」と判断して「モータ制御」の処理ステップS12に移行する。 (1) time counting operation of the set time T1 of the timer 1, when the computer 21 is repeated decision step S8 in "motor operation?" Decision step S7 and the "Timer 1 End?", The motor 12 is activated sometimes, the computer 21 proceeds to determine "YES" at decision step S7 to the processing step S12 of the "motor control".
その後、タイマー1が設定時間T1の計時動作を終了すれば、コンピュータ21は電圧指令値VsをVsaにする。 Thereafter, if completion timer 1 is the counting operation of the set time T1, the computer 21 is a voltage command value Vs to Vsa. 従って、図6時刻t2 以降のような制御は行なわれない。 Accordingly, control as in Fig. 6 after time t2 is not performed.

【0053】(2)タイマー2の所定時間T2の計時動作中、コンピュータ21が「モータが動作?」の判断ステップS7,「タイマー1終了?」の判断ステップS8 [0053] (2) During counting operation of the predetermined time T2 of the timer 2, the computer 21 determines step S7 the "motor operation?", Decision step S8 in "Timer 1 End?"
及び「タイマー2終了?」の判断ステップS9を繰返している場合において、モータ12が起動したときには、 And in the case where repeat decision step S9 in "Timer 2 End?", When the motor 12 has started,
コンピュータ21は判断ステップS7で「YES」と判断して「モータ制御」の処理ステップS12に移行する。 Computer 21 proceeds determines "YES" at decision step S7 to the processing step S12 of the "motor control".

【0054】(3)コンピュータ21が、「モータ制御」の処理ステップS12に最初に移行してモータ12 [0054] (3) a computer 21, the motor 12 and first goes to the processing step S12 of the "Motor Control"
を停止させた後に、「目標位置に停止?」の処理ステップに移行して、ここで「YES」と判断したときには、 After stopping and then proceeds to processing step of "stop at the target position?", Wherein when it is determined that "YES",
「終了処理」の処理ステップS16になる。 Become processing step S16 of the "end process". 従って、図6時刻t4 以降のような制御は行なわれない。 Accordingly, control as in Fig. 6 after time t4 is not performed.

【0055】以上のように、振動子7が目標位置に回転停止された後、診断者がキースイッチ群26aの内の診断対象部位の断面データを得るため割当てられたキースイッチを操作すると、コンピュータ21により先端部2 [0055] As described above, after the vibrator 7 is rotated stopped at the target position, the diagnostician operating the key switch assigned to obtain the cross-section data of the diagnostic object portion of the key switch group 26a, the computer 21 by the tip portion 2
の振動子7に送信信号(駆動信号)Ssが与えられ、振動子7は、超音波を発振して診断対象部位に放射する。 Transmission signal to the vibrator 7 (drive signal) Ss is supplied, the oscillator 7 is radiated to the target diagnostic region oscillates an ultrasonic wave.
その放射された超音波は、診断対象部位によって反射されて反射波となり、振動子7に受信される。 Its emitted ultrasound is reflected by the target diagnostic region becomes the reflected wave is received by the transducer 7. 振動子7に受信された反射波は、受信信号Srとして信号線16を介してコンピュータ21に与えられる。 Reflected wave received in the oscillator 7 is provided to the computer 21 via the signal line 16 as a reception signal Sr.

【0056】コンピュータ21は、受信信号Srから診断対象部位の断面データを得ると、演算による画像処理を行って断面画像データを作成し、その断面画像データは、振動子7の角度データ及び回転位置(目標位置)データとともにディスプレイ27に出力されて表示されるとともに、RAM23に書込まれて記憶される。 [0056] The computer 21, when the reception signal Sr obtain section data of the diagnostic target region, to create a cross-sectional image data by performing image processing by calculation, the cross-sectional image data, angle data and rotational position of the transducer 7 while being displayed is output together with the (target position) data on the display 27, stored is written in the RAM 23. 診断者は、そのディスプレイ27の断面画像データを見て、診断対象部位の診断を行うものである。 Diagnostician watches sectional image data of the display 27, and performs diagnosis of the diagnosis target site. また、コンピュータ21は、適当な演算処理を行うことにより、詳細を見る必要のある部分を拡大した断面画像データを作成するなども可能である。 The computer 21, by performing an appropriate calculation process, it is also possible such as creating a cross-sectional image data obtained by enlarging the part that needs to see details.

【0057】さて、診断者が、診断対象部位の異なる回転位置によって示される断面を見たい場合には、キースイッチ群26aの内の上記異なる回転位置(目標位置) [0057] Now, diagnostician, if you want to see the cross-section shown by the different rotational positions of the diagnosis target site, the different rotational positions of the key switch group 26a (target position)
に対応するモードキースイッチを操作した上、スタートキーを操作すれば、振動子7は前述同様にして目標位置に自動的に回転停止される。 On which operates the mode key switch corresponding to, by operating the start key, the vibrator 7 is stopped automatically rotated to a target position in the same manner as described above. そして、診断者がキースイッチ群26aの内の診断対象部位の断面データを得るため割当てられたキースイッチを操作すれば、断面画像データが、振動子7の角度データ及び回転位置(目標位置)データとともにディスプレイ27に出力されて表示されるとともに、RAM23に書込まれて記憶される。 Then, by operating the key switch assigned for diagnostician obtaining the cross-sectional data of the diagnostic object portion of the key switch group 26a, the cross-sectional image data, angle data and rotational position of the transducer 7 (target position) data together with is output to and displayed on the display 27, stored is written in the RAM 23.

【0058】このように本実施例によれば、振動子7をモータ12によりワイヤ13を介して回転させるようにし、コンピュータ21によって、振動子7の回転位置を検出するエンコーダ10からのパルス信号Pa,Pbに基づいて振動子7が目標位置になったことを検出したときに駆動回路25にストップ信号Scを与えてモータ1 [0058] According to this embodiment, the vibrator 7 to rotate through the wire 13 by the motor 12, the computer 21, a pulse signal Pa from the encoder 10 for detecting the rotational position of the transducer 7 , the motor 1 is given a stop signal Sc to the drive circuit 25 when it detects that the oscillator 7 becomes the target position on the basis of the Pb
2に対する駆動電圧の印加を停止するように制御するようにしたので、振動子7を目標位置に確実に停止させることができ、従って、超音波プローブ1の径小化を保持しながら、振動子7の回転位置決めを確実に行なうことができる。 Since so as to control so as to stop application of the driving voltage for 2, the oscillator 7 can be reliably stopped at the target position, therefore, while retaining the smaller diameter of the ultrasonic probe 1, transducer 7 the rotational positioning of the can be reliably performed. この場合、コンピュータ21は、モータ12 In this case, the computer 21, the motor 12
の起動時にスタートされるタイマー1が設定時間T1の計時動作を終了したときに前記モータ12の駆動電圧を下げるように制御するので、モータ12が起動完了するまで大きな駆動電圧が印加されるようになって、モータ12の起動が円滑に行なわれ、その後は小なる駆動電圧となって振動子7の目標位置からのオーバランを防止することができ、従って、振動子7の回転位置決めを一層確実に行なうことができる。 Because of the timer 1 is started at startup is controlled to lower the driving voltage of the motor 12 at the completion of the counting operation of the set time T1, as large driving voltage is applied to the motor 12 is completed starts is, the activation of the motor 12 is performed smoothly, then it is possible to prevent the overrun from the target position of the transducer 7 becomes small becomes the drive voltage, therefore, more reliably the rotational positioning of the vibrator 7 it can be carried out. 従って、振動子7を一定間隔で停止させることが容易になり、医療分野で要望の高い三次元撮影が可能になる。 Therefore, it becomes easy to stop the oscillator 7 at regular intervals, allowing a higher three-dimensional imaging-requested in the medical field.

【0059】又、本実施例によれば、コンピュータ21 [0059] Further, according to this embodiment, computer 21
は、モータ12が起動しなかったときにはタイマー2が所定時間T2の計時動作を終了する毎にモータ12に対する印加電圧を上げるように制御するので、モータ12 Since the timer 2 is controlled so as to raise the voltage applied to the motor 12 each time to terminate the counting operation of the predetermined time T2 when the motor 12 is not activated, the motor 12
の起動不良を極力防止することができる。 It is possible to prevent the start-up failure as much as possible. この場合、コンピュータ21は、モータ12の駆動電圧が上限値に達した後はそれ以上上げないようにするとともに、故障表示用LED28を発光させるようにしたので、モータ1 In this case, the computer 21, together with after the driving voltage of the motor 12 reaches the upper limit so as not to increase more, since the failure display LED28 and so as to emit light, the motor 1
2の発熱等の不具合を極力防止することができとともに、モータ12の故障たる起動不良を診断者に知らせることができる。 Together can prevent the second heat generation of the defect as much as possible, the failure serving activation failure of the motor 12 can inform the diagnostician.

【0060】更に、本実施例によれば、コンピュータ2 [0060] Further, according to this embodiment, the computer 2
1は、振動子7が目標位置に停止しなかったときには、 1, when the vibrator 7 is not stopped at the target position,
モータ12に対する駆動電圧を下げてそのモータ12を再駆動させるようにしたので、振動子7が目標位置に停止しなかったときにはモータ12は前より低い駆動電圧で再駆動されるようになり、従って、振動子7を目標位置により確実に停止させることができる。 Since so as to re-drive the motor 12 to lower the drive voltage to the motor 12, the motor 12 is to be re-driven at a low driving voltage than before when the vibrator 7 is not stopped at the target position, thus , it is possible to reliably stop the oscillator 7 by the target position.

【0061】更に又、本実施例によれば、振動子7の角度を調節する角度調節機構11を設けるようにしたものであっても、コンピュータ21は、その角度調節機構1 [0061] Furthermore, according to this embodiment, even those acceptable to provide an angle adjustment mechanism 11 for adjusting the angle of the vibrator 7, computer 21, the angle adjusting mechanism 1
1による調節角度に応じてモータ12の初期の駆動電圧Vsbを設定するようにしたので、振動子7がどのような角度に調節されていても、モータ12を確実に起動させることができる。 Since so as to set the initial drive voltage Vsb of the motor 12 in accordance with the regulation angle by 1, be adjusted oscillator 7 is at any angle, it is possible to start the motor 12 reliably.

【0062】又、本実施例によれば、コンピュータ21 [0062] Further, according to this embodiment, computer 21
は振動子7が目標位置に停止したときには、モータ12 When the vibrator 7 is stopped at the target position, the motor 12
の電圧指令値Vsを初期の駆動電圧となるように設定するようにしたので、振動子7が次に異なる目標位置に回転されるときに、モータ12の起動を円滑に行なわせることができる。 Since the voltage command value Vs was set to set such that the initial drive voltage, when the vibrator 7 is rotated to the next different target position, it is possible to smoothly perform the activation of the motor 12.

【0063】そして、本実施例によれば、エンコーダ1 [0063] Then, according to this embodiment, the encoder 1
0として、A,B相の2相,90度位相のパルス信号P As 0, A, 2-phase B-phase, 90-degree phase pulse signals P
a,Pbを発生するものを用い、コンピュータ21は、 Used as the generating a, the Pb, computer 21,
そのパルス信号Pa,Pbの組合わせに絶対位置(絶対回転位置)を割当てるようにしたので(図5参照)、コンピュータ21は、カウンタのカウント値によって1度単位の回転位置を判断でき、パルス信号Pa,Pbの組合せによって1度の1/4の精度の回転位置を判断することができるようになって、エンコーダ10からのパルス信号Pa,Pbを1つづつカウント処理する必要がなく、カウント処理が容易になるものである。 The pulse signal Pa, since to assign an absolute position (absolute rotational position) to the combination of Pb (see FIG. 5), the computer 21 can determine the rotational position of the 1-degree increments the count value of the counter, the pulse signal Pa, so that it can determine the rotational position of 1/4 of the accuracy of one degree by a combination of Pb, pulse signals Pa, it is not necessary for one by one counting Pb from the encoder 10, the count process one in which it is easy.

【0064】尚、本発明は上記し且つ図面に示す実施例にのみ限定されるものではなく、次のような変形,拡張が可能である。 [0064] The present invention is not limited to the embodiment described above and shown in the drawings, the following modifications are possible extensions. モータ12の起動時にスタート信号Sb Start signal Sb at the time of start-up of the motor 12
を駆動回路25に与えてモータ12に駆動電圧を印加させ、エンコーダ10からのパルス信号Pa,Pbに基づいて振動子7が目標位置になったことを検出したときに前記駆動回路25にストップ信号Scを与えてモータ1 The given to the driving circuit 25 to apply a drive voltage to the motor 12, the stop signal to the drive circuit 25 when the oscillator 7 on the basis of the pulse signal Pa, Pb from the encoder 10 detects that reaches the target position giving Sc motor 1
2に対する駆動電圧の印加を停止するように制御する制御手段たるコンピュータを設け、このコンピュータを、 Control means serving computer for controlling to stop the application of the driving voltage for 2 provided, the computer,
ストップ信号を出力した時点からモータ12が実際に停止した時点までの振動子7の移動距離(オーバラン距離)を例えばRAMのような記憶手段に記憶させ、振動子7の後の回転駆動時には目標位置より前記記憶された移動距離だけ前でストップ信号Scを出力するように構成する。 Is stored moving distances of the transducer 7 from the time of outputting a stop signal to when the motor 12 is actually stopped (overrun distance), for example, the storage unit such as a RAM, a target position when rotated after the vibrator 7 configured to output the stop signal Sc in front only more the stored moving distance.

【0065】このように構成すれば、モータ12の駆動回路25は、振動子7が前回において目標位置からオーバランした移動距離の分だけ前にストップ信号Scが与えられてモータ12への駆動電圧の印加を停止するので、振動子7を目標位置に一層確実に停止させることができる。 [0065] With this structure, the drive circuit 25 of the motor 12, the vibrator 7 is a driving voltage to the motor 12 to stop signal Sc is supplied to the front by the amount of movement distances overrun from the target position in the previous since stopping the application, it is possible to more reliably stop the vibrator 7 to the target position.

【0066】尚、モータの駆動は、電圧でなく、電流により行なうことも可能である。 [0066] The motor drive, not the voltage, it is also possible to carry out the current. 即ち、上記各実施例において、電圧指令値を電流指令値に置換え、駆動電圧を駆動電流に置換えた実施例とするものである。 That is, in the above embodiments, replacing the voltage command value to the current command value, it is an example obtained by replacing the drive voltage to the drive current.

【0067】 [0067]

【発明の効果】以上の記述で明らかなように、本発明は、次のような効果を奏する。 As apparent from the above description, according to the present invention, the present invention provides the following effects. 請求項1記載の発明によれば、モータは、超音波振動子を回転させ、制御手段は、エンコーダからの回転位置検出信号に基づいて超音波振動子が目標位置になったことを検出したときに駆動回路にストップ信号を与えてモータに対する駆動電圧或いは電流の印加を停止するように制御するので、超音波プローブの径小化を保持しながらも、超音波振動子の回転位置決めを確実に行なうことができる。 According to the first aspect of the invention, the motor rotates the ultrasonic transducer, the control means, when the ultrasonic vibrator is detected that reaches the target position based on the rotation position detection signal from the encoder giving stop signal to the drive circuit and controls so as to stop application of the driving voltage or current to the motor, while retaining the smaller diameter of the ultrasonic probe, ensure the rotational positioning of the ultrasonic vibrator be able to. この場合、制御手段は、モータの起動時にスタートされる起動時用タイマーが設定値になったときに前記モータの駆動電圧或いは電流を下げるように制御するので、モータが起動するまで大きな駆動電圧或いは電流が印加されるようになって、モータの起動が円滑に行なわれ、その後は小なる駆動電圧或いは電流となって超音波振動子の目標位置からのオーバランを防止することができる。 In this case, the control means, and controls to decrease the drive voltage or current of the motor when the startup timer that is started at startup of the motor reaches a set value, a large driving voltage until the motor is started or so current is applied, starting the motor is smoothly performed, then it is possible to prevent the overrun from the target position of the ultrasonic transducer is small it becomes the driving voltage or current.

【0068】請求項2記載の発明によれば、制御手段は、モータが起動しなかったときには運転時用タイマーが所定値になる毎にモータに対する印加電圧或いは電流を上げるように制御するので、モータの起動不良を極力防止することができる。 [0068] According to the second aspect of the invention, the control means, because the operation time for the timer is controlled to raise the applied voltage or current to the motor every time a predetermined value when the motor did not start, the motor it is possible to prevent the start-up failure as much as possible. 請求項3記載の発明よれば、制御手段は、モータの駆動電圧或いは電流が上限値に達した後はそれ以上上げないように制御するので、モータの発熱等野不具合を極力防止することができる。 According the third aspect of the present invention, the control means, because after the driving voltage or the current of the motor has reached the upper limit value is controlled so as not to increase more, it is possible to prevent heat generation field defect motor as much as possible .

【0069】請求項4記載の発明よれば、制御手段は、 [0069] According the invention of claim 4 wherein the control means,
モータの駆動電圧或いは電流が上限値に達したときには表示手段に表示させるので、モータの起動不良時には操作者は表示手段を見ることにより起動不良を容易に知ることができる。 Since the display on the display means when the driving voltage or current of the motor has reached the upper limit value, at the time of motor start-up failure operator can easily know the defect start by looking at the display means. 請求項5記載の発明よれば、制御手段は、超音波振動子が目標位置に停止しなかったときにはモータの駆動電圧或いは電流を下げて再駆動させるように制御するので、超音波振動子を目標位置により確実に停止させることができる。 According the invention of claim 5, wherein the control means, and controls so as to again drive by lowering the driving voltage or current of the motor when the ultrasonic transducer is not stopped at the target position, the target ultrasonic transducers it can be stopped reliably by the position.

【0070】請求項6記載の発明よれば、制御手段は、 [0070] According the invention of claim 6, wherein the control means,
ストップ信号を出力した時点からモータが実際に停止した時点までの超音波振動子の移動距離を記憶手段に記憶させ、超音波振動子の後の回転駆動時には目標位置より前記記憶された移動距離だけ前でストップ信号を出力するように制御するので、モータの駆動回路は、超音波振動子が前回において目標位置からオーバランした移動距離の分だけ前でストップ信号が与えられてモータへの駆動電圧或いは電流の印加を停止することになり、超音波振動子を目標位置に一層確実に停止させることができる。 Stores the travel distance of the ultrasonic transducer from the time of outputting a stop signal to when the motor is actually stopped in the storage means, by the movement distance said stored from the target position at the time of driving the rotation after the ultrasonic vibrator and controls to output the stop signal before the drive circuit of the motor, the drive voltage to be the stop signal is given in the previous ultrasonic transducers by the amount of movement distances overrun from the target position at the previous motor or will be stopping the application of current, it is possible to stop the ultrasonic vibrator more reliably at the target position.

【0071】請求項7記載の発明によれば、超音波振動子の回転角度を調節する角度調節機構を備えていて、制御手段は、その角度調節機構による調節角度に応じてモータの初期の駆動電圧或いは電流を設定するように制御するので、超音波振動子がどのような角度に調節されていても、モータを確実に起動させることができる。 [0071] According to the invention of claim 7, provided with an angle adjusting mechanism for adjusting the rotation angle of the ultrasonic vibrator, the control means, the initial driving of the motor in accordance with the regulation angle by the angle adjustment mechanism and controls so as to set the voltage or current, be adjusted to any angle ultrasonic vibrator, it is possible to start the motor reliably.

【0072】請求項8記載の発明よれば、制御手段は、 [0072] According the invention of claim 8, the control means,
超音波振動子が目標位置に停止したときにはモータの電圧指令値或いは電流指令値を初期の駆動電圧或いは電流となるように設定するように制御するので、モータの次の起動を円滑に行なわせることができる。 Since the controls to set to a voltage command value or a current command value of the motor becomes the initial driving voltage or current when the ultrasonic vibrator is stopped at the target position, thereby smoothly perform the next activation of the motor can. 請求項9記載の発明よれば、エンコーダは、2相,90度位相の信号を生じ、その信号の組合わせに絶対位置を割当てるようにしているので、制御手段は、エンコーダからの信号を1つづつカウント処理する必要がなく、カウント処理が容易になる。 According the invention of claim 9, wherein the encoder is a two-phase, resulting signals 90 degrees out of phase, since to assign an absolute position to the combination of the signal, the control means, one signal from the encoder increments the count is not necessary to be processed, the count process is facilitated. 請求項10記載の発明によれば、超音波プローブにより得られた超音波画像を処理する画像処理装置を設けるようにしたので、対象の画像データを正確に得ることが可能となる。 According to the invention of claim 10, wherein, since the provided image processing apparatus for processing an ultrasound image obtained by the ultrasonic probe, it is possible to obtain an image data of the object accurately.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の一実施例の電気的構成を示すブロック線図を含む概略的構成図 Schematic configuration diagram including a block diagram showing an electrical configuration of an embodiment of the present invention; FIG

【図2】全体の構成図 [Figure 2] Overall configuration FIG.

【図3】超音波プローブの先端部の断面図 3 is a cross-sectional view of the tip portion of the ultrasonic probe

【図4】エンコーダの信号波形図 [4] a signal waveform diagram of an encoder

【図5】エンコーダの信号の組合わせと絶対位置との関係を示す図 Figure 5 is a graph showing a relation between the combination and the absolute position of the encoder signal

【図6】電圧指定値の変化を示すタイムチャート FIG. 6 is a time chart showing changes in the voltage specified value

【図7】コンピュータの制御内容を示すフローチャート 7 is a flowchart showing the control contents of the computer

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

図面中、1は超音波プローブ、7は超音波振動子、10 In the drawings, 1 is an ultrasonic probe, 7 ultrasonic transducer, 10
はエンコーダ、11は角度調節機構、12はモータ、1 An encoder, 11 is the angle adjusting mechanism, 12 denotes a motor, 1
3はワイヤ、14はポテンショメータ、17は画像処理装置、21はコンピュータ、24は電圧変更回路、25 3 wire, 14 potentiometers, 17 image processing apparatus, 21 a computer, 24 voltage changing circuit, 25
は駆動回路、23はRAM、28は故障表示用LED The drive circuit, 23 is RAM, 28 fault display LED
(表示手段)を示す。 Show (display means).

Claims (10)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 診断対象に挿入される超音波振動子を備え、この超音波振動子を回転させて複数の超音波画像を得る超音波プローブにおいて、 前記超音波振動子を回転させるモータと、 このモータに駆動電圧或いは電流を印加するための駆動回路と、 前記超音波振動子の回転位置を検出するエンコーダと、 起動時用タイマーと、 前記モータの起動時にスタート信号を前記駆動回路に与えてモータに駆動電圧或いは電流を印加させるとともに前記起動時用タイマーをスタートさせ、その起動時用タイマーが設定値になったときに前記モータに印加するの駆動電圧或いは電流を下げ、前記エンコーダからの回転位置検出信号に基づいて前記超音波振動子が目標位置になったことを検出したときに前記駆動回路にストップ信号を与えてモータに対 [Claim 1 further comprising an ultrasonic transducer which is inserted into the diagnosis target, in the ultrasonic probe to obtain the ultrasonic vibrator is rotated a plurality of ultrasound images, a motor for rotating the ultrasonic transducer, a drive circuit for applying a driving voltage or current to the motor, wherein an encoder for detecting the rotational position of the ultrasonic vibrator, and at a timer activation by giving a start signal to the drive circuit when starting of the motor with applying a driving voltage or current to the motor to start the startup timer for lowering the driving voltage or current to apply to the motor when its startup timer reaches the set value, the rotation from the encoder versus the motor giving the stop signal to the drive circuit when it is detected that the ultrasonic vibrator reaches the target position based on the position detection signal る駆動電圧或いは電流の印加を停止するように制御する制御手段とを具備してなることを特徴とする超音波プローブの制御装置。 Controller of the ultrasound probe, characterized by comprising and a control means for controlling to stop the application of the driving voltage or current that.
  2. 【請求項2】 運転時用タイマーを備え、 制御手段は、モータが起動せず且つ前記起動時用タイマーが設定値となったきに前記運転時用タイマーをスタートさせ、前記運転時用タイマーが所定値になる毎にモータに印加する駆動電圧或いは電流を上げるように制御することを特徴とする請求項1記載の超音波プローブの制御装置。 Wherein a timer for operation, control means, the motor is started the operation at the time timer care is and the startup timer does not start reaches the set value, the operation time for the timer predetermined controller of the ultrasound probe according to claim 1, wherein the controller controls so as to increase the driving voltage or current applied to the motor every time a value.
  3. 【請求項3】 制御手段は、モータの駆動電圧或いは電流が上限値に達した後はそれ以上上げないようになっていることを特徴とする請求項2記載の超音波プローブの制御装置。 Wherein the control means, the control device of the ultrasonic probe according to claim 2, wherein the driving voltage or current of the motor after reaching the upper limit is characterized in that so as not to increase further.
  4. 【請求項4】 制御手段は、モータの駆動電圧或いは電流が上限値に達したときには表示手段に表示させるようになっていることを特徴とする請求項3記載の超音波プローブの制御装置。 Wherein the control means, the control device of the ultrasonic probe according to claim 3, characterized in that it is adapted to be displayed on the display means when the drive voltage or current of the motor has reached the upper limit.
  5. 【請求項5】 制御手段は、超音波振動子が目標位置に停止しなかったときにはモータの駆動電圧或いは電流を下げて再駆動させるようになっていることを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の超音波プローブの制御装置。 5. A control means according to claim 1 to 4, characterized in that adapted to re-driven by lowering the driving voltage or current of the motor when the ultrasonic transducer is not stopped at the target position controller of the ultrasound probe according to any one.
  6. 【請求項6】 診断対象に挿入される超音波振動子を備え、この超音波振動子を回転させて複数の超音波画像を得る超音波プローブにおいて、 前記超音波振動子を回転させるモータと、 このモータに駆動電圧或いは電流を印加するための駆動回路と、 前記超音波振動子の回転位置を検出するエンコーダと、 前記モータの起動時にスタート信号を前記駆動回路に与えてモータに駆動電圧或いは電流を印加させ、前記エンコーダからの回転位置検出信号に基づいて前記超音波振動子が目標位置になったことを検出したときに前記駆動回路にストップ信号を与えてモータに対する駆動電圧或いは電流の印加を停止するように制御する制御手段とを具備してなり、 前記制御手段は、ストップ信号を出力した時点からモータが実際に停止した時点まで Further comprising: a ultrasonic vibrator which is inserted into the diagnosis target, in the ultrasonic probe to obtain the ultrasonic vibrator is rotated a plurality of ultrasound images, a motor for rotating the ultrasonic transducer, a drive circuit for applying a driving voltage or current to the motor, wherein an encoder for detecting the rotational position of the ultrasonic transducer, the drive voltage a start signal at the start of the motor to the motor provided to the drive circuit or current It is applied to the application of the drive voltage or current to the motor by applying a stop signal to the drive circuit when it is detected that the ultrasonic vibrator reaches the target position based on the rotation position detection signal from the encoder it comprises a control means for controlling to stop, the control means, from the point of outputting a stop signal to when the motor is actually stopped 超音波振動子の移動距離を記憶手段に記憶させ、超音波振動子の後の回転駆動時には目標位置より前記記憶された移動距離だけ前でストップ信号を出力するようになっていることを特徴とする超音波プローブの制御装置。 Stores the travel distance of the ultrasonic transducers in the storage means, and characterized in that during rotation of the after ultrasonic transducer and outputs a stop signal in front by the movement distance said stored the target position controller of the ultrasound probe to be.
  7. 【請求項7】 超音波振動子の回転角度を調節する角度調節機構を備え、 制御手段は、その角度調節機構による調節角度に応じてモータの初期の駆動電圧或いは電流を設定することを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載の超音波プローブの制御装置。 7. comprising an angle adjusting mechanism for adjusting the rotation angle of the ultrasonic vibrator, the control means includes a setting means sets the initial driving voltage or current of the motor in accordance with the regulation angle by the angle adjustment mechanism controller of the ultrasound probe according to any one of claims 1 to 6.
  8. 【請求項8】 制御手段は、超音波振動子が目標位置に停止したときにはモータの電圧指令値或いは電流指令値を初期の駆動電圧或いは電流となるように設定することを特徴とする請求項7記載の超音波プローブの制御装置。 8. Control means according to claim, characterized in that set to the voltage command value or a current command value of the motor becomes the initial driving voltage or current when the ultrasonic vibrator is stopped at the target position 7 controller of the ultrasonic probe according.
  9. 【請求項9】 エンコーダは、2相,90度位相の信号を生じるように構成され、 制御手段は、その信号の組合わせに絶対位置を割当てるようになっていることを特徴とする請求項1乃至8のいずれかに記載の超音波プローブの制御装置。 9. encoder 2 phase, is configured to produce a signal 90 ° phase, the control means according to claim 1, characterized in that is adapted to assign the absolute position to the combination of the signal to the control device of the ultrasonic probe according to any one of 8.
  10. 【請求項10】 請求項1乃至9のいずれかに記載の超音波プローブの制御装置と、前記超音波プローブにより得られた超音波画像を処理する画像処理装置とを有する超音波診断装置。 10. A control device of the ultrasonic probe according to any one of claims 1 to 9, wherein the ultrasonic diagnostic apparatus and an image processing apparatus for processing an ultrasound image obtained by the ultrasonic probe.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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US6984919B2 (en) * 2002-03-26 2006-01-10 Seiko Instruments Inc. Control system for ultrasonic motor
JP2008061938A (en) * 2006-09-11 2008-03-21 Toshiba Corp Ultrasonic probe, ultrasonograph, and ultrasonic probe monitoring system

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