JPH11345148A - シミュレーション実行方法及びシミュレータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 製造装置の設置前検査に要する時間を短縮す
る。 【解決手段】 製造装置の機械ユニットの各入出力端子
の信号の状態の時間的な変化、入出力端子の入出力の相
関関係、及び変化時点の時間間隔によって、制御プログ
ラムの制御動作及び該制御動作の対象である機械ユニッ
トの機械動作は、特定可能である。よって、上記各入出
力端子の信号状態の時間的変化、入出力端子の入出力の
相関関係及び変化時点の時間間隔を表したシーケンステ
ーブルを作成すれば（Ｓ３）、従来のように機械ユニッ
トと制御プログラムの両方が作成完了していなくても、
未完成の機械ユニット又は制御プログラムについて動作
のシミュレーションを行うことで、作成完了した機械ユ
ニットの設置前検査（Ｓ５）又は作成完了した制御プロ
グラムの設置前検査（Ｓ８）を行うことができ、設置前
検査の処理効率の向上及び時間短縮が図れる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、シミュレーション
実行方法及びシミュレータに係り、より詳しくは、製造
装置を構成する機械ユニットの機械動作や該機械ユニッ
トの動作を制御する制御プログラムの制御動作に関する
シミュレーションを実行するシミュレーション実行方法
及びシミュレータに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ハードウェア（機械、電気回
路等）とソフトウェアから構成される製造装置を開発す
る場合、設計、製作、検査、設置、導入という順序で開
発作業が進められている。このうち特に、検査（導入前
の検査）の精度が、導入後の稼動や運用に重大な影響を
及ぼす。即ち、製造装置を工場へ設置、運用開始後に、
問題が発生すると、装置の稼動を停止した上で、工場内
において、その不具合の原因調査、修正をしなければな
らなくなり工場設置前に行う検査より、一層、その修正
に、時間がかかることにもなりかねない。従って、その
設置前の検査が重要になるのだが、一方で、その検査期
間が、装置開発における工数、従ってコスト増加の主要
な要因になっている。そこで、この設置前の検査を如何
に精度よく、しかも短期間で行えるかが、装置開発のコ
スト低減の為の重要な要素となっている。

【０００３】ところで、製造装置とは、その機械動作を
直接実行しているものは、例えば、シリンダやモータで
あり、また各動作機械ユニットの位置を検出しているも
のがセンサであって、それらの状態と位置関係から、一
連の動作順序を、制御プログラムが指示するような仕組
みになっている。従って、その検査には一般的に、セン
サ、モータ、シリンダ等の単体機器、及び、それらの機
器によって動作する機械ユニット部分のハード的動作を
確認する検査と、その後に、各機械ユニットの全体的な
相互動作を確認する制御プログラムデバッグ（即ち、こ
れがシーケンスチェック）がある。これらの検査をまと
めて、設置前検査と呼んでいる。図２３には従来の具体
設計からその設置前検査に至るまでの手順が一連の流れ
図として示されている。即ち、図２３のＳＴ１で、まず
機械設計者が、機械の各動作ユニットの動きの関係を表
した図２４に示す機械動作タイミングチャートを作成す
る。この図２４は、製造装置を構成する機械ユニット間
の時間経過による動作タイミングの関係をグラフ形式で
表していて、横軸に時間経過、縦軸に停止位置（即ち、
これは機械ユニットの位置検出センサの位置でもあり、
図中ではＰｌ−１〜Ｐ５−２で示す）を、グラフ内の折
れ線で各ユニットの動作を、縦の矢印と数字(1) 〜(11)
で各ユニット間の動作タイミング関係をそれぞれ表して
いる。

【０００４】次に、図２３のＳＴ２で、制御設計者は、
各機械ユニットに入出力の端子番号を割り当てて、図２
４の動作タイミングチャートに基づいて図２５に示す入
出力タイミングチャートを作成する。この図２５におい
て、ＯＵＴ０１〜ＯＵＴ０７は製造装置の出力端子、Ｉ
Ｎ０１〜ＩＮ１１は製造装置の入力端子をそれぞれ表
し、グラフ内の折れ線で各端子の信号の状態（オン又は
オフ）を表す（図２５では、破線の位置がオフ状態）。
また、図２４の動作タイミングチャートの各ユニット間
の動作タイミング関係を、図２５の実線の矢印及び数字
(1) 〜(11)によって、入出力信号の関係に置き直してい
る。更に、図２５の破線矢印は、ＯＵＴ０１〜０ＵＴ０
７から出力される出力信号と、該出力信号による機械ユ
ニットの動作で変化する定位置センサの状態との関係を
示している。

【０００５】次に、図２３のＳＴ３では、図２５の入出
力タイミングチャートに基づいて、製造装置の制御プロ
グラムの作成に入る。この際に、同時に機械の単体機器
のハードチェック用のテストプログラムを作成すること
もある。そして、この時点で、ハードウェアとしての製
造装置（即ち、機械機構と電気配線等）の完成（ＳＴ
４）を待ち、製造装置が完成したら、ＳＴ５の設置前検
査に入る。

【０００６】このＳＴ５の設置前検査では、例えば、検
査対象の製造装置に単体機器のハードチェック用のテス
トプログラムをインストールして、入出力信号と単体機
器の動作のテストを行う。その後、プログラム開発機器
によって構文上の論理的矛盾が除去された制御プログラ
ムを製造装置にインストールして、該制御プログラムの
制御シーケンスと製造装置の全体的な動作を検査をする
という方法が採られてきた。

【０００７】ここで、一例として、図２４の「ユニット
２」（シリンダＮＯ．１）の動きをテストするためのテ
ストプログラムの作成手順を、該ユニット２の機構の概
略図（図２９（Ａ）〜（Ｃ））を用いて説明する。図２
９（Ａ）に示すように、出力端子ＯＵＴ０３に信号線で
接続された電磁弁３０２に信号を出力することで、一方
の空気管３０６を介して、軸仕切り３２０で仕切られた
シリンダ３００の左管内に空気が注入或いは排出され、
他方の空気管３０４を介してシリンダ３００の右管内の
空気が排出或いは注入される。この２つの空気管を介す
る相対的な空気の注入／排出による空気圧でシリンダ軸
３０８が動作することで駆動部３１０が開閉する。この
とき、シリンダ軸３０８に取付けられリードスイッチに
より構成されたセンサ３１２、３１４がシリンダ軸３０
８と共に動くことで、シリンダ３００の外周に取付けら
れた磁石３１６、３１８との相互の位置関係が変わる。
これにより、センサ３１２、３１４に信号線で接続され
た入力端子ＩＮ０４、ＩＮ０５への入力信号の状態（オ
ン／オフ）が変わる仕組みになっている。

【０００８】まず、シリンダ３００の開動作を、図２４
を用いて説明する。図２４における(2) の時点では、駆
動部３１０が「閉」状態で出力端子ＯＵＴ０３からの出
力信号はオフ、センサ３１２はオン、センサ３１４はオ
フになっている。ここで、出力端子ＯＵＴ０３からの出
力信号をオンすると電磁弁３０２が働き、シリンダ軸３
０８が動作して、駆動部３１０が図２９（Ｂ）に示す
「開」状態になる。この「開」状態は図２４の(3) で表
される。このとき、センサ３１２はオフ、センサ３１４
はオンに変わっている。

【０００９】一方、シリンダ３００の閉動作は、駆動部
３１０を「開」状態から「閉」状態（図２９（Ｃ））、
即ち図２４において(4) から(5) の状態にすることであ
るから、出力端子ＯＵＴ０３からの出力信号をオフする
ことによって実行し、これに伴いセンサ３１２はオン、
センサ３１４はオフに変わる。

【００１０】従来、こうした機械ユニットの動作をテス
トするためのプログラムを作成する場合、まず、上記シ
リンダの開動作、閉動作をそれぞれ制御するためのフロ
ーチャートを作成する。例えば、図３０に示すように、
出力端子ＯＵＴ０３からの出力信号をオンし（Ｓ０
１）、入力端子ＩＮ０４への入力信号がオフに変わった
ことをセンサ３１２により検出し（Ｓ０２）、入力端子
ＩＮ０５への入力信号がオンに変わったことをセンサ３
１４により検出する（Ｓ０３）といった一連のシリンダ
開動作時の処理を表すフローチャートを作成する。そし
て、このようなフローチャートから、コーディング、デ
バッグ、コンパイルを経てコンピュータ上でプログラム
として動作する実行体を作成していた。

【００１１】当然、製造装置は複数の機械ユニットから
構成されるので、それらのすべての機械ユニットに対し
て、同様の手順でテストプログラムを作成する必要があ
った。

【００１２】こうしたテストプログラムは、導入後には
殆ど使用されることがないので、製造装置に共通に対応
できるものを作成すべきであるが、現実には製造装置に
よって機械ユニットの数が異なり、また、入出力端子の
割付番号は、設計上、容易に統一できない為に、新規装
置を製作するたびに個別のテストプログラムを作成せざ
るをえない状況であった。

【００１３】さらに、動作シーケンスをチェックするテ
ストプログラムを作成しようとすれば、プログラム内
容、量ともに実用の制御プログラムと同等の工数、期間
がかかるので、結果的に、テストプログラムを作成せず
に、正規の制御プログラムの完成を待つことも多かっ
た。

【００１４】このように、上記のような方法では、製造
装置と制御プログラムの両方が揃っていないと、有効な
検査に着手出来ないだけでなく、設置前検査で制御プロ
グラムテストと製造装置の機械ユニットの調整とを同時
に行うことになる為、検査効率が悪く、設置前検査に時
間がかかっていた。

【００１５】また、製造装置を使った制御プログラムテ
ストでは、入出力信号に誤りがあると、製造装置の機械
ユニットを破損するおそれがあり、機械ユニットのハー
ドチェック用のテストプログラムを作成する場合には、
対象装置毎に作成する必要があった。

【００１６】一方、制御プログラムのチェックの為に
は、図２６に示すように検査対象の製造装置と電気的に
接続するためのコネクタ部３２２を備え、複数のスイッ
チ３２４、複数の半導体レーザ（ＬＥＤ）３２６が上面
に設けられたスイッチボックス３２０を製作して検査を
行うこともある。図２７（Ａ）に示すように、上記スイ
ッチ３２４の一端は接地され他端はコネクタ部３２２へ
接続されており、図２７（Ｂ）に示すように、上記ＬＥ
Ｄ３２６の一端はコネクタ部３２２へ接続され他端は抵
抗３３０を介してＬＥＤ駆動電源３２８へ接続されてい
る。

【００１７】これは製造装置の機械ユニットの制御に、
図２８に示した入出力制御回路３４０が一般的に使用さ
れることを利用したもので、入力接点３４２に接続され
る被制御機器（センサ等の信号入力機器）の代わりに上
記スイッチ３２４を接続し、そのスイッチ３２４を操作
（オン／オフ）することで、センサ等の信号入力機器か
らの入力信号の代わりをＣＰＵユニット３４４に、フォ
トカプラ３４６を介して入力する。このようにして入力
信号のシミュレーションを行う。また、負荷３４８とし
て接続される被制御機器（モータ、シリンダ等、即ち、
ＣＰＵユニット３４４からの出力信号によって動作する
機器）の代わりに上記ＬＥＤ３２６を接続し、ＣＰＵユ
ニット３４４から出力信号を出力して、ＬＥＤ３２６の
発光状態によって出力信号の端子への出力状態を確認す
る。このようにして出力信号のシミュレーションを行
う。以上のような方法で、スイッチボックス３２０（図
２６）を使用した制御プログラムの検査を行ってきた。

【００１８】このようにスイッチボックス３２０のよう
な検査機器を使用してシミュレーションを行う場合、人
間の操作に頼るため、動作シーケンスをもった被制御機
器のテスト、相手の信号に対し高速な応答を要するテス
トが困難であり、同時にチェックできる入出力端子数が
少なく処理効率があまり良くなかった。

【００１９】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記問題点
を解消するために成されたものであり、機械ユニットと
該機械ユニットの動作を制御する制御プログラムから構
成される製造装置の設置前検査を効率的に実行し、設置
前検査に要する時間を短縮することができるシミュレー
ション実行方法及びシミュレータを提供することを目的
とする。

【００２０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載のシミュレーション実行方法は、製造
装置を構成する複数の機械ユニットの各々の動作及び機
械ユニット間の動作の相関関係を経時的に表した機械動
作タイミングチャートを作成し、作成された機械動作タ
イミングチャートに基づいて、前記機械ユニットの入出
力端子の何れかで入出力信号状態が変化した変化時点で
の各入出力端子の信号の状態と、前記入出力端子の入出
力の相関関係と、前記変化時点の時間間隔と、を表した
シーケンステーブルを作成し、作成されたシーケンステ
ーブルに基づいて、前記機械ユニットの機械動作及び該
機械ユニットの動作を制御する制御プログラムの制御動
作の少なくとも一方のシミュレーションを実行する、こ
とを特徴とする。

【００２１】また、請求項２記載のシミュレータは、製
造装置を構成する複数の機械ユニットの入出力端子の何
れかで入出力信号状態が変化した変化時点での各入出力
端子の信号の状態と、前記入出力端子の入出力の相関関
係と、前記変化時点の時間間隔と、を表したシーケンス
テーブルを記憶した記憶手段と、前記記憶手段に記憶さ
れたシーケンステーブルに基づいて、前記機械ユニット
の機械動作及び該機械ユニットの動作を制御する制御プ
ログラムの制御動作の少なくとも一方のシミュレーショ
ンを実行する実行手段と、を有することを特徴とする。

【００２２】また、請求項３記載のシミュレータは、製
造装置の操作パネルに類似し、データ入力を指示するた
めの入力指示部及びデータ出力を指示するための出力指
示部を含んで構成された操作画面を表示する表示手段
と、表示された操作画面の所望の部分を指定すると共に
該操作画面の所定の入力位置にデータを入力するための
操作手段と、前記操作手段により前記操作画面の入力指
示部が指定された場合、検査対象からの入力データを前
記操作画面の所定位置に表示させると共に、前記操作手
段によりデータが入力され前記操作画面の出力指示部が
指定された場合、検査対象へ前記入力されたデータを出
力する入出力制御手段と、を有することを特徴とする。

【００２３】また、請求項４記載のシミュレータは、製
造装置を構成する複数の機械ユニットの入出力端子の何
れかで入出力信号状態が変化した変化時点での各入出力
端子の信号の状態と、前記入出力端子の入出力の相関関
係と、前記変化時点の時間間隔と、を表したシーケンス
テーブルを記憶した記憶手段と、前記シーケンステーブ
ルのデータをシーケンス順に取り出し、検査対象の機械
ユニットと信号のやりとりを行いながら制御プログラム
の制御動作のシミュレーションを実行する実行手段と、
前記実行手段により制御プログラムの制御動作のシミュ
レーションが正常に実行されたか否かに基づいて、前記
機械ユニットの一連の動作が正常であるか否かを判定す
る判定手段と、を有することを特徴とする。

【００２４】また、請求項５記載のシミュレータは、製
造装置を構成する複数の機械ユニットの入出力端子の何
れかで入出力信号状態が変化した変化時点での各入出力
端子の信号の状態と、前記入出力端子の入出力の相関関
係と、前記変化時点の時間間隔と、を表したシーケンス
テーブルを記憶した記憶手段と、前記シーケンステーブ
ルのデータをシーケンス順に取り出し、検査対象の制御
プログラムの制御動作と並行して前記機械ユニットの機
械動作のシミュレーションを実行する実行手段と、前記
実行手段により機械ユニットの機械動作のシミュレーシ
ョンが正常に実行されたか否かに基づいて、前記制御プ
ログラムが正常であるか否かを判定する判定手段と、を
有することを特徴とする。

【００２５】また、請求項６記載のシミュレータは、請
求項２、４、５の何れか１項に記載のシミュレータにお
いて、前記実行手段による制御プログラムの制御動作の
シミュレーション又は機械ユニットの機械動作のシミュ
レーションの中断を指示するための中断指示手段と、前
記中断指示手段により中断が指示された場合に、制御プ
ログラムの制御動作のシミュレーション又は機械ユニッ
トの機械動作のシミュレーションを中断させる中断制御
手段と、をさらに有することを特徴とする。

【００２６】また、請求項７記載のシミュレータは、請
求項２、４、５の何れか１項に記載のシミュレータにお
いて、前記シーケンステーブルの１つのステップに対応
する、制御プログラムの制御動作のシミュレーション又
は機械ユニットの機械動作のシミュレーションを実行す
るよう指示するためのステップ実行指示手段と、前記ス
テップ実行指示手段により１つのステップのシミュレー
ションの実行が指示された場合に、前記実行手段により
当該時点のステップのシミュレーションのみを実行させ
るステップ実行制御手段と、をさらに有することを特徴
とする。

【００２７】また、請求項８記載のシミュレータは、請
求項２、４、５の何れか１項に記載のシミュレータにお
いて、前記実行手段による制御プログラムの制御動作の
シミュレーション又は機械ユニットの機械動作のシミュ
レーションの繰り返し実行を指示するための繰り返し指
示手段と、前記繰り返し指示手段により繰り返し実行が
指示された場合に、前記実行手段により制御プログラム
の制御動作のシミュレーション又は機械ユニットの機械
動作のシミュレーションを繰り返し実行させる繰り返し
制御手段と、をさらに有することを特徴とする。

【００２８】また、請求項９記載のシミュレータは、請
求項２、４、５の何れか１項に記載のシミュレータにお
いて、前記記憶手段により記憶されたシーケンステーブ
ルのデータを所望のデータに修正するためのデータ修正
手段をさらに有することを特徴とする。

【００２９】また、請求項１０記載のシミュレータは、
請求項２、４、５の何れか１項に記載のシミュレータに
おいて、前記機械ユニットの出力端子から出力させたい
パルス信号の波形を入力する入力手段と、入力された各
出力端子毎のパルス信号の波形を表すシーケンステーブ
ルを作成するテーブル作成手段と、作成されたシーケン
ステーブルに基づく波形のパルス信号を前記出力端子か
ら出力させる出力制御手段と、をさらに有することを特
徴とする。

【００３０】上記請求項１記載のシミュレーション実行
方法では、まず、製造装置を構成する複数の機械ユニッ
トの各々の動作及び機械ユニット間の動作の相関関係を
経時的に表した機械動作タイミングチャート（例えば、
図２４）を作成する。なお、機械ユニットとは、製造装
置において所定の動作を行う機器の集合を意味し、例え
ば、モータと該モータの動作に係る電流供給部等とによ
り構成されたモータ駆動系や、シリンダと該シリンダの
動作に係る駆動部等とにより構成されたシリンダ駆動系
等が挙げられる。

【００３１】次に、作成された機械動作タイミングチャ
ートに基づいて、機械ユニットの入出力端子の何れかで
入出力信号状態が変化した変化時点での各入出力端子の
信号の状態と、入出力端子の入出力の相関関係と、変化
時点の時間間隔と、を表したシーケンステーブル（例え
ば、図４）を作成する。

【００３２】ここでは、例えば、機械動作タイミングチ
ャートから、一旦入出力タイミングチャート（例えば、
図３）を作成し、該入出力タイミングチャートからシー
ケンステーブル（例えば、図４）を作成しても良い。

【００３３】ところで、機械ユニットの機械動作を制御
する制御プログラムの制御動作は、「機械ユニットへ信
号を出力して該機械ユニットからの信号の入力を待
つ」、「機械ユニットからの信号の入力を待って該機械
ユニットへ信号を出力する」、「機械ユニットへ信号を
連続して出力する」、「機械ユニットからの信号の入力
を連続して待つ」の４パターンの組合せと、それらの順
序と、各パターンの所要時間とにより特定可能である。

【００３４】よって、上記シーケンステーブルで表され
た情報（即ち、機械ユニットの各入出力端子の信号の状
態の時間的な変化と、入出力端子の入出力の相関関係
と、変化時点の時間間隔）により、制御プログラムの制
御動作を特定可能であり、該制御動作の対象である機械
ユニットの機械動作も特定可能である。

【００３５】そこで、上記作成されたシーケンステーブ
ルに基づいて、機械ユニットの機械動作及び該機械ユニ
ットの動作を制御する制御プログラムの制御動作の少な
くとも一方のシミュレーションを正確に実行することが
できる。

【００３６】これにより、従来のように機械ユニットと
制御プログラムの両方が作成完了していなくても、未完
成の機械ユニット又は未完成の制御プログラムについて
動作のシミュレーションを行うことで、作成完了した機
械ユニット又は作成完了した制御プログラムの設置前検
査を行うことができ、設置前検査の処理効率向上及び時
間短縮を図ることができる。

【００３７】また、シーケンステーブルは一旦作成すれ
ば、同一の機械ユニットに対して汎用的に使用できるの
で、対象の機械ユニット毎にテストプログラムを作成し
ていた従来に比べ、検査準備に要する作業工数を削減す
ることができる。

【００３８】次に、請求項２記載のシミュレータには、
製造装置を構成する複数の機械ユニットの入出力端子の
何れかで入出力信号状態が変化した変化時点での各入出
力端子の信号の状態と、入出力端子の入出力の相関関係
と、変化時点の時間間隔と、を表したシーケンステーブ
ルを記憶した記憶手段が設けられている。このシーケン
ステーブルは、前述したシーケンステーブルと同じであ
り、該シーケンステーブルで表された情報（即ち、機械
ユニットの各入出力端子の信号の状態の時間的な変化
と、入出力端子の入出力の相関関係と、変化時点の時間
間隔）により、制御プログラムの制御動作を特定可能で
あり、該制御動作の対象である機械ユニットの機械動作
も特定可能である。

【００３９】そこで、実行手段は、上記記憶されたシー
ケンステーブルに基づいて、機械ユニットの機械動作及
び該機械ユニットの動作を制御する制御プログラムの制
御動作の少なくとも一方のシミュレーションを正確に実
行することができる。

【００４０】これにより、従来のように機械ユニットと
制御プログラムの両方が作成完了していなくても、未完
成の機械ユニット又は未完成の制御プログラムについて
動作のシミュレーションを行うことで、作成完了した機
械ユニット又は作成完了した制御プログラムの設置前検
査を行うことができ、設置前検査の処理効率向上及び時
間短縮を図ることができる。

【００４１】また、シーケンステーブルは一旦作成すれ
ば、同一の機械ユニットに対して汎用的に使用できるの
で、対象の機械ユニット毎にテストプログラムを作成し
ていた従来に比べ、検査準備に要する作業工数を削減す
ることができる。

【００４２】次に、請求項３記載のシミュレータでは、
表示手段が、製造装置の操作パネルに類似し、データ入
力を指示するための入力指示部及びデータ出力を指示す
るための出力指示部を含んで構成された操作画面を表示
する。オペレータは、この操作画面を見ながら、操作手
段によって、該操作画面の所望の部分を指定することが
できると共に、該操作画面の所定の入力位置にデータを
入力することができる。

【００４３】ここで、オペレータが操作手段により操作
画面の入力指示部を指定すると、入出力制御手段は、検
査対象からの入力データを操作画面の所定位置に表示さ
せる。また、オペレータが操作手段により操作画面の所
定の入力位置にデータを入力し操作画面の出力指示部を
指定すると、入出力制御手段は、前記入力されたデータ
を検査対象へ出力する。

【００４４】これにより、オペレータは、検査対象から
の入力データを操作画面上で視覚的に確認できると共
に、検査対象への出力データを操作画面上で視覚的に確
認した後、該出力データを検査対象へ出力することがで
きる。このように、製造装置の操作パネルに類似した操
作画面を見ながら、検査対象とのデータ入出力のシミュ
レーションを簡単な操作で実行することができる。

【００４５】次に、請求項４記載のシミュレータには、
上記請求項２記載のシミュレータと同様に、製造装置を
構成する複数の機械ユニットの入出力端子の何れかで入
出力信号状態が変化した変化時点での各入出力端子の信
号の状態と、入出力端子の入出力の相関関係と、変化時
点の時間間隔と、を表したシーケンステーブルを記憶し
た記憶手段が、設けられている。

【００４６】ここで、実行手段は、シーケンステーブル
のデータをシーケンス順に取り出し、検査対象の機械ユ
ニットと信号のやりとりを行いながら制御プログラムの
制御動作のシミュレーションを実行していく。

【００４７】このとき、検査対象の機械ユニットの一連
の動作が正常であれば、上記制御プログラムの制御動作
のシミュレーションは正常に実行されるが、もし、機械
ユニットの一連の動作が正常でなければ、制御プログラ
ムの制御動作のシミュレーションは正常に実行されな
い。

【００４８】このことを利用して、判定手段は、実行手
段によるシミュレーションが正常に実行されたら、機械
ユニットの一連の動作が正常であると判定し、実行手段
によるシミュレーションが正常に実行されなかったら、
機械ユニットの一連の動作が正常でないと判定する。

【００４９】このようにして制御プログラムの完成を待
たずに、機械ユニットと本発明に係るシミュレータと
で、機械ユニットの一連の動作（動作シーケンス）のテ
ストを実現することができる。

【００５０】次の請求項５記載のシミュレータにも、上
記請求項２記載のシミュレータと同様に、製造装置を構
成する複数の機械ユニットの入出力端子の何れかで入出
力信号状態が変化した変化時点での各入出力端子の信号
の状態と、入出力端子の入出力の相関関係と、変化時点
の時間間隔と、を表したシーケンステーブルを記憶した
記憶手段が、設けられている。

【００５１】ここで、実行手段は、シーケンステーブル
のデータをシーケンス順に取り出し、検査対象の制御プ
ログラムの制御動作と並行して機械ユニットの機械動作
のシミュレーションを実行していく。

【００５２】このとき、検査対象の制御プログラムの制
御動作が正常であれば、上記機械ユニットの機械動作の
シミュレーションは正常に実行されるが、もし、制御プ
ログラムの制御動作が正常でなければ、機械ユニットの
機械動作のシミュレーションは正常に実行されない。

【００５３】このことを利用して、判定手段は、実行手
段によるシミュレーションが正常に実行されたら、制御
プログラムの制御動作が正常であると判定し、実行手段
によるシミュレーションが正常に実行されなかったら、
制御プログラムの制御動作が正常でないと判定する。

【００５４】このようにして機械ユニットの完成を待た
ずに、制御プログラムと本発明に係るシミュレータと
で、制御プログラムの制御動作のテストを実現すること
ができる。

【００５５】次に、請求項６記載のシミュレータでは、
中断指示手段により、実行手段による制御プログラムの
制御動作のシミュレーション又は機械ユニットの機械動
作のシミュレーションの中断を指示可能とされている。
そして、オペレータが中断指示手段により中断を指示す
ると、中断制御手段は、制御プログラムの制御動作のシ
ミュレーション又は機械ユニットの機械動作のシミュレ
ーションを中断させる。このように、オペレータは所望
のタイミングで（例えば、意図しないトラブルの発生時
等に）シミュレーションを中断させることができ、シミ
ュレーション実行時の操作性が向上する。

【００５６】また、請求項７記載のシミュレータでは、
ステップ実行指示手段により、シーケンステーブルの１
つのステップに対応する、制御プログラムの制御動作の
シミュレーション又は機械ユニットの機械動作のシミュ
レーションを実行するよう指示可能とされている。そし
て、オペレータがステップ実行指示手段により１つのス
テップのシミュレーションの実行を指示すると、ステッ
プ実行制御手段は、実行手段により当該時点のステップ
のシミュレーションのみを実行させる。このように、オ
ペレータは所望のタイミングで（例えば、機械ユニット
の調整時等に）、当該時点のステップのシミュレーショ
ンのみを実行させることができ、シミュレーション実行
時の操作性が向上する。

【００５７】また、請求項８記載のシミュレータでは、
繰り返し指示手段により、実行手段による制御プログラ
ムの制御動作のシミュレーション又は機械ユニットの機
械動作のシミュレーションの繰り返し実行を指示可能と
されている。そして、オペレータが繰り返し指示手段に
より、シミュレーションの繰り返し実行を指示すると、
繰り返し制御手段は、実行手段により制御プログラムの
制御動作のシミュレーション又は機械ユニットの機械動
作のシミュレーションを繰り返し実行させる。このよう
に、オペレータは所望のタイミングで（例えば、機械ユ
ニットの耐久テスト実行時等に）、シミュレーションを
繰り返し実行させることができ、シミュレーション実行
時の操作性が向上する。また、従来はテストプログラム
を作成して実行していた機械ユニットの耐久テスト等を
容易に実行することができる。

【００５８】また、請求項９記載のシミュレータでは、
オペレータは、データ修正手段によって、記憶手段に記
憶されたシーケンステーブルのデータを所望のデータに
修正することができる。例えば、画面に表示されたシー
ケンステーブルのデータを画面上で所望のデータに修正
し、所定の修正指示ボタン等を操作することで、記憶手
段に記憶されたシーケンステーブルのデータを所望のデ
ータに修正する。これにより、仮にシーケンステーブル
のデータに誤りがあっても、オペレータは誤ったデータ
を正しいデータに修正することができ、操作の柔軟性が
向上する。

【００５９】また、請求項１０記載のシミュレータで
は、オペレータが、入力手段によって機械ユニットの出
力端子から出力させたいパルス信号の波形を入力する
と、テーブル作成手段は、入力された各出力端子毎のパ
ルス信号の波形を表すシーケンステーブルを作成する。
そして、出力制御手段は、作成されたシーケンステーブ
ルに基づく波形のパルス信号を出力端子から出力させ
る。これにより、オペレータは所望のタイミングで所望
の波形（パルス幅及び振幅）のパルス信号を各出力端子
から検査対象へ出力させることができるので、検査項目
の範囲を広げることができる。

【００６０】

【発明の実施の形態】［第１実施形態］以下、図面を参
照して、請求項１、２に記載の発明に係る第１実施形態
を説明する。本第１実施形態では、シーケンステーブル
によって制御プログラムのシミュレーションを行う方法
及びシーケンステーブルによって機械ユニットのシミュ
レーションを行う方法を説明する。

【００６１】（装置構成）図１には、本第１実施形態で
のシミュレーションを行うシミュレータ１０と検査対象
の製造装置１６の概略構成を示す。図１に示すように、
シミュレータ１０には、ＣＰＵユニット１２と、後述す
る入出力タイミングチャート２２、シーケンステーブル
２４、２６、２８を記憶した記憶部１４とが設けられて
いる。製造装置１６は、モータやシリンダ等の機械ユニ
ット１８と、ＣＰＵユニット等により構成され機械ユニ
ット１８の動作制御のための制御プログラムを実行する
制御部２０とを含んで構成される。

【００６２】なお、図１では、機械ユニット１８を図示
したが、機械ユニット１８が未作成のときに該未作成の
機械ユニット１８のシミュレーションをシミュレータ１
０により行うこともある。

【００６３】（シミュレーションの概要）まず、シーケ
ンステーブルによって制御プログラムのシミュレーショ
ンを行う方法を説明する。なお、制御プログラムによる
機械ユニットの制御とは、制御プログラムが目的の動作
をさせるための信号を機械ユニットに出力し、その信号
を受けた機械ユニットが動作することによって、その動
作の監視または動作の完了を検出するためのセンサが働
き（オン又はオフとなり）、そのセンサの信号を制御プ
ログラムが検出し、機械ユニットが目的の動作を実行し
たことを認識する、という一連の制御手順を意味する。

【００６４】従って、機械ユニットを制御するための制
御プログラムの構成は、基本的に「信号を出力して入力
信号を待つ」「入力信号を待って信号を出力する」「連
続して信号を出力する」「連続して入力信号を待つ」の
４パターンの組み合わせ、それらの順序、及びそれらの
所要時間の３つの要素から成る。また、機械ユニット間
の差異という点からすると、従来技術で述べた通り、入
出力信号の端子の数やその端子番号（ポートアドレス）
の割付けが、機械ユニット毎に異なる。

【００６５】そこで、本第１実施形態では、詳細は後述
するが、図５のシーケンステーブル２６によって、上記
４パターンの組合せ、順序、所要時間の３つの要素を任
意に設定できるようにし、更に、入出力信号の端子数や
その端子アドレスの割付けも、シーケンステーブル２６
に任意に設定できるようにしたものであり、あらゆる装
置に対する制御プログラムのシミュレーションが可能と
されている。

【００６６】次に、シーケンステーブルによって機械ユ
ニットのシミュレーションを行う方法を説明する。な
お、プログラムによる機械ユニットの制御を機械ユニッ
ト側からみると、制御プログラムからの出力信号を受け
るということは、機械ユニットが制御プログラムからの
出力信号を入力することを意味する。そして、その信号
によって機械ユニットが所定時間駆動し、目的の動作が
完了すると、その目的位置に対応するセンサがオンする
ことになるが、これは機械ユニットがセンサ信号を制御
プログラムに出力すると解釈できる。

【００６７】このことを、図３のタイムチャート２２で
みると、出力信号ＯＵＴ０１〜ＯＵＴ０７は機械ユニッ
ト側からは入力信号（順序通り配置したとすれば）ＩＮ
０１〜ＩＮ０７とみなすことができ、入力信号ＩＮ０１
〜ＩＮ１１は機械ユニット側からは出力信号ＯＵＴ０１
〜ＯＵＴ１１とみなすことができる。

【００６８】さらに、機械ユニットの動作時間とは、動
作前の位置に配置されたセンサがオンからオフに変化し
てから、動作先の位置に配置されたセンサがオフからオ
ンに変化するまでの時間に相当する。例えば、シリンダ
ＮＯ．２が開動作をする場合では、出力信号ＯＵＴ０４
がオフとなってから出力信号ＯＵＴ０５がオンとなるま
での時間であり、それは図３のタイムチャート２２で
は、(2) (3) 間の円Ｒ内の矢印の値「２」に該当する。

【００６９】図３に示す全ての機械ユニットに対して上
記のような適用を実行すると、図６に示すような機械ユ
ニットのシミュレーションを行うためのシーケンステー
ブル２８が作成される。

【００７０】（シーケンステーブルを用いたシミュレー
ションの実行方法）以下、図４のシーケンステーブル２
４、図５のシーケンステーブル２６、図６のシーケンス
テーブル２８の内容、作成方法及び該シーケンステーブ
ルを用いたシミュレーションの実行方法を説明する。

【００７１】図２の流れ図に示すように、まず、従来技
術の項で説明したように、図２４の機械動作タイミング
チャートを作成し（Ｓ１）、この機械動作タイミングチ
ャートから図３の入出力タイミングチャートを作成する
（Ｓ２）。この図３の入出力タイミングチャートは、例
えば、図２５の入出力タイミングチャートにおいて出力
端子と入力端子とを分けるべく順番を入れ替えることで
作成される。

【００７２】図３の入出力タイミングチャートは、上記
で説明した制御プログラムが行う一連の手順を、制御プ
ログラムから見た入出力信号とそれらの入出力タイミン
グ関係で表現し、そこに信号の変化点の区切りＫを入れ
る。この区切りＫには、図２５の入出力タイミングチャ
ート上の機械ユニット動作のシーケンス順番を表す番号
(1) 〜(11)がそのまま対応する。

【００７３】次に、図３の入出力タイミングチャートに
基づいて、以下のようにして図４のシーケンステーブル
を作成する（Ｓ３）。まず、図３において、各端子の状
態の変化点(1) 〜(11)に対して、オン状態を「１」、オ
フ状態を「０」としてビットデータ化し、その値を入出
力端子別に、図４のシーケンステーブルの出力データ、
入力データの各フィールドに数値データとして設定す
る。これにより、各端子の(1) 〜(11)のタイミングにお
ける信号の状態が数値で表現される。

【００７４】ところで、図２５に示す入出力タイミング
チャートにおいて、モータＮｏ．１の出力信号ＯＵＴ０
１のオンによって、センサからの入力信号ＩＮ０２がオ
ンし（破線矢印(1) 部分）、それをトリガにして出力信
号ＯＵＴ０１をオフすると同時にシリンダＮｏ．１の出
力信号ＯＵＴ０３をオンする（上下矢印(2) 部分）。

【００７５】この様に、各入出力信号には、すべて相互
のトリガ関係がある。このトリガ関係をデータで表現す
るために、図４のシーケンステーブルに(2) ’〜(11)’
のフィールドを設け、図２５の破線矢印に相当する部
分、即ち、図３の丸印の信号変化だけを表す入力信号の
データを加える。

【００７６】また、変化点と変化点との時間間隔を時間
単位数（以下、これをタイマーと呼ぶ）Ｔで表現する。
なお、このタイマーは、既に述べたように、信号を受け
た機械ユニットの動作時間に対応するが、本シミュレー
タで、「制御プログラムをシミュレーション」する場合
は、検査対象の機械ユニットが動作する間、シミュレー
タプログラムがセンサの信号入力待ち状態に入るので、
シーケンステーブルのタイマーへの設定値は「０」でよ
いことになる。一方、本シミュレータで「機械ユニット
の動作をシミュレーション」する場合は、機械ユニット
の動作時間（動作前の位置のセンサのオフ出力から動作
後の位置のセンサのオン出力までの時間）をシーケンス
テーブルのタイマーに設定する。

【００７７】更に、各同一時点で実行される入出力処理
のうち先行する処理を表すデータ（ここでは「Ｒ」を入
力処理先行、「Ｗ」を出力処理先行とする）を加えて、
図４のシーケンステーブル２４を作成する。この図４の
シーケンステーブル２４は図３の入出力タイミングチャ
ート２２を数値化して表現したものということになる。

【００７８】さらに図２のＳ３では、図４のシーケンス
テーブル２４を基にして、以下のようにして図５のシー
ケンステーブル２６を作成する。例えば、図５に示すよ
うに、シーケンステーブル２４（図４）に、入出力信号
の変化の順番を表したシーケンス番号２６Ａ及び後述す
る入力マスク２６Ｆを付加することで、制御プログラム
のシミュレーションを行うためのシーケンステーブル２
６を作成する。

【００７９】ただし、図５のシーケンステーブル２６で
の出力データ２６Ｂは、シーケンステーブル上の指定さ
れたタイミングでシミュレータが出力すべき信号データ
を意味し、入力データ２６Ｃは、シミュレータが入力を
期待する信号データを意味する。

【００８０】また、図５のシーケンステーブル２６で
は、前で説明した内容に従ってタイマー２６Ｄの値をす
べて「０」とする。また、先行処理２６Ｅについては、
機械ユニットに動作を実現させる為に、まずシミュレー
タから機械ユニットに信号を出力することが機械動作開
始の最初のトリガとみなし、すべて「Ｗ」を設定する。

【００８１】また、図４のシーケンステーブルでは空欄
であった(2) ’〜(11)’の出力データ２６Ｂには、１つ
前の出力データと同じ値のデータを設定する。それは、
ある出力データに対して、連続して異なる入力信号を受
けようとするとき、シミュレータのプログラムシーケン
スと整合させるため、ある時点の出力状態に同じデータ
を出力しても、出力信号状態が変化しないことを利用す
る。

【００８２】上記のようにして図２のＳ３で図５のシー
ケンステーブル２６が作成され、図２のＳ４で製造装置
が完成すると、図２のＳ５で、図５のシーケンステーブ
ル２６を用いて制御プログラムの制御動作のシミュレー
ションを行い、製造装置の機械ユニットの動作テストを
行う。

【００８３】一方、図２のＳ７において、図６に示すよ
うに、図５のシーケンステーブル２６の出力データ２６
Ｂと入力データ２６Ｃとを入れ替えて、図３の入出力タ
イミングチャート２２のタイマー設定値をタイマー２８
Ｄの欄に設定することで、機械ユニットのシミュレーシ
ョンを行うためのシーケンステーブル２８を作成する。

【００８４】このようにして図２のＳ７で図６のシーケ
ンステーブル２８が作成され、図２のＳ６で制御プログ
ラムが完成すると、図２のＳ８で、図６のシーケンステ
ーブル２８を用いて機械ユニットの動作のシミュレーシ
ョンを行い、制御プログラムのシーケンステストを行
う。

【００８５】以上説明した第１実施形態によれば、機械
動作タイミングチャートに基づいて、検査に使用するシ
ーケンステーブルを画一的な操作で容易に作成すること
ができる。

【００８６】また、図４の１つのシーケンステーブル２
４から、製造装置の機械ユニットの動作をチェックする
ためのシーケンステーブル２６（図５）と制御プログラ
ムをチェックするためのシーケンステーブル２８（図
６）の両方を作成するので、シーケンステーブル２６、
２８に対し動作の信頼性を得ることで、制御プログラム
と製造装置の動作シーケンス上の整合性をとることがで
きる。

【００８７】また、シーケンステーブルは一旦作成すれ
ば、同一の動作を行う機械ユニットに対しては流用でき
る。特に、標準的に使用する通信等には有効である。 ［第２実施形態］以下、請求項３記載の発明に係る第２
実施形態を説明する。

【００８８】（装置構成）図７には、本第２実施形態で
のシミュレーションを行うパーソナルコンピュータ（パ
ソコン）３０の構成図を示す。この図７に示すように、
パソコン３０としては、ノート型のパソコン３０Ａ、タ
ワー型のパソコン３０Ｂ、デスクトップ型のパソコン３
０Ｃなど各種タイプのパソコンを採用することができ
る。

【００８９】上記パソコン３０は、一般的なパソコンと
同様に、本体、ハードディスク、ディスプレイ、キーボ
ード、マウス等を備えており、さらに、その本体には、
ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ、Ｕｎ
ｉｔ）、メモリ等の基板、及び図８の回路構成図で示し
たパラレル入出力基板（以下、ＰＩＯボードと呼ぶ）３
２が装備されている。なお、ノート型のパソコン３０Ａ
を使用する場合には、該パソコン３０Ａにバス拡張ボッ
クス３４を接続し、該バス拡張ボックス３４にＰＩＯボ
ード３２をセットする必要がある。

【００９０】図８に示すように、ＰＩＯボード３２に
は、比較回路４２と、制御回路４４と、データバスドラ
イバ４６と、出力ラッチ回路４８と、トランジスタで動
作制御されるフォトカプラ５０と、出力端子５２と、入
力端子５４と、入力端子５４に接続されたフォトカプラ
５６と、バッファ５８とが、設けられており、このうち
制御回路４４は、比較回路４２、データバスドライバ４
６、出力ラッチ回路４８、バッファ５８の動作を制御す
る。

【００９１】ＰＩＯボード３２をパソコン３０に装着し
た場合、パソコン３０に内蔵されたＣＰＵユニット４０
は、アドレスバス６０を介して比較回路４２に接続され
ると共に、データバス６２、データバスドライバ４６、
データバス６４を介して出力ラッチ回路４８及びバッフ
ァ５８に接続される。

【００９２】このようなＰＩＯボード３２の装着状態に
おける信号の出力時には、出力すべきデータを表す信号
（出力信号）がＣＰＵユニット４０からデータバス６
２、データバスドライバ４６、データバス６４を介して
出力ラッチ回路４８へ転送され、適切なタイミングで出
力信号が出力ラッチ回路４８からフォトカプラ５０へ転
送され出力端子５２より外部へ出力される。また、信号
の入力時には、入力端子５４から入力された入力信号
は、フォトカプラ５６で受信され、該入力信号が表すデ
ータ（入力データ）がバッファ５８に蓄積される。そし
て、適切なタイミングで入力データがデータバス６４、
データバスドライバ４６、データバス６２を介してＣＰ
Ｕユニット４０に取り込まれる。

【００９３】ところで、上記ＣＰＵユニット４０には図
示しないメモリーが内蔵されており、このメモリーに
は、図９に示す製造装置の操作パネルに類似した画面７
０をパソコン３０のディスプレイ３１に表示させるプロ
グラム、及び画面７０を用いてデータの入出力のシミュ
レーション（後述）を行うプログラムが記憶されてい
る。

【００９４】図９の画面７０には、入力信号のデータを
表示する入力信号表示部７１と、該入力信号に対応する
比較データを表示する比較データ表示部７２と、出力デ
ータを設定するための出力データ設定ボタン７３と、出
力信号のデータを表示する出力信号表示部７４と、ファ
イルデータの読み込みを指示するためのファイル読み込
み（File Read ）ボタン７５と、信号入力を指示するた
めの入力ボタン７６と、信号入力監視を指示するための
入力監視ボタン７７と、信号出力を指示するための出力
ボタン７８と、信号出力監視を指示するための出力監視
ボタン７９と、処理停止を指示するための停止ボタン８
０と、ファイルデータに基づく一連の処理の実行を指示
するための自動シーケンス実行（Auto Sequence ）ボタ
ン８１と、上記一連の処理の繰り返し実行を指示するた
めのループ設定ボタン（Ｌｏｏｐボタン）８２と、上記
一連の処理のうち１ステップの実行を指示するための１
ステップ実行ボタン（ＳＴＥＰボタン）８３と、上記一
連の処理の継続実行を指示するための継続実行ボタン
（ＲＵＮボタン）８４と、処理完了したステップ数をカ
ウントするためのシーケンスカウンタ８５と、シーケン
ステーブルのデータ変更を指示するための変更ボタン８
６と、シーケンステーブルのデータを表示するシーケン
ステーブル表示部８７と、シミュレータからの各種メッ
セージを表示するメッセージ表示部８８とが、設けられ
ており、画面７０上の所望のボタン等をマウスでクリッ
クすることにより該ボタン等に対応する処理を実行指示
することが可能とされている。

【００９５】（動作の説明）以下、上記の画面７０を用
いて信号の入出力のシミュレーションを行う方法を述べ
る。

【００９６】検査対象からの入力信号を確認する場合、
入力ボタン７６をマウスによりクリックする。これによ
り、図１０の制御ルーチンがＣＰＵユニット４０（図
８）により実行される。即ち、図１０のステップ１０２
で信号入力の処理を実行し、次のステップ１０４でその
時点の検査対象からの入力信号を図９の入力信号表示部
７１に表示する。

【００９７】また、検査対象からの入力信号が連続的に
変化する場合は、入力監視ボタン７７をマウスによりク
リックすれば、図１１の制御ルーチンがＣＰＵユニット
４０により実行される。即ち、図１１のステップ１１２
で信号入力の処理を実行し、次のステップ１１４でその
時点の検査対象からの入力信号を図９の入力信号表示部
７１に表示する。その後、オペレータにより停止ボタン
８０がクリックされるまで、ステップ１１２、１１４を
繰り返す。これにより、連続的に変化する検査対象から
の入力信号をモニタリングすることができる。

【００９８】さらに、検査対象に対して信号を出力する
場合、出力データ設定ボタン７３をマウスによりクリッ
クすれば、図１２の制御ルーチンがＣＰＵユニット４０
により実行される。即ち、図１２のステップ１２２では
出力データ設定ボタン７３のクリックに応じた出力設定
データをビット形式で、出力設定データの表示を兼ねた
出力データ設定ボタン７３上に表示する。その後、出力
データ設定ボタン７３がクリックされた場合は、再度ス
テップ１２２で出力データ設定ボタン７３のクリックに
応じた出力設定データを出力データ設定ボタン７３上に
表示し、出力ボタン７８がクリックされた場合は、ステ
ップ１２８へ進み、信号出力の処理を実行し、ステップ
１２９で出力信号を出力信号表示部７４に表示する。

【００９９】なお、信号入力の処理、信号出力の処理
は、図８に示す一般的なＰＩＯボードを用いた入出力処
理なので、説明は省略する。

【０１００】また、図１２の単信号出力処理ルーチン及
び図１１の入力監視処理ルーチンは、同時に実行するこ
とが可能であり、例えば、検査対象に対し、任意のタイ
ミングで任意の信号を出力し、その際の検査対象からの
入力信号をモニタリングするといった柔軟な検査を行う
ことも可能である。

【０１０１】以上説明した第２実施形態によれば、従来
技術で述べたスイッチボックス３２０（図２６）のよう
な機構や特別なハードウェアの製作を必要とせずに、同
様な機能を通常のパソコンで実現することができ、操作
性が格段に向上する。

【０１０２】また、製造装置の操作パネルに類似した画
面７０（いわゆるＧＵＩ）を利用して、入出力信号をビ
ットイメージで表示できるため、視覚に基づいてテスト
を行うことができる。また、任意のタイミングで任意の
信号を出力できるので、制御プログラムのエラー処理の
テストにも有効に利用できる。

【０１０３】［第３実施形態］以下、請求項４記載の発
明に係る第３実施形態を説明する。

【０１０４】本第３実施形態では、上記第２実施形態と
同様に、パソコン３０（図７）が用いられる。このパソ
コン３０のＣＰＵユニット４０内のメモリーには、図９
に示す画面７０をディスプレイ３１に表示させるプログ
ラム、画面７０を用いて制御プログラムのシミュレーシ
ョン（後述）を行うプログラム、及び図５に示す制御プ
ログラムのシミュレーション用のシーケンステーブル２
６が記憶されている。

【０１０５】以下では、第１実施形態で説明したシーケ
ンステーブル２６と、図１３〜図１５の制御ルーチンを
用いて、製造装置の機械ユニットの動作シーケンスをチ
ェックする方法を説明する。

【０１０６】まず、パソコン３０のＰＩＯボード３２と
チェック対象の機械ユニットとを適切なコネクタを用い
た結線によって接続する。

【０１０７】そして、図１３のシミュレータプログラム
をＣＰＵユニット４０によって実行開始する。オペレー
タによりFile Read ボタン７５がクリックされると、シ
ーケンステーブル２６のデータを読み込む（ステップ１
３４）。このデータは、シミュレータプログラムの配列
にセットされて、図９のシーケンステーブル表示部８７
に表示される。

【０１０８】ここで、オペレータによりAuto Sequence
ボタン８１がクリックされると、シーケンステーブル２
６のデータのうちシーケンス番号１のデータが取り出さ
れ（ステップ１４０）、その中の入力データ２６Ｃのフ
ィールドのデータを比較データとして画面７０の比較デ
ータ表示部７２に表示し（ステップ１４１）、次に先行
処理がＷ（＝出力処理）であるか否かを判定する（ステ
ップ１４２）。

【０１０９】ここで、先行処理がＷ（＝出力処理）であ
れば、ステップ１４６へ進み、図１４の出力を先行させ
た入出力処理のサブルーチンを実行する。一方、先行処
理がＲ（＝入力処理）であれば、ステップ１４４へ進
み、図１５の入力を先行させた入出力処理のサブルーチ
ンを実行する。

【０１１０】このうち図１５の入力を先行させた入出力
処理では、まず、信号入力処理を行い（ステップ２２
２）、その入力信号を画面７０の入力信号表示部７１に
表示し（ステップ２２３）、取り込まれた信号データと
シーケンステーブル２６の入力データ２６Ｃに設定され
ている比較すべきデータ（比較データ）とを比較する
（ステップ２２４）。ここで、もし両者が一致しなけれ
ば、タイムアウトになるまで、再度ステップ２２２で信
号入力処理を行い、取り込まれた信号データと比較デー
タとの比較を繰り返す。

【０１１１】そして、ステップ２２４で信号データと比
較データとが一致すると、シーケンステーブル２６のタ
イマー２６Ｄに設定されている時間単位だけ時間が経過
するのを待って（ステップ２２６）から、信号出力処理
によりシーケンステーブル２６の出力データ２６Ｂに設
定されているデータを出力し（ステップ２２８）、出力
信号を画面７０の出力信号表示部７４に表示する（ステ
ップ２２９）。

【０１１２】また、ステップ２２４で信号データと比較
データとが一致しないうちにタイムアウトになった場
合、エラーフラグを「１」にセットして（ステップ２３
２）、主ルーチンへリターンする。

【０１１３】一方、図１４の出力を先行させた入出力処
理では、まず、シーケンステーブル２６のタイマー２６
Ｄに設定されている時間単位だけ時間が経過するのを待
って（ステップ２０２）から、信号出力処理によりシー
ケンステーブル２６の出力データ２６Ｂに設定されてい
るデータを出力し（ステップ２０４）、その出力信号を
画面７０の出力信号表示部７４に表示する（ステップ２
０５）。その後、信号入力処理を行い（ステップ２０
６）、その入力信号を画面７０の入力信号表示部７１に
表示し（ステップ２０７）、取り込まれた信号データと
シーケンステーブル２６の入力データ２６Ｃに設定され
ている比較データとを比較する（ステップ２０８）。こ
こで、もし両者が一致しなければ、タイムアウトになる
まで、再度ステップ２０６で信号入力処理を行い、取り
込まれた信号データと比較データとの比較を繰り返す。
そして、ステップ２０８で信号データと比較データとが
一致すると、主ルーチンへリターンする。

【０１１４】一方、ステップ２０８で信号データと比較
データとが一致しないうちにタイムアウトになった場
合、エラーフラグを「１」にセットして（ステップ２１
２）、主ルーチンへリターンする。

【０１１５】図１３の主ルーチンにおいて、次のステッ
プ１４８ではエラーフラグが「１」であるか否かを判定
し、エラーフラグが「１」であれば、エラー発生をオペ
レータに報知するためにエラーメッセージを画面７０の
メッセージ表示部８８に表示して（ステップ１５２）、
処理を終了する。

【０１１６】ステップ１４８でエラーフラグが「１」で
なければ、次のデータ配列からデータを取り出すため画
面７０のシーケンスカウンタ８５を１つだけカウントア
ップした後（ステップ１５０）、ステップ１３８へ戻
り、シーケンステーブル２６のデータのうち未処理デー
タの有無をチェックし、未処理データがなくなるまで、
ステップ１３８〜１５０の一連の処理を繰り返す。

【０１１７】ところで、比較データは、シーケンステー
ブル２６上では、入力データ２６Ｃのフィールドに設定
し、指定されたタイミングで入力信号としてシミュレー
タが期待するデータであるが、テストの対象により、送
られてくる信号や送られてくるタイミングが不明で、予
めシーケンステーブル２６に比較データを設定すること
が困難な場合も考えられる。

【０１１８】そこで、そうした対象に対応する為、シー
ケンステーブル２６の入力マスク２６Ｆのフィールドに
適当なデータを設定しておいて、ステップ２０８及びス
テップ２２４の入力信号データと比較データとの比較処
理の直前に、後述する図１７の入力マスク処理を実行し
て、着目する必要のない入力信号を比較データから除外
しても良い。なお、シーケンステーブル２６では、マス
クを望むビットに「０」をセットする形式となってい
る。

【０１１９】図１７の入力マスク処理では、シーケンス
テーブル２６の入力マスク２６Ｆからマスクデータを取
り出して（ステップ１６２）、２進ビットデータ化する
（ステップ１６４）。そして、入力信号のうちマスクデ
ータに「０」が設定されているビットを強制的に「０」
にセットする（ステップ１６６）。

【０１２０】以上のような入力マスク処理によって、着
目する必要のない入力信号を比較データから除外するこ
とで、着目すべき入力信号のみチェック（比較）される
ので、処理効率が向上すると共に、入力信号に不明な部
分が多いケースでも円滑に対応することができる。

【０１２１】ここで、具体例として、従来技術の説明に
用いたシリンダＮｏ．１の開閉動作をテストするテスト
プログラムと同等の働きを実現するシーケンステーブル
を作成する。

【０１２２】まず、図３において、シリンダＮｏ．１の
開動作は(2) から(3) 、閉動作は(4) から(5) で表現さ
れている。ただし、この図３で、シリンダＮｏ．１に関
する入出力端子ＯＵＴ０３、ＩＮ０４、ＩＮ０５以外の
データは、ここでは対象外とし「０」を設定する。シリ
ンダＮｏ．１の開閉動作をテストすることは、前に述べ
た「制御プログラムをシミュレーション」する場合に当
てはまり、既述の手順に従って、開動作については図１
６（Ａ）のシーケンステーブル２６Ｘが、閉動作につい
ては図１６（Ｂ）のシーケンステーブル２６Ｙが、それ
ぞれ容易に作成される。これらのシーケンステーブル２
６Ｘ、２６Ｙと図１３の制御ルーチンによって、目的の
テストが可能になる。ここで、明らかに、シーケンステ
ーブル２６Ｘ、２６Ｙの作成は、従来技術で述べたテス
トプログラムの作成に比べて容易である。

【０１２３】また、シリンダＮｏ．１の開動作に続けて
閉動作を実行するためのシーケンステーブルは、シーケ
ンステーブル２６Ｘ、２６Ｙのデータを順に並べること
で、図１６（Ｃ）のシーケンステーブル２６Ｚとして容
易に作成することができる。

【０１２４】以上説明した第３実施形態によれば、制御
プログラムの完成を待たずに、機械ユニットの信号チェ
ック、動作シーケンスの確認が可能になる。また、従来
は、対象装置毎にテストプログラム等を作成しなければ
実現できなかった被制御ユニットの動作シーケンスのチ
ェックが、シーケンステーブルの作成だけで実現するこ
とができる。さらに、ＧＵＩの機能により入力信号と比
較データが見た目で確認できるので、信号チェックが容
易である。

【０１２５】［第４実施形態］以下、請求項５記載の発
明に係る第４実施形態を説明する。本第４実施形態で
は、上記第３実施形態と同様に、パソコン３０（図７）
が用いられる。このパソコン３０のＣＰＵユニット４０
内のメモリーには、図９に示す画面７０をディスプレイ
３１に表示させるプログラム、画面７０を用いて制御プ
ログラムのシミュレーションを行うプログラム（図１３
〜図１５）、及び図６に示す機械ユニットのシミュレー
ション用のシーケンステーブル２８が記憶されている。

【０１２６】本第４実施形態では、パソコン３０のＰＩ
Ｏボード３２を製造装置の機械ユニットとみなして、制
御用コンピュータの入出力信号と制御プログラムのチェ
ックを行う。そのため、図１８に示すように、パソコン
３０のＰＩＯボード３２と製造装置のＰＩＯボード３４
０（＝制御用コンピュータ、図２８を用いて既に説明済
み）とを、相互の入出力端子を、相手の出力を自分の入
力、相手の入力を自分の出力という形で接続する。

【０１２７】上記の接続構成で、第１実施形態で説明し
たシーケンステーブル２８と、図１３〜図１５の制御ル
ーチンを用いて、機械ユニットのシミュレーションを行
い、制御プログラムの動作シーケンスをチェックする。
即ち、第１実施形態で説明したシーケンステーブル２８
のデータに基づいて、第３実施形態と同様に、図１３〜
図１５の制御ルーチンを実行する。

【０１２８】以上説明した第４実施形態によれば、従来
技術で述べた図２６のスイッチボックス３２０では不可
能であった、制御プログラムの動作シーケンスのチェッ
クが可能になる。また、従来はスイッチボックス３２０
等を用いて人の肉眼で行っていたＣＰＵユニットからの
出力信号の確認を、シーケンステーブルを用いたデータ
比較処理によって行うので、出力信号のテストの精度が
向上する。

【０１２９】また、実際の製造装置を使わずに制御プロ
グラムのチェックが可能であり、制御プログラムの検査
を、製造装置の製作と独立させて実行できる。さらに、
ＧＵＩの機能により入力信号と比較データとを同時に表
示し、見た目でデータの一致／不一致を確認することも
できるので、信号チェックが容易である。

【０１３０】［第５実施形態］以下、請求項６〜９に記
載の発明に係る第５実施形態を説明する。

【０１３１】本第５実施形態では、上記第２実施形態と
同様に、パソコン３０（図７）が用いられる。このパソ
コン３０のＣＰＵユニット４０内のメモリーには、図９
に示す画面７０をディスプレイ３１に表示させるプログ
ラム、画面７０を用いて制御プログラムのシミュレーシ
ョン（後述）を行うプログラム、及び図５のシーケンス
テーブル２６（又は図６のシーケンステーブル２８）が
記憶されている。

【０１３２】（各機能の概要）本第５実施形態では、第
３実施形態で説明したデータ入出力のシミュレーション
に、以下で説明する中断機能、１ステップ実行（ＳＴＥ
Ｐ）機能、ループ機能、シーケンステーブルの修正機能
を追加したシミュレーションを説明する。

【０１３３】まず、追加した各種機能の概要を説明す
る。中断機能とは、機械ユニットの動作あるいは制御プ
ログラムのシーケンスを、ある特定の位置で一時的に止
める機能であり、画面７０において目的の（中断させた
い）シーケンスのＢｒｅａｋフィールド８７Ａに「１」
を設定して変更ボタン８６をクリックすることで、該シ
ーケンスの前で処理が中断される。なお、このとき、中
断した時点における実行位置の情報がシーケンスカウン
タ８５の値として保持される。

【０１３４】また、シーケンステーブルの修正機能と
は、上記のように画面７０において修正又は追加したい
所望のフィールド（上記では一例としてＢｒｅａｋフィ
ールド８７Ａ）に値を設定して変更ボタン８６をクリッ
クすることで、シーケンステーブルのデータ（即ち、配
列に読み込まれていたデータ）を修正する機能である。

【０１３５】また、ＳＴＥＰ機能とは、画面７０のＳＴ
ＥＰボタン８３をクリックすることで、当該時点からシ
ーケンステーブルの１ステップだけ実行して処理を停止
させる機能である。なお、画面７０のＲＵＮボタン８４
をクリックすることで、シーケンステーブルの残りの処
理を継続実行させることができる。

【０１３６】また、ループ機能とは、画面７０のＬｏｏ
ｐボタン８２をクリックすることで、シーケンステーブ
ルで指示された処理を繰り返し実行させる機能である。

【０１３７】（制御ルーチンの説明）以下、上記の各種
機能を実現する図１９の制御ルーチンを説明する。な
お、図１９の制御ルーチンは、上記中断機能やＳＴＥＰ
機能等により一旦終了しても、所定時間後にＣＰＵユニ
ット４０により再起動される。

【０１３８】図１９の制御ルーチンにおいて、まず、最
初のステップ２４０で各フラグを初期設定する。その次
に、ステップ２４２ではFile Read ボタン７５がクリッ
クされたか否かを、ステップ２４４ではＳｔｅｐボタン
８３がクリックされたか否かを、ステップ２４６ではＲ
ｕｎボタン８４がクリックされたか否かを、ステップ２
４８ではＬｏｏｐボタン８２がクリックされたか否か
を、それぞれ判定する。

【０１３９】オペレータがFile Read ボタン７５をクリ
ックした場合は、ステップ２４２で肯定判定され、前述
した図１３の制御ルーチンと同様に、シーケンステーブ
ル２６のデータを読み込んだ後（ステップ２５２）、オ
ペレータによりAuto Sequence ボタン８１がクリックさ
れると、シーケンステーブル２６のデータのうちシーケ
ンス番号１のデータが取り出され（ステップ２７０）、
該シーケンスの先行処理の指定に応じて、前述した図１
５の入力を先行させた入出力処理（ステップ２７６）又
は前述した図１４の出力を先行させた入出力処理（ステ
ップ２７４）を実行する。

【０１４０】ここで、オペレータは、中断させたいシー
ケンスのＢｒｅａｋフィールド８７Ａに「１」を設定し
て変更ボタン８６をクリックすることで、事前にシーケ
ンステーブル２６のＢｒｅａｋフィールドの情報を修正
しておけば、該当の中断させたいシーケンスの実行時に
図１９のステップ２６６でＢｒｅａｋフィールドに
「１」が設定されていると肯定判定され、図１９の処理
を中断させることができる。このようにして、目的の
（中断させたい）シーケンスのＢｒｅａｋフィールドに
「１」を設定するだけで、図１９の処理を中断させるこ
とができる。

【０１４１】また、オペレータがＳＴＥＰボタン８３を
クリックした場合は、ステップ２４４で肯定判定され、
ステップ２５８でステップフラグを「１」にセットす
る。その後、シーケンステーブル２６のデータを取り出
し（ステップ２７０）、該シーケンスの先行処理の指定
に応じて、入力を先行させた入出力処理（ステップ２７
６）又は出力を先行させた入出力処理（ステップ２７
４）を実行する。そして、シーケンスカウンタを１つカ
ウントアップして（ステップ２８２）、ステップフラグ
が「１」にセットされているか否かを判定する（ステッ
プ２８４）。

【０１４２】上記のようにステップフラグが「１」にセ
ットされておれば、ステップ２８４で肯定判定され、ス
テップフラグを「０」にリセットした（ステップ２８
８）後、図１９の処理を終了する。これにより、ＳＴＥ
Ｐボタン８３をクリックした後、シーケンステーブルの
１ステップだけ実行して処理を停止させることができ
る。

【０１４３】なお、オペレータがＲＵＮボタン８４をク
リックすれば、再起動後のステップ２４６で肯定判定さ
れ、シーケンステーブルの残りの処理を継続実行させる
ことができる。

【０１４４】また、オペレータがＬｏｏｐボタン８２を
クリックした場合は、ステップ２４８で肯定判定され、
ステップ２５０でループフラグを「１」にセットする。
その後は、前述したAuto Sequence ボタン８１のクリッ
ク時と同様に、シーケンステーブル２６のデータをシー
ケンス番号順に取り出し（ステップ２７０）、取り出し
たシーケンスの先行処理の指定に応じて、入力を先行さ
せた入出力処理（ステップ２７６）又は出力を先行させ
た入出力処理（ステップ２７４）を実行していく。そし
て、シーケンステーブル２６の全データについて処理を
終了したとき、ステップ２６０でシーケンステーブル２
６の未処理データ無しと判定され、ステップ２６１でシ
ーケンスカウンタの値が初期値「１」であるか否かを判
定する。ここで、シーケンスカウンタの値が初期値
「１」であればステップ２４２へ戻り、初期値「１」で
なければステップ２６２へ進み、ループフラグが「１」
にセットされているか否かを判定する。

【０１４５】ここで、ループフラグが「１」でなけれ
ば、ステップフラグを「０」にリセットした後、処理を
終了するが、上記のようにしてループフラグが「１」に
セットされておれば、シーケンスカウンタを「１」に初
期設定した（ステップ２６４）後、再度シーケンステー
ブル２６のシーケンス番号１のデータを取り出し（ステ
ップ２７０）、比較データとして入力データ２６Ｃを画
面７０の比較データ表示部７２に表示する（ステップ２
７１）。そして、取り出したシーケンスの先行処理の指
定に応じて、入力を先行させた入出力処理（ステップ２
７６）又は出力を先行させた入出力処理（ステップ２７
４）を実行していく。

【０１４６】このようにＬｏｏｐボタン８２をクリック
することで、シーケンステーブルで指示された処理を繰
り返し実行させることができる。なお、この場合、オペ
レータは停止ボタン８０をクリックしてオンにセットす
ることにより、ステップ２８６で停止ボタン８０がオン
であると肯定判定させ、図１９の処理を終了させること
ができる。

【０１４７】以上説明した第５実施形態によれば、従来
はテストプログラムを作成して実施していた機械ユニッ
トのエージングテストを、上記ループ機能によって容易
に実行することができる。また、仮にシーケンステーブ
ルのデータに問題があっても、上記修正機能によって容
易に修正でき、修正後のデータによって直ちにシミュレ
ーションを実行できる。

【０１４８】また、中断機能やＳＴＥＰ機能によって、
機械ユニットの動作を、動作シーケンス内の任意の位置
で停止し、または、１ステップ毎に実行できるので、機
械ユニットの調整やトラブル時の動作確認が容易にな
る。

【０１４９】［第６実施形態］以下、請求項１０記載の
発明に係る第６実施形態を説明する。

【０１５０】本第６実施形態では、上記第２実施形態と
同様に、パソコン３０（図７）が用いられる。このパソ
コン３０のＣＰＵユニット４０内のメモリーには、図９
に示す画面７０をディスプレイ３１に表示させるプログ
ラム、画面７０を用いて制御プログラムのシミュレーシ
ョン（後述）を行うプログラム、及び図２２のシーケン
ステーブル２９が記憶されている。

【０１５１】本第６実施形態では、任意のタイミング
で、任意のパルス幅の信号を出力する方法を説明する。

【０１５２】まず、出力したいパルス波形を、図２１に
示すように入出力タイミングチャートに表現し、その後
図２２のシーケンステーブル２９を作成する。ここまで
の手順は、第１実施形態で説明した方法と同様である。
ただし、このシーケンステーブル２９では、入力データ
２９Ｃ、先行処理２９Ｅ及び入力マスク２９Ｆの各フィ
ールドは使用しない。

【０１５３】このシーケンステーブル２９と図２０の制
御ルーチンを用いて、以下のようにしてパルス信号を出
力する。オペレータが画面７０のFile Read ボタン７５
をクリックすると（図２０のステップ１７２で肯定判定
され）、作成したシーケンステーブル２９のデータを読
み込む（ステップ１７４）。このデータは、シミュレー
タプログラムの配列にセットされ、画面７０のシーケン
ステーブル表示部８７に表示される。

【０１５４】ここで、オペレータが出力監視ボタン７９
をクリックすると（ステップ１７６で肯定判定され）、
シーケンス番号１の欄の各データを取り出し（ステップ
１８０）、タイマーに設定されている時間単位だけ時間
が経過するのを待って（ステップ１８２）、出力データ
に設定されているデータを出力し（ステップ１８４）、
出力信号を画面７０の出力信号表示部７４に表示する
（ステップ１８５）。そして、シーケンスカウンタを１
つカウントアップした（ステップ１８６）後、シーケン
ステーブル上のデータの有無をチェックし（ステップ１
７８）、データがなくなるまでステップ１８０〜１８６
の処理を繰り返す。

【０１５５】以上の操作によって、図２１の入出力タイ
ミングチャートに表現されたパルス波形の信号を、図２
２のシーケンステーブル２９を用いて出力させることが
できる。

【０１５６】以上説明した第６実施形態によれば、検査
対象に対し、任意のタイミングで任意のパルス幅をもつ
パルス信号を出力できるので、テスト項目の範囲をひろ
げることができる。

【０１５７】なお、上記第１〜第６実施形態の各々で説
明した機能は、個別に実行するだけでなく、２つ以上組
み合わせて実行しても良い。

【０１５８】また、複数のシミュレータを用いて、各機
械ユニット毎に作成したシーケンステーブルを複数同時
に実行することにより、制御プログラムの総合テストを
効率的に実行することができる。

【０１５９】また、１つの製造装置の制御用のシーケン
ステーブルを複数同時に使用して、シミュレータを動作
させることにより、該製造装置の全体制御も可能にな
る。

【０１６０】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１又は請求
項２に記載の発明によれば、機械ユニットと制御プログ
ラムの両方が作成完了していなくても、未完成の機械ユ
ニット又は未完成の制御プログラムについて動作のシミ
ュレーションを行うことで、作成完了した機械ユニット
又は制御プログラムの設置前検査を行うことができるの
で、設置前検査の処理効率向上及び時間短縮を図ること
ができる。

【０１６１】また、請求項３記載の発明によれば、検査
対象からの入力データを操作画面上で視覚的に確認でき
ると共に、検査対象への出力データを操作画面上で視覚
的に確認した後、該出力データを検査対象へ出力するこ
とができるので、オペレータは製造装置の操作パネルに
類似した操作画面を見ながら、検査対象とのデータ入出
力のシミュレーションを簡単な操作で実行することがで
きる。

【０１６２】また、請求項４記載の発明によれば、実行
手段によるシミュレーションが正常に実行されたか否か
に基づいて、機械ユニットの機械動作が正常であるか否
かを判定するので、制御プログラムの完成を待たずに、
機械ユニットとシミュレータとで該機械ユニットの機械
動作のテストを実現することができる。

【０１６３】また、請求項５記載の発明によれば、実行
手段によるシミュレーションが正常に実行されたか否か
に基づいて、制御プログラムの制御動作が正常であるか
否かを判定するので、機械ユニットの完成を待たずに、
制御プログラムとシミュレータとで該制御プログラムの
制御動作のテストを実現することができる。

【０１６４】また、請求項６記載の発明によれば、オペ
レータは例えば意図しないトラブルの発生時等の所望の
タイミングでシミュレーションを中断させることができ
るので、シミュレーション実行時の操作性が向上する。

【０１６５】また、請求項７記載の発明によれば、オペ
レータは例えば機械ユニットの調整時等の所望のタイミ
ングで、当該時点のステップのシミュレーションのみを
実行させることができるので、シミュレーション実行時
の操作性が向上する。

【０１６６】また、請求項８記載の発明によれば、オペ
レータは例えば機械ユニットの耐久テスト実行時等の所
望のタイミングで、シミュレーションを容易に繰り返し
実行させることができるので、シミュレーション実行時
の操作性が向上する。

【０１６７】また、請求項９記載の発明によれば、デー
タ修正手段によって、記憶手段に記憶されたシーケンス
テーブルのデータを所望のデータに修正することができ
るので、仮にシーケンステーブルのデータに誤りがあっ
ても、オペレータは誤ったデータを正しいデータに修正
することができ、操作の柔軟性が向上する。

【０１６８】また、請求項１０記載の発明によれば、オ
ペレータは所望のタイミングで所望の波形（パルス幅及
び振幅）のパルス信号を各出力端子から検査対象へ出力
させることができるので、検査項目の範囲を広げること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施形態のシミュレータと検査対象の製造
装置の概略構成図である。

【図２】シミュレーションの実行手順を示す流れ図であ
る。

【図３】入出力タイミングチャートの一例を示す図であ
る。

【図４】中間段階で作成されるシーケンステーブルの一
例を示す図である。

【図５】制御プログラムのシミュレーション用のシーケ
ンステーブルの一例を示す図である。

【図６】機械ユニットの動作のシミュレーション用のシ
ーケンステーブルの一例を示す図である。

【図７】第２実施形態のシミュレータの概略構成図であ
る。

【図８】ＰＩＯボードの回路構成図である。

【図９】製造装置の操作パネルに類似した画面の一例を
示す図である。

【図１０】信号入力処理の処理ルーチンを示す流れ図で
ある。

【図１１】信号入力監視処理の処理ルーチンを示す流れ
図である。

【図１２】信号出力処理の処理ルーチンを示す流れ図で
ある。

【図１３】第３実施形態における制御シーケンスのシミ
ュレーションに関する処理ルーチンを示す流れ図であ
る。

【図１４】出力を先行させた入出力処理のサブルーチン
を示す流れ図である。

【図１５】入力を先行させた入出力処理のサブルーチン
を示す流れ図である。

【図１６】（Ａ）はシリンダの開動作に関するシーケン
ステーブルの一例を示す図であり、（Ｂ）はシリンダの
閉動作に関するシーケンステーブルの一例を示す図であ
り、（Ｃ）はシリンダの開閉動作に関するシーケンステ
ーブルの一例を示す図である。

【図１７】入力マスク処理のサブルーチンを示す流れ図
である。

【図１８】シミュレータのＰＩＯボードと製造装置のＰ
ＩＯボードとを接続した状態での回路図である。

【図１９】第５実施形態における制御シーケンスのシミ
ュレーションに関する処理ルーチンを示す流れ図であ
る。

【図２０】信号出力監視処理の処理ルーチンを示す流れ
図である。

【図２１】第６実施形態における入出力タイミングチャ
ートを示す図である。

【図２２】第６実施形態におけるシーケンステーブルを
示す図である。

【図２３】従来の製造装置作成の手順を示す図である。

【図２４】機械動作タイミングチャートの一例を示す図
である。

【図２５】入出力タイミングチャートの一例を示す図で
ある。

【図２６】スイッチボックスの外観図である。

【図２７】（Ａ）はスイッチボックスに設けられたスイ
ッチの回路図であり、（Ｂ）はスイッチボックスに設け
られたＬＥＤの回路図である。

【図２８】製造装置の入出力制御回路の概略図である。

【図２９】シリンダＮｏ．１により駆動される駆動部の
開閉動作を説明するための図であり、（Ａ）は初期の駆
動部の閉状態を示す図であり、（Ｂ）は（Ａ）の状態か
ら変化した駆動部の開状態を示す図であり、（Ｃ）は
（Ｂ）の状態から変化した駆動部の閉状態を示す図であ
る。

【図３０】シリンダＮｏ．１の開動作時の制御ルーチン
を示す流れ図である。

【符号の説明】

１０ シミュレータ １２ ＣＰＵユニット １６ 製造装置 １８ 機械ユニット ２２ 入出力タイミングチャート ２４、２６、２８ シーケンステーブル ３０ パーソナルコンピュータ ３２ ＰＩＯボード ４０ ＣＰＵユニット ４２ 比較回路 ７０ 画面

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 製造装置を構成する複数の機械ユニット
   の各々の動作及び機械ユニット間の動作の相関関係を経
   時的に表した機械動作タイミングチャートを作成し、 作成された機械動作タイミングチャートに基づいて、前
   記機械ユニットの入出力端子の何れかで入出力信号状態
   が変化した変化時点での各入出力端子の信号の状態と、
   前記入出力端子の入出力の相関関係と、前記変化時点の
   時間間隔と、を表したシーケンステーブルを作成し、 作成されたシーケンステーブルに基づいて、前記機械ユ
   ニットの機械動作及び該機械ユニットの動作を制御する
   制御プログラムの制御動作の少なくとも一方のシミュレ
   ーションを実行する、 シミュレーション実行方法。
2. 【請求項２】 製造装置を構成する複数の機械ユニット
   の入出力端子の何れかで入出力信号状態が変化した変化
   時点での各入出力端子の信号の状態と、前記入出力端子
   の入出力の相関関係と、前記変化時点の時間間隔と、を
   表したシーケンステーブルを記憶した記憶手段と、 前記記憶手段に記憶されたシーケンステーブルに基づい
   て、前記機械ユニットの機械動作及び該機械ユニットの
   動作を制御する制御プログラムの制御動作の少なくとも
   一方のシミュレーションを実行する実行手段と、 を有するシミュレータ。
3. 【請求項３】 製造装置の操作パネルに類似し、データ
   入力を指示するための入力指示部及びデータ出力を指示
   するための出力指示部を含んで構成された操作画面を表
   示する表示手段と、 表示された操作画面の所望の部分を指定すると共に該操
   作画面の所定の入力位置にデータを入力するための操作
   手段と、 前記操作手段により前記操作画面の入力指示部が指定さ
   れた場合、検査対象からの入力データを前記操作画面の
   所定位置に表示させると共に、前記操作手段によりデー
   タが入力され前記操作画面の出力指示部が指定された場
   合、検査対象へ前記入力されたデータを出力する入出力
   制御手段と、 を有するシミュレータ。
4. 【請求項４】 製造装置を構成する複数の機械ユニット
   の入出力端子の何れかで入出力信号状態が変化した変化
   時点での各入出力端子の信号の状態と、前記入出力端子
   の入出力の相関関係と、前記変化時点の時間間隔と、を
   表したシーケンステーブルを記憶した記憶手段と、 前記シーケンステーブルのデータをシーケンス順に取り
   出し、検査対象の機械ユニットと信号のやりとりを行い
   ながら制御プログラムの制御動作のシミュレーションを
   実行する実行手段と、 前記実行手段により制御プログラムの制御動作のシミュ
   レーションが正常に実行されたか否かに基づいて、前記
   機械ユニットの一連の動作が正常であるか否かを判定す
   る判定手段と、 を有するシミュレータ。
5. 【請求項５】 製造装置を構成する複数の機械ユニット
   の入出力端子の何れかで入出力信号状態が変化した変化
   時点での各入出力端子の信号の状態と、前記入出力端子
   の入出力の相関関係と、前記変化時点の時間間隔と、を
   表したシーケンステーブルを記憶した記憶手段と、 前記シーケンステーブルのデータをシーケンス順に取り
   出し、検査対象の制御プログラムの制御動作と並行して
   前記機械ユニットの機械動作のシミュレーションを実行
   する実行手段と、 前記実行手段により機械ユニットの機械動作のシミュレ
   ーションが正常に実行されたか否かに基づいて、前記制
   御プログラムが正常であるか否かを判定する判定手段
   と、 を有するシミュレータ。
6. 【請求項６】 前記実行手段による制御プログラムの制
   御動作のシミュレーション又は機械ユニットの機械動作
   のシミュレーションの中断を指示するための中断指示手
   段と、 前記中断指示手段により中断が指示された場合に、制御
   プログラムの制御動作のシミュレーション又は機械ユニ
   ットの機械動作のシミュレーションを中断させる中断制
   御手段と、 をさらに有する請求項２、４、５の何れか１項に記載の
   シミュレータ。
7. 【請求項７】 前記シーケンステーブルの１つのステッ
   プに対応する、制御プログラムの制御動作のシミュレー
   ション又は機械ユニットの機械動作のシミュレーション
   を実行するよう指示するためのステップ実行指示手段
   と、 前記ステップ実行指示手段により１つのステップのシミ
   ュレーションの実行が指示された場合に、前記実行手段
   により当該時点のステップのシミュレーションのみを実
   行させるステップ実行制御手段と、 をさらに有する請求項２、４、５の何れか１項に記載の
   シミュレータ。
8. 【請求項８】 前記実行手段による制御プログラムの制
   御動作のシミュレーション又は機械ユニットの機械動作
   のシミュレーションの繰り返し実行を指示するための繰
   り返し指示手段と、 前記繰り返し指示手段により繰り返し実行が指示された
   場合に、前記実行手段により制御プログラムの制御動作
   のシミュレーション又は機械ユニットの機械動作のシミ
   ュレーションを繰り返し実行させる繰り返し制御手段
   と、 をさらに有する請求項２、４、５の何れか１項に記載の
   シミュレータ。
9. 【請求項９】 前記記憶手段により記憶されたシーケン
   ステーブルのデータを所望のデータに修正するためのデ
   ータ修正手段をさらに有する請求項２、４、５の何れか
   １項に記載のシミュレータ。
10. 【請求項１０】 前記機械ユニットの出力端子から出力
    させたいパルス信号の波形を入力する入力手段と、 入力された各出力端子毎のパルス信号の波形を表すシー
    ケンステーブルを作成するテーブル作成手段と、 作成されたシーケンステーブルに基づく波形のパルス信
    号を前記出力端子から出力させる出力制御手段と、 をさらに有する請求項２、４、５の何れか１項に記載の
    シミュレータ。