JPH11341522A - Stereoscopic image photographing device - Google Patents

Stereoscopic image photographing device

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JPH11341522A
JPH11341522A JP10141149A JP14114998A JPH11341522A JP H11341522 A JPH11341522 A JP H11341522A JP 10141149 A JP10141149 A JP 10141149A JP 14114998 A JP14114998 A JP 14114998A JP H11341522 A JPH11341522 A JP H11341522A
Authority
JP
Japan
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distance
image
camera
means
lens
Prior art date
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Pending
Application number
JP10141149A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Nobuo Miyazaki
Masaaki Orimoto
紳夫 宮崎
正明 織本
Original Assignee
Fuji Photo Film Co Ltd
富士写真フイルム株式会社
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Filing date
Publication date
Application filed by Fuji Photo Film Co Ltd, 富士写真フイルム株式会社 filed Critical Fuji Photo Film Co Ltd
Priority to JP10141149A priority Critical patent/JPH11341522A/en
Publication of JPH11341522A publication Critical patent/JPH11341522A/en
Application status is Pending legal-status Critical

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide the stereoscopic image photographing device by which a stereoscopic image with excellent quality is obtained where distortion of left/right images is less independently of a distance up to an object.
SOLUTION: A range finding means is used to detect an object distance and an inter-lens distance and a convergence angle of left right cameras 12, 14 are changed depending on the object distance to photograph the object. Then image data acquired by the cameras 12, 14 are led to an image processing circuit 20, where the image data are processed to correct distortion in the image depending on the convergence angle. In addition, camera with a swing mechanism are in use and a lens optical axis is tilted toward the object by using the swing mechanism while keeping light receiving planes of each camera in parallel to reduce distortion in the image resulting from the convergence angle.
COPYRIGHT: (C)1999,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は写真用カメラ、ビデオカメラ等に適用される立体画像撮影装置に係り、特に、両眼視差を利用して立体感を伴う映像を作り出すための撮影装置に関する。 The present invention is a photographic camera TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION relates to a stereoscopic imaging apparatus applied to a video camera or the like, in particular, relates to imaging apparatus for creating an image with stereoscopic effect by using a binocular parallax.

【0002】 [0002]

【従来の技術】2つの撮影光学系(カメラ)を用いて同じ被写体を撮影し、各カメラで取り込んだ映像を左眼用画像、及び右眼用画像として利用することで立体画像を得る方法は、従来から数多く提案されている。 Photographing the same subject using the Related Art Two of the photographing optical system (camera), the left-eye image an image captured by each camera, and a method of obtaining a stereoscopic image by utilizing as the right-eye image , it has been proposed in the prior art. 一般に、 In general,
左右のカメラのレンズ光軸を平行に設置した場合、被写体までの距離(L)と両カメラのレンズ間距離(d 0 When arranged in parallel. The lens optical axis of the left and right cameras, the distance between the distance (L) and both the camera lens to the object (d 0)
の比がd 0 /L=1/30〜1/50程度であることが好ましいとされており、被写体が遠方にある場合は良好な撮影を行うことができる。 Ratio has been and is preferably about d 0 / L = 1 / 30~1 / 50, when the object is far away can perform good shooting.

【0003】しかし、近距離撮影においては、左右のレンズ間隔を近づけるには物理的に限界があるため、平行光軸のままでは立体撮影が困難となる。 However, in the close-up shots, because of the physical limitation in close left and right lens distance, three-dimensional imaging is difficult remains parallel optical axes. 仮に、平行光軸のまま近距離撮影を可能にするには、受光面における像位置のシフト量が大きくなるため、像がイメージサークルからはみ出さないように非常に大きな光学系を用いなければならない。 If, to enable remains close object parallel optical axes should since the shift amount of the image position on the light receiving surface is increased, unless a very large optical system so that the image does not protrude from the image circle .

【0004】かかる課題解決の観点から、例えば、特開平8−223606号公報、特開平6−105339号公報、特開平5−336548号公報、或いは特開平5 [0004] In view of such problem solving, for example, JP-A 8-223606, JP-A No. 6-105339, JP-A No. 5-336548 and JP-or Hei 5
−197045号公報に開示されているように、2台のカメラで被写体を正しく捉えるために、被写体までの距離に応じて左右のカメラの光軸を被写体に向ける方法も提案されている。 As disclosed in -197045 discloses, in order to capture the subject correctly by two cameras, it has also been proposed a method of directing the optical axis of the right and left camera at the subject according to the distance to the subject.

【0005】 [0005]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記各公報に示されている方法は、単に、被写体までの距離に応じて左右のカメラの輻輳角を適宜変更するに留まり、 [SUMMARY OF THE INVENTION However, the method shown in the above publication is simply remains in appropriately changing the convergence angle of the right and left cameras according to the distance to the subject,
輻輳による左右画像の歪みについては何ら言及されていない。 No mention is about the distortion of the left and right images due to congestion. 図8に示すように、単純に左右のカメラ60、6 As shown in FIG. 8, simply left and right cameras 60,6
2に輻輳角(α)を持たせて方形の被写体64を撮影すると、図9に示すように、左右の画像に奥行きと関係のない像の歪みが生じ、立体視が困難となる。 When 2 to have a convergence angle (alpha) photographing an object 64 of a rectangular, as shown in FIG. 9, the distortion of the depth unrelated images to the left and right image is generated, it is difficult to stereoscopically. このような歪みのある立体視画像を観察すると、見る者が疲労を感じるという欠点がある。 When observing a stereoscopic image with such distortion, there is a disadvantage that the viewer feel the fatigue. 特に、近距離撮影における輻輳角は比較的大きいので、左右画像の歪みが極めて問題になる。 In particular, since the angle of convergence is relatively large in the close-up shots, the distortion of the left and right images becomes extremely problematic.

【0006】本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、被写体までの距離にかかわらず、左右像の歪みが少ない良質の立体画像を得ることができる立体画像撮影装置を提供することを目的とする。 [0006] The present invention has been made in view of such circumstances, regardless of the distance to the subject, to provide a stereoscopic imaging apparatus capable of obtaining a high-quality stereoscopic image distortion handedness is small for the purpose.

【0007】 [0007]

【課題を解決する為の手段】前記目的を達成する為に請求項1記載の発明は、2台のカメラを備えた立体画像撮影装置において、輻輳角に起因する画像の歪みを低減する歪み補正手段を設けたことを特徴とする。 Means for Solving the Problems The invention of claim 1, wherein in order to achieve the above object, the stereoscopic imaging device provided with two cameras, the distortion correction to reduce the distortion of the image due to the angle of convergence characterized in that a means. 本発明によれば、輻輳角を持たせた2台のカメラで共通の被写体を撮影する場合、各カメラで取得される画像の歪みを補正手段によって輻輳角に応じて補正するので、歪みの無い左右画像を得ることができる。 According to the present invention, when photographing a common object by two cameras which gave convergence angle, it is corrected in accordance with the convergence angle distortion of images acquired by the cameras by the correction means, without distortion it is possible to obtain left and right images. これにより、良好な立体画像を作成できる。 This allows creating a good three-dimensional image.

【0008】請求項2に記載の発明は、請求項1に係る発明のより具体的な形態を提案すべく、画像光を電気信号に変換する撮像手段を有する2台のカメラを備えた立体画像撮影装置において、少なくとも一方のカメラのレンズ光軸の方向を変化させることにより輻輳角を変更する輻輳角可変機構と、カメラで取得した画像信号を処理する手段であって、輻輳角に応じて画像の歪みを低減する補正を行う画像信号処理手段と、を設けたことを特徴とする。 [0008] According to a second aspect of the invention, in order to propose a more specific embodiment of the invention according to claim 1, the three-dimensional images with two cameras having an image pickup means for converting image light into an electrical signal in imaging apparatus, comprising: means for processing a convergence angle changing mechanism for changing a convergence angle by changing the direction of the lens optical axis of at least one camera, an image signal acquired by the camera, the image in accordance with the convergence angle an image signal processing means for correcting to reduce the distortion of, characterized in that the provided.

【0009】本発明に係る立体画像撮影装置は、被写体を示す画像光を電子映像に変換するカメラを利用しており、これらカメラで取得した画像データを画像信号処理手段によって事後的に画像処理することで2つの画像の歪みを補正している。 [0009] three-dimensional image photographing apparatus according to the present invention utilizes a camera for converting image light that indicates the subject electronic image, afterwards it is processed by the image signal processing unit image data obtained by these cameras and to correct the distortion of the two images by. これにより、左右像の歪みが少ない良質の立体画像を得ることができる。 This makes it possible to obtain a good quality stereoscopic image distortion handedness is small. この場合、特に、請求項3記載の如く、輻輳角可変機構に電動駆動手段を設けると共に、被写体までの距離を検出する検出手段と、前記検出手段で得た被写体距離に応じて前記電動駆動手段を制御する制御手段と、を付加し、被写体距離に応じて輻輳角を自動調節する形態が好ましい。 In this case, in particular, claim 3 as described, provided with an electric drive means in convergence angle variable mechanism, a detecting means for detecting the distance to an object, the electrically powered drive means according to the subject distance obtained by said detecting means It adds, and control means for controlling a mode of automatically adjusting the convergence angle according to the object distance is preferred.

【0010】請求項4に記載の発明は、請求項1に係る発明を具体化した他の形態を提案すべく、2台のカメラを備えた立体画像撮影装置において、アオリ機構を有したカメラを用い、各カメラの受光面を互いに平行に維持したまま、前記アオリ機構を利用してレンズ光軸を被写体に向けて傾けることにより、輻輳角に起因する画像の歪みを低減するようにしたことを特徴とする。 [0010] According to a fourth aspect of the invention, in order to propose another form embodying the invention according to claim 1, the stereoscopic imaging device provided with two cameras, a camera having a tilting mechanism used, while maintaining the light receiving surface of the camera parallel to each other, by inclining toward the lens optical axis on the object by using the tilting mechanism, that it has to reduce the distortion of the image due to the angle of convergence and features.

【0011】請求項4に係る立体画像撮影装置は、レンズ光軸と受光面の関係を変更自在なアオリ機構を有したカメラを搭載しており、アオリ機構によって、レンズの光軸方向を水平面内で調整することで輻輳角を与える。 [0011] three-dimensional image photographing apparatus according to claim 4, the lens optical axis and equipped with a camera having a freely tilting mechanism changes the relation of the light receiving surface, the tilt mechanism, the direction of the optical axis of the lens in a horizontal plane give the convergence angle in in be adjusted.
このとき、両カメラの受光面は互いに平行に保たれるので、歪みのない画像を取得することができる。 At this time, since the light receiving surfaces of both cameras are kept parallel to each other, it is possible to obtain an image without distortion. この場合、特に、請求項5記載の如く、アオリ機構に電動駆動手段を設けると共に、被写体までの距離を検出する検出手段と、前記検出手段で得た被写体距離に応じて前記電動駆動手段を制御する制御手段と、を付加し、被写体距離に応じて輻輳角を自動調節する形態が好ましい。 In this case, in particular, as in claim 5, provided with an electric drive means in tilting mechanism, control and detection means for detecting the distance to the object, the electric driving means in accordance with the subject distance obtained by said detecting means and control means for, added to, form for automatically adjusting the convergence angle according to the object distance is preferred.

【0012】立体画像撮影装置に用いられるアオリ機構を有したカメラは、写真フイルムに被写体像を記録する銀塩カメラでもよいし、請求項6に記載の如く、画像光を電気信号に変換する撮像手段を用いるカメラでもよい。 [0012] camera having a tilting mechanism for use in a stereoscopic imaging apparatus may be a silver halide camera which records a subject image on a photographic film, as claimed in claim 6, imaging for converting image light into an electrical signal means may be a camera used. 請求項3又は5に係る立体画像撮影装置のように、 As in the three-dimensional image photographing apparatus according to claim 3 or 5,
輻輳角を自動調節する機能を有している場合、制御の一態様として、請求項7に記載の如く、被写体までの距離が所定距離よりも遠い場合には、2台のカメラのレンズ光軸を平行に維持し、所定距離よりも近距離の被写体を撮影する場合に各カメラのレンズ光軸を傾けて輻輳角を与えるように前記電動駆動手段を制御することが考えられる。 If it has a function of automatically adjusting the convergence angle, as one embodiment of a control, as described in claim 7, when the distance to the subject is farther than the predetermined distance, the lens optical axis of the two cameras was maintained parallel, it is conceivable to control the electric driving means to provide convergence angle by tilting the lens optical axis of each camera when photographing a nearby subject than a predetermined distance.

【0013】上述した請求項1〜7何れか1の請求項に記載の立体画像撮影装置について、更に、請求項8に記載したように、2台のカメラのレンズ間距離を調節するレンズ間隔可変機構を付加することが好ましい。 [0013] The stereoscopic imaging apparatus according to claim of claims 1 to 7 or 1 described above, further, as described in claim 8, the lens pitch adjusting for adjusting the distance between two camera lens it is preferable to add a mechanism. 特に、 In particular,
請求項9に記載したように、レンズ間隔可変機構に第2 As described in claim 9, the second lens pitch adjusting mechanism
の電動駆動手段を設けると共に、検出手段で得た被写体距離に応じて前記第2の電動駆動手段を制御する第2の制御手段を設け、輻輳角及びレンズ間距離を自動調節する形態が好ましい。 Provided with the electric driving means, a second control means for controlling the second electric drive means in accordance with the subject distance obtained by the detecting means is provided in the form of automatic adjustment is preferably the distance between the convergence angle and the lens.

【0014】この請求項9に係る立体画像撮影装置の制御の一態様として、請求項10に記載の如く、被写体距離が所定の距離値よりも遠方の範囲の場合は、2台のカメラのレンズ光軸を平行に維持して被写体距離に応じてレンズ間距離の調節を行い、前記所定の距離値よりも近距離側の被写体を撮影する場合に、各カメラのレンズ光軸を傾けて輻輳角を与えるように制御することが考えられる。 [0014] One aspect of the control of the three-dimensional image photographing apparatus according to the claim 9, as described in claim 10, when the object distance is distant range than a predetermined distance value, two cameras lens If you are maintained parallel to the optical axis performs adjustment of the inter-lens distance in accordance with the object distance, photographing a subject of the near side of the predetermined distance value, the convergence angle by tilting the lens optical axis of each camera it is conceivable to control to provide.

【0015】被写体距離を検出する手段の一態様として、請求項11に記載したように、撮影系たる2台のカメラを利用し、レンズ間距離に相当する基線長と、被写体に向けたカメラのレンズ光軸の方向で規定される輻輳角と、に基づいて被写体までの距離を求める手段を採用することが考えられる。 [0015] One aspect of the means for detecting the object distance, as described in claim 11, using the imaging system serving two cameras, a base length corresponding to the distance between lenses, the camera toward the subject a convergence angle defined by the direction of the lens optical axis, it is conceivable to employ a means for determining the distance to the object based on. これにより、別途測距手段を設ける必要がない。 Thus, there is no need to provide a separate distance measuring device.

【0016】 [0016]

【発明の実施の形態】以下添付図面に従って本発明に係る立体画像撮影装置の好ましい実施の形態について詳説する。 According DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The accompanying drawings will be described in detail preferred embodiments of the stereoscopic imaging apparatus according to the present invention. 図1は本発明の実施の形態に係る立体画像撮影装置の全体構成図である。 Figure 1 is an overall configuration diagram of a stereoscopic image photographing apparatus according to an embodiment of the present invention. この立体画像撮影装置10は、 The stereoscopic imaging apparatus 10,
主として、撮像装置に相当する2台のカメラ12、14 Primarily, two corresponding to the imaging device camera 12,14
と、両カメラ12、14を回動及びスライド自在に支持するカメラ支持装置16と、レンズ調節装置18と、画像信号を処理する画像処理回路20と、制御装置22とから構成される。 When configured both cameras 12 and 14 and the camera supporting unit 16 for supporting rotatably and slide, a lens adjusting apparatus 18, the image processing circuit 20 for processing an image signal from the control unit 22..

【0017】カメラ12、14の詳細な構造は図示しないが、2台のカメラ12、14は同一の光学系を有し、 The detailed structure of the camera 12, 14 not shown, the two cameras 12 and 14 have the same optical system,
それぞれ同一仕様の撮影レンズと、撮像手段たる固体撮像素子(CCD)とを備えている。 A photographing lens of the same specification, respectively, and an imaging unit serving a solid-state imaging device (CCD). なお、撮像手段は、 It should be noted that the imaging means,
CCDに限らず他の形式の撮像素子でもよく、また撮像管でもよい。 May be in other forms of the imaging device is not limited to the CCD, or may be a camera tube. 撮影レンズは、複数枚のレンズが組み合わされて成り、光量を調節する絞り機構、像面を光軸方向に移動調節するフォーカス調節機構、及び撮影倍率(焦点距離)を可変調節するズーム機構を備えている。 Taking lens is composed by a plurality of lenses are combined, with aperture mechanism for adjusting a light amount, a focus adjustment mechanism to adjust the movement of the image plane in the optical axis direction, and a zoom mechanism for varying regulate shooting magnification (focal length) ing.

【0018】また、これら絞り機構、フォーカス調節機構、及びズーム機構には、それぞれ対応するモータ等の電動駆動手段が設けられており、制御装置22によって前記各電動駆動手段を含むレンズ調節装置18が制御され、カメラ12、14の絞り、フォーカス(焦点)、及びズーム(焦点距離)等の調節が行われる。 [0018] These aperture mechanism, a focus adjustment mechanism, and the zoom mechanism is provided with electric drive means such as a motor for respectively, the lens adjustment device 18 including the respective electric drive means by a control device 22 is controlled, the camera aperture 12 and 14, the focus (focal point), and adjustment of such as a zoom (focal length) is performed. 撮影レンズを介してCCDの受光面に結像された画像光は、CCD Image light formed on the light receiving surface of the CCD through the imaging lens, CCD
によってその光量に応じた量の信号電荷に変換される。 It is converted to the amount of the signal charges corresponding to the amount by.
こうして蓄積された信号電荷は、CCD駆動回路から加えられる駆動パルスに基づいて順次転送され、信号電荷に応じた電圧信号として読み出される。 Thus accumulated signal charges are sequentially transferred on the basis of the drive pulses applied from the CCD drive circuit, it is read out as a voltage signal corresponding to the signal charge. そして、CCD Then, CCD
から読み出された信号は画像処理回路20に加えられる。 Signal read from is added to the image processing circuit 20.

【0019】カメラ支持装置16は、回転テーブル2 The camera support device 16, the turntable 2
4、25とスライドテーブル26とから成り、各カメラ12、14はそれぞれ回転テーブル24、25を介して水平面内で回動自在に保持されると共に、スライドテーブル26により図1上で左右方向に移動自在に支持される。 Consists 4, 25 and the slide table 26. movement, with the cameras 12 and 14 are rotatably held in a horizontal plane through respective rotary table 24 and 25, in the left-right direction in FIG 1 by the slide table 26 It is rotatably supported. 図中左側のカメラ12が左眼用カメラ、右側のカメラ14が右眼用カメラに相当しており、これら左右のカメラ12、14は、カメラ支持装置16によって水平面に対する高さが一致するように並べて配置される。 The left side in the drawing of the camera 12 is a camera for left eye, the right camera 14 is equivalent to the right-eye camera, the right and left cameras 12 and 14, such that the height relative to the horizontal plane by the camera supporting device 16 matches They are arranged side by side. 回転テーブル24、25及びスライドテーブル26はそれぞれ図示せぬ電動駆動手段を有し、制御装置22によって各カメラ12、14の向き(レンズ光軸の方向)及び、 Rotary table 24, 25 and the slide table 26 has an electric drive means (not shown), respectively, (the direction of the lens optical axis) directions of the cameras 12 and 14 by the controller 22 and,
両カメラ間の距離(レンズ間距離)が制御される。 Distance between the camera (lens distance) is controlled.

【0020】画像処理回路20は、CDSクランプ回路やゲイン調整回路等のアナログ処理回路の他、A/D変換器、輝度信号生成回路、色差信号生成回路、圧縮/伸長回路等のデジタル処理回路を含む。 The image processing circuit 20, in addition to the analog processing circuit such as CDS clamp circuit and a gain adjustment circuit, A / D converter, a luminance signal generating circuit, a color difference signal generation circuit, a digital processing circuit such as a compression / decompression circuit including. 画像処理回路20 The image processing circuit 20
はカメラ12、14から受入した画像信号を適宜処理して被写体像を示す画像データを生成する。 Generates image data representing the object image by processing an image signal obtained by receiving from the camera 12 and 14 as appropriate. 特に、この画像処理回路20は、2つのカメラ12、14で得た画像の歪みを補正する画像補正処理機能を具備している。 In particular, the image processing circuit 20 is provided with an image correction processing function to correct the distortion of the image obtained by the two cameras 12 and 14. この歪み補正の方法は後述する。 This method of distortion correction will be described later.

【0021】画像処理回路20で処理されたデータは、 The data processed by the image processing circuit 20,
デコード化した後、モニタ28に供給される。 After decoding, it is supplied to the monitor 28. こうして、各カメラ12、14が捉えた映像がモニタ28の画面に表示される。 Thus, images the cameras 12 and 14 are captured is displayed on the screen of the monitor 28. 図示せぬレリーズスイッチの押圧操作等によって発っせられる撮影開始信号の受入前は、モニタ28にプレビュー画像(本撮像の前にモニタリングしている確認用の動画又は間欠画)が表示され、撮影開始信号が受入するとモニタ28の画面が静止(フリーズ) Before receiving the image pickup start signal is caused after leaving the pressing operation or the like of the release switch, not illustrated, (moving or intermittent image for confirmation is monitoring before the imaging) to monitor 28 preview image is displayed, starting shooting signal still has the screen of the monitor 28 when receiving (freeze)
する。 To. そして、撮影開始信号の受入に呼応して、各カメラ12、14のCCDから読み出された画像信号は、画像処理回路20で所定の処理を経た後、必要に応じて圧縮処理され、メモリ30等の記録媒体に記録される。 Then, in response to receiving the photographing start signal, the image signal read from the CCD of the camera 12, 14, after a predetermined processing by the image processing circuit 20, is compressed if necessary, the memory 30 It is recorded on the recording medium and the like.

【0022】なお、記録媒体の形態は、メモリカードやICカードなど種々の形態が可能であり、着脱自在な外部記録媒体に限らず内蔵メモリでもよい。 [0022] Incidentally, the form of the recording medium is capable of a variety of forms such as a memory card or an IC card, or a built-in memory is not limited to the removable external recording medium. また、撮影開始信号はリモコンや外部接続機器などのように立体画像撮影装置10の外部から加えられる場合もある。 The photographing start signal is sometimes applied from the outside of the stereoscopic imaging apparatus 10 such as a remote controller or an external connection device. 上述の記録処理が完了すると、画面のフリーズを解除して動画又は間欠画表示に戻る。 When the recording process described above is completed, the flow returns to video or intermittent image display unfreezes the screen.

【0023】また、メモリ30に保存した画像データは制御装置22の制御に基づいて読み出しが可能であり、 Further, image data stored in the memory 30 is capable of reading under the control of the control device 22,
読み出された画像データは解凍処理された後、画像処理回路20を介してモニタ28に出力される。 After the image data read out which is decompressed and output to the monitor 28 via the image processing circuit 20. こうして、 In this way,
モニタ28には再生画像が表示される。 Reproduced image is displayed on the monitor 28. 制御装置22 The control device 22
は、各回路を総括制御するものであり、回転テーブル2 Is for overall controlling each circuit, the turntable 2
4、25及びスライドテーブル26の駆動を制御してカメラ12、14のレンズ光軸の方向やレンズ間隔を調節すると共に、所定のアルゴリズムに従って露出値、フォーカス位置等の各種演算を行い、自動露光制御(A 4, 25 and with controlling the drive of the slide table 26 to adjust the direction and lens distance of the lens optical axis of the camera 12 and 14, the exposure value according to a predetermined algorithm, performs various operations such as a focus position, auto exposure control (A
E)、オートフォーカス(AF)、オートストロボ、オートホワイトバランス等の制御を行う。 E), auto focus (AF), performs auto flash, the control of the auto white balance and the like. また、制御装置22はレリーズスイッチやモードスイッチその他の操作部から入力される各種入力信号に基づいて、該当する回路を制御する。 The control unit 22 based on various input signals input from the release switch, a mode switch other operating unit, controls the corresponding circuit.

【0024】本実施の形態では、カメラ12、14で得た映像信号に基づいて被写体輝度を検出し、これに応じて露光制御を行っているが、別途、測光センサを設けてもよい。 [0024] In this embodiment detects the subject luminance based on the video signal obtained by the camera 12 and 14, although performing exposure control in accordance with this may be separately provided photometric sensor. また、制御装置22は、画像処理回路20から受入するデータに基づいて、被写体像の鮮鋭度を示す焦点評価値を演算し、その焦点評価値を利用してフォーカス位置を算出する。 The control unit 22 based on the data receiving from the image processing circuit 20 calculates a focus evaluation value indicating the sharpness of an object image, and calculates the focus position using the focus evaluation value. そして、算出したフォーカス位置に従ってレンズ調節装置18を制御してカメラ12、14 Then, by controlling the lens adjusting apparatus 18 in accordance with the calculated focus position cameras 12 and 14
の焦点調節を行う。 Adjust the focus of.

【0025】なお、オートフォーカス手段は、様々な形態が可能であり、上述のように焦点評価値を利用する方法の他、AFセンサなど公知の測距手段を用いてもよいし、各カメラ12、14のレンズ光軸の方向及びカメラ間距離(基線長)から三角測量の原理で被写体距離を算出することも可能である。 It should be noted, the auto-focusing means is capable of a variety of forms, other methods utilizing focus evaluation value as described above, may be used a known distance measuring device such as an AF sensor, the camera 12 it is also possible to calculate the subject distance by the principle of triangulation from the orientation of the camera and the distance between the lens optical axis 14 (base line length). 図2は、被写体距離に応じて決定される輻輳角及びレンズ間距離の関係の一例を示すグラフ図である。 Figure 2 is a graph showing an example of the relationship between the distance between the convergence angle and the lens are determined according to the object distance. 制御装置22は、測距手段(検出手段)で検出した被写体距離に応じて輻輳角とレンズ間距離を図2のようなテーブルデータに従って、両者を連動させて調節し、左右像の差が最小となるように制御する。 Controller 22, according to the table data as shown in FIG. 2 the distance between the convergence angle and the lens according to the object distance detected by the distance measurement means (detecting means), and adjusted in conjunction with both the difference in handedness minimum controlled to be.

【0026】即ち、被写体距離が近距離側になるにつれてカメラ12、14を互いに近づける方向に移動し、レンズ間距離を小さくする。 [0026] That is, to move in a direction to approach each other cameras 12 and 14 as the object distance becomes short distance side, to reduce the distance between the lenses. しかし、2台のカメラ12、 However, the two cameras 12,
14を近づけることができる範囲には限界があり、カメラの大きさ等の物理的制約によって規定される最小値(dmin )よりもレンズ間隔を狭めることはできない。 The range that can be made close to 14 there is a limit, it is impossible to narrow the distance between the lenses than the minimum value defined by the physical constraints of the size of the camera (dmin).
従って、レンズ間距離が前記最小値(dmin )に設定される被写体距離(L 1 )よりも近距離側で撮影を行う場合は、輻輳角をより一層大きく与えるように回転テーブル24、25を制御する。 Therefore, if the distance between the lenses to perform photographing at close range side from the object distance (L 1) which is set to the minimum value (dmin), controls the rotary table 24, 25 a convergence angle greater to provide even greater to.

【0027】図2では、無限遠から所定の距離値(L 1 )までの区間、レンズ間距離を次第に狭めると共に、輻輳角を徐々に(直線的に)大きくしているが、このような制御に限らず、ある距離値(例えばL 1 )までは輻輳角を与えずにレンズ光軸を平行に維持し、その規定の距離値(L 1 )よりも近距離の領域となった場合に輻輳角を与え、以後、被写体距離に応じて輻輳角を調節するようにしてもよい。 [0027] In Figure 2, infinity predetermined distance value (L 1) to the section of gradually along with narrowing the distance between lenses, the convergence angle is gradually but is (linearly) increases, such control limited not, a distance value to (e.g. L 1) is maintained parallel to the lens optical axis without causing convergence angle, the convergence angle when it becomes a short-distance area than the distance value of the defined (L 1) the given hereafter, may adjust the angle of convergence in accordance with the object distance.

【0028】続いて、図1に示した立体画像撮像装置における左右画像の歪みを補正する手段について述べる。 [0028] Next, we describe means for correcting the distortion of the right and left images in stereoscopic image pickup apparatus shown in FIG.
図3に示すように、輻輳角αを持たせた状態で左右のカメラ12、14で方形の被写体32を撮影した場合、各カメラ12から得られる画像は図4に示すようになる。 As shown in FIG. 3, when taken a rectangular object 32 in the right and left cameras 12 and 14 in a state in which no convergence angle alpha, images from each camera 12 is as shown in FIG.
即ち、左眼用カメラ12のCCD12Aで撮影した画像(L画像)は、図4左上段に示したように被写体32の右側が縦方向に縮小した像歪みを有し、右眼用カメラ1 That is, the image (L image) taken with CCD12A of the left-eye camera 12 has an image distortion right of the subject 32 is reduced in the vertical direction as shown in FIG. 4 upper left, the right-eye camera 1
4のCCD14Aで撮影した画像(R画像)は、図4右上段に示したように被写体32の左側が縦方向に縮小した像歪みを有している。 4 images taken with CCDs (R image) has an image distortion left object 32 is reduced in the vertical direction as shown in FIG. 4 upper right. このままでは、奥行きと関係のない像の歪みの為に立体視が困難である。 In this state, it is difficult to stereoscopic for distortion-free image of the depth and relationships.

【0029】従って、本例では、これら両カメラ12、 [0029] Thus, in this example, these two cameras 12,
14で得た画像データを画像処理回路20において、図4の中段に示すように、それぞれ画面水平方向の画素位置に応じて縦方向拡大処理する台形補正を実行して被写体像を修正する。 The image processing circuit 20 the image data obtained by 14, as shown in the middle of FIG. 4, running longitudinally enlargement process for keystone correction to correct the object image in accordance with the respective screen horizontal pixel positions. そして、この修正した画像データから図4の下段に示すように、被写体像を含む方形の領域(画面)に切り出し処理する。 Then, as shown from the image data this fix the lower part of FIG. 4, to process cut into square areas (screen) that includes an object image. こうして、歪みの殆ど無い左右画像を得ている。 Thus, to obtain a little left and right image of the distortion.

【0030】次に、上記の如く構成された立体画像撮像装置の作用を説明する。 [0030] Next, the operation of the stereoscopic image pickup apparatus constructed as described above. 図5は、被写体距離を検出する検出手段に相当する測距手段が撮影系とは独立に設けられている場合の処理の流れを示すフローチャートである。 Figure 5 is a flowchart showing the flow of processes performed when the distance measuring means corresponding to the detecting means for detecting the object distance is provided independently of the imaging system. 先ず、測距手段によって撮影対象となる最短被写体までの距離(L)を測定する(ステップS110)。 First, to measure the distance to the nearest object to be photographed subject by the distance measuring means (L) (step S110). そして、この測定結果に基づいて、図2に示したテーブルデータを参照して、レンズ間距離に相当する基線長(d)と輻輳角(α)を求め、レンズ間距離とレンズ光軸の方向を調節する(ステップS112)。 Then, based on the measurement result, the direction of by referring to the table data shown in FIG. 2, the base line length corresponding to the distance between lenses (d) and the convergence angle sought (alpha), the inter-lens distance and lens optical axis to adjust the (step S112). また、ステップS110で得た被写体距離(L)に基づき、各カメラ12、14のレンズ系のピントを調節する(ステップS114)。 Further, based on the subject distance obtained in step S110 (L), to adjust the focus of the lens system of each camera 12 and 14 (step S114).

【0031】こうして、左右のカメラ12、14で画像取込を実行し(ステップS116)、取得した画像データについて図4で説明したように、L、α、及びレンズ画角(焦点距離)に基づいて歪みを低減するような画像補正処理を行う(ステップS118)。 [0031] Thus, to perform image capture at the right and left cameras 12 and 14 (step S116), as described in FIG. 4 for the acquired image data, based on L, alpha, and the lens angle of view (focal length) performing image correction processing that reduces distortion Te (step S118). これにより、輻輳角(α)を付けても左右像の歪みがなく、自然な立体視が可能となる。 Thus, even with a convergence angle (alpha) with no distortion of the left and right images, it is possible to natural three-dimensional vision. また、従来、平行光軸のまま近距離撮影するためには、受光面のシフト量が大きくなってイメージサークルをはみ出すおそれがあったが、本発明によれば、イメージサークルに余裕のないレンズ系でも使用することができるという利点がある。 Further, conventionally, in order to remain close object parallel optical axes, but there is a possibility that protrude the image circle by the shift amount of the light receiving surface is increased, according to the present invention, the lens system can not afford to image circle But there is an advantage that can be used.

【0032】図6には、2つの撮像系(カメラ12、1 [0032] Figure 6, two imaging systems (camera 12,1
4)を利用して測距を行う場合の例が示されている。 Examples of the case where 4) using a measuring a distance is shown. この場合、先ず、レンズ間隔に相当する基線長を所定の値(d In this case, first, a predetermined value base line length corresponding to lens distance (d 0 )にセットし(ステップS210)、左右のカメラ12、14のレンズ光軸を平行にセットする(ステップS212)。 Set to 0) (step S210), and sets in parallel lens optical axis of the left and right cameras 12 and 14 (step S212). 次いで、各カメラ12、14のピントを所定の位置(初期設定位置)に固定する(ステップS2 Then, to fix the focus of the cameras 12 and 14 to a predetermined position (initial setting position) (step S2
14)。 14).

【0033】かかる初期設定を整えた後、両カメラ1 [0033] then trimmed such initial setting, both the camera 1
2、14のレンズ光軸の方向を段階的に変化させ、輻輳角を所定量づつ変化させながら、左右像の差分が最小となる輻輳角(α 0 )を求める(ステップS216)。 The direction of the lens optical axis of the 2, 14 is varied stepwise, while a predetermined amount at a time by changing the convergence angle, determining the convergence angle difference of the left and right images becomes minimum (alpha 0) (step S216). そして、基線長d 0及び輻輳角α Then, the base length d 0 and the convergence angle α 0から被写体距離(L) 0 from the object distance (L)
を演算により、又はテーブルデータを参照して求める(ステップS218)。 By calculation, or by consulting the table data (step S218). こうして、最短被写体までの距離(L)を検出した後は、図5で説明したステップS1 Thus, step S1 after detecting the distance (L) to the shortest object, described in FIG. 5
12〜S118の処理と同様の処理(ステップS220 12~S118 the processing similar to (Step S220
〜S226)を行う。 ~S226) perform. これにより、輻輳角(α)を付けても左右像の歪みが補正され、良質な立体画像を得ることができる。 Thus, the distortion of the left and right images even with a convergence angle (alpha) is corrected, it is possible to obtain a high-quality stereoscopic images.

【0034】次に、本発明の第2の実施の形態について説明する。 Next, a description will be given of a second embodiment of the present invention. 図1で説明した実施の形態においては、輻輳角に起因する左右画像の歪みを画像信号の処理によって補正する例を述べたが、画像処理を利用しない形態も可能である。 In the embodiment described in FIG. 1 has been described an example of correcting the distortion of the left and right image due to the convergence angle by the processing of the image signals, it is possible embodiments that do not utilize the image processing. 即ち、図7に示すように、アオリ機構を利用して2台のカメラ42、44のCCD42A、44Aの受光面を平行に保ったまま、レンズ光軸を傾ける態様も考えられる。 That is, as shown in FIG. 7, CCD42A of two cameras 42, 44 by utilizing the tilting mechanism, while keeping in parallel to the light-receiving surface of 44A, embodiments of tilting the lens optical axis is also conceivable. この第2の実施の形態に用いられるカメラ42、44は撮影レンズ46、48の光軸とCCD42 Camera 42, 44 used in the second embodiment and the optical axis of the taking lens 46, 48 CCD 42
A、44Aの受光面との関係を変更自在なアオリ機構5 A, 44A freely tilting mechanism changes the relation between the light receiving surface of 5
2、54を有している。 It has a 2,54. アオリ機構の詳細な構造は図示しないが、各カメラ42、44にはアオリ機構を駆動するモータ等の電動駆動手段が設けられており、制御装置(図7中不図示)を介して制御される電動駆動手段の駆動力によって撮影レンズ46、48の光軸方向を水平面内で変更できるようになっている。 The detailed structure of the tilting mechanism is not shown, is controlled via is provided with electric drive means such as a motor for driving the tilting mechanism, the controller (in Fig. 7 not shown) in each camera 42,44 It has to be changed in a horizontal plane along the optical axis of the taking lens 46, 48 by the driving force of the electric driving means.

【0035】また、各カメラ42、44は図示せぬスライドテーブルに移動自在に支持されており、図1で説明した例と同様に、被写体距離(L)に応じてレンズ間距離の調節が可能となっている。 Further, each camera 42, 44 is movably supported on the slide table (not shown), similar to the example described in FIG. 1, it can be adjusted distance between lenses in accordance with the object distance (L) It has become. かかる構成の立体画像撮像装置によれば、輻輳角(α)が変更されても左右のカメラ42、44のCCD42A、44Aの受光面は平行のまま維持されており、画像取得の段階で歪みのない左右画像を取得することができる。 According to the stereoscopic image pickup apparatus having such a structure, the convergence angle (alpha) of the left and right be changed camera 42, 44 CCD42A, the light receiving surface of 44A are kept parallel, the image acquisition stage distortion it can be obtained without the left and right images. 従って、画像処理による補正が不要である。 Thus, correction by the image processing is not necessary.

【0036】上記説明では、被写体を示す画像光をCC [0036] In the above description, the image light that indicates the subject CC
D等の撮像手段を用いて電気信号に変換するカメラ(電子カメラ)を搭載した立体画像撮影装置を例に述べたが、本発明は、画像光を写真フイルムその他の感光材料に記録するカメラ(銀塩カメラ)を用いた立体画像撮影装置にも適用できる。 Have been described the three-dimensional image photographing apparatus equipped with a camera (electronic camera) for converting into an electric signal using imaging means such as a D as an example, the present invention records the image light to photographic film and other photosensitive material camera ( film camera) can be applied to three-dimensional image photographing apparatus using the. また、上記各実施の形態では、被写体距離に応じて、レンズ間隔や輻輳角を自動調節する例を述べたが、手動で調節する態様やレンズ間隔の調節機能を省略する態様も可能である。 Further, in the above embodiments, depending on the object distance, but the distance between lenses and the convergence angle described an example of self-regulation, aspects omitted adjustability embodiment, lens interval adjusting manually is also possible. 更に、本発明は静止画像を撮影する装置のみならず、ビデオカメラの如く、 Furthermore, the present invention not only devices for capturing a still image, as a video camera,
動画を撮影する装置にも適用できる。 It can also be applied to an apparatus for recording movies.

【0037】 [0037]

【発明の効果】以上説明したように本発明に係る立体画像撮影装置によれば、輻輳角に応じて画像の歪みを補正する手段を設けたので、輻輳角を与えても左右像の歪みの少ない良質の立体画像を得ることできる。 According to the stereoscopic imaging apparatus according to the present invention, as described above, according to the present invention, is provided with the means for correcting the distortion of the image in accordance with the convergence angle, the distortion of the left and right images can give a convergence angle less possible to obtain a high quality three-dimensional image.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の実施の形態に係る立体画像撮影装置の全体構成図 Overall configuration diagram of a stereoscopic image photographing apparatus according to an embodiment of the invention; FIG

【図2】被写体距離に応じて決定される輻輳角及びレンズ間距離の関係の一例を示すグラフ図 Figure 2 is a graph showing an example of the relationship between the convergence angle and the distance between lenses is determined according to the object distance

【図3】本実施の形態に係る立体画像撮影装置で被写体を撮影する様子を示す図 View showing a state of photographing an object in three-dimensional image photographing apparatus according to the present embodiment [3]

【図4】左右画像の歪み補正方法を説明する為に用いた概念図 [4] conceptual diagram used for explaining a distortion correction method of the left and right images

【図5】撮影系とは独立に測距手段が設けられている立体画像撮影装置における処理の流れを示すフローチャート FIG. 5 is a flowchart showing a flow of processing in the three-dimensional imaging apparatus distance measurement means is provided independently of the imaging system

【図6】2つの撮影系(カメラ)を利用して測距を行うを立体画像撮影装置の処理の流れを示すフローチャート FIG. 6 is a flowchart showing a flow of processing by a three-dimensional image photographing apparatus performs ranging using two imaging systems (camera)

【図7】本発明の第2の実施の形態を示す要部構成図 Main configuration diagram illustrating a second embodiment of the present invention; FIG

【図8】従来の立体画像撮影装置で被写体を撮影する様子を示す図 View showing a state of photographing an object in Figure 8 a conventional stereoscopic imaging apparatus

【図9】図8に示した従来の立体画像撮影装置で取得した左右画像を示す図 9 is a diagram showing a conventional left and right images acquired in the three-dimensional image photographing apparatus shown in FIG. 8

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

10…立体画像撮影装置 12、14、42、44、60、62…カメラ 12A、14A、42A、44A…CCD(撮像手段) 16…カメラ支持装置 18…レンズ調節装置 20…画像処理回路(歪み補正手段、画像信号処理手段) 22…制御装置(制御手段、第2の制御手段) 25…回転テーブル(輻輳角可変機構) 26…スライドテーブル(レンズ間隔可変機構) 52、54…アオリ機構(歪み補正手段) 10 ... three-dimensional image photographing apparatus 12,14,42,44,60,62 ... camera 12A, 14A, 42A, 44A ... CCD (image pickup means) 16 ... camera supporting unit 18 ... lens adjusting device 20 ... image processing circuit (distortion correction means, the image signal processing means) 22 ... control unit (control means, second control means) 25 ... rotary table (convergence angle changing mechanism) 26 ... slide table (lens pitch adjusting mechanism) 52, 54 ... tilt mechanism (distortion correction means)

Claims (11)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 2台のカメラを備えた立体画像撮影装置において、 輻輳角に起因する画像の歪みを低減する歪み補正手段を設けたことを特徴とする立体画像撮影装置。 1. A stereoscopic imaging apparatus comprising two cameras, a stereoscopic image photographing apparatus characterized in that a distortion correction means for reducing the distortion of the resulting image to the convergence angle.
  2. 【請求項2】 画像光を電気信号に変換する撮像手段を有する2台のカメラを備えた立体画像撮影装置において、 少なくとも一方のカメラのレンズ光軸の方向を変化させることにより輻輳角を変更する輻輳角可変機構と、 カメラで取得した画像信号を処理する手段であって、輻輳角に応じて画像の歪みを低減する補正を行う画像信号処理手段と、 を設けたことを特徴とする立体画像撮影装置。 2. A stereoscopic imaging apparatus comprising two cameras having an image pickup means for converting image light into an electrical signal, changes the angle of convergence by changing the direction of the lens optical axis of at least one camera a convergence angle changing mechanism, and means for processing the image signals acquired by the camera, the three-dimensional image, characterized by comprising an image signal processing means for correcting to reduce the distortion of the image, the in accordance with the convergence angle imaging apparatus.
  3. 【請求項3】 前記輻輳角可変機構に電動駆動手段が設けられ、 被写体までの距離を検出する検出手段と、 前記検出手段で得た被写体距離に応じて前記電動駆動手段を制御する制御手段と、 を具備し、被写体距離に応じて輻輳角を自動調節することを特徴とする請求項2記載の立体画像撮影装置。 Wherein the electric drive means is provided in the convergence angle variable mechanism, and control means for controlling a detection means for detecting the distance to an object, the electric driving means in accordance with the subject distance obtained by said detecting means , comprising a three-dimensional image photographing apparatus according to claim 2, wherein the adjusting automatically the angle of convergence in accordance with the object distance.
  4. 【請求項4】 2台のカメラを備えた立体画像撮影装置において、 アオリ機構を有したカメラを用い、各カメラの受光面を互いに平行に維持したまま、前記アオリ機構を利用してレンズ光軸を被写体に向けて傾けることにより、輻輳角に起因する画像の歪みを低減するようにしたことを特徴とする立体画像撮影装置。 4. A stereoscopic imaging apparatus comprising two cameras, using a camera having a tilt mechanism, while maintaining the light receiving surface of the camera parallel to each other, the lens optical axis by using the tilting mechanism the by tilting toward the subject, the three-dimensional imaging apparatus is characterized in that so as to reduce distortion of the image due to the convergence angle.
  5. 【請求項5】 前記アオリ機構に電動駆動手段が設けられ、 被写体までの距離を検出する検出手段と、 前記検出手段で得た被写体距離に応じて前記電動駆動手段を制御する制御手段と、 を具備し、被写体距離に応じて輻輳角を自動調節することを特徴とする請求項4記載の立体画像撮影装置。 5. The electric drive unit is provided in the tilting mechanism, and a detection means for detecting the distance to the object, and a control means for controlling said electric drive means in accordance with the subject distance obtained by said detecting means provided, and three-dimensional image photographing apparatus according to claim 4, wherein the automatic adjustment of the convergence angle according to the subject distance.
  6. 【請求項6】 前記カメラとして、画像光を電気信号に変換する撮像手段を有するカメラが使用され、前記撮像手段の受光面を互いに平行に維持したままレンズ光軸を傾けることにより、輻輳角に起因する画像の歪みを低減するようにしたことを特徴とする請求項4又は5記載の立体画像撮影装置。 As claimed in claim 6, wherein said camera is a camera that uses having an imaging means for converting the image light into an electric signal, by tilting the lens optical axis while keeping the light-receiving surface parallel to each other of the imaging means, the convergence angle three-dimensional image photographing apparatus according to claim 4 or 5, wherein it has to reduce the distortion of the resulting image.
  7. 【請求項7】 前記制御手段は、被写体までの距離が所定距離よりも遠い場合には、2台のカメラのレンズ光軸を平行に維持し、所定距離よりも近距離の被写体を撮影する場合に各カメラのレンズ光軸を傾けて輻輳角を与えるように前記電動駆動手段を制御することを特徴とする請求項3又は5記載の立体画像撮影装置。 Wherein said control means, when the distance to the subject is farther than the predetermined distance, the lens optical axis of the two cameras is maintained in parallel, when shooting a nearby subject than the predetermined distance controlling the electric drive means to provide convergence angle by tilting the lens optical axis of each camera stereoscopic imaging apparatus according to claim 3 or 5, wherein the.
  8. 【請求項8】 2台のカメラのレンズ間距離を調節するレンズ間隔可変機構を備えたことを特徴とする請求項1 8. claim 1, comprising the lens pitch adjusting mechanism for adjusting the distance between two camera lens
    〜7何れか1の請求項に記載の立体画像撮影装置。 7-stereoscopic imaging apparatus according to any one of claims.
  9. 【請求項9】 請求項3、5、又は6記載の立体画像撮像装置において、2台のカメラのレンズ間距離を調節するレンズ間隔可変機構を具備すると共に、該レンズ間隔可変機構に第2の電動駆動手段が設けられ、 前記検出手段で得た被写体距離に応じて前記第2の電動駆動手段を制御する第2の制御手段を備えたことを特徴とする立体画像撮影装置。 9. The stereoscopic image pickup apparatus according to claim 3, 5, or 6 wherein, with comprises a lens pitch adjusting mechanism for adjusting the distance between the two cameras of the lens, the second to the lens pitch adjusting mechanism electric drive means are provided, three-dimensional image photographing apparatus characterized by comprising a second control means for controlling the second electric drive means in accordance with the subject distance obtained by said detecting means.
  10. 【請求項10】 被写体距離が所定の距離値よりも遠方の範囲の場合は、2台のカメラのレンズ光軸を平行に維持して被写体距離に応じてレンズ間距離の調節を行い、 10. When the object distance is distant range than the predetermined distance value, performs adjustment of the inter-lens distance in accordance with the subject distance is maintained parallel to the lens optical axis of the two cameras,
    前記所定の距離値よりも近距離側の被写体を撮影する場合に、各カメラのレンズ光軸を傾けて輻輳角を与えるように制御されることを特徴とする請求項9記載の立体画像撮影装置。 When photographing an object of the short distance side than the predetermined distance value, the three-dimensional image photographing apparatus according to claim 9, wherein the controlled is that to provide convergence angle by tilting the lens optical axis of each camera .
  11. 【請求項11】 前記検出手段は、2台のカメラのレンズ間距離に相当する基線長と、被写体に向けたカメラのレンズ光軸の方向で規定される輻輳角と、に基づいて被写体までの距離を求める手段から成ることを特徴とする請求項3又は5記載の立体画像撮影装置。 Wherein said detecting means includes a base length corresponding to the distance between two camera lens, and the convergence angle defined by the direction of the lens optical axis of the camera toward the subject, to the subject based on distance stereoscopic imaging apparatus according to claim 3 or 5, wherein the comprises means for determining the.
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