JPH11319999A - Arm extension device of work transfer robot - Google Patents

Arm extension device of work transfer robot

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Publication number
JPH11319999A
JPH11319999A JP15665198A JP15665198A JPH11319999A JP H11319999 A JPH11319999 A JP H11319999A JP 15665198 A JP15665198 A JP 15665198A JP 15665198 A JP15665198 A JP 15665198A JP H11319999 A JPH11319999 A JP H11319999A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
work
arm
feed bar
feed
press
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP15665198A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Hitoshi Shimada
Satoshi Tanii
嶋田仁
谷井智
Original Assignee
Aida Eng Ltd
アイダエンジニアリング株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aida Eng Ltd, アイダエンジニアリング株式会社 filed Critical Aida Eng Ltd
Priority to JP15665198A priority Critical patent/JPH11319999A/en
Publication of JPH11319999A publication Critical patent/JPH11319999A/en
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B30PRESSES
    • B30BPRESSES IN GENERAL
    • B30B15/00Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
    • B30B15/14Control arrangements for mechanically-driven presses
    • B30B15/146Control arrangements for mechanically-driven presses for synchronising a line of presses

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To shorten the whole length of a press line with a simple construction and a work transfer time and to make a press line speedy. SOLUTION: The work transfer robot 2 successively transfers works to each working stations S1-S3 of press machines P1-P3. In this case, an arm extension device consists of a fixed arm A0 mounted on a feed bar 8, left/right moving arms A1, A2 and a cylinder to extend these moving arms. The feed bar 8 extends the moving arm to hold a work and returns 1/2 of a prescribed stroke, advances a prescribed feed stroke to release the work held to a next stage, retracts the moving arm for pressing after the work is released and returns 1/2 of the prescribed stroke so as to make the arm wait between adjacent press machines.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、1本のフィードバ
ーのアームに設けたワーク保持具でワークを保持してワ
ーク搬送方向に複数基並設されたプレス機械の各加工ス
テージに順次ワークを搬送するワーク搬送ロボットのア
ーム拡縮装置に関するものである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work holding device provided on a single feed bar arm for holding a work and sequentially transferring the work to each processing stage of a plurality of press machines arranged in the work transfer direction. The present invention relates to an arm enlarging / reducing device of a work transfer robot for transferring.
【0002】[0002]
【従来の技術】複雑な形状の成形品をプレス加工するた
めにワーク搬送方向に複数基並設したプレス機械に順次
ワークを搬送し、それぞれのプレス機械でプレス加工さ
れる。そうした場合、ワークの自動搬送のためにワーク
搬送ロボットが用いられる。こうしたワーク搬送ロボッ
トには、隣接するプレス機械間にそれぞれ挟設して、フ
ィードバーの両端部に取り付けられたアームに設けたワ
ーク保持具により、前工程のプレス機械から次工程のプ
レス機械に順次ワークを搬送するとともに、プレス加工
には金型とアーム及びワーク保持具が干渉しないよう
に、隣接するプレス機械間でアーム及びワーク保持具を
待機させるものがある。
2. Description of the Related Art In order to press a molded article having a complicated shape, a plurality of press machines are sequentially transferred to a plurality of press machines arranged side by side in the work conveying direction, and each of the press machines press-processes the work. In such a case, a work transfer robot is used for automatic transfer of the work. These work transfer robots are sandwiched between adjacent press machines, and are sequentially moved from the press machine in the previous process to the press machine in the next process by the work holders provided on the arms attached to both ends of the feed bar. In some press workings, the arm and the work holder are put on standby between adjacent press machines so that the die does not interfere with the arm and the work holder.
【0003】また、並設するプレス機械間のプレス中心
距離を、それぞれのプレス機械に取り付けた金型にアー
ム及びワーク保持具が干渉しないフィードストロークと
する1本のフィードバーにより、前工程のプレス機械か
ら次工程のプレス機械に順次ワークを搬送するととも
に、プレス加工時には金型とアーム及びワーク保持具が
干渉しないようにフィードストロークの1/2のストロ
ークをフィードバーが復動して、隣接するプレス機械間
でアーム及びワーク保持具を待機させるものがある。
In addition, a single feed bar is used to set a press center distance between press machines arranged side by side so that an arm and a work holder do not interfere with a die attached to each press machine. The work is conveyed sequentially from the machine to the press machine of the next process, and at the time of press working, the feed bar moves backward by a half of the feed stroke so that the mold, the arm and the work holder do not interfere with each other. In some press machines, the arm and the work holder are on standby.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上述の従来の技術にお
けるワーク搬送ロボットは、並設するプレス機械間にそ
れぞれ挟設されるため、加工工程数に対応してワーク搬
送ロボットを用意しなければならなかったり、アーム及
びワーク保持具が干渉しないフィードストロークとしな
ければならない。そのために並設するプレス機械間のプ
レス中心間距離を広げなくてはならず、プレスライン全
長及びワークの搬送距離と、それに伴うワークの搬送時
間も長くなり、プレスラインの高速化が図れず、生産性
が低下する。また、上述のワーク搬送ロボットにおい
て、アーム及びアームに設けたワーク保持具とプレス機
械に取り付けられた金型との干渉を防止するためには、
アーム及びワーク保持具を出来るだけ小さくしなくては
ならず、そのために大きな形状のワークを安定して搬送
出来ない。
The work transfer robots in the above-mentioned prior art are sandwiched between press machines arranged side by side, so that the work transfer robots must be prepared corresponding to the number of processing steps. And the feed stroke must not interfere with the arm and the workpiece holder. For that purpose, the distance between the press centers between the press machines arranged side by side must be increased, the entire length of the press line and the transfer distance of the work, and the transfer time of the work associated therewith are also increased, so that the speed of the press line cannot be increased, Productivity decreases. Further, in the above-described work transfer robot, in order to prevent interference between the arm and the work holder provided on the arm and the mold attached to the press machine,
The arm and the work holder must be made as small as possible, so that a work having a large shape cannot be stably conveyed.
【0005】本発明の目的は、簡単な構造で、プレスラ
イン全長及びワークの搬送時間を短縮して、プレスライ
ンの高速化の図れるワーク搬送ロボットのアーム拡縮装
置を提供することにある。
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an arm expanding / contracting apparatus for a work transfer robot which has a simple structure, shortens the entire length of the press line and the work transfer time, and can speed up the press line.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】上述の課題を解決するた
めに、本発明は、プレスラインにあって、プレスライン
に沿って往復動するとともに、上下方向に昇降する1本
のフィードバーのアームに設けたワーク保持具で保持し
て、隣接するプレス機械の各加工ステージに順次ワーク
を搬送するワーク搬送ロボットのアーム拡縮装置におい
て、ワーク保持具を先端部に設けて加工ステージ中心に
配置してフィードバーに取り付けられた固定アームと、
ワーク保持具を先端部に設けて加工ステージ中心に対し
て少なくとも左、または右に配置してフィードバーに取
り付けられた少なくとも左、または右可動アームと、フ
ィードバーに設けて少なくとも左、または右可動アーム
を拡縮するシリンダとで構成して、プレスラインのステ
ージ数に対応して具備し、ワークの保持のために少なく
とも左、または右可動アームを拡張して所要のフィード
ストロークの1/2のストロークをフィードバーは復動
し、保持したワークを次ステージに解放するために所要
のフィードストロークをフィードバーは往動するととも
に、ワークを解放後、プレス加工のために少なくとも
左、または右可動アームを縮小して所要のフィードスト
ロークの1/2のストロークをフィードバーは復動して
隣接するプレス機械間に待機させる。
In order to solve the above-mentioned problems, the present invention relates to a press line, in which a feed bar arm reciprocates along the press line and moves up and down in a vertical direction. In the arm expansion and contraction device of the work transfer robot that holds the work with the work holding tool provided at each stage and sequentially transfers the work to each processing stage of the adjacent press machine, the work holding tool is provided at the tip end and is arranged at the center of the processing stage A fixed arm attached to the feed bar,
At least a left or right movable arm attached to the feed bar with the workpiece holder provided at the tip and arranged at least left or right with respect to the center of the processing stage, and at least a left or right movable provided with the feed bar A cylinder that expands / contracts the arm is provided corresponding to the number of stages on the press line. At least the left or right movable arm is extended to hold the work, and the stroke is reduced to half of the required feed stroke. The feed bar moves back, and the feed bar moves forward for the required feed stroke to release the held work to the next stage.After releasing the work, at least the left or right movable arm is used for press working. The feed bar moves back to reduce the feed stroke by half of the required feed stroke and To wait.
【0007】また、プレスラインにあって、プレスライ
ンに沿って往復動するとともに、上下方向に昇降する1
本のフィードバーのアームに設けたワーク保持具で保持
して、隣接するプレス機械の各加工ステージに順次ワー
クを搬送するワーク搬送ロボットのアーム拡縮装置にお
いて、ワーク保持具を先端部に設けて加工ステージ中心
に対して左右に配置してフィードバーに取り付けられた
左可動アーム及び右可動アームと、フィードバーに設け
て左可動アームを拡縮する左シリンダと、フィードバー
に設けて右可動アームを拡縮する右シリンダとで構成し
て、プレスラインのステージ数に対応して具備し、ワー
クの保持のために左右可動アームを拡張して所要のフィ
ードストロークの1/2のストロークをフィードバーは
復動し、保持したワークを次ステージに解放するために
所要のフィードストロークをフィードバーは往動すると
ともに、ワークを解放後、プレス加工のために左右可動
アームを縮小して所要のフィードストロークの1/2の
ストロークをフィードバーは復動して隣接するプレス機
械間に待機させる。
[0007] In the press line, reciprocating along the press line and moving up and down.
In the arm expansion and contraction device of the work transfer robot that holds the work with the work holder provided on the arm of the book feed bar and sequentially conveys the work to each processing stage of the adjacent press machine, the work is provided by providing the work holder at the tip end Left and right movable arms mounted on the feed bar and arranged on the left and right of the center of the stage, left cylinder provided on the feed bar to expand and contract the left movable arm, and provided on the feed bar to expand and contract the right movable arm The right and left cylinders are provided to correspond to the number of stages in the press line, and the left and right movable arms are extended to hold the work, and the feed bar moves backward by half the required feed stroke. The feed bar moves forward to the required feed stroke to release the held work to the next stage, Honochi, feed bar half of the stroke of the required feed stroke by reducing the left and right movable arm for press working to wait between press machine adjacent to backward.
【0008】さらに、プレスラインにあって、プレスラ
インに沿って往復動するとともに、上下方向に昇降する
1本のフィードバーのアームに設けたワーク保持具で保
持して、隣接するプレス機械の各加工ステージに順次ワ
ークを搬送するワーク搬送ロボットのアーム拡縮装置に
おいて、ワーク保持具を先端部に設けて加工ステージ中
心に配置してフィードバーに取り付けられた固定アーム
と、ワーク保持具を先端部に設けて加工ステージ中心に
対して左右に配置してフィードバーに取り付けられた左
可動アーム及び右可動アームと、フィードバーに設けて
左可動アームを拡縮する左シリンダと、フィードバーに
設けて右可動アームを拡縮する右シリンダとで構成し
て、プレスラインのステージ数に対応して具備し、ワー
クの保持のために左右可動アームを拡張して所要のフィ
ードストロークの1/2のストロークをフィードバーは
復動し、保持したワークを次ステージに解放するために
所要のフィードストロークをフィードバーは往動すると
ともに、ワークを解放後、プレス加工のために左右可動
アームを縮小して所要のフィードストロークの1/2の
ストロークをフィードバーは復動して隣接するプレス機
械間に待機させる。
Further, in the press line, while being reciprocated along the press line, it is held by a work holder provided on one feed bar arm which moves up and down, and each of the adjacent press machines In the arm expansion and contraction device of the work transfer robot that sequentially transfers the work to the processing stage, the work holding tool is provided at the tip, the fixed arm attached to the feed bar is arranged at the center of the processing stage, and the work holding tool is set at the tip The left movable arm and the right movable arm which are provided and arranged on the left and right with respect to the center of the processing stage and attached to the feed bar, the left cylinder which is provided on the feed bar to expand and contract the left movable arm, and the right movable which is provided on the feed bar It is composed of a right cylinder that expands and contracts the arm, and is equipped corresponding to the number of stages in the press line. By expanding the movable arm, the feed bar moves backward by a half of the required feed stroke, the feed bar moves forward to release the held work to the next stage, and the work bar moves forward to move the work. After the release, the left and right movable arms are reduced for press working, and the feed bar is moved backward by a half of a required feed stroke to wait between adjacent press machines.
【0009】[0009]
【発明の実施の形態】図1から図5に本発明の実施例を
示す。図1は、プレスラインの構成を示す正面図であ
る。プレスラインは、図示しないアンコイラから繰り出
されるコイル材を矯正するレベラー及びループコントロ
ーラと材料供給装置1、加工ステージの中心間距離がそ
れぞれ同等になるように据え付けられた第1プレス機械
P1、第2プレス機械P2、第3プレス機械P3及びワ
ーク搬送ロボット2とで構成されている。材料供給装置
1とワーク搬送ロボット2との間には、各プレス機械P
1、P2、P3の各加工ステージS1、S2、S3上の
空間を横断し、リフトユニット5で支持され、ワーク搬
送ロボット2の昇降機構によるロッド4の押し引き動作
により上下方向に昇降するガイドレール3が横架されて
いる。
1 to 5 show an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a front view showing the configuration of the press line. The press line includes a leveler and a loop controller for correcting a coil material fed from an uncoiler (not shown), a material supply device 1, a first press machine P1 installed so that the center-to-center distances of the processing stages are equal, and a second press. It comprises a machine P2, a third press machine P3, and a work transfer robot 2. Each press machine P is provided between the material supply device 1 and the work transfer robot 2.
A guide rail that traverses the space above each of the processing stages S1, S2, and S3 of 1, P2, and P3, is supported by a lift unit 5, and moves up and down by pushing and pulling a rod 4 by a lifting mechanism of a work transfer robot 2. 3 is suspended.
【0010】ガイドレール3には、加工ステージの数に
対応して、3個のキャリア6が加工ステージの中心間距
離に相当する間隔で嵌装されており、各キャリア6はフ
ィードロッド7で連結されて、1本のフィードバー8を
形成する。フィードバー8はワーク搬送ロボット2の搬
送機構により、隣接する加工ステージの中心間距離に相
当するフィードストロークで、ガイドレール3に沿って
往復動する。これらガイドレール3とフィードバー8
は、プレス加工時にスライダや成形型と干渉しない位置
に設けられている。
On the guide rail 3, three carriers 6 are fitted at intervals corresponding to the center-to-center distance of the machining stages, corresponding to the number of machining stages. Thus, one feed bar 8 is formed. The feed bar 8 reciprocates along the guide rail 3 with a feed stroke corresponding to the distance between the centers of the adjacent processing stages by the transfer mechanism of the work transfer robot 2. These guide rail 3 and feed bar 8
Are provided at positions where they do not interfere with the slider or the mold during press working.
【0011】図2に示すように、フィードバー8の各キ
ャリア6には、それぞれ3本のアームA0、A1、A2
が取り付けられている。中央の固定アームA0は、ホル
ダH0を介して直接キャリア6の中央に固着されている
が、左可動アームA1と右可動アームA2はそれぞれ、
キャリア6に固定された左シリンダC1と右シリンダC
2のピストンロッド9の先端に装着された板材10に取
り付けられたホルダH1、H2に固着されている。従っ
て、左右のシリンダC1、C2が作動すると、左右の可
動アームA1、A2は固定アームAOを中心に左右に拡
縮する。
As shown in FIG. 2, each carrier 6 of the feed bar 8 has three arms A0, A1, and A2.
Is attached. The central fixed arm A0 is directly fixed to the center of the carrier 6 via the holder H0, but the left movable arm A1 and the right movable arm A2 are
Left cylinder C1 and right cylinder C fixed to carrier 6
The second piston rod 9 is fixed to holders H1 and H2 attached to a plate 10 attached to the tip of the piston rod 9. Therefore, when the left and right cylinders C1 and C2 operate, the left and right movable arms A1 and A2 expand and contract left and right about the fixed arm AO.
【0012】図3に示すように、各アームA0、A1、
A2には、長穴11を介して補助アームA3が取り付け
られ、その補助アームA3の下面には長穴12を介して
ワーク保持具13が取り付けられている。ワーク保持具
13は、本実施例においてはバキュームカップであり、
図示しないパイプにより真空ポンプに接続されていて、
カップ内が減圧されるとワークを吸着して保持する。
As shown in FIG. 3, each arm A0, A1,.
An auxiliary arm A3 is attached to A2 via an elongated hole 11, and a work holder 13 is attached to a lower surface of the auxiliary arm A3 via an elongated hole 12. The work holder 13 is a vacuum cup in the present embodiment,
It is connected to a vacuum pump by a pipe not shown,
When the pressure in the cup is reduced, the work is sucked and held.
【0013】このような構成を備えた本発明のワーク搬
送ロボットのアーム拡縮装置の作用について説明する。
図4は、各工程におけるアームの位置と状態を順次説明
する第2加工ステージS2及び第3加工ステージS3の
平面図であり、図5は一行程のタイムチャートである。
The operation of the arm expanding / contracting device for a work transfer robot according to the present invention having such a configuration will be described.
FIG. 4 is a plan view of the second processing stage S2 and the third processing stage S3 for sequentially explaining the position and the state of the arm in each step, and FIG. 5 is a time chart of one stroke.
【0014】コイル材は、図示しないアンコイラ、レベ
ラ、ループコントローラを経て材料供給装置1により、
スライドがあらかじめ設定したクランク角度、例えば、
上死点に位置する時、第1プレス機械P1の図示しない
下型上に送給され、次のプレス加工で成形されるととも
に、所要の一定長さに切断されて、ワークWとして切り
離される。
The coil material is passed through an uncoiler, a leveler, and a loop controller (not shown) by the material supply device 1.
The slide is a preset crank angle, for example,
When it is located at the top dead center, it is fed onto a lower die (not shown) of the first press machine P1, is formed by the next press working, is cut into a required constant length, and is cut off as a work W.
【0015】そして、プレス加工が完了し、スライドが
上死点に達した信号により、ワーク搬送ロボット2の搬
送機構が駆動して、フィードバー8をフィードストロー
クの1/2のストロークだけ、図4(a)で矢示したよ
うに、搬送方向とは逆方向に復動させるとともに、左右
の可動アームA1、A2を拡張させる。次に、フィード
バー8が所定の位置に達した信号を受けて、ワーク搬送
ロボット2の昇降機構が駆動して各リフトユニット5を
作動させて、ガイドレール3を下降させ、各加工ステー
ジにある全アームA0、A1、A2のワーク保持具13
がプレス加工されたワークWに接触すると、ワーク保持
具13のカップ内が減圧され、ワークWを吸着して保持
する。この時、固定アームA0は、各加工ステージ中心
に、左右の可動アームA1、A2は各加工ステージ中心
に左右対称に配置される。
Then, in response to a signal indicating that the press working has been completed and the slide has reached the top dead center, the transfer mechanism of the work transfer robot 2 is driven to move the feed bar 8 by a half of the feed stroke in FIG. As shown by the arrow in (a), the movable arm A1 and the left and right arms A1 and A2 are extended while returning in the direction opposite to the transport direction. Next, in response to a signal indicating that the feed bar 8 has reached a predetermined position, the lifting mechanism of the work transfer robot 2 is driven to operate each lift unit 5 to lower the guide rail 3 and to be on each processing stage. Work holder 13 for all arms A0, A1, A2
Is in contact with the pressed work W, the pressure in the cup of the work holder 13 is reduced, and the work W is sucked and held. At this time, the fixed arm A0 is arranged at the center of each processing stage, and the left and right movable arms A1 and A2 are arranged symmetrically at the center of each processing stage.
【0016】その状態から、ワーク搬送ロボット2の昇
降機構を駆動させて各リフトユニット5を作動させて、
ガイドレールを上昇させ、ワーク搬送ロボット2の搬送
機構の駆動により図4(b)で矢示したように、フィー
ドバー8をフィードストロークだけ搬送方向に往動させ
ると、ワークWは次の加工ステージ上に移動される。そ
こで、ワーク搬送ロボット2の昇降機構を駆動させてガ
イドレール3を下降させ、ワーク保持具13のカップ内
を常圧に戻すか、もしくは加圧すると、ワークWは加工
ステージの下型上に解放される。なお、第3プレス機械
P3の加工ステージS3で加工されたワークWは、図示
しない別の搬送装置との搬送ステージ上に移動されて解
放される。また、フィードバー8の往動の間に、材料供
給装置1からコイル材が送給されて、第1プレス機械P
1の加工ステージS1の下型上に搬送される。
In this state, the lifting mechanism of the work transfer robot 2 is driven to operate each lift unit 5, and
When the guide rail is raised and the feed bar 8 is moved forward in the transport direction by the feed stroke as shown by the arrow in FIG. 4B by driving the transport mechanism of the workpiece transport robot 2, the workpiece W is moved to the next processing stage. Moved up. Then, when the guide rail 3 is lowered by driving the elevating mechanism of the work transfer robot 2 to return the inside of the cup of the work holder 13 to normal pressure or pressurized, the work W is released onto the lower mold of the processing stage. Is done. The work W processed by the processing stage S3 of the third press machine P3 is moved to and released from a transfer stage with another transfer device (not shown). Further, during the forward movement of the feed bar 8, the coil material is fed from the material supply device 1, and the first press machine P
It is transported onto the lower die of one processing stage S1.
【0017】ワークWを開放した後、ワーク搬送ロボッ
ト2の昇降機構を駆動させて、ガイドレール3を上昇さ
せる。次にワーク搬送ロボット2の搬送機構を駆動させ
て、フィードバー8をフィードストロークの1/2のス
トロークだけ、図4(c)で矢示したように、搬送方向
とは逆方向に復動させるとともに、その間に左右のシリ
ンダC1、C2を作動させてピストンロッドを出限位置
まで前進させて、左右の可動アームA1、A2を縮小さ
せると、各キャリア6は隣接する加工ステージ間の、図
4(a)に示した待機位置に戻り、ワーク搬送ロボット
2の一行程は終了し、次のプレス加工が開始される。
After the work W is released, the lift mechanism of the work transfer robot 2 is driven to raise the guide rail 3. Next, the transport mechanism of the workpiece transport robot 2 is driven to move the feed bar 8 backward by a half of the feed stroke in a direction opposite to the transport direction as shown by an arrow in FIG. At the same time, when the left and right movable arms A1 and A2 are reduced by operating the left and right cylinders C1 and C2 to move the piston rod to the limit position, the respective carriers 6 move between the adjacent processing stages as shown in FIG. Returning to the standby position shown in (a), one stroke of the work transfer robot 2 is completed, and the next press working is started.
【0018】上述の実施例において、各キャリア6に取
り付けるアームを、固定アームA0、左可動アームA1
及び右可動アームA2の3本としたが、固定アームA0
と、左可動アームA1、または右可動アームA2との2
本の組み合わせとしたり、固定アームA0を取り外し、
左右2本の可動アームA1、A2のみでも本発明を実施
することが可能である。
In the above-described embodiment, the fixed arm A0 and the left movable arm A1
And the right movable arm A2, but the fixed arm A0
And the left movable arm A1 or the right movable arm A2
A combination of books, remove the fixed arm A0,
The present invention can be implemented with only the two left and right movable arms A1 and A2.
【0019】また、上述の実施例では、コイル材を材料
供給装置1で第1プレス機械P1の下型上に送給してい
るが、あらかじめ所要の長さに切断されたワークWをブ
ランクフィーダ等の材料供給装置で第1プレス機械P1
の下型上に送給したり、材料供給装置1と第1プレス機
械P1との間に切断装置と中間移送装置を設けて第1プ
レス機械P1の下型上に送給するプレスラインを構成し
てもよい。
Further, in the above-described embodiment, the coil material is fed to the lower die of the first press machine P1 by the material feeder 1, but the work W cut in advance to a required length is fed to the blank feeder. Press machine P1 with a material supply device such as
A press line for feeding on the lower die of the first press machine P1 or by providing a cutting device and an intermediate transfer device between the material supply device 1 and the first press machine P1 May be.
【0020】さらに、上述の実施例において、拡張され
た左右の可動アームを加工ステージ中心に対して左右対
称としたが、これに限定するものではなく、ワークの形
状や重心位置に対応して、安定して搬送出来る位置に、
アームの左右の拡張比率を適宜変更することも可能であ
る。
Further, in the above-described embodiment, the extended left and right movable arms are symmetrical with respect to the center of the processing stage. However, the present invention is not limited to this. In a position where it can be transported stably
It is also possible to appropriately change the right and left expansion ratios of the arm.
【0021】[0021]
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、ワークの搬送時にはアームを拡張して大きな
ワークを安定して搬送することが出来、プレス加工時は
縮小して金型との干渉を防止するとともに、プレスライ
ン全長及びワークの搬送時間を短縮して、プレスライン
の高速化を図ることが出来る。
As is apparent from the above description, according to the present invention, a large work can be stably conveyed by expanding the arm when the work is conveyed, and is reduced during the press working to reduce the size of the die. In addition to preventing interference with the press line, the entire length of the press line and the work transfer time can be reduced, and the speed of the press line can be increased.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図1】本発明の実施例におけるプレスラインの構成を
示す正面図
FIG. 1 is a front view showing a configuration of a press line according to an embodiment of the present invention.
【図2】同じく、アームの取り付け部を示す平面図FIG. 2 is a plan view showing a mounting portion of the arm.
【図3】同じく、アームの詳細を示す平面図FIG. 3 is a plan view showing details of an arm.
【図4】同じく、各工程におけるアームの位置と状態を
順次説明する平面図
FIG. 4 is a plan view sequentially explaining the position and state of an arm in each step.
【図5】同じく、一行程のタイムチャート図FIG. 5 is a time chart of one stroke.
【符号の説明】[Explanation of symbols]
1は材料供給装置、2はワーク搬送ロボット、3はガイ
ドレール、4はロッド、5はリフトユニットフィードバ
ー、6はキャリア、7はフィードロッド、8はフィード
バー、9はピストンロッド、10は板材、11、12は
長穴、13はワーク保持具、A0は固定アーム、A1は
左可動アーム、A2は右可動アーム、C1は左シリン
ダ、C2は右シリンダ、H0、H2、H3はホルダ、P
1は第1プレス機械、P2は第2プレス機械、P3は第
3プレス機械、S1、S2、S3は加工ステージ、Wは
ワーク、である。
1 is a material supply device, 2 is a work transfer robot, 3 is a guide rail, 4 is a rod, 5 is a lift unit feed bar, 6 is a carrier, 7 is a feed rod, 8 is a feed bar, 9 is a piston rod, and 10 is a plate material. , 11 and 12 are elongated holes, 13 is a work holder, A0 is a fixed arm, A1 is a left movable arm, A2 is a right movable arm, C1 is a left cylinder, C2 is a right cylinder, H0, H2, H3 are holders, P
1 is a first press machine, P2 is a second press machine, P3 is a third press machine, S1, S2, and S3 are working stages, and W is a work.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 FI B30B 13/00 B30B 13/00 G ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code FI B30B 13/00 B30B 13/00 G

Claims (3)

    【特許請求の範囲】[Claims]
  1. 【請求項1】プレスラインにあって、プレスラインに沿
    って往復動するとともに、上下方向に昇降する1本のフ
    ィードバーのアームに設けたワーク保持具で保持して、
    隣接するプレス機械の各加工ステージに順次ワークを搬
    送するワーク搬送ロボットのアーム拡縮装置において、
    (イ)前記ワーク保持具を先端部に設けて加工ステージ
    中心に配置して前記フィードバーに取り付けられた固定
    アームと、(ロ)前記ワーク保持具を先端部に設けて加
    工ステージ中心に対して少なくとも左、または右に配置
    して前記フィードバーに取り付けられた少なくとも左、
    または右可動アームと、(ハ)前記フィードバーに設け
    て少なくとも左、または右可動アームを拡縮するシリン
    ダと、で構成して、プレスラインのステージ数に対応し
    て具備し、ワークの保持のために少なくとも左、または
    右可動アームを拡張して所要のフィードストロークの1
    /2のストロークをフィードバーは復動し、保持したワ
    ークを次ステージに解放するために所要のフィードスト
    ロークをフィードバーは往動するとともに、ワークを解
    放後、プレス加工のために少なくとも左、または右可動
    アームを縮小して所要のフィードストロークの1/2の
    ストロークをフィードバーは復動して隣接するプレス機
    械間に待機させることを特徴とするワーク搬送ロボット
    のアーム拡縮装置。
    1. A work holder provided on an arm of one feed bar that reciprocates along the press line and moves up and down in a press line.
    In the arm expansion and contraction device of the work transfer robot that sequentially transfers the work to each processing stage of the adjacent press machine,
    (A) a fixed arm provided at the tip of the work stage and arranged at the center of the processing stage and attached to the feed bar; and (b) a work arm provided at the end of the processing stage and fixed to the center of the processing stage. At least left, or at least left, placed on the right and attached to the feed bar,
    Or a right movable arm, and (c) a cylinder provided on the feed bar to expand and contract at least the left or right movable arm. To extend at least the left or right movable arm to one of the required feed strokes.
    The feed bar moves backward by a stroke of 1/2, the feed bar moves forward by a required feed stroke to release the held work to the next stage, and after releasing the work, at least the left or the left for press working. An arm expanding / contracting device for a work transfer robot, wherein the right movable arm is contracted to return the feed bar to a half of a required feed stroke so that the feed bar moves back and forth between adjacent press machines.
  2. 【請求項2】プレスラインにあって、プレスラインに沿
    って往復動するとともに、上下方向に昇降する1本のフ
    ィードバーのアームに設けたワーク保持具で保持して、
    隣接するプレス機械の各加工ステージに順次ワークを搬
    送するワーク搬送ロボットのアーム拡縮装置において、
    (イ)前記ワーク保持具を先端部に設けて加工ステージ
    中心に対して左右に配置して前記フィードバーに取り付
    けられた左可動アーム及び右可動アームと、(ロ)前記
    フィードバーに設けて左可動アームを拡縮する左シリン
    ダと、(ハ)前記フィードバーに設けて右可動アームを
    拡縮する右シリンダと、で構成して、プレスラインのス
    テージ数に対応して具備し、ワークの保持のために左右
    可動アームを拡張して所要のフィードストロークの1/
    2のストロークをフィードバーは復動し、保持したワー
    クを次ステージに解放するために所要のフィードストロ
    ークをフィードバーは往動するとともに、ワークを解放
    後、プレス加工のために左右可動アームを縮小して所要
    のフィードストロークの1/2のストロークをフィード
    バーは復動して隣接するプレス機械間に待機させること
    を特徴とするワーク搬送ロボットのアーム拡縮装置。
    2. In a press line, reciprocating along the press line and holding by a work holder provided on an arm of one feed bar vertically moving up and down,
    In the arm expansion and contraction device of the work transfer robot that sequentially transfers the work to each processing stage of the adjacent press machine,
    (A) the left movable arm and the right movable arm attached to the feed bar with the workpiece holder provided at the tip end and disposed on the left and right with respect to the center of the processing stage; and (b) the left movable arm provided on the feed bar. A left cylinder for expanding and contracting the movable arm and (c) a right cylinder provided on the feed bar for expanding and contracting the right movable arm are provided corresponding to the number of stages of the press line, and are provided for holding the work. The left and right movable arms are extended to 1 /
    The feed bar moves backward by 2 strokes, the feed bar moves forward by the required feed stroke to release the held work to the next stage, and after releasing the work, the left and right movable arms are reduced for press working. The feed bar is moved back and forth by a half of a required feed stroke, and the feed bar is made to stand by between adjacent press machines.
  3. 【請求項3】プレスラインにあって、プレスラインに沿
    って往復動するとともに、上下方向に昇降する1本のフ
    ィードバーのアームに設けたワーク保持具で保持して、
    隣接するプレス機械の各加工ステージに順次ワークを搬
    送するワーク搬送ロボットのアーム拡縮装置において、
    (イ)前記ワーク保持具を先端部に設けて加工ステージ
    中心に配置して前記フィードバーに取り付けられた固定
    アームと、(ロ)前記ワーク保持具を先端部に設けて加
    工ステージ中心に対して左右に配置して前記フィードバ
    ーに取り付けられた左可動アーム及び右可動アームと、
    (ハ)前記フィードバーに設けて左可動アームを拡縮す
    る左シリンダと、(ニ)前記フィードバーに設けて右可
    動アームを拡縮する右シリンダと、で構成して、プレス
    ラインのステージ数に対応して具備し、ワークの保持の
    ために左右可動アームを拡張して所要のフィードストロ
    ークの1/2のストロークをフィードバーは復動し、保
    持したワークを次ステージに解放するために所要のフィ
    ードストロークをフィードバーは往動するとともに、ワ
    ークを解放後、プレス加工のために左右可動アームを縮
    小して所要のフィードストロークの1/2のストローク
    をフィードバーは復動して隣接するプレス機械間に待機
    させることを特徴とするワーク搬送ロボットのアーム拡
    縮装置。
    3. A work holder provided on an arm of one feed bar which reciprocates along the press line and moves up and down in the press line.
    In the arm expansion and contraction device of the work transfer robot that sequentially transfers the work to each processing stage of the adjacent press machine,
    (A) a fixed arm provided at the tip of the work stage and arranged at the center of the processing stage and attached to the feed bar; and (b) a work arm provided at the end of the processing stage and fixed to the center of the processing stage. A left movable arm and a right movable arm arranged on the left and right and attached to the feed bar,
    (C) A left cylinder provided on the feed bar for expanding and contracting the left movable arm, and (d) a right cylinder provided on the feed bar for expanding and contracting the right movable arm, corresponding to the number of stages of the press line. The left and right movable arms are extended to hold the work, and the feed bar is moved back by a half of the required feed stroke, and the necessary feed is released to release the held work to the next stage. After the feed bar moves forward and the work is released, the left and right movable arms are reduced for press working, and the feed bar moves back half of the required feed stroke to move between adjacent press machines. An arm expanding / contracting device for a workpiece transfer robot, wherein the arm is made to stand by.
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102896249A (en) * 2012-10-20 2013-01-30 广东韩江轻工机械有限公司 Stamping method and equipment with continuous feeding of multi-row double-line dies
CN109435319A (en) * 2018-09-28 2019-03-08 朱华珍 A kind of planer-type press machine

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CN109435319B (en) * 2018-09-28 2020-08-28 泰州市博泰电子有限公司 Gantry type punching machine tool

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