JPH11285894A - Device for driving/positioning robot, workpiece, etc. - Google Patents
Device for driving/positioning robot, workpiece, etc.Info
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- JPH11285894A JPH11285894A JP10129402A JP12940298A JPH11285894A JP H11285894 A JPH11285894 A JP H11285894A JP 10129402 A JP10129402 A JP 10129402A JP 12940298 A JP12940298 A JP 12940298A JP H11285894 A JPH11285894 A JP H11285894A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0096—Programme-controlled manipulators co-operating with a working support, e.g. work-table
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明のロボット、ワーク等
の駆動位置決め装置は、例えば、溶接用のロボットと溶
接されるワークとを、溶接作業し易い位置（ポジショ
ン）に昇降、回転、旋回、左右、前後にスライドさせ
て、ワークに最も溶接し易い位置に位置決めすることが
できるものであり、バリ取りロボット、シーリングロボ
ット、マティリアルハンドリングロボット等の各種ロボ
ットをも取り付けることができるようにしたものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a drive positioning apparatus for a robot, a work, etc., for example, which moves a welding robot and a work to be welded up and down, to a position where welding work is easy (position), rotation, turning, left and right. , Which can be slid back and forth to position it at the position where it is most easily welded to the workpiece. Various robots such as a deburring robot, a sealing robot, and a material handling robot can also be attached. is there.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ロボットとワークとを個別に移動、回
転、旋回させて、作業し易い位置に位置決めするための
駆動位置決め装置としては、本件出願人が先に開発して
出願した特願平６−１６７４９８号に係る装置がある。
この駆動位置決め装置は図９に示す様に縦向きの装置本
体Ａに昇降体Ｂを矢印Ｘ方向に昇降可能に設け、昇降体
Ｂの前面に円盤Ｃを回転可能に取り付け、円盤Ｃにその
先方に突出するようにフレームＤの一端を取付け、この
フレームＤを矢印Ｙ方向に旋回可能とし、当該フレーム
Ｄの先端にワークＥを搭載可能な円盤状のワーク搭載台
Ｆを矢印Ｚ方向に回転可能に取付け、装置本体Ａの上部
にロボット台Ｇを取り付け、そのロボット台Ｇにロボッ
トＨを左右に横スライド可能に取り付けることができる
ようにしてある。2. Description of the Related Art As a drive positioning device for individually moving, rotating, and turning a robot and a work to position the robot and a work at a position where work is easy, Japanese Patent Application No. Hei 6 (1996) -1972, which was previously developed and filed by the present applicant. No. 167498.
As shown in FIG. 9, this drive positioning device is provided with an elevating body B which can be moved up and down in the direction of arrow X on a vertically oriented apparatus main body A, and a disk C is rotatably mounted on the front surface of the elevating body B. One end of a frame D is attached so as to protrude from the frame D, the frame D can be turned in the direction of arrow Y, and a disk-shaped work mounting table F on which a work E can be mounted at the tip of the frame D can be rotated in the direction of arrow Z. The robot base G is mounted on the upper part of the apparatus main body A, and the robot H can be mounted on the robot base G so as to be able to slide horizontally to the left and right.
【０００３】この駆動位置決め装置を使用して溶接作業
を行なうには、図１０に示す様にワーク搭載台Ｆの上に
ワークＥを載せ、ワーク搭載台Ｆを回転させ、フレーム
Ｄを旋回及び昇降させて、ワークＥを溶接し易い位置に
位置決めし、また、ロボット台Ｇに取り付けられている
ロボットＨを溶接し易い位置に位置決めしてから、ワー
クＥの必要箇所にロボットＨにより溶接する。To perform a welding operation using this drive positioning device, a work E is placed on a work mounting table F as shown in FIG. 10, the work mounting table F is rotated, and the frame D is turned and raised and lowered. Then, the workpiece E is positioned at a position where welding is easy, and the robot H mounted on the robot table G is positioned at a position easy to weld.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】前記した駆動位置決め
装置はワークの溶接希望箇所のほとんどを溶接可能な位
置にワークとロボットとを位置決めすることができるた
め、略満足できるものであるが、例えば、図１０の様に
縦長箱状のワークＥの場合、ロボットＨのアームＪの先
の溶接トーチＫをワークＥの内側に差し込もうとする
と、当該アームＪの底面ＬがワークＥの手前上端縁Ｍに
突き当たってしまい、アームＪをワークＥの内側まで深
く差し込むことができず、ワークＥ内の底面寄りを溶接
することができないという課題があった。溶接できない
箇所は人手により溶接しなければならないため、作業性
が悪く、手間がかかるという課題もあった。The above-described drive positioning apparatus is almost satisfactory because it can position the work and the robot at a position where most of the desired welding positions of the work can be welded. In the case of a vertically long box-shaped work E as shown in FIG. 10, when the welding torch K at the tip of the arm J of the robot H is to be inserted into the inside of the work E, the bottom surface L of the arm J is moved to the front upper edge of the work E. As a result, the arm J cannot be inserted deeply into the work E, and the bottom of the work E cannot be welded to the bottom. There is also a problem that workability is poor and time-consuming because parts that cannot be welded must be manually welded.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本件発明の目的は、前記
課題を解決し、これまで以上に作業エリアが広がるロボ
ット、ワーク等の駆動位置決め装置を提供することにあ
る。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to solve the above-mentioned problems and to provide a drive positioning device for a robot, a work or the like having a wider working area than before.
【０００６】本件出願の第１の発明は、装置本体に昇降
可能及び旋回可能に取付けられたフレームと、同フレー
ムに回転可能に取付けられたワーク搭載台と、装置本体
のうちワーク搭載台よりも上方に取り付けられたロボッ
ト取付台とを有し、ロボット取付台はそれに取付けられ
たロボットを横方向並びに前後方向に移動可能としたも
のである。The first invention of the present application relates to a frame mounted on the apparatus main body so as to be able to move up and down, and pivotable, a work mounting table rotatably mounted on the frame, and a work mounting table of the apparatus main body which is larger than the work mounting table. A robot mounting base mounted above, and the robot mounting base is capable of moving a robot mounted thereon in a lateral direction and a front-rear direction.
【０００７】本件出願の第２の発明は前記第１のロボッ
ト、ワーク等の駆動位置決め装置において、ロボット取
付台がフレームの軸方向に突出する支持部を有し、その
支持部にロボットが吊下げられるようにしたものであ
る。A second invention of the present application is the drive positioning device for the first robot, the work, or the like, wherein the robot mounting base has a support portion projecting in the axial direction of the frame, and the robot is suspended from the support portion. It is intended to be.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】（実施形態１）本発明のロボッ
ト、ワーク等の駆動位置決め装置の第１の実施形態を図
１〜図７に基づいて詳細に説明する。これらの図に示す
ロボット、ワーク等の駆動位置決め装置は図１、図４に
示す様に装置本体１と、フレーム２と、ワーク搭載台３
と、ロボット取付台４を備えている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS (Embodiment 1) A first embodiment of a drive positioning apparatus for a robot, a work or the like according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS. As shown in FIGS. 1 and 4, a drive positioning device for a robot, a work and the like shown in FIGS.
And a robot mount 4.
【０００９】前記の装置本体１は図１に示すように、角
筒状の鋼材により平面略コ字形に形成された台座８の上
に、上方に突出するように垂直に立設されている。装置
本体１は鋼材により縦長箱状に形成されており、図２に
示す様にその前面寄り両側面に縦長の昇降ガイド９が上
下方向に設けられている。装置本体１の前面には昇降体
１１が配置され、その昇降体１１は昇降ガイド９に上下
にスライド可能に取り付けられ、装置本体１に設けられ
た昇降駆動機構により昇降ガイド９に沿って上下（図
１、図２の矢印ａ方向）に昇降され、その移動方向の任
意の位置で停止可能としてある。As shown in FIG. 1, the apparatus main body 1 is vertically erected on a pedestal 8 formed of a rectangular cylindrical steel material in a substantially U-shape in a plane so as to protrude upward. The apparatus main body 1 is formed of a steel material in the shape of a vertically long box, and vertically long lifting guides 9 are provided vertically on both sides near the front surface as shown in FIG. An elevating body 11 is arranged on the front surface of the apparatus main body 1, and the elevating body 11 is attached to the elevating guide 9 so as to be slidable up and down, and is moved up and down along the elevating guide 9 by an elevating drive mechanism provided in the apparatus main body 1. 1 and 2, and can be stopped at an arbitrary position in the moving direction.
【００１０】前記の昇降駆動機構は図３に示す様に装置
本体１の上部空間部に内蔵された上下移動用モーター１
２（サーボモーター）と、装置本体１の縦空間部内に垂
直に設けられ且つ上端部が上下移動用モーター１２に減
速機１３を介して連結されたボールネジ１４と、ボール
ネジ１４にその回転により昇降可能に螺合されたボール
ネジナット１５とにより構成されている。このボールネ
ジナット１５に前記昇降体１１を取付けて、上下移動用
モーター１２によりボールネジ１４を回転（正回転）さ
せると、ボールネジナット１５がボールネジ１４に沿っ
てその軸方向に移動（例えば上昇）し、それに伴って昇
降体１１も同方向に上昇し、昇降体１１が所望位置まで
上昇したところで上下移動用モーター１２の回転を停止
させると、当該昇降体１１がその位置で停止する。上下
移動用モーター１２を逆回転させるとボールネジ１４が
逆回転し、ボールネジ１４に沿ってボールネジナット１
５が降下し、昇降体１１も降下し、昇降体１１が所望位
置まで降下したところで上下移動用モーター１２を停止
させると、当該昇降体１１がその位置で停止するように
してある。As shown in FIG. 3, the up-and-down drive mechanism is a vertically moving motor 1 built in the upper space of the apparatus main body 1.
2 (servo motor), a ball screw 14 provided vertically in the vertical space of the apparatus main body 1 and having an upper end connected to a motor 12 for vertical movement via a speed reducer 13, and the ball screw 14 can be moved up and down by rotation thereof. And a ball screw nut 15 screwed into the nut. When the lifting / lowering body 11 is attached to the ball screw nut 15 and the ball screw 14 is rotated (forward rotation) by the motor 12 for vertical movement, the ball screw nut 15 moves (for example, rises) in the axial direction along the ball screw 14, Accordingly, the elevating body 11 also moves up in the same direction. When the rotation of the vertical movement motor 12 is stopped when the elevating body 11 has risen to the desired position, the elevating body 11 stops at that position. When the motor 12 for vertical movement is rotated in the reverse direction, the ball screw 14 rotates in the reverse direction.
5 is lowered, the elevating body 11 is also lowered, and when the vertically moving motor 12 is stopped when the elevating body 11 has descended to a desired position, the elevating body 11 stops at that position.
【００１１】図１に示す様に昇降体１１の前面には円板
状の旋回盤１６が回転可能に取付けられている。この場
合、図２に示す様に旋回盤１６の裏面に、外周面に多数
の歯が形成された円板状の受動ギヤ１７を取り付け、旋
回盤１６の裏面中心部に突設されている中心軸を受動ギ
ヤ１７を貫通させて昇降体１１に回転可能に取り付けて
ある。この受動ギヤ１７と、昇降体１１の側面に設けた
旋回用モーター１８（サーボモーター）の回転軸に取付
けてある駆動ギヤ１９とを噛み合わせて、旋回用モータ
ー１８を正回転させると受動ギヤ１７が時計回り方向
（図１の矢印ｂ方向）に旋回し、それに伴って旋回盤１
６も同方向に同じ角度だけ旋回し、旋回用モーター１８
を逆回転させると受動ギヤ１７が反時計回り方向（図１
の矢印ｃ方向）に旋回し、それに伴って旋回盤１６も同
方向に同じ角度だけ旋回するようにしてある。いずれの
方向に旋回する場合も、任意の旋回位置において停止さ
せることができる。また、受動ギヤ１７及び旋回盤１６
は１８０度を限度として正回転又は逆回転するようにし
て、電気配線、油圧やエアーの配管等がねじれたり、絡
まったりして損傷しないようにする（保護する）ように
してある。この保護手段として、旋回盤１６の近くにリ
ミットスイッチとか近接スイッチ等の検知体を設けてお
き、旋回盤１６が所定角度以上旋回すると当該検知体が
作動して旋回盤１６が限度の旋回角度まで旋回したこと
が検知され、その検知に基づいて旋回盤１６の旋回が自
動的に停止し、それ以上は旋回しないようにしてある。
また、検知体による検知と、ワーク搭載台３上のワーク
を挟着保持する挟着具とを連動させて、ワーク搭載台３
のワーク搭載面が床面と平行にならないと検知体が作動
せず、挟着具の挟着が解除されないようにして、ワーク
搭載台３上のワークが過って脱落することがないように
する安全手段も設けられている。As shown in FIG. 1, a disk-shaped swivel 16 is rotatably mounted on the front surface of the elevating body 11. In this case, as shown in FIG. 2, a disk-shaped passive gear 17 having a large number of teeth formed on the outer peripheral surface is attached to the back surface of the swivel disk 16, and a center protruding from the center of the back surface of the swivel disk 16. The shaft is rotatably attached to the elevating body 11 through the passive gear 17. When the passive gear 17 meshes with a drive gear 19 attached to the rotating shaft of a turning motor 18 (servo motor) provided on the side surface of the elevating body 11, and the turning motor 18 is rotated forward, the passive gear 17 is rotated. Turns clockwise (in the direction of the arrow b in FIG. 1), and accordingly, the turntable 1
6 also turns in the same direction by the same angle, and the turning motor 18
When the gear is rotated in the reverse direction, the passive gear 17 rotates counterclockwise (FIG. 1).
(In the direction of arrow c), and accordingly, the turntable 16 also turns in the same direction by the same angle. When turning in any direction, it can be stopped at any turning position. In addition, the passive gear 17 and the turning disk 16
Is rotated forward or backward up to 180 degrees to prevent (protect) electrical wiring, hydraulic or air piping from being twisted or entangled and damaged. As a protection means, a detector such as a limit switch or a proximity switch is provided near the swivel 16 and when the swivel 16 turns by a predetermined angle or more, the detector is activated to turn the swivel 16 up to the limit turning angle. The turning is detected, and based on the detection, the turning of the turning table 16 is automatically stopped, and no further turning is performed.
In addition, the detection by the detecting object and the holding tool for holding and holding the work on the work mounting table 3 are linked with each other, and the work mounting table 3
If the workpiece mounting surface is not parallel to the floor surface, the detector will not operate, and the clamping device will not be released, so that the workpiece on the workpiece mounting table 3 will not fall out. Safety measures are also provided.
【００１２】前記旋回盤１６の前面にはアーム２の一端
が取り付けられて片持ち支持されている。このアーム２
は鋼材により横長に形成されており、その長手方向一端
を図１に示す様に旋回盤１６の中心部よりも周縁寄りの
位置に取り付けて、旋回盤１６が図１の矢印ｂ方向又は
矢印ｃ方向に旋回するとそれに伴って旋回盤１６の中心
軸の周囲を旋回するようにしてある。また、昇降体１１
が図１の矢印ａ方向に昇降して旋回盤１６が同方向に昇
降すると、それに伴ってアーム２も同方向に昇降するよ
うにしてある。One end of the arm 2 is attached to the front surface of the turning table 16 and is cantilevered. This arm 2
Is formed horizontally with a steel material, and one end in the longitudinal direction is attached to a position closer to the peripheral edge than the center of the swivel disk 16 as shown in FIG. When it turns in the direction, it turns around the central axis of the turntable 16. The lifting body 11
When the swivel 16 moves up and down in the direction indicated by arrow a in FIG. 1, the arm 2 moves up and down in the same direction.
【００１３】前記アーム２の先端部上方にはワーク搭載
台３が取り付けられている。このワーク搭載台３はワー
クを搭載するためのものであり、図示したものはワーク
を搭載可能な広さの方形のプレート（図４）が使用され
ており、それを同図に示す様に回転支持台２０の上面に
固定して、回転支持台２０の回転に伴って同方向に回転
するようにしてある。回転支持台２０はその底面中央か
ら裏面に突設された回転軸２１をアーム２の先端部上面
から内側まで貫通させて、その上面にベアリング２２に
より回転自在に支持し、アーム２の内部に突出した回転
軸２１の下端に受動ベベルギヤ２３をナット２４によっ
て取付け、その受動ベベルギヤ２３に、アーム２に内蔵
されている回転用モーター（サーボモーター）２５の回
転軸に取付けてある駆動ベベルギヤ２６を噛み合わせて
ある。この機構とすることにより、回転用モーター２５
を正逆回転させると回転支持台２０が図４の矢印ｄ方向
に３６０度回転し、回転支持台２０の回転に伴ってそれ
に固定されているワーク搭載台３が同方向に回転するよ
うにしてある。ワーク搭載台３に搭載されたワークは図
示されていない油圧クランプ等の挟着具により挟着保持
されて、このワーク搭載台３に固定されるようにしてあ
る。A work mounting table 3 is mounted above the tip of the arm 2. The work mounting table 3 is for mounting the work, and the illustrated work uses a rectangular plate (FIG. 4) large enough to mount the work, and is rotated as shown in FIG. It is fixed to the upper surface of the support base 20 and rotates in the same direction as the rotation support base 20 rotates. The rotation support base 20 has a rotation shaft 21 protruding from the center of the bottom surface to the back surface penetrating from the upper surface of the distal end portion of the arm 2 to the inside, and is rotatably supported on the upper surface by a bearing 22, and projects into the arm 2. A passive bevel gear 23 is attached to a lower end of the rotating shaft 21 by a nut 24, and a driven bevel gear 26 attached to a rotating shaft of a rotation motor (servo motor) 25 built in the arm 2 meshes with the passive bevel gear 23. It is. With this mechanism, the rotation motor 25
Is rotated forward and backward, the rotation support 20 rotates 360 degrees in the direction of arrow d in FIG. 4, and with the rotation of the rotation support 20, the work mounting table 3 fixed thereto rotates in the same direction. is there. The work mounted on the work mounting table 3 is held and held by a holding tool such as a hydraulic clamp (not shown) and fixed to the work mounting table 3.
【００１４】図１に示すように装置本体１の上部にはロ
ボット取付台４が設けられている。このロボット取付台
４はロボットをのせる（搭載する）ためのものであり、
図１、図５に示す様に装置本体１の上端に横向きに設け
られた横長台２７に、図５に示す様にその長手方向（図
５の矢印ｅ方向：左右方向）に往復スライド可能なるよ
うに左右スライド体２８が取り付けられ、左右スライド
体２８の前面から前方に支持部６が突設されて、支持部
６が左右スライド体２８と共に左右にスライド可能なる
ようにしてある。前記横長台２７の上下には図２、図５
に示す様に左右スライド体２８のスライドを案内するた
めのガイドレール２９が長手方向に沿って平行に設けら
れている。As shown in FIG. 1, a robot mount 4 is provided on an upper portion of the apparatus main body 1. The robot mount 4 is for mounting (mounting) the robot.
As shown in FIGS. 1 and 5, a reciprocally slidable in a longitudinal direction (direction of arrow e in FIG. 5: left-right direction) on a horizontally long base 27 provided horizontally on the upper end of the apparatus main body 1 as shown in FIG. 5. The left and right slide bodies 28 are attached as described above, and the support portions 6 project from the front surface of the left and right slide bodies 28 to the front, so that the support portions 6 can slide right and left together with the left and right slide bodies 28. 2 and 5 above and below the horizontal base 27.
As shown in the figure, a guide rail 29 for guiding the slide of the left and right slide body 28 is provided in parallel along the longitudinal direction.
【００１５】前記の左右スライド体２８は横長台２７に
内蔵されたスライド駆動機構によって左右にスライドさ
れ且つ任意の位置で停止可能としてある。スライド駆動
機構は図２、図５に示す様に、横長台２７の長手方向一
端側に設けられた左右移動用モーター３０（サーボモー
ター）と、図５に示す様に左右移動用モーター３０の回
転軸に連結されたボールネジ３１と、それに螺合された
ボールネジナット（図示しない）とにより構成されてい
る。左右移動用モーター３０を正回転させてボールネジ
３１を正回転させると、ボールネジナットに固定された
左右スライド体２８が左右の一方側にスライドし、左右
移動用モーター３０を逆回転させてボールネジ３１を同
方向に逆回転させると、ボールネジナットに固定された
左右スライド体２８が左右の他方側にスライドするよう
にしてある。The left and right slides 28 are slid left and right by a slide drive mechanism built in the horizontally long base 27 and can be stopped at any position. As shown in FIGS. 2 and 5, the slide drive mechanism includes a left-right movement motor 30 (servo motor) provided at one longitudinal end of the horizontally long table 27 and a rotation of the left-right movement motor 30 as shown in FIG. It is composed of a ball screw 31 connected to the shaft and a ball screw nut (not shown) screwed to the ball screw 31. When the left / right movement motor 30 is rotated forward and the ball screw 31 is rotated forward, the left / right slide body 28 fixed to the ball screw nut slides to one of the left and right sides, and the left / right movement motor 30 is rotated in the reverse direction to rotate the ball screw 31. When reversely rotated in the same direction, the left and right slide body 28 fixed to the ball screw nut slides to the other side on the left and right.
【００１６】前記支持部６も鋼材製であり、図６に示す
ようにその内部に前後スライド体３２が設けられてお
り、図１に示す様にこの前後スライド体３２の下面にロ
ボット５が吊下げられている。前後スライド体３２は支
持部６に内蔵された前後駆動機構により支持部６に沿っ
てその前後（図１、図６の矢印ｆ方向）に往復スライド
させることができ、しかも任意の位置で停止させること
ができるようにしてある。The supporting portion 6 is also made of steel, and has a front-rear sliding body 32 provided therein as shown in FIG. 6, and the robot 5 is suspended below the front-rear sliding body 32 as shown in FIG. Has been lowered. The front-rear slide 32 can be slid back and forth (in the direction of the arrow f in FIGS. 1 and 6) along the support 6 by a front-rear drive mechanism built in the support 6, and stopped at an arbitrary position. I can do it.
【００１７】前後駆動機構は図６に示す様に、支持部６
の基端側（左右スライド体２８への取付け側）に内蔵さ
れた前後移動用モーター３３（サーボモーター）と、長
手方向両端部が２つの軸受け３４により回転自在に支持
され且つ一端が前後移動用モーター３３の回転軸に連結
されたボールネジ３５と、それに螺合されたボールネジ
ナット３６によって構成されている。この前後移動用モ
ーター３３を正回転させてボールネジ３５を正回転させ
ると、ボールネジナット３６がボールネジ３５の軸方向
一方（前方又は後方のいずれか一方）に移動し、それに
伴ってボールネジナット３６に取付けられている前後ス
ライド体３２が同方向に移動し、前後スライド体３２に
吊下げてあるロボット５が同方向に移動する。前後移動
用モーター３３を逆回転させてボールネジ３５を逆回転
させると、ボールネジナット３６が逆方向に移動し、そ
れに取付けられている前後スライド体３２が同方向に移
動し、その前後スライド体３２に吊下げられたロボット
５が逆戻りするようにしてある。これによってロボット
５は前後方向に往復可能となる。As shown in FIG.
A motor 33 (servo motor) for longitudinal movement built in at the base end side (the side to be attached to the left and right slide body 28), and both ends in the longitudinal direction are rotatably supported by two bearings 34 and one end is for longitudinal movement. It is constituted by a ball screw 35 connected to the rotation shaft of the motor 33 and a ball screw nut 36 screwed to the ball screw 35. When the motor 33 for forward and backward movement is rotated forward to rotate the ball screw 35 forward, the ball screw nut 36 moves in one axial direction (either forward or rearward) of the ball screw 35 and is attached to the ball screw nut 36 accordingly. The front and rear slide body 32 moves in the same direction, and the robot 5 suspended on the front and rear slide body 32 moves in the same direction. When the ball screw 35 is rotated in the reverse direction by rotating the motor 33 for back and forth movement in the reverse direction, the ball screw nut 36 moves in the opposite direction, and the front and rear slide body 32 attached thereto moves in the same direction. The suspended robot 5 is configured to return. Thus, the robot 5 can reciprocate in the front-rear direction.
【００１８】図示したロボット５は多関節型アーク溶接
ロボットであり、図１、図２に示す様に複数のアーム３
７が回動可能に連結され、先端のアーム３７の先に溶接
トーチ３８が取付けられており、図示されていないロボ
ット駆動用モーターによって夫々のアーム３７が個別に
回動されて、図２に仮想線で示す可動範囲で回動して、
溶接トーチ３８がワークの溶接箇所を溶接するのに最適
な位置に位置決めされるようにしてある。このロボット
５には図示されていない溶接用電源、ワイヤ供給装置等
が付設されている。The illustrated robot 5 is an articulated arc welding robot, and has a plurality of arms 3 as shown in FIGS.
7 are rotatably connected, and a welding torch 38 is attached to the tip of an arm 37 at the tip. Each arm 37 is individually rotated by a robot driving motor (not shown), and is virtually shown in FIG. Rotate in the movable range shown by the line,
The welding torch 38 is positioned at an optimum position for welding a welding portion of the work. The robot 5 is provided with a welding power source, a wire supply device, and the like (not shown).
【００１９】前記したロボット、ワーク等の駆動位置決
め装置の上下移動用モーター１２、旋回用モーター１
８、回転用モーター２５、左右移動用モーター３０、前
後移動用モーター３３、ロボット５のアーム駆動用モー
ターは、図７に示す様に予め制御部（制御盤）４０に設
定されている順序に従って協調動作するようにしてあ
る。制御部４０のメモリーには操作パネル４１のキーを
操作して、或は他の方法でプログラムを入力して記憶さ
せ、ワークの溶接箇所の全てに自動的に溶接作業を行な
えるように制御することができる。また、作業者がワー
クやロボット５の近くで、それらの動きを見ながら操作
パネル４１のキーを操作して制御部４０をマニュアル操
作することもできる。この制御パネル４１は制御部４０
に取り付けてもよいが、そのようにすると操作しにくい
場合があるため、制御部４０とは別体にして当該制御部
４０にケーブルで連結するようにし、しかも手の平にの
せて操作できるサイズにしておくと、作業者がワークや
ロボット５の近くで、それらの動きを見ながら制御部４
０を操作することができるので操作し易くなる。また、
操作パネル４１はワーク等の駆動位置決め装置の各種モ
ータ駆動用のキーと、ロボット操作用のキーとを別々に
設けてもよいが、そのようにするとキーの数が多くなっ
て操作パネル４１も大型化するため、各種モータ駆動用
のキーと、ロボット操作用のキーとを共用にしておき、
各種モータ１２、１８、２５、３０、３３を操作する場
合とロボット５を操作する場合とで切替えできる切替え
スイッチを設けておけば、キーの数が少なくなり、操作
パネル４１が小型化される。The vertical movement motor 12 and the turning motor 1 of the drive positioning device for the robot, the work and the like described above.
8, the rotation motor 25, the left and right movement motor 30, the back and forth movement motor 33, and the arm driving motor of the robot 5 cooperate in the order set in the control unit (control panel) 40 in advance as shown in FIG. It works. The memory of the control unit 40 is operated by operating a key on the operation panel 41 or by inputting a program by another method and storing the program, so as to perform control so that a welding operation can be automatically performed at all welding positions of the work. be able to. In addition, the operator can manually operate the control unit 40 by operating the keys on the operation panel 41 while watching the movement of the worker or the work near the robot 5. The control panel 41 includes a control unit 40
Although it may be attached to the control unit 40, it may be difficult to operate it. Therefore, the control unit 40 is separated from the control unit 40 and connected to the control unit 40 with a cable. In other words, when the operator watches the movement of the control unit 4 near the workpiece or the robot 5,
Since 0 can be operated, the operation becomes easy. Also,
The operation panel 41 may be provided with a key for driving various motors of a drive positioning device for a work and the like, and a key for robot operation separately. However, in such a case, the number of keys is increased and the operation panel 41 is also large. Key for driving various motors and the key for operating the robot
If a changeover switch that can be switched between operating the various motors 12, 18, 25, 30, 33 and operating the robot 5 is provided, the number of keys is reduced, and the operation panel 41 is downsized.
【００２０】（他の実施形態）本発明のロボット、ワー
ク等の駆動位置決め装置は、前記した実施形態に限られ
るものではなく、他の構造、形状、機構等にすることも
できる。例えば、昇降体１１の昇降、左右スライド体２
８の左右へのスライド、ロボット５の前後への移動等に
は、前記したようにモーターやボールネジを用いるので
はなく、エアーシリンダや油圧シリンダ等を採用するこ
ともできる。昇降駆動機構に油圧装置を採用したとき
は、上昇させて所定位置に停止させた昇降体１１が不用
意に落下しないようにするための安全装置を設けるのが
望ましい。安全装置は例えば、昇降体１１に収納・突出
可能に取り付けたストッパーと、装置本体１にその上下
方向に間隔をあけて段階的に取り付けた支持具とにより
構成し、昇降体１１を所望の支持具の少し上まで上昇さ
せてから、昇降体１１からストッパーを側方に突出さ
せ、その後に昇降体１１を降下させて、先に突出させた
ストッパーがその下の支持具の上に係止して停止するよ
うにしたものが考えられる。(Other Embodiments) The drive and positioning device of the present invention for robots and workpieces is not limited to the above-described embodiment, but may have other structures, shapes, mechanisms, and the like. For example, elevating the elevating body 11, the right and left sliding body 2
Instead of using a motor or a ball screw as described above, an air cylinder, a hydraulic cylinder, or the like can be used for sliding the 8 to the left and right, moving the robot 5 back and forth, and the like. When a hydraulic device is used for the lifting drive mechanism, it is desirable to provide a safety device for preventing the lifting body 11 that has been raised and stopped at a predetermined position from accidentally dropping. The safety device is composed of, for example, a stopper which is attached to the elevating body 11 so as to be retractable and protrudable, and a support tool which is attached to the apparatus main body 1 in a stepwise manner at intervals in the vertical direction. The stopper is protruded to the side from the elevating body 11 and then the elevating body 11 is lowered. The protruding stopper is locked on the support below. It is conceivable that the stop is performed.
【００２１】ワーク搭載台３はワークを搭載し易い形
状、構造のものとすることができる。また、ワークを挟
着保持する挟着具を図４に示すワーク搭載台３を支持す
る回転支持台２０に直接取り付けることもできる。いず
れにしても挟着具は油圧式のもの以外であってもよい。The work mounting table 3 can have a shape and a structure that can easily mount the work. In addition, a holding tool for holding and holding the work can be directly attached to the rotation support base 20 that supports the work mounting base 3 shown in FIG. In any case, the clamp may be other than the hydraulic type.
【００２２】ロボット取付台４には溶接ロボットだけで
なく、バリ取りロボット、シーリングロボット、マティ
リアルハンドリングロボット等の各種ロボットを取付け
ることができる。また、従来からあるロボットではな
く、新たに開発されたロボットを取付けることもでき
る。Various robots such as a deburring robot, a sealing robot, and a material handling robot can be mounted on the robot mount 4 in addition to the welding robot. In addition, a newly developed robot can be attached instead of a conventional robot.
【００２３】図３に示すものは、上下移動用モーター１
２の回転軸とボールネジ１４とを減速機１３を介して連
結してあるが、両者はプーリー及び伝達ベルト等により
連結することもできる。FIG. 3 shows a motor 1 for vertical movement.
The rotation shaft 2 and the ball screw 14 are connected via the speed reducer 13, but they may be connected by a pulley, a transmission belt, or the like.
【００２４】（使用例）前記した実施形態１のロボッ
ト、ワーク等の駆動位置決め装置を使用して、溶接用ロ
ボットによりワークに溶接するには例えば次のようにす
る。 ．ワークをワーク搭載台３に搭載し、挟着具により挟
着保持する。 ．昇降体１１を昇降させてフレーム２を上下動させ、
ワーク搭載台３の上のワークを溶接し易い高さに位置決
めする。 ．ワーク搭載台３を回転させて、ワーク搭載台３の上
のワークを溶接し易い位置に位置決めする。 ．旋回盤１６を旋回させてフレーム２を左右に旋回さ
せて、ワーク搭載台３の上のワークを溶接し易い位置に
位置決めする。 ．左右スライド体２８を左右にスライドさせて、支持
部６に吊下げられているロボット５を先に位置決めされ
たワークの位置に合わせて位置決めする。 ．前後スライド体３２を前後にスライドさせて、それ
に取り付けられているロボット５を先に位置決めされた
ワークの位置に合わせて位置決めする。 ．アーム駆動用モーターによってロボット５の個々の
アーム３７を回動して、ワークの溶接箇所に溶接トーチ
３８を接近させて溶接を行なう。 ．溶接が終了したらフレーム２を旋回させてワーク搭
載台３を床面と平行に戻してから或はそのままで、フレ
ーム２を降下させ、その後に挟着具によるワークの挟着
を解除してワークをワーク搭載台３から下ろす。ワーク
搭載台３を床面と平行に戻さずにフレーム２を降下させ
た場合は、降下させた後にワーク搭載台３を平行に戻
し、その後にワークを下ろす。 ．ワークを下ろしたワーク搭載台３に次のワークを搭
載し、そのワークを挟着具で挟着保持して前記〜と
同様の手順で溶接を行なう。前記〜の操作は所望の
手順で行なうことができ、また、必要に応じて随時フレ
ーム２の上下動、ワーク搭載台３の回転、フレーム２の
旋回、左右スライド体２８及び前後スライド体３２のス
ライドを行なって、ワーク及びロボットを最も溶接し易
い位置に位置決めすることができる。これら操作は操作
パネル４１のキーを操作して行なう。(Example of Use) The following is a method for welding to a workpiece by a welding robot using the drive positioning device for the robot, the workpiece and the like according to the first embodiment. . The work is mounted on the work mounting table 3 and is held by a holding tool. . Raising and lowering the elevating body 11 to move the frame 2 up and down,
The workpiece on the workpiece mounting table 3 is positioned at a height that facilitates welding. . The work mounting table 3 is rotated to position the work on the work mounting table 3 at a position where welding is easy. . By turning the turning table 16 to turn the frame 2 right and left, the work on the work mounting table 3 is positioned at a position where welding is easy. . The right and left slides 28 are slid left and right to position the robot 5 suspended on the support 6 in accordance with the position of the work previously positioned. . The front and rear slide body 32 is slid back and forth, and the robot 5 attached thereto is positioned in accordance with the position of the work previously positioned. . The individual arm 37 of the robot 5 is rotated by the arm driving motor, and the welding is performed by bringing the welding torch 38 close to the welding position of the work. . When welding is completed, the frame 2 is turned to return the work mounting table 3 to be parallel to the floor surface, or the frame 2 is lowered, or the work 2 is released, and then the work is clamped by the work clamp to release the work. Lower from the work mounting table 3. When the frame 2 is lowered without returning the work mounting table 3 to be parallel to the floor, the work mounting table 3 is returned to parallel after lowering, and then the work is lowered. . The next work is mounted on the work mounting table 3 from which the work has been lowered, and the work is clamped and held by the clamp, and welding is performed in the same procedure as described above. The above operations (1) to (4) can be performed in a desired procedure, and the vertical movement of the frame 2, the rotation of the work mounting table 3, the turning of the frame 2, and the sliding of the left and right slide bodies 28 and the front and rear slide bodies 32 as necessary. Is performed, the workpiece and the robot can be positioned at the position where welding is most easily performed. These operations are performed by operating keys on the operation panel 41.
【００２５】[0025]
【発明の効果】本件出願の第１又は第２の発明は次のよ
うな効果がある。 ．ロボットを左右のみでなく、装置本体の前後方向に
も移動させることができるので、ロボットの可動範囲が
格段に広がり、ワークの裏面、内側等の、従来のロボッ
ト、ワーク等の駆動位置決め装置では溶接が困難であっ
た溶接箇所も溶接することが可能になり、従来６０％程
度であった溶接率が１００％近くに高まる。このため、
溶接不可能であった箇所を、後から人手により溶接する
必要が殆どなくなり、溶接能率が向上する。 ．特に、ロボットが装置本体の前後方向に移動するこ
とによって、例えば図８に示す様な縦長箱状のワークの
開口部の真上にロボットを位置決めすることができるた
め、ロボットのアームをワークの内側に深く差し込むこ
とができ、ワーク内の底面寄りを溶接することもでき
る。 ．可動範囲が広いので、複雑な形状を有するワークに
も、そのコーナー部分を含めて品質の高い連続溶接が可
能となる。 ．ワークとロボットの位置決め精度が向上するので、
ワークの所望位置に確実に溶接することができ、溶接精
度も向上する。 ．溶接ロボットだけでなく、バリ取りロボットとかマ
テハンロボット等の各種ロボットを装着可能であるた
め、ロボットの利用分野が広がる。 ．ロボット、昇降体、フレーム、ワーク搭載台、ロボ
ット取付台の全てが装置本体に取付けられていため、新
規に工場に搬入して設置する場合や工場内で設置場所を
移動する場合等にこれらがばらばらになることがない。
従って、一々これらの位置関係を調整する必要がなく、
搬入直後或は移動直後から稼働させることができる。ま
た、その後に位置関係が狂うこともない。The first or second invention of the present application has the following effects. . The robot can be moved not only to the left and right, but also to the front and rear direction of the device body, so the movable range of the robot is greatly expanded. It becomes possible to weld even a welded part where it was difficult, and the welding rate which was about 60% in the past increases to nearly 100%. For this reason,
There is almost no need to manually weld portions that could not be welded later, thus improving welding efficiency. . In particular, by moving the robot in the front-rear direction of the apparatus main body, the robot can be positioned directly above the opening of a vertically long box-shaped work, for example, as shown in FIG. And can be welded to the bottom of the work. . Since the movable range is wide, it is possible to perform high-quality continuous welding even on a work having a complicated shape, including its corners. . Since the positioning accuracy of the workpiece and the robot is improved,
Welding can be performed reliably at a desired position on the work, and welding accuracy is also improved. . Not only welding robots but also various robots such as deburring robots and material handling robots can be mounted, so the field of use of robots is expanding. . Since the robot, elevating body, frame, work mounting table, and robot mounting table are all mounted on the main unit, they may be disjointed when newly installed in the factory or moved to another location in the factory. Never be.
Therefore, it is not necessary to adjust these positional relationships one by one,
It can be operated immediately after loading or immediately after moving. In addition, the positional relationship does not go out of order thereafter.
【図１】本発明のロボット、ワーク等の駆動位置決め装
置の実施形態の一例を示す斜視図。FIG. 1 is a perspective view showing an example of an embodiment of a drive positioning device for a robot, a work, or the like of the present invention.
【図２】本発明のロボット、ワーク等の駆動位置決め装
置の実施形態の一例を示す側面図。FIG. 2 is a side view showing an example of an embodiment of a drive positioning device for a robot, a work, or the like according to the present invention.
【図３】図１、図２に示すロボット、ワーク等の駆動位
置決め装置の構造を示す説明図。FIG. 3 is an explanatory view showing a structure of a drive positioning device for a robot, a work, or the like shown in FIGS. 1 and 2;
【図４】図１、図２に示すロボット、ワーク等の駆動位
置決め装置における支持フレーム２の構造を示す説明
図。FIG. 4 is an explanatory view showing a structure of a support frame 2 in the drive and positioning device for a robot, a work, or the like shown in FIGS. 1 and 2;
【図５】図１、図２に示すロボット、ワーク等の駆動位
置決め装置の実施形態の一例を示す正面図。FIG. 5 is a front view showing an example of an embodiment of a drive positioning device for a robot, a work, or the like shown in FIGS. 1 and 2;
【図６】図１、図２に示すロボット、ワーク等の駆動位
置決め装置における前後移動機構を示す説明図。FIG. 6 is an explanatory diagram showing a forward and backward moving mechanism in the drive and positioning device for a robot, a work, or the like shown in FIGS. 1 and 2;
【図７】図１、図２に示すロボット、ワーク等の駆動位
置決め装置の制御機構を示す説明図。FIG. 7 is an explanatory diagram showing a control mechanism of a drive positioning device for a robot, a work, or the like shown in FIGS. 1 and 2;
【図８】図１、図２に示すロボット、ワーク等の駆動位
置決め装置の一使用例を示す説明図。FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example of use of a drive positioning device for a robot, a work, or the like shown in FIGS. 1 and 2;
【図９】特願平６−１６７４９８号に係るロボット、ワ
ーク等の駆動位置決め装置を示す側面図。FIG. 9 is a side view showing a drive positioning device for a robot, a work or the like according to Japanese Patent Application No. 6-167498.
【図１０】図９に示すロボット、ワーク等の駆動位置決
め装置の一使用例を示す説明図。FIG. 10 is an explanatory diagram showing an example of use of a drive positioning device for a robot, a work, or the like shown in FIG. 9;
１ 装置本体 ２ フレーム ３ ワーク搭載台 ４ ロボット台 ５ ロボット ６ 支持部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Device main body 2 Frame 3 Work mounting table 4 Robot table 5 Robot 6 Support part
─────────────────────────────────────────────────────
────────────────────────────────────────────────── ───
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成１１年３月２９日[Submission date] March 29, 1999
【手続補正１】[Procedure amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】全文[Correction target item name] Full text
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【書類名】 明細書[Document Name] Statement
【発明の名称】 ロボット、ワーク等の駆動位置決め
装置[Title of the Invention] Drive positioning device for robot, work, etc.
【特許請求の範囲】[Claims]
【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明のロボット、ワーク等
の駆動位置決め装置は、例えば、溶接用のロボットと溶
接されるワークとを、溶接作業し易い位置（ポジショ
ン）に昇降、回転、旋回、左右、前後にスライドさせ
て、ワークに最も溶接し易い位置に位置決めすることが
できるものであり、バリ取りロボット、シーリングロボ
ット、マティリアルハンドリングロボット等の各種ロボ
ットをも取り付けることができるようにしたものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a drive positioning apparatus for a robot, a work, etc., for example, which moves a welding robot and a work to be welded up and down, to a position where welding work is easy (position), rotation, turning, left and right. , Which can be slid back and forth to position it at the position where it is most easily welded to the workpiece. Various robots such as a deburring robot, a sealing robot, and a material handling robot can also be attached. is there.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ロボットとワークとを個別に移動、回
転、旋回させて、作業し易い位置に位置決めするための
駆動位置決め装置としては、本件出願人が先に開発して
出願した特願平６−１６７４９８号に係る装置がある。
この駆動位置決め装置は図９に示す様に縦向きの装置本
体Ａに昇降体Ｂを矢印Ｘ方向に昇降可能に設け、昇降体
Ｂの前面に円盤Ｃを回転可能に取り付け、円盤Ｃにその
先方に突出するようにフレームＤの一端を取付け、この
フレームＤを矢印Ｙ方向に旋回可能とし、当該フレーム
Ｄの先端にワークＥを搭載可能な円盤状のワーク搭載台
Ｆを矢印Ｚ方向に回転可能に取付け、装置本体Ａの上部
にロボット台Ｇを取り付け、そのロボット台Ｇにロボッ
トＨを左右に横スライド可能に取り付けることができる
ようにしてある。2. Description of the Related Art As a drive positioning device for individually moving, rotating, and turning a robot and a work to position the robot and a work at a position where work is easy, Japanese Patent Application No. Hei 6 (1996) -1972, which was previously developed and filed by the present applicant. No. 167498.
As shown in FIG. 9, this drive positioning device is provided with an elevating body B which can be moved up and down in the direction of arrow X on a vertically oriented apparatus main body A, and a disk C is rotatably mounted on the front surface of the elevating body B. One end of a frame D is attached so as to protrude from the frame D, the frame D can be turned in the direction of arrow Y, and a disk-shaped work mounting table F on which a work E can be mounted at the tip of the frame D can be rotated in the direction of arrow Z. The robot base G is mounted on the upper part of the apparatus main body A, and the robot H can be mounted on the robot base G so as to be able to slide horizontally to the left and right.
【０００３】この駆動位置決め装置を使用して溶接作業
を行なうには、図１０に示す様にワーク搭載台Ｆの上に
ワークＥを載せ、ワーク搭載台Ｆを回転させ、フレーム
Ｄを旋回及び昇降させて、ワークＥを溶接し易い位置に
位置決めし、また、ロボット台Ｇに取り付けられている
ロボットＨを溶接し易い位置に位置決めしてから、ワー
クＥの必要箇所にロボットＨにより溶接する。To perform a welding operation using this drive positioning device, a work E is placed on a work mounting table F as shown in FIG. 10, the work mounting table F is rotated, and the frame D is turned and raised and lowered. Then, the workpiece E is positioned at a position where welding is easy, and the robot H mounted on the robot table G is positioned at a position easy to weld.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】前記した駆動位置決め
装置はワークの溶接希望箇所のほとんどを溶接可能な位
置にワークとロボットとを位置決めすることができるた
め、略満足できるものであるが、例えば、図１０の様に
縦長箱状のワークＥの場合、ロボットＨのアームＪの先
の溶接トーチＫをワークＥの内側に差し込もうとする
と、当該アームＪの底面ＬがワークＥの手前上端縁Ｍに
突き当たってしまい、アームＪをワークＥの内側まで深
く差し込むことができず、ワークＥ内の底面寄りを溶接
することができないという課題があった。溶接できない
箇所は人手により溶接しなければならないため、作業性
が悪く、手間がかかるという課題もあった。The above-described drive positioning apparatus is almost satisfactory because it can position the work and the robot at a position where most of the desired welding positions of the work can be welded. In the case of a vertically long box-shaped work E as shown in FIG. 10, when the welding torch K at the tip of the arm J of the robot H is to be inserted into the inside of the work E, the bottom surface L of the arm J is moved to the front upper edge of the work E. As a result, the arm J cannot be inserted deeply into the work E, and the bottom of the work E cannot be welded to the bottom. There is also a problem that workability is poor and time-consuming because parts that cannot be welded must be manually welded.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本件発明の目的は、前記
課題を解決し、これまで以上に作業エリアが広がるロボ
ット、ワーク等の駆動位置決め装置を提供することにあ
る。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to solve the above-mentioned problems and to provide a drive positioning device for a robot, a work or the like having a wider working area than before.
【０００６】本件出願の第１のロボット、ワーク等の駆
動位置決め装置は、次の１〜１３の構成を有するもので
ある。 １．台座から立ち上がる前面開口の縦長箱状の装置本体
に、昇降ガイドを縦方向に形成し、 ２．装置本体の前面に昇降体を設け、その昇降体を昇降
駆動機構により昇降ガイドに沿って昇降可能とし、 ３．昇降体の前面に旋回盤を取り付け、その旋回盤を旋
回用の駆動機構により旋回可能とし、 ４．旋回盤にアームを前方に突出するように取り付けて
片持支持とし、 ５．アームに回転支持台を回転可能に取り付け、 ６．装置本体のうち昇降体よりも上方に前面開口で横長
箱状の横長台を横向きに設け、 ７．横長台に左右スライド体を取付け、その左右スライ
ド体をスライド駆動機構によって横長台の長手方向にス
ライド可能とし、 ８．左右スライド体に下面開口で前後に長い箱状の支持
部を前方に突出するように取り付け、 ９．支持部に前後スライド体を取付け、その前後スライ
ド体を前後駆動機構により支持部の長手方向にスライド
可能とし、 １０．前後スライド体に多関節型ロボットを下向きに吊
下げて、同ロボットは支持部が左右に移動すると同方向
に移動し、前後スライド体が前後にスライドすると同方
向に移動するようにし、 １１．前記昇降駆動機構は上下移動用モーターと、当該
モーターの回転に伴って回転して昇降体を昇降させる縦
長のボールネジとを備え、この上下移動用モーターとボ
ールネジは装置本体内に収容され、 １２．前記スライド駆動機構は左右移動用モーターと、
当該モーターの回転に伴って回転して左右スライド体を
左右にスライドさせる横長のボールネジとを備え、この
左右移動用モーターとボールネジは横長台内に収容さ
れ、 １３．前記前後移動機構は前後移動用モーターと、当該
モーターの回転に伴って回転して前後スライド体を前後
にスライドさせる前後に長いボールネジを備え、この前
後移動用モーターとボールネジは支持部内に収容されて
いる。 [0006] The drive of the first robot, work or the like of the present application.
The dynamic positioning device has the following configurations 1 to 13.
is there. 1. Vertical box-shaped device body with front opening rising from the pedestal
1. A vertical guide is formed in the vertical direction . An elevating body is provided on the front of the device body, and the elevating body is moved up and down
2. The drive mechanism makes it possible to move up and down along the lift guide . Attach a swivel to the front of the lifting body, and turn the swivel
3. A revolving drive mechanism enables turning . Attach the arm to the swivel so that it protrudes forward
4. Cantilever support ; 5. A rotation support base is rotatably mounted on the arm . The main unit is horizontally long at the front opening above the lifting body
6. A box-shaped horizontal base is provided horizontally . Attach the left and right slides to the horizontal base,
Slide unit in the longitudinal direction of the horizontal table by the slide drive mechanism.
7. I can ride . A box-shaped support that is long in the front and back with a lower opening on the left and right slide
8. Attach the part so that it protrudes forward ; Attach the front and rear slide to the support, and slide it back and forth.
Slides in the longitudinal direction of the support by the front-rear drive mechanism
9. It is possible, An articulated robot is hung downward on the back and forth slide
Lower the robot and the robot will move in the same direction when the support moves
Move to and slide the front and rear slide body back and forth
10. move in the direction The lifting drive mechanism includes a vertical movement motor,
The vertical which rotates with the rotation of the motor and raises and lowers the elevating body
It has a long ball screw.
11. the screw is housed in the apparatus body ; The slide drive mechanism includes a left and right movement motor,
Rotate with the rotation of the motor to rotate the left and right slide
It has a horizontally long ball screw that slides left and right.
The motor for moving left and right and the ball screw are housed in a horizontal table.
It is, 13. The longitudinal movement mechanism includes a longitudinal movement motor,
Rotates with the rotation of the motor and moves the front and rear slide body back and forth
With a long ball screw before and after sliding
The rear moving motor and ball screw are housed in the support
I have.
【０００７】本件出願の第２のロボット、ワーク等の駆
動位置決め装置は、前記第１のロボット、ワーク等の駆
動位置決め装置における回転支持台にワーク搭載台を着
脱可能に取り付けたものである。[0007] The second robot of the present application, the drive of the work and the like
The dynamic positioning device is used to drive the first robot, the work, or the like.
A work mounting table is attached to the rotation support table of the dynamic positioning device.
It is attached detachably .
【０００８】本件出願の第３のロボット、ワーク等の駆
動位置決め装置は、前記第１又は第２のロボット、ワー
ク等の駆動位置決め装置における回転支持台又はワーク
搭載台に搭載されたワークを保持する挟着具を備えたも
のである。 [ 0008 ] The third robot of the present application, the drive of the work and the like
The dynamic positioning device includes the first or second robot,
Rotation support or work in drive positioning device
Equipped with a clamp that holds the work mounted on the mounting table
It is.
【０００９】[ 0009 ]
【発明の実施の形態】（実施形態１）本発明のロボッ
ト、ワーク等の駆動位置決め装置の第１の実施形態を図
１〜図７に基づいて詳細に説明する。これらの図に示す
ロボット、ワーク等の駆動位置決め装置は図１、図４に
示す様に装置本体１と、フレーム２と、ワーク搭載台３
と、ロボット取付台４を備えている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS (Embodiment 1) A first embodiment of a drive positioning apparatus for a robot, a work or the like according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS. As shown in FIGS. 1 and 4, a drive positioning device for a robot, a work and the like shown in FIGS.
And a robot mount 4.
【００１０】前記の装置本体１は図１に示すように、角
筒状の鋼材により平面略コ字形に形成された台座８の上
に、上方に突出するように垂直に立設されている。装置
本体１は鋼材により縦長箱状に形成されており、図２に
示す様にその前面寄り両側面に縦長の昇降ガイド９が上
下方向に設けられている。装置本体１の前面には昇降体
１１が配置され、その昇降体１１は昇降ガイド９に上下
にスライド可能に取り付けられ、装置本体１に設けられ
た昇降駆動機構により昇降ガイド９に沿って上下（図
１、図２の矢印ａ方向）に昇降され、その移動方向の任
意の位置で停止可能としてある。 [0010] apparatus main body 1 of the can, as shown in FIG. 1, on the pedestal 8 formed in a plane substantially U-shape by square tubular steel, are vertically erected so as to protrude upward. The apparatus main body 1 is formed of a steel material in the shape of a vertically long box, and vertically long lifting guides 9 are provided vertically on both sides near the front surface as shown in FIG. An elevating body 11 is arranged on the front surface of the apparatus main body 1, and the elevating body 11 is attached to the elevating guide 9 so as to be slidable up and down, and is moved up and down along the elevating guide 9 by an elevating drive mechanism provided in the apparatus main body 1. 1 and 2, and can be stopped at an arbitrary position in the moving direction.
【００１１】前記の昇降駆動機構は図３に示す様に装置
本体１の上部空間部に内蔵された上下移動用モーター１
２（サーボモーター）と、装置本体１の縦空間部内に垂
直に設けられ且つ上端部が上下移動用モーター１２に減
速機１３を介して連結されたボールネジ１４と、ボール
ネジ１４にその回転により昇降可能に螺合されたボール
ネジナット１５とにより構成されている。このボールネ
ジナット１５に前記昇降体１１を取付けて、上下移動用
モーター１２によりボールネジ１４を回転（正回転）さ
せると、ボールネジナット１５がボールネジ１４に沿っ
てその軸方向に移動（例えば上昇）し、それに伴って昇
降体１１も同方向に上昇し、昇降体１１が所望位置まで
上昇したところで上下移動用モーター１２の回転を停止
させると、当該昇降体１１がその位置で停止する。上下
移動用モーター１２を逆回転させるとボールネジ１４が
逆回転し、ボールネジ１４に沿ってボールネジナット１
５が降下し、昇降体１１も降下し、昇降体１１が所望位
置まで降下したところで上下移動用モーター１２を停止
させると、当該昇降体１１がその位置で停止するように
してある。 [0011] The elevating drive mechanism elevating motor 1, which is built in the upper space portion of the apparatus main body 1 as shown in FIG. 3
2 (servo motor), a ball screw 14 provided vertically in the vertical space of the apparatus main body 1 and having an upper end connected to a motor 12 for vertical movement via a speed reducer 13, and the ball screw 14 can be moved up and down by rotation thereof. And a ball screw nut 15 screwed into the nut. When the lifting / lowering body 11 is attached to the ball screw nut 15 and the ball screw 14 is rotated (forward rotation) by the motor 12 for vertical movement, the ball screw nut 15 moves (for example, rises) in the axial direction along the ball screw 14, Accordingly, the elevating body 11 also moves up in the same direction. When the rotation of the vertical movement motor 12 is stopped when the elevating body 11 has risen to the desired position, the elevating body 11 stops at that position. When the motor 12 for vertical movement is rotated in the reverse direction, the ball screw 14 rotates in the reverse direction.
5 is lowered, the elevating body 11 is also lowered, and when the vertically moving motor 12 is stopped when the elevating body 11 has descended to a desired position, the elevating body 11 stops at that position.
【００１２】図１に示す様に昇降体１１の前面には円板
状の旋回盤１６が回転可能に取付けられている。この場
合、図２に示す様に旋回盤１６の裏面に、外周面に多数
の歯が形成された円板状の受動ギヤ１７を取り付け、旋
回盤１６の裏面中心部に突設されている中心軸を受動ギ
ヤ１７を貫通させて昇降体１１に回転可能に取り付けて
ある。この受動ギヤ１７と、昇降体１１の側面に設けた
旋回用モーター１８（サーボモーター）の回転軸に取付
けてある駆動ギヤ１９とを噛み合わせて、旋回用モータ
ー１８を正回転させると受動ギヤ１７が時計回り方向
（図１の矢印ｂ方向）に旋回し、それに伴って旋回盤１
６も同方向に同じ角度だけ旋回し、旋回用モーター１８
を逆回転させると受動ギヤ１７が反時計回り方向（図１
の矢印ｃ方向）に旋回し、それに伴って旋回盤１６も同
方向に同じ角度だけ旋回するようにしてある。いずれの
方向に旋回する場合も、任意の旋回位置において停止さ
せることができる。また、受動ギヤ１７及び旋回盤１６
は１８０度を限度として正回転又は逆回転するようにし
て、電気配線、油圧やエアーの配管等がねじれたり、絡
まったりして損傷しないようにする（保護する）ように
してある。この保護手段として、旋回盤１６の近くにリ
ミットスイッチとか近接スイッチ等の検知体を設けてお
き、旋回盤１６が所定角度以上旋回すると当該検知体が
作動して旋回盤１６が限度の旋回角度まで旋回したこと
が検知され、その検知に基づいて旋回盤１６の旋回が自
動的に停止し、それ以上は旋回しないようにしてある。
また、検知体による検知と、ワーク搭載台３上のワーク
を挟着保持する挟着具とを連動させて、ワーク搭載台３
のワーク搭載面が床面と平行にならないと検知体が作動
せず、挟着具の挟着が解除されないようにして、ワーク
搭載台３上のワークが過って脱落することがないように
する安全手段も設けられている。 [0012] disk-shaped turning plate 16 is rotatably mounted on the front of the lifting member 11 as shown in FIG. In this case, as shown in FIG. 2, a disk-shaped passive gear 17 having a large number of teeth formed on the outer peripheral surface is attached to the back surface of the swivel disk 16, and a center protruding from the center of the back surface of the swivel disk 16. The shaft is rotatably attached to the elevating body 11 through the passive gear 17. When the passive gear 17 meshes with a drive gear 19 attached to the rotating shaft of a turning motor 18 (servo motor) provided on the side surface of the elevating body 11, and the turning motor 18 is rotated forward, the passive gear 17 is rotated. Turns clockwise (in the direction of the arrow b in FIG. 1), and accordingly, the turntable 1
6 also turns in the same direction by the same angle, and the turning motor 18
When the gear is rotated in the reverse direction, the passive gear 17 rotates counterclockwise (FIG. 1).
(In the direction of arrow c), and accordingly, the turntable 16 also turns in the same direction by the same angle. When turning in any direction, it can be stopped at any turning position. In addition, the passive gear 17 and the turning disk 16
Is rotated forward or backward up to 180 degrees to prevent (protect) electrical wiring, hydraulic or air piping from being twisted or entangled and damaged. As a protection means, a detector such as a limit switch or a proximity switch is provided near the swivel 16 and when the swivel 16 turns by a predetermined angle or more, the detector is activated to turn the swivel 16 up to the limit turning angle. The turning is detected, and based on the detection, the turning of the turning table 16 is automatically stopped, and no further turning is performed.
In addition, the detection by the detecting object and the holding tool for holding and holding the work on the work mounting table 3 are linked with each other, and the work mounting table 3
If the workpiece mounting surface is not parallel to the floor surface, the detector will not operate, and the clamping device will not be released, so that the workpiece on the workpiece mounting table 3 will not fall out. Safety measures are also provided.
【００１３】前記旋回盤１６の前面にはアーム２の一端
が取り付けられて片持ち支持されている。このアーム２
は鋼材により横長に形成されており、その長手方向一端
を図１に示す様に旋回盤１６の中心部よりも周縁寄りの
位置に取り付けて、旋回盤１６が図１の矢印ｂ方向又は
矢印ｃ方向に旋回するとそれに伴って旋回盤１６の中心
軸の周囲を旋回するようにしてある。また、昇降体１１
が図１の矢印ａ方向に昇降して旋回盤１６が同方向に昇
降すると、それに伴ってアーム２も同方向に昇降するよ
うにしてある。 [0013] The front surface of the orbiting plate 16 is supported cantilever is attached at one end of the arm 2. This arm 2
Is formed horizontally with a steel material, and one end in the longitudinal direction is attached to a position closer to the peripheral edge than the center of the swivel disk 16 as shown in FIG. When it turns in the direction, it turns around the central axis of the turntable 16. The lifting body 11
When the swivel 16 moves up and down in the direction indicated by arrow a in FIG. 1, the arm 2 moves up and down in the same direction.
【００１４】前記アーム２の先端部上方にはワーク搭載
台３が取り付けられている。このワーク搭載台３はワー
クを搭載するためのものであり、図示したものはワーク
を搭載可能な広さの方形のプレート（図４）が使用され
ており、それを同図に示す様に回転支持台２０の上面に
固定して、回転支持台２０の回転に伴って同方向に回転
するようにしてある。回転支持台２０はその底面中央か
ら裏面に突設された回転軸２１をアーム２の先端部上面
から内側まで貫通させて、その上面にベアリング２２に
より回転自在に支持し、アーム２の内部に突出した回転
軸２１の下端に受動ベベルギヤ２３をナット２４によっ
て取付け、その受動ベベルギヤ２３に、アーム２に内蔵
されている回転用モーター（サーボモーター）２５の回
転軸に取付けてある駆動べべルギヤ２６を噛み合わせて
ある。この機構とすることにより、回転用モーター２５
を正逆回転させると回転支持台２０が図４の矢印ｄ方向
に３６０度回転し、回転支持台２０の回転に伴ってそれ
に固定されているワーク搭載台３が同方向に回転するよ
うにしてある。ワーク搭載台３に搭載されたワークは図
示されていない油圧クランプ等の挟着具により挟着保持
されて、このワーク搭載台３に固定されるようにしてあ
る。 [0014] distal end portion above the arm 2 is the workpiece mount 3 is mounted. The work mounting table 3 is for mounting the work, and the illustrated work uses a rectangular plate (FIG. 4) large enough to mount the work, and is rotated as shown in FIG. It is fixed to the upper surface of the support base 20 and rotates in the same direction as the rotation support base 20 rotates. The rotation support base 20 has a rotation shaft 21 protruding from the center of the bottom surface to the back surface penetrating from the upper surface of the distal end portion of the arm 2 to the inside, and is rotatably supported on the upper surface by a bearing 22, and protrudes into the arm 2. A passive bevel gear 23 is attached to a lower end of the rotating shaft 21 with a nut 24, and a driven bevel gear 26 attached to a rotating shaft of a rotation motor (servo motor) 25 built in the arm 2 is engaged with the passive bevel gear 23. It is matched. With this mechanism, the rotation motor 25
Is rotated forward and backward, the rotation support 20 rotates 360 degrees in the direction of arrow d in FIG. 4, and with the rotation of the rotation support 20, the work mounting table 3 fixed thereto rotates in the same direction. is there. The work mounted on the work mounting table 3 is held and held by a holding tool such as a hydraulic clamp (not shown) and fixed to the work mounting table 3.
【００１５】図１に示すように装置本体１の上部にはロ
ボット取付台４が設けられている。このロボット取付台
４はロボットをのせる（搭載する）ためのものであり、
図１、図５に示す様に装置本体１の上端に横向きに設け
られた横長台２７に、図５に示す様にその長手方向（図
５の矢印ｅ方向：左右方向）に往復スライド可能なるよ
うに左右スライド体２８が取り付けられ、左右スライド
体２８の前面から前方に支持部６が突設されて、支持部
６が左右スライド体２８と共に左右にスライド可能なる
ようにしてある。前記横長台２７の上下には図２、図５
に示す様に左右スライド体２８のスライドを案内するた
めのガイドレール２９が長手方向に沿って平行に設けら
れている。 [0015] The upper portion of the apparatus main body 1 as shown in FIG. 1 the robot mount 4 is provided. The robot mount 4 is for mounting (mounting) the robot.
As shown in FIGS. 1 and 5, a reciprocally slidable in a longitudinal direction (direction of arrow e in FIG. 5: left-right direction) on a horizontally long base 27 provided horizontally on the upper end of the apparatus main body 1 as shown in FIG. 5. The left and right slide bodies 28 are attached as described above, and the support portions 6 project from the front surface of the left and right slide bodies 28 to the front, so that the support portions 6 can slide right and left together with the left and right slide bodies 28. 2 and 5 above and below the horizontal base 27.
As shown in the figure, a guide rail 29 for guiding the slide of the left and right slide body 28 is provided in parallel along the longitudinal direction.
【００１６】前記の左右スライド体２８は横長台２７に
内蔵されたスライド駆動機構によって左右にスライドさ
れ且つ任意の位置で停止可能としてある。スライド駆動
機構は図２、図５に示す様に、横長台２７の長手方向一
端側に設けられた左右移動用モーター３０（サーボモー
ター）と、図５に示す様に左右移動用モーター３０の回
転軸に連結されたボールネジ３１と、それに螺合された
ボールネジナット（図示しない）とにより構成されてい
る。左右移動用モーター３０を正回転させてボールネジ
３１を正回転させると、ボールネジナットに固定された
左右スライド体２８が左右の一方側にスライドし、左右
移動用モーター３０を逆回転させてボールネジ３１を同
方向に逆回転させると、ボールネジナットに固定された
左右スライド体２８が左右の他方側にスライドするよう
にしてある。 [0016] There as can stop at and any position is slid in the left and right by the left and right slide member 28 slide drive mechanism built in the horizontal base 27. As shown in FIGS. 2 and 5, the slide drive mechanism includes a left-right movement motor 30 (servo motor) provided at one longitudinal end of the horizontally long table 27 and a rotation of the left-right movement motor 30 as shown in FIG. It is composed of a ball screw 31 connected to the shaft and a ball screw nut (not shown) screwed to the ball screw 31. When the left / right movement motor 30 is rotated forward and the ball screw 31 is rotated forward, the left / right slide body 28 fixed to the ball screw nut slides to one of the left and right sides, and the left / right movement motor 30 is rotated in the reverse direction to rotate the ball screw 31. When reversely rotated in the same direction, the left and right slide body 28 fixed to the ball screw nut slides to the other side on the left and right.
【００１７】前記支持部６も鋼材製であり、図６に示す
ようにその内部に前後スライド体３２が設けられてお
り、図１に示す様にこの前後スライド体３２の下面にロ
ボット５が吊下げられている。前後スライド体３２は支
持部６に内蔵された前後駆動機構により支持部６に沿っ
てその前後（図１、図６の矢印ｆ方向）に往復スライド
させることができ、しかも任意の位置で停止させること
ができるようにしてある。 [0017] The support 6 is also made of steel, and the slide body 32 is provided before and after the inside as shown in FIG. 6, is suspended robot 5 to the lower surface of the longitudinal slide member 32 as shown in FIG. 1 Has been lowered. The front-rear slide 32 can be slid back and forth (in the direction of the arrow f in FIGS. 1 and 6) along the support 6 by a front-rear drive mechanism built in the support 6, and stopped at an arbitrary position. I can do it.
【００１８】前後駆動機構は図６に示す様に、支持部６
の基端側（左右スライド体２８への取付け側）に内蔵さ
れた前後移動用モーター３３（サーボモーター）と、長
手方向両端部が２つの軸受け３４により回転自在に支持
され且つ一端が前後移動用モーター３３の回転軸に連結
されたボールネジ３５と、それに螺合されたボールネジ
ナット３６によって構成されている。この前後移動用モ
ーター３３を正回転させてボールネジ３５を正回転させ
ると、ボールネジナット３６がボールネジ３５の軸方向
一方（前方又は後方のいずれか一方）に移動し、それに
伴ってボールネジナット３６に取付けられている前後ス
ライド体３２が同方向に移動し、前後スライド体３２に
吊下げてあるロボット５が同方向に移動する。前後移動
用モーター３３を逆回転させてボールネジ３５を逆回転
させると、ボールネジナット３６が逆方向に移動し、そ
れに取付けられている前後スライド体３２が同方向に移
動し、その前後スライド体３２に吊下げられたロボット
５が逆戻りするようにしてある。これによってロボット
５は前後方向に往復可能となる。 The front and rear drive mechanism as shown in FIG. 6, the supporting part 6
A motor 33 (servo motor) for longitudinal movement built in at the base end side (the side to be attached to the left and right slide body 28), and both ends in the longitudinal direction are rotatably supported by two bearings 34 and one end is for longitudinal movement. It is constituted by a ball screw 35 connected to the rotation shaft of the motor 33 and a ball screw nut 36 screwed to the ball screw 35. When the motor 33 for forward and backward movement is rotated forward to rotate the ball screw 35 forward, the ball screw nut 36 moves in one axial direction (either forward or rearward) of the ball screw 35 and is attached to the ball screw nut 36 accordingly. The front and rear slide body 32 moves in the same direction, and the robot 5 suspended on the front and rear slide body 32 moves in the same direction. When the ball screw 35 is rotated in the reverse direction by rotating the motor 33 for back and forth movement in the reverse direction, the ball screw nut 36 moves in the opposite direction, and the front and rear slide body 32 attached thereto moves in the same direction. The suspended robot 5 is configured to return. Thus, the robot 5 can reciprocate in the front-rear direction.
【００１９】図示したロボット５は多関節型アーク溶接
ロボットであり、図１、図２に示す様に複数のアーム３
７が回動可能に連結され、先端のアーム３７の先に溶接
トーチ３８が取付けられており、図示されていないロボ
ット駆動用モーターによって夫々のアーム３７が個別に
回動されて、図２に仮想線で示す可動範囲で回動して、
溶接トーチ３８がワークの溶接箇所を溶接するのに最適
な位置に位置決めされるようにしてある。このロボット
５には図示されていない溶接用電源、ワイヤ供給装置等
が付設されている。 The robot 5 shown is an articulated arc welding robot, FIG. 1, a plurality of arms 3 as shown in FIG. 2
7 are rotatably connected, and a welding torch 38 is attached to the tip of an arm 37 at the tip. Each arm 37 is individually rotated by a robot driving motor (not shown), and is virtually shown in FIG. Rotate in the movable range shown by the line,
The welding torch 38 is positioned at an optimum position for welding a welding portion of the work. The robot 5 is provided with a welding power source, a wire supply device, and the like (not shown).
【００２０】前記したロボット、ワーク等の駆動位置決
め装置の上下移動用モーター１２、旋回用モーター１
８、回転用モーター２５、左右移動用モーター３０、前
後移動用モーター３３、ロボット５のアーム駆動用モー
ターは、図７に示す様に予め制御部（制御盤）４０に設
定されている順序に従って協調動作するようにしてあ
る。制御部４０のメモリーには操作パネル４１のキーを
操作して、或は他の方法でプログラムを入力して記憶さ
せ、ワークの溶接箇所の全てに自動的に溶接作業を行な
えるように制御することができる。また、作業者がワー
クやロボット５の近くで、それらの動きを見ながら操作
パネル４１のキーを操作して制御部４０をマニュアル操
作することもできる。この制御パネル４１は制御部４０
に取り付けてもよいが、そのようにすると操作しにくい
場合があるため、制御部４０とは別体にして当該制御部
４０にケーブルで連結するようにし、しかも手の平にの
せて操作できるサイズにしておくと、作業者がワークや
ロボット５の近くで、それらの動きを見ながら制御部４
０を操作することができるので操作し易くなる。また、
操作パネル４１はワーク等の駆動位置決め装置の各種モ
ータ駆動用のキーと、ロボット操作用のキーとを別々に
設けてもよいが、そのようにするとキーの数が多くなっ
て操作パネル４１も大型化するため、各種モータ駆動用
のキーと、ロボット操作用のキーとを共用にしておき、
各種モータ１２、１８、２５、３０、３３を操作する場
合とロボット５を操作する場合とで切替えできる切替え
スイッチを設けておけば、キーの数が少なくなり、操作
パネル４１が小型化される。 The aforementioned robot, vertical movement motor 12 of the drive positioning device such as a workpiece, the turning motor 1
8, the rotation motor 25, the left and right movement motor 30, the back and forth movement motor 33, and the arm driving motor of the robot 5 cooperate in the order set in the control unit (control panel) 40 in advance as shown in FIG. It works. The memory of the control unit 40 is operated by operating a key on the operation panel 41 or by inputting a program by another method and storing the program, so as to perform control so that a welding operation can be automatically performed at all welding positions of the work. be able to. In addition, the operator can manually operate the control unit 40 by operating the keys on the operation panel 41 while watching the movement of the worker or the work near the robot 5. The control panel 41 includes a control unit 40
Although it may be attached to the control unit 40, it may be difficult to operate it. Therefore, the control unit 40 is separated from the control unit 40 and connected to the control unit 40 with a cable. In other words, when the operator watches the movement of the control unit 4 near the workpiece or the robot 5,
Since 0 can be operated, the operation becomes easy. Also,
The operation panel 41 may be provided with a key for driving various motors of a drive positioning device for a work and the like, and a key for robot operation separately. However, in such a case, the number of keys is increased and the operation panel 41 is also large. Key for driving various motors and the key for operating the robot
If a changeover switch that can be switched between operating the various motors 12, 18, 25, 30, 33 and operating the robot 5 is provided, the number of keys is reduced, and the operation panel 41 is downsized.
【００２１】（他の実施形態）本発明のロボット、ワー
ク等の駆動位置決め装置は、前記した実施形態に限られ
るものではなく、他の構造、形状、機構等にすることも
できる。例えば、昇降体１１の昇降、左右スライド体２
８の左右へのスライド、ロボット５の前後への移動等に
は、前記したようにモーターやボールネジを用いるので
はなく、エアーシリンダや油圧シリンダ等を採用するこ
ともできる。昇降駆動機構に油圧装置を採用したとき
は、上昇させて所定位置に停止させた昇降体１１が不用
意に落下しないようにするための安全装置を設けるのが
望ましい。安全装置は例えば、昇降体１１に収納・突出
可能に取り付けたストッパーと、装置本体１にその上下
方向に間隔をあけて段階的に取り付けた支持具とにより
構成し、昇降体１１を所望の支持具の少し上まで上昇さ
せてから、昇降体１１からストッパーを側方に突出さ
せ、その後に昇降体１１を降下させて、先に突出させた
ストッパーがその下の支持具の上に係止して停止するよ
うにしたものが考えられる。 [0021] (Other Embodiment) The robot of the present invention, the drive positioning device such as a workpiece is not limited to the aforementioned embodiments, it other configurations, shapes, also be a mechanism or the like. For example, elevating the elevating body 11, the right and left sliding body 2
Instead of using a motor or a ball screw as described above, an air cylinder, a hydraulic cylinder, or the like can be used for sliding the 8 to the left and right, moving the robot 5 back and forth, and the like. When a hydraulic device is used for the lifting drive mechanism, it is desirable to provide a safety device for preventing the lifting body 11 that has been raised and stopped at a predetermined position from accidentally dropping. The safety device is composed of, for example, a stopper which is attached to the elevating body 11 so as to be retractable and protrudable, and a support tool which is attached to the apparatus main body 1 in a stepwise manner at intervals in the vertical direction. The stopper is protruded to the side from the elevating body 11 and then the elevating body 11 is lowered. The protruding stopper is locked on the support below. It is conceivable that the stop is performed.
【００２２】ワーク搭載台３はワークを搭載し易い形
状、構造のものとすることができる。また、ワークを挟
着保持する挟着具を図４に示すワーク搭載台３を支持す
る回転支持台２０に直接取り付けることもできる。いず
れにしても挟着具は油圧式のもの以外であってもよい。 The workpiece mount 3 can be easily shaped mounting the workpiece, and a structure. In addition, a holding tool for holding and holding the work can be directly attached to the rotation support base 20 that supports the work mounting base 3 shown in FIG. In any case, the clamp may be other than the hydraulic type.
【００２３】ロボット取付台４には溶接ロボットだけで
なく、バリ取りロボット、シーリングロボット、マティ
リアルハンドリングロボット等の各種ロボットを取付け
ることができる。また、従来からあるロボットではな
く、新たに開発されたロボットを取付けることもでき
る。 [0023] The robot mounting base 4 as well as welding robot, can be attached deburring robot, sealing robot, various robots such as Matty real handling robot. In addition, a newly developed robot can be attached instead of a conventional robot.
【００２４】図３に示すものは、上下移動用モーター１
２の回転軸とボールネジ１４とを減速機１３を介して連
結してあるが、両者はプーリー及び伝達ベルト等により
連結することもできる。 The one shown in Figure 3, elevating motor 1
The rotation shaft 2 and the ball screw 14 are connected via the speed reducer 13, but they may be connected by a pulley, a transmission belt, or the like.
【００２５】（使用例）前記した実施形態１のロボッ
ト、ワーク等の駆動位置決め装置を使用して、溶接用ロ
ボットによりワークに溶接するには例えば次のようにす
る。 ．ワークをワーク搭載台３に搭載し、挟着具により挟
着保持する。 ．昇降体１１を昇降させてアーム２を上下動させ、ワ
ーク搭載台３の上のワークを溶接し易い高さに位置決め
する。 ．ワーク搭載台３を回転させて、ワーク搭載台３の上
のワークを溶接し易い位置に位置決めする。 ．旋回盤１６を旋回させてアーム２を左右に旋回させ
て、ワーク搭載台３の上のワークを溶接し易い位置に位
置決めする。 ．左右スライド体２８を左右にスライドさせて、支持
部６に吊下げられているロボット５を先に位置決めされ
たワークの位置に合わせて位置決めする。 ．前後スライド体３２を前後にスライドさせて、それ
に取り付けられているロボット５を先に位置決めされた
ワークの位置に合わせて位置決めする。 ．アーム駆動用モーターによってロボット５の個々の
アーム３７を回動して、ワークの溶接箇所に溶接トーチ
３８を接近させて溶接を行なう。 ．溶接が終了したらアーム２を旋回させてワーク搭載
台３を床面と平行に戻してから或はそのままで、アーム
２を降下させ、その後に挟着具によるワークの挟着を解
除してワークをワーク搭載台３から下ろす。ワーク搭載
台３を床面と平行に戻さずにアーム２を降下させた場合
は、降下させた後にワーク搭載台３を平行に戻し、その
後にワークを下ろす。 ．ワークを下ろしたワーク搭載台３に次のワークを搭
載し、そのワークを挟着具で挟着保持して前記〜と
同様の手順で溶接を行なう。前記〜の操作は所望の
手順で行なうことができ、また、必要に応じて随時アー
ム２の上下動、ワーク搭載台３の回転、アーム２の旋
回、左右スライド体２８及び前後スライド体３２のスラ
イドを行なって、ワーク及びロボットを最も溶接し易い
位置に位置決めすることができる。これら操作は操作パ
ネル４１のキーを操作して行なう。 [0025] (Use Example) the above-mentioned embodiment 1 of the robot, by using the drive positioning device such as a workpiece, to weld the workpiece by the welding robot for example, as follows. . The work is mounted on the work mounting table 3 and is held by a holding tool. . The elevating body 11 is moved up and down to move the arm 2 up and down, and the work on the work mounting table 3 is positioned at a height where welding is easy. . The work mounting table 3 is rotated to position the work on the work mounting table 3 at a position where welding is easy. . By turning the turntable 16 to turn the arm 2 right and left, the work on the work mount 3 is positioned at a position where it is easy to weld. . The right and left slides 28 are slid left and right to position the robot 5 suspended on the support 6 in accordance with the position of the work previously positioned. . The front and rear slide body 32 is slid back and forth, and the robot 5 attached thereto is positioned in accordance with the position of the work previously positioned. . The individual arm 37 of the robot 5 is rotated by the arm driving motor, and the welding is performed by bringing the welding torch 38 close to the welding position of the work. . After the welding is completed, the arm 2 is turned to return the work mounting table 3 to be parallel to the floor surface, or the arm 2 is lowered, and then the work is clamped by the work clamp to release the work. Lower from the work mounting table 3. When the arm 2 is lowered without returning the work mounting table 3 to be parallel to the floor, the work mounting table 3 is returned to parallel after lowering, and then the work is lowered. . The next work is mounted on the work mounting table 3 from which the work has been lowered, and the work is clamped and held by the clamp, and welding is performed in the same procedure as described above. The operation of the - can be performed at a desired procedure, also at any time ah optionally
The work and the robot can be positioned at the position where welding is most easily performed by performing the vertical movement of the arm 2, the rotation of the work mounting table 3, the rotation of the arm 2, and the sliding of the left and right slide body 28 and the front and rear slide body 32. These operations are performed by operating keys on the operation panel 41.
【００２６】[ 0026 ]
【発明の効果】本件出願の第１又は第２の発明は次のよ
うな効果がある。 ．ロボットを左右のみでなく、装置本体の前後方向に
も移動させることができるので、ロボットの可動範囲が
格段に広がり、ワークの裏面、内側等の、従来のロボッ
ト、ワーク等の駆動位置決め装置では溶接が困難であっ
た溶接箇所も溶接することが可能になり、従来６０％程
度であった溶接率が１００％近くに高まる。このため、
溶接不可能であった箇所を、後から人手により溶接する
必要が殆どなくなり、溶接能率が向上する。 ．特に、ロボットが装置本体の前後方向に移動するこ
とによって、例えば図８に示す様な縦長箱状のワークの
開口部の真上にロボットを位置決めすることができるた
め、ロボットのアームをワークの内側に深く差し込むこ
とができ、ワーク内の底面寄りを溶接することもでき
る。 ．可動範囲が広いので、複雑な形状を有するワークに
も、そのコーナー部分を含めて品質の高い連続溶接が可
能となる。 ．ワークとロボットの位置決め精度が向上するので、
ワークの所望位置に確実に溶接することができ、溶接精
度も向上する。 ．溶接ロボットだけでなく、バリ取りロボットとかマ
テハンロボット等の各種ロボットを装着可能であるた
め、ロボットの利用分野が広がる。 ．ロボット、昇降体、アーム、ワーク搭載台、ロボッ
ト取付台の全てが装置本体に取付けられていため、新規
に工場に搬入して設置する場合や工場内で設置場所を移
動する場合等にこれらがばらばらになることがない。従
って、一々これらの位置関係を調整する必要がなく、搬
入直後或は移動直後から稼働させることができる。ま
た、その後に位置関係が狂うこともない。The first or second invention of the present application has the following effects. . The robot can be moved not only to the left and right, but also to the front and rear direction of the device body, so the movable range of the robot is greatly expanded. It becomes possible to weld even a welded part where it was difficult, and the welding rate which was about 60% in the past increases to nearly 100%. For this reason,
There is almost no need to manually weld portions that could not be welded later, thus improving welding efficiency. . In particular, by moving the robot in the front-rear direction of the apparatus main body, the robot can be positioned directly above the opening of a vertically long box-shaped work, for example, as shown in FIG. And can be welded to the bottom of the work. . Since the movable range is wide, it is possible to perform high-quality continuous welding even on a work having a complicated shape, including its corners. . Since the positioning accuracy of the workpiece and the robot is improved,
Welding can be performed reliably at a desired position on the work, and welding accuracy is also improved. . Not only welding robots but also various robots such as deburring robots and material handling robots can be mounted, so the field of use of robots is expanding. . Since the robot, elevating body, arm , work mounting table, and robot mounting table are all mounted on the main unit, they may be disjointed when newly installed in the factory or moved to another location in the factory. Never be. Therefore, it is not necessary to adjust these positional relations one by one, and the apparatus can be operated immediately after loading or immediately after moving. In addition, the positional relationship does not go out of order thereafter.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図１】本発明のロボット、ワーク等の駆動位置決め装
置の実施形態の一例を示す斜視図。FIG. 1 is a perspective view showing an example of an embodiment of a drive positioning device for a robot, a work, or the like of the present invention.
【図２】本発明のロボット、ワーク等の駆動位置決め装
置の実施形態の一例を示す側面図。FIG. 2 is a side view showing an example of an embodiment of a drive positioning device for a robot, a work, or the like according to the present invention.
【図３】図１、図２に示すロボット、ワーク等の駆動位
置決め装置の構造を示す説明図。FIG. 3 is an explanatory view showing a structure of a drive positioning device for a robot, a work, or the like shown in FIGS. 1 and 2;
【図４】図１、図２に示すロボット、ワーク等の駆動位
置決め装置における支持フレーム２の構造を示す説明
図。FIG. 4 is an explanatory view showing a structure of a support frame 2 in the drive and positioning device for a robot, a work, or the like shown in FIGS. 1 and 2;
【図５】図１、図２に示すロボット、ワーク等の駆動位
置決め装置の実施形態の一例を示す正面図。FIG. 5 is a front view showing an example of an embodiment of a drive positioning device for a robot, a work, or the like shown in FIGS. 1 and 2;
【図６】図１、図２に示すロボット、ワーク等の駆動位
置決め装置における前後移動機構を示す説明図。FIG. 6 is an explanatory diagram showing a forward and backward moving mechanism in the drive and positioning device for a robot, a work, or the like shown in FIGS. 1 and 2;
【図７】図１、図２に示すロボット、ワーク等の駆動位
置決め装置の制御機構を示す説明図。FIG. 7 is an explanatory diagram showing a control mechanism of a drive positioning device for a robot, a work, or the like shown in FIGS. 1 and 2;
【図８】図１、図２に示すロボット、ワーク等の駆動位
置決め装置の一使用例を示す説明図。FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example of use of a drive positioning device for a robot, a work, or the like shown in FIGS. 1 and 2;
【図９】特願平６−１６７４９８号に係るロボット、ワ
ーク等の駆動位置決め装置を示す側面図。FIG. 9 is a side view showing a drive positioning device for a robot, a work or the like according to Japanese Patent Application No. 6-167498.
【図１０】図９に示すロボット、ワーク等の駆動位置決
め装置の一使用例を示す説明図。FIG. 10 is an explanatory diagram showing an example of use of a drive positioning device for a robot, a work, or the like shown in FIG. 9;
【符号の説明】 １ 装置本体 ２ アーム ３ ワーク搭載台 ４ ロボット台 ５ 多関節型ロボット ６ 支持部８ 台座 ９ 昇降ガイド １１昇降体 １２上下移動用モーター １４ボールネジ １６旋回盤 ２０回転支持台 ２７横長台 ２８左右スライド台 ３０左右移動用モーター ３１ボールネジ ３２前後スライド台 ３３前後移動用モーター ３５ボールネジ [Description of Signs] 1 Apparatus main body 2 Arm 3 Work mounting table 4 Robot table 5 Articulated robot 6 Support section 8 Pedestal 9 Elevating guide 11 Elevating body 12 Motor 14 for vertical movement 14 Ball screw 16 Turning table 20 Rotation support table 27 Horizontal table 28 left and right slide base 30 left and right movement motor 31 ball screw 32 front and rear slide base 33 front and back movement motor 35 ball screw
Claims (2)
取付けられたフレーム（２）と、同フレーム（２）に回
転可能に取付けられたワーク搭載台（３）と、装置本体
（１）のうちワーク搭載台（３）よりも上方に取り付け
られたロボット取付台（４）とを有し、ロボット取付台
（４）はそれに取付けられたロボット（５）を横方向並
びに前後方向に移動可能であることを特徴とするロボッ
ト、ワーク等の駆動位置決め装置。1. A frame (2) attached to a device main body (1) so as to be able to move up and down and to pivot, a work mounting table (3) rotatably mounted to the frame (2), and a device body (1). ), A robot mounting table (4) mounted above the work mounting table (3), and the robot mounting table (4) moves the robot (5) mounted on the robot mounting table in the lateral direction and the front-back direction. A drive positioning device for a robot, a work, or the like, which is capable of being operated.
位置決め装置において、ロボット取付台（４）がフレー
ム（２）の軸方向に突出する支持部（６）を有し、その
支持部（６）にロボット（５）が吊下げられるようにし
たことを特徴とするロボット、ワーク等の駆動位置決め
装置。2. A drive positioning device for a robot, a work or the like according to claim 1, wherein the robot mounting base has a support portion protruding in the axial direction of the frame. 6. A drive positioning device for a robot, a work or the like, wherein the robot (5) is suspended from the robot (6).
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