JPH11215793A - Driving equipment - Google Patents

Driving equipment

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JPH11215793A
JPH11215793A JP1232898A JP1232898A JPH11215793A JP H11215793 A JPH11215793 A JP H11215793A JP 1232898 A JP1232898 A JP 1232898A JP 1232898 A JP1232898 A JP 1232898A JP H11215793 A JPH11215793 A JP H11215793A
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characterized
detecting
current
electromagnet
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JP1232898A
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Japanese (ja)
Inventor
Takeshi Hayakawa
健 早川
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Sony Corp
ソニー株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a driving equipment capable of operations approximating human muscles and expression of human-like muscular tension and furthermore increasing the temperature through momemtum and giving elasticity to prosthesis tools such as artificical limbs and artificial legs.
SOLUTION: In a driving equipment 1, a telescopic motion pad 2 capable of contracting or stretching from a normal state is arranged between electromagnets 3 which are mutually separatingly arranged. A support point 7 is installed at one end in the arrangement direction of the electromagnets 3 and the pad 2, and an action point 8 is installed at the other end. By having a current applied to the electromagnets 3, the part between the support point and the action point is contracted or stretched.
COPYRIGHT: (C)1999,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は新規な駆動装置に関する。 The present invention relates to relates to a novel drive. 詳しくは、人体の動作に近い動作をすることが可能であり、ロボット、義肢、義足等における駆動装置として好適なものを提供する技術に関する。 Specifically, it is possible to operate closer to the human operation, robot, artificial limbs, to techniques for providing suitable as a driving apparatus in the prosthetic foot like.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来よりロボット、義肢、義足等を動作させる駆動装置として、モータ、油圧、空気圧シリンダを使用したものがある。 Conventionally than robots, artificial limb, as a drive device for operating the prosthesis, etc., motor, hydraulic, are those using pneumatic cylinders.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】ところで、人体に近い動作を目的とするロボットをモータ、油圧、空気圧シリンダを駆動源として形成すると、アクチュエータの数が多くなり、全体のバランスが悪くなると共に、重量が重く、動作が遅く、且つ、滑らかさに欠けるという問題がある。 [SUMMARY OF THE INVENTION Incidentally, a motor robots for the purpose of operating close to the human body, hydraulic, forming a pneumatic cylinder as a driving source, the number of actuators is increased, the balance of the whole is deteriorated, the weight it is heavy, the operation is slow, and, there is a problem of lack of smoothness.

【0004】また、義肢、義足等の義装具をモータ、油圧、空気シリンダを使用して駆動するようにすると、駆動時に特有の音が発生して、義装具装着者にとって、不快であった。 Further, prostheses and the bioprosthetic such prosthetic motor, hydraulic, using air cylinder so as to drive the sound characteristic at the time of driving is generated, for bioprosthetic wearer was uncomfortable.

【0005】さらに、義肢、義足等の義装具をモータ、 [0005] In addition, prosthetic limbs, the righteousness appliances such as artificial leg motor,
油圧、空気圧シリンダを使用して駆動するようにすると、運動量によって義肢、義足等の義装具の温度を上げるのが困難であった。 Hydraulic, when to be driven using a pneumatic cylinder, is raise prostheses, the temperature of the bioprosthetic such prosthesis is difficult by momentum.

【0006】さらにまた、義肢、義足等の義装具をモータ、油圧、空気圧シリンダを使用して駆動するようにすると、義肢、義足等の義装具自体に弾力を持たせるのが困難であった。 [0006] Moreover, prostheses and the bioprosthetic such prosthetic motor, hydraulic, so as to drive by using the pneumatic cylinder, prostheses, was difficult to have an elasticity bioprosthetic itself such as the prosthetic foot.

【0007】そこで、本発明は上記した欠点を解消し、 [0007] Accordingly, the present invention is to eliminate the drawbacks mentioned above,
人間の筋肉に近い動作を可能にし、また、筋肉収縮信号を利用して、人間らしい筋肉の緊張を表現することができ、さらに、運動量によって温度も上昇し、且つ、義肢、義足等の義装具自体に弾力を持たせることができる駆動装置を提供することを課題とする。 Enabling operation similar to human muscle, also by using a muscle contraction signal, it is possible to express the tension humane muscles, further, the temperature also increases the momentum and, prosthetics, bioprosthetic such prosthesis itself and to provide a driving device which can have elasticity.

【0008】 [0008]

【課題を解決するための手段】本発明駆動装置は、上記した課題を解決するために、互いに離間して位置した電磁石の間に通常状態から収縮又は伸長し得る伸縮パッドが配置され、上記電磁石及び伸縮パッドの配列方向における端部の一方に支点が設けられ、他方に作用点が設けられて成り、上記電磁石に通電されることによって支点と作用点との間が収縮又は伸長されるようにしたものである。 Means for Solving the Problems The present invention driving device, in order to solve the problems described above, is disposed elastic pad may shrink or stretch from the normal state while the electromagnets located apart from each other, the electromagnet and the fulcrum is provided at one end in the arrangement direction of the stretchable pad, made by the action point is provided on the other, as between the fulcrum and the action point by being energized the electromagnet is contracted or extended one in which the.

【0009】従って、本発明駆動装置にあっては、人間の筋肉に近い動作を可能にし、また、筋肉収縮信号を利用して、人間らしい筋肉の緊張を表現することができ、 Accordingly, in the present invention the driving device, to enable operation closer to the Human Muscle, also by using a muscle contraction signal, it is possible to express the tension humane muscle,
さらに、運動量によって温度も上昇し、且つ、義肢、義足等の義装具自体に弾力を持たせることができる。 Furthermore, the temperature also increases the momentum, and can be given artificial limb, the elasticity bioprosthetic itself such as the prosthetic foot.

【0010】 [0010]

【発明の実施の形態】以下に、本発明駆動装置の実施の形態を添付図面を参照して説明する。 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Hereinafter, an embodiment of the present invention the drive device with reference to the accompanying drawings.

【0011】図1乃至図4は本発明駆動装置の基本的構成を示すものである。 [0011] FIGS. 1-4 shows the basic configuration of the present invention the drive device.

【0012】基本的駆動装置1は、基本単位となるものであり、伸縮パッド2と該伸縮パッド2を挟んで位置した電磁石3、3とこれら電磁石3、3のコイル間を接続する接続ケーブル4とから成り、電磁石3は磁性体5 [0012] The basic driving apparatus 1 serves as a basic unit, stretchable pad 2 and connecting cable 4 for connecting the coils of electromagnets 3,3 electromagnets 3,3 located across the stretchable pad 2 consists of a, the electromagnet 3 the magnetic body 5
と、該磁性体5に巻き付けられたコイル6とから成る。 When, a coil 6 for wound around the magnetic body 5.

【0013】伸縮パッド2は、常態から伸長及び/又は収縮することができるものであり、例えば、シリコン、 [0013] stretching the pad 2 is intended can be extended and / or contracted from normal, for example, silicon,
ゴム等から成る伸縮自在な外殻2a内に気体2bを充填したものが使用されるが、勿論このようなものに限らず、常態から伸長及び/又は収縮し得るものであれば良い。 While those filled with gas 2b in telescopic shell in 2a made of rubber or the like is used, as long as it of course not limited to such, may extend and / or shrink from normal.

【0014】図1及び図2に示す基本的駆動装置1Aは収縮タイプのものであり、上記コイル6、6に電流を流すことにより、磁性体5、5が互いに吸引するように磁化されて、これにより、電磁石3、3同士が吸着されて伸縮パッド(又は収縮パッド)2が収縮する。 [0014] The basic driving device 1A shown in FIGS. 1 and 2 is of the contraction type, by supplying a current to the coil 6, 6, are magnetized so magnetic 5,5 sucks each other, Thus, stretching the pad (or contraction pad) electromagnets 3,3 to each other is adsorbed 2 is contracted.

【0015】従って、かかる基本的駆動装置1Aの一端7を支点とし、他端8を作用点とすれば、コイル6、6 [0015] Thus, the end 7 of such basic drive apparatus 1A as a fulcrum, when the other end 8 and the working point, the coil 6,6
に電流を流すことによって、作用点8が支点7の側に引き付けられることになる(図2参照)。 By supplying a current to the working point 8 will be attracted to the side of the fulcrum 7 (see FIG. 2).

【0016】図3及び図4に示す基本的駆動装置1Bは伸長タイプのものであり、上記コイル6、6に電流を流すことにより、磁性体5、5が互いに反発しあうように磁化されて、これにより、電磁石同士が離間して伸縮パッド(又は伸長パッド)2が伸長する。 [0016] The basic driving device 1B shown in FIGS. 3 and 4 are of extension type, by supplying a current to the coil 6, 6 and the magnetic body 5 and 5 are magnetized so repel each other , thereby stretching the pad (or extension pad) electromagnets each other spaced 2 is extended.

【0017】従って、かかる基本的駆動装置1Bの一端7を支点とし、他端8を作用点とすれば、コイル6、6 [0017] Thus, the end 7 of such basic driving device 1B as a fulcrum, when the other end 8 and the working point, the coil 6,6
に電流を流すことによって、作用点8が支点7から離間されることになる(図4参照)。 By supplying a current to, so that the action point 8 is spaced from the fulcrum 7 (see FIG. 4).

【0018】図5は電磁石の磁性体として、流体の磁性体又は磁性粉を使用して基本的駆動装置1Cを構成したものである。 [0018] Figure 5 is a magnetic body of the electromagnet, which is constituted of the basic drive apparatus 1C using magnetic or magnetic powder of the fluid. すなわち、流体の磁性体又は磁性粉9をシリコン製又はゴム製の外殻10で被覆して形成した液胞11の磁性体9に巻き付けるようにコイル12を液胞1 That is, the coil 12 wound around the magnetic body or the magnetic powder 9 of the fluid in the magnetic body 9 vacuolar 11 formed by coating with an outer shell 10 made of silicon or rubber vacuole 1
1内に埋め込み状に設けて電磁石13を形成し、2つの電磁石13、13の間に伸縮パッド(又は収縮パッド或は伸長パッド)2を配設し、各電磁石13、13のコイル12、12間を伸縮パッド(又は収縮パッド或は伸長パッド)2内に配設した接続ケーブル4で接続したものである。 The electromagnet 13 is formed by providing the embedded form in one, stretchable pad between two electromagnets 13, 13 (or contraction pad or extension pad) 2 is arranged a coil 12, 12 of the electromagnets 13, 13 during being connected by connecting cable 4 which is disposed to stretch the pad (or contraction pad or extension pad) 2.

【0019】かかる構成とすることにより、コイル1 [0019] By adopting such a configuration, the coil 1
2、12に供給する電流値を調整して、収縮量又は伸長量を自由に調整することが可能となる。 2,12 and adjusting the current value to be supplied to, it is possible to freely adjust the amount of shrinkage or expansion amount.

【0020】上記したコイル6、12や接続ケーブル4 [0020] The coil was above 6,12 and connection cable 4
の替わりに、絶縁チューブ14内に流体又はゲル状の導電物質15を充填して成る導電材料16(図7参照)によってコイル17を形成し、該コイル17の両端に電極部18(図8参照)を設けて基本的駆動装置1Dを構成しても良い(図6参照)。 Instead, a conductive material 16 formed by filling a fluid or gel-like conductive material 15 (see FIG. 7) in the insulating tube 14 to form a coil 17, the electrode portion 18 (see FIG. 8 at both ends of the coil 17 of the ) may be composed of basic driving device 1D provided (see FIG. 6).

【0021】また、図6に示すように、コイル17の周囲の温度を検出する温度検出部19及びコイル17に流れる電流を検出する電流検出部20と上記温度検出部1 Further, as shown in FIG. 6, the current detection unit 20 and the temperature detecting unit 1 for detecting a current flowing through the temperature detection unit 19 and the coil 17 for detecting the temperature around the coil 17
9の検出結果に基づいてコイル17に供給する電流を制御する電流制御部21とを設け、動作後のコイル17周囲の温度を温度検出部19にて監視し、該温度が危険領域まで上昇したらコイル17への供給電流を電流制御部21によって調整するようにすることもできる。 9 detection result and a current controller 21 for controlling the current supplied to the coil 17 provided on the basis of, when the temperature around the coil 17 after the operation is monitored by a temperature detector 19, the temperature rises to dangerous zone the current supplied to the coil 17 can be so adjusted by the current control unit 21.

【0022】これによって、基本的駆動装置1Dの周囲の温度がこれをを構成している各要素の物理的破壊や特性上の限界となる温度以上になるのを防止することができる。 [0022] Thus, it is possible to prevent from becoming more than a temperature at which the limit on the physical characteristics or destruction of the elements the temperature around the basic driving device 1D constitute a this.

【0023】図9に示した基本的駆動装置1Dのコイル17の端部にコイル17内の導電物質15の内圧を調整するための圧力調整機構22を設け、該圧力調整機構2 [0023] The pressure adjustment mechanism 22 for the end of the basic driving device 1D of the coil 17 to adjust the internal pressure of the conductive material 15 in the coil 17 shown in provided 9, pressure adjusting mechanism 2
2の側面に電極18を設け、温度検出部19及び電流検出部20の検出結果に基づいて上記圧力調整機構22を制御する圧力制御部23を設ける。 The electrode 18 is provided on the second side, it provided the pressure control unit 23 for controlling the pressure adjusting mechanism 22 based on the detection result of the temperature detector 19 and the current detection unit 20.

【0024】導電物質(ポリマー電解液)は、その断面積に比例したインピーダンス特性を有するので、断面積を大きくすることでインピーダンスが減少し、大きな電流を流せるようになるし、また、電流が同じであれば熱損失を減少させることができる。 The conductive material (polymer electrolyte), so has the impedance characteristic in proportion to the cross-sectional area, the impedance is reduced by increasing the cross-sectional area, to become flown large current and a current identical if it is possible to reduce heat loss.

【0025】従って、動作後のコイル17周囲の温度を温度検出部19にて監視し、該温度が危険領域まで上昇したら、圧力制御部23によって圧力調整機構22を動作させて、コイル17の直径を通常状態(図11参照) [0025] Therefore, the temperature around the coil 17 after the operation is monitored by a temperature detector 19, when temperature rises to dangerous area, by operating the pressure adjustment mechanism 22 by the pressure controller 23, the diameter of the coil 17 the normal state (see FIG. 11)
より大きくして(図12参照)その熱損失を減少させることができる。 Larger to (see FIG. 12) can be reduced and the heat loss.

【0026】また、瞬間的に予期した以上の負荷がかかる等により、コイル17に規定以上の大電流を流す必要が生じた場合にも、圧力調整機構22を動作させてコイル17の直径を大きくして、熱損失を大きくすること無しに、大電流を流して大きな動作力を得ることができる。 Further, by such take momentarily expected more loads, if necessary to flow a large current beyond the specification to the coil 17 occurs also, increasing the diameter of the coil 17 by operating the pressure adjustment mechanism 22 to, without increasing the heat loss, it is possible to obtain a large operating force by passing a large current.

【0027】上記したような各基本的駆動装置1をコイル6、12、17の軸線方向に一列に連結して配列して筋状をした駆動装置としたり、或は、該一列に連結して配列して成る筋状をした駆動装置を複数束ねて立体的に配置して使用することができる(図13参照)。 [0027] or with each basic drive unit 1 as described above are arranged by connecting in a row in the axial direction of the coil 6,12,17 streak was the driving device, or coupled to the single row it can be used three-dimensionally arranged by bundling a plurality of driving devices in which the streaks formed by sequence (see Figure 13).

【0028】図13は前記立体的に配置して成る駆動装置24を縦断面で模式的に示すものであり、電磁石3及び伸縮パッド2によって基本的駆動装置1を表現している。 [0028] FIG. 13 shows schematically a driving device 24 formed by arranged the sterically in longitudinal section, expresses the basic drive unit 1 by the electromagnet 3 and the stretch pad 2.

【0029】すなわち、駆動装置24は、ゴム等の弾性材料から成る基体25内に電磁石3、3、・・・を埋め込み状に配置し、各電磁石3、3、・・・の間に空隙部26を設けて伸縮パッド2を形成したものである。 [0029] That is, the driving device 24, the electromagnet 3,3 in the substrate 25 made of an elastic material such as rubber, arranged ... in embedded form, the electromagnets 3,3, gap portions between ... 26 is one formed stretch pad 2 is provided. そして、図13から分かる通り、基本的駆動装置1、1、・ Then, as seen from FIG. 13, the basic drive 1,1, &
・・の配列は隣り合うもの同士の位相が180度ずれるように配列される。 Sequence of ... the phase of adjacent groups are arranged so as to shift 180 degrees. すなわち、一の列の電磁石3の隣には隣の列の伸縮パッド2が位置し、一の列の伸縮パッド2の隣には隣の列の電磁石3が位置する。 That is, next to the electromagnets 3 of one row located stretch pad 2 of the adjacent row, the next expansion pad 2 of one row are electromagnets 3 next to the column located. また、隣り合う列の電磁石3、3、・・・の磁化の向きは逆転されている。 In addition, the electromagnet 3, 3 of adjacent rows, the direction of magnetization of the ... has been reversed. そして、これらことは紙面に垂直な方向ににおいても同様である。 And these is the same in the direction perpendicular to the sheet.

【0030】また、横断面での構成を模式的に示せば、 Further, if Shimese the configuration in cross section schematically,
例えば、図14又は図15に示すように、伸縮パッド2、2、・・・を囲むように電磁石3、3、・・・が位置される。 For example, as shown in FIG. 14 or 15, elastic pad 2,2, the electromagnet 3,3 so as to surround the ..., ... it is located.

【0031】尚、ここでは電磁石は3を以って示したが、これは、上記した符号13、18で示した電磁石を使用することができることは勿論である。 It should be noted that, although electromagnet showed drives out 3, this, it is of course possible to use an electromagnet with numeral 13, 18 described above.

【0032】ここで、上記駆動装置24を収縮タイプの基本的駆動装置1B、1B、・・・を用いて構成した場合の動作を図16及び図17を用いて説明する。 [0032] Here will be described with reference to FIGS. 16 and 17 basically driving device 1B of the contraction type the drive device 24, 1B, the operation when configured with .... 尚、図17に示す部分は図16に示す部分の紙面に垂直な方向に隣接して配置される部分である。 The portion shown in FIG. 17 is a portion disposed adjacent in the direction perpendicular to the plane of the portion shown in FIG. 16.

【0033】電磁石3、3、・・・のコイルに通電されると、各電磁石3、3、・・・は図16及び図17に示すように磁化される。 The electromagnet 3,3, is energized to ... of the coil, the electromagnets 3,3, ... are magnetized as shown in FIGS. 16 and 17. 従って、各電磁石3、3、・・・ Therefore, each of the electromagnets 3,3, ...
はそのコイルの軸方向では互いに吸引するので、コイルの軸方向においては全体として収縮する。 Since the axial direction of the coil attracts each other, in the axial direction of the coil to contract as a whole. また、コイルの軸方向(以下、基本的駆動装置や駆動装置に関し「軸方向」という。)に直交する方向では各電磁石が違いに反発するので、コイルの軸方向に直交する方向では膨張する。 Further, the axial direction of the coil (hereinafter, referred to as. "Axial" relates to basic drive and drive) in a direction orthogonal to since each electromagnet repels the difference, it expands in the direction perpendicular to the axial direction of the coil.

【0034】従って、上記した駆動装置24のコイルの軸方向における端部に支点と作用点を設ければ、収縮作用に伴って軸方向に直交する方向では膨張し、あたかも力こぶが出現するような動作となり、人間の筋肉に近似した動きを呈する。 [0034] Therefore, as by providing the fulcrum point of action on the end in the axial direction of the coil of the driving device 24 described above, and expansion in the direction perpendicular to the axial direction with the contracting action, though bicep appears an operational, presents a movement that approximates the human muscle.

【0035】また、横断面形状を図18乃至図20(これら各図は図14及び図15と同じ表現方法で示してある。)に示すように、すなわち、軸方向における中央部で太く(図18参照)、両端部で細く(図20参照)、 Further, FIGS. 18 through 20 a cross-sectional shape (these figures is Aru. That denoted by the same representation as FIG. 14 and FIG. 15) as shown in, i.e., thicker at the center portion in the axial direction (FIG. 18 reference), narrow at both ends (see FIG. 20),
中央部と両端部との中間の部分で中間の太さとなるようにすると、紡錘形をした人間の筋肉に近い形状とすることができる。 When such a intermediate thickness at the middle portion between the central portion and both end portions can be shaped similar to human muscles the spindle. そして、このように紡錘形にすることによって対偶との接続が容易となる。 Then, it is easy to connect to the even number by the spindle in this way.

【0036】さらに、図13乃至図20に示すように、 Furthermore, as shown in FIGS. 13 to 20,
基本的駆動装置1、1、・・・を立体的に配列して駆動装置24を構成する場合、内側に位置するものより外側に位置するものの方が大きな力が出るように構成すると良い。 Basically driving devices 1, when configuring the sterically arranged to drive 24 ..., may who those located outside the ones located inside is configured such that large forces out. そのための方策としては、例えば、外側の基本的駆動装置における電磁石のコイルの巻き数を多くしたり、個体の磁性体を使用する場合は外側の基本的駆動装置における電磁石の磁性体を磁力の大きな材質で製造したり、流体の磁性体を使用する場合は内側の基本的駆動装置の磁性体に磁性体と類似の比重で励磁しない材質を混ぜたりして、外側の基本的駆動装置の収縮力又は伸張力を内側の基本的駆動装置の収縮力又は伸張力より大きくなるように構成すれば良い。 The strategy for this, for example, to increase the number of turns of the electromagnet coil in the outer basic drive, I magnitude of the magnetic force of the electromagnet of the magnetic material outside the basic drive when using a magnetic material of an individual or manufactured in a material, and or mix the material which does not excited inside the basic drive specific gravity magnetic substance similar to the magnetic material of the case of using the magnetic fluid, contraction force of the outer basic drive or stretching force may be configured to be larger than the contractive force or stretching force of the inner basic drive.

【0037】図21及び図22に上記駆動装置1、24 [0037] The driving device 21 and 22, 24
を人工筋肉として構成する場合の構成例を示す。 The showing a configuration example when configured as an artificial muscle.

【0038】人工筋肉27は、中央に図14乃至図20 The artificial muscle 27, FIGS. 14 to 20 to the central
で示したような基本的駆動装置1を立体的に配列して成る駆動装置24から成る3軸収縮部28を配置し、該3 The basic drive unit 1 3-axis constriction 28 of the driving device 24 formed by sterically arranged as shown is disposed in, the 3
軸収縮部28の周囲を囲むように基本的駆動装置1. Basic drive unit 1 so as to surround the shaft constriction 28.
1、・・・を軸方向に配列して成り軸方向にのみ収縮する1軸収縮部29を複数配置し、これら3軸収縮部28 1, the uniaxial constriction 29 which shrink only to become axial direction by arranging ... in the axial direction a plurality of arranged, these three axes constriction 28
と1軸収縮部29、29、・・・の各端部を靭帯に相当する収束部30、30によってまとめて連結して成り、 When made by uniaxial shrinkage portions 29 and 29, each end of the ... linked together by converging portions 30, 30 corresponding to the ligament,
それぞれの収束部30、30を支点7、作用点8にに各別に連結して使用する。 Each converging unit 30, 30 a fulcrum 7, used in conjunction with each other in the working point 8.

【0039】基本的駆動装置1、駆動装置24又は人工筋肉27を多孔質のゴム製又はポリマー製の潤滑油含浸部で被覆し、該潤滑油含浸部の孔に潤滑油を含浸させると、駆動して通常状態から収縮又は伸長した時に、潤滑油含浸部がが圧迫されてその孔内の潤滑油が表面に浮き出て来て、その外側に配置されたものとの間が潤滑される。 [0039] coated with the basic driving device 1, the driving device 24 or the rubber or polymeric lubricating oil-impregnated portion of the porous artificial muscle 27 and is impregnated with lubricating oil in the pores of the lubricating oil impregnated portion, the driving when deflated or extended from the normal state in the lubricating oil in the bore lubricating oil impregnated portion is compressions come stand out on the surface, between those located on the outside are lubricated.

【0040】図23及び図24に収縮タイプの人工筋肉27を潤滑油含浸部31で被覆した駆動筋被覆ブロック32を示す。 [0040] A 23 and drive muscle coating block 32 the contraction type artificial muscle 27 were coated with a lubricant impregnated member 31 in FIG. 24.

【0041】図23は通常時を示し、この状態では、潤滑油は潤滑油含浸部31の孔内に含浸された状態となっている。 [0041] Figure 23 shows a normal state, in this state, lubricating oil is in a state impregnated into the pores of the lubricant impregnated member 31. そして、該人工筋肉27が駆動されて収縮すると(図24参照)、潤滑油含浸部31が圧迫されるので、その孔内に含浸されていた潤滑油33が潤滑油含浸部31の表面に浮き出て来る。 When the artificial muscle 27 to contract is driven (see FIG. 24), the lubricating oil impregnated portion 31 is compressed, the lubricating oil 33 which has been impregnated into the hole stand out on the surface of the lubricating oil impregnated portion 31 to come. そして、駆動が終了して、人工筋肉が元の状態(図23参照)に戻ると、潤滑油33は再び潤滑油含浸部31の孔内に戻って行く。 Then, the drive is finished, the artificial muscle returns to the original state (see FIG. 23), the lubricating oil 33 go back again to the pores of the lubricant impregnated member 31.

【0042】例えば、ロボットの手のように、各指を動かすために関節ブロック34の各対偶35、35、・・ [0042] For example, as the hand of the robot, the kinematic pair 35, 35 of the joint block 34 to move the fingers, ...
・、36、36、・・・間を連結するのに上記した駆動筋被覆ブロック32、32、・・・を使用すれば、各駆動筋被覆ブロック32、32、・・・の間の摩擦を減少させることができ、各対偶35、35、・・・、36、 ·, 36, 36, drive muscle coated blocks 32, 32 described above to connect them.. With ..., each of the drive sources coating block 32, the friction between ... can be reduced, each of the even number 35, 35, ..., 36,
36、・・・間のスムーズな駆動が可能となる(図25 36, it is possible to smoothly drive between ... (Fig. 25
参照)。 reference).

【0043】また、このような駆動筋被覆ブロック32 [0043] Also, this drive muscle coating block 32
を使用する場合、図26に示すように、例えば、軟質ポリマー製の表層部37によって駆動筋被覆ブロック32 When using, as shown in FIG. 26, for example, driving sources covered by the surface layer portion 37 made of soft polymer blocks 32
を被覆するようにすれば、潤滑油含浸部31に含浸されている潤滑油33が外に漏れ出してしまうことを防止することができる。 If so as to cover the lubricating oil 33 impregnated in the lubricant impregnated member 31 can be prevented from being leaked to the outside.

【0044】図27乃至図29によって、複数の基本的駆動装置1、1、・・・によって駆動装置24を構成した場合における、各基本的駆動装置1、1、・・・のコイル6、6、・・・に対する電力供給部の設け方の例を説明する。 [0044] by 27 to 29, a plurality of basic drive 1,1, in case where the drive unit 24 by ..., each basic drive 1,1, ... of the coil 6,6 , an example of providing the way of the power supply unit for .... 尚、図27乃至図29において、符号38によって電源39と電力供給線40とから成る電力供給部を示す。 Note that in FIGS. 27 to 29 show a power supply unit comprising a power supply 39 and the power supply line 40. by reference numeral 38.

【0045】複数の基本的駆動装置1、1、・・・によって駆動装置24を構成した場合、各基本的駆動装置1、1、・・・のコイル6、6、・・・に対する電力供給部は、図27に示すように、纏めて設けたり、また、 The plurality of basic driving devices 1, case where the drive unit 24 by ..., each basic drive 1,1, ... of the coil 6,6, power supply unit for ... as shown in FIG. 27, it may be provided together, also,
図28に示すように、巻き方向の同じコイル同士の電力供給部を纏めて設けると、コイル6、6、・・・への電力供給部を少なくすることができる。 As shown in FIG. 28, the provision collectively power supply unit of the same coil between the winding direction, the coils 6,6, it is possible to reduce the power supply to ....

【0046】また、電力供給部の数を減らすことはできないが、図29に示すように、各基本的駆動装置1、 [0046] Also, it is not possible to reduce the number of power supply units, as shown in FIG. 29, the basic driving device 1,
1、・・・に個別に電力供給部38、38、・・・を設けることにより、それぞれの基本的駆動装置1、1、・ 1, the power supply unit 38, 38 individually., By providing a ..., each basic drive 1,1, &
・・をタイミングや駆動力を適宜に異ならせて個別に駆動することができ、これにより駆動装置24を精密に制御することができる。 ... it can be driven individually by appropriately different timings and driving force, thereby driving device 24 can be precisely controlled.

【0047】次ぎに、駆動装置の長さの変化量を検知する手段についていくつかを上記した人工筋肉27に適用したものを例にして説明する。 [0047] Next is a description of some the means for detecting the variation in length of the driving device as an example that is applied to the artificial muscle 27 as described above.

【0048】図30及び図31に示すものは、内包液4 [0048] Figure 30 and that shown in FIG. 31, containing liquid 4
1を内蔵した収縮パッド42(又は伸長パッド)を人工筋肉27の中心部を貫通するように設け、該収縮パッド42内に収縮コイル43(又は伸長コイル)を配設し、 Provided 1 contraction pad 42 with a built-in (or elongation pad) so as to penetrate the central portion of the artificial muscle 27 contraction coil 43 (or the elongated coil) disposed in said shrinkage pad 42,
該収縮コイル43の両端に高周波発生部44とインダクタンス検出部45を直列に接続したものである。 It is obtained by connecting the high-frequency generator 44 and the inductance detection unit 45 in series to both ends of the contraction coil 43.

【0049】該人工筋肉27にあっては、図30に示す通常状態と図31に示す収縮した状態とでは収縮コイル43のインダクタンスが変化するので、該インダクタンスの変化を検出することによって人工筋肉27の長さの変化を検知することができる。 [0049] The In the artificial muscle 27, because in a state of contracted shown in the normal state and 31 shown in FIG. 30 is a change in the inductance of the contracted coil 43, the artificial muscle 27 by detecting a change in the inductance it is possible to detect the change in length of.

【0050】図32及び図33に示すものは、導電粒子46を内蔵した収縮パッド47(又は伸長パッド)を人工筋肉27の中心部を貫通するように設け、該収縮パッド47の両端に端子48、48を設け、これら端子4 [0050] as shown in FIGS. 32 and 33, provided shrinkage pad 47 with a built-in conductive particles 46 (or extension pad) so as to penetrate the central portion of the artificial muscle 27, terminals 48 at both ends of the shrinkage pad 47 , 48 provided, the terminals 4
8、48間に抵抗検出部49を設けたものである。 In which the resistance detection unit 49 is provided between 8,48.

【0051】該人工筋肉27にあっては、図32に示す通常常態と図33に示す収縮した状態とでは、導電粒子46の密度が変化してその電気抵抗が変化するので、該電気抵抗の変化を検出することによって人工筋肉27の長さの変化を検知することができる。 [0051] In the said artificial muscles 27, in the contracted state shown in the normal state and 33 shown in FIG. 32, the density of the conductive particles 46 is varied changes to its electrical resistance, the electrical resistance it is possible to detect the change in length of the artificial muscles 27 by detecting the change.

【0052】図34乃至図36に示すものは、軟性物質50と磁性体51とを交互に配設して成る磁性バー52 [0052] Figure 34 to that shown in FIG. 36, the magnetic bar 52 formed by disposing a soft material 50 and the magnetic body 51 alternately
をその一部が人工筋肉27の中心部を貫通し別の一部が人工筋肉27外に位置するように設け、外磁性バー52 The part provided as part of another through the center portion of the artificial muscle 27 is located outside the artificial muscle 27, the outer magnetic bars 52
の人工筋肉27外に位置した部分の一部を囲むようにトロイダルコイル53を配置し、該トロイダルコイル53 The toroidal coil 53 arranged to surround the part of the position portion on the outer artificial muscle 27, the toroidal coil 53
の両端に電流検出部54を接続したものである。 It is obtained by connecting the current detection unit 54 at both ends of the.

【0053】該人工筋肉27にあっては、図34に示す通常状態から図36に示すように収縮すると(又は伸長すると)、磁性バー52がトロイダルコイル53内を移動して、トロイダルコイル53に流れる電流が変化するので、これを電流検出部54によって検出することによって人工筋肉27の長さの変化を検知することができる。 [0053] In the said artificial muscles 27, when deflated as shown in FIG. 36 from the normal state shown in FIG. 34 (or extension to the), and a magnetic bar 52 moves within the toroidal coil 53, a toroidal coil 53 since the current flowing is changed, it is possible to detect the change in length of the artificial muscles 27 by detecting this by the current detection unit 54.

【0054】図37及び図38に示すものは、図30及び図31に示したものと図32及び図33に示したものとのハイブリッドである。 [0054] Figure 37 and that shown in FIG. 38 is a hybrid of those illustrated in those with FIGS. 32 and 33 shown in FIGS. 30 and 31. すなわち、内包液41を内蔵した収縮パッド42(又は伸長パッド)内に収縮コイル43(又は伸長コイル)を配設したものと導電粒子46 That is, with built-containing liquid 41 contracts pad 42 (or extension pad) and those disposed contraction coil 43 (or elongated coil) in the conductive particles 46
を内蔵した収縮パッド47(又は伸長パッド)とを直列に接続した(収縮コイル43の一端と収縮パッド47の一方の端子48とを接続する。)状態で人工筋肉27の中心部を貫通するように設け、収縮コイル43の他端と収縮パッド47の他方の端子48との間に高周波発生部44、インダクタンス検出部45及び抵抗検出部49を直列に接続したものである。 (Connecting the one terminal 48 at one end and contraction pad 47 contraction coil 43.) Internal contraction pad 47 (or extension pad) and was connected in series to pass through the center portion of the artificial muscle 27 in a state to provided, in which the high frequency generating portion 44, the inductance detection unit 45 and the resistance detection unit 49 are connected in series between the other terminal 48 of the other end and contraction pad 47 contraction coil 43.

【0055】この図37及び図38に示した人工筋肉2 [0055] Artificial Muscle 2 shown in FIG. 37 and FIG. 38
7にあっては、インダクタンス及び抵抗値の変化によって人工筋肉27の長さの変化を検知することができる。 In the 7 can detect the change in length of the artificial muscles 27 by changes in inductance and resistance.

【0056】 [0056]

【発明の効果】以上に記載したところから明らかなように、本発明駆動装置は、互いに離間して位置した電磁石の間に通常状態から収縮又は伸長し得る伸縮パッドが配置され、上記電磁石及び伸縮パッドの配列方向における端部の一方に支点が設けられ、他方に作用点が設けられて成り、上記電磁石に通電されることによって支点と作用点との間が収縮又は伸長されることを特徴とする。 As is apparent from the described above, according to the present invention, the present invention driving device is disposed stretchable pad may shrink or stretch from the normal state while the electromagnets located apart from each other, the electromagnet and the stretch while the fulcrum is provided at the end in the arrangement direction of the pad, made by the action point is provided on the other, and characterized in that between the fulcrum and the action point by being energized the electromagnet is contracted or extended to.

【0057】従って、本発明駆動装置にあっては、人間の筋肉に近い動作を可能にし、また、筋肉収縮信号を利用して、人間らしい筋肉の緊張を表現することができ、 [0057] Therefore, in the present invention the driving device, to enable operation closer to the Human Muscle, also by using a muscle contraction signal, it is possible to express the tension humane muscle,
さらに、運動量によって温度も上昇し、且つ、義肢、義足等の義装具自体に弾力を持たせることができる。 Furthermore, the temperature also increases the momentum, and can be given artificial limb, the elasticity bioprosthetic itself such as the prosthetic foot.

【0058】また、請求項2に記載した発明にあっては、複数配列された電磁石の各間に通常状態から収縮又は伸長し得る伸縮パッドが配置され、電磁石及び伸縮パッドの配列方向における端部の一方に支点が設けられ、 [0058] Further, in the invention described in claim 2, stretchable pad may shrink or stretch from the normal state during each of the electromagnets arrayed is arranged, the ends in the arrangement direction of the electromagnet and the stretch pad while the fulcrum is provided in the,
他方に作用点が設けられて成り、上記電磁石に通電されることによって支点と作用点との間が収縮又は伸長されるようにしたので、所望の長さの駆動装置を容易に作成することができる。 Made by the action point is provided on the other. Thus between the working point and the fulcrum by being energized the electromagnet is contracted or extended, it can easily create a driving device of a desired length it can.

【0059】さらに、請求項3に記載した発明にあっては、複数配列された電磁石の各間に通常状態から収縮又は伸長し得る伸縮パッドが配置されて成る筋状をした駆動装置が複数電磁石と伸縮パッドの配列方向を同じにした状態で立体的に配列され、それらの両端部がそれぞれ纏められると共に、該両端部の一方に支点が設けられ、 [0059] Further, in the invention described in claim 3, streaked with the driving apparatus is more electromagnets comprising elastic pad may shrink or stretch from the normal state during each of the electromagnets arrayed are arranged stretchable pad sterically sequence alignment direction while the same, along with their both end portions are summarized, respectively, one support point is provided at the both ends of the effective band portion and,
他方に作用点が設けられて成り、上記電磁石に通電されることによって支点と作用点との間が収縮又は伸長されるようにしたので、所望の長さ及び太さを有する駆動装置を容易に作成することができる。 Made by the action point is provided on the other. Thus between the fulcrum and the action point by being energized the electromagnet is contracted or extended, easily driven device having a desired length and thickness it is possible to create.

【0060】さらにまた、請求項4に記載した発明にあっては、隣り合う筋状をした駆動装置間において、電磁石と伸縮パッドの配列位相がずれていると共に、電磁石の極性が逆転しているようにしたので、筋状をした駆動装置の長さ方向において収縮又は伸長すると共に、これが駆動されると、該長さ方向に直交する方向では隣接する筋状をした駆動装置の電磁石同士が反発するので駆動によって太さが増し、特に、収縮タイプのものにあっては、これが駆動力を補助すると共に、人の筋肉における力こぶの如き外観を呈することになる。 [0060] Furthermore, in the invention according to claim 4, in between the drive device in the streaks adjacent, together with the electromagnets and sequence phase of stretching the pad is displaced, the polarity of the electromagnet is reversed since the way, the contraction or expansion in the longitudinal direction of the drive device in the streaked and which is driven, the electromagnet between the drive device in the adjacent streaky in a direction orthogonal to the long direction repulsive thickness by the drive increases because, in particular, the apparatus having the contraction type, with which to assist the driving force will exhibit such appearance bicep in muscle of humans.

【0061】また、請求項5乃至請求項8に記載した発明にあっては、柔軟性を有する外殻内に流体の磁性体又は磁性粉を充填して成る液胞内に流体の磁性体又は磁性粉に巻き付けるようにコイルを設けて電磁石を形成したので、コイルに供給する電流値を調整して収縮量又は伸張量を自由に調整することができる。 [0061] Further, in the invention described in claims 5 to 8, the magnetic fluid body vacuole formed by filling the magnetic or magnetic powder of the fluid in the outer shell having a flexible or since the formation of the electromagnet is provided a coil as wound on the magnetic powder, a by adjusting the current supplied to the coil contraction amount or extension amount can be freely adjusted.

【0062】さらに、請求項9乃至請求項12に記載した発明にあっては、絶縁チューブ内に流体又はゲル状の導電物質を充填して成る導電材料にによりコイルを形成したので、導電物質の断面積を変えることによってそのインピーダンスを調整することが可能となる。 [0062] Further, in the invention described in claims 9 to 12, since the formed coil by the conductive material formed by filling a fluid or gel-like conductive material in an insulating tube, the conductive material it is possible to adjust the impedance by changing the cross-sectional area.

【0063】さらにまた、請求項13乃至請求項16に記載した発明にあっては、コイルの周囲の温度を検出する温度検出部と、コイルに流れる電流を検出する電流検出部と、上記温度検出部の検出結果に基づいてコイルに供給する電流を制御する電流制御部とを設けたので、動作後のコイル周囲の温度を温度検出部にて監視し、該温度が危険領域まで上昇したらコイルへの供給電流を電流制御部によって調整するようにして、基本的駆動装置の周囲の温度がこれをを構成している各要素の物理的破壊や特性上の限界となる温度以上になるのを防止することができる。 [0063] Furthermore, in the invention described in claim 13 to claim 16, a current detection unit for detecting a temperature detector for detecting the temperature around the coil, the current flowing through the coil, the temperature detection since there is provided a current control unit for controlling the current supplied to the coil on the basis of the part of the detection result, the temperature of the coil around the post operation is monitored by the temperature detection section, the coil When the temperature rises to dangerous zone and the supply current to adjust the current controller, prevented from becoming higher temperature the ambient temperature is as a limit on the physical characteristics or destruction of the elements that make up the so basic drive can do.

【0064】また、請求項17乃至請求項20に記載した発明にあっては、コイル内の導電物質の内圧を調整する圧力調整機構と、コイルの周囲の温度を検出する温度検出部と、コイルに流れる電流を検出する電流検出部と、上記温度検出部及び電流検出部の検出結果に基づいて上記圧力調整機構を制御する圧力制御部とを設けたので、動作後のコイル周囲の温度を温度検出部にて監視し、該温度が危険領域まで上昇したら、圧力制御部によって圧力調整機構を動作させて、コイルの直径を通常状態より大きくして導電物質のインピーダンスを減少させてその熱損失を減少させることができる。 [0064] Further, in the invention described in claim 17 to claim 20, a pressure adjusting mechanism for adjusting the internal pressure of the conductive material in the coil, a temperature detector for detecting the temperature around the coil, the coil a current detection unit for detecting a current flowing through, since there is provided a pressure control unit for controlling the pressure adjusting mechanism based on a detection result of said temperature detector and the current detector, the temperature the temperature of the coil around the post operation monitored by the detector, when the temperature rises to dangerous area, by operating the pressure adjustment mechanism by the pressure control unit, the heat loss of the coil diameter larger than the normal state to reduce the impedance of the conductive material it can be reduced.

【0065】また、瞬間的に予期した以上の負荷がかかる等により、コイルに規定以上の大電流を流す必要が生じた場合にも、圧力調整機構を動作させてコイルの直径を大きくして、熱損失を大きくすること無しに、大電流を流して大きな動作力を得ることができる。 [0065] Moreover, by instantaneously expected more such load is applied, when the need to flow a large current beyond the specification to the coil occurs even by increasing the diameter of the coil by operating the pressure adjustment mechanism, without increasing the heat loss, it is possible to obtain a large operating force by passing a large current.

【0066】さらに、請求項21及び請求項22に記載した発明にあっては、筋状をした駆動装置の長手方向における中間の部分で太く両端の部分で細くなるように形成したので、駆動装置を紡錘形をした人間の筋肉に近い形状とすることができると共に、対偶との接続が容易となる。 [0066] Further, in the invention described in claim 21 and claim 22, since the formed such that thin in thick end portions in the intermediate portion in the longitudinal direction of the drive device in the streak, the driving device with a can be shaped similar to human muscles the spindle, it is easy connection to the kinematic pair.

【0067】さらにまた、請求項23及び請求項24に記載した発明にあっては、外側に位置する駆動装置の駆動力を内側に位置する駆動装置の駆動力より大きくしたので、人間の筋肉により近い動作をさせることができる。 [0067] Furthermore, in the invention described in claim 23 and claim 24, since the greater than the driving force of the driving device for positioning the driving force of the driving device located outside the inside, by a human muscle it can be close operation.

【0068】また、請求項25又は請求項26に記載した発明にあっては、各筋状をした駆動装置への電力供給部を纏めて設けるか又は各筋状をした駆動装置のうち電磁石の磁極の向きが同じもの同士の電力供給部を纏めて設けるようにしたので、電力供給部の数を少なくして構造を単純化且つ小型化することができる。 [0068] Further, in the invention described in claim 25 or claim 26, the electromagnet of the drive device in the or each streaky provided collectively power supply to the drive device in the respective streaky since the magnetic poles of the orientation was provided collectively power supply between same, it is possible to simplify and miniaturize the structure by reducing the number of power supply units.

【0069】さらに、請求項27及び請求項28に記載した発明にあっては、各電磁石に個別に電力供給部を設けたので、それぞれの基本的駆動装置をタイミングや駆動力を異ならせて個別に駆動することができ、これにより駆動装置を精密に制御することができる。 [0069] Further, in the invention described in claim 27 and claim 28, it is provided with the power supply unit individually to each electromagnet, separately to each basic drive at different timings and driving force it can be driven, thereby to precisely control the drive device.

【0070】さらにまた、請求項29及び請求項30に記載した発明にあっては、外側を多孔質の潤滑油含浸部で被覆し、該潤滑油含浸部に潤滑油を含浸させたので、 [0070] Furthermore, in the invention described in claim 29 and claim 30, coating the outer lubricating oil impregnated portion of the porous, so impregnated with lubricating oil to said lubricating oil impregnated portion,
駆動させたときに潤滑油が潤滑油含浸部から滲み出て外側が潤滑されるので、複数の駆動装置を束ねて配置する場合、駆動装置相互の間の摩擦が減少され、各駆動装置のスムーズな動作が保証される。 Since the outer lubricant when allowed driven is oozes from the lubricant impregnated member is lubricated, when arranging a bundle a plurality of drive devices, friction between the drive mutual is reduced, smooth the drive Do operation is guaranteed.

【0071】また、請求項31及び請求項32に記載した発明にあっては、潤滑油含浸部の外側を柔軟性を有する被膜である表層部によって覆うようにしたので、潤滑油が駆動装置の外部に漏れ出すことを防止することができる。 [0071] Further, in the invention described in claim 31 and claim 32, since the cover by the surface layer portion is a coating having a flexibility an outer lubricant impregnated member, lubricant of the driving device it is possible to prevent the leaking to the outside.

【0072】さらに、請求項33及び請求項34に記載した発明にあっては、中心部を貫通するように伸縮自在な伸縮パッドを設け、該伸縮パッド内に伸縮コイルを配設し、該伸縮コイルの両端に高周波発生部とインダクタンス検出部を接続したので、通常時と駆動時とでは伸縮コイルのインダクタンスが変化するので、該インダクタンスの変化を検出することによって駆動装置の長さの変化を検知することができる。 [0072] Further, in the invention described in claim 33 and claim 34, the central portion of the stretchable elastic pad so as to penetrate provided, disposed stretchable coil within the elastic pad, the elastic Having connected the high-frequency generator and the inductance detecting portion at both ends of the coil, because in the normal and at the time of driving a change in the inductance of the stretchable coil, detects a change in the length of the drive device by detecting a change in the inductance can do.

【0073】さらにまた、請求項35及び請求項36に記載した発明にあっては、中心部を貫通するように導電粒子を内蔵した伸縮自在な伸縮パッドを設け、該伸縮パッドの両端に設けた端子間に抵抗検出部を接続したので、通常時と駆動時とでは導電粒子の密度が変化してその電気抵抗が変化するので、該電気抵抗の変化を検出することによって駆動装置の長さの変化を検知することができる。 [0073] Furthermore, in the invention described in claim 35 and claim 36, a stretchable elastic pad with built-conductive particles so as to penetrate through the center portion is provided, provided at both ends of the elastic pad Having connected the resistance detecting unit between the terminals, the normal and at the time of driving because the electrical resistance density of the conductive particles is changed is changed, the length of the drive device by detecting a change in electric resistance it is possible to detect the change.

【0074】また、請求項37及び請求項38に記載した発明にあっては、軟質物質と磁性体とを交互に配設して成る磁性バーをその一部が中心部を貫通し別の一部が外に位置するように設け、外に位置した磁性バーの一部を囲むようにトロイダルコイルを配置し、該トロイダルコイルの両端に電流検出部を接続したので、駆動時には、磁性バーがトロイダルコイル内を移動してトロイダルコイルに流れる電流が変化するので、これを電流検出部によって検出することによって駆動装置の長さの変化を検出することができる。 [0074] Further, Claim 37 and is the invention according to claim 38, one magnetic bar formed by disposing a soft material and the magnetic body alternately part of another through the center portion part is provided so as to be located outside, to place the toroidal coils so as to surround a portion of a magnetic bar which is located outside, since the connecting both ends to the current detecting section of the toroidal coil, at the time of driving, the magnetic bars toroidal since the current flowing through the toroidal coil moves within the coil changes, it is possible to detect the change in length of the drive device by detecting this by the current detection unit.

【0075】尚、上記した実施の形態において示した各部の形状乃至構造は、何れも本発明を実施するに際して行う具体化のほんの一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならないものである。 [0075] The shape and structure of each portion shown in the embodiment described above are all only show just one example of embodiment for performing practicing the present invention, the technical scope of the present invention there are those that there must be no be construed in a limiting sense.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】図2乃至図4と共に基本的駆動装置を示すものであり、本図は収縮タイプの基本的駆動装置の通常時の状態を一部を切り欠いて示す側面図である。 [1] are those showing a basic drive unit in conjunction with FIGS. 2 to 4, this figure is a side view showing a partially cutaway a normal state at the time of the basic drive of contraction type.

【図2】収縮タイプの基本的駆動装置の収縮時の状態を一部を切り欠いて示す側面図である。 2 is a side view showing a partially cutaway state when shrinkage basic drive of contraction type.

【図3】伸張タイプの基本的駆動装置の通常時の状態を一部を切り欠いて示す側面図である。 3 is a side view of a normal state at the time shown partially cut away of the basic drive of stretch type.

【図4】伸張タイプの基本的駆動装置の伸張時の状態を一部を切り欠いて示す側面図である。 4 is a side view showing a partially cutaway state upon expansion of the basic drive of stretch type.

【図5】電磁石の磁性体として流体磁性体又は磁性粉を使用した例を一部を切り欠いて示す側面図である。 5 is a side view showing a partially cutaway an example of using a fluid magnetic or magnetic powder as a magnetic body of the electromagnet.

【図6】図7及び図8と共に電磁石のコイルに導電物質を使用し且つ温度検出部及び電流制御部を設けた例を示すものであり、本図は一部を切り欠いて示す側面図である。 [6] 7 and is intended to show an example in which a and a temperature detecting section and a current control unit using a conductive material to the electromagnet coil with 8, this figure is a side view showing a partially cutaway is there.

【図7】コイルの拡大横断面図である。 7 is an enlarged cross-sectional view of the coil.

【図8】電極部の拡大縦断面図である。 8 is an enlarged longitudinal sectional view of the electrode portion.

【図9】図10乃至図12と共に電磁石のコイルに導電物質を使用し且つ温度検出部及び圧力制御手段を設けた例を示すものであり、本図は一部を切り欠いて示す側面図である。 9 are those showing an example in which a and temperature detector and the pressure control means using a conductive material to the electromagnet coil with FIGS. 10 to 12, this figure is a side view showing a partially cutaway is there.

【図10】圧力調整機構を設けたコイル端部を示す縦断面図である。 10 is a longitudinal sectional view showing a coil end portion provided with a pressure adjusting mechanism.

【図11】通常時のコイルの状態を中間部分を省略して示す縦断面図である。 11 is a longitudinal sectional view of the state of the coil shown by omitting the intermediate portion of the normal.

【図12】圧力調整機構が動作した時のコイルの状態を中間部分を省略して示す縦断面図である。 12 is a longitudinal sectional view showing the state of the coil when the pressure adjustment mechanism is operated omitted intermediate portion.

【図13】図14乃至図17と共に筋状をした駆動装置を立体的に配置したものを示すものであり、本図は模式的に示す縦断面図である。 [Figure 13] is indicative of those sterically arrange the drive apparatus streaky with 14-17, this figure is a longitudinal sectional view schematically showing.

【図14】模式的に示す横断面図である。 14 is a cross-sectional view schematically showing.

【図15】別の例を模式的に示す横断面図である。 [15] The another example is a cross-sectional view schematically showing.

【図16】収縮時の状態を模式的に示す縦断面図である。 16 is a longitudinal sectional view schematically showing a state during contraction.

【図17】図16に隣接した部分の収縮時における状態を示す縦断面図である。 17 is a longitudinal sectional view showing a state at the time of the contraction of the adjacent portions in FIG.

【図18】図19及び図20と共に紡錘形をした駆動装置の例を示すものであり、本図は中央部を模式的に示す横断面図である。 [Figure 18] are those with 19 and 20 show an example of a driving device in which the spindle, the figure is a cross-sectional view showing a central portion schematically.

【図19】端部と中央部との間の中間の部分を模式的に示す横断面図である。 19 is a cross-sectional view schematically showing an intermediate portion between the end portion and the central portion.

【図20】端部を模式的に示す横断面図である。 The [20] end is a cross-sectional view schematically showing.

【図21】図22と共に紡錘形をした駆動装置の別の例を示すものであり、本図は概略縦断面図である。 [Figure 21] and shows another example of the driving apparatus in which the spindle with 22, this figure is a schematic longitudinal sectional view.

【図22】図21のXXII−XXII線に沿う概略断面図である。 22 is a schematic cross-sectional view taken along line XXII-XXII in FIG. 21.

【図23】図24と共に駆動装置を潤滑油含浸部で覆った例を示すものであり、本図は通常時の状態を示す概略縦断面図である。 [Figure 23] are those showing an example of covering the drive of the lubricant impregnated member in conjunction with FIG. 24, this figure is a schematic longitudinal sectional view showing a state of normal.

【図24】収縮時の状態を示す概略縦断面図である。 Figure 24 is a schematic longitudinal sectional view showing a state at the time of contraction.

【図25】図23に示す駆動装置を複数使用した例を示す概略縦断面図である。 FIG. 25 is a schematic longitudinal sectional view showing an example of a driving apparatus using multiple shown in Figure 23.

【図26】図23に示す駆動装置の両端を対偶に接続し且つその外側を表層部によって被覆したものを示す概略縦断面図である。 Figure 26 is a schematic longitudinal sectional view showing those covered by the surface layer portion and the outside connecting to the even number both ends of the driving device shown in FIG. 23.

【図27】電力供給部の接続例を示す概略図である。 Figure 27 is a schematic diagram showing an example of connection of the power supply unit.

【図28】電力供給部の別の接続例を示す概略図である。 Figure 28 is a schematic diagram showing another example of connection of the power supply unit.

【図29】電力供給部のさらに別の接続例を示す概略図である。 29 is a schematic view showing still another example of connection of the power supply unit.

【図30】図31と共に駆動装置の長さの変化を検知する手段を設けた例を示すものであり、本図は通常時の状態を示す概略縦断面図である。 [Figure 30] is intended showing an example in which the means for detecting the change in length of the drive device together with FIG. 31, this figure is a schematic longitudinal sectional view showing a state of normal.

【図31】収縮時の状態を示す概略縦断面図である。 FIG. 31 is a schematic longitudinal sectional view showing a state at the time of contraction.

【図32】図33と共に駆動装置の長さの変化を検知する手段を設けた別の例を示すものであり、本図は通常時の状態を示す概略縦断面図である。 [Figure 32] and shows another example in which the means for detecting the change in length of the drive device together with FIG. 33, this figure is a schematic longitudinal sectional view showing a state of normal.

【図33】収縮時の状態を示す概略縦断面図である。 33 is a schematic longitudinal sectional view showing a state at the time of contraction.

【図34】図35及び図36と共に駆動装置の長さの変化を検知する手段を設けたさらに別の例を示すものであり、本図は通常時の状態を示す概略縦断面図である。 [Figure 34] and shows still another example in which the means for detecting the change in length of the drive device together with FIGS. 35 and 36, this figure is a schematic longitudinal sectional view showing a state of normal.

【図35】要部を拡大して示す概略縦断面図である。 FIG. 35 is a schematic longitudinal sectional view showing the enlarged main part.

【図36】収縮時の状態を示す概略縦断面図である。 FIG. 36 is a schematic longitudinal sectional view showing a state at the time of contraction.

【図37】図38と共に駆動装置の長さの変化を検知する手段を設けたさらにまた別の例を示すものであり、本図は通常時の状態を示す概略縦断面図である。 Figure 37 is shows a still further example in which the means for detecting the change in length of the drive device together with FIG. 38, this figure is a schematic longitudinal sectional view showing a state of normal.

【図38】収縮時の状態を示す概略縦断面図である。 38 is a schematic longitudinal sectional view showing a state at the time of contraction.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1…基本的駆動装置(駆動装置)、1A…収縮タイプの基本的駆動装置(駆動装置)、1B…伸長タイプの基本的駆動装置(駆動装置)、2…伸縮パッド、3…電磁石、7…支点、8…作用点、1C…基本的駆動装置(駆動装置)、9…流体磁性体又は磁性粉、10…外殻、1 1 ... The basic drive (drive unit), 1A ... basic drive (drive unit) of the contraction type, 1B ... basic drive (drive unit) of the extension type, 2 ... stretchable pad, 3 ... electromagnet, 7 ... fulcrum, 8 ... the point, 1C ... basic drive (drive unit), 9 ... fluid magnetic or magnetic powder, 10 ... outer shell 1
2…コイル、13…電磁石、1D…基本的駆動装置(駆動装置)、14…絶縁チューブ、15…導電物質、16 2 ... coil, 13 ... electromagnet, 1D ... basic drive (drive unit), 14: insulating tubes, 15 ... conductive material, 16
…導電材料、17…コイル、19…温度検出部、20… ... conductive material, 17 ... coil, 19 ... temperature detecting unit, 20 ...
電流検出部、21…電流制御部、1D…基本的駆動装置(駆動装置)、22…圧力調整機構、23…圧力制御部、24…駆動装置、27…人工筋肉(駆動装置)、3 Current detecting unit, 21 ... current controller, 1D ... basic drive (drive unit), 22 ... pressure adjusting mechanism, 23 ... pressure control unit, 24 ... drive unit, 27 ... artificial muscle (drive), 3
1…潤滑油含浸部、33…潤滑油、37…表層部、38 1 ... lubricant impregnated member, 33 ... Lubricating oil, 37 ... surface layer portion, 38
…電力供給部、42…収縮パッド(伸縮パッド)、43 ... power supply unit, 42 ... shrinkage pad (elastic pad), 43
…収縮コイル(伸縮コイル)、44…高周波発生部、4 ... contraction coil (stretch coil), 44 ... high frequency generator, 4
5…インダクタンス検出部、46…導電粒子、47…収縮パッド(伸縮パッド)、48…端子、49…抵抗検出部、50…軟性物質、51…磁性体、52…磁性バー、 5 ... inductance detection unit, 46 ... conductive particles, 47 ... shrinkage pad (elastic pad), 48 ... terminal, 49 ... resistance detecting unit, 50 ... soft material, 51 ... magnetic, 52 ... magnetic bar,
53…トロイダルコイル、54…電流検出部 53 ... toroidal coil, 54 ... current detection unit

Claims (38)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 互いに離間して位置した電磁石の間に通常状態から収縮又は伸長し得る伸縮パッドが配置され、 上記電磁石及び伸縮パッドの配列方向における端部の一方に支点が設けられ、他方に作用点が設けられて成り、 上記電磁石に通電されることによって支点と作用点との間が収縮又は伸長されることを特徴とする駆動装置。 1. A stretch pad may shrink or stretch from the normal state is disposed between the electromagnets located apart from each other, the fulcrum is provided at one end in the arrangement direction of the electromagnet and the stretch pad, on the other It becomes provided with the point, driving apparatus characterized by between fulcrum and action point by being energized the electromagnet is contracted or extended.
  2. 【請求項2】 複数配列された電磁石の各間に通常状態から収縮又は伸長し得る伸縮パッドが配置され、 電磁石及び伸縮パッドの配列方向における端部の一方に支点が設けられ、他方に作用点が設けられて成り、 上記電磁石に通電されることによって支点と作用点との間が収縮又は伸長されることを特徴とする駆動装置。 Wherein is arranged a plurality arrayed elastic pads may shrink or stretch from the normal state during each of the electromagnets, is one the fulcrum end disposed in the arrangement direction of the electromagnet and the stretch pad, the point on the other made is provided, the drive apparatus characterized by is contracted or expanded between the fulcrum and the action point by being energized the electromagnet.
  3. 【請求項3】 複数配列された電磁石の各間に通常状態から収縮又は伸長し得る伸縮パッドが配置されて成る筋状をした駆動装置が複数電磁石と伸縮パッドの配列方向を同じにした状態で立体的に配列され、それらの両端部がそれぞれ纏められると共に、 該両端部の一方に支点が設けられ、他方に作用点が設けられて成り、 上記電磁石に通電されることによって支点と作用点との間が収縮又は伸長されることを特徴とする駆動装置。 Wherein in a state where a plurality arrayed drive the expansion pads may shrink or stretch from the normal state while each was streak shape formed by arrangement of the electromagnet is the same the arrangement direction of the electromagnet and elastic pad sterically sequences, along with their both end portions are summarized, respectively, one support point is provided on the the both ends, made by the action point is provided on the other, and the fulcrum point of action by being energized the electromagnet drive device between is characterized in that it is contracted or extended.
  4. 【請求項4】 隣り合う筋状をした駆動装置間において、電磁石と伸縮パッドの配列位相がずれていると共に、電磁石の極性が逆転していることを特徴とする請求項3に記載の駆動装置。 Between wherein adjacent streaks were driving device, with an electromagnet and sequence phase of expansion pads are offset, driving apparatus according to claim 3, the polarity of the electromagnet, characterized in that reversed .
  5. 【請求項5】 柔軟性を有する外殻内に流体の磁性体又は磁性粉を充填して成る液胞内において上記流体の磁性体又は磁性粉に巻き付けるようにコイルを設けて電磁石を形成したことを特徴とする請求項1に記載の駆動装置。 To the formation of an electromagnet provided with a coil wound around the magnetic body or the magnetic powder of the fluid in the vacuole formed by filling the magnetic or magnetic powder of the fluid to 5. the outer shell having a flexible drive device according to claim 1, wherein the.
  6. 【請求項6】 柔軟性を有する外殻内に流体の磁性体又は磁性粉を充填して成る液胞内において上記流体の磁性体又は磁性粉に巻き付けるようにコイルを設けて電磁石を形成したことを特徴とする請求項2に記載の駆動装置。 6. to the formation of the electromagnet in the vacuole formed by filling the magnetic or magnetic powder of the fluid by providing a coil wound around the magnetic body or the magnetic powder of the fluid in the outer and inner shell of a flexible drive device according to claim 2, wherein.
  7. 【請求項7】 柔軟性を有する外殻内に流体の磁性体又は磁性粉を充填して成る液胞内において上記流体の磁性体又は磁性粉に巻き付けるようにコイルを設けて電磁石を形成したことを特徴とする請求項3に記載の駆動装置。 7. to the formation of the electromagnet in the vacuole formed by filling the magnetic or magnetic powder of the fluid by providing a coil wound around the magnetic body or the magnetic powder of the fluid in the outer and inner shell of a flexible drive device according to claim 3, characterized in.
  8. 【請求項8】 柔軟性を有する外殻内に流体の磁性体又は磁性粉を充填して成る液胞内において上記流体の磁性体又は磁性粉に巻き付けるようにコイルを設けて電磁石を形成したことを特徴とする請求項4に記載の駆動装置。 8. to the formation of the electromagnet in the vacuole formed by filling the magnetic or magnetic powder of the fluid by providing a coil wound around the magnetic body or the magnetic powder of the fluid in the outer and inner shell of a flexible drive device according to claim 4, characterized in.
  9. 【請求項9】 絶縁チューブ内に流体又はゲル状の導電物質を充填して成る導電材料にによりコイルを形成したことを特徴とする請求項1に記載の駆動装置。 9. The driving device according to claim 1, characterized in that the formation of the coil by conductive material formed by filling a fluid or gel-like conductive material in an insulating tube.
  10. 【請求項10】 絶縁チューブ内に流体又はゲル状の導電物質を充填して成る導電材料にによりコイルを形成したことを特徴とする請求項2に記載の駆動装置。 10. The driving apparatus according to claim 2, characterized in that the formation of the coil by conductive material formed by filling a fluid or gel-like conductive material in an insulating tube.
  11. 【請求項11】 絶縁チューブ内に流体又はゲル状の導電物質を充填して成る導電材料にによりコイルを形成したことを特徴とする請求項3に記載の駆動装置。 11. The driving device according to claim 3, characterized in that the formation of the coil by conductive material formed by filling a fluid or gel-like conductive material in an insulating tube.
  12. 【請求項12】 絶縁チューブ内に流体又はゲル状の導電物質を充填して成る導電材料にによりコイルを形成したことを特徴とする請求項4に記載の駆動装置。 12. The driving device according to claim 4, characterized in that the formation of the coil by conductive material formed by filling a fluid or gel-like conductive material in an insulating tube.
  13. 【請求項13】 コイルの周囲の温度を検出する温度検出部と、 コイルに流れる電流を検出する電流検出部と、 上記温度検出部の検出結果に基づいてコイルに供給する電流を制御する電流制御部とを設けたことを特徴とする請求項1に記載の駆動装置。 13. A temperature detector for detecting the temperature around the coil, a current detection unit for detecting a current flowing through the coil, the current control for controlling the current supplied to the coil based on a detection result of the temperature detecting portion drive device according to claim 1, characterized in that a and parts.
  14. 【請求項14】 コイルの周囲の温度を検出する温度検出部と、 コイルに流れる電流を検出する電流検出部と、 上記温度検出部の検出結果に基づいてコイルに供給する電流を制御する電流制御部とを設けたことを特徴とする請求項2に記載の駆動装置。 14. A temperature detector for detecting the temperature around the coil, a current detection unit for detecting a current flowing through the coil, the current control for controlling the current supplied to the coil based on a detection result of the temperature detecting portion drive device according to claim 2, characterized in that a and parts.
  15. 【請求項15】 コイルの周囲の温度を検出する温度検出部と、 コイルに流れる電流を検出する電流検出部と、 上記温度検出部の検出結果に基づいてコイルに供給する電流を制御する電流制御部とを設けたことを特徴とする請求項3に記載の駆動装置。 15. A temperature detector for detecting the temperature around the coil, a current detection unit for detecting a current flowing through the coil, the current control for controlling the current supplied to the coil based on a detection result of the temperature detecting portion drive device according to claim 3, characterized in that a and parts.
  16. 【請求項16】 コイルの周囲の温度を検出する温度検出部と、 コイルに流れる電流を検出する電流検出部と、 上記温度検出部の検出結果に基づいてコイルに供給する電流を制御する電流制御部とを設けたことを特徴とする請求項4に記載の駆動装置。 16. A temperature detector for detecting the temperature around the coil, a current detection unit for detecting a current flowing through the coil, the current control for controlling the current supplied to the coil based on a detection result of the temperature detecting portion drive device according to claim 4, characterized in that a and parts.
  17. 【請求項17】 コイル内の導電物質の内圧を調整する圧力調整機構と、 コイルの周囲の温度を検出する温度検出部と、 コイルに流れる電流を検出する電流検出部と、 上記温度検出部及び電流検出部の検出結果に基づいて上記圧力調整機構を制御する圧力制御部とを設けたことを特徴とする請求項9に記載の駆動装置。 17. A pressure adjusting mechanism for adjusting the internal pressure of the conductive material in the coil, a temperature detector for detecting the temperature around the coil, a current detection unit for detecting a current flowing through the coil, the temperature detection unit and driving device according to claim 9, characterized in that a pressure controller for controlling the pressure adjusting mechanism based on the detection result of the current detecting unit.
  18. 【請求項18】 コイル内の導電物質の内圧を調整する圧力調整機構と、 コイルの周囲の温度を検出する温度検出部と、 コイルに流れる電流を検出する電流検出部と、 上記温度検出部及び電流検出部の検出結果に基づいて上記圧力調整機構を制御する圧力制御部とを設けたことを特徴とする請求項10に記載の駆動装置。 18. A pressure adjusting mechanism for adjusting the internal pressure of the conductive material in the coil, a temperature detector for detecting the temperature around the coil, a current detection unit for detecting a current flowing through the coil, the temperature detection unit and driving device according to claim 10, characterized in that a pressure controller for controlling the pressure adjusting mechanism based on the detection result of the current detecting unit.
  19. 【請求項19】 コイル内の導電物質の内圧を調整する圧力調整機構と、 コイルの周囲の温度を検出する温度検出部と、 コイルに流れる電流を検出する電流検出部と、 上記温度検出部及び電流検出部の検出結果に基づいて上記圧力調整機構を制御する圧力制御部とを設けたことを特徴とする請求項11に記載の駆動装置。 19. A pressure adjusting mechanism for adjusting the internal pressure of the conductive material in the coil, a temperature detector for detecting the temperature around the coil, a current detection unit for detecting a current flowing through the coil, the temperature detection unit and drive device according based on a detection result of the current detecting section to claim 11, characterized in that a pressure controller for controlling the pressure adjusting mechanism.
  20. 【請求項20】 コイル内の導電物質の内圧を調整する圧力調整機構と、 コイルの周囲の温度を検出する温度検出部と、 コイルに流れる電流を検出する電流検出部と、 上記温度検出部及び電流検出部の検出結果に基づいて上記圧力調整機構を制御する圧力制御部とを設けたことを特徴とする請求項12に記載の駆動装置。 20. A pressure adjusting mechanism for adjusting the internal pressure of the conductive material in the coil, a temperature detector for detecting the temperature around the coil, a current detection unit for detecting a current flowing through the coil, the temperature detection unit and driving apparatus according to claim 12, characterized in that a pressure controller for controlling the pressure adjusting mechanism based on the detection result of the current detecting unit.
  21. 【請求項21】 筋状をした駆動装置の長手方向における中間の部分で太く両端の部分で細くなるように形成したことを特徴とする請求項3に記載の駆動装置。 21. The driving device according to claim 3, characterized in that was formed to have narrow part of thick ends at an intermediate portion in the longitudinal direction of the streak of the driving apparatus.
  22. 【請求項22】 筋状をした駆動装置の長手方向における中間の部分で太く両端の部分で細くなるように形成したことを特徴とする請求項4に記載の駆動装置。 22. The driving apparatus according to claim 4, characterized in that was formed to have narrow part of thick ends at an intermediate portion in the longitudinal direction of the streak of the driving apparatus.
  23. 【請求項23】 外側に位置する駆動装置の駆動力を内側に位置する駆動装置の駆動力より大きくしたことを特徴とする請求項3に記載の駆動装置。 23. The driving apparatus according to claim 3, characterized in that larger than the driving force of the driving device for positioning the driving force of the driving device located outside inward.
  24. 【請求項24】 外側に位置する駆動装置の駆動力を内側に位置する駆動装置の駆動力より大きくしたことを特徴とする請求項4に記載の駆動装置。 24. The driving apparatus according to claim 4, characterized in that larger than the driving force of the driving device for positioning the driving force of the driving device located outside inward.
  25. 【請求項25】 各筋状をした駆動装置への電力供給部を纏めて設けたことを特徴とする請求項3に記載の駆動装置。 25. The driving apparatus according to claim 3, characterized in that provided collectively power supply to the drive device in the respective streaks.
  26. 【請求項26】 各筋状をした駆動装置のうち電磁石の磁極の向きが同じもの同士の電力供給部を纏めて設けたことを特徴とする請求項4に記載の駆動装置。 26. The driving apparatus according to claim 4, the orientation of the magnetic poles of the electromagnet of the drive device in the respective streaks are characterized by providing collectively the power supply unit between the same.
  27. 【請求項27】 各電磁石に個別に電力供給部を設けたことを特徴とする請求項3に記載の駆動装置。 27. The driving apparatus according to claim 3, characterized in that a power supply unit individually to each electromagnet.
  28. 【請求項28】 各電磁石に個別に電力供給部を設けたことを特徴とする請求項4に記載の駆動装置。 28. The driving apparatus according to claim 4, characterized in that a power supply unit individually to each electromagnet.
  29. 【請求項29】 外側を多孔質の潤滑油含浸部で被覆し、該潤滑油含浸部に潤滑油を含浸させたことを特徴とする請求項3に記載の駆動装置。 29. coated with a lubricating oil impregnated portion of the outer porous, driving apparatus according to claim 3, characterized in that impregnated with lubricating oil to said lubricating oil impregnated portion.
  30. 【請求項30】 外側を多孔質の潤滑油含浸部で被覆し、該潤滑油含浸部に潤滑油を含浸させたことを特徴とする請求項4に記載の駆動装置。 30. A coated with lubricant impregnation of the outer porous, driving apparatus according to claim 4, characterized in that impregnated with lubricating oil to said lubricating oil impregnated portion.
  31. 【請求項31】 潤滑油含浸部の外側を柔軟性を有する被膜である表層部によって覆ったことを特徴とする請求項29に記載の駆動装置。 31. The driving apparatus according to claim 29, characterized in that covered by the surface layer portion is a coating having a flexibility an outer lubricant impregnated member.
  32. 【請求項32】 潤滑油含浸部の外側を柔軟性を有する被膜である表層部によって覆ったことを特徴とする請求項30に記載の駆動装置。 32. The driving apparatus according to claim 30, characterized in that covered by the surface layer portion is a coating having a flexibility an outer lubricant impregnated member.
  33. 【請求項33】 中心部を貫通するように伸縮自在な伸縮パッドを設け、 該伸縮パッド内に伸縮コイルを配設し、 該伸縮コイルの両端に高周波発生部とインダクタンス検出部を接続したことを特徴とする請求項3に記載の駆動装置。 33. provided stretchable elastic pad so as to extend through the central portion, disposed stretchable coil within the elastic pad, that connects the high-frequency generator and the inductance detecting portion at both ends of the telescoping coil drive device according to claim 3, characterized.
  34. 【請求項34】 中心部を貫通するように伸縮自在な伸縮パッドを設け、 該伸縮パッド内に伸縮コイルを配設し、 該伸縮コイルの両端に高周波発生部とインダクタンス検出部を接続したことを特徴とする請求項4に記載の駆動装置。 34. provided stretchable elastic pad so as to extend through the central portion, disposed stretchable coil within the elastic pad, that connects the high-frequency generator and the inductance detecting portion at both ends of the telescoping coil drive device according to claim 4, characterized.
  35. 【請求項35】 中心部を貫通するように導電粒子を内蔵した伸縮自在な伸縮パッドを設け、 該伸縮パッドの両端に設けた端子間に抵抗検出部を接続したことを特徴とする請求項3に記載の駆動装置。 35. provided stretchable elastic pad with built-conductive particles so as to penetrate the central claim 3, characterized in that connecting the resistance detecting unit between the terminals provided at both ends of the elastic pad drive device according to.
  36. 【請求項36】 中心部を貫通するように導電粒子を内蔵した伸縮自在な伸縮パッドを設け、 該伸縮パッドの両端に設けた端子間に抵抗検出部を接続したことを特徴とする請求項4に記載の駆動装置。 36. The stretchable elastic pad with built-conductive particles so as to penetrate through the center portion is provided, according to claim 4, characterized in that connecting the resistance detecting unit between the terminals provided at both ends of the elastic pad drive device according to.
  37. 【請求項37】 軟質物質と磁性体とを交互に配設して成る磁性バーをその一部が中心部を貫通し別の一部が外に位置するように設け、 外に位置した磁性バーの一部を囲むようにトロイダルコイルを配置し、 該トロイダルコイルの両端に電流検出部を接続したことを特徴とする請求項3に記載の駆動装置。 37. A magnetic bar part magnetic bar and a soft material and the magnetic material formed by alternately arranged partially Alternative through the center portion is provided so as to be located outside, and located outside driving device according to claim 3 in which the toroidal coils so as to surround a portion arranged, characterized in that connecting the current detecting unit at both ends of the toroidal coil.
  38. 【請求項38】 軟質物質と磁性体とを交互に配設して成る磁性バーをその一部が中心部を貫通し別の一部が外に位置するように設け、 外に位置した磁性バーの一部を囲むようにトロイダルコイルを配置し、 該トロイダルコイルの両端に電流検出部を接続したことを特徴とする請求項4に記載の駆動装置。 38. The magnetic bar part magnetic bar and a soft material and the magnetic material formed by alternately arranged partially Alternative through the center portion is provided so as to be located outside, and located outside driving device according to claim 4, the toroidal coils so as to surround a portion arranged, characterized in that connecting the current detecting unit at both ends of the toroidal coil.
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