JPH11208420A - Parking guiding device and automatic parking device - Google Patents

Parking guiding device and automatic parking device

Info

Publication number
JPH11208420A
JPH11208420A JP10014175A JP1417598A JPH11208420A JP H11208420 A JPH11208420 A JP H11208420A JP 10014175 A JP10014175 A JP 10014175A JP 1417598 A JP1417598 A JP 1417598A JP H11208420 A JPH11208420 A JP H11208420A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
parking
vehicle
position
means
image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP10014175A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Jun Koreishi
純 是石
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
日産自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd, 日産自動車株式会社 filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Priority to JP10014175A priority Critical patent/JPH11208420A/en
Publication of JPH11208420A publication Critical patent/JPH11208420A/en
Application status is Pending legal-status Critical

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/10Automatic or semi-automatic parking aid systems

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To confirm a post-parking position before parking guidance of automatic parking is started by superimposingly displaying the image of a vehicle after guidance at the planned parking position on an ambient environmental image with a display means.
SOLUTION: A display 3 processes the ambient environment photographed by cameras 1, 2 with a graphic controller 4 and displays an ambient environmental image. The image of a completely guided vehicle is superimposingly displayed at the planned parking position of the vehicle on the ambient environmental image. An occupant is just required to move the vehicle until the projected image of the planned parking position reaches the position to be parked in a parking frame, or the occupant operates a position adjusting knob 6 to move the projected image of the planned parking position while seeing the display image without moving the vehicle. The situation of the vehicle after parking can be confirmed before parking guidance is started.
COPYRIGHT: (C)1999,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、駐車位置まで車両を誘導する駐車誘導装置および駐車位置まで車両を自動的に移動させる自動駐車装置に関する。 The present invention relates to relates to an automatic parking device for moving the vehicle automatically to the parking guidance system and parking position guiding the vehicle to the parking position.

【0002】 [0002]

【従来の技術とその問題点】センサーにより車両の位置と駐車位置を特定し、乗員に運転操作を指示して駐車位置まで車両を誘導する駐車誘導装置が知られている(例えば、特開平9−35184号公報参照)。 2. Description of the Prior Art and Problems] sensor locates the parking position of the vehicle, the parking guidance system that guides the vehicle to the parking position and instructs the driving operation to the occupant is known (e.g., JP-A-9 see JP -35,184).

【0003】しかしながら、上述した従来の駐車誘導装置では、センサーにより駐車位置の特定を行っているので、駐車範囲内で右寄せしたい場合や左寄せしたい場合など、駐車範囲内の任意の位置に駐車することができないという問題がある。 However, in the conventional parking guidance system described above, since made specific parking position by the sensor, such as when you left justified and if you want to right-justified in the parking range, the parking be any position within the parking range there is a problem that can not be.

【0004】本発明の目的は、駐車誘導開始前または自動駐車開始前に駐車後の位置を確認可能にするとともに、駐車位置を任意の位置に変更可能とすることにある。 An object of the present invention is to enable sure parking inducing before or automatic parking start position before the parking after is to be changed the parking position to any position.

【0005】 [0005]

【課題を解決するための手段】(1) 請求項1の発明は、車両の周囲環境を撮像する撮像手段と、周囲環境画像を表示する表示手段と、駐車予定位置とそこまでの経路を設定する駐車経路設定手段と、車両の移動量を検出する移動量検出手段と、移動量検出値に基づいて経路に沿って駐車予定位置まで車両を誘導する誘導手段とを備えた駐車誘導装置に適用され、表示手段は、周囲環境画像上の駐車予定位置に誘導終了後の車両の画像を重畳表示する。 Means for Solving the Problems] (1) The invention of claim 1, setting an imaging unit for imaging the surrounding environment of the vehicle, and display means for displaying the surrounding environment image, the path of the intended parking position until it applying a parking path setting means for, in a parking guiding apparatus comprising: a moving amount detecting means for detecting a moving amount of the vehicle, and a guide means for guiding the vehicle to the parking planned positions along the path based on the moving amount detection values is, display means superimpose vehicle image after induction completed the intended parking position on the surrounding environment image. (2) 請求項2の発明は、駐車予定位置を変更する位置変更手段を備え、表示手段によって、位置変更手段による駐車予定位置の変更に応じて誘導終了後の車両の画像を移動するようにしたものである。 (2) The invention according to claim 2, comprising a position changing means for changing the intended parking position, the display means, so as to move the image of the vehicle after induction completion in accordance with the change of the intended parking location by the position changing means one in which the. (3) 請求項3の発明は、駐車経路設定手段によって、位置変更手段による変更後の駐車予定位置までの経路を再設定するようにしたものである。 (3) The invention according to claim 3, the parking path setting means, in which so as to reset the route to the intended parking position after the change by the position change means. (4) 請求項4の発明は、駐車誘導を開始する前に乗員により車両が移動された場合は、駐車経路設定手段は経路を変更せず、表示手段によって車両の移動量に応じて周囲環境画像上の誘導終了後の車両の画像を移動するようにしたものである。 (4) The invention according to claim 4, if the vehicle by the passenger before starting the parking induction is moved, the parking path setting means without changing the route, the surrounding depending on the amount of movement of the vehicle by the display means environment it is obtained so as to move the image of the vehicle after the induction end of the image. (5) 請求項5の発明は、表示手段によって、車両のドアの開閉分を考慮した誘導終了後の車両の画像を表示するようにしたものである。 (5) The invention of claim 5, the display unit, in which so as to display the vehicle image after induction finished considering the opening and closing portion of a door of the vehicle. (6) 請求項6の発明は、表示手段によって、縦列駐車空間が駐車可能か否かを判断するための駐車可否判断ラインを表示するようにしたものである。 (6) The invention of claim 6, the display unit, in which so as to display the parking feasibility determining line for the parallel parking space is determined whether it is possible to park. (7) 請求項7の発明は、車両の周囲環境を撮像する撮像手段と、周囲環境画像を表示する表示手段と、周囲環境画像に基づいて駐車予定位置とそこまでの経路を設定する駐車経路設定手段と、車両の移動量を検出する移動量検出手段と、車両の操舵を制御する操舵制御手段と、車両の駆動および制動を制御する制駆動制御手段と、操舵制御手段と制駆動制御手段により、移動量検出値に基づいて駐車経路に沿って駐車予定位置まで車両を移動する駐車制御手段とを備えた自動駐車装置に適用され、表示手段は、周囲環境画像上の駐車予定位置に自動駐車終了後の車両の画像を重畳表示する。 (7) the parking path the invention of claim 7, to set an imaging unit for imaging the surrounding environment of the vehicle, and display means for displaying the surrounding environment image, a route to which the intended parking position based on the ambient environment image a setting unit, a movement amount detecting means for detecting the amount of movement of the vehicle, a steering control means for controlling the steering of the vehicle, a braking and driving control means for controlling the driving and braking of the vehicle, steering control means and the braking and driving control means by being applied to the automatic parking device including a parking control means for moving the vehicle to the intended parking position along the parking path based on the moving amount detection values, display means, automatically scheduled parking position on the environment image image of the vehicle after parking the end to superimpose. (8) 請求項8の発明は、駐車予定位置を変更する位置変更手段を備え、表示手段によって、位置変更手段による駐車予定位置の変更に応じて自動駐車終了後の車両の画像を移動するようにしたものである。 (8) The invention of claim 8, comprising a position changing means for changing the intended parking position, the display means, to move the image of the vehicle after the automatic parking completion in accordance with the change of the intended parking location by the position changing means it is obtained by the. (9) 請求項9の発明は、駐車経路設定手段によって、位置変更手段による変更後の駐車予定位置までの経路を再設定するようにしたものである。 (9) The invention of claim 9, the parking path setting means, in which so as to reset the route to the intended parking position after the change by the position change means. (10) 請求項10の自動駐車装置は、自動駐車を開始する前に乗員により車両が移動された場合は、駐車経路設定手段は経路を変更せず、表示手段によって車両の移動量に応じて周囲環境画像上の自動駐車終了後の車両の画像を移動するようにしたものである。 (10) Automatic parking system according to claim 10, when the vehicle is moved by the passenger before starting the automatic parking, the parking path setting means without changing the route, in accordance with the amount of movement of the vehicle by the display means it is obtained so as to move the image of the vehicle after the automatic parking completion on the environment image. (11) 請求項11の発明は、表示手段によって、車両のドアの開閉分を考慮した自動駐車終了後の車両の画像を表示するようにしたものである。 (11) The invention of claim 11, the display unit, in which so as to display the vehicle image after automatic parking completion considering closing portion of a door of the vehicle. (12) 請求項12の発明は、表示手段によって、縦列駐車空間が駐車可能か否かを判断するための駐車可否判断ラインを表示するようにしたものである。 (12) The invention of claim 12 is the display means, in which so as to display the parking feasibility determining line for the parallel parking space is determined whether it is possible to park.

【0006】 [0006]

【発明の効果】(1) 請求項1および請求項7の発明によれば、周囲環境画像上の駐車予定位置に誘導終了後または自動駐車終了後の車両の画像を重畳表示するようにしたので、駐車誘導または自動駐車を開始する前に駐車後の車両の状況を確認することができる。 Effects of the Invention (1) According to the invention of claim 1 and claim 7, since so as to superimpose the image of the vehicle after induction after completion or automatic parking ended intended parking position on the environment image , it is possible to check the status of the vehicle after parking before starting the parking induction or automatic parking. (2) 請求項2および請求項8の発明によれば、駐車予定位置を変更する位置変更手段を設け、位置変更手段による駐車予定位置の変更に応じて誘導終了後または自動駐車終了後の車両の画像を移動するようにしたので、 (2) According to the invention of claims 2 and 8, the position changing means for changing the intended parking position provided, the vehicle after induction after completion or automatic parking termination in accordance with the change of the intended parking location by the position changing means image since to move the,
周囲環境画面上で駐車位置を変更することができる上に、駐車予定位置変更後の車両の状況を確認することができる。 On which it is possible to change the parking position on the surrounding environment screen, it is possible to check the status of the vehicle after the intended parking position change. (3) 請求項3および請求項9の発明によれば、変更後の駐車予定位置までの経路を再設定するようにしたので、変更後の駐車予定位置に確実に車両を誘導または移動させることができる。 (3) According to the invention of claim 3 and claim 9, since so as to reset the route to the intended parking position after the change, certainly possible to induce or move the vehicle to the intended parking position after the change can. (4) 請求項4および請求項10の発明によれば、車両の移動量に応じて周囲環境画像上の誘導終了後または自動駐車終了後の車両の画像を移動するようにしたので、誘導開始前または自動駐車開始前に、周囲環境画像上に重畳表示された駐車後の車両の画像を見ながら車両自体を移動して駐車位置を変更することができる。 (4) According to the invention of claim 4 and claim 10, since the to move the image of the vehicle after induction after completion or automatic parking termination on the environment image in accordance with the amount of movement of the vehicle, the induction start before before or automatic parking start, it is possible to change the parking position by moving the vehicle itself while watching the image of the vehicle after the parking, which is superimposed on the environment image. またこの場合は、駐車位置の変更にともなう駐車予定位置までの経路の再計算が不要となる。 In this case also, re-calculation of the route to the intended parking position due to the change of the parking position is not required. (5) 請求項5および請求項11の発明によれば、車両のドアの開閉分を考慮した誘導終了後または自動駐車後の車両の画像を表示するようにしたので、狭い駐車スペースに駐車する場合でも、乗員が乗降しやすい駐車位置を設定することができる。 (5) According to the invention of claim 5 and claim 11, since to display the vehicle image after induction after completion or automatic parking considering closing portion of a door of a vehicle, parked in a narrow parking space even if, it is possible to set the parking position where the occupant is likely to getting on and off. (6) 請求項6および請求項12の発明によれば、駐車誘導または自動駐車による縦列駐車空間が駐車可能か否かを判断するための駐車可否判断ラインを表示するようにしたので、周囲に停止車両が存在する場合でも、駐車可能か否かを認識することができる。 (6) According to the invention of claim 6 and claim 12, since the parallel parking space by a parking induction or automatic parking is possible to display the parking feasibility determining line for determining whether it is possible to park, around even if the vehicle stops there, it is possible to recognize whether parking is possible or not.

【0007】 [0007]

【発明の実施の形態】乗員に運転操作を指示して駐車位置まで車両を誘導する駐車誘導装置の一実施の形態を説明する。 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION illustrating an embodiment of a parking guidance system that guides the vehicle to the parking position and instructs the driving operation to the passenger.

【0008】図1は一実施の形態の構成を示す図である。 [0008] Figure 1 is a diagram showing the configuration of an embodiment. この駐車誘導装置は、車両の側方と後方にそれぞれカメラ1、2を備え、側方と後方の周囲環境を撮像する。 The parking guide device is respectively provided with cameras 1 and 2 to the side and rear of the vehicle, imaging the lateral and rear of the surrounding environment. なお、カメラ1、2はそれぞれの中心線が車両外側に対して垂直に設置される。 The camera 1 and 2 respectively of the center line is disposed perpendicular to the vehicle outside. ディスプレイ3は、カメラ1、2で撮像された周囲環境をグラフィックコントローラー4により処理して周囲環境画像を表示する。 Display 3, an ambient environment captured by the cameras 1 and 2 was treated by the graphic controller 4 displays the environment image. 操舵角センサー5はステアリングの操作角を検出する。 Steering angle sensor 5 detects the operation angle of the steering. 操作スイッチ類6は、駐車誘導の開始を指示するための開始スイッチや、駐車予定位置を変更するための調整つまみなどを備えている。 Operation switches 6, the parking start start switch and for instructing the induction, and a like adjustment knob for changing the intended parking position. 制動装置7は、車両を所定の位置に自動的に停止させる装置である。 Braking device 7 is a device for automatically stopping the vehicle at a predetermined position. 右後輪回転センサー8および左後輪回転センサー9は、右後輪および左後輪の回転量に応じてパルス信号を出力する。 The right rear wheel speed sensor 8 and the left rear wheel speed sensor 9 outputs a pulse signal according to the amount of rotation of the right rear wheel and the left rear wheel. これらのパルス信号をカウントすることによって、車両の移動量および旋回量を検出することができる。 By counting these pulse signals, it is possible to detect the moving amount and the turning amount of the vehicle. 演算装置10はマイクロコンピューターとその周辺部品から構成され、カメラ1,2、操舵角センサー5、操作スイッチ類6、車輪回転センサー8,9からの信号に基づいて、駐車位置を設定して駐車位置までの経路を演算し、ディスプレイ3に駐車後の車両の状況を表示するとともに、制動装置7により車両の停止制御を行う。 Arithmetic unit 10 is composed of a microcomputer and its peripheral components, cameras 1 and 2, the steering angle sensor 5, operation switches 6, based on signals from the wheel speed sensor 8 and 9, the parking position to set the parking position the route to the calculated, and displays the status of the vehicle after the parking in the display 3, performs vehicle stop control by the braking device 7.

【0009】−車庫入れ誘導− まず、一実施の形態の駐車誘導装置による車庫入れ誘導について説明する。 [0009] - garage induction - is first described garage induced by the parking guidance system of the embodiment. この駐車誘導装置は、演算装置10 The parking guide device includes an arithmetic unit 10
の内蔵メモリに図2に示すような車庫入れ経路のデフォルト値を記憶している。 To the internal memory stores a default value for the garage path as shown in FIG. 上述したように、側方カメラ1 As described above, the side camera 1
はその中心Ocが車両外側に対して垂直になるように設置されている。 The center Oc is installed to be perpendicular to the vehicle outer side. この車庫入れ経路は、車両誘導開始時の側方カメラ1の中心Ocが誘導終了後の後車軸中心に一致するような経路である。 The garage path is a path, such as the center Oc of the vehicle guidance at the start of the lateral camera 1 coincides with the axle center after after induction completion. 車庫入れ時には、この誘導開始位置からいったん後退し、次に右フル転舵したまま前進し、さらに左フル転舵したまま後退して駐車枠(斜線ハッチ枠で示す)に入る。 At the time of garage, once back from the start of induction position, then forward while right full steering, into the retracted remains were further left full steering parking frame (indicated by hatching hatch frame).

【0010】側方カメラ1の中心Ocから右フル転舵開始時の後車軸までの距離をL、右フル転舵で時計回りに前進するときの旋回角をα、左フル転舵で時計回りに後退するときの旋回角をβとすると、図2より、 [0010] the distance from the center Oc of the side of the camera 1 to the rear axle at the time of right full steering start L, the turning angle of the time to move forward in a clockwise direction at right full steering α, clockwise in the left full steering the turning angle when retracted when β in, from FIG. 2,

【数1】 [Number 1]

【数2】 [Number 2]

【数3】β=π/2−α で与えられる。 [Number 3] is given by β = π / 2-α. ここで、Rrは右フル転舵時の車両の回転中心から後車軸中心までの距離、R1は左フル転舵時の車両の回転中心から後車軸中心までの距離、Wは車幅である。 Here, Rr is the distance to the rear axle center from the rotation center of the vehicle at the time of right full steering, R1 is the distance to the rear axle center from the center of rotation of the vehicle during a left full steering, W is vehicle width.

【0011】車庫の前に停止した位置(誘導開始位置) [0011] The position was stopped in front of the garage (induction starting position)
から右フル転舵位置までの左後輪または右後輪の回転センサー8、9のパルス積算値をP1d、右フル転舵位置から旋回角αだけ旋回前進するまでの左後輪回転センサー9のパルス積算値をP2d、左フル転舵位置から旋回角β From the pulse integrated value of the rotation sensor 8, 9 of the left rear wheel and right rear wheel to the right full steering position P1d, a left rear wheel speed sensor 9 to the turning advanced by pivoting angle α from the right full steering position the pulse integrated value P2d, turning angle β from the left full steering position
だけ旋回後退するまでの右後輪回転センサー8のパルス積算値をP3dとすると、 When the pulse integrated value of the right rear wheel speed sensor 8 until just turning backward and P3d,

【数4】P1d=(L−lc)/δ [Number 4] P1d = (L-lc) / δ

【数5】P2d=Prl・α/2π [Number 5] P2d = Prl · α / 2π

【数6】P3d=Plr・β/2π となる。 The [number 6] P3d = Plr · β / 2π. ここで、δは回転センサー8、9の1パルス当たりの移動距離、lcは側方カメラ1の中心Ocから後車軸までの距離、Prlは右フル転舵で1回転したときの左後輪回転センサー9のパルス積算値、Plrは左フル転舵で1回転したときの右後輪回転センサー8のパルス積算値である。 Here, [delta] is the moving distance per one pulse of the rotation sensor 8, 9, lc is the distance to the rear axle from the center Oc of the lateral camera 1, Prl left rear wheel rotation from one rotation of the right full steering pulse integrated value of the sensor 9, Plr is the pulse integrated value of the right rear wheel speed sensor 8 when the one rotation left full steering. 以上のパルス積算値P1d、P2d、P3dを満たすように車両の制動停止制御を行えば、上述した車庫入れ経路に沿って車両を誘導することができる。 By performing the brake stop control of the vehicle so as to satisfy the above pulse integrated value P1d, P2d, P3d, it is possible to induce the vehicle along the garage path described above.

【0012】ここで、図3に示すように、誘導開始時の車両に固定された道路平面座標系をX−Y、車載カメラの画面座標系をx−yとすると、道路上の点(X,Y) [0012] Here, as shown in FIG. 3, fixed to a guidance start the vehicle when the road plane coordinate system X-Y, the screen coordinate system of the vehicle camera and x-y, the point on the road (X , Y)
と画面上の点(x,y)との関係は、側方カメラ1の道路面からの高さをHo、ピッチ角をθo、焦点距離をfとして、 The relationship between the points on the screen (x, y), the height from the road surface of the side camera 1 Ho, .theta.o the pitch angle, the focal length as f,

【数7】x=−f・X/(Ycosθo+Hosinθo) [Equation 7] x = -f · X / (Ycosθo + Hosinθo)

【数8】y=−f(Ysinθo−Hocosθo)/(Ycosθ [Equation 8] y = -f (Ysinθo-Hocosθo) / (Ycosθ
o+Hosinθo) で与えられる。 Given by o + Hosinθo).

【0013】したがって、図4に示すように、誘導後の車両後部の点A、B、C、Dは、数式7および数式8によって画面上の点CA(xA,yA)、CB(xB,yB)、 [0013] Therefore, as shown in FIG. 4, the point A of the rear of the vehicle after the induction, B, C, D are points on the screen according to Equation 7 and Equation 8 CA (xA, yA), CB (xB, yB ),
CC(xC,yC)、CD(xd,yd)に投影される。 CC (xC, yC), is projected to CD (xd, yd). これら4点CA,CB,CC,CDで囲まれる閉領域を色付けして側方カメラ1の周囲環境画像に上書きした表示例を、 These four points CA, CB, CC, a display example of overwriting the surrounding environment image of color the closed region side camera 1 surrounded by CD,
図5に示す。 It is shown in Figure 5. 図5において、斜線のハッチ枠が駐車枠を表し、色付けされた閉領域が駐車予定位置投影画像、すなわち車両の周囲環境画像上の駐車予定位置に重畳表示される駐車誘導終了後の車両の画像である。 5 represents the shaded hatch frame parking space, colored closed area intended parking position the projected image, i.e. the parking induction after the end of the vehicle of the image to be superimposed on the intended parking position on the surrounding environment image of the vehicle it is.

【0014】乗員は、この駐車予定位置投影画像が駐車枠の中の駐車したい位置にくるまで車両を移動させればよい。 [0014] the occupant, it is sufficient to move the vehicle to the parking will position the projected image comes to parking you want to position in the parking space. 例えば、車両を左側の駐車枠に沿って駐車したい場合には、図6に示すように、ディスプレイ3の画面上において色付けされた閉領域、すなわち駐車予定位置投影画像が左側の駐車枠に近接する位置まで車両を移動する。 For example, if you want to park along the vehicle in the left side of the parking space, as shown in FIG. 6, the closed region that is colored on the screen of the display 3, i.e. the intended parking position the projected image close to the left side of the parking space to the position to move the vehicle.

【0015】あるいは、車両を移動させないで、図7に示すように、ディスプレイ画面を見ながら位置調整つまみ(6)を操作して駐車予定位置投影画像を左側の駐車枠まで平行移動させる。 [0015] Alternatively, without moving the vehicle, as shown in FIG. 7, translating the intended parking position projected image by operating the position adjusting knob (6) while watching the display screen to the left of the parking space. この場合、駐車予定位置投影画像を移動するのに応じて車庫入れ経路が変わるので、経路を再計算する。 In this case, since the garage path varies depending on to move the scheduled parking position the projected image, to recalculate the route.

【0016】また、図8に示すように駐車枠が斜めになっている場合にも、ディスプレイ画面を見ながら位置調整つまみ(6)によって駐車予定位置投影画像を回転させ、図9に示すように駐車枠内の任意の位置に駐車位置を設定することができる。 Further, if even the parking frame as illustrated in FIG. 8 is skewed, rotating the intended parking position the projected image by the position adjusting knob (6) while watching the display screen, as shown in FIG. 9 parking position to any position within the parking frame can be set. この場合も、駐車予定位置投影画像の回転量に応じて車庫入れ経路が変わるため、車庫入れ経路を再計算する。 Again, since the change is garage paths according to the amount of rotation of the intended parking position projected image, it recalculates the garage path.

【0017】次に、位置調整つまみ(6)による駐車予定位置投影画像の移動方法を説明する。 [0017] Next, a method of moving the intended parking position the projected image by the position control knob (6). 図10は位置調整つまみ(6)の一例を示す。 Figure 10 shows an example of a position adjustment knob (6). この位置調整つまみ10によって、ディスプレイ画面上で駐車予定位置投影画像の移動と回転を行うことができる。 This position adjustment knob 10, it can be moved with the rotation of the intended parking position the projected image on the display screen.

【0018】図11は、駐車予定位置投影画像をデフォルトの状態から(a,b)だけ平行移動した状態を表す。 [0018] Figure 11 represents the intended parking position the projected image from the default state (a, b) by parallel movement state. この場合には、車両の点A、B、C、DがそれぞれA'(-W/2+a,0)、B'(-W/2+a,L+b)、C'(W/2+a,L+ In this case, the point of the vehicle A, B, C, D, respectively A '(- W / 2 + a, 0), B' (- W / 2 + a, L + b), C '(W / 2 + a, L +
b)、D'(W/2+a,0)となり、数式7および数式8によって画像上の点に変換される。 b), D '(W / 2 + a, 0), and the is converted into a point on the image according to Equation 7 and Equation 8.

【0019】図12は、駐車予定位置投影画像をデフォルトの状態から−θだけ回転した状態を示す。 [0019] FIG. 12 shows a state in which the intended parking position the projected image has rotated by -θ from the default state. この場合には、車両の点A、B、C、DはそれぞれA”(-W/2cos In this case, the point of the vehicle A, B, C, D are respectively A "(- W / 2cos
θ,0)、B”(-Wcosθ/2+Lsinθ,Wsinθ/2+Lcosθ)、 θ, 0), B "(- Wcosθ / 2 + Lsinθ, Wsinθ / 2 + Lcosθ),
C”(Wcosθ/2+Lsinθ,-Wsinθ/2+Lcosθ)、D”(W/2co C "(Wcosθ / 2 + Lsinθ, -Wsinθ / 2 + Lcosθ), D" (W / 2co
sθ,0)となり、数式7および数式8によって画像上の点に変換される。 S.theta, 0), and the is converted into a point on the image according to Equation 7 and Equation 8.

【0020】図13〜図15は演算装置10の車庫入れ誘導を示すフローチャートである。 [0020] FIGS. 13 to 15 are flowcharts showing the garage induction of the arithmetic unit 10. これらのフローチャートにより、一実施の形態の車庫入れ誘導手順を説明する。 These flowcharts will be described garage induction procedure of the embodiment. ステップ1において、車庫入れスイッチ(6)が操作されると車庫入れ誘導を開始する。 In Step 1, the garage switch (6) is operated to start the garage induction. ステップ2で側方カメラ1で撮像した周囲環境画像をディスプレイ3に表示し、続くステップ3で上述したように車庫入れ経路を計算する。 Step 2 environment image captured by the side camera 1 is displayed on the display 3 to calculate a garage path as described above in the subsequent step 3. ステップ4において、図5に示すように、グラフィックコントローラー4によって生成された車庫入れ誘導後の駐車予定位置投影画像をディスプレイ3に上書きして表示する。 In step 4, as shown in FIG. 5, and displays the overwrite intended parking position projected image after garage induction generated by the graphic controller 4 to the display 3. 乗員は、この駐車予定位置投影画像を見て駐車位置を変更する場合には、車両が駐車枠の中の駐車したい位置にくるまで車両を移動するか、あるいは位置調整つまみ(6)を使って駐車予定位置投影画像が駐車枠の中の駐車したい位置にくるまで駐車予定位置投影画像を移動または回転させる。 Occupant, the intended parking position in case you want to change the parking position to see the projected image, the vehicle is either move the vehicle until the parking you want to position in the parking frame, or the position adjusted using the knob (6) Parking will position the projected image is moved or rotated the parking parking will position the projected image to come to the point at which you want to in the parking frame.

【0021】ステップ5では乗員による位置調整つまみ The knob position adjustment by the occupant in Step 5
(6)の操作を確認し、位置調整つまみ(6)によって駐車位置が変更された場合はステップ6へ進み、調整量に応じて車庫入れ経路を再計算する。 Check the operation (6), when the parking position is changed by the position adjustment knob (6), the process proceeds to step 6, to recalculate the garage paths according to the adjustment amount. なお、位置調整つまみ Incidentally, knob adjustment position
(6)によらず、車両自体を移動して駐車位置を変更した場合には、車庫入れ経路が変わらないので経路の再計算は不要である。 Regardless of the (6), when you change the parking position by moving the vehicle itself, recalculation of the route because the garage path does not change is not necessary.

【0022】ステップ7では乗員による開始スイッチ [0022] The start switch by the passenger in step 7
(6)の操作を確認し、開始スイッチ(6)が操作されるとステップ8へ進み、制動装置7により車両にブレーキをかける。 Check the operation (6), when the start switch (6) is operated, the process advances to step 8, brakes the vehicle by the braking device 7. そして、ステップ9でディスプレイ3に「AT And, "AT on the display 3 in step 9
(自動変速機)シフトをリバースに入れてください」と表示する。 To display and please put the (automatic transmission) shift to reverse ". ステップ10でATシフトがリバースかどうかを確認し、リバースに設定されるとステップ11へ進み、ディスプレイ3に「ステアリングを中立にしてください」と表示する。 AT shift is to check whether the reverse at step 10, when it is set to reverse the process proceeds to step 11, to display a "Please to the neutral steering" on the display 3. ステップ12では操舵角センサー5 Step 12, the steering angle sensor 5
によりステアリングが中立かどうかを確認し、中立であればステップ13へ進む。 The steering is to verify whether neutral, the process proceeds to step 13 if it is neutral.

【0023】ステアリングが中立になると、ステップ1 [0023] When the steering is in neutral, step 1
3で制動装置7によるブレーキを解除する。 3 In releasing the brake by the braking device 7. これにより、車両が後退する。 As a result, the vehicle is moved backward. ステップ14で、車両が車庫入れ経路に沿って所定距離だけ後退したかどうかを確認し、 In Step 14, the vehicle to determine whether retracted a predetermined distance along the garage path,
所定距離だけ後退するとステップ15へ進み、制動装置7により車両にブレーキをかける。 Proceeds to step 15 when only retracted a predetermined distance, braking the vehicle by the braking device 7. そして、ステップ1 Then, step 1
6でディスプレイ3に「ATシフトをドライブに入れてください」と表示する。 To display 3 at 6 displays "Please put the AT shift to drive". ステップ17でATシフトがドライブに設定されたかどうかを確認し、ドライブに設定されるとステップ18へ進み、ディスプレイ3に「ステアリングを右フル転舵してください」と表示する。 AT shift is to check whether it has been set to drive at step 17, when it is set to drive the process proceeds to step 18, to display a "Please right full steering the steering" on the display 3.

【0024】ステップ19で操舵角センサー5によりステアリングの操舵角を確認し、ステアリングが右フル転舵状態にあるとステップ20へ進み、制動装置7によるブレーキを解除する。 [0024] Check the steering angle of the steering wheel by the steering angle sensor 5 in step 19, the steering advances to step 20 to be in the right full-steering state, to release the brake by the braking device 7. これにより、車両は時計回りに旋回して右斜め前に前進する。 Thus, the vehicle is advanced to the front right oblique turning clockwise. ステップ21で左後輪回転センサー9により旋回角を確認し、所定の旋回角だけ旋回したらステップ22へ進み、制動装置7により車両にブレーキをかける。 The turning angle confirmed by the left rear wheel speed sensor 9 at step 21, the process proceeds to step 22 After turning a predetermined turning angle, braking the vehicle by the braking device 7.

【0025】ステップ23において、ディスプレイ3に後方カメラ2で撮像した周囲環境画像を表示する。 [0025] In step 23, displaying the surrounding environment image captured in the display 3 by the rear camera 2. また、ステップ24ではディスプレイ3に「ATシフトをリバースに入れてください」と表示する。 In addition, displays "Please put the AT shift to reverse" in step 24 in the display 3. ステップ25 Step 25
でATシフトがリバースに設定されたかどうかを確認し、リバースに設定されるとステップ26へ進む。 In AT shift is to check whether it has been set to the reverse, advance and is set in reverse to step 26. ステップ26ではディスプレイ3に「ステアリングを左フル転舵してください」と表示する。 In step 26 in the display 3 to display a "Please left full steering the steering."

【0026】ステップ27で操舵角センサー5によりステアリングの操舵角を確認し、ステアリングが左フル転舵状態にあるとステップ28へ進み、制動装置7によるブレーキを解除する。 [0026] Check the steering angle of the steering wheel by the steering angle sensor 5 in step 27, the steering proceeds to step 28 and the left full-steering state, to release the brake by the braking device 7. これにより、車両は時計回りに旋回して後退する。 Thus, the vehicle moves backward to pivot clockwise. ステップ29で右後輪回転センサー8 Right rear wheel at step 29 rotation sensor 8
により旋回角を確認し、所定の旋回角だけ旋回したらステップ30へ進み、制動装置7により車両にブレーキをかける。 Check the pivot angle, the flow proceeds to step 30 After turning a predetermined turning angle, braking the vehicle by the braking device 7. そして、ステップ31でディスプレイ3に「ステアリングを中立にしてください」と表示する。 Then, the display as "Please in the neutral steering" on the display 3 in step 31. ステップ32で操舵角センサー5によりステアリングの操舵角を確認し、ステアリングが中立状態にあるとステップ3 By the steering angle sensor 5 at Step 32 to check the steering angle of the steering, Step 3 when the steering is in a neutral state
3へ進む。 Proceed to 3. ステップ33では、ディスプレイ3に「ステアリングを修正しながら車庫に入ってください」と表示し、車庫入れ誘導を終了する。 In step 33, it displayed on the display 3 "Please enter the garage while correcting the steering", to exit the garage induction.

【0027】−縦列駐車の誘導− 次に、この駐車誘導装置による縦列駐車について説明する。 [0027] - induction of parallel parking - Next, a description will be given of parallel parking by the parking guidance system. この駐車誘導装置は、演算装置10の内蔵メモリに図16に示すような縦列駐車経路のデフォルト値を記憶している。 The parking guide device stores a default value of parallel parking path as shown in FIG. 16 in the internal memory of the arithmetic unit 10. 図16において、、停止車両1と停止車両2 ,, stop 16 the vehicle 1 and stop the vehicle 2
との間のスペースに縦列駐車可能と判断され、自車両が停止車両1に対して平行に距離Loだけ離れて停止したとする。 They are spaces parallel parking possible a determination between, and the vehicle has stopped apart parallel distance Lo relative to stop the vehicle 1. その地点からステアリングを中立に保ったまま第1操舵地点A1B1C1D1まで直進(前進または後退) Straight from that point until the first steering point A1B1C1D1 while keeping the steering to the neutral (forward or backward)
し、第1操舵地点A1B1C1D1で停止してステアリングを左にフル転舵する。 And, full steering the steering to the left and stopped at the first steering point A1B1C1D1. そして、そのまま保舵して時計回りに所定の旋回角θだけ旋回後退し、第2操舵地点A2 Then, turning backward by a predetermined turning angle θ clockwise directly fixed steering, second steering point A2
B2C2D2で停止してステアリングを中立に戻す。 Stop at B2C2D2 return the steering to the neutral in. 次に、ステアリングを中立に保舵して所定距離nだけ後退し、第3操舵地点A3B3C3D3で停止してステアリングを右にフル転舵する。 Next, retracted a predetermined distance n by steering hold the steering to the neutral, full steering the steering to the right and stopped at the third steering point A3B3C3D3. さらに、右フル転舵のまま保舵して反時計回りに所定の旋回角θだけ旋回後退し、縦列駐車地点A4B4C4D4で停車する。 In addition, only turning retreat predetermined turning angle θ and the steering holding remains of the right full steering in a counterclockwise direction, to stop at parallel parking spot A4B4C4D4.

【0028】次に、縦列駐車可能な条件を考察する。 [0028] Next, consider the parallel parking possible conditions. 図17は右フル転舵時と左フル転舵時の旋回中心と車両の位置関係を示す。 Figure 17 shows the positional relationship between the turning center and the vehicle at the time when the right full steering and left full steering. Orは右フル転舵時の旋回中心を示し、Olは左フル転舵時の旋回中心を示す。 Or represents a turning center during the right full steering, Ol indicates a turning center during left full steering. R1はOrから車両左前端部までの距離、R2はOrから後車軸右側までの距離、R3はOrから車両左後端部までの距離、R4 R1 is the distance from Or to the vehicle front left corner, the distance to the rear axle right from Or R2, the distance R3 from Or to the vehicle left rear end, R4
はOlから車両右前端部までの距離、R5はOlから後車軸左側までの距離、R6はOlから車両右後端部までの距離、L1は車両前端から後車軸までの長さ、L2はオーバーハングである。 Distance from Ol to the vehicle right front portion, the distance R5 from Ol to the rear axle left distance R6 from Ol to the vehicle rear right corner, L1 is the length to the rear axle from the vehicle front end, L2 is over is a hang.

【0029】停止車両1と停止車両2の車間距離FGについては、右フル転舵で反時計回りに旋回後退するときに自車両の左前端部の軌跡B3→B4が前方停止車両1の右後端部Fと干渉せず、且つ後端部C4D4が後方停止車両2の前端部と干渉しない条件を満たさなければならない。 [0029] For inter-vehicle distance FG stop the vehicle 1 and stop the vehicle 2, the locus B3 → B4 in the left front portion of the vehicle after the front right suspension vehicle 1 when turning backward counterclockwise right full steering not interfere with the end portion F, and the rear end portion C4D4 must satisfy the condition that does not interfere with the front end of the rear stop the vehicle 2. 縦列駐車完了時の後車軸右側Oから前方停止車両1 Forward Stop vehicle from the axle right side O after the time of parallel parking is completed 1
の右後端部Fとの距離OFは、 The distance OF to the right rear end portion F of,

【数9】 [Equation 9] また、縦列駐車完了時の後車軸右側Oから後方停止車両2の右前端部Gとの距離OGは、 The distance from the axle right O after the time of parallel parking and completion right front end G of the rear stop vehicle 2 OG is

【数10】OG≧L2+f2 ここで、f1、f2は予め設定した余裕幅である。 [Number 10] here OG ≧ L2 + f2, f1, f2 is the margin width that has been set in advance. 数式9 Equation 9
と数式10を加えて停止車両1と停止車両2の車間距離FGを求める。 And added to Equation 10 obtains the inter-vehicle distance FG stop the vehicle 1 and stop the vehicle 2.

【数11】 [Number 11] 縦列駐車可能な停止車両1と停止車両2の最小車間距離bは数式11より、 Than the minimum inter-vehicle distance b is Equation 11 in parallel parking can stop the vehicle 1 and stop the vehicle 2,

【数12】 [Number 12]

【0030】縦列駐車スペースの奥行きeは、f5を余裕幅とすると、右フル転舵で反時計回りに旋回後退するとき、自車両の左後端部の軌跡C3→C4が道路幅の縁石に干渉しない条件を満たさなければならない。 The depth e of parallel parking spaces, and the margin width f5, when turning backward in a counterclockwise direction at right full steering, locus C3 → C4 of the left rear end of the vehicle to the curb of the road width It must satisfy the non-interfering conditions. すなわち、 That is,

【数13】e≧R3+f5−R2 となる。 [Number 13] the e ≧ R3 + f5-R2.

【0031】次に、第1操舵地点A1B1C1D1から第2 [0031] Then, from the first steering point A1B1C1D1 second
操舵地点A2B2C2D2までの旋回角θと、第2操舵地点A2B2C2D2から第3操舵地点A3B3C3D3までの後退距離nを求める。 A turning angle θ to steering point A2B2C2D2, the retreat distance n from the second steering point A2B2C2D2 to the third steering point A3B3C3D3 determined. ステアリングを中立にしたまま、まっすぐに後退するときに、車両の左後端部の軌跡C2→C3 While the steering wheel to the neutral, at the time of retreat in a straight line, the locus of the left rear end of the vehicle C2 → C3
が前方停止車両1の右後端部Fと干渉しない条件を満たさなければならない。 There must satisfy the condition that does not interfere with the right rear end portion F of the front vehicle is stopped 1. すなわち、線分Or3FをOr3Ol2 In other words, the line segment Or3F Or3Ol2
上へ正射影した線分の長さが(R2+W)よりも大きくなければならない。 The length of the line segment orthogonally projected onto must be greater than (R2 + W). ここで、 here,

【数14】Or3F=R1+f1 Or3FとOr3Oのなす角をαとすると、 [Number 14] and Or3F = R1 + f1 Or3F and the angle of Or3O and α,

【数15】cosα=Or3O/Or3F すなわち、 [Number 15] cosα = Or3O / Or3F In other words,

【数16】 [Number 16] となる。 To become. 自車両が停止車両1の右後端部Fの側方をf3 Vehicle is the side of the right rear end portion F of the vehicle is stopped 1 f3
(予め設定した余裕幅)だけ離れて後退するとき、 (Pre-set margin width) only when you retreat away,

【数17】Or3Fcos(α−θ)−(R2+W)=f3 数式14および数式17により、 Equation 17] Or3Fcos (α-θ) - by (R2 + W) = f3 Equation 14 and Equation 17,

【数18】cos(α−θ)=(R2+W+f3)/(R1+ [Number 18] cos (α-θ) = (R2 + W + f3) / (R1 +
f1) 数式18より、 Than f1) Equation 18,

【数19】 [Number 19] で与えられる。 It is given by.

【0032】後退する距離nは、Ol3Hの長さに着目して、 The distance n to retreat, by paying attention to the length of the Ol3H,

【数20】R5+W+Lo=(R2+W+R5)(1−cos [Number 20] R5 + W + Lo = (R2 + W + R5) (1-cos
θ)+nsinθ+R5 nについて求めると、 When obtained for θ) + nsinθ + R5 n,

【数21】{W+Lo−(R2+W+R5)(1−cos Equation 21] {W + Lo- (R2 + W + R5) (1-cos
θ)}/sinθ となる。 The θ)} / sinθ.

【0033】次に、縦列駐車誘導後の駐車予定位置投影画像を駐車場の周囲環境画像に上書きする方法を説明する。 [0033] Next, a method to override the intended parking position the projected image after parallel parking induction into the surrounding environment image of the parking lot. 図18に示すように、縦列駐車経路のデフォルト値に沿って誘導が終了したときの自車両の駐車予定位置を、側方カメラの画像に上書きする。 As shown in FIG. 18, the intended parking position of the vehicle when the induction is completed along a default value for the parallel parking path, overwriting the image of the side camera. 図19に、この時の実際の車両位置を示す。 Figure 19 shows the actual vehicle position at this time. 駐車予定位置投影画像の車両の幅は実車両の幅よりも大きく、数式13のeを用いている。 Width of the vehicle intended parking position the projected image is larger than the width of the actual vehicle, and using the e formula 13. 乗員は、この投影画像が縁石に干渉しないような位置に車両自体を移動するか、あるいは位置調整つまみ Occupant, or the projected image moves the vehicle itself in a position that does not interfere with the curb, or the position adjustment knob
(6)によりディスプレイ画面上で駐車予定位置投影画像を移動することによって、縁石に干渉しない誘導を実現できる。 By moving the intended parking position the projected image on a display screen (6), it can be realized induction that does not interfere with the curb. 位置調整つまみ(6)により駐車位置が設定された場合には、デフォルト経路のLoの値が変わるので経路を再計算する。 When the parking position by the position adjusting knob (6) has been set, the route is recalculated and the value of Lo for the default path is changed. 次に、図20に示すように縦列駐車可能な最小車間距離bの位置に駐車可否判断ラインを表示する。 Then, to display the parking feasibility determining line to a position parallel parking smallest possible vehicle distance b as shown in FIG. 20. このラインに前方停止車両1が干渉していなければ縦列駐車可能である。 It is parallel parking unless front stop vehicle 1 interfere with this line.

【0034】図21〜図24は、演算装置10の縦列駐車誘導を示すフローチャートである。 [0034] FIGS. 21 to 24 are flowcharts showing the parallel parking induction of the arithmetic unit 10. これらのフローチャートにより、一実施の形態の縦列駐車誘導手順を説明する。 These flowcharts will be described parallel parking induction procedure of the embodiment. ステップ41において、縦列駐車スイッチ(6)が操作されると縦列駐車誘導を開始する。 In step 41, when the parallel parking switch (6) is operated to start the parallel parking induction. ステップ42でディスプレイ3に側方カメラ1で撮像した周囲環境画像を表示し、続くステップ43で上述したように縦列駐車経路を計算する。 Display environment image captured in the display 3 at the side camera 1 in step 42, calculates the parallel parking path as discussed above in the subsequent step 43. ステップ44において、ディスプレイ3にグラフィックコントローラー4によって生成された縦列駐車誘導後の駐車予定位置投影画像を上書きして表示する。 In step 44, displaying by overwriting the intended parking position projected image after parallel parking induction generated in the display 3 by the graphic controller 4. 乗員は、この駐車予定位置投影画像を見て駐車位置を変更する場合には、車両が駐車枠の中の駐車したい位置にくるまで車両自体を移動するか、あるいは位置調整つまみ(6)を使って駐車予定位置投影画像が駐車枠の中の駐車したい位置にくるまで、ディスプレイ画面上で駐車予定位置投影画像の移動および回転を行う。 Occupant, the intended parking position to change the parking position to look at the projected image, using either the vehicle comes to move the vehicle itself parked want position in the parking space, or the position adjustment knob (6) Parking will position the projected image Te is to come to the parking you want to position in the parking space, do the movement and rotation of the intended parking position the projected image on the display screen.

【0035】ステップ45では乗員による位置調整つまみ(6)の操作を確認し、位置調整つまみ(6)によって駐車位置が変更された場合にはステップ46へ進み、調整量に応じて縦列駐車経路を再計算する。 [0035] Check the operation of position adjustment knob by the driver in step 45 (6), the process proceeds to step 46 when the parking position is changed by the position adjustment knob (6), the parallel parking path in accordance with the adjustment amount re-calculation. なお、位置調整つまみ(6)によらず、車両自体を移動して駐車位置を変更した場合には、縦列駐車経路が変わらないので経路の再計算を行わない。 Note that regardless of the position adjusting knob (6), when you change the parking position by moving the vehicle itself does not perform the recalculation of the route because parallel parking path is unchanged.

【0036】ステップ47では乗員による誘導開始スイッチ(6)の操作を確認し、誘導開始スイッチ(6)が操作されるとステップ48へ進み、ディスプレイ3に「ゆっくり前進してください」と表示する。 [0036] to confirm the operation of the induction start switch by the passenger in step 47 (6), and induction start switch (6) is operated, the process advances to step 48, to display a "Please slow progress" on the display 3. ステップ49でディスプレイ3に側方カメラ1で撮像された周囲環境画像を表示し、続くステップ50で駐車可能スペースの最小長さbに相当する位置に駐車可否判断ラインを上書きして表示する。 Display environment image captured by the side camera 1 on the display 3 at step 49, and displays the overwrite parking feasibility determining line in a position corresponding to a minimum length b of the parking available spaces in the subsequent step 50. ここで、図20に示すように、駐車可否判断ラインよりも前方停止車両が外側にあるときは、乗員は十分な縦列駐車可能スペースがあると判断し、縦列駐車続行スイッチ(6)を操作する。 Here, as shown in FIG. 20, when the forward stopping vehicle than parking feasibility determining line is on the outside, the occupant is judged to have enough parallel parking available spaces, to operate the parallel parking Continue switch (6) . ステップ51で乗員により縦列駐車続行スイッチ(6)が操作されるとステップ5 The occupant step 51 when parallel parking Continue switch (6) is operated Step 5
2へ進み、ディスプレイ3に「停止してください」と表示する。 Proceed to 2, to display a "Please stop" on the display 3.

【0037】ステップ53において車両の停止を確認し、車両が停止するとステップ54へ進む。 [0037] Check the stop of the vehicle in step 53, the process proceeds to step 54 when the vehicle stops. ステップ5 Step 5
4では制動装置7により車両にブレーキをかける。 By 4, the braking device 7 brakes the vehicle. ステップ55でディスプレイ3に「ステアリングを中立にしてください」と表示し、続くステップ56で操舵角センサー5によりステアリングの操舵角を確認する。 It displayed as "Please in the neutral steering" on the display 3 in step 55, to check the steering angle of the steering wheel by the steering angle sensor 5 in the subsequent step 56. ステアリングが中立状態になっていればステップ57ヘ進み、 Steering proceeds step 57 f if become a neutral state,
制動装置7によるブレーキを解除する。 To release the brake by the braking device 7. これにより、車両は第1操舵地点へ直進する。 As a result, the vehicle travels in a straight line to the first steering point. ステップ58で、左右後輪の回転センサー8,9により縦列駐車経路に沿って所定距離移動したかどうかを確認する。 In step 58, to check whether the predetermined distance along the parallel parking path by the rotation sensor 8 and 9 of the left and right rear wheels. 所定距離移動して第1操舵地点に達したらステップ59へ進み、制動装置7により車両にブレーキをかける。 Advances a predetermined distance moved step 59 reaches the first steering point, the brakes the vehicle by the braking device 7.

【0038】ステップ60では、ディスプレイ3に「A [0038] In step 60, the display 3 "A
Tシフトをリバースに入れてください」と表示する。 Please put the T shift to reverse "to display. ステップ61でATシフトの位置を確認し、リバース位置に設定されているとステップ62へ進み、ディスプレイ3に「ステアリングを左フル転舵してください」と表示する。 Check the position of the AT shift at step 61, and is set to the reverse position proceeds to step 62, to display a "Please left full steering the steering" on the display 3. ステップ63で操舵角センサー5によりステアリングの操舵角を確認し、ステアリングが左フル転舵状態にあればステップ64へ進み、後方カメラ2で撮像された周囲環境画像をディスプレイ3に表示する。 Check the steering angle of the steering by the steering angle sensor 5 at Step 63, the steering proceeds to step 64, if the left full steered state, and displays the ambient environment image captured by the rear camera 2 to display 3. 次に、ステップ65で制動装置7によるブレーキを解除する。 Next, to release the brake by the brake device 7 in step 65. これにより、車両は左フル転舵の状態で後退する。 Thus, the vehicle moves backward in the state of the left full steering.

【0039】ステップ66で、右後輪回転センサー8により旋回角を検出し、数式19で求めた所定旋回角θに達したかどうかを確認する。 [0039] In step 66, to detect the turning angle by the right rear wheel speed sensor 8, to see if it has reached a predetermined pivoting angle θ determined by equation 19. 所定旋回角θに達したらステップ67へ進み、制動装置7により車両にブレーキをかけて停止する。 Proceeds to step 67 reaches a predetermined pivoting angle theta, and stops braking the vehicle by the braking device 7. ステップ68で、ディスプレイ3に「ステアリングを中立にしてください」と表示する。 In step 68, to display a "Please to the neutral steering" on the display 3. ステップ69で操舵角センサー5によりステアリングの操舵角を確認し、ステアリングが中立状態になるとステップ70へ進む。 Check the steering angle of the steering by the steering angle sensor 5 at Step 69, the process proceeds to step 70 when the steering is neutral state. ステップ70では制動装置7によるブレーキを解除する。 In step 70 releases the brake by the brake device 7. これにより、車両はまっすぐに後退する。 Thus, the vehicle moves backward straight.

【0040】ステップ71において、左右後輪回転センサー8,9により車両の移動距離を検出し、数式21で求めた所定距離nだけ後退したかどうかを確認する。 [0040] In step 71, to detect the moving distance of the vehicle by the left and right rear wheel rotation sensor 8, 9, to confirm whether the retracted a predetermined distance n determined by equation 21. 所定距離nだけ後退したらステップ72へ進み、制動装置7により車両にブレーキをかけて停止する。 The process proceeds to Step 72 Once retracted a predetermined distance n, and stops braking the vehicle by the braking device 7. ステップ7 Step 7
3で、ディスプレイ3に「ステアリングを右フル転舵してください」と表示する。 3, to display a "Please right full steering the steering" on the display 3. ステップ74で操舵角センサー5によりステアリングの操舵角を検出し、ステアリングが右フル転舵されているかどうかを確認する。 It detects the steering angle of the steering wheel by the steering angle sensor 5 in step 74, the steering to confirm whether it is the right full steering. 右フル転舵されていればステップ75へ進み、制動装置7によるブレーキを解除する。 If it is right full steering proceeds to step 75, it releases the brake by the brake device 7. これにより、車両は右フル転舵で後退する。 As a result, the vehicle is retracted in the right full steering.

【0041】ステップ76で、左後輪回転センサー9により旋回角を検出し、所定旋回角θに達したかどうかを確認する。 [0041] In step 76, to detect the turning angle by the left rear wheel speed sensor 9, to see if it has reached a predetermined pivoting angle theta. 所定旋回角θに達したらステップ77へ進み、制動装置7により車両にブレーキをかけて停止する。 Proceeds to step 77 reaches a predetermined pivoting angle theta, and stops braking the vehicle by the braking device 7. 次に、ステップ78でディスプレイ3に「ATシフトをパーキングに入れてください」と表示する。 Then, to display a "Please put the AT shift to the parking" on the display 3 in step 78. 続くステップ79でATシフトがパーキングに設定されているかどうかを確認し、パーキングに設定されていればステップ80へ進み、ディスプレイ3に「ステアリングを中立にしてください」と表示する。 AT shift in the subsequent step 79 to see if it is set to parking, the process proceeds to step 80 if it is set to parking, to display a "Please to the neutral steering" on the display 3. ステップ81で操舵角センサー5によりステアリングの操舵角を検出し、ステアリングが中立状態にあるかどうかを確認する。 Detecting a steering angle of the steering by the steering angle sensor 5 at Step 81, the steering is confirmed whether the neutral state. ステアリングが中立状態にあればステップ82へ進み、制動装置7によるブレーキを解除して縦列駐車誘導を終了する。 Steering advances to step 82 if the neutral state, to release the brake by the braking device 7 to end the parallel parking induction.

【0042】このように、周囲環境画像上の駐車予定位置に駐車誘導終了後の車両の画像を重畳表示するようにしたので、駐車誘導を開始する前に駐車後の車両の状況を確認することができる。 [0042] In this way, able to confirm it was to be superimposed on the image of the vehicle after parking induction end to the intended parking position on the surrounding environment image, the condition of the vehicle after the car before starting the parking induction can. また、駐車予定位置を変更する位置調整つまみ(6)を設け、位置調整つまみ(6)による駐車予定位置の変更に応じて駐車誘導終了後の車両の画像を移動するようにしたので、周囲環境画面上で駐車位置を変更することができる上に、駐車予定位置変更後の車両の状況を確認することができる。 Further, the intended parking position provided the position adjusting knob to change (6), since to move the image of the vehicle after the parking induction completion in accordance with the change of the intended parking position by position adjustment knob (6), the surrounding environment on which it is possible to change the parking position on the screen, it is possible to check the status of the vehicle after the intended parking position change. さらに、駐車予定位置の変更にともなって、変更後の駐車予定位置までの経路を再設定するようにしたので、変更後の駐車予定位置に確実に車両を誘導することができる。 Further, with the change of the intended parking position. Thus reconfigure the route to the intended parking position after the change, it is possible to reliably guiding the vehicle to the intended parking position after the change.

【0043】また、車両の移動量に応じて周囲環境画像上の駐車誘導終了後の車両の画像を移動するようにしたので、駐車誘導開始前に、周囲環境画像上に重畳表示された駐車後の車両の画像を見ながら車両自体を移動して駐車位置を変更することができる。 [0043] Further, since to move the image of the vehicle after the parking induction completion on the environment image in accordance with the amount of movement of the vehicle, before the parking start of induction, after parking, which is superimposed on the environment image image can be changed parking position by moving the vehicle itself while watching the vehicle. またこの場合は、駐車位置の変更にともなう駐車予定位置までの経路の再計算が不要となる。 In this case also, re-calculation of the route to the intended parking position due to the change of the parking position is not required. さらに、車両のドアの開閉分を考慮した駐車誘導終了後の車両の画像を表示するようにしたので、狭い駐車スペースに駐車する場合でも、乗員が乗降しやすい駐車位置を設定することができる。 Moreover, since so as to display the vehicle image of the parking induced after the end in consideration of the opening and closing portion of a door of the vehicle, even when parked in a narrow parking space, it is possible to set a parking position in which the occupant is likely landing.

【0044】以上の一実施の形態の構成において、側方カメラ1が撮像手段を、ディスプレイ3およびグラフィックコントローラー4が表示手段を、演算装置10が駐車経路設定手段、誘導手段および駐車制御手段を、右後車輪回転センサー8および左後車輪回転センサー9が移動量検出手段を、操作スイッチ類6が位置変更手段をそれぞれ構成する。 [0044] In the configuration of the above one embodiment, the lateral camera 1 is image pickup means, the display 3 and graphic controller 4 is display means, computing device 10 is a parking path setting means, the guide means and the parking control unit, right rear wheel speed sensor 8 and the left rear wheel speed sensor 9 is the moving amount detecting means, the operation switches 6 constituting a position changing means, respectively.

【0045】−一実施の形態の変形例− 上述した一実施の形態では、車庫入れ時にディスプレイ画面上に重畳表示する駐車予定位置投影画像は実際の車両の幅しか考慮していなかったが、ドアの開閉や乗降の容易さを考慮して、図25に示すように、ドアの開閉分のスペースを考慮した駐車予定位置投影画像を表示するようにしてもよい。 [0045] - modification of the embodiment - In the embodiment described above, the intended parking position projected image to be superimposed upon garage on the display screen is not considered only actual vehicle width, the door considering the ease of opening and closing and passenger, as shown in FIG. 25, it may be displayed to the intended parking position projected image in consideration of the space of the opening and closing portion of the door.

【0046】また、図26に示すように、車両を真正面から見た図を重畳表示するようにしてもよい。 Further, as shown in FIG. 26, may be superimposed on the view of the vehicle head-. 図26に示すような表示方法で車庫が斜めの場合には、車両を斜め前から見た図を上書きして表示する。 Garage display method shown in FIG. 26 in the case of diagonal displays by overwriting view of the vehicle from the front obliquely.

【0047】上述した一実施の形態では、制動装置により自動的にブレーキをかけ、ステアリング操作とATシフト操作は乗員が行う例を示したが、車両の制駆動と操舵の制御をすべて自動的に行う自動駐車装置に対しても本発明を適用できる。 [0047] In the embodiment described above, automatically braked by the braking device, steering operation and AT shift operation has been shown an example in which an occupant, all automatically control the braking and driving and steering of the vehicle also the present invention can be applied to the automatic parking system for performing. また、制駆動および操舵のためのアクチュエータの制御は一切行わず、乗員に駐車のための適切な操作指示を行う駐車誘導装置に対しても本発明を適用することができる。 Moreover, without any control of the actuator for the braking and driving and steering, it is also possible to apply the present invention to a parking guiding apparatus performs proper operation instructions for parking the vehicle occupant.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】 一実施の形態の構成を示す図である。 1 is a diagram showing the configuration of an embodiment.

【図2】 車庫入れ経路を説明する図である。 FIG. 2 is a diagram to explain the garage route.

【図3】 道路平面座標系と車載カメラの画面座標系との関係を説明する図である。 3 is a diagram illustrating the relationship between the road plane coordinate system and the screen coordinate system of the vehicle camera.

【図4】 ディスプレイ画面上における駐車誘導開始前と駐車誘導終了後の車両の位置関係を示す図である。 4 is a diagram illustrating a parking induction before starting the parking induction after the end of the positional relationship of the vehicle on a display screen.

【図5】 車両の周囲環境画像上に車両の駐車予定位置投影画像を重畳表示した表示例を示す図である。 5 is a diagram showing a display example of superimposed display the intended parking position the projected image of the vehicle on the environment image of the vehicle.

【図6】 駐車誘導を開始する前に車両自体を移動して駐車位置を変更した場合の、車両の駐車予定位置投影画像の表示例を示す図である。 [6] in the case of changing the parking position by moving the vehicle itself before starting the parking induction is a diagram showing a display example of the intended parking position the projected image of the vehicle.

【図7】 駐車誘導を開始する前に駐車位置調整つまみにより駐車位置を変更した場合の、車両の駐車予定位置投影画像の表示例を示す図である。 [7] in the case of changing the parking position by the parking position adjustment knob before starting the parking induction is a diagram showing a display example of the intended parking position the projected image of the vehicle.

【図8】 駐車枠が斜めになっている場合の駐車経路を示す図である。 FIG. 8 is a diagram showing the parking path in the case of the parking frame is skewed.

【図9】 斜めの駐車枠に対して駐車位置調整つまみにより駐車予定位置投影画像を回転させて駐車位置を設定する場合の表示例を示す図である。 9 is a diagram showing a display example when rotating the oblique intended parking position the projected image by the parking position adjustment knob against parking frame to set the parking position.

【図10】 駐車位置調整つまみの一例を示す図である。 10 is a diagram showing an example of a parking position adjusting knob.

【図11】 駐車位置調整つまみにより駐車位置を平行移動した場合の、駐車誘導開始前と誘導終了後の車両の位置関係を示す図である。 [11] in the case where the parking position by the parking position adjustment knob translates a diagram showing the positional relationship between the vehicle after induction and end parking guidance start before.

【図12】 駐車位置調整つまみにより駐車後の車両を回転させた場合の、駐車誘導開始前と誘導終了後の車両の位置関係を示す図である。 [12] a case of rotating the vehicle after the parking by the parking position adjustment knob is a diagram showing the positional relationship of the vehicle after induction and end parking guidance start before.

【図13】 一実施の形態の車庫入れ動作を示すフローチャートである。 13 is a flowchart illustrating a garage operation of the embodiment.

【図14】 図13に続く、一実施の形態の車庫入れ動作を示すフローチャートである。 [14] followed by 13 is a flowchart illustrating a garage operation of the embodiment.

【図15】 図14に続く、一実施の形態の車庫入れ動作を示すフローチャートである。 [15] followed by 14 is a flowchart illustrating a garage operation of the embodiment.

【図16】 縦列駐車経路を示す図である。 FIG. 16 is a diagram showing the parallel parking route.

【図17】 左右フル転舵時の回転中心と車両との位置関係を示す図である。 17 is a diagram showing the positional relationship between the rotation center and the vehicle at the time of left and right full steering.

【図18】 車両の周囲環境画像上に車両の駐車予定位置投影画像を重畳表示した表示例を示す図である。 18 is a diagram showing a display example of superimposed display the intended parking position the projected image of the vehicle on the environment image of the vehicle.

【図19】 図18に示す車両の駐車予定位置を真上から見た図である。 FIG. 19 is a view as seen from directly above the intended parking position of the vehicle shown in FIG. 18.

【図20】 縦列駐車可能な最小車間距離と駐車可否判断ラインを車両の周囲環境画像に重畳表示した例を示す図である。 20 is a diagram illustrating an example of superimposed display of a tandem parking possible minimum following distance parking feasibility determining line to the environment image of the vehicle.

【図21】 一実施の形態の縦列駐車の動作を示すフローチャートである。 21 is a flowchart showing the operation of parallel parking of the embodiment.

【図22】 図21に続く、一実施の形態の縦列駐車の動作を示すフローチャートである。 [22] followed by 21 is a flowchart showing the operation of parallel parking of the embodiment.

【図23】 図22に続く、一実施の形態の縦列駐車の動作を示すフローチャートである。 [23] followed by 22 is a flowchart showing the operation of parallel parking of the embodiment.

【図24】 図23に続く、一実施の形態の縦列駐車の動作を示すフローチャートである。 [Figure 24] following FIG 23 is a flowchart showing the operation of parallel parking of the embodiment.

【図25】 車両のドアの開閉分を考慮した駐車予定位置投影画像を表示した例を示す図である。 25 is a diagram showing an example of displaying the intended parking position projected image in consideration of the opening and closing portion of a door of the vehicle.

【図26】 車両のドアの開閉分を考慮した線を駐車予定位置投影画像に重畳表示した例を示す図である。 26 is a diagram illustrating an example of superimposed display lines in consideration of the opening and closing portion of a door of the vehicle to the intended parking position the projected image.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 側方カメラ 2 後方カメラ 3 ディスプレイ 4 グラフィックコントローラー 5 操舵角センサー 6 操作スイッチ類 7 制動装置 8 右後輪回転センサー 9 左後輪回転センサー 10 演算装置 1 side camera 2 rear camera 3 display 4 graphics controller 5 steering angle sensor 6 operation switches 7 braking device 8 right rear wheel speed sensor 9 left rear wheel rotation sensor 10 computing device

Claims (12)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 車両の周囲環境を撮像する撮像手段と、 前記周囲環境画像を表示する表示手段と、 駐車予定位置とそこまでの経路を設定する駐車経路設定手段と、 車両の移動量を検出する移動量検出手段と、 前記移動量検出値に基づいて前記経路に沿って前記駐車予定位置まで車両を誘導する誘導手段とを備えた駐車誘導装置において、 前記表示手段は、前記周囲環境画像上の前記駐車予定位置に誘導終了後の車両の画像を重畳表示することを特徴とする駐車誘導装置。 Imaging means for imaging a surrounding environment of claim 1 a vehicle, and a display means for displaying the surrounding environment image, the parking path setting means for setting a route intended parking location and far, detects a moving amount of the vehicle a moving amount detecting means for, in the parking guide device that includes a guide means for guiding the vehicle to the intended parking position along the path based on the moving amount detection values, the display means, wherein the ambient environment image parking guiding apparatus and displaying the superimposed image of the vehicle after induction completed the intended parking position.
  2. 【請求項2】 請求項1に記載の駐車誘導装置において、 前記駐車予定位置を変更する位置変更手段を備え、 前記表示手段は、前記位置変更手段による駐車予定位置の変更に応じて誘導終了後の車両の画像を移動することを特徴とする駐車誘導装置。 The parking guide device as claimed in claim 1, wherein the intended parking position comprises a position changing means for changing said display means, induction after completion in accordance with the change of the intended parking position by the position changing means parking guidance system, characterized by moving the image of the vehicle.
  3. 【請求項3】 請求項2に記載の駐車誘導装置において、 前記駐車経路設定手段は、前記位置変更手段による変更後の駐車予定位置までの経路を再設定することを特徴とする駐車誘導装置。 3. The parking guide device of claim 2, wherein the parking path setting means, a parking guidance system, characterized by resetting a route to the intended parking position after the change by the position change means.
  4. 【請求項4】 請求項1に記載の駐車誘導装置において、 駐車誘導を開始する前に乗員により車両が移動された場合は、前記駐車経路設定手段は前記経路を変更せず、前記表示手段は車両の移動量に応じて前記周囲環境画像上の誘導終了後の車両の画像を移動することを特徴とする駐車誘導装置。 4. The parking guide device of claim 1, when the vehicle by the passenger before starting the parking induction is moved, the parking path setting means without changing the route, the display means parking guidance system, characterized by moving the image of the vehicle after induction completion on the surrounding environment image in accordance with the moving amount of the vehicle.
  5. 【請求項5】 請求項1〜4のいずれかの項に記載の駐車誘導装置において、 前記表示手段は、車両のドアの開閉分を考慮した誘導終了後の車両の画像を表示することを特徴とする駐車誘導装置。 5. The parking guide device according to any one of claims 1 to 4, wherein the display means, characterized in that to display the vehicle image after induction finished considering the opening and closing portion of a door of a vehicle parking guidance system to.
  6. 【請求項6】 請求項1〜4のいずれかの項に記載の駐車誘導装置において、 前記表示手段は、縦列駐車空間が駐車可能か否かを判断するための駐車可否判断ラインを表示することを特徴とする駐車誘導装置。 6. The parking guide device according to any one of claims 1 to 4, wherein the display means to display the parking feasibility determining line for the parallel parking space determines whether it is possible to park parking guidance system according to claim.
  7. 【請求項7】 車両の周囲環境を撮像する撮像手段と、 前記周囲環境画像を表示する表示手段と、 前記周囲環境画像に基づいて駐車予定位置とそこまでの経路を設定する駐車経路設定手段と、 車両の移動量を検出する移動量検出手段と、 車両の操舵を制御する操舵制御手段と、 車両の駆動および制動を制御する制駆動制御手段と、 前記操舵制御手段と前記制駆動制御手段により、前記移動量検出値に基づいて前記駐車経路に沿って前記駐車予定位置まで車両を移動する駐車制御手段とを備えた自動駐車装置において、 前記表示手段は、前記周囲環境画像上の前記駐車予定位置に自動駐車終了後の車両の画像を重畳表示することを特徴とする自動駐車装置。 7. A pickup means for imaging a surrounding environment of the vehicle, and a display means for displaying the surrounding environment image, the parking path setting means for setting a route to which the intended parking position based on the ambient environment image a moving amount detecting means for detecting the amount of movement of the vehicle, a steering control means for controlling the steering of the vehicle, a braking and driving control means for controlling the driving and braking of the vehicle, by the braking and driving control means and the steering control means in the automatic parking device including a parking control means for moving the vehicle to the intended parking position along said parking path on the basis of the movement amount detection value, the display means, the intended parking on the surrounding environment image automatic parking device characterized by superimpose vehicle image after the automatic parking exit position.
  8. 【請求項8】 請求項7に記載の自動駐車装置において、 前記駐車予定位置を変更する位置変更手段を備え、 前記表示手段は、前記位置変更手段による駐車予定位置の変更に応じて自動駐車終了後の車両の画像を移動することを特徴とする駐車誘導装置。 8. The automatic parking system according to claim 7, comprising a position changing means for changing the intended parking position, the display means, the automatic parking termination in accordance with the change of the intended parking position by the position changing means parking guidance system, characterized by moving the image of the vehicle after.
  9. 【請求項9】 請求項8に記載の自動駐車装置において、 前記駐車経路設定手段は、前記位置変更手段による変更後の駐車予定位置までの経路を再設定することを特徴とする自動駐車装置。 9. The automatic parking system according to claim 8, wherein the parking path setting means, an automatic parking system, characterized by resetting a route to the intended parking position after the change by the position change means.
  10. 【請求項10】 請求項7に記載の自動駐車装置において、 自動駐車を開始する前に乗員により車両が移動された場合は、前記駐車経路設定手段は前記経路を変更せず、前記表示手段は車両の移動量に応じて周囲環境画像上の自動駐車終了後の車両の画像を移動することを特徴とする自動駐車装置。 The automatic parking apparatus according to claim 10] according to claim 7, when the vehicle by the passenger before starting the automatic parking has been moved, the parking path setting means without changing the route, the display means automatic parking device characterized by moving the image of the vehicle after the automatic parking completion on the environment image in accordance with the moving amount of the vehicle.
  11. 【請求項11】 請求項7〜10のいずれかの項に記載の自動駐車装置において、 前記表示手段は、車両のドアの開閉分を考慮した自動駐車終了後の車両の画像を表示することを特徴とする自動駐車装置。 11. The automatic parking system according to any one of claims 7 to 10, wherein the display means to display the vehicle image after automatic parking completion considering closing portion of a door of a vehicle automatic parking device according to claim.
  12. 【請求項12】 請求項7〜10のいずれかの項に記載の自動駐車装置において、 前記表示手段は、縦列駐車空間が駐車可能か否かを判断するための駐車可否判断ラインを表示することを特徴とする自動駐車装置。 12. The automatic parking system according to any one of claims 7 to 10, wherein the display means to display the parking feasibility determining line for the parallel parking space determines whether it is possible to park automatic parking device according to claim.
JP10014175A 1998-01-27 1998-01-27 Parking guiding device and automatic parking device Pending JPH11208420A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP10014175A JPH11208420A (en) 1998-01-27 1998-01-27 Parking guiding device and automatic parking device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP10014175A JPH11208420A (en) 1998-01-27 1998-01-27 Parking guiding device and automatic parking device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH11208420A true JPH11208420A (en) 1999-08-03

Family

ID=11853818

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP10014175A Pending JPH11208420A (en) 1998-01-27 1998-01-27 Parking guiding device and automatic parking device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH11208420A (en)

Cited By (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002087191A (en) * 2000-06-30 2002-03-26 Matsushita Electric Ind Co Ltd Driving supporting system
EP1327571A1 (en) * 2002-01-10 2003-07-16 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assist device and method for assisting parking
EP1327559A1 (en) * 2002-01-11 2003-07-16 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assist apparatus for vehicle and control method of same
EP1332948A1 (en) * 2002-01-23 2003-08-06 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assist device and method for assisting parking
JP2003529493A (en) * 2000-03-31 2003-10-07 アンテリテック(インテリジェント・テクノロジーズ) Method and device for managing slot parking of motor driven vehicles
JP2004099015A (en) * 2000-04-05 2004-04-02 Matsushita Electric Ind Co Ltd Driving operation assisting method and device
EP1462342A2 (en) 2003-03-27 2004-09-29 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assist apparatus and parking assist method for vehicle
EP1500950A2 (en) 2003-07-23 2005-01-26 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Parking-assist device and reversing-assist device
EP1510441A2 (en) 2003-08-29 2005-03-02 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assist device
EP1510439A2 (en) 2003-08-29 2005-03-02 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assist device
EP1510440A2 (en) 2003-08-28 2005-03-02 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Vehicle backward movement assist device and vehicle parking assist device
US7043346B2 (en) 2003-04-28 2006-05-09 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Parking assist apparatus and parking assist method for vehicle
US7053795B2 (en) * 2002-08-21 2006-05-30 Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha Parking assistance apparatus in a vehicle
US7085634B2 (en) 2003-04-11 2006-08-01 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Parking assist apparatus and parking assist method for vehicle
JP2007131169A (en) * 2005-11-10 2007-05-31 Denso Corp Parking space detection system
KR100737578B1 (en) 2005-12-12 2007-07-10 현대자동차주식회사 Automatic Parking System Of Vehicle
US7263420B2 (en) 2003-08-28 2007-08-28 Aisin Seiko Kabushiki Kaisha Vehicle backward movement assist device and vehicle parking assist device
JP2007237857A (en) * 2006-03-07 2007-09-20 Denso Corp Parking assist device
JP2008055958A (en) * 2006-08-29 2008-03-13 Aisin Aw Co Ltd Parking assist method and parking assist device
KR100867699B1 (en) 2007-07-20 2008-11-10 현대자동차주식회사 Automatic parking system of a motor vehicle of providing a parking path including a forward path
JP2008308100A (en) * 2007-06-15 2008-12-25 Toyota Motor Corp Braking force controlling device
WO2009044513A1 (en) * 2007-10-01 2009-04-09 Nissan Motor Co., Ltd. Parking assistant and parking assisting method
US7526368B2 (en) 2003-08-28 2009-04-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Parking assist apparatus
EP1288071A3 (en) * 2001-08-24 2009-10-07 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assist system
US7706944B2 (en) 2004-12-21 2010-04-27 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assist device
JP2010095027A (en) * 2008-10-14 2010-04-30 Toyota Motor Corp Parking support device
JP2011051586A (en) * 2005-05-19 2011-03-17 Robert Bosch Gmbh Method of assisting driver
JP2011183830A (en) * 2010-03-04 2011-09-22 Komatsu Ltd System for displaying rear view of truck
US8988250B2 (en) 2007-10-01 2015-03-24 Nissan Motor Co., Ltd. Parking assistant and parking assisting method
US10442464B2 (en) 2016-03-18 2019-10-15 Kyocera Corporation Parking assistance apparatus, on-vehicle camera, vehicle, and parking assistance method

Cited By (46)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011234617A (en) * 2000-03-31 2011-11-17 Intellitech (Intelligent Technologies) Method and device for managing slot parking of motor-driven vehicle
JP2003529493A (en) * 2000-03-31 2003-10-07 アンテリテック(インテリジェント・テクノロジーズ) Method and device for managing slot parking of motor driven vehicles
JP4499367B2 (en) * 2000-04-05 2010-07-07 パナソニック株式会社 Driving assistance device and driving assistance method
JP2004099015A (en) * 2000-04-05 2004-04-02 Matsushita Electric Ind Co Ltd Driving operation assisting method and device
JP4493885B2 (en) * 2000-06-30 2010-06-30 パナソニック株式会社 Driving support system
JP2002087191A (en) * 2000-06-30 2002-03-26 Matsushita Electric Ind Co Ltd Driving supporting system
EP1288071A3 (en) * 2001-08-24 2009-10-07 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assist system
EP1327571A1 (en) * 2002-01-10 2003-07-16 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assist device and method for assisting parking
US7053794B2 (en) 2002-01-10 2006-05-30 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assist device and method for assisting parking
US6929082B2 (en) 2002-01-11 2005-08-16 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Parking assist apparatus for vehicle and control method of same
EP1327559A1 (en) * 2002-01-11 2003-07-16 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assist apparatus for vehicle and control method of same
EP1332948A1 (en) * 2002-01-23 2003-08-06 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assist device and method for assisting parking
US6919822B2 (en) 2002-01-23 2005-07-19 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assist device and method for assisting parking
US7053795B2 (en) * 2002-08-21 2006-05-30 Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha Parking assistance apparatus in a vehicle
EP1462342A3 (en) * 2003-03-27 2005-04-13 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assist apparatus and parking assist method for vehicle
EP1462342A2 (en) 2003-03-27 2004-09-29 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assist apparatus and parking assist method for vehicle
US7012550B2 (en) 2003-03-27 2006-03-14 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Parking assist apparatus and parking assist method for vehicle
EP1918173A1 (en) 2003-04-11 2008-05-07 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Parking assist apparatus and parking assist method for vehicle
US7085634B2 (en) 2003-04-11 2006-08-01 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Parking assist apparatus and parking assist method for vehicle
US7043346B2 (en) 2003-04-28 2006-05-09 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Parking assist apparatus and parking assist method for vehicle
EP1500950A2 (en) 2003-07-23 2005-01-26 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Parking-assist device and reversing-assist device
US7117073B2 (en) 2003-07-23 2006-10-03 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Parking-assist device and reversing-assist device
US7526368B2 (en) 2003-08-28 2009-04-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Parking assist apparatus
US7039504B2 (en) 2003-08-28 2006-05-02 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Vehicle backward movement assist device and vehicle parking assist device
US7263420B2 (en) 2003-08-28 2007-08-28 Aisin Seiko Kabushiki Kaisha Vehicle backward movement assist device and vehicle parking assist device
EP1510440A2 (en) 2003-08-28 2005-03-02 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Vehicle backward movement assist device and vehicle parking assist device
US7599773B2 (en) 2003-08-29 2009-10-06 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assist device
EP1510439A2 (en) 2003-08-29 2005-03-02 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assist device
EP1510441A2 (en) 2003-08-29 2005-03-02 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assist device
US7075456B2 (en) 2003-08-29 2006-07-11 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assist device
US7706944B2 (en) 2004-12-21 2010-04-27 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assist device
JP2011051586A (en) * 2005-05-19 2011-03-17 Robert Bosch Gmbh Method of assisting driver
JP2007131169A (en) * 2005-11-10 2007-05-31 Denso Corp Parking space detection system
KR100737578B1 (en) 2005-12-12 2007-07-10 현대자동차주식회사 Automatic Parking System Of Vehicle
JP2007237857A (en) * 2006-03-07 2007-09-20 Denso Corp Parking assist device
JP2008055958A (en) * 2006-08-29 2008-03-13 Aisin Aw Co Ltd Parking assist method and parking assist device
JP2008308100A (en) * 2007-06-15 2008-12-25 Toyota Motor Corp Braking force controlling device
KR100867699B1 (en) 2007-07-20 2008-11-10 현대자동차주식회사 Automatic parking system of a motor vehicle of providing a parking path including a forward path
WO2009044513A1 (en) * 2007-10-01 2009-04-09 Nissan Motor Co., Ltd. Parking assistant and parking assisting method
EP2298627A1 (en) 2007-10-01 2011-03-23 Nissan Motor Co., Ltd. Parking assistant and parking assisting method
EP2301823A1 (en) 2007-10-01 2011-03-30 Nissan Motor Co., Ltd. Parking assistant and parking assisting method
US8855850B2 (en) 2007-10-01 2014-10-07 Nissan Motor Co., Ltd. Parking assistant and parking assisting method
US8988250B2 (en) 2007-10-01 2015-03-24 Nissan Motor Co., Ltd. Parking assistant and parking assisting method
JP2010095027A (en) * 2008-10-14 2010-04-30 Toyota Motor Corp Parking support device
JP2011183830A (en) * 2010-03-04 2011-09-22 Komatsu Ltd System for displaying rear view of truck
US10442464B2 (en) 2016-03-18 2019-10-15 Kyocera Corporation Parking assistance apparatus, on-vehicle camera, vehicle, and parking assistance method

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9799132B2 (en) Driving support apparatus for tow coupling
EP3124995A1 (en) Parking assistance device
EP2776304B1 (en) Method for supporting a driver of a motor vehicle and device for performing the method
EP2603413B1 (en) Method for supporting a parking procedure of a motor vehicle, driver assistance system, and motor vehicle
EP1355285B1 (en) Image display apparatus and method for automotive vehicle
EP2395493B1 (en) Vehicle periphery monitor
DE60101788T2 (en) Method and device for carrying out the length parking of motorized vehicles
US9457842B2 (en) Parking mode selection apparatus and method using the steering wheel
KR101426468B1 (en) Parking Guidance Method for Vehicles on Around View Monitor
US7375651B2 (en) Parking assistance apparatus
US8487783B2 (en) Parking support device
KR101155725B1 (en) Parking assist device
JP3692082B2 (en) Parking assistance device
US8816878B2 (en) Parking assist apparatus
EP1462342B1 (en) Parking assist apparatus and parking assist method for vehicle
TWI299025B (en) Parking assistance apparatus
JP2952816B2 (en) Automatic steering apparatus for a vehicle
JP2011178393A (en) Method and device for supporting and garaging automobile
JP4432930B2 (en) Parking assistance device and parking assistance method
JP4100026B2 (en) Start support device
US6654670B2 (en) Parking assisting apparatus
CN1132750C (en) Driving-operation assist and recording medium
JP5035321B2 (en) Vehicle periphery display control device and program for vehicle periphery display control device
DE102009006331B4 (en) Robust entry and exit park strategy
EP2147826B1 (en) Parking assistance apparatus and parking assistance method