JPH11184714A - Task management system - Google Patents

Task management system

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Publication number
JPH11184714A
JPH11184714A JP34929097A JP34929097A JPH11184714A JP H11184714 A JPH11184714 A JP H11184714A JP 34929097 A JP34929097 A JP 34929097A JP 34929097 A JP34929097 A JP 34929097A JP H11184714 A JPH11184714 A JP H11184714A
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JP
Japan
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task
resources
plurality
execution
priority
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Pending
Application number
JP34929097A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Sada Morikawa
自 森川
Original Assignee
Nec Corp
日本電気株式会社
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Publication date
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To efficiently manage a task using plural resources in a system equipped with plural resources.
SOLUTION: In this system, the priority of tasks whose execution can be requested from client agents 21-24, the adaptability of resources 41-43 corresponding to each task, and resource evaluation calculated from the client agents 21-24 using the resources 41-43, tasks and adaptability between them are written in a resource managing table 1a. When a command for requesting the execution of any task is inputted from any client agents 21-24 through a communication network 30, an action deciding agent 11 assigns the resources 41-43 to the tasks whose execution is requested based on the priority, adaptability, and resource evaluation of the tasks written in the resource managing table 1a.
COPYRIGHT: (C)1999,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、タスク管理システムに関し、特に複数の資源を備えるシステムにおいて、 The present invention relates to relates to a task management system, in a system in particular comprises a plurality of resources,
これらの資源を利用するタスクを管理するのに好適なタスク管理システムに関する。 Of the preferred task management system to manage the tasks that utilize these resources.

【0002】 [0002]

【従来の技術】WWW(World Wide Web)を利用して、 BACKGROUND OF THE INVENTION using the WWW (World Wide Web),
遠隔地のクライアント端末からサーバにアクセスして、 From a remote client terminal to access the server,
ロボットなどの物理的なリソースを遠隔操作するシステムが知られている。 Physical resources such as a robot system for remotely known. このようなシステムにおいて、遠隔操作の対象となるリソースは1つであることが一般的で、また、その動作もロボットアームの移動などの単発的なものであった。 In such a system, it is the resource to be remotely operated, one is common and also the operation was also ones sporadic, such as movement of the robot arm. このため、従来、このようなシステムにおいて、複数のクライアント端末からアクセスがあった場合でも、サーバは、先着順にこれらを処理していけば、特に問題が生じることがなかった。 Therefore, conventionally, in such a system, even when there is an access from a plurality of client terminals, the server if we treated them in order of arrival, had never particularly problems.

【0003】これに対して、最近、複数のリソースを対象とする例も見られるようになっている。 [0003] On the other hand, recently, so that the examples can also be seen that for a plurality of resources. 例えば、Proc For example, Proc
eeding of 1996 IEEE International Comference on Ro eeding of 1996 IEEE International Comference on Ro
botics and Automation に、"Delivering Real Reality To botics and Automation, "Delivering Real Reality
to the World Wide Web viaTelerobotics" というタイトルで発表された博物館の展示品鑑賞を目的としたシステムがある。 to the World Wide Web viaTelerobotics "that the museum exhibits were presented at the title appreciation there is a system for the purpose of.

【0004】このシステムは、6軸、4軸ロボットとオートフォーカス機能付きのカメラをリソースとして備え、クライアント端末からの指示によってロボットを動作させると共に、カメラで撮影された画像をJPEG方式で圧縮してクライアントに提供する。 [0004] The system, six-axis, comprising a 4-axis robot and autofocus function of the camera as a resource, with operating the robot in accordance with an instruction from the client terminal, to compress the image captured by the camera in JPEG format It is provided to the client. すなわち、このシステムにおいて、クライアント端末からリソースを制御するためのサーバへの作業要求(タスク)は、ロボットの動作と画像キャプチャである。 That is, in this system, work request to the server to control the resources from the client terminal (task) is an operation and image capture of the robot. これらのタスクに応じて、サーバは、動作コマンド及び画像キャプチャコマンドを発行し、サーバ内のバッファに格納して順次実行する。 In response to these tasks, the server issues an operation command and the image capture command is executed sequentially stored in the buffer of the server.

【0005】 [0005]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従来のシステムには、次のような問題点があった。 [SUMMARY OF THE INVENTION However, above conventional system has a problem as follows. 第1 First
に、クライアント端末は、ロボットを遠隔動作させた後にその動作状態を確認するための画像が必要であり、ロボットに複雑な動作をさせるためには、頻繁にサーバから画像を送信させる必要があった。 To the client terminal, it is necessary to image information to verify its operating state robot after remotely operated, in order to complex operations to the robot, it is necessary to frequently transmit the image from the server . すなわち、サーバ− That is, the server -
クライアント間での通信頻度及び通信データ量が大きくなるため、サーバ−クライアント間の通信速度に制約がある環境下では、タスクの実行が困難となっていた。 Since the communication frequency and communication data amount between the client increases, the server - in an environment in which there are restrictions on the communication speed between the client, the execution of the task has been difficult.

【0006】第2に、従来のシステムにおいては、ロボットやカメラなどのリソース(資源)は1つか2つ程度に限られており、また、サーバが実行するタスクもこれらのリソースに単純な動作をさせるものに限られていた。 [0006] Second, in the conventional systems, resources such as a robot or a camera (resources) are limited to the extent one or two, also the task for the server to perform simple operations on these resources It was limited to those to be. このため、複数のクライアントから要求されたタスクを逐次処理すれば対応することが可能であった。 Therefore, it was possible to correspond if sequential processing tasks requested by the plurality of clients. しかしながら、リソースの数及び種類が増えると、複数のクライアントから要求されたタスクを順次処理するだけでは、複数のリソースを有効に活用することができなくなってしまう。 However, the increase in the number and types of resources, only sequentially processes the tasks requested by the plurality of clients, it is impossible to effectively utilize a plurality of resource.

【0007】第3に、複数のリソースを同時に使用するタスクを実行する場合には、他のクライアントから要求されたタスクの実行との整合性をとることが困難であった。 Thirdly, when performing tasks that use multiple resources simultaneously, it is difficult to ensure consistency with the execution of the task requested by another client.

【0008】本発明は、上記従来例の問題点を解消するためになされたものであり、複数の資源を備えるシステムにおいて、これらの資源を利用するタスクを効率よく管理することができるタスク管理システムを提供することを目的とする。 The present invention, the prior art has been made to solve the problems of, in a system comprising a plurality of resources, task management system tasks that utilize these resources can be efficiently managed an object of the present invention is to provide a.

【0009】 [0009]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため、本発明の第1の観点にかかるタスク管理システムは、複数の資源を備えるシステムでこれらの資源を利用する複数のタスクを管理するためのタスク管理システムであって、前記複数の資源のそれぞれについて、その使用状況を記憶する使用状況記憶手段と、前記複数の資源と前記複数のタスクとのそれぞれの組について、その適合度を記憶する適合度記憶手段と、前記使用状況記憶手段に記憶されている資源の使用状況と前記適合度記憶手段に記憶されている適合度とに基づいて、実行の要求があったタスクに資源を配分する資源配分手段と、を備えることを特徴とする。 To achieve the above object, according to an aspect of the task management system according to a first aspect of the present invention, for managing a plurality of tasks that utilize these resources in a system comprising a plurality of resources a task management system, for each of the plurality of resources, the usage status storage means for storing the usage status for each set of said plurality of resources and said plurality of tasks and stores the fitness a fitness storing means, based on the fitness stored in the adaptability storing means and usage of resources stored in the use status storage unit, allocating resources to a request for execution task characterized in that it comprises a resource allocation means.

【0010】上記タスク管理システムでは、実行の要求があったタスクが複数の資源も利用できるようなものである場合に、例えば、他のタスクで使用されていない資源を当該タスクに配分することができる。 [0010] In the task management system, when there is a request for execution task is such that can be utilized multiple resources, e.g., resources that are not used in other tasks to be allocated to the task it can. また、タスクと資源との適合度に応じて、例えば、実行の要求があったタスクが複数の資源を利用できるような場合には、当該タスクへ適合度が最もよい資源を配分することができる。 Also, depending on the goodness of fit between the tasks and resources, for example, when there is a request for execution tasks that can use multiple resources may be fit to the task to allocate the best resources .

【0011】上記タスク管理システムにおいて、前記複数のタスクには、それぞれ実行の優先度がつけられていてもよい。 [0011] In the task management system, wherein the plurality of tasks may be assigned a priority of execution, respectively. この場合、上記タスク管理システムは、前記複数のタスクのそれぞれについて、その実行の優先度を記憶するタスク優先度記憶手段を備えるものとすることができる。 In this case, the task management system, for each of the plurality of tasks, can be made with a task priority storage means for storing the priority of the execution. そして、この場合は、前記資源配分手段は、 In this case, the resource allocation means,
さらにタスク優先度記憶手段に記憶されているタスクの優先度に基づいて、実行の要求があったタスクに資源を配分すればよい。 And based on the priority of the task stored in the task priority storage means may be allocate resources to a request for execution task.

【0012】この場合、例えば、他のタスクの実行中により優先度の高い他のタスクの実行があった場合には、 [0012] In this case, for example, when there is performed the high other tasks priority by running other tasks,
タスク間の資源の配分を変更して、他のタスクで利用している資源をより優先度の高いタスクに配分することも可能となる。 By changing the allocation of resources among the tasks, it is possible to allocate resources that are available to other tasks higher priority tasks.

【0013】上記タスク管理システムにおいて、前記複数のタスクの実行を要求する装置は複数あってもよい。 [0013] In the task management system, device requesting the execution of the plurality of tasks may be a plurality.
この場合、前記複数のタスクの実行を要求する装置のそれぞれについて、対応するタスクを要求した装置の優先度を記憶する装置優先度記憶手段を備えるものとすることができる。 In this case, for each of the device requesting the execution of a plurality of tasks can be made with a device priority storage means for storing the priority of the requests the corresponding task unit. そして、この場合は、前記資源配分手段は、さらに装置優先度記憶手段に記憶されている装置の優先度に基づいて、実行の要求があったタスクに資源を配分すればよい。 In this case, the resource allocation means further device priority based on the priority of the device stored in the storage means may be allocate resources to a request for execution task.

【0014】この場合、例えば、システム管理者がタスクの実行を要求する場合など、優先度が高い装置からタスクの実行があった場合には、タスク間の資源の配分を変更して、他のタスクで利用している資源を優先度の高い他の装置から要求があったタスクに配分することも可能となる。 [0014] In this case, for example, when the system administrator requests the execution of tasks, when the higher priority device had performed tasks, by changing the allocation of resources among the tasks, other it is possible to allocate resources that are utilized by the task to the task it is requested from the other high device priority.

【0015】上記目的を達成するため、本発明の第2の観点にかかるタスク管理システムは、複数の資源を備えるシステムでこれらの資源を利用する複数のタスクを管理するためのタスク管理システムであって、前記複数の資源のそれぞれについて、その使用状況を記憶する使用状況記憶手段と、前記複数のタスクのそれぞれについて、その実行の優先度を記憶するタスク優先度記憶手段と、前記使用状況記憶手段に記憶されている資源の使用状況と前記タスク優先度記憶手段に記憶されているタスクの優先度とに基づいて、実行の要求があったタスクに資源を配分する資源配分手段と、を備えることを特徴とする。 [0015] To achieve the above object, the task management system according to a second aspect of the present invention, there in task management system for managing a plurality of tasks that utilize these resources in a system comprising a plurality of resources Te, for each of the plurality of resources, the usage status storage means for storing the usage status for each of the plurality of tasks, and the task priority storage means for storing the priority of the execution, the use status storage means that based on the priority of the task stored in the usage of resources stored the task priority storage means comprises a resource allocation means for allocating resources to a request for execution task, to the features.

【0016】上記目的を達成するため、本発明の第3の観点にかかるタスク管理システムは、複数の資源を備えるシステムでこれらの資源を利用する複数のタスクを管理するためのタスク管理システムであって、前記複数の資源のそれぞれについて、その使用状況を記憶する使用状況記憶手段と、前記複数のタスクの実行を要求する装置のそれぞれについて、対応するタスクを要求した装置の優先度を記憶する装置優先度記憶手段と、前記使用状況記憶手段に記憶されている資源の使用状況と前記装置優先度記憶手段に記憶されている装置の優先度とに基づいて、実行の要求があったタスクに資源を配分する資源配分手段と、を備えることを特徴とする。 [0016] To achieve the above object, a third task management system according to the aspect of the present invention, there in task management system for managing a plurality of tasks that utilize these resources in a system comprising a plurality of resources Te, for each of the plurality of resources, the usage status storage means for storing the usage status for each device requesting the execution of said plurality of tasks and stores the priority of the requests the corresponding task unit device a priority storage means, based on the priority of the use status storage means is stored in the device priority storage means and the usage of resources stored in the device, resource there is a request for execution task characterized in that it and a resource allocation means for allocating.

【0017】上記第1〜第3の観点にかかるタスク管理システムにおいて、前記複数のタスクは、タスクの実行によって生成されるサブタスクを含むものとしてもよい。 [0017] In the first to third task management system according to the aspect of the plurality of tasks may be to include a subtask that is generated by the execution of a task.

【0018】なお、このサブタスクは、タスクの実行に従って自動的に生成される場合だけでなく、例えば、外部からの入力に従って当該タスクで実行されるサブタスクであってもよい。 [0018] In this subtask, not only automatically generated in accordance with the execution of a task, for example, it may be a sub-task to be executed by the task in accordance with an input from the outside.

【0019】上記第1〜第3の観点にかかるタスク管理システムにおいて、前記複数のタスクは、前記複数の資源のそれぞれを操作するための少なくとも1つからなるコマンドを含んでもよい。 [0019] In the first to the task management system according to a third aspect, the plurality of tasks may include a command consisting of at least one for operating each of the plurality of resources. この場合、上記タスク管理システムは、前記タスクの実行によって、各タスクに含まれるコマンドを順次記憶していく、前記複数の資源のそれぞれに対応して設けられた複数のコマンド記憶手段と、前記コマンド記憶手段に記憶されたコマンドを順次読み出し、前記複数の資源をそれぞれ操作する資源操作手段と、をさらに備えるものとすることができる。 In this case, the task management system, the execution of the task, and sequentially stores the commands contained in each task, and a plurality of command storage means provided corresponding to each of the plurality of resources, said command sequentially read out stored in the storage unit command, the plurality of resources and resource operation means for operating each can be made further comprising.

【0020】この場合、前記資源に複数の動作からなる一連の動作をさせようとするときに、これを1つのタスクの実行要求のみで行うことが可能となる。 [0020] In this case, when trying to a series of operations comprising a plurality of operation to the resource, and this can be done only by execution request of a single task. これにより、タスクの実行の要求が、例えば、通信ネットワークを介して接続された端末から投入されるような場合には、通信を行うデータ量を少なくすることができる。 Accordingly, a request for execution of the task, for example, if the are connected via a communication network terminal as turned on, it is possible to reduce the amount of data communicating.

【0021】上記第1〜第3の観点にかかるタスク管理システムは、実行が要求されたタスクの実行状況を各タスクに対応して記憶するタスク管理情報記憶手段と、外部からの要求に応じて、前記タスク管理情報記憶手段に記憶されているタスクの実行状況を通知する実行状況通知手段と、をさらに備えるものとしてもよい。 [0021] The first to the task management system according to a third aspect, the task management information storage means for storing the execution status of the execution is requested tasks corresponding to each task, in response to a request from the outside an execution status notification means for notifying the execution status of tasks stored in the task management information storage unit, may further include a.

【0022】この場合、タスクの実行状況の問い合わせが要求された場合でも、前記実行状況通知手段は、前記タスク管理記憶手段を参照するだけで、タスクの実行状況を通知することが可能となる。 [0022] In this case, even if the query execution status of the task is requested, the execution status notification means, only by referring to the task management storage means, it is possible to notify the execution status of the task.

【0023】 [0023]

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, illustrating the embodiments of the present invention.

【0024】図1は、この実施の形態のシステムに全体を示す図である。 FIG. 1 is a diagram showing a whole system of this embodiment. このシステムは、図示するように、サーバ10と、サーバ10に通信ネットワーク30を介して接続されたクライアントエージェント21〜24と、 This system, as illustrated, a server 10, a client agent 21 to 24 are connected via a communication network 30 to server 10,
リソース41〜43とから構成されている。 And a resource 41-43 Prefecture.

【0025】サーバ10は、プロセッサや通信装置(クライアントエージェント21〜24側及びリソース41 The server 10 includes a processor and a communication device (client agent 21 to 24 side and resources 41
〜43側)などの装置と、これらの装置の処理プログラムやデータを記憶する記憶装置(主記憶装置及び補助記憶装置)とを備える。 Comprising ~ 43 side) and the device, such as, a storage device for storing processing programs and data of these devices (main memory and auxiliary storage device). サーバ10は、後述するようにクライアントエージェント21〜24から実行が要求されたタスクを管理し、実行可能なタスクにリソース41〜 Server 10 manages the task execution is requested from the client agent 21 to 24 as will be described later, the resource 41 to the executable tasks
43を割り当て、タスクの実行に従ってリソース41〜 43 allocation, resource 41 to according to the execution of the tasks
43にコマンドを発行する。 43 to issue a command to. サーバ10の機能については、さらに詳しく後述する。 The functions of the server 10 will be described later in more detail.

【0026】クライアントエージェント21〜24は、 [0026] The client agent 21 to 24,
通信ネットワーク30を介してサーバ10と接続されており、サーバ10から見て遠隔地に設置されている。 Via the communication network 30 is connected to the server 10, it is in a remote location when viewed from the server 10. クライアントエージェント21〜24は、サーバ10にアクセスし、以下に示すコマンドによってサーバ10に処理を要求する。 The client agent 21 to 24 accesses the server 10, and requests a process to the server 10 by the command shown below. (a)回線接続要求コマンド Hello (b)使用者名登録コマンド Name (c)タスク宣言コマンド Task (d)動作コマンド Action (e)状態問い合わせコマンド Inquire (f)回線終了定義コマンド Bye (A) line connection request command Hello (b) the user name registration command Name (c) task declaration command Task (d) Operation Command Action (e) state inquiry command Inquire (f) line termination defined command Bye

【0027】これらのコマンドのうち、タスク宣言コマンドでは、タスク全体の作業を行うためのリソースを確保する。 [0027] Of these commands, the task declaration command to reserve resources for working the entire task. 動作コマンドは、宣言したタスクの中身を構成するコマンドであり、単一動作の集合であるサブタスクや単一動作を実行することを要求するものである。 Operation command is a command to configure the contents of the tasks declared, is a request to perform a subtask or single operation is a set of single operation. なお、サブタスクの内容は、後述するようにサブタスク定義ファイル1cで定義される。 The contents of the sub-task is defined in the sub-task definition file 1c as described below.

【0028】リソース41〜43は、図2に示すように、例えば、それぞれ多関節アーム41e、監視カメラ42e、監視カメラ43eによって構成される。 The resources 41 to 43, as shown in FIG. 2, for example, each articulated arm 41e, a surveillance camera 42e, constituted by a monitoring camera 43e. 多関節アーム41eは、箱51から品物52をつかみ上げて台53の上に移動し、それを監視カメラ42e、43eによって監視する。 Articulated arm 41e is raised grasp the article 52 moves on a table 53 of the box 51, to monitor it surveillance camera 42e, by 43e. なお、これらは、後述するゲームで用いられる。 Note that these are used in later-described game.

【0029】サーバ10の機能は、図1に示すように、 The functions of the server 10, as shown in FIG. 1,
クライアント通信管理部11と、行動決定エージェント12と、タスクスケジューリング部13と、実行コマンド生成部14と、リソース間通信処理部15と、動作チェック部16と、リソース管理テーブル1aと、タスク管理リスト1bと、サブタスク定義ファイル1cと、サブルーチン記述ファイル1dと、パラレルコマンドバッファ1eと、インタラプトコマンドバッファ1fとから構成される。 A client communication management unit 11, the action determining agent 12, a task scheduling unit 13, an execution command generating unit 14, a resource communications processing unit 15, an operation check unit 16, and the resource management table 1a, the task management list 1b and composed of a sub-task definition file 1c, and the subroutine description file 1d, and a parallel command buffer 1e, and interrupt command buffer 1f.

【0030】これらの機能のうち、クライアント通信管理部11と、行動決定エージェント12と、タスクスケジューリング部13と、実行コマンド生成部14と、リソース間通信処理部15と、動作チェック部16とは、 [0030] Among these features, a client communication management unit 11, the action determining agent 12, a task scheduling unit 13, an execution command generating unit 14, a resource communications processing section 15, the operation check unit 16,
サーバ10内のプロセッサ或いは通信装置が所定の処理プログラムを実行することによって実現されるものである。 Processor or communication device in the server 10 is realized by executing a predetermined processing program. 一方、リソース管理テーブル1aと、タスク管理リスト1bと、サブタスク定義ファイル1cと、サブルーチン記述ファイル1dと、パラレルコマンドバッファ1 On the other hand, the resource management table 1a, a task management list 1b, and subtasks definition file 1c, the subroutine description file 1d, parallel command buffer 1
eと、インタラプトコマンドバッファ1fとは、サーバ10内の記憶装置におかれるものである。 And e, and the interrupt command buffer 1f, are intended to be placed in a storage device in the server 10.

【0031】クライアント通信管理部11は、複数の通信ポートを有し、クライアントエージェント21〜24 The client communication management unit 11 has a plurality of communication ports, the client agent 21 to 24
からのコマンドを受信する。 It receives a command from. クライアント通信管理部1 Client communication management unit 1
1は、クライアントエージェント21〜24から回線要求コマンドHelloを受信したとき、通信ポートの空きがあれば回線要求のあったクライアントエージェント21〜24に通信ポートを開き、通信ポートがふさがっている場合はクライアントエージェント21〜24からの接続要求を拒否する。 1, the client if when receiving the line request command Hello from the client agent 21 to 24, if free communication port opens the communication port to the client agent 21 to 24 for which the line request, the communication ports are busy It rejects the connection request from the agent 21 to 24. クライアント通信管理部11 Client communication management unit 11
は、また、クライアントエージェント21〜24からの使用者名登録コマンドに従ってクライアント名を登録し、実行が要求されたタスクのプライオリティを重み付けするクライアントプライオリティCPを設定する。 Is, also, to register the client name in accordance with the user name registration command from the client agent 21 to 24, to set the client priority CP to weight the priority of execution is requested task. クライアント通信管理部200は、クライアントエージェント21〜24からタスク宣言コマンドを受け取ると、 Client communication management unit 200 receives the task declaration command from the client agent 21 to 24,
要求されたタスクについて後述するように行動決定エージェント12に受け入れ可能かどうかの判断をさせ、結果を当該クライアントエージェントに返信する。 For the requested task is the determination whether it can accept the action decision agent 12 as will be described later, and returns the result to the client agent.

【0032】行動決定エージェント12は、タスク宣言コマンドにより要求されたタスクの実行が可能かどうかを、リソース管理テーブル1aを参照して判別する。 The action decision agent 12, whether it is possible to perform the task requested by the task declaration command to determine by referring to the resource management table 1a. 図3は、このリソース管理テーブル1aの例を示す図である。 Figure 3 is a diagram showing an example of the resource management table 1a. 図3のリソース管理テーブルでは、タスク1〜Mまでが定義され、リソース1〜Nまでが用意されている。 In the resource management table 3, until the task 1~M are defined, until the resource 1~N are prepared.
各タスクには、タスクの優先度を示すタスクプライオリティTP 1 〜TP Mが設定されており、タスクプライオリティが高いほど重要度の高いタスクであることを示す。 Each task Task Priority TP 1 to TP M indicating the priority of the task is set, indicating that the task priority is higher high priority task.
各リソースには、リソースの使用状態を示す指標RS 1 Each resource index RS 1 showing the use state of the resource
〜RS N 、当該リソースが現在実行しているタスクの重要性を示すリソース評価RE 1 〜RE N 、各リソースの利用回数を示すリソース頻度RF 1 〜RF Nが設定されている。 To RS N, resource evaluation shows the importance of the task to which the resource is currently running RE 1 ~RE N, resource frequency RF 1 ~RF N indicating the number of times of use of each resource is set. また、リソースのタスクの実行に対する適合度を示す指標ADP 11 〜ADP MNがリソース管理テーブル1a Also, the index ADP 11 ~ADP MN resource management table 1a showing the goodness of fit for the execution of the resource tasks
中に設定されており、この指標が高いほど該当リソースのタスクの実行に対する適合度が高いことを示している。 Is set in, the higher the degree of conformity execution of the corresponding resources of the task higher the index is high. なお、行動決定エージェント12によって実行可能であると判別されたタスクは受け入れられ、リソース4 Note that the task that has been determined to be performed by the action decision agent 12 is received, the resource 4
1〜43の配分が行われる。 Distribution of 1-43 is performed.

【0033】タスクスケジューリング部13は、行動決定決定エージェント12によって受け入れられたタスクに対して、タスク管理リスト1bをクライアントエージェント21〜24毎に作成する。 The task scheduling unit 13, the task that has been accepted by the action determining decision agent 12, to create a task management list 1b for each client agent 21 to 24. このタスク管理リスト1bには、図4に示すように、クライアントエージェント21〜24からの動作コマンドによって指定されたタスク名、クライアント名、クライアントプライオリティCP、選択されたリソース41〜43の番号が設定されている。 The task management list 1b, as shown in FIG. 4, the task name specified by the operation command from the client agent 21 to 24, client name, client priority CP, the number of resources 41-43 that is selected is set ing. また、受け付けたタスクに対するID番号AMMA In addition, ID against the accepted task number AMMA
_ID、リソース変更FLAG、実行状況、選択リソース、インタラプトFLAG、コマンド数が設定されている。 _ID, resource changes FLAG, execution status, select resources, interrupt FLAG, the number of commands is set.

【0034】タスクスケジューリング部13は、タスク管理リスト1bに記述されているコマンドやサブタスクを処理し、コマンドをリソース毎に並列に設けられたF The task scheduling unit 13 processes the commands and subtasks described in the task management list 1b, provided in parallel to the command for each resource F
IFO方式のパラレルバッファ1eに書き込む。 Write to the parallel buffer 1e of the IFO method. なお、 It should be noted that,
タスクスケジューリング部13がサブタスクを処理するときは、サブタスク定義ファイル1c及びサブルーチン記述ファイル1dを参照して、選択されたリソースに対応するサブルーチンからコマンドを読み出して、パラレルバッファ1eに書き込む。 When the task scheduling unit 13 processes the subtask, with reference to the subtask definition file 1c and subroutines description file 1d, reads a command from the subroutine corresponding to the selected resource, it writes to the parallel buffer 1e. なお、ここで、サブルーチン記述ファイル1dは、それぞれ単一の操作を表す動作コマンドを組み合わせて一連の操作手順をサブルーチンとして定義するものである。 Here, the subroutine description file 1d are those respectively combined operation command representing a single operation to define a set of operating procedures as a subroutine. サブタスク定義ファイル1 Subtasks definition file 1
cは、1つのサブルーチン中の動作コマンドをパラレルに実行するかシリアルに実行するかを、サブルーチン毎に定義したものである。 c is whether to perform the operation command in one subroutine or serial run in parallel are those defined for each subroutine. また、後述するインタラプト処理の場合には、各コマンドはインタラプト処理用バッファ1fに書き込まれる。 In the case of interrupt processing to be described later, each command is written to the interrupt processing buffer 1f.

【0035】実行コマンド生成部14は、パラレルバッファ1e或いはインタラプト用バッファ1fから順次コマンドを読み出し、リソース41〜43が解釈できる形式のコマンドに変換する。 The execution command generating unit 14 sequentially reads out commands from the parallel buffer 1e or interrupt buffer 1f, into a command format which can be interpreted by the resource 41-43. リソース間通信処理部15 Resource communications processing section 15
は、リソース41〜43のそれぞれと接続されており、 Is connected to each of the resources 41 to 43,
実行コマンド生成部14で形式が変換されたコマンドをリソース41〜43にそれぞれ配信する。 In the running command generation unit 14 delivers each converted command to the resource 41 to 43.

【0036】動作チェック部16は、パラレルバッファ1eに書き込まれている実行待ちのコマンド数を調査し、調査したコマンド数と実行が完了したコマンド数とを比較することにより、要求されたサブタスクやコマンドの実行完了状況を判断する。 The operation check unit 16 examines the number of commands awaiting execution written in parallel buffer 1e, by comparing the number of commands investigated command number and execution has been completed, the requested subtasks or command to determine the execution completion status of. 動作チェック部16の判断結果であるサブタスクやコマンドの実行完了状況は、 Execution completion status of subtasks and commands a determination result of the operation check unit 16,
タスクスケジューリング部13を介してタスク管理リスト1bに書き込まれる。 Through the task scheduling unit 13 are written to the task management list 1b.

【0037】以下、この実施の形態にかかるシステムの動作について説明する。 [0037] Hereinafter, the operation of the system according to this embodiment. ここでは、クライアントエージェント21〜24から要求するタスクとして、図2に示す箱51から多関節アーム41eによって品物52をつかみ上げ、台53の上に載せる“GAME”というタスク、監視カメラ42e、43eで作業の画像を見る“C Here, as a task to be requested from the client agent 21 to 24, raised gripping the goods 52 by articulated arm 41e of the box 51 shown in FIG. 2, placed on the pedestal 53 "GAME" task of monitoring cameras 42e, at 43e View the image of the work "C
AMERA”というタスク、システム管理者が実行しうるシステムを初期化する“RESET”というタスクの3つを例として考える。また、特にクライアントエージェント21からサーバにアクセスしてタスクの実行を要求する場合を例として説明する。また、リソース管理テーブル1aは、図6に示すように初期設定されているものとする。また、ここではクライアントエージェント2 AMERA consider three task of "task of the system by the system administrator may execute to initialize" RESET "as an example. In addition, a case of requesting the execution of tasks by accessing the server, especially from the client agent 21 It is described as an example. in addition, the resource management table 1a is assumed to be initially set as shown in FIG. in addition, the client agent 2 where
1のクライアント名は#user”でそのクライアントプライオリティCPは0.5、クライアントエージェント22のクライアント名は#user”でそのクライアントプライオリティは0.5、クライアントエージェント23のクライアント名は#guest”でそのクライアントプライオリティCPは0.8とする。 1 of the client name is "the client priority CP is 0.5, client name #user of the client agent 22" #user the client priority is 0.5, the client in the client name of the client agent 23 #guest " priority CP is 0.8.

【0038】クライアントエージェント21は、回線接続要求コマンドHelloによってサーバ10にアクセスし、サーバ10との回線の接続を要求する。 The client agent 21 accesses the server 10 by the line connection request command Hello, requesting a connection line to the server 10. この回線接続要求コマンドHelloは、サーバ10のクライアント通信管理部11に受信され、クライアント通信管理部11は、通信ポートの空きがある場合には、通信ポートをクライアントエージェント21に対して開き、回線を接続する。 This line connection request command Hello is received in the client communication management unit 11 of the server 10, the client communication management unit 11, when there is a free communication port by opening a communication port for the client agent 21, the line Connecting. なお、通信ポートの空きがない場合は、クライアントエージェント21からの回線接続の要求は拒否される。 When there is no vacant communication port, the request for the line connection from the client agent 21 is rejected.

【0039】次に、クライアントエージェント21は、 [0039] Next, the client agent 21,
通信手順に従って、使用者名の登録コマンドNameをサーバ10に送信する。 According to the communication procedure, it transmits a registration command Name of the user name to the server 10. サーバ10のクライアント通信管理部11は、このコマンドを受信すると、クライアントエージェント21をクライアント名として登録し、クライアント21から実行が要求されたタスクの重み付けをするクライアントプライオリティCPを設定する。 Client communication management unit 11 of the server 10 receives this command, registers the client agent 21 as the client name, sets the client priority CP to the weighting of the task execution is requested by the client 21. ここで、クライアント21のクライアント名は、例えば、 Here, the client name of the client 21, for example,
“user”であり、クライアントプライオリティCP It is a "user", client priority CP
は、0.5である。 It is a 0.5. これに対し、優先度の高いクライアント“guest”のクライアントプライオリティCP On the other hand, the client priority CP high-priority client "guest"
は0.8、システム管理者“adminstrato 0.8, the system administrator "adminstrato
r”のクライアントプライオリティCPは1.0である。 Client priority CP of r "is 1.0.

【0040】次に、クライアントエージェント21がゲームを実行する場合には、タスク宣言コマンド“Tas Next, if the client agent 21 is to run the game, the task declaration command "Tas
k GAME”をサーバ10に送信する。クライアント通信管理部11は、このコマンドを行動決定エージェント13に送り、行動決定エージェント13において、タスク宣言コマンドで要求されたタスクを実行可能かが判断され、実行可能と判断された場合にはさらにリソース41〜43の割付が行われる。 Transmitting the k GAME "to the server 10. Client communication management unit 11 sends the command to the action decision agent 13, the action decision agent 13, or can perform the requested task in the task declaration command is determined, execution Furthermore the allocation of resources 41-43 is performed when it is determined to be.

【0041】以下、行動決定エージェント13におけるタスクの実行可否の判断及びリソース配分の処理について、図5のフローチャートを参照して詳しく説明する。 [0041] Hereinafter, the determination and processing of resource allocation of the executability of the task in action decision agent 13 will be described in detail with reference to the flowchart of FIG.
まず、タスクの実行要求をしたクライアントエージェントのクライアントプライオリティCP kと、要求されたタスクiのプライオリティTP iとを乗算して、タスク評価値TE kを求める(ステップS11)。 First, by multiplying the client priority CP k client agent that the task demand, the priority TP i of the requested task i, obtains the task evaluation value TE k (step S11).

【0042】次に、実行が要求されたタスクに対応するリソースとタスクの適合度を示す指標ADPについて、 Next, the index ADP indicating the suitability of a resource and task corresponding to the execution is requested task,
ADPが0でないリソース41〜43について、降順にソートし、それぞれにリソース番号n jを設定する(ステップS12)。 The resources 41 to 43 ADP is not 0, sort in descending order, sets the resource number n j respectively (step S12). そして、変数j(j=1〜N(リソース数)に値0を代入する(ステップS13)。さらに、 Then, to assign a value 0 to a variable j (j = 1 to N (the number of resources) (step S13). Furthermore,
リソース評価RSn jの値が0であるかどうかを判別する(ステップS14)。 Value of the resource evaluation RSn j to determine whether it is 0 (step S14).

【0043】ステップS14で求めたリソース評価RS [0043] The resource evaluation RS obtained in step S14
jの値が0であると判別したとは、後述するステップS17に進む。 The value of n j is determined to be 0, the process proceeds to step S17 to be described later. ステップS14で求めたリソース評価R Resource evaluation R obtained in step S14
Sn jの値が0でないと判別したときは、jの値を1だけインクリメントし(ステップS15)、jの値がリソース数Nよりも小さいかどうかを判別する(ステップS When the value of sn j is not 0 discrimination increments the value of j by 1 (step S15), and the value of j to determine whether less than the number of resource N (step S
16)。 16).

【0044】ステップS16でjの値がリソース数Nよりも小さいと判別しているときは、ステップS14の処理に戻る。 [0044] When the value of j in the step S16 is judged to be smaller than the number of resources N, the process returns to step S14. 一方、ステップS16でjの値がリソース数Nよりも小さくないと判別したときは、後述するステップS19の処理に進む。 Meanwhile, when the value of j is determined to not less than the number of resources N in step S16, the processing proceeds to step S19 to be described later.

【0045】ステップS17では、クライアントエージェントから実行の要求があったタスクにリソースn jを割り付ける。 [0045] At step S17, allocate resources n j to the task a request for execution from the client agent. そして、リソース管理テーブル1a中のリソース評価RSn jに1を設定し、リソースの使用状態を示す指標REn jの値にステップS11で算出したT Then, 1 is set to the resource evaluation RSn j in the resource management table 1a, calculated in step S11 to the value of the index REn j indicating the use state of the resource T
kの値を設定する(ステップS18)。 To set the value of E k (step S18). そして、このフローチャートの処理を終了する。 Then, the procedures in this flowchart finish.

【0046】ステップS19では、リソース評価REが最小であるリソースn kを検索する。 [0046] In the step S19, the search for resources n k resource evaluation RE is at a minimum. そして、ステップS11で算出したタスク評価値TE kの値がステップS Then, the value of the task evaluation value TE k calculated in step S11 is the step S
19で検索したリソース評価REn kの値より大きいかどうかを判別する(ステップS20)。 Greater than the value of the resource evaluation REn k retrieved in 19 whether to determine (step S20).

【0047】ステップS20でタスク評価値TE kの値がリソース評価REn kの値より大きいと判別したときは、クライアントエージェントから実行の要求があったタスクにリソースn jを割り付ける。 [0047] When the value of the task evaluation value TE k is determined to be larger than the value of the resource evaluation REn k in step S20 allocates resources n j to the task a request for execution from the client agent. そして、リソース管理テーブル1a中のリソース評価RSn kに1を設定し、リソースの使用状態を示す指標REn kの値にステップS11で算出したTE kの値を設定し、さらに後述するインタラプトの発生を示すフラグI_FLAGに1 Then, 1 is set to the resource evaluation RSn k in the resource management table 1a, the occurrence of interrupt to set the value of TE k calculated in step S11 to the value of the index REn k indicating the use state of the resource, described further below 1 to flag I_FLAG shown
を設定する(ステップS22)。 The set (step S22). そして、このフローチャートの処理を終了する。 Then, the procedures in this flowchart finish.

【0048】ステップS20でタスク評価値TE kの値がリソース評価REn kの値より大きくないと判別したときは、クライアントエージェントから実行の要求があったタスクにリソース41〜43のいずれも割り付けることができないことを通知する(ステップS23)。 [0048] When the value of the task evaluation value TE k is determined to not greater than the value of the resource evaluation REn k at step S20, it is assigned any resources 41-43 to the task a request for execution by the client agent notifying that can not (step S23). そして、このフローチャートの処理を終了する。 Then, the procedures in this flowchart finish.

【0049】ここで、図6に示すリソース管理テーブル1aを参照すると、タスク“GAME”において、リソースとタスクの適合度は、リソース41(多関節アーム41e)に対して“1.0”、リソース42、43(監視カメラ42e、43e)に対して“0.0”である。 [0049] Referring now to the resource management table 1a shown in FIG. 6, the task "GAME", resources and adaptation of the task is "1.0", the resource to the resource 41 (articulated arm 41e) 42, 43 (monitoring camera 42e, 43e) is "0.0" for.
そして、リソース41に関する適合度と“GAME”のタスクプライオリティとの積よりも、適合度とプライオリティの積の値が大きいタスクがリソース41を利用していない場合、クライアントエージェント21が要求したタスク“GAME”にリソース41(多関節アーム4 Then, than the product of the task priorities of fit about the resource 41 "GAME", when a task value of the product of relevance and priority is large do not use the resources 41, the task "GAME client agent 21 requests "to the resource 41 (multi-joint arm 4
1e)が割り付けられることとなる。 1e) so that the is assigned.

【0050】上記の処理によって、リソース41〜43 [0050] by the above-described processing, resource 41-43
の配分が終了すると、タスクスケジューリング部13 When allocation has been completed, the task scheduling unit 13
は、実行を受け入れたタスクについてタスク管理リスト1bを作成する。 It is, for accepting the execution task to create a task management list 1b. このタスク管理リスト1bが作成されると、クライアント通信管理部11は、このリスト中の選択リソース41(多関節アーム41e)とタスクの実行許可をクライアントエージェント21に通知する。 When the task management list 1b is created, the client communication management unit 11 notifies the permission to execute the task selected resource 41 in this list (articulated arm 41e) to the client agent 21. クライアントエージェント21は、このタスクの実行許可が通知されたことによって、タスク“GAME”で許容される動作コマンドActionを任意に発行できる。 The client agent 21, by executing permissions for this task has been notified, can arbitrarily issue a acceptable does Command Action in task "GAME".
クライアントエージェント21が発行した動作コマンドActionは、タスク管理リスト1bに順次登録されると共に、その受け入れがクライアントエージェント2 Operation Command Action for the client agent 21 is issued, while being sequentially registered in the task management list 1b, the receiving client agent 2
1に通知される。 It is notified to the 1.

【0051】図7に、リソース41(多関節アーム41 [0051] FIG. 7, the resource 41 (multi-joint arm 41
e)が割り当てられたクライアントエージェント21についてのタスク管理リスト1bの例を示す。 An example of the task management list 1b about the client agent 21 e) has been assigned.

【0052】次に、タスクスケジューリング部13は、 Next, task scheduling unit 13,
タスク管理リスト1bにおいてリクエスト名として登録されたコマンド(単一動作)やサブタスクを処理して、 Processing the registered command (single operation) or subtask as a request name in the task management list 1b,
タスクを実行する。 To perform the task. タスクスケジューリング部13がサブタスクを処理する場合は、サブルーチン記述ファイル1dに記述された対応するサブルーチンからコマンドを読み出す。 If the task scheduling unit 13 processes the subtask, reads a command from the corresponding subroutines written in the subroutine description file 1d. このとき、タスクスケジューリング部13 At this time, the task scheduling unit 13
は、また、サブルーチン定義ファイル1cを参照して、 Is, also, with reference to the subroutine definition file 1c,
サブルーチン中のコマンドがシリアルに実行されるものかパラレルに実行されるものかを判断して、各コマンドをパラレルバッファ1eに書き込む。 Or a determines what commands in subroutine is executed in parallel or not to be executed serially writes commands in parallel buffer 1e.

【0053】ここで、サブタスクは、対応するタスクに配分されたリソース41〜43を利用して実行されるものであるが、複数のサブルーチンを並列に実行する必要がある場合には、サブルーチン毎に再度リソース41〜 [0053] Here, subtask, but it is intended to be executed by using the resources 41 to 43 allocated to the corresponding task, when it is necessary to perform a plurality of subroutines in parallel, each sub-routine again resources 41 to
43の配分を行う。 43 the distribution is carried out of.

【0054】このリソース41〜43の再配分について、次に具体例を示して説明する。 [0054] The redistribution of the resources 41 to 43, will now be described with reference to specific examples. この例では、リソース42(監視カメラ42e)がクライアントエージェント22から実行が要求されたタスクに配分され、リソース43(監視カメラ43e)がクライアントエージェント23から実行が要求されたタスクに配分されている状態で、クライアントエージェント21から実行が要求された、品物52を多関節アーム41eでつかみ上げ、これと同時に監視カメラ42e、43eのいずれかで確認するサブタスクである#Pickup”(#LookB In this example, a state in which the resource 42 (monitoring camera 42e) is allocated to the task execution is requested from the client agent 22, the resource 43 (monitoring camera 43e) is allocated to the task execution is requested by the client agent 23 in execution from the client agent 21 is requested, it raised gripping the goods 52 in articulated arm 41e, and at the same time monitoring camera 42e, a sub-task to check with either 43e #Pickup "(# LookB
ox”と#Grasp”の同時実行)を実行する場合実行する場合を考える。 Consider the case to be executed if you run a simultaneous execution) of the ox "and #Grasp". この処理では、サブタスク定義ファイル1cにおいて監視カメラ42e、43eのいずれかを使用するサブルーチンを並列実行するように定義してある。 In this process, the monitoring camera 42e in subtask definition file 1c, Aru subroutines to use one of 43e was defined to parallel execution.

【0055】この場合のリソース管理テーブル1aの内容の例を図8に示す。 [0055] An example of the contents of the resource management table 1a in this case is shown in FIG. タスクを要求したクライアントエージェント21のクライアント名は、#user”であり、クライアントプライオリティCPは0.5である。 Client name of the client agent 21 that requested the task is a # user ", the client priority CP is 0.5.
#Grasp”について適合性が0でないリソースは、 Resource compatibility is not 0 for #Grasp "is,
リソース41(多関節アーム41e)だけなので、このサブタスクに配分されるリソースは、多関節アーム41 Because only resource 41 (articulated arm 41e), resources to be allocated for this subtask, articulated arm 41
eとなる。 The e.

【0056】#LookBox”について、リソース4 For [0056] #LookBox ", resources 4
2、43(監視カメラ42e、43e)への適合度はそれぞれ1.0である。 2, 43 (monitoring camera 42e, 43e) is fit to a 1.0, respectively. また、タスクプライオリティTP In addition, the task priority TP
は本来0.5であるが、サブタスク#Pickup”の一部として実行する場合は、#Pickup”のタスクプライオリティである1.0が用いられる。 Although in nature 0.5, subtask #Pickup "When running as part of, # Pickup in" 1.0 is used is the task priority. 従って、リソース配分を決定するためのタスク評価TEは0.5となる。 Therefore, the task evaluation TE for determining resource allocation is 0.5.

【0057】一方、この場合のリソース42(監視カメラ42e)のリソース評価REは0.25、リソース4 [0057] On the other hand, resource evaluation RE of resources 42 in this case (surveillance camera 42e) is 0.25, resources 4
3(監視カメラ43e)のリソース評価REは0.4である。 Resource Evaluation RE 3 (monitoring camera 43e) is 0.4. 従って、この場合のサブタスク#Pickup” Therefore, subtasks of this case #Pickup "
にはリソース42(監視カメラ42e)が配分される。 Resource 42 (monitoring camera 42e) is allocated to.
このときの処理はインタラプト処理であるため、リソース管理テーブル1aのリソース42のリソース評価の欄には、リソース評価REを100倍した値である50が書き込まれる。 Since the processing at this time is interrupt processing, the column of the resource evaluation of the resource 42 of the resource management table 1a, 50 is written a value 100 times a resource evaluation RE. これにより、インタラプト中の動作における場合には、他のクライアントから他のタスクの実行要求があっても、リソース42の使用権が移動しない。 Thus, when in operation in the interrupt, even if there is an execution request of the other tasks from another client, it does not move right of use of the resource 42.

【0058】インタラプト処理においては、その処理中で発生したコマンドは、インタラプト用コマンドバッファ1fに書き込まれる。 [0058] In interrupt processing, the command generated in the processing in and written to the interrupt for command buffer 1f. また、インタラプトされたタスクのタスク管理リスト1bに設定されるインタラプトフラグI_FLAGを1に設定する。 Further, to set the interrupt flag I_FLAG set in the task management list 1b of the interrupt task in 1. 実行コマンド生成部14は、このインタラプトフラグI_FLAGが1に設定されているときはパラレルバッファ1eからでなくインタラプトバッファ1fから順次コマンドを読み出すこととなる。 Execution command generating unit 14, when this interrupt flag I_FLAG is set to 1 so that the read out sequentially commands from interrupt buffer 1f not from the parallel buffer 1e. インタラプト用コマンドバッファがからになれば、タスク管理テーブル1b中のステータスを#DO If from to interrupt for a command buffer, #DO the status in the task management table 1b
NE”にすると共に、設定したインタラプトフラグI_ As well as in NE ", interrupt flag I_ set
FLAGを0に戻す。 FLAG-return to zero. そして、リソース管理テーブルのリソース評価の内容も元に戻され、インタラプト処理を終了する。 Then, the contents of the resource evaluation of the resource management table is also returned to the original, to end the interrupt processing.

【0059】上記の動作においてパラレルバッファ1e [0059] parallel buffer 1e in the above-mentioned operation
或いはインタラプトバッファ1fに書き込まれたコマンドは、実行コマンド生成部14によって順次読み出され、リソース41〜43が解釈できる形式のコマンドに変換される。 Or command written in the interrupt buffer 1f is sequentially read out by the execution command generating unit 14 is converted into a command format which can be interpreted by the resource 41-43. そして、これらの形式が変換されたコマンドは、リソース間通信処理部15を介してリソース41 Then, the command these formats are converted, via the inter-resource communication processor 15 resources 41
〜43にそれぞれ配信される。 It will be delivered respectively to 43. これにより、クライアントエージェント21から動作コマンド“Action” As a result, the operation command from the client agent 21 "Action"
で指示されたように、多関節アーム41eが動作させられる。 In as indicated, the articulated arm 41e is operated.

【0060】一方、上記の動作の間、動作チェック部1 [0060] On the other hand, during the above-mentioned operation, the operation check unit 1
6は、パラレルバッファ1cからのコマンド読み出しからリソース41〜43へのコマンドの配信までを1サイクルとして、各サイクル毎にパラレルバッファに書き込まれている実行待ちのコマンド数を調査している。 6 as one cycle to deliver commands from the command read to resources 41 to 43 from the parallel buffer 1c, are investigating the number of commands awaiting execution written in parallel buffers for each cycle. そして、調査したコマンド数は実行を完了したコマンド数と比較され、要求されたサブタスクやコマンドの実行完了状況が判別される。 The number of commands investigated is compared to the number of completed execution command execution completion status of the requested subtasks or command is determined. 判別された実行完了状況は、タスクスケジューリング部13を介してタスク管理リストに書き込まれる。 Discriminated execution completion status is written to the task management list through the task scheduling unit 13.

【0061】そして、クライアントエージェント21が発行済みのサブタスクやコマンドの実行状況を状態問い合わせコマンド“Inquire AMMA_ID”によって問い合わせると、クライアント通信管理部11は、その [0061] Then, when queried by the client agent 21 is issued sub-tasks and command execution status of the state inquiry command of the "Inquire AMMA_ID", client communication management unit 11, the
AMMA_IDに対応するサブタスクまたはコマンドの実行状況をタスク管理リスト1bから読み出し、クライアントエージェント21に通知する。 It reads the execution status of subtasks or commands corresponding to AMMA_ID from the task management list 1b, and notifies the client agent 21. これにより、クライアントエージェント21において、発行済みのサブタスクやコマンドの実行状況を確認することができる。 Thus, it is possible to the client agent 21 to check the execution status of outstanding subtasks and commands.

【0062】また、クライアントエージェント21がゲームを終了する場合には、回線終了コマンド“Bye” [0062] In addition, if the client agent 21 to end the game, the line end command "Bye"
をサーバ10に送信する。 And it transmits to the server 10. この回線終了コマンドを受信したクライアント通信処理部11は、タスクの実行の終了を行動決定エージェント11に通知し、回線を切断して処理を終了する。 The client communication unit 11 receives this line termination command, signals the end of the execution of the task in action determining agent 11, and terminates the process disconnects the line.

【0063】以上説明したように、この実施の形態のシステムでは、サーバ10にリソース管理テーブル1bを設けたことによって、複数のクライアントエージェント21〜24から実行が要求されたタスクに対して、リソース41〜43の使用状態及び当該タスクとリソースの適合性を考慮した上で、リソース41〜43を割り付けることが可能となる。 [0063] As described above, in the system of this embodiment, by providing the resource management table 1b in the server 10, the task execution is requested from a plurality of client agents 21 to 24, the resource 41 in consideration of the suitability of use condition and the tasks and resources to 43, it is possible to allocate resources 41-43.

【0064】また、タスクを階層的に定義し、サブルーチン単位でリソースを再割り付けすることによって、サブルーチン単位で複数のリソース41〜43を再割り付けすることが可能となる。 [0064] In addition, hierarchically define a task, by reallocating resources subroutine units, it is possible to reallocate more resources 41-43 subroutine units.

【0065】また、タスクの内容に応じて配分済みのリソースを再評価することによって、他のクライアントエージェントから要求されたタスクの実行を中断して、優先度の高いタスクを先に実行することが可能となる。 [0065] Furthermore, by re-evaluating the allocation resource already in accordance with the contents of tasks, interrupt the execution of the tasks requested by another client agent, to be executed for the higher priority task ahead It can become.

【0066】また、クライアントエージェント21〜2 [0066] In addition, the client agent 21-2
4がサーバ10にタスクの実行を要求する場合、サブタスク及びサブルーチンを記述するコマンドを単位として行うことで、通信ネットワーク30を介してクライアントエージェント21〜24からサーバ24に送信されるデータ量を小さくすることができる。 4 may require the execution of tasks to the server 10, by performing the subtasks and the subroutine describing command units, to reduce the client agent 21 to 24 via the communication network 30 the amount of data to be transmitted to the server 24 be able to.

【0067】また、クライアントエージェント21〜2 [0067] In addition, the client agent 21-2
4からサーバ10に対してタスクの実行状況やリソース41〜43の状況に関して状態問い合わせコマンドIn State inquiry command In respect running and status of resources 41 to 43 of the task to the server 10 from 4
quireによって問い合わせがあった場合にも、サーバ10は、タスク管理リスト1bを参照するだけで、この問い合わせに対して応答することができる。 Even if there is an inquiry by Quire, server 10, only by referring to the task management list 1b, it is possible to respond to this inquiry.

【0068】本発明は、上記の実施の形態で説明したものに限られず、様々な変形、応用が可能である。 [0068] The present invention is not limited to those described in the above embodiment, various modifications and applications may be possible. 例えば、上記の実施の形態で説明したコマンド体系、計算式、数値設定はあくまでも一例であり、実行すべきタスク内容に応じてコマンドの種別や機能を増減することができる。 For example, command system described in the above embodiment, the calculation formula, the numerical setting is only an example, it is possible to increase or decrease the type and function of the command depending on the task content to be executed. また、クライアントエージェントやリソース4 In addition, the client agent and resources 4
1〜43の数も任意である。 The number of 1 to 43 is also arbitrary.

【0069】上記の実施の形態で説明したリソース管理テーブルにおいて、リソース利用頻度RF、タスク要求頻度値TF、リソースとタスクとの適合性ADP、或いはタスクプライオリティTPは、自由に設定することができる。 [0069] In the resource management table described in the above embodiment, compatibility ADP, or the task priority TP resource usage frequency RF, task request frequency value TF, the resources and tasks can be freely set. そして、これらの値を調整すれば、リソース4 Then, by adjusting these values, the resource 4
1〜43のそれぞれにタスクを均等に配分することが容易に実現できる。 It can be easily realized that evenly distribute tasks to each of 1-43.

【0070】上記の実施の形態では、リソース41〜4 [0070] In the above-described embodiment, the resource 41-4
3は、多関節アーム41e、監視カメラ42e、43e 3, multi-joint arm 41e, surveillance camera 42e, 43e
といった物理的なものを対象としていた。 Physical things had been the subject such as. しかしながら、本発明は、物理的に操作されるリソースを対象とする場合だけでなく、例えば、計算機内部に設定した仮想空間内に存在するアーム等を動かし、グラフィック表示させる場合にも適用することができる。 However, the present invention is not only directed to the resources that are physically manipulated, for example, move the arm or the like existing in the virtual space is set in the internal computer is also applicable to a case of the graphic display it can.

【0071】上記の実施の形態では、本発明をクライアント−サーバシステムに適用し、タスクの実行を遠隔地の通信ネットワーク30を介してクライアントエージェント21〜24からサーバ10に要求する場合について説明した。 [0071] In the aforementioned embodiment, the present invention client - is applied to a server system has been described when requesting execution of the task from the client agent 21 to 24 via the communication network 30 of the remote server 10. しかしながら、本発明は、これに限られず、 However, the present invention is not limited thereto,
複数のリソース(資源)のうちの少なくとも1つを利用する複数のタスクを管理するあらゆる場合に適用することができる。 It can be applied to any case of managing a plurality of tasks utilizing at least one of a plurality of resources (resource).

【0072】 [0072]

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、 As described in the foregoing, according to the present invention,
資源を利用するタスクを効率よく管理することができる。 The task of utilizing the resources can be efficiently managed. 特に、タスクと資源との適合度、タスクの優先度、 In particular, the fitness of the tasks and resources, priority of the task,
タスクの実行を要求した装置などにも基づいて資源の配分を行うことによって、実行が要求された各タスクへの資源配分を効率よく行うことができる。 By performing the allocation of resources but also on such device that requested the execution of the tasks, it is possible to perform resource allocation to each task execution is requested efficiently.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の実施の形態にかかるシステム全体の構成を示す図である。 1 is a diagram illustrating such a system-wide configuration to the embodiment of the present invention.

【図2】図1のシステムにおけるリソースの適用例を示す図である。 Is a diagram showing an application example of a resource in the system of FIG. 1;

【図3】図1のサーバに置かれるリソース管理テーブルを示す図である。 3 is a diagram illustrating a resource management table to be placed in the server of FIG.

【図4】図1のサーバで作成されるタスク管理リストを示す図である。 4 is a diagram showing a task management list created by the server of FIG.

【図5】図1の行動決定エージェントによるタスクの実行可否の判断及びリソース配分の処理を示すフローチャートである。 5 is a flowchart showing the determination and processing of resource allocation of executability of the task by the behavior decision agent of FIG.

【図6】リソース管理テーブルの初期設定値の例を示す図である。 6 is a diagram showing an example of an initial setting value of the resource management table.

【図7】タスク管理リストの例を示す図である。 FIG. 7 is a diagram illustrating an example of the task management list.

【図8】サブタスクの再配分が行われたときのリソース管理テーブルの設定値を示す図である。 8 is a diagram showing a setting value of the resource management table when the reallocation of sub-tasks is performed.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

10 サーバ 11 クライアント通信管理部 12 行動決定エージェント 13 タスクスケジューリング部 14 実行コマンド生成部 15 リソース通信処理部 16 動作チェック部 1a リソース管理テーブル 1b タスク管理リスト 1c サブタスク定義ファイル 1d サブルーチン記述ファイル 1e パラレルコマンドバッファ 1f インタラプト用コマンドバッファ 21〜24 クライアントエージェント(CA) 30 通信ネットワーク 41〜43 リソース 41e 多関節アーム 42e、43e 監視カメラ 51 箱 52 品物 53 台 10 server 11 client communication management section 12 action decision agent 13 task scheduling unit 14 executes the command generating unit 15 resource communication processor 16 operation check unit 1a resource management table 1b task management list 1c subtask definition file 1d subroutine description file 1e parallel command buffer 1f command buffer 21-24 client agent for interrupt (CA) 30 communication networks 41-43 resources 41e articulated arm 42e, 43e monitoring camera 51 box 52 article 53 units

Claims (8)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】複数の資源を備えるシステムでこれらの資源を利用する複数のタスクを管理するためのタスク管理システムであって、 前記複数の資源のそれぞれについて、その使用状況を記憶する使用状況記憶手段と、 前記複数の資源と前記複数のタスクとのそれぞれの組について、その適合度を記憶する適合度記憶手段と、 前記使用状況記憶手段に記憶されている資源の使用状況と前記適合度記憶手段に記憶されている適合度とに基づいて、実行の要求があったタスクに資源を配分する資源配分手段と、を備えることを特徴とするタスク管理システム。 In 1. A system comprising a plurality of resources to a task management system for managing a plurality of tasks that utilize these resources, for each of the plurality of resource use status storage for storing the use status means and, for each set of said plurality of resources and the plurality of tasks, and fitness storage means for storing the fitness, the fitness storage and usage of resources stored in the use status storage means based on the fitness stored in the unit, the task management system comprising: the resource allocation means for allocating resources to a request for execution task, the.
  2. 【請求項2】前記複数のタスクには、それぞれ実行の優先度がつけられており、 前記複数のタスクのそれぞれについて、その実行の優先度を記憶するタスク優先度記憶手段を備え、 前記資源配分手段は、さらにタスク優先度記憶手段に記憶されているタスクの優先度に基づいて、実行の要求があったタスクに資源を配分することを特徴とする請求項1に記載のタスク管理システム。 The method according to claim 2, wherein said plurality of tasks, is assigned a priority of execution, respectively, for each of the plurality of tasks, comprising a task priority storage means for storing the priority of execution, the resource allocation It means the task management system of claim 1, further based on the priority of the task stored in the task priority storage means, characterized by allocating resources to a request for execution task.
  3. 【請求項3】前記複数のタスクの実行を要求する装置は複数あり、 前記複数のタスクの実行を要求する装置のそれぞれについて、対応するタスクを要求した装置の優先度を記憶する装置優先度記憶手段を備え、 前記資源配分手段は、さらに装置優先度記憶手段に記憶されている装置の優先度に基づいて、実行の要求があったタスクに資源を配分することを特徴とする請求項1または2に記載のタスク管理システム。 3. A device requesting the execution of the plurality of tasks is more, for each of the device requesting the execution of said plurality of tasks and stores the priority of the requests the corresponding task unit device priority storing comprising means, said resource allocation means further device priority based on the priority of the device stored in the storage means, according to claim 1 or, characterized in that allocate resources to a request for execution task task management system according to 2.
  4. 【請求項4】複数の資源を備えるシステムでこれらの資源を利用する複数のタスクを管理するためのタスク管理システムであって、 前記複数の資源のそれぞれについて、その使用状況を記憶する使用状況記憶手段と、 前記複数のタスクのそれぞれについて、その実行の優先度を記憶するタスク優先度記憶手段と、 前記使用状況記憶手段に記憶されている資源の使用状況と前記タスク優先度記憶手段に記憶されているタスクの優先度とに基づいて、実行の要求があったタスクに資源を配分する資源配分手段と、を備えることを特徴とするタスク管理システム。 In 4. A system comprising a plurality of resources to a task management system for managing a plurality of tasks that utilize these resources, for each of the plurality of resource use status storage for storing the use status It means, for each of the plurality of tasks, and the task priority storage means for storing the priority of the execution, stored in the task priority storage means and the usage of resources stored in the use status storage means and based on the priority of the task and the task management system comprising: the resource allocation means for allocating resources to a request for execution task, the.
  5. 【請求項5】複数の資源を備えるシステムでこれらの資源を利用する複数のタスクを管理するためのタスク管理システムであって、 前記複数の資源のそれぞれについて、その使用状況を記憶する使用状況記憶手段と、 前記複数のタスクの実行を要求する装置のそれぞれについて、対応するタスクを要求した装置の優先度を記憶する装置優先度記憶手段と、 前記使用状況記憶手段に記憶されている資源の使用状況と前記装置優先度記憶手段に記憶されている装置の優先度とに基づいて、実行の要求があったタスクに資源を配分する資源配分手段と、を備えることを特徴とするタスク管理システム。 In 5. A system comprising a plurality of resources to a task management system for managing a plurality of tasks that utilize these resources, for each of the plurality of resource use status storage for storing the use status means, for each of the device requesting the execution of said plurality of tasks, the device priority storage means for storing the priority of the requests the corresponding task unit, the use of resources stored in the use status storage means based on the priority status and the device priority storage means stored in the apparatus, the task management system comprising: the resource allocation means for allocating resources to a request for execution task, the.
  6. 【請求項6】前記複数のタスクは、タスクの実行によって生成されるサブタスクを含むことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載のタスク管理システム。 Wherein said plurality of tasks, the task management system according to any one of claims 1 to 5, characterized in that it comprises a subtask that is generated by the execution of the task.
  7. 【請求項7】前記複数のタスクは、前記複数の資源のそれぞれを操作するための少なくとも1つからなるコマンドを含み、 前記タスクの実行によって、各タスクに含まれるコマンドを順次記憶していく、前記複数の資源のそれぞれに対応して設けられた複数のコマンド記憶手段と、 前記コマンド記憶手段に記憶されたコマンドを順次読み出し、前記複数の資源をそれぞれ操作する資源操作手段と、を備えることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載のタスク管理システム。 Wherein said plurality of tasks includes a command consisting of at least one for operating each of the plurality of resources, the execution of the task, and sequentially stores the commands contained in each task, a plurality of command storage means provided corresponding to each of the plurality of resources sequentially reads the command stored in the command storage unit, and resources operating means for operating said plurality of resources, respectively, in that it comprises task management system according to any one of claims 1 to 6, wherein.
  8. 【請求項8】実行が要求されたタスクの実行状況を各タスクに対応して記憶するタスク管理情報記憶手段と、 外部からの要求に応じて、前記タスク管理情報記憶手段に記憶されているタスクの実行状況を通知する実行状況通知手段と、を備えることを特徴とする請求項1乃至7 The execution status of 8. execution is requested task and task management information storage means for storing in correspondence with each task, the task in response to an external request, stored in the task management information storage unit It claims 1 to 7 and execution status notification means for notifying the progress of, characterized in that it comprises for
    のいずれか1項に記載のタスク管理システム。 Task management system according to any one of.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2009541851A (en) * 2006-06-19 2009-11-26 ディスキーパー・コーポレイションDiskeeper Corporation Scheduler based on resources
US8615765B2 (en) 2006-10-10 2013-12-24 Condusiv Technologies Corporation Dividing a computer job into micro-jobs
US9588809B2 (en) 2006-10-10 2017-03-07 Invistasking LLC Resource-based scheduler

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