JPH1114784A - Reactor internal inspecting device - Google Patents
Reactor internal inspecting deviceInfo
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- JPH1114784A JPH1114784A JP9163664A JP16366497A JPH1114784A JP H1114784 A JPH1114784 A JP H1114784A JP 9163664 A JP9163664 A JP 9163664A JP 16366497 A JP16366497 A JP 16366497A JP H1114784 A JPH1114784 A JP H1114784A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
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- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、原子力発電所内の
例えば原子炉圧力容器内で使用される原子炉内検査装置
に係わり、特に、炉水中にある原子炉構造物の溶接線の
各種検査、または、原子力発電所以外の原子力関連施設
における水中の各種構造物の各種検査に使用される、遠
隔操作ビークル(以下「ROV」と略記する)に搭載さ
れた原子炉内検査装置に係わるものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an inspection system in a nuclear power plant, for example, used in a reactor pressure vessel, and more particularly to various inspections for welding lines of a reactor structure in reactor water. Alternatively, the present invention relates to an in-reactor inspection device mounted on a remote control vehicle (hereinafter abbreviated as “ROV”) used for various inspections of various underwater structures in nuclear facilities other than a nuclear power plant. .
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、原子力施設を遠隔で点検する場合
にはカメラや点検装置をマストや長尺棒の先に取り付け
るか、専用のアーム又は治具を設計し、用いるのが一般
的であった。2. Description of the Related Art Conventionally, when remotely inspecting a nuclear facility, it is common to attach a camera or an inspection device to the end of a mast or a long rod, or to design and use a dedicated arm or jig. Was.
【0003】上記の様な点検装置は、原子力施設内の構
造物との干渉、或いは構造上の制約のため、当初点検目
的以外の箇所の点検には用いることができなかった。[0003] The above-described inspection apparatus cannot be used for inspection other than the inspection purpose at first because of interference with a structure in a nuclear facility or a structural restriction.
【0004】このような問題点に鑑み、目視検査専用の
装置では、原子炉施設内の狭隘且つ複雑な場所でも点検
部位に近づくことが可能なような小型の装置が開発され
つつある。[0004] In view of such problems, as a device dedicated to visual inspection, a small device capable of approaching an inspection part even in a narrow and complicated place in a nuclear reactor facility is being developed.
【0005】図19に従来の原子炉内点検装置の一例を
示す。FIG. 19 shows an example of a conventional reactor inspection system.
【0006】従来の原子炉内点検装置の一例は、特開平
7−69284号公報に記載されているように、目視点
検用カメラ152及び照明装置153を搭載した耐圧ケ
ース154に前後進、旋回を可能にするスラスタ15
5、昇降を可能にするスラスタ156を設けて水中RO
V151を構成し、水中ROV151にケーブル157
を介して制御装置158を設けるものであった。As one example of a conventional inspection apparatus in a nuclear reactor, as described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-69284, a forward-backward movement and a turning operation are performed on a pressure-resistant case 154 on which a visual inspection camera 152 and an illumination device 153 are mounted. Thruster 15 to enable
5. Provide underwater RO with thruster 156 that enables up and down
V151 and a cable 157 to the underwater ROV 151.
The control device 158 is provided via the.
【0007】このような原子炉内点検装置により、原子
力施設内の構造物との干渉を少なく、或いは構造上の制
約を最小にして検査部位を目視検査することができる。[0007] With such a reactor inspection device, the inspection site can be visually inspected with less interference with the structure in the nuclear facility or with minimum structural restrictions.
【0008】[0008]
【発明が解決しようとする課題】上記した水中ROVを
具備した検査装置では、目視検査は可能であるが、検査
手段がカメラのみであるため、検査装置単体では超音波
探傷試験や渦流探傷試験等の検査手段を搭載し、検査部
位に接触させて検査することができない。また、検査面
に対して横方向に移動ができない、あるいは新たに検査
手段を懸架できない等の制約もあり、様々な検査手法に
より原子炉内を点検することが難しい。The inspection apparatus provided with the above-mentioned underwater ROV can perform a visual inspection, but since the inspection means is only a camera, the inspection apparatus itself requires an ultrasonic inspection test, an eddy current inspection test, and the like. Inspection means cannot be mounted and contacted with the inspection site for inspection. There are also restrictions such as the inability to move in the lateral direction with respect to the inspection surface or the suspension of new inspection means, and it is difficult to inspect the inside of the reactor by various inspection methods.
【0009】本発明は、上記した実状に鑑みてなされた
もので、その目的は、目視点検カメラ、照明装置、前後
進・旋回用スラスタ、昇降・横行用スラスタにより構成
される小型水中ROVに様々な検査手段類を搭載可能と
した小型の原子炉内点検装置を提供するにある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above situation, and its object is to provide a small underwater ROV comprising a visual inspection camera, a lighting device, a forward / backward / turning thruster, and a vertical / traverse thruster. It is an object of the present invention to provide a small reactor inspection device capable of mounting various inspection means.
【0010】[0010]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明による原子炉内検査装置は、請求項1ないし
8の各項に記載されたところを特徴とするものである。In order to achieve the above object, an inspection apparatus in a nuclear reactor according to the present invention is characterized by what is described in each of claims 1 to 8.
【0011】[0011]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図を用い
て説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【0012】図1は本発明による原子炉内検査装置の全
体構成を示すものである。FIG. 1 shows an overall configuration of a reactor inspection apparatus according to the present invention.
【0013】本発明による原子炉内検査装置は大別し
て、ROV本体1と、該ROV本体1前部に俯仰回動可
能に設置されたカメラユニット2と、該ROV本体1側
面に軸着され水平軸線のまわりに回動可能なアーム機構
3、該アーム機構3に架設されたX−Yスキャナ4及び
該X−Yスキャナ4に搭載されX−Y平面内で縦横に移
動可能にかつ交換着脱可能に搭載された検査手段5等に
より構成される検査装置本体10と、該検査装置本体1
0より出力されるケーブル13の芯数を削減して纏合す
る中継ボックス11と、該検査装置本体10を遠隔操
作、遠隔検査作業する制御器12と、前記中継ボックス
11及び前記制御器12を接続するケーブル14と、に
より構成する。The inspection apparatus in a nuclear reactor according to the present invention is roughly divided into an ROV main body 1, a camera unit 2 installed on the front part of the ROV main body 1 so as to be able to turn up and down, and a horizontal shaft mounted on the side surface of the ROV main body 1. An arm mechanism 3 rotatable about an axis, an XY scanner 4 mounted on the arm mechanism 3, and mounted on the XY scanner 4 so as to be vertically and horizontally movable in an XY plane and exchangeable and removable. Inspection apparatus main body 10 constituted by inspection means 5 and the like mounted on
A relay box 11 for reducing the number of cores of the cable 13 output from 0 and combining them, a controller 12 for remotely operating the inspection apparatus body 10 and performing remote inspection work, and a relay box 11 and the controller 12 And a cable 14 to be connected.
【0014】ROV本体1の構造について、図2を用い
て説明する。The structure of the ROV main body 1 will be described with reference to FIG.
【0015】図2は、本発明の1実施例による原子炉内
検査装置の水中ROV本体1の主投影図を示す。FIG. 2 is a main projection view of the underwater ROV main body 1 of the in-reactor inspection apparatus according to one embodiment of the present invention.
【0016】ROV本体1は、内部が水密に中空になっ
ている耐圧ケースA21、該耐圧ケースA21の後方に
水密に固着された耐圧ケースB22、前記耐圧ケースA
21の前方に固着されたフロート23、前記耐圧ケース
A21下部に設けられた前後進・旋回用スラスタ24及
び前記耐圧ケースA21の上部に固着された昇降・横行
用スラスタ25により構成される。The ROV body 1 has a pressure-resistant case A21 having a hollow inside, a pressure-resistant case B22 fixed water-tight behind the pressure-resistant case A21, and the pressure-resistant case A.
It comprises a float 23 fixed in front of the pressure-resistant case 21, a forward / backward / turning thruster 24 provided below the pressure-resistant case A21, and a lifting / traversing thruster 25 fixed to the upper part of the pressure-resistant case A21.
【0017】ROV本体1の内部構造については、図3
〜5を用いて説明する。The internal structure of the ROV body 1 is shown in FIG.
This will be described with reference to FIGS.
【0018】図3は図2のA−A断面図、図4は図3の
B−B断面図、図5は図2のC−C断面図を示す。3 is a sectional view taken along line AA of FIG. 2, FIG. 4 is a sectional view taken along line BB of FIG. 3, and FIG. 5 is a sectional view taken along line CC of FIG.
【0019】図3ないし5に示されるように、前後進・
旋回用スラスタ24を駆動するモータ31は、耐圧ケー
スB22の内側下部に設置されたプレート32を介して
設置され、モータ31の軸にはプーリ33が取り付けら
れる。前後進・旋回用スラスタ24は、耐圧ケースA2
1に設けられた水密軸受け35により耐圧ケースA21
に対して回転自在に支持されるプロペラシャフト34、
プロペラシャフト34の一端に取付けられるプロペラ3
8及びプロペラシャフト34が貫通する内部が中空なス
テイ40を介して水密軸受け35に固定されるプロペラ
ーカバー39により構成される。プロペラシャフト34
のプロペラ38とは反対側にはプーリ36が取り付けら
れ、プーリ33とプーリ36との間にはVベルト37が
設けられる。As shown in FIGS.
The motor 31 that drives the turning thruster 24 is installed via a plate 32 installed at the lower part inside the pressure-resistant case B22, and a pulley 33 is attached to the shaft of the motor 31. The forward / backward / turning thruster 24 has a pressure-resistant case A2.
Pressure-resistant case A21 by the watertight bearing 35 provided in
A propeller shaft 34 rotatably supported with respect to
Propeller 3 attached to one end of propeller shaft 34
The inside through which the propeller shaft 8 and the propeller shaft 34 pass is constituted by a propeller cover 39 fixed to a watertight bearing 35 via a hollow stay 40. Propeller shaft 34
A pulley 36 is attached to the side opposite to the propeller 38, and a V-belt 37 is provided between the pulley 33 and the pulley 36.
【0020】昇降・横行用スラスタ25を駆動するモー
タ41は、耐圧ケースA21の内側面に設置され、モー
タ41の軸にはギア42が取り付けられる。昇降・横行
用スラスタ25は、耐圧ケースA21に設けられた水密
軸受け44により、耐圧ケースA21に対して回転自在
に支持されるプロペラシャフト45、プロペラシャフト
45の一端に設けられるプロペラ46及び内部が中空で
プロペラシャフト45が貫通する内部が中空なステイ4
8を介して水密軸受け44に固定されるプロペラカバー
47により構成される。プロペラシャフト45のプロペ
ラ46と反対側の一端には、ギア43がギア42に対し
直角に噛み合うように設けられる。A motor 41 for driving the lifting / traversing thruster 25 is installed on the inner surface of the pressure-resistant case A21, and a gear 42 is mounted on the shaft of the motor 41. The lifting / traversing thruster 25 has a propeller shaft 45 rotatably supported on the pressure-resistant case A21 by a watertight bearing 44 provided on the pressure-resistant case A21, a propeller 46 provided at one end of the propeller shaft 45, and a hollow inside. The stay 4 with a hollow inside through which the propeller shaft 45 penetrates
8 comprises a propeller cover 47 fixed to the watertight bearing 44. A gear 43 is provided at one end of the propeller shaft 45 on a side opposite to the propeller 46 so as to mesh with the gear 42 at a right angle.
【0021】カメラユニット2は、図示しないCCDカ
メラとカメラレンズ51及びカメラユニット2前方のカ
メラ視野を照らせるように配置したライト52により構
成され、耐圧ケースA21前方に、アーム26を介しア
ーム26に対し俯仰回動自在に架設される。カメラユニ
ット2駆動用のモータ55は、耐圧ケースA21内部の
側面に設置され、モータ55の軸にはギア56が取り付
けられる。The camera unit 2 includes a CCD camera (not shown), a camera lens 51, and a light 52 arranged so as to illuminate the camera field of view in front of the camera unit 2. The arm unit 26 is disposed in front of the pressure-resistant case A21 via the arm 26. It is installed to be able to turn up and down. The motor 55 for driving the camera unit 2 is installed on a side surface inside the pressure-resistant case A21, and a gear 56 is attached to a shaft of the motor 55.
【0022】ギア57は、ギア56に対し直角に配設さ
れ、ギア57は、耐圧ケースA21に取り付けられる水
密軸受け58により、耐圧ケースA21に対し回転自在
に取り付けられるシャフト59の耐圧ケースA21内の
端部に設けられる。ギア60は、シャフト59のもう一
方の端部に取り付けられ、ギア61は、ギア60に対し
直角に構成し、カメラユニット2に取り付けられたカメ
ラシャフト54の外側端部に取り付けられる。The gear 57 is disposed at right angles to the gear 56, and the gear 57 is provided in a pressure-resistant case A21 of a shaft 59 rotatably mounted on the pressure-resistant case A21 by a watertight bearing 58 mounted on the pressure-resistant case A21. It is provided at the end. The gear 60 is attached to the other end of the shaft 59, and the gear 61 is formed at right angles to the gear 60, and is attached to the outer end of the camera shaft 54 attached to the camera unit 2.
【0023】姿勢角計測ユニット62は、耐圧ケースB
22内部にプレート63を介して取り付けられる。RO
V前方の距離測定用センサ64は、フロート23の前部
に取り付けられる。ROV側方の距離測定用センサ65
は、アーム機構3の側面に取り付けられる。ROV上方
の距離測定用センサ67は、耐圧ケースA21の上面に
取り付けられる。The attitude angle measuring unit 62 is a pressure-resistant case B
It is attached via a plate 63 inside 22. RO
The distance measurement sensor 64 in front of the V is attached to the front of the float 23. ROV side distance measurement sensor 65
Is attached to the side surface of the arm mechanism 3. The distance measuring sensor 67 above the ROV is attached to the upper surface of the pressure-resistant case A21.
【0024】アーム機構3は、アーム3a及びアーム3
bを具備し、内部が中空なアーム3aは耐圧ケースA2
1に固着されるシャフト71、アーム3a 下部に取り付
けられる水密軸受け72を介し、ROV本体1に対して
水平軸線のまわりに回動自在に設けられる。アーム3a
内には、モータ116が取付けられ、モータ116の軸
には、ギア117が取付けられ、ギア117は、シャフ
ト71に取付けられたギア118と直角に構成される。
アーム3aとは反対側にあるアーム3b内には、モータ
116の代わりにエンコーダ119が取付けられる。The arm mechanism 3 includes an arm 3a and an arm 3
b, and a hollow arm 3a is provided with a pressure-resistant case A2.
The ROV 1 is rotatably provided about a horizontal axis with respect to the ROV main body 1 via a shaft 71 fixed to the base 1 and a watertight bearing 72 attached to a lower portion of the arm 3a. Arm 3a
Inside, a motor 116 is mounted, and a gear 117 is mounted on a shaft of the motor 116, and the gear 117 is formed at right angles to a gear 118 mounted on the shaft 71.
An encoder 119 is mounted in the arm 3b opposite to the arm 3a instead of the motor 116.
【0025】次に、X−Yスキャナ4の構造について、
図6、7を用いて説明する。Next, the structure of the XY scanner 4 will be described.
This will be described with reference to FIGS.
【0026】図6は図3におけるE−E断面図、図7は
図4におけるF−F断面図を示すものである。FIG. 6 is a sectional view taken along line EE in FIG. 3, and FIG. 7 is a sectional view taken along line FF in FIG.
【0027】図6、7に示されるように、スキャナフレ
ーム115には、ボールねじ81、ガイドロッド82、
X軸フレーム83、支持脚84が設けられ、アーム機構
3の上端部に架設される。X軸フレーム83は、ボール
ねじ81に対してはボールナット85、ガイドロッド8
2に対しては、ブシュ86によりそれぞれスキャナフレ
ーム115に対して移動自在に支持される。スキャナフ
レーム115内には、モータ87が設けられ、モータ8
7の軸には、ギア88が取り付けられる。水密軸受け9
0によって、スキャナフレーム115に対し回転自在に
支持されるボールねじ81の一端に設けられたギア89
が、ギア88に対し直角に噛み合うように配設される。As shown in FIGS. 6 and 7, a ball screw 81, a guide rod 82,
An X-axis frame 83 and support legs 84 are provided, and are installed on the upper end of the arm mechanism 3. The X-axis frame 83 includes a ball nut 85 and a guide rod 8 for the ball screw 81.
2 are movably supported by the bush 86 with respect to the scanner frame 115, respectively. In the scanner frame 115, a motor 87 is provided.
The gear 88 is attached to the shaft 7. Watertight bearing 9
0, a gear 89 provided at one end of a ball screw 81 rotatably supported on the scanner frame 115.
Are arranged to mesh with the gear 88 at right angles.
【0028】X軸フレーム83には、ボールねじ92、
ガイドロッド93、モータケース94が設けられる。モ
ータケース102は、ボールねじ92に対してはボール
ナット95により、ガイドロッド93に対してはブシュ
96により、それぞれX軸フレーム83に対して移動自
在に支持される。X軸フレーム83には、モータ97が
設けられる。The X-axis frame 83 has a ball screw 92,
A guide rod 93 and a motor case 94 are provided. The motor case 102 is movably supported on the X-axis frame 83 by a ball nut 95 for the ball screw 92 and by a bush 96 for the guide rod 93. The X-axis frame 83 is provided with a motor 97.
【0029】モータ97の軸は、水密軸受け98により
モータケース94に対して回転自在に支持され、軸の先
端にはプーリ99が取り付けられる。ボールねじ92の
一端にはプーリ100が設けられ、プーリ99とプーリ
100間にVベルト101が掛けられる。The shaft of the motor 97 is rotatably supported by a watertight bearing 98 with respect to the motor case 94, and a pulley 99 is attached to the end of the shaft. A pulley 100 is provided at one end of the ball screw 92, and a V-belt 101 is hung between the pulley 99 and the pulley 100.
【0030】モータケース102内にはモータ103が
設置され、モータ103の軸は水密軸受け104により
モータケース102に対し回転自在に支持され、軸の先
端には押付け機能を有するジンバル機構105を介し
て、超音波検査手段としての超音波探触子106が取り
付けられる。A motor 103 is installed in the motor case 102. A shaft of the motor 103 is rotatably supported by the motor case 102 by a watertight bearing 104, and a gimbal mechanism 105 having a pressing function is provided at the end of the shaft. The ultrasonic probe 106 as an ultrasonic inspection means is attached.
【0031】ジンバル機構105は、モータ103の軸
に軸着されるフレームA107、フレームA107先端
にフレームA107に沿って摺動可能に設けられるばね
ケース108、ばねケース108内に設置されるばね1
09、ばねケース108に対し回転自在に設けられるフ
レームB110により構成され、超音波探触子106
は、フレームB110の回転方向とは直角に、フレーム
B110に対して回転自在に支持される。The gimbal mechanism 105 includes a frame A107 mounted on the shaft of the motor 103, a spring case 108 slidably provided at the end of the frame A107 along the frame A107, and a spring 1 installed in the spring case 108.
09, a frame B110 rotatably provided with respect to the spring case 108, and the ultrasonic probe 106
Is rotatably supported on the frame B110 at right angles to the rotation direction of the frame B110.
【0032】スキャナフレーム115の四隅には支持脚
84が設けられ、その先端に支持パッド111が取り付
けられる。Support legs 84 are provided at the four corners of the scanner frame 115, and support pads 111 are attached to the ends thereof.
【0033】図1に示すように、水中ROV本体1、X
−Yスキャナ4、アーム機構3等より信号を出力するた
めのケーブルは、中継ボックス11内に入る。中継ボッ
クス11内には、メインケーブル13内のケーブル数削
減のための図示しないシリアル化回路が内蔵されてい
る。中継ボックス11のケーブル14の入り口とは反対
側からは、メインケーブル13が出されている。As shown in FIG. 1, the underwater ROV body 1, X
A cable for outputting a signal from the −Y scanner 4, the arm mechanism 3, and the like enters the relay box 11. A serialization circuit (not shown) for reducing the number of cables in the main cable 13 is built in the relay box 11. A main cable 13 is led out of the relay box 11 from the side opposite to the entrance of the cable 14.
【0034】中継ボックス11に関してメインケーブル
13と反対側には、検査装置本体10の制御装置121
が接続される。制御装置121からは、装置操作用ジョ
イスティック122、超音波探傷器123、データ処理
用コンピュータ124等が接続され、コンピュータから
はMO等の記録装置125が接続される。On the side opposite to the main cable 13 with respect to the relay box 11, a control device 121 of the inspection apparatus main body 10 is provided.
Is connected. A joystick 122 for operating the device, an ultrasonic flaw detector 123, a computer 124 for data processing, and the like are connected to the control device 121, and a recording device 125 such as an MO is connected from the computer.
【0035】次に、上記により構成する炉内検査装置を
用いてシュラウドサポートを検査する例を図13〜17
を用いて説明する。Next, an example of inspecting the shroud support using the in-furnace inspection apparatus constituted as described above will be described with reference to FIGS.
This will be described with reference to FIG.
【0036】図13は、原子炉内におけるシュラウド2
02、上部格子板203、炉心支持板204、シュラウ
ドサポート205の設置状況の部分断面を示す。FIG. 13 shows the shroud 2 in the reactor.
02, a partial cross section of the installation state of the upper lattice plate 203, the core support plate 204, and the shroud support 205 are shown.
【0037】シュラウド202は、原子炉201下部内
壁に円周方向に沿って設けられるシュラウドサポート2
05を介し取り付けられ、シュラウド202中腹部内側
に炉心支持板204が取り付けられ、シュラウド202
上部に上部格子板203が取り付けられる。The shroud 202 is provided on a lower inner wall of the reactor 201 along a circumferential direction.
The core support plate 204 is attached to the inside of the middle abdomen of the shroud 202, and the shroud 202
The upper lattice plate 203 is attached to the upper part.
【0038】図14は、図13におけるシュラウドサポ
ート205部位の拡大図で、原子炉201内下部下鏡の
内壁に溶接により設けられたシュラウドサポートブラケ
ット206、シュラウドサポートブラケット206の上
部に溶接により原子炉201内を一周して設けられた円
筒状のシュラウドサポートリング207、シュラウドサ
ポートブラケット206上部とシュラウドサポートリン
グ207外側面に溶接により設けられるリング形状のシ
ュラウドサポートプレート208の設置状況の部分断面
を示す。FIG. 14 is an enlarged view of the shroud support 205 in FIG. 13. The shroud support bracket 206 is provided on the inner wall of the lower lower mirror in the reactor 201 by welding, and the upper part of the shroud support bracket 206 is welded to the reactor. FIG. 4 shows a partial cross section of a cylindrical shroud support ring 207 provided around the inside of 201, a ring-shaped shroud support plate 208 provided by welding to an upper portion of the shroud support bracket 206 and an outer surface of the shroud support ring 207 by welding.
【0039】シュラウドサポートプレート208上面に
は、円周方向に沿って貫通穴を設けて、アダプタ209
を介しジェットポンプディフューザ210が溶接により
取り付けられている。A through hole is provided in the upper surface of the shroud support plate 208 along the circumferential direction, and an adapter 209 is provided.
The jet pump diffuser 210 is attached by welding.
【0040】本実施例では、これらの溶接線の、本発明
による原子炉内点検装置を用いた検査方法について説明
する。In this embodiment, a method of inspecting these welding lines using the inspection apparatus in a nuclear reactor according to the present invention will be described.
【0041】まず燃料交換台車に図示しない滑車等によ
り、検査装置本体10を図示しないワイヤ等で吊り下
げ、装置を炉内に吊り込む。検査装置本体10が炉内の
炉水中に潜水後、ジョイスティック122により検査装
置10を操作し、上部格子板203、炉心支持板204
等を通過させシュラウドサポート205部位に接近させ
る。First, the inspection apparatus main body 10 is suspended by a wire or the like (not shown) by a pulley or the like (not shown) on the refueling truck, and the apparatus is suspended in the furnace. After the inspection apparatus main body 10 dive into the furnace water in the furnace, the inspection apparatus 10 is operated with the joystick 122, and the upper lattice plate 203, the core support plate 204
And the like to approach the shroud support 205 site.
【0042】図15ないし17において、耐圧ケースA
21、耐圧ケースB22、アーム機構3の中空部及びフ
ロート23によりROV本体1は浮力を持ち、またRO
V本体1の重心よりも浮心を上部に置くことにより、R
OV本体1は静止時には常に図示の基本姿勢を保つ。In FIGS. 15 to 17, a pressure-resistant case A
21, the pressure-resistant case B22, the hollow portion of the arm mechanism 3 and the float 23 make the ROV main body 1 buoyant.
By placing the buoyancy above the center of gravity of the V body 1,
The OV main body 1 always keeps the illustrated basic posture at rest.
【0043】図2に示すように、アーム機構3のX−Y
スキャナ4とは反対側の端部には、カウンターフロート
66が取付けられており、X−Yスキャナ4、アーム機
構3及びカウンターフロート66を含めた重心、浮心位
置はROV本体1の重心位置と同一になる。このため、
X−Yスキャナ4がROV本体1に対して回転しても、
そのためにバランスを崩すことはない。As shown in FIG. 2, the XY of the arm mechanism 3
A counter float 66 is attached to the end opposite to the scanner 4, and the center of gravity including the XY scanner 4, the arm mechanism 3, and the counter float 66, and the buoyant position is the same as the position of the center of gravity of the ROV main body 1. Be the same. For this reason,
Even if the XY scanner 4 rotates with respect to the ROV main body 1,
That doesn't break the balance.
【0044】検査装置本体10がシュラウドサポート部
位に接近後、アーム機構3をジョイスティック122に
より操作して、X−Yスキャナ4が探傷面に平行になる
ように回転させる。その後ジョイスティック122を操
作し、探傷部位に押しあてる。支持パッド111とスラ
スタ24およびスラスタ25の推力により、X−Yスキ
ャナ4は固定される。After the inspection apparatus body 10 approaches the shroud support site, the arm mechanism 3 is operated by the joystick 122 to rotate the XY scanner 4 so as to be parallel to the flaw detection surface. Thereafter, the user operates the joystick 122 to push the joystick against the flaw detection site. The XY scanner 4 is fixed by the thrust of the support pad 111 and the thrusters 24 and 25.
【0045】図15に、本発明による検査装置10が、
X−Yスキャナ4を原子炉201下部内側とシュラウド
サポートブラケット206との溶接部が検査可能なよう
に押し付けている様子を示す。FIG. 15 shows an inspection apparatus 10 according to the present invention.
7 shows a state in which the XY scanner 4 is pressed so that a weld between the inside of the lower part of the reactor 201 and the shroud support bracket 206 can be inspected.
【0046】図16に、本発明による検査装置10が、
X−Yスキャナ4を原子炉201下部内側とシュラウド
サポートプレート208との溶接部が検査可能なように
押し付けている様子を示す。FIG. 16 shows an inspection apparatus 10 according to the present invention.
4 shows a state in which the XY scanner 4 is pressed so that a weld between the inside of the lower part of the reactor 201 and the shroud support plate 208 can be inspected.
【0047】図17に、本発明による検査装置10が、
X−Yスキャナ4をシュラウドサポートブラケット20
6とシュラウド202の溶接部が検査可能なように押し
付けている様子を示す。FIG. 17 shows an inspection apparatus 10 according to the present invention.
Connect the XY scanner 4 to the shroud support bracket 20
6 shows a state in which the welded portion between the shroud 6 and the shroud 202 is pressed so as to be inspectable.
【0048】X−Yスキャナ4を検査部位に押しつけた
後に、X−Yスキャナ4内の超音波探触子106を走査
させて探傷を行う。After pressing the XY scanner 4 against the inspection site, the ultrasonic probe 106 in the XY scanner 4 is scanned to perform flaw detection.
【0049】探傷中は、水中ROV本体1内の姿勢角計
測ユニット62で水中ROV本体1の姿勢角を計測し、
スラスタ24及びスラスタ25の出力にフィードバック
をかけることにより、水中ROV本体1の姿勢を安定さ
せるとともにX−Yスキャナ4を安定して押し続けるこ
とができる。したがって、本実施例によれば、シュラウ
ドサポートの溶接線の健全性の確認に好適な装置を得
る。During the flaw detection, the attitude angle of the underwater ROV main body 1 is measured by the attitude angle measuring unit 62 in the underwater ROV main body 1,
By applying feedback to the outputs of the thrusters 24 and 25, the attitude of the underwater ROV main body 1 can be stabilized and the XY scanner 4 can be stably pressed. Therefore, according to the present embodiment, an apparatus suitable for checking the soundness of the welding line of the shroud support is obtained.
【0050】超音波探傷用X−Yスキャナの軽量化と薄
型化を目的として、駆動部にリニア超音波アクチュエー
タを使用したリニア超音波アクチュエータ駆動型X−Y
スキャナの例を、以下に図8〜12を用いて説明する。For the purpose of reducing the weight and thickness of the XY scanner for ultrasonic flaw detection, a linear ultrasonic actuator drive type XY using a linear ultrasonic actuator for the drive unit.
An example of the scanner will be described below with reference to FIGS.
【0051】図8は、本発明によるリニア超音波アクチ
ュエータ型X−Yスキャナの平面図、図9は図8のG−
G断面図、図10は図8のH−H断面図、図11は図9
のI−I断面図、図12は図9のJ−J断面図を示すも
のである。FIG. 8 is a plan view of a linear ultrasonic actuator type XY scanner according to the present invention, and FIG.
G is a sectional view, FIG. 10 is a sectional view taken along line HH of FIG. 8, and FIG.
12 is a sectional view taken along line II of FIG. 9, and FIG. 12 is a sectional view taken along line JJ of FIG.
【0052】上記の各図において、スキャナフレーム1
61は、プレート162を介して互いに対向して配され
る断面がコ字型のフレームA163、フレームA163
に平行に摺動可能なX軸フレーム182、支持脚164
等、により構成され、アーム機構3の上端部に架設され
る。In each of the above figures, the scanner frame 1
Reference numeral 61 denotes a frame A163 and a frame A163 each of which has a U-shaped cross section and which are arranged to face each other via the plate 162.
Frame 182, supporting legs 164 slidable in parallel to
And the like, and is installed on the upper end of the arm mechanism 3.
【0053】X軸フレーム182は、プレート165を
介して互いに対向して配される断面がコ字型のフレーム
B166、プレート165外面に設けられる倣い球16
7、プレート165内面に設けられるリニアエンコーダ
168等により構成され、フレームA163内側下面に
設置されたリニア超音波アクチュエータ169及びフレ
ームA163内側上面に設置された滑りプレート170
により、適度な押し付け圧で挟み込み、フレームA16
3に対して摺動自在に支持される。The X-axis frame 182 has a U-shaped frame B 166, which is disposed to face each other via the plate 165, and the scanning sphere 16 provided on the outer surface of the plate 165.
7, a linear ultrasonic actuator 169 provided on the inner lower surface of the frame A 163 and a sliding plate 170 provided on the inner upper surface of the frame A 163, which are constituted by a linear encoder 168 provided on the inner surface of the plate 165;
, With appropriate pressing pressure, the frame A16
3 slidably supported.
【0054】リニアエンコーダ168からは、リニアエ
ンコーダ168のロッド171がリニアエンコーダ16
8の両側からリニアエンコーダ168に対して摺動自在
に貫通し、X軸フレーム182を摺動自在に貫通し、プ
レート162のそれぞれの端部に接触している。From the linear encoder 168, the rod 171 of the linear encoder 168 is connected to the linear encoder 16
8 slidably penetrates the linear encoder 168 from both sides, penetrates the X-axis frame 182 slidably, and is in contact with each end of the plate 162.
【0055】探触子ホルダ172は、フレームB166
内側下面に設置されたリニア超音波アクチュエータ17
3及びフレームB166内側上面に設置された滑りプレ
ート174により適度な押し付け圧で挟み込み、X軸フ
レーム182に対して摺動且つ回転自在に支持される。The probe holder 172 is connected to the frame B166.
Linear ultrasonic actuator 17 installed on inner lower surface
3 and the slide plate 174 installed on the inner upper surface of the frame B 166 with an appropriate pressing pressure, and slidably and rotatably supported on the X-axis frame 182.
【0056】探触子ホルダ172内には、ポテンショメ
ータ175が取り付けられていて、探触子ホルダ172
を貫通するポテンショメータ175の軸には、探触子ホ
ルダ172に対し回転自在且つX軸フレーム163を、
フレームB166に沿って摺動可能なようにリニアエン
コーダ176が取り付けられている。リニアエンコーダ
176からは、リニアエンコーダ176のロッド181
が、リニアエンコーダ176の両側からリニアエンコー
ダ176に対して摺動自在に貫通し、プレートA163
に接触している。In the probe holder 172, a potentiometer 175 is mounted.
An X-axis frame 163 that is rotatable with respect to the probe holder 172 is
A linear encoder 176 is attached so as to be slidable along the frame B166. From the linear encoder 176, the rod 181 of the linear encoder 176
Are slidably penetrated from both sides of the linear encoder 176 with respect to the linear encoder 176, and the plate A163
Is in contact with
【0057】探触子ホルダ172のリニアエンコーダ1
76とは反対側の面には、探触子177の押し付け機能
を有するジンバル機構178を介して探触子177が固
着されている。スキャナフレーム161の四隅には、支
持脚164が設けられ、その先端に支持パッド179が
取り付けられる。The linear encoder 1 of the probe holder 172
The probe 177 is fixed to a surface opposite to the surface 76 via a gimbal mechanism 178 having a function of pressing the probe 177. At four corners of the scanner frame 161, support legs 164 are provided, and support pads 179 are attached to the front ends thereof.
【0058】本超音波アクチュエータ駆動型X−Yスキ
ャナは、リニア超音波アクチュエータ169を作動させ
ることにより、X軸フレーム182がフレームA163
に沿って移動し、超音波アクチュエータ173を作動さ
せることにより、探触子ホルダ172をX軸フレーム1
82に沿って移動させ、探触子177を縦横に移動する
ことができる。また、探触子を回転させるには、超音波
アクチュエータ173の一方を正方向に作動させ、他方
の超音波アクチュエータ173を逆方向に作動させて探
触子ホルダ172を回転させる。In the present ultrasonic actuator drive type XY scanner, the X-axis frame 182 is moved to the frame A 163 by operating the linear ultrasonic actuator 169.
The probe holder 172 is moved along the X axis frame 1 by operating the ultrasonic actuator 173.
The probe 177 can be moved vertically and horizontally by moving the probe along the line 82. In order to rotate the probe, one of the ultrasonic actuators 173 is operated in the forward direction, and the other ultrasonic actuator 173 is operated in the reverse direction to rotate the probe holder 172.
【0059】したがって本実施例によれば、従来の回転
モータ、回転モータを収納するケースおよび回転伝達手
段を必要としないために、スキャナ本体の軽量化ならび
に薄型化を計ることが可能となり、本検査装置のアーム
機構に懸架するのに好適な装置を得る。Therefore, according to the present embodiment, since the conventional rotary motor, a case for accommodating the rotary motor and the rotation transmitting means are not required, the weight and thickness of the scanner main body can be reduced, and the inspection can be performed. A device suitable for suspension on the arm mechanism of the device is obtained.
【0060】アーム機構3に、X−Yスキャナ及び超音
波アクチュエータ駆動型X−Yスキャナを懸架した例を
示したが、その他の懸架物として耐放射線性テレビカメ
ラユニット191をアーム機構3に懸架した例を図18
に示す。An example in which an XY scanner and an XY scanner driven by an ultrasonic actuator are suspended in the arm mechanism 3 is shown, but a radiation-resistant television camera unit 191 is suspended from the arm mechanism 3 as another suspended object. Figure 18 for an example
Shown in
【0061】また、耐放射線性テレビカメラの代わりに
赤外線カメラ、水中電動ブラシ等の水中清掃手段、エア
チャック等のエンドエフェクタ、等を用いてもよい。In place of the radiation resistant television camera, an infrared camera, an underwater cleaning means such as an underwater electric brush, and an end effector such as an air chuck may be used.
【0062】なお、本実施例では検査手段5に超音波探
触子106を搭載した例を示したが、その他の検査手段
として、渦流探傷用センサ、レーザ測量器、等の使用を
妨げるものではない。In this embodiment, an example in which the ultrasonic probe 106 is mounted on the inspection means 5 is shown. However, as other inspection means, use of an eddy current detection sensor, a laser surveying instrument, or the like is prohibited. Absent.
【0063】[0063]
【発明の効果】本発明によれば、原子炉圧力容器内の例
えばシュラウドサポートの様な狭隘かつ検査手段の挿入
が困難な場所においても、短時間で検査手段を検査部位
に接近させて検査が可能となることにより、検査作業に
おける作業者が受ける放射線当量の低減と、効率向上が
図れる。According to the present invention, even in a narrow place where it is difficult to insert the inspection means, such as a shroud support, in the reactor pressure vessel, the inspection means can be brought close to the inspection site in a short time to perform the inspection. By being able to do so, it is possible to reduce the radiation equivalent received by the worker in the inspection work and improve the efficiency.
【0064】さらに、アーム機構にスキャナの代わりに
クラッド除去用ブラシユニット等の作業用ツールを設け
ることにより、検査以外の作業にも本装置を用いること
が可能となる。Further, by providing a work tool such as a brush unit for removing clad in the arm mechanism instead of the scanner, the apparatus can be used for work other than inspection.
【図1】本発明の1実施例による原子炉内点検装置を示
す全体図。FIG. 1 is an overall view showing an inspection apparatus in a nuclear reactor according to one embodiment of the present invention.
【図2】本発明の1実施例による原子炉内点検装置の検
査装置本体の主投影図FIG. 2 is a main projection view of an inspection device main body of the reactor inspection device according to one embodiment of the present invention.
【図3】図2の内部機構を示した垂直断面図。FIG. 3 is a vertical sectional view showing the internal mechanism of FIG. 2;
【図4】図2の内部機構を示した垂直断面図。FIG. 4 is a vertical sectional view showing the internal mechanism of FIG. 2;
【図5】図1のカメラユニット部のチルト機構の取り合
いを示した断面図。FIG. 5 is a cross-sectional view showing the arrangement of the tilt mechanism of the camera unit shown in FIG. 1;
【図6】図2のX−YスキャナのX軸フレームの内部構
造を示した断面図。FIG. 6 is a sectional view showing the internal structure of the X-axis frame of the XY scanner in FIG. 2;
【図7】図2のX−Yスキャナの内部構造を示した断面
図。FIG. 7 is a sectional view showing the internal structure of the XY scanner of FIG. 2;
【図8】本発明の1実施例による超音波アクチュエータ
駆動型X−Yスキャナの主投影図。FIG. 8 is a main projection view of an ultrasonic actuator driven XY scanner according to one embodiment of the present invention.
【図9】図8の超音波アクチュエータ駆動型X−Yスキ
ャナのスキャナフレームとX軸フレームの取り合いをを
示した断面図。FIG. 9 is a cross-sectional view showing the connection between the scanner frame and the X-axis frame of the ultrasonic actuator driven XY scanner of FIG. 8;
【図10】図8の超音波アクチュエータ駆動型X−Yス
キャナのX軸フレームと検査手段等との取り合いをを示
した断面図。FIG. 10 is a cross-sectional view showing the connection between the X-axis frame of the ultrasonic actuator driven XY scanner of FIG. 8 and the inspection means and the like.
【図11】図9のX軸フレームと探触子ホルダの取り合
いを図8に対して裏面から示した断面図。FIG. 11 is a cross-sectional view showing the arrangement of the X-axis frame and the probe holder in FIG. 9 from the back side with respect to FIG. 8;
【図12】図9のX軸フレームと探触子ホルダの取り合
いを図8に対して表面から示した断面図。FIG. 12 is a cross-sectional view showing the engagement between the X-axis frame and the probe holder in FIG. 9 from the front side with respect to FIG. 8;
【図13】原子炉圧力容器内に設置される炉内構造物の
取り合い状況を示した断面図。FIG. 13 is a cross-sectional view showing a state of connection of internal structures installed in the reactor pressure vessel.
【図14】図13におけるシュラウドサポート部位の取
り合い状況を示す拡大図。FIG. 14 is an enlarged view showing how the shroud support portions are joined in FIG.
【図15】本発明による検査装置がX−Yスキャナを、
原子炉下部内側とシュラウドサポートブラケットとの溶
接部が検査可能なように押し付けている様子を示した側
面図。FIG. 15 shows an inspection apparatus according to the present invention, which includes an XY scanner;
FIG. 4 is a side view showing a state where a weld between a lower inside of the reactor and a shroud support bracket is pressed so as to be inspectable.
【図16】本発明による検査装置がX−Yスキャナを、
原子炉下部内側とシュラウドサポートプレートとの溶接
部が検査可能なように押し付けている様子を示した側面
図。FIG. 16 shows an inspection apparatus according to the present invention, which is an XY scanner.
FIG. 4 is a side view showing a state where a weld between a lower inside of the reactor and a shroud support plate is pressed so as to be inspectable.
【図17】本発明による検査装置がX−Yスキャナを、
シュラウドサポートブラケットとシュラウドの溶接部が
検査可能なように押し付けている様子を示した側面図。FIG. 17 shows an inspection apparatus according to the present invention using an XY scanner;
FIG. 4 is a side view showing a state in which a weld between the shroud support bracket and the shroud is pressed so as to be inspectable.
【図18】耐放射線性テレビカメラユニットをアーム機
構に懸架した例を示す全体図。FIG. 18 is an overall view showing an example in which a radiation-resistant television camera unit is suspended on an arm mechanism.
【図19】原子炉等の各部に水中を遊泳し、接近して内
蔵カメラにより目視検査を行う従来の炉内検査装置を示
す全体図。FIG. 19 is an overall view showing a conventional in-reactor inspection apparatus which swims underwater in various parts of a nuclear reactor or the like, approaches the part, and performs a visual inspection with a built-in camera.
1…ROV本体、 2…カメラユニット、
3…アーム機構、 4…X−Yスキャナ、
5…検査手段、 10…検査装置本体、
11…中継ボックス、 12…制御器、13…
ケーブル、 21…耐圧ケースA、22…
耐圧ケースB、 23…フロート、24…前後
進・旋回用スラスタ、25…昇降・横行用スラスタ、2
6…アーム、 31…モータ、32…プ
レート、 33…プーリ、34…プロペラ
シャフト、 35…水密軸受け、36…プーリ、
37…Vベルト、38…プロペラ、
39…プロペラカバー、40…ステイ、
41…モータ、42…ギア、
43…ギア、44…水密軸受け、 4
5…プロペラシャフト、46…プロペラ、
47…プロペラカバー、48…ステイ、
51…カメラレンズ、52…ライト、
53…軸受け、54…カメラシャフト、 5
5…モータ、56…ギア、 57…ギ
ア、58…水密軸受け、 59…シャフト、
60…ギア、 61…ギア、62…姿
勢角計測ユニット、 63…プレート、64…距離測
定センサ、 65…距離測定センサ、66…カウ
ンターフロート、 67…距離測定センサ、71…シ
ャフト、 72…水密軸受け、81…ボー
ルねじ、 82…ガイドロッド、83…X軸
フレーム、 84…支持脚、85…ボールナッ
ト、 86…ブシュ、87…モータ、
88…ギア、89…ギア、
90…水密軸受け、92…ボールねじ、 9
3…ガイドロッド、94…モータケース、 9
5…ボールナット、96…ブシュ、 9
7…モータ、98…水密軸受け、 99…プ
ーリ、100…プーリ、 101…Vベル
ト、102…モータケース、 103…モータ、
104…水密軸受け、 105…ジンバル機
構、106…超音波探触子、 107…フレーム
A、108…ばねケース、 109…ばね、1
10…フレームB、 111…支持パッド、1
15…スキャナフレーム、 116…モータ、117
…ギア、 118…ギア、119…エン
コーダ、 121…制御装置、122…ジョイ
スティック、 123…超音波探傷器、124…デー
タ処理用コンピュータ、125…記録装置、
151…水中ROV部、152…目視点検用カメラ、
153…照明装置、154…耐圧ケース、
155…スラスタ、156…スラスタ、
157…ケーブル、158…制御装置、 1
61…スキャナフレーム、162…プレート、
163…フレームA、164…支持脚、
165…プレート、166…フレームB、
167…倣い球、168…リニアエンコーダ、169
…リニア超音波アクチュエータ、170…滑りプレー
ト、 171…ロッド、172…探触子ホルダ、
173…リニア超音波アクチュエータ、174…滑りプ
レート、 175…ポテンショメータ、176…
リニアエンコーダ、 177…探触子、178…支持
脚、 179…支持パッド、181…ロッ
ド、 182…X軸フレーム191…耐放
射線性テレビカメラユニット、201…原子炉、
202…シュラウド、203…上部格子板、
204…炉心支持板、205…シュラウドサポ
ート、206…シュラウドサポートブラケット、207
…シュラウドサポートリング、208…シュラウドサポ
ートプレート、209…アダプタ、210…ジェットポ
ンプディフューザ、1. ROV main unit 2. Camera unit
3 ... arm mechanism, 4 ... XY scanner,
5 ... inspection means, 10 ... inspection device body,
11 ... relay box, 12 ... controller, 13 ...
Cable, 21 ... pressure-resistant case A, 22 ...
Pressure-resistant case B, 23: float, 24: forward / backward / turning thruster, 25: lifting / traversing thruster, 2
6 ... arm, 31 ... motor, 32 ... plate, 33 ... pulley, 34 ... propeller shaft, 35 ... watertight bearing, 36 ... pulley,
37 ... V belt, 38 ... Propeller,
39 ... propeller cover, 40 ... stay,
41 ... motor, 42 ... gear,
43: gear, 44: watertight bearing, 4
5 ... propeller shaft, 46 ... propeller,
47 ... Propeller cover, 48 ... Stay,
51: camera lens, 52: light,
53: bearing, 54: camera shaft, 5
5 ... motor, 56 ... gear, 57 ... gear, 58 ... watertight bearing, 59 ... shaft,
Reference numeral 60: gear, 61: gear, 62: attitude angle measuring unit, 63: plate, 64: distance measuring sensor, 65: distance measuring sensor, 66: counter float, 67: distance measuring sensor, 71: shaft, 72: watertight bearing 81, ball screw, 82, guide rod, 83, X-axis frame, 84, support leg, 85, ball nut, 86, bush, 87, motor,
88 ... gear, 89 ... gear,
90: watertight bearing, 92: ball screw, 9
3 Guide rod, 94 Motor case, 9
5 ... Ball nut, 96 ... Bushing, 9
7 motor, 98 watertight bearing, 99 pulley, 100 pulley, 101 V belt, 102 motor case, 103 motor
104: watertight bearing, 105: gimbal mechanism, 106: ultrasonic probe, 107: frame A, 108: spring case, 109: spring, 1
10 Frame B, 111 Support pad, 1
15: scanner frame, 116: motor, 117
... Gear, 118 ... Gear, 119 ... Encoder, 121 ... Control device, 122 ... Joystick, 123 ... Ultrasonic flaw detector, 124 ... Data processing computer, 125 ... Recording device
151 ... underwater ROV part, 152 ... camera for visual inspection,
153: lighting device, 154: pressure-resistant case,
155: thruster, 156: thruster,
157: cable, 158: controller, 1
61: scanner frame, 162: plate,
163: Frame A, 164: Support legs,
165: plate, 166: frame B,
167: Copying ball, 168 ... Linear encoder, 169
... linear ultrasonic actuator, 170 ... sliding plate, 171 ... rod, 172 ... probe holder,
173: linear ultrasonic actuator, 174: sliding plate, 175: potentiometer, 176 ...
Linear encoder, 177: Probe, 178: Support leg, 179: Support pad, 181: Rod, 182: X-axis frame 191: Radiation-resistant television camera unit, 201: Reactor,
202: shroud, 203: upper lattice plate,
204: core support plate, 205: shroud support, 206: shroud support bracket, 207
... shroud support ring, 208 ... shroud support plate, 209 ... adapter, 210 ... jet pump diffuser,
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 FI G01N 29/26 501 G01N 29/26 501 G21C 17/08 G21C 17/08 Continued on the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code FI G01N 29/26 501 G01N 29/26 501 G21C 17/08 G21C 17/08
Claims (8)
タ、昇降・横行用スラスタ、水中TVカメラ及び照明装
置を具備した原子炉内検査装置であって、 前記水中ROVに対して回動可能なアーム機構を該水中
ROVに付設し、該アーム機構の一方の先端に各種検査
手段を交換着脱可能に、また、該検査手段とは反対側の
他方の先端にカウンターフロートを着脱可能に各々設け
たことを特徴とする原子炉内検査装置。An in-reactor inspection apparatus comprising: an underwater ROV, a forward / backward / turning thruster, a lifting / traversing thruster, an underwater TV camera, and a lighting device, wherein the inspection apparatus is rotatable with respect to the underwater ROV. An arm mechanism is attached to the underwater ROV, and various inspection means are detachably attached to one end of the arm mechanism, and a counter float is detachably attached to the other end opposite to the inspection means. An inspection apparatus in a nuclear reactor, characterized in that:
有し、該姿勢角検査手段と前記前後進・旋回用スラスタ
及び昇降・横行用スラスタとにより前記水中ROVの姿
勢を常時一定に保つようにしたことを特徴とする請求項
1記載の原子炉内検査装置。2. An underwater ROV has attitude angle inspection means inside the underwater ROV, and the attitude of the underwater ROV is always kept constant by the attitude angle inspection means, the forward / backward turning / thruster, and the vertical / horizontal thruster. The inspection apparatus in a nuclear reactor according to claim 1, wherein:
ROVの昇降方向の中心線に対して距離をおき、該中心
線に対しては互いに等しく、反対の角度をもって2個の
スラスタを配したものであることを特徴とする請求項1
又は2記載の原子炉内検査装置。3. The lifting / traversing thruster is spaced apart from a center line of the underwater ROV in a lifting direction, and two thrusters are arranged at equal angles and opposite angles to the center line. 2. The method according to claim 1, wherein
Or the inspection apparatus in a nuclear reactor according to 2.
キャナ機構を懸架し、該X−Yスキャナ機構に着脱可能
に前記検査手段を搭載したことを特徴とする請求項1な
いし3のいずれか記載の原子炉内検査装置。4. An apparatus according to claim 1, wherein an XY scanner mechanism is suspended from one end of said arm mechanism, and said inspection means is detachably mounted on said XY scanner mechanism. Inspection device in a nuclear reactor as described above.
て、リニア超音波アクチュエータを用いたことを特徴と
する請求項4記載の原子炉内検査装置。5. The in-reactor inspection apparatus according to claim 4, wherein a linear ultrasonic actuator is used as an operating means of the XY scanner mechanism.
探触子を具備する超音波検査手段、耐放射性テレビカメ
ラ、赤外線カメラ及び渦流探傷用センサのいずれかであ
ることを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載
の原子炉内検査装置。6. The replaceable inspection means is any one of an ultrasonic inspection means having an ultrasonic probe, a radiation-resistant television camera, an infrared camera, and an eddy current flaw detection sensor. Item 6. The reactor inspection apparatus according to any one of Items 1 to 5.
水中電動ブラシ等の水中清掃手段を前記アーム機構の一
方の先端に懸架したことを特徴とする請求項1記載の原
子炉内検査装置。7. In place of the replaceable inspection means,
2. The in-reactor inspection apparatus according to claim 1, wherein an underwater cleaning means such as an underwater electric brush is suspended on one end of the arm mechanism.
エアチャック等のエンドエフェクタを前記アーム機構の
一方の先端に懸架したことを特徴とする請求項1記載の
原子炉内検査装置。8. In place of the exchangeable detachable inspection means,
2. The inspection apparatus according to claim 1, wherein an end effector such as an air chuck is suspended at one end of the arm mechanism.
Priority Applications (1)
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JP9163664A JPH1114784A (en) | 1997-06-20 | 1997-06-20 | Reactor internal inspecting device |
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Publication Number | Publication Date |
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JPH1114784A true JPH1114784A (en) | 1999-01-22 |
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