JPH11104578A - Work washing device using multijoint type robot - Google Patents

Work washing device using multijoint type robot

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JPH11104578A
JPH11104578A JP28116797A JP28116797A JPH11104578A JP H11104578 A JPH11104578 A JP H11104578A JP 28116797 A JP28116797 A JP 28116797A JP 28116797 A JP28116797 A JP 28116797A JP H11104578 A JPH11104578 A JP H11104578A
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work
articulated robot
cleaning
robot
booth
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Takayuki Oga
隆之 大賀
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Ooga:Kk
株式会社オオガ
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a work washing device of a lower cost capable of automatically and surely washing works having many fine holes and deep holes which are heretofore difficult to be washed with a conventional washing device of a shower type. SOLUTION: This work washing device uses a multijoint type robot constituted to include a table 30 attachably and detachably placed in a pallet fixing the work W, the multijoint type robot 10 arranged in a prescribed position in a booth 20 and an injection nozzle 12 mounted at the front end of this robot 10. The table 30 described above is made rotatable and tiltable or the robot 10 is made movable within the booth 20.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、多関節形ロボット
を用いたワ−ク洗浄装置に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work cleaning apparatus using an articulated robot.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来は、ワ−クの洗浄は、洗浄液を噴射
する洗浄液用噴射ノズルとエアを噴射するエア用噴射ノ
ズルが複数固定された水密のブ−ス内にワ−クを固定
し、ワ−クに向かって洗浄液及び/又はエアを噴射する
ことにより行われるシャワ−形式であった。
2. Description of the Related Art Conventionally, for cleaning a work, a work is fixed in a watertight booth in which a plurality of spray nozzles for a cleaning liquid for spraying a cleaning liquid and a plurality of jet nozzles for air for jetting air are fixed. And a shower type in which a cleaning liquid and / or air is sprayed toward the work.
【0003】一方、関連する技術として、出願人は、パ
レット上に載置されたワ−クを、水密のブ−ス内に配置
されたテ−ブル上に脱着可能に固定して洗浄液で洗浄
し、しかる後、エアを噴出して付着物を吹き飛ばすワ−
ク洗浄において、同一の噴射口から圧力をかけた洗浄水
及び加圧エアを選択的に噴射し得る噴射ノズルと、そし
てブ−ス内の所定位置に固定され噴射ノズルを把持して
噴射口を三次元的に方向転換してワ−クの所定位置に洗
浄水又は、加圧エアをポイント噴射させる多関節ロボッ
トを用いたワ−ク洗浄装置を発明し、特許出願を行った
(特願平8−186850)。
[0003] On the other hand, as a related technique, the applicant has applied a technique in which a work placed on a pallet is detachably fixed on a table arranged in a watertight bush and washed with a washing liquid. Then, after that, the air is blown out to blow off the deposits.
In the cleaning, a spray nozzle capable of selectively spraying cleaning water and pressurized air from the same spray port, and a spray nozzle fixed to a predetermined position in the bush and holding the spray nozzle to form the spray nozzle Invented a work cleaning device using an articulated robot that three-dimensionally changes direction and injects cleaning water or pressurized air to a predetermined position of the work at a point, and filed a patent application (Japanese Patent Application No. Hei. 8-186850).
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】従来のシャワ−形式に
よるワ−ク洗浄装置は洗浄液用噴射ノズルやエア用噴射
ノズルが固定されているため複雑な形状を有するワ−
ク、特に細穴、深穴が多いマニホ−ルドのようなワ−ク
に対しては穴の内部の洗浄を行うことが困難であった。
また、穴に入り込んだ切削油や切り粉を十分に除去でき
ない欠点があった。一方、出願人が発明した前述の多関
節形ロボットを用いたワ−ク洗浄装置においては、多関
節形ロボットをブ−ス内に固定していたため、ワークの
全ての面を洗浄するためには、そのような広い洗浄範囲
にわたって先端部を移動できるような大きなロボットが
必要となっていた。そのため、高価なロボットを設置せ
ざるを得ないという欠点があった。
In a conventional work cleaning apparatus of the shower type, since a cleaning liquid jet nozzle and an air jet nozzle are fixed, the work has a complicated shape.
In particular, it is difficult to clean the inside of a hole for a work such as a manifold having many small holes and deep holes.
In addition, there is a disadvantage that the cutting oil and chips that have entered the holes cannot be sufficiently removed. On the other hand, in the work cleaning apparatus using the above-mentioned articulated robot invented by the applicant, since the articulated robot is fixed in the boot, it is necessary to clean all surfaces of the work. Therefore, a large robot capable of moving the tip portion over such a wide washing range has been required. Therefore, there is a disadvantage that an expensive robot must be installed.
【0005】本発明の目的は、従来のシャワ−形式によ
る洗浄装置では洗浄が困難であった細穴、深穴の多いワ
−クを自動的で確実に行う洗浄装置を提供するととも
に、既に出願人が発明したワ−ク洗浄装置と同じ洗浄範
囲を有するワ−ク洗浄装置を、より小型のロボットで、
従って、より低コストで提供することにある。
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a cleaning apparatus for automatically and reliably performing a work having many small holes and deep holes, which has been difficult to clean with a conventional cleaning apparatus of a shower type. A work cleaning device having the same cleaning range as that of the work cleaning device invented by a human being, using a smaller robot,
Therefore, the present invention is to provide at lower cost.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明は、水密のブ−スと、ブ−ス内に配置され、ワ−クを
固定したパレットを脱着可能に載置したテ−ブルと、ブ
−ス内の所定位置に配置され、先端部を三次元的に方向
転換可能な多関節形ロボットと、そして、ロボットの先
端部に取り付けられ、洗浄水源又は加圧エア源に流体的
に接続した噴射ノズルとを含み構成され、それによっ
て、ワークを洗浄液で洗浄し、しかる後エアを噴出して
付着物を吹き飛ばす多関節形ロボットを用いたワ−ク洗
浄装置において、パレットを脱着可能に載置したテ−ブ
ルを、ブ−ス内で回転可能としたことを特徴とする。パ
レットを脱着可能に載置したテ−ブルをブ−ス内で回転
可能としたことで、ワークの洗浄すべき面を多関節形ロ
ボットに取り付けられている噴射ノズルの方向に向かせ
ることができるため、多関節形ロボットの先端部は広範
囲に移動する必要がなくなり、従って、小さな移動範囲
の小型のもので対応可能となる。
SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a watertight booth and a table in which a pallet having a work fixed thereto is detachably mounted. And an articulated robot which is disposed at a predetermined position in the booth and whose tip can be turned three-dimensionally, and which is attached to the tip of the robot and is fluidly connected to a washing water source or a pressurized air source. A pallet in a work cleaning apparatus using an articulated robot that cleans a workpiece with a cleaning liquid, and then blows air to blow off attached matter. The table mounted on the table can be rotated in the booth. Since the table on which the pallet is detachably mounted is rotatable in the bush, the surface to be cleaned of the work can be directed to the direction of the injection nozzle attached to the articulated robot. Therefore, the distal end of the articulated robot does not need to move over a wide range, so that a small robot having a small moving range can be used.
【0007】請求項2に記載の発明は、水密のブ−ス
と、ブ−ス内に配置され、ワ−クを固定したパレットを
脱着可能に載置したテ−ブルと、ブ−ス内の所定位置に
配置され、先端部を三次元的に方向転換可能な多関節形
ロボットと、そして、ロボットの先端部に取り付けら
れ、洗浄水源又は加圧エア源に流体的に接続した噴射ノ
ズルとを含み構成され、それによって、ワ−クを洗浄液
で洗浄し、しかる後エアを噴出して付着物を吹き飛ばす
多関節形ロボットを用いたワ−ク洗浄装置において、パ
レットを脱着可能に載置したテ−ブルを、ブ−ス内で水
平軸を中心として傾斜可能としたことを特徴とする。
According to a second aspect of the present invention, there is provided a watertight booth, a table which is disposed in the booth, and on which a pallet to which a work is fixed is removably mounted, and a table in the booth. An articulated robot that is arranged at a predetermined position and can change its tip three-dimensionally, and an injection nozzle attached to the tip of the robot and fluidly connected to a washing water source or a pressurized air source. A pallet is detachably mounted on a work cleaning apparatus using an articulated robot that cleans the work with a cleaning liquid and then blows off air to blow off attached matter. The table can be tilted about a horizontal axis in the boot.
【0008】パレットを脱着可能に載置したテ−ブル
を、ブ−ス内で傾斜可能としたことで、ワ−クの洗浄す
べき面を多関節形ロボットに取り付けられている噴射ノ
ズルの方向に向かせることができるため、多関節形ロボ
ットの先端部は広範囲に移動する必要がなくなり、従っ
て、小さな移動範囲の小型のもので対応可能となる。請
求項3に記載の発明は、パレットを脱着可能に載置した
テ−ブルを、ブ−ス内で回転可能とする、多関節形ロボ
ットを用いた請求項1記載のワ−ク洗浄装置において、
テ−ブルを、さらに傾斜可能としたことを特徴とする。
The table on which the pallet is detachably mounted can be tilted in the booth so that the surface to be cleaned of the work can be directed in the direction of the injection nozzle attached to the articulated robot. Therefore, the tip of the articulated robot does not need to move over a wide range, and therefore, a small-sized robot having a small moving range can be used. According to a third aspect of the present invention, in the work cleaning apparatus according to the first aspect, an articulated robot is used, in which a table on which a pallet is removably mounted is rotatable in a bush. ,
The table can be further tilted.
【0009】請求項4に記載の発明は、水密のブ−ス
と、ブ−ス内に配置され、ワ−クを固定したパレットを
脱着可能に載置したテ−ブルと、ブ−ス内の所定位置に
配置され、先端部を三次元的に方向転換可能な多関節形
ロボットと、そして、ロボットの先端部に取り付けら
れ、洗浄水源又は加圧エア源に流体的に接続した噴射ノ
ズルとを含み構成され、それによって、ワ−クを洗浄液
で洗浄し、しかる後エアを噴出して付着物を吹き飛ばす
多関節形ロボットを用いたワ−ク洗浄装置において、多
関節形ロボットを、ブ−ス内で所定の方向に移動可能と
することを特徴とする。多関節形ロボットをブ−ス内で
所定方向に移動可能としたことで、多関節形ロボットの
先端部の動きの一部を補完させることができ、多関節形
ロボットの先端部は広範囲に移動する必要がなくなり、
従って、小さな移動範囲の小型のものでも対応可能とな
る。
According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a watertight booth, a table which is disposed in the booth, and on which a pallet on which a work is fixed is detachably mounted, and a table in the booth. An articulated robot that is arranged at a predetermined position and can change its tip three-dimensionally, and an injection nozzle attached to the tip of the robot and fluidly connected to a washing water source or a pressurized air source. A work cleaning apparatus using an articulated robot that cleans the work with a cleaning liquid and then blows out air to blow off adhering matter. It is characterized in that it can be moved in a predetermined direction within the space. By enabling the articulated robot to move in a predetermined direction within the booth, a part of the movement of the tip of the articulated robot can be partially complemented, and the tip of the articulated robot moves over a wide range You do n’t have to
Therefore, it is possible to cope with even a small one having a small moving range.
【0010】請求項5に記載の発明は、請求項1〜3の
いずれか1項に記載するワ−ク洗浄装置において、多関
節形ロボットを、ブ−ス内で、さらに所定の方向に往復
直線移動可能としたことを特徴とする。請求項6に記載
の発明は、請求項5に記載のワ−ク洗浄装置において、
テ−ブルを、テ−ブルの裏面に設けられた回転盤と、回
転盤を回転可能に設置されたシリンダ−と、回転盤を固
定するためのラチェット機構と、回転位置を調節する割
出位置決め機構とからなるテ−ブル回転機構を配置する
ことにより、テ−ブルを所定の角度で水平方向に回転さ
せることを特徴とする。
According to a fifth aspect of the present invention, in the work cleaning apparatus according to any one of the first to third aspects, the articulated robot is reciprocated in a predetermined direction in the boot. It can be moved linearly. According to a sixth aspect of the present invention, there is provided the work cleaning apparatus according to the fifth aspect,
A rotating table provided on the back of the table, a cylinder rotatably mounted on the rotating table, a ratchet mechanism for fixing the rotating table, and index positioning for adjusting a rotating position; The table is rotated in a horizontal direction at a predetermined angle by disposing a table rotating mechanism including a mechanism.
【0011】請求項7に記載の発明は、請求項4〜6の
いずれか1項に記載するワ−ク洗浄装置において、多関
節形ロボットを、直線移動案内機構と駆動部とからなる
位置決めテ−ブル上に設置し、さらに位置決めテ−ブル
を、シリンダにより上下移動可能なように配置すること
により、多関節形ロボットの動きの一部を補完させるこ
とを特徴とする。請求項8に記載の発明は、請求項4〜
6のいずれか1項に記載するワ−ク洗浄装置において、
前記多関節形ロボットを、前記ブ−ス内に垂直に取りつ
けられた半円形状又はU字形状のレ−ル上に設置するこ
とにより、前記ブ−ス内で移動可能とし、さらに、前記
多関節形ロボットを、シリンダにより水平移動可能なよ
うに配置することにより、前記多関節形ロボットの動き
の一部を補完させることを特徴とする。
According to a seventh aspect of the present invention, in the work washing apparatus according to any one of the fourth to sixth aspects, the articulated robot is provided with a positioning table comprising a linear movement guide mechanism and a drive unit. A part of the movement of the articulated robot by setting the positioning table so that it can be moved up and down by a cylinder. The invention according to claim 8 is the invention according to claims 4 to
6. The work cleaning device according to any one of items 6 to 6,
The articulated robot is mounted on a semicircular or U-shaped rail vertically mounted in the boot so as to be movable in the boot. A part of the movement of the articulated robot is complemented by arranging the articulated robot so as to be horizontally movable by a cylinder.
【0012】請求項9に記載の発明は、請求項4〜6の
いずれか1項に記載するワ−ク洗浄装置において、多関
節形ロボットを、前記ブ−ス内に垂直に取りつけられた
輪形状のラックギアに設置し、駆動モ−タで前記ラック
ギアを回転させることにより、前記多関節形ロボットを
前記ブ−ス内で円周移動可能とし、さらに、前記多関節
形ロボットを、シリンダにより水平移動なように配置す
ることにより、前記多関節形ロボットの動きの一部を補
完させることを特徴とする。
According to a ninth aspect of the present invention, in the work washing apparatus according to any one of the fourth to sixth aspects, the articulated robot is provided with a wheel mounted vertically in the boot. The articulated robot is mounted on a rack gear having a shape, and the rack gear is rotated by a driving motor, thereby enabling the articulated robot to move circumferentially in the bush. By arranging them so as to move, a part of the movement of the articulated robot is complemented.
【0013】[0013]
【発明の実施の形態】本発明に係る多関節形ロボットを
用いたワ−ク洗浄装置についての実施の形態について図
面に基づいて説明する。図1は、本発明に係る多関節形
ロボットを用いたワ−ク洗浄装置の一実施形態の斜視図
であり、図2は、図1のワ−ク洗浄装置の正面図であ
る。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a work cleaning apparatus using an articulated robot according to the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective view of an embodiment of a work cleaning apparatus using an articulated robot according to the present invention, and FIG. 2 is a front view of the work cleaning apparatus of FIG.
【0014】初めに、本発明に係る多関節形ロボットを
用いたワ−ク洗浄装置の構成について説明する。洗浄装
置本体1は、ブ−ス20と、20の背面上部に設けられ
た吸気ファン14と、ブ−ス20を支持する基台22
と、ブ−ス20下部に移動可能に設けられた洗浄水タン
ク40と、ブ−ス内に配置された多関節形ロボット10
と、そして、多関節形ロボット10のア−ム先端部に把
持された噴射ノズル12と、を含んで構成されている。
First, the structure of a work cleaning apparatus using an articulated robot according to the present invention will be described. The cleaning device main body 1 includes a boot 20, an intake fan 14 provided at an upper portion of the rear surface of the boot 20, and a base 22 supporting the boot 20.
A washing water tank 40 movably provided below the booth 20, and an articulated robot 10 disposed in the booth.
And an injection nozzle 12 gripped at the arm tip of the articulated robot 10.
【0015】ブ−ス20は、四角形断面のパイプ部材を
構造部材として直方体形状に形成されたフレ−ム20b
と、フレ−ム20bによって構成された直方体形状の6
面に張設される遮蔽カバ−20aとにより構成されてい
る。フレ−ム20bと遮蔽カバ−20aの接合部は、洗
浄水の漏洩が発生しないようにするためにシ−ル剤等に
よりシ−リングされ密封されている。
The boot 20 is a frame 20b formed in a rectangular parallelepiped shape using a pipe member having a square cross section as a structural member.
And a rectangular parallelepiped 6 formed by the frame 20b.
And a shielding cover 20a stretched on the surface. The joint between the frame 20b and the shield cover 20a is sealed and sealed with a sealant or the like in order to prevent leakage of cleaning water.
【0016】ブ−ス20の底面は、中央部に向かって設
けられた傾斜面スロ−プ20eと、中央部に設けられた
洗浄水を排出するための排出口20dとが設けられてい
る。これら傾斜面スロ−プ20e、排出口20d及び洗
浄水タンク40は、腐食に対する耐久性の高いステンレ
ス鋼板を用いることが好ましい。塗料などをこの部分に
塗布すると剥離して洗浄水中に混入する恐れがあるから
である。
The bottom surface of the bush 20 is provided with an inclined surface slope 20e provided toward the center and a discharge port 20d provided at the center for discharging washing water. It is preferable that a stainless steel plate having high corrosion resistance is used for the slope 20e, the outlet 20d and the washing water tank 40. This is because if a paint or the like is applied to this portion, it may be peeled off and mixed into the washing water.
【0017】ブ−ス20の背面上部には、ブ−ス20内
にワ−ク洗浄、エアブロ−中に発生したミストを機外に
排出するための吸気ファン14が設けられている。ま
た、ブ−ス20は、下部に一体として連結され、四角断
面のパイプを構造部材として形成される基台22により
支持されている。基台22の下部には、洗浄装置本体1
を水平に設置するためのレベル調整機構24を設けるこ
とが好ましい。
An intake fan 14 for cleaning the work inside the boot 20 and discharging the mist generated in the air blower to the outside of the machine is provided at the upper rear portion of the boot 20. The bush 20 is integrally connected to the lower part, and is supported by a base 22 formed of a pipe having a square cross section as a structural member. At the lower part of the base 22, the cleaning device main body 1 is provided.
It is preferable to provide a level adjustment mechanism 24 for horizontally setting the.
【0018】基台によって形成された空間には、排出口
20dより排出された洗浄水を貯蔵するための洗浄タン
ク40が排出口20dの直下となるように配置される。
洗浄水タンク40は、洗浄水の交換やタンクの清掃等の
ためにキャスタ40aを設けることにより移動自在とす
ることが好ましい。洗浄水タンク40を挟んで一方には
ロボット制御盤10a及びシステム制御盤50などのい
わゆる制御系の機械類が配設される。他方には、図示さ
れていない洗浄水、エアの加圧装置が配設されている。
制御系の機器類を洗浄水の加圧装置から遠ざけて配設す
ることによって洗浄水の加圧装置のモ−タからのノイズ
の影響を受けないようすることができる。
In the space formed by the base, a cleaning tank 40 for storing the cleaning water discharged from the discharge port 20d is disposed directly below the discharge port 20d.
It is preferable that the washing water tank 40 be movable by providing a caster 40a for replacement of washing water, cleaning of the tank, and the like. On one side of the washing water tank 40, so-called control type machines such as a robot control panel 10a and a system control panel 50 are provided. On the other side, a cleaning water / air pressurizing device (not shown) is provided.
By arranging the equipment of the control system away from the cleaning water pressurizing device, it is possible to prevent the influence of noise from the motor of the cleaning water pressurizing device.
【0019】上述のごとく吸気ファン14をブ−ス20
の上部へ、洗浄水タンク40、制御系の機器類及び洗浄
水の加圧装置などの駆動系とを基台22によって形成さ
れた空間内にそれぞれ配設する。こうすることによっ
て、ブ−ス20全体がスリムでコンパクトとなり、さら
にブ−ス20の側面の4面には機械設備を設ける必要が
なくなる。このため、ブ−ス20の側面4面の正面を除
く左右側面と背面に設けられた窓用開口20gには、ア
クリル板等に取っ手26aを取り付けた透明板26を設
けることが好ましい。
As described above, the intake fan 14 is connected to the bush 20.
A cleaning water tank 40, control system devices, and a driving system such as a pressurizing device for cleaning water are arranged in the space formed by the base 22, respectively. This makes the entire boot 20 slim and compact, and eliminates the need to provide mechanical equipment on the four side surfaces of the boot 20. For this reason, it is preferable to provide a transparent plate 26 in which a handle 26a is attached to an acrylic plate or the like in the window openings 20g provided on the left and right side surfaces and the back surface except the front surface of the four side surfaces of the boot 20.
【0020】正面のワ−ク搬入口20fの両側には、一
対の扉ガイド28cが設けられてる。この一対の扉ガイ
ド28cに搬入扉28が嵌められており、搬入扉28は
扉昇降用エアシリンダ28aにより昇降可能とされてい
る。この搬入扉28にも、透明なアクリル板が嵌められ
た窓28bが設けられている。従って、多関節形ロボッ
ト10のティ−チング作業も、ワ−クWと多関節形ロボ
ット10とを4方向から目視可能となるためワ−クWに
対して最適な噴射ノズル位置を多関節形ロボット10に
容易に教示することができる。
A pair of door guides 28c are provided on both sides of the front work entrance 20f. The carry-in door 28 is fitted to the pair of door guides 28c, and the carry-in door 28 can be moved up and down by a door elevating air cylinder 28a. This carry-in door 28 is also provided with a window 28b in which a transparent acrylic plate is fitted. Accordingly, in the teaching operation of the articulated robot 10, the work W and the articulated robot 10 can be viewed from four directions. The robot 10 can be easily taught.
【0021】ブ−ス20内には、ワ−クWを固定したパ
レット60をエアチャックにより着脱可能に固定するテ
−ブル30と、そして、多関節形ロボット10とが設け
られている。多関節形ロボット10は、テ−ブル30の
後方に設置されている。多関節形ロボット10のア−ム
先端部には噴射ノズル12が取り付けられる。
A table 30 for detachably fixing a pallet 60 to which a work W is fixed by an air chuck, and an articulated robot 10 are provided in the boot 20. The articulated robot 10 is installed behind the table 30. An injection nozzle 12 is attached to the end of the arm of the articulated robot 10.
【0022】テ−ブル30の一実施形態の回転機構を図
3に示し、図4(a)は、回転機構と傾斜機構を有する
テ−ブル30の洗浄位置の断面図を、図4(b)は、回
転機構と傾斜機構を有するテ−ブル30のパレット交換
位置の断面図を示す。テ−ブル30は、水平旋回する回
転盤30aと、回転盤を回転させるための油圧シリンダ
30bと、回転盤の回転位置を調整する割出位置決め機
構30cと、回転盤を固定するためのラチェット機構3
0dから構成された水平回転盤上に設置される。油圧シ
リンダ30bにより水平回転盤30aが回転し、回転盤
上に設置されたテ−ブル30が水平方向に90度回転
し、噴射ノズルを把持する多関節形ロボットの正面にワ
ークWの側面を向けることができる。このため、テ−ブ
ルが固定されている場合に比べ、多関節形ロボットの先
端部の移動範囲が狭くてもワ−クWの全ての側面を洗浄
することが可能となる。尚、水平回転角度は、90度に
限らず他の回転角度でも良い。
FIG. 3 shows a rotation mechanism of one embodiment of the table 30. FIG. 4A is a sectional view of the cleaning position of the table 30 having the rotation mechanism and the tilt mechanism, and FIG. () Shows a sectional view of a table 30 having a rotating mechanism and a tilting mechanism at a pallet replacement position. The table 30 comprises a rotating disk 30a which rotates horizontally, a hydraulic cylinder 30b for rotating the rotating disk, an indexing positioning mechanism 30c for adjusting the rotating position of the rotating disk, and a ratchet mechanism for fixing the rotating disk. 3
0d is installed on a horizontal turntable. The horizontal rotary table 30a is rotated by the hydraulic cylinder 30b, and the table 30 mounted on the rotary table is rotated 90 degrees in the horizontal direction, so that the side of the workpiece W faces the front of the articulated robot holding the injection nozzle. be able to. For this reason, compared with the case where the table is fixed, even if the moving range of the tip of the articulated robot is narrow, it is possible to clean all the side surfaces of the work W. Note that the horizontal rotation angle is not limited to 90 degrees and may be another rotation angle.
【0023】テ−ブル30の一実施形態の90度傾斜機
構を図5に示す。テ−ブル30は駆動用モ−タ30eに
より、水平軸を中心に垂直方向に90度傾斜させること
ができる。このため、ワ−クの洗浄面をロボットの正面
に向けることが可能となり、多関節形ロボットの先端部
が広範囲に移動しなくても、ワ−クの洗浄範囲を広げる
ことが可能となる。もちろん、テーブルの傾斜角度は、
90度に限らず他の傾斜角度とすることもできる。
FIG. 5 shows a 90-degree tilt mechanism of one embodiment of the table 30. The table 30 can be tilted 90 degrees vertically about the horizontal axis by the driving motor 30e. For this reason, the cleaning surface of the work can be directed toward the front of the robot, and the cleaning range of the work can be increased without the tip of the articulated robot moving over a wide range. Of course, the tilt angle of the table
The inclination angle is not limited to 90 degrees, but may be other angles.
【0024】さらに、テ−ブル30は、エアシリンダ3
8を駆動し、中間ブロック36を第1の軌道レ−ル31
に沿って往復スライド運動させると、テ−ブル30をブ
−ス20内のワ−ク洗浄位置からブ−ス20外側のパレ
ット交換位置までオ−バ−ハング状態で移動させること
ができるように構成されている。一方、多関節形ロボッ
トは、図6に示すように直線移動案内機構と駆動部から
なる位置決めテ−ブル70に設置される。位置決めテ−
ブルは、ブ−ス20の正面に向かって左右に移動が可能
なように設置される。尚、位置決めテ−ブルは、一軸テ
−ブルを用いているが、XY軸テ−ブルを用い多関節形
ロボットを前後左右に移動させてもよい。前後の移動は
テ−ブル30を移動させることにより同じ効果が得られ
ることから、コスト面も考慮し本実施形態においては、
一軸式テ−ブルを用いた。
Further, the table 30 includes the air cylinder 3
8 to drive the intermediate block 36 to the first track rail 31.
, The table 30 can be moved in an overhang state from the work washing position in the boot 20 to the pallet change position outside the boot 20. It is configured. On the other hand, the articulated robot is installed on a positioning table 70 comprising a linear movement guide mechanism and a drive unit as shown in FIG. Positioning tape
The bull is installed so as to be movable left and right toward the front of the boot 20. Although the positioning table uses a uniaxial table, the articulated robot may be moved back and forth and left and right using an XY axis table. Since the same effect can be obtained by moving the table 30 in the forward and backward movements, in the present embodiment, in consideration of the cost,
A uniaxial table was used.
【0025】前記位置決めテーブル上に設置された多関
節形ロボットは、空気圧又は油圧シリンダ80により上
下に移動が可能なようにブ−ス20の底面に設置され
る。また、多関節形ロボット10を、図7に示すよう
に、ブ−ス20の後方に取り付けられた半円形状又はU
字形状のレ−ル90上に設置し、そして、多関節形ロボ
ット10を、空気圧又は油圧シリンダ91により、半円
形状又はU字形状のレ−ル90に対して直角、すなわ
ち、水平方向に移動可能なように設置することもでき
る。
The articulated robot installed on the positioning table is installed on the bottom of the boot 20 so that it can be moved up and down by a pneumatic or hydraulic cylinder 80. Further, as shown in FIG. 7, the articulated robot 10 is connected to a semicircular or U-shaped
The articulated robot 10 is installed on a rail 90 of a U-shape, and the articulated robot 10 is moved by a pneumatic or hydraulic cylinder 91 at right angles to the rail 90 of a semicircular or U-shape, that is, in a horizontal direction. It can also be installed so that it can be moved.
【0026】さらに、多関節形ロボット10を、図9に
示すように、ブ−ス20の後方に垂直に取り付けられた
輪形状のラックギア95に設置し、駆動用モ−タ96
で、ピニオンギア98を回転させることにより、輪形状
のラックギアを回転させて移動可能とすることもでき
る。そして、多関節形ロボット10を空気圧又は油圧シ
リンダ91により水平方向へ移動させることもできる。
なお、輪形状のラックギア95は、ブレ止め97により
固定される。尚、レール90等は水平にも設置可能であ
り、その場合、ロボット10は垂直方向へ移動可能とす
る事ができる。
Further, as shown in FIG. 9, the articulated robot 10 is mounted on a ring-shaped rack gear 95 which is mounted vertically behind the boot 20 and a driving motor 96 is provided.
Thus, by rotating the pinion gear 98, the ring-shaped rack gear can be rotated to be movable. Then, the articulated robot 10 can be moved in the horizontal direction by a pneumatic or hydraulic cylinder 91.
The rack gear 95 having a ring shape is fixed by an anti-shake 97. Note that the rail 90 and the like can be installed horizontally, and in that case, the robot 10 can be movable in the vertical direction.
【0027】これによりブ−ス20内に多関節形ロボッ
トが固定されている場合に比較して、より小型の多関節
形ロボットを使用しても、多関節形ロボットが固定され
ている場合と同様の洗浄範囲を洗浄することが可能とな
る。
As a result, compared to the case where the articulated robot is fixed in the boot 20, even if a smaller articulated robot is used, the case where the articulated robot is fixed can be used. It is possible to clean the same cleaning area.
【0028】多関節形ロボット10は、テ−ブル30の
後方に設置されている。本実施形態における多関節形ロ
ボット10は、予め教示された動作に従ってその動作を
連続して自動的に行うことにより反復して一定の作業を
させることができるタイプのものである。尚、多関節形
ロボット10は、産業機械としてロボット製造メ−カ−
によって販売されている汎用型で防水仕様のものが好ま
しい。
The articulated robot 10 is installed behind the table 30. The articulated robot 10 according to the present embodiment is of a type capable of repeatedly performing a certain operation by automatically and continuously performing the operation in accordance with an operation taught in advance. Incidentally, the articulated robot 10 is a robot manufacturing manufacturer as an industrial machine.
Preferred is a general-purpose waterproof type sold by the company.
【0029】多関節形ロボット10に噴射ノズル12を
把持させることにより、噴射ノズル12は、噴射口を三
次元的に方向転換してワ−クWに対して最適な姿勢で所
定位置に洗浄水又は加圧エアをポイント噴射させること
が可能となる。噴射ノズル12は、汎用のカプラを用い
て交換可能とすることができる。噴射ノズル12は、噴
射ノズル12に連結された高圧ホ−ス12aを介して洗
浄水加圧装置より洗浄水が、エア加圧装置より加圧エア
が供給される。高圧ホ−ス12aと洗浄水及びエア加圧
装置との連結部分には電磁式の切替バルブを設けること
により洗浄水と加圧エアを選択的に供給することができ
る。これにより、ワ−クWを洗浄液で洗浄し、エアを噴
出して付着物を吹き飛ばし、また、ワ−クWを乾燥する
こともできる。
By causing the articulated robot 10 to grip the spray nozzle 12, the spray nozzle 12 changes the direction of the spray port three-dimensionally, and the washing water is positioned at a predetermined position in an optimum posture with respect to the work W. Alternatively, point injection of pressurized air can be performed. The injection nozzle 12 can be made replaceable using a general-purpose coupler. The jet nozzle 12 is supplied with cleaning water from a cleaning water pressurizing device and pressurized air from an air pressurizing device via a high-pressure hose 12a connected to the jet nozzle 12. By providing an electromagnetic switching valve at the connection between the high-pressure hose 12a and the cleaning water / air pressurizing device, cleaning water and pressurized air can be selectively supplied. Thus, the work W can be washed with the washing liquid, the air can be blown out to blow off the deposits, and the work W can be dried.
【0030】次に、本発明に係る多関節形ロボットを用
いたワ−ク洗浄装置の動作について説明する。まず、ワ
−クWに対し多関節形ロボット10のティ−チング作業
を行う。ティ−チング作業はティ−チングボックス10
bによって行う。ブ−ス20は四方向からワ−クWと多
関節形ロボット10とを目視可能となるためワ−クWに
対して最適な噴射ノズル位置を多関節形ロボット10に
容易に教示することができる。また、窓用開口部20g
に取り付けられた透明板26はブ−ス20に着脱可能と
し内部をZライト式(商品名)の照明等で照らし出すこ
とでティ−チング作業を容易に行う事ができる。
Next, the operation of the work cleaning apparatus using the articulated robot according to the present invention will be described. First, the teaching work of the articulated robot 10 is performed on the work W. Teaching work is performed by the teaching box 10
b. Since the boot 20 allows the work W and the articulated robot 10 to be viewed from four directions, it is possible to easily teach the articulated robot 10 the optimum injection nozzle position for the work W. it can. In addition, window opening 20g
The transparent plate 26 attached to the base 20 can be detachably attached to the boots 20, and the teaching operation can be easily performed by illuminating the inside with Z-light type (trade name) lighting or the like.
【0031】本実施形態においては多関節形ロボット1
0のティ−チング作業は洗浄工程のみで良い。洗浄水を
加圧エアに切り替えれば洗浄工程のプログラムでエアブ
ロ−工程を行うことができる。従って、ティ−チング作
業時間を短縮することができ、また、洗浄工程とエアブ
ロ−工程とを異なるプログラムで実施することもでき
る。
In the present embodiment, the articulated robot 1
The teaching operation of 0 may be performed only in the cleaning step. If the cleaning water is switched to pressurized air, the air blowing step can be performed by the program of the cleaning step. Therefore, the teaching operation time can be shortened, and the cleaning step and the air blowing step can be performed by different programs.
【0032】本実施形態における多関節形ロボット10
は、ティ−チングすることによって異なるワ−クWに対
してもワ−クの形状に最適な姿勢で所定位置に洗浄水又
は加圧エアをポイント噴射させることが可能であるた
め、一台で多種多様なワ−クに対応できかつ洗浄品質を
一定とすることができる。
The articulated robot 10 in the present embodiment
Since it is possible to spray cleaning water or pressurized air to a predetermined position in a position optimal for the shape of the work by teaching, it is possible to point-inject the cleaning water or pressurized air to one work. It is possible to cope with various kinds of work and to keep the cleaning quality constant.
【0033】運転待機状態では、本実施形態のワ−ク洗
浄装置はワ−ク搬入扉28が上方に位置し、ワ−ク搬入
口20fが開口し、テ−ブル30がオ−バ−ハング状態
でパレット交換位置まで移動している。作業者はワ−ク
Wを載せたパレット60をテ−ブル30に固定する。運
転を開始すると、テ−ブル30がエアシリンダ38によ
ってブ−ス20内に引き込まれワ−ク洗浄位置に移動す
る。その後、ワ−ク搬入扉28が閉まり洗浄工程が開始
される。洗浄工程において、先のティ−チングに基づき
多関節形ロボットを載せた位置決めテ−ブル70と空気
圧又は油圧シリンダ80により、左右・上下に適宜移動
しながらワ−クWを洗浄する。
In the operation standby state, in the work cleaning apparatus of this embodiment, the work carry-in door 28 is located above, the work carry-in entrance 20f is opened, and the table 30 is over-hanged. It has moved to the pallet change position in the state. The operator fixes the pallet 60 on which the work W is placed to the table 30. When the operation is started, the table 30 is drawn into the boot 20 by the air cylinder 38 and moves to the work cleaning position. Thereafter, the work carry-in door 28 is closed, and the cleaning process is started. In the cleaning process, the work W is cleaned while being appropriately moved left and right and up and down by a positioning table 70 on which the articulated robot is mounted and a pneumatic or hydraulic cylinder 80 based on the above teaching.
【0034】また、ワ−クWを載せたテ−ブル30が油
圧シリンダ30bにより90度回転し、または、90度
傾斜することにより、ワ−クに対し洗浄水または加圧エ
アをポイント噴射させることが可能となる。
When the table 30 on which the work W is mounted is rotated 90 degrees or tilted 90 degrees by the hydraulic cylinder 30b, the cleaning water or the pressurized air is point-injected to the work. It becomes possible.
【0035】[0035]
【発明の効果】本発明は、テーブルが回転し、さらに傾
斜可能であり、また、多関節形ロボットが移動可能であ
るため、ロボットが固定されている場合に比べ、より広
範囲の洗浄が可能となる。従って、ブ−ス内に固定され
た多関節形ロボットが洗浄可能な範囲と同じ範囲を洗浄
する場合には、より小型の多関節形ロボットを用いるこ
とが可能となるので、洗浄装置のコストダウンを図る事
ができる。
According to the present invention, since the table can be rotated and tilted, and the articulated robot can be moved, a wider range of cleaning can be performed as compared with the case where the robot is fixed. Become. Therefore, if the articulated robot fixed in the boot is to wash the same area as the washable area, a smaller articulated robot can be used, and the cost of the cleaning apparatus can be reduced. Can be planned.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図1】 本発明に係るワ−ク洗浄装置の一実施形態の
斜視図である。
FIG. 1 is a perspective view of an embodiment of a work cleaning apparatus according to the present invention.
【図2】 図1のワ−ク洗浄装置の正面図である。FIG. 2 is a front view of the work cleaning apparatus of FIG.
【図3】 テ−ブルの回転機構を説明する平面図であ
る。
FIG. 3 is a plan view illustrating a table rotating mechanism.
【図4】 (a)は、回転機構と傾斜機構を有するテ−
ブル30の洗浄位置の断面図であり、(b)は、回転機
構と傾斜機構を有するテ−ブル30のパレット交換位置
の断面図である。
FIG. 4A shows a tape having a rotation mechanism and an inclination mechanism.
FIG. 4 is a cross-sectional view of a cleaning position of the table 30, and FIG. 4B is a cross-sectional view of a table 30 having a rotation mechanism and an inclination mechanism at a pallet replacement position.
【図5】 テ−ブルの傾斜機構を説明する正面図であ
る。
FIG. 5 is a front view for explaining a table tilting mechanism.
【図6】 多関節形ロボットの移動機構を説明する正面
図である。
FIG. 6 is a front view illustrating a moving mechanism of the articulated robot.
【図7】 多関節形ロボットをレ−ル上に設置したワ−
ク洗浄装置の一実施例の正面図である。
FIG. 7 is a diagram showing a work in which an articulated robot is installed on a rail.
It is a front view of one Example of a washing | cleaning apparatus.
【図8】 図7のワ−ク洗浄装置の側面図である。FIG. 8 is a side view of the work cleaning apparatus of FIG. 7;
【図9】 多関節形ロボットを輪形状のラックギアに設
置したワ−ク洗浄装置の一実施例の正面図である。
FIG. 9 is a front view of an embodiment of the work cleaning apparatus in which the articulated robot is installed on a ring-shaped rack gear.
【図10】図9のワ−ク洗浄装置の側面図である。FIG. 10 is a side view of the work cleaning device of FIG. 9;
【符号の説明】[Explanation of symbols]
1 洗浄装置本体 10 多関節形ロボット 10a ロボット制御盤 10b ティ−チングボックス 12 噴射ノズル 12a 高圧ホ−ス 14 吸気ファン 20 ブ−ス 20a 遮蔽カバ、20b フレ−ム、20c 受け
皿、20d 洗浄液排出口、20e スロ−プ、20f
ワ−ク搬入口、20g 窓用開口部 22 基台 24 レベル調整機構 26a 取手 28 ワ−ク搬入扉 28a 扉昇降用エアシリンダ、28b 窓、28c
扉ガイド 30 テ−ブル 30a 回転盤、30b 油圧シリンダ、30c 割出
位置決め機構 30d ラチェット機構、30e モ−タ 31 第一軌道レ−ル 31a 第一ベアリングブロック 32 第一ラック歯車 34 第二軌道レ−ル 34a 第二ベアリングブロック 35 第二ラック歯車 36 中間ブロック 37 ピニオン歯車 38 エアシリンダ 40 洗浄タンク 40a キャスタ 50 システム制御盤 60 パレット 70 位置決めテ−ブル 75 駆動用モニタ− 80 シリンダ 90 半円形状レ−ル 91 水平方向移動用シリンダ 95 輪形状ラックギア 96 駆動用モ−タ 97 ブレ止め W ワ−ク
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Cleaning device main body 10 Articulated robot 10a Robot control panel 10b Teaching box 12 Injection nozzle 12a High-pressure hose 14 Intake fan 20 Buses 20a Shielding cover, 20b frame, 20c Receiving tray, 20d Cleaning liquid outlet, 20e slope, 20f
Work entrance, 20 g Window opening 22 Base 24 Level adjustment mechanism 26 a Handle 28 Work entrance door 28 a Door lifting / lowering air cylinder, 28 b Window, 28 c
Door guide 30 Table 30a Turntable, 30b Hydraulic cylinder, 30c Indexing and positioning mechanism 30d Ratchet mechanism, 30e Motor 31 First track rail 31a First bearing block 32 First rack gear 34 Second track rail 34a Second bearing block 35 Second rack gear 36 Intermediate block 37 Pinion gear 38 Air cylinder 40 Cleaning tank 40a Caster 50 System control panel 60 Pallet 70 Positioning table 75 Driving monitor 80 Cylinder 90 Semi-circular rail 91 Horizontal moving cylinder 95 Wheel rack gear 96 Driving motor 97 Anti-shake W work

Claims (9)

    【特許請求の範囲】[Claims]
  1. 【請求項1】 水密のブ−スと、前記ブ−ス内に配置さ
    れ、ワ−クを固定したパレットを脱着可能に載置したテ
    −ブルと、前記ブ−ス内の所定位置に配置され、先端部
    を三次元的に方向転換可能な多関節形ロボットと、そし
    て、前記ロボットの先端部に取り付けられ、洗浄水源又
    は加圧エア源に流体的に接続した噴射ノズルとを含み構
    成され、それによって、ワークを洗浄液で洗浄し、しか
    る後エアを噴出して付着物を吹き飛ばす多関節形ロボッ
    トを用いたワ−ク洗浄装置において、 パレットを脱着可能に載置した前記テ−ブルを、前記ブ
    −ス内で回転可能とし、それにより、ワークの洗浄すべ
    き面を多関節形ロボットに取り付けられている噴射ノズ
    ルの方向に向かせることができるようにしてなるワ−ク
    洗浄装置。
    1. A watertight booth, a table arranged in said booth, on which a pallet to which a work is fixed is removably mounted, and arranged at a predetermined position in said booth. An articulated robot capable of three-dimensionally changing its tip, and an injection nozzle attached to the tip of the robot and fluidly connected to a washing water source or a pressurized air source. A work cleaning apparatus using an articulated robot that cleans a workpiece with a cleaning liquid and then blows air to blow off the adhered substance. A work cleaning apparatus which is rotatable in the boot so that the surface to be cleaned of the work can be directed to a spray nozzle attached to the articulated robot.
  2. 【請求項2】 水密のブ−スと、前記ブ−ス内に配置さ
    れ、ワ−クを固定したパレットを脱着可能に載置したテ
    −ブルと、前記ブ−ス内の所定位置に配置され、先端部
    を三次元的に方向転換可能な多関節形ロボットと、そし
    て、前記ロボットの先端部に取り付けられ、洗浄水源又
    は加圧エア源に流体的に接続した噴射ノズルとを含み構
    成され、それによって、ワ−クを洗浄液で洗浄し、しか
    る後エアを噴出して付着物を吹き飛ばす多関節形ロボッ
    トを用いたワ−ク洗浄装置において、 パレットを脱着可能に載置した前記テ−ブルを、前記ブ
    −ス内で水平軸を中心として傾斜可能とし、それによ
    り、ワ−クの洗浄すべき面を多関節形ロボットに取り付
    けられている噴射ノズルの方向に向かせることができる
    ようにしてなるワ−ク洗浄装置。
    2. A watertight booth, a table arranged in said booth, on which a pallet on which a work is fixed is removably mounted, and a table disposed in a predetermined position in said booth. An articulated robot capable of three-dimensionally changing its tip, and an injection nozzle attached to the tip of the robot and fluidly connected to a washing water source or a pressurized air source. A work cleaning apparatus using an articulated robot that cleans the work with a cleaning liquid and then blows off air to blow off deposits, wherein the pallet is detachably mounted. Can be tilted about a horizontal axis in said bushing, so that the surface to be cleaned of the work can be directed towards the spray nozzle mounted on the articulated robot. Work cleaning equipment.
  3. 【請求項3】 パレットを脱着可能に載置した前記テ−
    ブルを、前記ブ−ス内で回転可能とする、前記多関節ロ
    ボットを用いた請求項1記載のワ−ク洗浄装置におい
    て、前記テ−ブルをさらに傾斜可能としたことを特徴と
    するワ−ク洗浄装置。
    3. The table on which a pallet is detachably mounted.
    2. The work cleaning apparatus according to claim 1, wherein the articulated robot is used to rotate the table in the table, wherein the table can be further inclined. Cleaning equipment.
  4. 【請求項4】 水密のブ−スと、前記ブ−ス内に配置さ
    れ、ワ−クを固定したパレットを脱着可能に載置したテ
    −ブルと、前記ブ−ス内の所定位置に配置された先端部
    を三次元的に方向転換可能な多関節形ロボットと、そし
    て、前記ロボットの先端部に取り付けられ、洗浄水源又
    は加圧エア源に流体的に接続した噴射ノズルとを含み構
    成され、それによって、ワ−クを洗浄液で洗浄し、しか
    る後エアを噴出して付着物を吹き飛ばす多関節ロボット
    を用いたワ−ク洗浄装置において、 前記多関節形ロボットを、前記ブ−ス内で所定の方向に
    移動可能とし、それにより、前記多関節ロボットの先端
    部の動きの一部を補完させることを特徴とするワ−ク洗
    浄装置。
    4. A watertight booth, a table which is disposed in said booth and on which a pallet to which a work is fixed is removably mounted, and which is disposed at a predetermined position in said booth. An articulated robot capable of three-dimensionally turning the formed tip, and an injection nozzle attached to the tip of the robot and fluidly connected to a washing water source or a pressurized air source. A work cleaning apparatus using a multi-joint robot that cleans the work with a cleaning liquid and then blows out air to blow off the deposits, wherein the multi-joint robot is mounted in the boot. A work cleaning apparatus characterized by being movable in a predetermined direction, thereby supplementing a part of the movement of the tip of the articulated robot.
  5. 【請求項5】 請求項1〜3のいずれか1項に記載する
    ワ−ク洗浄装置において、前記多関節形ロボットを、前
    記ブ−ス内で、さらに所定の方向に移動可能としたこと
    を特徴とするワ−ク洗浄装置。
    5. The work cleaning apparatus according to claim 1, wherein the articulated robot is further movable in a predetermined direction within the boot. Characteristic work cleaning device.
  6. 【請求項6】 請求項5に記載のワ−ク洗浄装置におい
    て、前記テ−ブルを、テ−ブルの裏面に設けられた回転
    盤と、前記回転盤を回転可能に設置されたシリンダー
    と、回転盤を固定するためのラチェット機構と、回転位
    置を調節する割出位置決め機構とからなるテ−ブル回転
    機構を配置することにより、前記テ−ブルを所定の角度
    で水平方向に回転させることを特徴とするワ−ク洗浄装
    置。
    6. The work cleaning apparatus according to claim 5, wherein the table is provided with a rotating plate provided on a back surface of the table, and a cylinder rotatably mounted on the rotating plate. By arranging a table rotation mechanism including a ratchet mechanism for fixing the turntable and an indexing positioning mechanism for adjusting the rotation position, it is possible to rotate the table horizontally at a predetermined angle. Characteristic work cleaning device.
  7. 【請求項7】 請求項4〜6のいずれか1項に記載する
    ワ−ク洗浄装置において、多関節形ロボットを、直線移
    動案内機構と駆動部とからなる位置決めテ−ブル上に設
    置し、さらに前記位置決めテ−ブルを、シリンダにより
    上下移動可能なように配置することにより、前記多関節
    形ロボットの動きの一部を補完させることを特徴とする
    ワ−ク洗浄装置。
    7. The work cleaning apparatus according to claim 4, wherein the articulated robot is installed on a positioning table including a linear movement guide mechanism and a drive unit. Further, the positioning table is arranged so as to be movable up and down by a cylinder, thereby complementing a part of the movement of the articulated robot.
  8. 【請求項8】 請求項4〜6のいずれか1項に記載する
    ワ−ク洗浄装置において、前記多関節形ロボットを、前
    記ブ−ス内に水平又は垂直に取りつけられた半円形状又
    はU字形状のレ−ル上に設置することにより、前記ブ−
    ス内で移動可能とし、さらに、前記多関節形ロボット
    を、シリンダにより水平又は垂直移動可能なように配置
    することにより、前記多関節形ロボットの動きの一部を
    補完させることを特徴とするワ−ク洗浄装置。
    8. The work cleaning apparatus according to claim 4, wherein the articulated robot is a semi-circular or U-shape mounted horizontally or vertically in the boot. By installing it on a rail shaped like a letter,
    A part of the movement of the articulated robot by arranging the articulated robot so that it can be moved horizontally or vertically by a cylinder. Cleaning equipment.
  9. 【請求項9】 請求項4〜6のいずれか1項に記載する
    ワ−ク洗浄装置において、多関節形ロボットを、前記ブ
    −ス内に水平又は垂直に取りつけられた輪形状のラック
    ギアに設置し、駆動モ−タで前記ラックギアを回転させ
    ることにより、前記多関節形ロボットを前記ブ−ス内で
    円周移動可能とし、さらに、前記多関節形ロボットを、
    シリンダにより水平又は垂直移動可能なように配置する
    ことにより、前記多関節形ロボットの動きの一部を補完
    させることを特徴とするワ−ク洗浄装置。
    9. The work cleaning apparatus according to claim 4, wherein the articulated robot is mounted on a ring-shaped rack gear horizontally or vertically mounted in the bush. By rotating the rack gear with a driving motor, the articulated robot can be moved circumferentially in the bush.
    A work cleaning apparatus characterized in that a part of the movement of the articulated robot is complemented by arranging the cylinder so as to be movable horizontally or vertically.
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