JPH1077010A - 包装機 - Google Patents

包装機

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Publication number
JPH1077010A
JPH1077010A JP21910897A JP21910897A JPH1077010A JP H1077010 A JPH1077010 A JP H1077010A JP 21910897 A JP21910897 A JP 21910897A JP 21910897 A JP21910897 A JP 21910897A JP H1077010 A JPH1077010 A JP H1077010A
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packaging machine
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horizontal
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Application number
JP21910897A
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English (en)
Inventor
Gerhard Schubert
シューベルト ゲルハルト
Original Assignee
Gerhard Schubert Gmbh
ゲルハルト シューベルト ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング
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Publication date
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Application filed by Gerhard Schubert Gmbh, ゲルハルト シューベルト ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング filed Critical Gerhard Schubert Gmbh
Publication of JPH1077010A publication Critical patent/JPH1077010A/ja
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Classifications

    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16MFRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M5/00Engine beds, i.e. means for supporting engines or machines on foundations
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65BMACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B59/00Arrangements to enable machines to handle articles of different sizes, to produce packages of different sizes, to vary the contents of packages, to handle different types of packaging material, or to give access for cleaning or maintenance purposes
    • B65B59/04Machines constructed with readily-detachable units or assemblies, e.g. to facilitate maintenance

Abstract

(57)【要約】 【課題】 特定の作業を実施できるようにモジュール構
成とした包装機の提供。 【解決手段】 機体支持台(1)を離間して設けた第1
列(A)および第2列(B)の中空の支持台モジュール
(2、2′・・・)で構成し、これらモジュール(2、
2′・・・)を長手方向(3)に連続的な関係で接続す
る。各支持台モジュール(2、2′・・・)は横支柱
(4)で間隔をおいて保持する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えばキャンディ
などの個々の製品を包装する包装機に関する。包装機
は、例えばこのような用途を対象とする全体包装ライン
の形で使用することができる。
【0002】
【従来の技術】例えば全体として包装ラインの形で構成
することができ、例えばチョコレート、キャンディなど
の個々の製品を製造機によって個別に、そして不規則的
な方法かランダムな方法で供給してから、中間包装体に
し、その後、例えば中間包装体をカートンやボックスに
収納する必要がある包装機の場合、選別、中間的な保
管、転置、輸送などの多数の個別的な作業を異なる手順
で実施する必要がある。したがって、このような包装機
の場合、特に包装ラインとしての包装機の場合、構造的
に可変にする必要がある。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】本発明のひとつの目的
は、ある特定の作業を実施できるようにモジュール構成
で構成できる包装機を提供することである。
【0004】本発明の別な目的は、構造および作業手順
に関する作業上の多用性のレベルを向上できる包装機を
提供することである。
【0005】本発明のさらに別な目的は、別な装置部品
を組み込むことができる可能性を維持した状態で、異な
る作業上の要求条件に迅速かつ容易に対応できる包装機
を提供することである。
【0006】
【課題を解決するための手段】これら目的は、下記
(1)〜(11)のいずれかの構成により達成できる。 (1) 機体支持台を有する包装機において、上記機体
支持台1が、長手方向3に連続的に接続され、横支柱4
によって間隔をおいて保持された離間した2列(A、
B)の中空支持台モジュール2を有することを特徴とす
る包装機。 (2) 横支柱4が垂直に配置した平板鉄製部材で、こ
れら部材を支持台モジュール(2、′′′・・)の下部
領域内に配設したことを特徴とする上記(1)の包装
機。 (3) 主として横支柱4内に配設した調節脚部8上に
上記包装機を載置したことを特徴とする上記(1)また
は(2)の包装機。 (4) 上記横支柱が垂直配置した平板鉄製部材であ
り、横支柱を支持台モジュール2の間に延設するととも
に、2つの連続して配設した支持台モジュール2、2′
の相互に対向する接触表面6、6′にねじ止めしたこと
を特徴とする上記(1)〜(3)のいずれかの包装機。 (5) 支持台モジュール2が閉横断面のボックス部材
であり、少なくとも一つの側面、特に外側面23に大面
積取付け開口9を形成し、これら開口9をカバー10に
よって閉鎖したことを特徴とする上記(1)〜(4)の
いずれかの包装機。 (6) 相互に対向する接触面6、6′において、支持
台モジュール2に電気ケーブルやその他のラインを挿通
する開口7を設けるとともに、電気的制御成分K、およ
び場合によっては空気制御成分Kを支持台モジュール2
内に配設したことを特徴とする上記(1)〜(5)のい
ずれかの包装機。 (7) 2列(A、B)の支持台モジュール2間の自由
空間11内、および横支柱4または横チューブ5の上方
に、特に包装機の長手方向3に延設した包装機の他の部
品を配設したことを特徴とする上記(1)〜(6)のい
ずれかの包装機。 (8) 外側角部の領域内にある支持台モジュール2内
に、包装機の安全ドア13の少なくとも一つの回動軸1
4を対象とするそれぞれの回動取付機構12を配設した
ことを特徴とする上記(1)〜(7)のいずれかの包装
機。 (9) 各回動取付け機構12が、長手方向3に間隔を
おいて、2つの安全ドア13a、13bを対象とする2
つの回動軸14a、14bを有することを特徴とする上
記(8)の包装機。 (10) 横断面が円形である2つの回動軸14a、1
4bが、回動取付け機構12の領域内において、相互に
対向するフライス加工部33を有し、回動軸14a、1
4b間に横方向に挿入した共通係止ピン19によって回
動軸14a、14bを対象とする積極的な回動係止作用
が得られるようにこれらフライス加工部を配設したこと
を特徴とする上記(9)の包装機。 (11) 包装機が少なくとも一つのロボット15を有
し、連続支持台モジュール2′′、2′′′間の列A、
Bの少なくとも一つに、特にタワー状のロボットハウジ
ング16を配設するとともに、固着したことを特徴とす
る上記(1)〜(10)のいずれかの包装機。
【0007】
【作用および効果】以下の、本発明の好適な実施例の説
明から細部にわたって理解できるように、本発明による
包装機の機体支持台の上記のような設計構成によれば、
長さの異なる横支柱を使用することによって、それ自体
が安定で、しかも好ましくは長さを始めとするいくつか
の異なる寸法で利用できる個々の支持台モジュールを組
み立てて、長手方向および横方向の両者からみてほぼ任
意の大きさの機体支持台を形成できる。また、個々の支
持台モジュールについては、鋳造法、特にダイカスト法
によって効率よく製造できる。
【0008】支持台モジュールについては、好ましく
は、閉横断面のボックス状部材であればよい。これら部
材は、特に高いレベルの捩り剛性を付与するにも拘ら
ず、例えば、その外側に大面積の取付け開口を形成する
ことができるものである。これら開口は実際には適当な
カバーによって閉鎖されるが、この結果としてボックス
状部材の捩り剛性が過度に損なわれることはない。
【0009】本発明の好ましい特徴によれば、包装機
は、主として横支柱に配設される調節脚部に載置する。
一般的に、機体支持台の調節脚部に、主として横支柱に
螺合するねじを設けると、機体支持台の組み立てがきわ
めて簡単になり、また水平位置におけるその調節も簡単
になる。
【0010】また、本発明の好ましい特徴によれば、横
支柱は垂直に配置される鋼板で構成することができ、こ
れらを支持台モジュールの下部領域に配設する。
【0011】同時に、支持台モジュールの内部は、包装
機に広く利用される各種組込み部品、例えば電気的組込
み部品、空気組込み部品、場合によっては油圧組込み部
品、特に電気制御装置、空気ポンプなどを組込むのに十
分な空間を与える。
【0012】このために、相互に平行な2列の支持台モ
ジュールのそれぞれは、相互に対向する接触面において
大きな面積で開口する。この場合、好ましくは、接触面
を支持台モジュールのボックス状の外周部のみで構成す
るとともに、ねじ込むことができるように内部を空洞に
しておく。特に、垂直に配置した鋼片や鋼板で構成する
ことができる横支柱を相互に一列に配設した2つの支持
台モジュール間に延設する。この場合、好ましくは、各
列の支持台モジュールの外縁部まで横支柱を延設する。
このような構成であるため、組み立てる場合には、垂直
に配置した横支柱に対して、それぞれ隣接する支持台モ
ジュールを単にねじ接続するだけでよく、支持台モジュ
ール同志を直接接続する必要はない。
【0013】この点に関連して、好ましくは、支持台モ
ジュールの下部領域に垂直に配置した横支柱を配設す
る。また、横支柱の高さについては、支持台モジュール
高さの1/2以下、好ましくは約1/3程度の高さにす
るのが好ましい。
【0014】個々の支持台モジュールの領域において
は、機体支持台の内側からその外側縁部に向けて、垂直
に配置した横支柱の上縁部を下向きに傾斜させる。この
ような構成であるため、支持台モジュール列内部にこれ
にそって延設され、かつ横支柱の傾斜上縁部に載置され
るケーブルやその他の供給ラインが、横支柱の傾斜上縁
部上を機体支持台の外側に自動的に滑動し、各支持台モ
ジュールの外壁の内部に当接することになる。この結
果、固定手段、特に電気制御盤やポンプなどの所定位置
に固着すべき組込み部材を配置するために支持台モジュ
ールの内壁を自由に利用できるが、包装機の動作時に発
生して、上記ケーブルやその他の供給ラインおよび組込
みラインが電気制御盤やポンプなどの損傷しやすい部品
に接触して、これらを傷つける恐れのある振動がなくな
るだけでなく、ケーブル取付け機構によってケーブルや
その他の供給ラインなどを所定位置に個別に固着する−
非常に時間のかかる作業である−必要がなくなる。
【0015】垂直に配置した横支柱がボックス状部材の
高さの下からほぼ1/3程度のみを占めるようにしたた
め、その上の自由空間、即ち支持台モジュールの高さの
ほぼ2/3を構成する自由空間は、支持台モジュールの
第1列および第2列の間の領域において、包装機のさら
に別な部品、特に例えば、包装機の長手方向に延設され
るコンベヤ装置などを収容する空間として利用できる。
【0016】横支柱は垂直に配置した鋼板で構成するほ
かに、チューブ状の横部材で構成することも可能であ
る。但し、この場合には、支持台モジュール間に延設す
るのが好ましく、また支持台モジュールの横断面に全く
突出しないか、突出してもごくわずかにしておくのが好
ましい。
【0017】このために、対向列の支持台モジュールに
対向する一方の内側壁上の支持台モジュールに、端部領
域において、特に好ましくは円形の横チューブ部材の横
断面に適合する横開口を設ける。この種の横チューブ部
材は、他方の列の支持台モジュールの対向配置開口に接
続するために、各開口に取付けることができる。あるい
は、挿入できる。このような開口が必要ない場合には、
適当なカバーによって閉鎖できる。
【0018】ハイブリッド設計とみなすことができる別
な設計構成では、個々の支持台モジュール間にねじ手段
によって固定される横支柱は、垂直位置に配置される鋼
板で構成するのではなく、中空部材、特に中空ボックス
部材で構成する。この場合には、横支柱を構成する中空
ボックス部材の内部が、各種ケーブル、供給ラインや制
御ラインなどを左側列の支持台モジュールから右側列の
支持台モジュールに挿通する挿通路になる。
【0019】また、支持台モジュールの上記開口は、こ
こから支持台モジュール列間の自由空間における包装機
の構造単位部品、例えばコンベヤ部品のセンサまたはモ
ータなどまで延長するケーブルや供給ラインを取出す取
出し口にもなる。
【0020】現在、この種の包装機や包装ライン全体に
はロボットを使用することが非常に多い。以下に説明す
る各特徴によって、このようなロボットも、本発明によ
る包装機に最適な方法で一体化することができる。
【0021】特に物品や製品を取上げ、転置するピッカ
ーロボットとして使用されている通常のロボットの場
合、ロボットは一般に上アーム部分と下アーム部分とを
有するグリッパーアームを備え、上アーム部分の方向は
垂直で、下アーム部分の方向は水平である。このような
ロボットは、把握方向における作業が比較的片持方式で
行なわれるため、一般には、実際の包装機の下方に間隔
をおいて配設されるものである。
【0022】本発明の包装機に必要な据え付けスペース
の量を少なくし、また支持台モジュールで構成する安定
な機体支持台を広げる必要をなくすために、本発明で
は、上アームを最初に実質的に水平に展開してから、下
アームを実質的に垂直に展開するため、比較的高く起立
するタワー状ロボットハウジングに上アームを回動自在
に取付けた形式のロボットを使用する。
【0023】ロボットハウジングは、平面でみた場合の
その幅については、支持台モジュールの幅に一致し、ま
た長手方向におけるその長さについては、利用できる支
持台モジュールの一つの長さに一致しているのが好まし
い。
【0024】このような構成であるため、支持台モジュ
ールの一つの代わりにロボットのハウジングを支持台モ
ジュール列に取付けることが可能になる。すなわち、支
持台モジュールのうちの一つの代わりにロボットのハウ
ジングを隣接支持台モジュールまたは支持台モジュール
間に配置される横支柱にねじ止めすることが可能にな
る。
【0025】このように、占められる表面積の点からだ
けでなく、包装機全体の剛性度の点からみても最適な方
法でロボットを機体支持台に一体化できる。また、ロボ
ットアームについては、横方向でかつタワー状ロボット
ハウジングに対して一方の側に配設してもよく、あるい
はタワー状ロボットハウジングから程度に差はあれ、間
隔をおいて配設してもよい。また、包装機の長手方向か
横断方向に選択的にロボットアームを動作させてもよ
い。
【0026】2つのロボットハウジングを併設すること
も可能であり、また支持台モジュール列の長手方向に連
続して配設された2つのロボットハウジングの2つの側
部に設けることによってロボットアームをこれらハウジ
ング間に収容することも可能である。
【0027】上記構成の場合、このようなロボットに多
用されている動作部品、例えば電気制御装置、空気装
置、特に空気弁などをロボットハウジング自体だけでな
く、隣接の支持台モジュールにも容易に配置することが
できる。
【0028】ここで別な問題に言及すれば、安全ドアで
あり、これらドアは包装機には必要なもので、その目的
は、包装機の動作時に、作業員が包装機にはさまれ−こ
の結果作業員が負傷する恐れがある−ことを防止するた
めである。
【0029】これら安全ドアによって包装機の全周囲を
完全に遮断する必要があるため、個々に設計された包装
機にとって安全ドアを適当に改変したり、あるいは再構
成することが常に必要であったが、これはコストのかか
る作業である。
【0030】本発明による包装機では、支持台モジュー
ルの上側部に、その外側に配置した角領域において、安
全ドアを支持する回動取付け機構を収容する開口を設け
る。
【0031】この場合、回動取付け機構は同様に支持台
モジュールの内部に配置するが、回動軸、即ち回動シャ
フトについては、それぞれの回動取付け機構に取付ける
とともに、実質的に垂直に延設し、そしてこれら回動シ
ャフトには、例えばアクリルガラスパネルで構成した安
全ドアを取付け、一つの側部から突出するようにする。
そして、包装機に固定された安全ドアを越えて包装機に
接近できないような高さにおいてこれら回動シャフトの
みを支持台モジュールの上側の開口を介して延設する。
【0032】支持台モジュール内部の回動取付け機構で
は、ドアの回動軸、即ち回動シャフトの回動位置をセン
サなどの適当な装置によって検出し、そして特に強制的
な相互係合によって、安全ドアをその閉鎖位置に係止す
る。
【0033】各回動取付け機構については、第1回動軸
および第2回動軸を備えているのが好ましい。また、2
つの回動軸が長手方向に連続して配置されるように、回
動取付け機構を設置するのが好ましい。このように、特
に安全ドアを回動軸に固定する角度に応じて、一つの回
動取付け機構によって2つの連続する安全ドアを操作で
き、かつ制御できる。この場合には、2つの安全ドアを
長手方向に相互に隣接するようにしてもよく、あるいは
回動取付け機構が支持台モジュール列の端部にある場合
には、2つの安全ドアを相互に直角に配置してもよい。
【0034】この点で、支持台モジュールの内部に回動
取付け機構を密接状態で併設するのが好ましく、これに
よって一方では、併設関係で上向きに延長する2つの回
動軸の間で支持台モジュール上方の包装機の内部に作業
員が接近することを防止し、そして他方では、ボックス
状モジュール内において、回動軸に非回動的に取付けら
れた回動軸、即ち回動スリーブ外周のフライス加工部ま
たはベベル加工部により、回動軸が安全ドアの閉鎖位置
にあるときに、回動取付け機構の2つの回動軸間に係止
ピンを挿入することができる。
【0035】このように構成したため、好ましくは自己
係止作用、即ち非可逆的作用をもつ強制的なな係止設計
構成によって安全ドアを閉鎖位置に固定できる。
【0036】一般的に、支持台モジュール内部の回動取
付け機構に設けた別なセンサーによって、安全ドアが閉
鎖位置にあるかどうかを、即ち安全ドアすべてが閉鎖位
置にあるときにのみ包装機を始動できるが、このさいに
機体制御装置によってチェックされる。
【0037】一般的に、上記センサは触針装置を有す
る。好ましくは、この触針装置の前端に触針ローラを設
ける。この触針ローラについては、2つの隣接回動軸間
の間隙内に偏位させておき、安全ドアが閉鎖する位置に
2つの回動軸があるときに、触針装置がさらに前方に移
動する位置を占めるように、これに設けられたフライス
加工部またはベベル加工部と係合する。また、この触針
装置は、安全ドアの閉鎖位置から回動軸が回動して離れ
るとただちに、異なる位置に押し戻される。
【0038】さらに、例えば回動軸の下端に予めラッチ
を掛ける装置を設けることができ、これによって安全ド
アの閉鎖位置において各回動軸を固定突出部などにラッ
チ係合することができる。この場合、安全ドアをその閉
鎖位置からの回動により引き離すためには、検出突出部
を自主的に退避させるか、安全ドアの回動前にこれを持
ち上げるだけでよい。従って、係止ピンが引き抜かれた
場合でも、安全ドアが偶発的に回動して、開くことがな
くなる。
【0039】本発明のさらに別な目的、特徴および作用
・効果は、本発明の好適な実施例に関する以下の説明か
ら明らかになるはずである。
【0040】
【発明の実施の形態】図1の正面図および図2の平面図
について説明すると、本発明の包装機の機体支持台は、
離間した第1および第2の列AおよびBとして中空の支
持台モジュール2、2′および2′′、2′′′を有す
る。これらモジュールは、互いに接続され、かつ機体支
持台の長手方向3に連続的に配置するとともに、モジュ
ール間の所定位置にねじ手段によって固定した横支柱4
によって横方向に間隔をおいて保持される。これら横支
柱4は、垂直に配置した鋼板などの平板鉄製部材で構成
する。包装機は調節脚部8に載置するが、これら脚部
は、包装機を据え付ける表面や地面に対して機体を水平
に支持するように、主として板状横支柱4内に設ける。
調節脚部8のねじ構成により、機体支持台の全体の高さ
を調節でき、従って機体支持台を水平位置やその他の所
望位置に据え付けることができる。
【0041】図2の平面図から理解できるように、図示
の包装機の機体支持台は長さの異なる支持台モジュール
を有するが、図1から明らかなように、各支持台モジュ
ールを構成する閉鎖ボックス部材の高さおよび幅は常に
同じである。
【0042】さらに図2について説明すると、支持台モ
ジュール2〜2′′′は、相互に対向している接触面
6、6′などで大きな表面積にわたって開口している。
即ち、各支持台モジュールは、横断面を閉鎖した、各支
持台モジュールの周囲のボックス部材で構成されるもの
である。従って、ケーブル、供給ラインや制御導管など
の組込み部品を支持台モジュール2の長手方向3の全長
にわたって支持台モジュール2に組込むことができる。
【0043】板状横支柱4については、図示から明らか
なように、支持台モジュール2、2′間の位置において
支持台モジュールの外縁部まで延設するが、各支持台モ
ジュールの下縁部では、横支柱の高さは最大で各支持台
モジュール2、2′の高さの半分である。但し、その高
さについては、支持台モジュールの高さの1/3が好ま
しい。さらに、図1から理解できるように、各支持台モ
ジュール2、2′の内部領域においては、各横支柱4の
上縁部は、外側下向きにほぼ支持台モジュール2、2′
の下縁部まで傾斜している。
【0044】従って、図1から理解できるように、横支
柱4の上縁部のこのような設計構成により、各支持台モ
ジュール内部に十分な大きさの三角形状開口が形成され
るため、ケーブル、供給ラインなどをこの開口を介して
挿通することができる。なお、ケーブルや供給ラインな
どの大半は横支柱4の上縁部に設けられ、またこれら
は、重力の作用により、各支持台モジュール2、2′の
外側壁23に当接するまで、横支柱4の上縁部の傾斜部
分にそって滑り移動する。
【0045】加えて、支持台モジュール2〜2′′′の
外側壁23は大きな表面積にわたって開口し、本質的に
外周部が延長するフレームを有するものである。これら
大きな開口は、供給ラインなどの組込み部品を支持台モ
ジュールの内部に組込むさいの組込み手段として必要で
ある。支持台モジュール2〜2′′′の外側壁23は、
これらに適当に取付けた着脱自在なドアまたはカバー1
0によって閉鎖する。
【0046】支持台モジュール2〜2′′′の内側壁2
2の内部には、好ましくは円形で、また好ましくは各支
持台モジュールの下から1/3のところに、特に支持台
モジュールの長手方向からみて端部領域に横開口24
(図2)を設ける。これら横開口24は一般的に各種の
異なる用途に使用することができる。即ち、例えば図2
の上半分に示すように、これらの間に横チューブ部材を
5を取付けると、この横チューブ部材5を介してライン
などを一方の支持台モジュール列Aから他方の支持台モ
ジュール列Bに移すことが可能になる。また他方では、
これら横開口24は、包装機の中央部の中心自由空間1
1(図1)内にケーブルや供給ラインなどを送りこむ簡
単な送入口になるだけでなく、包装機内に設けられるコ
ンベヤベルトやアキュムレーションチェーンなどの簡単
な送入口にもなる。この場合、好ましくはプラスチック
材料で構成する適当な内側カバー25によって横開口2
4を閉鎖する。開口の個々の空洞は、挿通すべき各ケー
ブルを収容するために使用するのが適当である。
【0047】さらに横開口24は別な用途に使用でき、
各支持台モジュール2または2′′の内部に配置される
包装機部品、例えば特に電気制御装置や電気回路を対象
として強制的に通気する必要がある場合に、これら開口
に開閉ファンを設けることができる。
【0048】同様に、各支持台モジュール2〜2′′′
の上側部26(図1)に、好ましくは円形外形の上開口
を設け、安全ドア13(図1)を支持するために、上記
上側部26に設けた開口に回動取付け機構12(図4)
を取付けることができる。
【0049】特に包装機の長手方向側、および包装機の
開始点および終点における横側の両者において、ある一
つの安全ドア13を次の安全ドアに密接配置すると、こ
れら安全ドア13が包装機の外縁部全体を密閉すること
になる。
【0050】図示を明瞭にするために、図2の平面図で
は、安全ドア13を概略的に、そして縮小して図示して
ある。ところが実際には、容易に理解できるはずだが、
例えば図2において左下側の支持台モジュール2で相互
に対向配置した安全ドア13をこれらの自由端部がほぼ
相互に接触するまで延設する。
【0051】以下、図3および4を参照しつつ、上記回
動取付け機構12について以下詳細に説明する。
【0052】ここでもう一度図1について説明すると、
支持台モジュール2の列Bにロボット15を一体化す
る。ロボット15のロボットヘッド15aは、図1の下
側に図示され、かつ図2では16で示されているロボッ
トハウジングに対して垂直軸を中心にして回動自在であ
る。ロボットヘッド15aに水平軸を中心にして回動自
在に、実質的に水平に延設したロボット上アーム18を
固定する。これに応じて、上アーム18の自由端部に水
平軸を中心にして回動自在に、実質的に垂直に延設した
下アーム17を配設する。そして、下アーム17の自由
端部に、特定の包装作業を実行するのに適する工具、例
えばグリッパー(把握装置)やサッカー(吸引装置)な
どの工具を配設する。
【0053】なお、ロボットアームが上記の方向に配設
されているため、即ち上アーム18が少なくとも実質的
に水平方向に延設され、かつ下アーム17が少なくとも
実質的に垂直方向に延設されているため、換言すればロ
ボットアームの通常の設計構成とは逆な構成であるた
め、横方向における片持支持方式の程度を最小限にする
ことができる。
【0054】図示の構成では、ロボットハウジング16
は高く、幅が狭いタワー形の構成で、幅は支持台モジュ
ール2′′および2′′′の幅に対応するが、高さはか
なり高い。また、ロボットハウジング16は、上からみ
た場合閉鎖されているボックス形であり、外側および上
側に大面積開口を備えるとともに、内部に横開口24を
備えている。従って、ロボットハウジング16は、支持
台モジュール2の場合と同様にして、横支柱4とともに
隣接支持台モジュール間の列Bに取付けるとともに、横
支柱4にねじ止めする。このように、ロボットハウジン
グ16は支持台モジュール列Bの下縁部まで延長する
が、横支柱4に対して横に突き出ることはない。
【0055】図1に示すように、平行四辺形のレバーに
よってロボット15の上下アーム18および17を運動
させるかわりに、空気シリンダによって直接回動を行な
ってもよい。
【0056】以下、各安全ドア13の回動取付け機構1
2を詳細に示す側面図および平面図である図3および4
について説明する。
【0057】まず図4について説明すると、図の上半分
における参照符号19は対応するフライス加工した開
口、即ち凹部33に係合する係止ピンで、一方図4の下
半分における参照符号36はフライス加工した開口、即
ち凹部34に係合する検出ヘッド36である。但し、こ
れらフライス加工部33および34については、図3に
示すように、相互に重ね合わせた関係で配置した2つの
スリーブ27aおよび27bに設ける。また、係止ピン
19、および検出ローラ37をもつ検出ヘッド36につ
いては、各安全ドア13の回動軸14aおよび14b間
の中心面に対して対称的に配置する。
【0058】回動取付け機構12については、図3に2
9で示す上プレートおよび図3に30で示す下プレート
30の間に設けるのが好ましい。これら上下プレート2
9および30は垂設ねじ手段によって一体に保持する
が、この垂設ねじ手段は図3では31で示し、また図4
では円形孔31で示す。これら円形孔31については、
上下の矩形プレート29および30の4つの角部に設け
るのが好ましい。また、上下プレート29および30に
ついては、支持台モジュール2の内部に、即ちその上側
部26の下方に固定する。
【0059】この構成の場合、支持台モジュール2の上
側部26から上向きに延長し、かつ安全ドア13をを溝
に取付け、横方向に突出する関係でこの溝に固定した2
つの回動軸14aおよび14bは、回動取付け機構12
に、従って支持台モジュール2の内部に下向きに延設す
る。
【0060】この位置において、相互に重ね合わせられ
た関係で、回動軸14aおよび14bの方向に対して横
方向に移動自在に、また回動軸14aおよび14b間の
間隙に向けた状態で、一方では係止ピン19を、他方で
は検出ローラ37を設ける。そして、回動軸14aおよ
び14bの外周部において、係止ピン19およびローラ
37が対応するフライス加工部33および34に係合す
る。
【0061】しかし、製造をよりいっそう容易にする理
由から、回動軸14aおよび14b自体の外周部ではな
く、回動取付け機構12の領域において、好ましくは上
下プレート29および30の間の領域において、回動軸
14aおよび14bに正確に嵌合するように取付けたス
リーブ27aおよび27bの外周部にフライス加工部3
3および34を設ける。そして、これらスリーブ27a
および27bについては、横ねじ28aおよび28bに
よって回動軸14aおよび14bに対して相対的に回動
しないように固定する。
【0062】上記したように、係止ピン19に対して接
線方向フライス加工部33をスリーブ27aおよび27
bに設けるが、回動軸14aおよび14bが安全ドア1
3aおよび13bの閉鎖位置にあるときには、これらフ
ライス加工部の表面は相互に対向関係で、かつ平行にな
る。
【0063】係止ピン19の幅がフライス加工部33の
間隔に対応しているため、空気ホース35により圧縮空
気が供給される空気ピストン−シリンダ装置32のピス
トンロッドに接続した係止ピン19をスリーブ27aお
よび27bのフライス加工部33間の間隙に押し込むこ
とができる。この位置では、係止機構は自己係止機構で
ある。換言すれば、係止ピン19が回動軸14aおよび
14bの間の接続線に届いている限り、あるいはそれを
越えた限りにおいて、スリーブの回動によって係止ピン
19がスリーブ27aおよび27bの間の間隙から押し
出されることはない。
【0064】好ましくは、フライス加工部33に対して
垂直変位した位置で、センサがスリーブ27aおよび2
7bに係合する。このセンサはスリーブ27aおよび2
7bの間の間隙に対向するもので、横方向に移動可能
で、かつその前方の自由端部において検出ローラ37を
もつ検出ヘッド36を有する。検出ローラ37がスリー
ブ27aおよび27bの外周部に当接するように、ばね
力によって検出ヘッド36をスリーブ27aおよび27
bの方に押圧しておくのが好ましい。
【0065】スリーブ27aおよび27bの高さに関す
るこの領域には、検出ローラ37に対するフライス加工
部34を設ける。これらフライス加工部34は、図4の
平面図でみた場合、2つのスリーブ27aおよび27b
上で、V字形になり、V字形底部の半径は検出ローラ3
7の半径に等しいか、大きい。
【0066】ところが、V字形の側部については、スリ
ーブ27aまたは27bのそれぞれの中心に対して接線
方向に正確には延長するものではないが、V字形の底部
からスリーブの自由端部にかけては、スリーブ27aお
よび27bの中心点からの距離が大きくなっている。
【0067】従って、スリーブ27aおよび27bが、
これらに固定された安全ドア13の閉鎖位置にある場合
には、フライス加工部34がV字形を形成し(その半分
を図4に示す)、検出ローラ37に予め加えられた応力
によって検出ローラ37が底部のV字に当接する。この
場合、センサ20の検出ヘッド36はその前方に変位さ
れた位置に配置され、ケーブル38を介して包装機の制
御システムに“安全ドアがいずれも閉鎖している”こと
を示す信号を送信する。
【0068】ところが、図示の回動取付け機構12の安
全ドア13が開くとただちに、対応するスリーブ27a
または27bが回動する。
【0069】このような状態で、例えば図4のスリーブ
27bに着目すると、V字形底部の半分が検出ローラ3
7を図4で右側に押圧するのにしたがって、時計方向の
回動により、検出ローラ37と共に検出ヘッド36がセ
ンサ20内に押し戻される。
【0070】スリーブ27bが反時計方向に回動する
と、接線方向ではなく、外側に傾斜するフライス加工部
34の側部によって、検出ローラ37もセンサ20の方
に押し戻される。フライス加工部34のこの構成の主な
目的は、検出ヘッド36を2つの回動軸14aおよび1
4bの間の中心部に押圧することである。この結果、楔
作用またはテーパ作用が発生するため、検出ヘッド36
がセンサ20に押圧されることになる。
【0071】実際には、包装機を始動できるのは、包装
機の回動取付け機構12すべてのセンサ20が、すべて
の安全ドア13が閉鎖位置にあり、しかもすべての安全
ドア13が適当な係止ピン19によって閉鎖位置に固定
されていることを示す信号を発信したときだけである。
【0072】また、以下に説明するように、スリーブ2
7aおよび27bにさらに別な固定装置を配設する。
【0073】この位置では、図3に明示したように、ベ
ベル加工した突出部39が下プレート30から上方向に
突出する。安全ドア13の閉鎖位置では、この突出部3
9が各スリーブ27aまたは27bの対応する凹部40
に嵌合する。
【0074】従って、安全ドアを開くには、まず安全ド
アを持ち上げて、凹部40から突出部39を引き出す必
要がある。また、スリーブ27aおよび27bのフライ
ス加工部33および34については、これらの垂直方向
における長さを、凹部40から突出部39を引き出すた
めの安全ドアの上向き回動に対応する寸法だけ、対応す
る係止ピン19および検出ヘッド36の高さよりも大き
くして、このような引き出しを可能にする必要がある。
【0075】なお、本発明の原理を例示、かつ説明する
ことだけを目的として上記構造を説明してきたが、本発
明の精神および範囲から逸脱しなくても、各種の変更や
改変が可能であることはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【図1】包装機を長手方向からみた図である。
【図2】図1に示した包装機の平面図である。
【図3】回動取付け機構の詳細図である。
【図4】図3に示した構造の平面図である。
【符号の説明】
1・・・・・機体支持台 2・・・・・支持台モジュール 3・・・・・長手方向 4・・・・・横支柱 5・・・・・横チューブ部材 6・・・・・接触面 7・・・・・挿通開口 8・・・・・調節脚部 9・・・・・取付け開口 10・・・・カバー 11・・・・自由空間 12・・・・回動取付け機構 13a、b・安全ドア 14a、b・回動軸 15・・・・ロボット 16・・・・ハウジング 17・・・・下アーム 18・・・・上アーム 19・・・・係止ピン 20・・・・センサ 21・・・・フライス加工部 22・・・・内側壁 23・・・・外側壁 24・・・・横開口 25・・・・内側カバー 26・・・・上側部 27・・・・スリーブ 28・・・・横ねじ 28a・・・横ねじ 28b・・・横ねじ 29・・・・上プレート 30・・・・下プレート 31・・・・ねじ 32・・・・空気シリンダ A・・・・・列 B・・・・・列 33・・・・フライス加工部 34・・・・フライス加工部 35・・・・空気ホース 36・・・・検出ヘッド 37・・・・検出ローラ 38・・・・ケーブル 39・・・・突出部 40・・・・凹部

Claims (11)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 機体支持台を有する包装機において、上
    記機体支持台1が、長手方向3に連続的に接続され、横
    支柱4によって間隔をおいて保持された離間した2列
    (A、B)の中空支持台モジュール2を有することを特
    徴とする包装機。
  2. 【請求項2】 横支柱4が垂直に配置した平板鉄製部材
    で、これら部材を支持台モジュール(2、′′′・・)
    の下部領域内に配設したことを特徴とする請求項1の包
    装機。
  3. 【請求項3】 主として横支柱4内に配設した調節脚部
    8上に上記包装機を載置したことを特徴とする請求項1
    または2の包装機。
  4. 【請求項4】 上記横支柱が垂直配置した平板鉄製部材
    であり、横支柱を支持台モジュール2の間に延設すると
    ともに、2つの連続して配設した支持台モジュール2、
    2′の相互に対向する接触表面6、6′にねじ止めした
    ことを特徴とする請求項1〜3のいずれかの包装機。
  5. 【請求項5】 支持台モジュール2が閉横断面のボック
    ス部材であり、少なくとも一つの側面、特に外側面23
    に大面積取付け開口9を形成し、これら開口9をカバー
    10によって閉鎖したことを特徴とする請求項1〜4の
    いずれかの包装機。
  6. 【請求項6】 相互に対向する接触面6、6′におい
    て、支持台モジュール2に電気ケーブルやその他のライ
    ンを挿通する開口7を設けるとともに、電気的制御成分
    K、および場合によっては空気制御成分Kを支持台モジ
    ュール2内に配設したことを特徴とする請求項1〜5の
    いずれかの包装機。
  7. 【請求項7】 2列(A、B)の支持台モジュール2間
    の自由空間11内、および横支柱4または横チューブ5
    の上方に、特に包装機の長手方向3に延設した包装機の
    他の部品を配設したことを特徴とする請求項1〜6のい
    ずれかの包装機。
  8. 【請求項8】 外側角部の領域内にある支持台モジュー
    ル2内に、包装機の安全ドア13の少なくとも一つの回
    動軸14を対象とするそれぞれの回動取付機構12を配
    設したことを特徴とする請求項1〜7のいずれかの包装
    機。
  9. 【請求項9】 各回動取付け機構12が、長手方向3に
    間隔をおいて、2つの安全ドア13a、13bを対象と
    する2つの回動軸14a、14bを有することを特徴と
    する請求項8の包装機。
  10. 【請求項10】 横断面が円形である2つの回動軸14
    a、14bが、回動取付け機構12の領域内において、
    相互に対向するフライス加工部33を有し、回動軸14
    a、14b間に横方向に挿入した共通係止ピン19によ
    って回動軸14a、14bを対象とする強制的な回動係
    止作用が得られるようにこれらフライス加工部を配設し
    たことを特徴とする請求項9の包装機。
  11. 【請求項11】 包装機が少なくとも一つのロボット1
    5を有し、連続支持台モジュール2′′、2′′′間の
    列A、Bの少なくとも一つに、特にタワー状のロボット
    ハウジング16を配設するとともに、固着したことを特
    徴とする請求項1〜10のいずれかの包装機。
JP21910897A 1996-07-31 1997-07-30 包装機 Pending JPH1077010A (ja)

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