JPH10295595A - Autonomously moving work wagon - Google Patents

Autonomously moving work wagon

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Publication number
JPH10295595A
JPH10295595A JP10567397A JP10567397A JPH10295595A JP H10295595 A JPH10295595 A JP H10295595A JP 10567397 A JP10567397 A JP 10567397A JP 10567397 A JP10567397 A JP 10567397A JP H10295595 A JPH10295595 A JP H10295595A
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JP
Japan
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unit
work
working
traveling
part
Prior art date
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Withdrawn
Application number
JP10567397A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Nobukazu Kawagoe
宣和 川越
Original Assignee
Minolta Co Ltd
ミノルタ株式会社
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Publication date
Application filed by Minolta Co Ltd, ミノルタ株式会社 filed Critical Minolta Co Ltd
Priority to JP10567397A priority Critical patent/JPH10295595A/en
Publication of JPH10295595A publication Critical patent/JPH10295595A/en
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To manually and efficiently perform the work of a fine part by providing a work part attachable and detachable to/from a traveling part and providing a connection part for connecting the work part and the traveling part so as to perform the work in the state of separating the work part and the traveling part.
SOLUTION: An autonomously moving work robot is provided with a bumper sensor 103 for detecting contact with an object in the traveling part 102 and performs the work while autonomously moving inside an area where a work object is present. At the time, in the state of attaching a connection pipe 106 provided with the work part 101 for performing the work to the work object on a tip to a work part holding part 107, a connection hose 105 is wound to a hose winding and holding part 104. The work part holding part 107 can be freely turned around a supporting point when the fixed state is released and the attachment and detachment of the connection pipe 106 are made possible. Then, in the state of detaching the connection pipe 106 from the work part holding part 107, a user performs use by holding the connection pipe 106.
COPYRIGHT: (C)1998,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】この発明は、自律移動作業車に関し、特に自律移動を行ないながら作業を行なう自律移動作業車に関する。 [Field of the Invention The present invention relates to an autonomous mobile work vehicle, on an autonomous mobile work vehicles, particularly carry out the work while performing an autonomous movement.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来より自律移動(自律走行)を行ないながら作業をする作業車が知られている。 Conventionally than autonomous mobile work vehicles to work while performing the (autonomous) is known.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、作業車の作業の対象物の形状はさまざまであり、自律移動により細かな部分の作業を行なうことは困難である。 [SUMMARY OF THE INVENTION However, the shape of the object of the work of the working vehicle is varied, it is difficult to perform a work of fine parts by autonomous move. たとえば作業対象が細かな凹凸のある領域の場合などである。 For example, if the work object is in the area of ​​the fine unevenness and the like.

【0004】このような場合には、作業の品質を向上させるために、人手による作業が不可欠である。 [0004] In such a case, in order to improve the quality of the work, it is essential manual operations. 人手で作業を行なうためには、(1)作業車を手で押して作業を行なう、(2)作業車をリモコンなどにより操縦して作業を行なう、(3)手作業を行なうための作業器具を別途用意する、ことが考えられる。 For carrying out the work manually performs work by pushing by hand (1) working vehicle, to work with steered by remote controller (2) work vehicle, the work implement for performing (3) manually separately prepared, it is conceivable.

【0005】しかしながら、上記(1)または(2)の方法によると、手で直接作業する場合と比べて作業しにくい。 However, according to the method of the above (1) or (2), difficult to work than when working by hand. また、作業車が入り込めないような狭い場所の作業ができない。 In addition, it can not work in narrow places such as not enter the work vehicle.

【0006】一方上記(3)の方法によると、コストアップに繋がり器具を設けるためのスペースが増大する。 On the other hand, according to the method of the above (3), a space for providing the instrument lead to cost increases.

【0007】 [0007]

【課題を解決するための手段】この発明は、上述の問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, its object is
細かな部分の作業を効率よく行なうことができ、上記問題点がない自律移動作業車を提供することである。 You can perform the work of fine parts efficiently, and to provide an autonomous mobile work vehicle above problems no.

【0008】上記目的を達成するため、この発明のある局面に従うと、自律移動作業車は、作業対象が存在する領域内を自律的に移動しながら作業を行なう自律移動作業車であって、移動を行なうための走行部と、作業対象に対して所望の作業を行なう作業部であって、走行部に対して着脱可能な作業部と、作業部を走行部から取外した状態で、作業部と走行部とが離れた状態で作業ができるように作業部と走行部とを接続する接続部とを備える。 [0008] To achieve the above object, according to an aspect of the present invention, autonomous mobile working vehicle is a self moving working vehicle for performing work while autonomously moving within a region in which the work object exists, the mobile a traveling unit for performing, a working unit for performing a desired operation on the work object, a working unit detachably attached to the running unit, in a state detached from the traveling part of the working portion, and the working unit a traveling portion for connecting the traveling portion and the working portion to allow work in remote state and a connection portion.

【0009】さらに好ましくは、自律移動作業車の接続部は、気体または液体の流路となる管を含む。 [0009] More preferably, the connection portion of the autonomous mobile work vehicle includes a tube which is a gas or liquid flow path.

【0010】さらに好ましくは、自律移動作業車の接続部はその長さを変えることができる。 [0010] More preferably, the connection portion of the autonomous mobile work vehicle can change its length.

【0011】この発明の他の局面に従うと、自律移動作業車は、走行面に接し駆動されることで走行を行なう走行部と、走行部を駆動するための駆動部と、走行部を駆動部からの力以外の外力により移動させるときに、走行部が自由に移動できるように制御する制御手段とを備える。 [0011] According to another aspect of the present invention, autonomous mobile work vehicle includes a traveling unit which performs travel by being in contact with driven the riding surface, a driving unit for driving the traveling unit, the traveling unit driver when moved by an external force other than the force from, and control means for driving portion is controlled to be moved freely.

【0012】さらに好ましくは、自律移動作業車は、作業対象に対して所望の作業を行なう作業部であって走行部に対して着脱可能な作業部と、作業部が走行部に取付けられているか否かを検出する検出手段とをさらに備え、制御手段は、検出手段の検出結果に基づいて走行部が自由に移動できるように制御を行なう。 [0012] More preferably, if the autonomous mobile work vehicle includes a detachable working unit relative to the running portion a working unit for performing a desired operation on the work object, the work unit is attached to the traveling unit further comprising a detection means for detecting whether the control means, the travel unit based on the detection result of the detecting means performs a control so that it can move freely.

【0013】さらに好ましくは、自律移動作業車の走行部は、作業部を保持する保持部を有し、保持部は作業部が少なくとも上下方向に移動できるように作業部を保持する。 [0013] More preferably, the travel of the autonomous mobile working vehicle has a holding portion for holding the working unit, the holding unit holds the working unit so as to be movable in at least vertical direction working unit.

【0014】さらに好ましくは、自律移動作業車は、作業部を少なくとも上方向に持ち上げる機構をさらに備える。 [0014] More preferably, the autonomous mobile work vehicle further comprises a mechanism for lifting at least upward working part.

【0015】これらの発明に従うと、細かな部分の作業を効率よく行なうことができる自律移動作業車を上記問題点が生じることなく提供することができる。 [0015] According to these inventions, the autonomous mobile working vehicle capable of performing the work of fine portions can be efficiently provided without the problem arises.

【0016】 [0016]

【発明の実施の形態】図1は、本発明の実施の形態の1 Figure 1 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION, one embodiment of the present invention
つにおける自律移動作業ロボット(以下ロボットという)の側面図であり、図2は図1から接続ホース105 Is a side view of Tsuniokeru autonomous mobile work robot (hereinafter referred to as a robot), connection 2 from Figure 1 the hose 105
などを取外した状態を示す図である。 It is a diagram showing a state of removing the like.

【0017】図を参照して、ロボットは、移動を行なうための走行部102と、走行部102に取付けられ物体との接触を検出するバンパーセンサ103と、走行部1 [0017] Referring to FIG, robot includes a traveling unit 102 for moving a bumper sensor 103 that detects the contact with the object attached to the traveling unit 102, the running portion 1
02と一体となったホース巻付保持部104と、走行部102に設けられた作業部保持部107と、作業部保持部107から取外し自在である接続パイプ106と、接続パイプ106の先端に設けられ作業対象物(ここでは床面)に対して作業を行なう作業部(清掃ノズル)10 02 and the hose winding holding portion 104 which is integral, and the working portion holding part 107 provided on the traveling unit 102, a connection pipe 106 is removable from the working portion holding part 107 is provided at the tip of the connecting pipe 106 It was workpiece working unit for performing work on (the floor in this case) (cleaning nozzle) 10
1と、接続パイプ106と走行部102とを接続する接続ホース105とを備えている。 It includes 1, and a connecting hose 105 for connecting the connection pipe 106 and the traveling section 102.

【0018】接続パイプ106が作業部保持部107に取付けられた状態では、接続ホース105はホース巻付保持部104に巻付けられる。 The connecting pipe 106 is in a state attached to the working portion holding part 107, the connecting hose 105 is attached holding portions 104 wound hose with winding.

【0019】走行部102の底部には、前側キャスタ1 [0019] the bottom of the travel unit 102, front casters 1
10と、走行車輪111と、後側キャスタ112とが設けられている。 10, the traveling wheels 111, a rear caster 112 is provided.

【0020】接続ホース105および接続パイプ106 [0020] The connecting hose 105 and the connecting pipe 106
は管状形状を示し、本実施の形態においてはその管状部分に空気(気体)を流通させることによって、作業部1 By circulating the air (gas) in the tubular portion in the shown tubular shape, the present embodiment, the working portion 1
01による吸引作業を行なう。 01 performing suction work by.

【0021】図3は、図2におけるX−X断面図である。 [0021] FIG. 3 is a sectional view taken along line X-X in FIG. 図を参照して、ロボットの走行部102には、右側走行車輪111aを駆動するための右側駆動モータ11 Referring to the figure, the right driving motor 11 for the driving unit 102 of the robot, which drives the right running wheels 111a
4aと、左側走行車輪111bを駆動するための左側駆動モータ114bと、右側走行車輪111aの回転数を検出するための右側エンコーダ115aと、左側走行車輪111bの回転数を検出するための左側エンコーダ1 4a and the left driving motor 114b for driving the left traveling wheel 111b, and the right encoder 115a for detecting the rotational speed of the right driving wheel 111a, left encoder for detecting the rotational speed of the left driving wheel 111b 1
15bと、ロボットの方向を検出するためのジャイロセンサ119と、右側に存在する障害物までの距離を測定する右側距離センサ116aと、左側に存在する障害物までの距離を測定する左側距離センサ116bと、前側の障害物までの距離を測定する前側距離センサ116c 15b and, a gyro sensor 119 for detecting the direction of the robot, and the right distance sensor 116a for measuring the distance to the obstacle that exists on the right side, left side distance sensor 116b for measuring the distance to the obstacle that exists on the left When the front distance sensor for measuring a distance to the front obstacle 116c
とが備えられている。 Door is provided.

【0022】図4は、作業部保持部107と、接続パイプ106との関係を説明するための側面図である。 FIG. 4 is a working unit holding section 107 is a side view for explaining the relationship between the connection pipe 106.

【0023】図を参照して、作業部保持部107は、その一端が走行部102の水平な軸120に回動可能に保持されている。 [0023] Referring to FIG, working unit holding section 107, and one end thereof is rotatably held by the horizontal axis 120 of the travel unit 102. したがって、接続パイプ106および作業部101は矢印“A”方向に回動自在である。 Accordingly, the connecting pipe 106 and working portion 101 is rotatable in the arrow "A" direction. これにより作業部101は、自重により床面に接する。 Thus the working unit 101 is in contact with the floor surface by its own weight. なお作業部101が床面に圧接されるように、作業部保持部1 Incidentally, as is pressed against the working portion 101 floor surface, work unit holder 1
07にばねにより下方へ付勢力を与えるようにしてもよい。 It may be given a biasing force downwardly by a spring 07.

【0024】このような機構を採用することにより、自律移動作業時に作業部101が適切に作業面に接触するため、高品位の作業を行なうことができる。 [0024] By adopting such a mechanism, since the working portion 101 when the autonomous mobile work is appropriate contact with the working surface, it is possible to perform the work of high quality.

【0025】図5は図4における作業部保持部107のXI−XI断面図である。 FIG. 5 is a XI-XI cross-sectional view of the working unit holding section 107 in FIG. 4. 図を参照して、接続パイプ1 Referring to the figure, the connection pipe 1
06は、支点123を中心として回動することができる作業部保持部107によって挟持される。 06 is gripped by the working portion holding part 107 which can pivot around the fulcrum 123. 作業部保持部107は、止め具122によって接続パイプ106を挟んだ状態で固定される。 Working portion holding part 107 is fixed in a state sandwiching the connection pipe 106 by the stopper 122.

【0026】図6は、図5の状態から接続パイプ106 [0026] Figure 6, the connection from the state of FIG pipe 106
を着脱する状態を示す図である。 It is a diagram showing a state of detaching a. 止め具122による作業部保持部107の固定状態が解除されると、作業部保持部107は支点123の周りを自由に回動できることになる。 When the fixed state of the working unit holding section 107 by the stopper 122 is released, the working portion holding part 107 will be free to pivot about the fulcrum 123. これにより接続パイプ106の着脱が可能となる。 This enables attachment and detachment of the connection pipe 106.

【0027】図7は、図5のXII−XII断面図である。 FIG. 7 is a XII-XII cross-sectional view of FIG. 作業部保持部107には、投光部124と、受光部125とが設けられている。 The working unit holding section 107, a light projecting portion 124, is provided a light receiving portion 125. 接続パイプ106が作業部保持部107に取付けられた状態(図7の状態)においては、投光部124からの光は、接続パイプ106で反射し、受光部125に入射する。 In a state where the connection pipe 106 is attached to the working unit holding section 107 (the state in FIG. 7), light from the light emitting unit 124 is reflected on the connecting pipe 106 and enters the light receiving portion 125. これに対し、接続パイプ106が作業部保持部107から取外された状態では、投光部124からの光は受光部125に入射しない。 In contrast, in the state where the connection pipe 106 is removed from the working portion holding part 107, the light from the light projecting portion 124 is not incident on the light receiving portion 125. これにより、接続パイプ106が取付けられているか取外されているかを判定することができる。 Thus, it is possible to determine whether a connection pipe 106 is removed or attached.

【0028】図8は、接続パイプ106を作業部保持部107から取外した状態を示す図である。 [0028] FIG. 8 is a diagram showing a state of removing from the working unit holding section 107 of connection pipe 106.

【0029】接続パイプ106には、パイプ長ロック機構108が設けられおり、接続パイプ106の長さを延ばすことができる。 [0029] The connecting pipe 106, the pipe length locking mechanism 108 are provided, it is possible to extend the length of the connecting pipe 106. 図に示されるように、使用者は接続パイプ106を手に持って使用することができる。 As shown, the user can be used in hand the connection pipe 106. このため作業のために別に器具を用いる必要がなくなり、コスト、スペースともに節約を図ることができ、かつ作業性も改善される。 Therefore it is not necessary to use a separate device for work, cost, space-saving can be achieved for both, and workability is also improved. また、ロボットの入ることのできない狭い場所の作業を行なうことができ、高品位の作業を行なうことができる。 Further, it is possible to perform the work in a narrow place that can not enter the robot, it is possible to perform the work of high quality.

【0030】また、このように接続パイプ106の長さを可変とすることにより、接続パイプ106を走行部1 Further, by this way the length of the connecting pipe 106 and variable, running portion 1 a connection pipe 106
02に取付けたときにはその長さを短くすることができ、収納に便利である。 When attached to 02 it is possible to shorten the length thereof, it is a convenient storage. また、自律移動の邪魔にもならない。 Also, it does not get in the way of autonomous mobile. また、接続パイプ106を走行部102から取外して手作業を行なう場合には、接続パイプ106を長く延ばすことができ、手作業におけるフレキシビリティが増す。 Further, when the manual remove the connection pipe 106 from the traveling unit 102, it is possible to lengthen the connection pipe 106 increases the flexibility in manually. これにより手作業における作業性がよくなる。 This makes good workability in hand.

【0031】図9は、走行車輪111と駆動モータ11 [0031] Figure 9 is a running wheel 111 driving motor 11
4との間での動力を伝達する機構を示す図である。 It is a diagram illustrating a mechanism for transmitting power between the 4.

【0032】駆動モータ114の回転力は、減速用ギア131により減速された後、電磁クラッチ130を介して走行車輪111に伝達される。 The rotational force of the driving motor 114, after being decelerated by the reduction gear 131, is transmitted to the traveling wheels 111 through the electromagnetic clutch 130. 電磁クラッチ130 Electromagnetic clutch 130
は、制御線132からの信号に基づいて、減速用ギア1 Based on the signal from the control line 132, reduction gear 1
31と走行車輪111との間を接続したり切離したりする。 31 to connect and disconnect between the running wheels 111.

【0033】減速用ギア131と走行車輪111とが切離された状態では、走行車輪111は自由に回転することができるため、使用者はロボットを自由に動かすことができる。 [0033] In a state where the speed reduction gear 131 and the driving wheel 111 is disconnected, since the traveling wheels 111 which can rotate freely, the user can move the robot freely. このように電磁クラッチ130を用いる理由は以下のとおりである。 The reason why the use of the electromagnetic clutch 130 is as follows. すなわち、駆動モータ114としてパルスモータを用いる場合や、駆動トルクを大きくするために減速用ギアによる減速比を大きくする場合、 That, and the case of using the pulse motor as the drive motor 114, to increase the speed reduction ratio by the reduction gear in order to increase the driving torque,
駆動モータ114の駆動を停止させても走行車輪111 Even by stopping the driving of the driving motor 114 running wheels 111
を回転させるためには大きなトルクを必要とする。 To rotate the require a large torque. そのため、電磁クラッチ130により走行車輪111と減速用ギア131との間を切離しロボットを外力に対して自由に移動させることができるようにするものである。 Therefore, it is desirable to make it possible to move freely with respect to an external force to the disconnection robot between the electromagnetic clutch 130 and the traveling wheels 111 and reduction gear 131.

【0034】図10は、ロボットの制御部の構成を示すブロック図である。 [0034] FIG. 10 is a block diagram showing a configuration of a control unit of the robot. 制御部はCPU133を中心として、作業部101を制御する作業制御部141と、表示部143を制御する表示制御部142と、入力部145 The control unit around a CPU 133, a work control unit 141 for controlling the working unit 101, a display control unit 142 controls the display unit 143, input unit 145
を制御する入力制御部144と、バッテリ147に接続される電源回路146と、左側走行車輪111bを制御する駆動制御部(左)148と、右側走行車輪111a An input control unit 144 for controlling a power supply circuit 146 which is connected to the battery 147, the drive control unit that controls the left side travel wheels 111b (left) 148, right running wheels 111a
を制御する駆動制御部(右)149とを備える。 And a drive control section (right) 149 for controlling.

【0035】CPU133は、作業部取付センサ140 The CPU133 is, the working unit mounted sensor 140
からの信号を入力する。 To input a signal from. 作業部取付センサ140とは、 The working unit attachment sensor 140,
図7の投光部124と受光部125とから構成されるセンサである。 A light projecting portion 124 of FIG. 7 is a sensor composed of the light receiving portion 125.. 表示部143は、使用者へのメッセージを表示する。 Display unit 143, to display a message to the user. 入力部145は、使用者からのコマンドを入力する。 Input unit 145, to input commands from the user.

【0036】図11は、CPU133が実行する取付検出ルーチンを示すフローチャートである。 [0036] FIG. 11 is a flowchart showing an attachment detection routine CPU133 executes. このルーチンは、接続パイプ106が作業部保持部107に取付けられているか否かに基づき、自律走行モードを開始するか、停止するかを選択するために用いられる。 This routine, the connection pipe 106 is based on whether attached to the working unit holding section 107, to start the autonomous mode is used to select whether to stop.

【0037】ステップS101で、受光部125(図7)が受光状態であるかが判定される。 [0037] In step S101, light receiving unit 125 (FIG. 7) is determined whether the light receiving state. YESであれば、接続パイプ106が取付けられた状態(作業部10 If YES, the state where the connection pipe 106 is attached (working unit 10
1が取付けられた状態)であるため、ステップS104 Since 1 is mounted state), step S104
で自律走行モードを開始する。 In to start the autonomous driving mode. そしてステップS105 And step S105
で電磁クラッチ130を接続状態とし、自律走行プログラムに従って、走行車輪111a,111bを駆動制御する。 In the electromagnetic clutch 130 into a connected state, in accordance with the autonomous running program running wheel 111a, controls the driving of the 111b. これにより自動的に作業が行なわれる。 Thus automatically work performed.

【0038】一方ステップS101でNOであれば、接続パイプ106が取外された状態(図8に示される状態)であるため、ステップS102で自律走行モードを停止し、ステップS103で電磁クラッチ130を切ることで、走行車輪111a,111bを自由に回転できるようにする。 On the other hand, if NO in step S101, since it is a state where the connection pipe 106 is removed (the state shown in FIG. 8), to stop the autonomous driving mode in step S102, the electromagnetic clutch 130 at step S103 it is cut to allow free rotation driving wheels 111a, the 111b. これにより使用者はロボットを自由に動かすことができるため、従来の電気掃除機を使用するように接続ホース105によりロボットを引張りながら作業したり、ロボットを手で押して作業することができる。 Since thereby the user which can move the robot freely, or work while pulling the robot by connecting hose 105 to use the conventional vacuum cleaner, it is possible to work by pressing the robot hand.

【0039】なお、電磁クラッチ130のオン/オフは、受光部125の出力をそのまま検出することによって行なってもよいし、CPU133に受光部125の信号を入力し、CPU133から電磁クラッチ130をオン/オフさせるようにしてもよい。 It should be noted, the on / off the electromagnetic clutch 130 may be performed by detecting the output of the light receiving portion 125 as it receives the signal of the light receiving portion 125 to CPU 133, on the electromagnetic clutch 130 from the CPU 133 / it may be allowed to off.

【0040】[変形例]上述した実施の形態を以下のように変形することもできる。 [0040] Modifications of the above-described embodiment can be modified as follows.

【0041】<第1の変形例>図9に示す構成の代わりに、図12に示す機構を採用することができる。 [0041] Instead of the configuration shown in <First Modification> FIG. 9, it is possible to adopt a mechanism shown in FIG. 12. すなわち、ソレノイド150により連結切換用ギア151を矢印方向に移動させることにより、モータ114と走行車輪111との間の回転力を断続させる。 That is, by moving the coupling switching gear 151 in the arrow direction by the solenoid 150, thereby intermittently rotational force between the motor 114 and the driving wheel 111. これにより図9 As a result 9
に示される機構と同様の効果を奏することができる。 It is possible to achieve the same effect as mechanism shown in.

【0042】<第2の変形例>駆動モータ114a,1 [0042] <Second Modification> drive motor 114a, 1
14bとしてDCモータを用い、モータの軸に車輪を直結する、または減速比を小さく設計する。 A DC motor as 14b, directly connected to the wheels to the shaft of the motor, or designed to have a small speed reduction ratio. これにより自律走行モードでないときには、モータへの電流供給を停止することにより、走行車輪111a,111bを外部からのトルクによって自在に回転させることができる。 Thus when not in autonomous driving mode, by stopping the current supply to the motor can rotate freely running wheels 111a, and 111b by the torque from the outside.
この場合、電磁クラッチなどの機構を省略することができる。 In this case, it is possible to omit a mechanism such as an electromagnetic clutch.

【0043】<第3の変形例>図4に示される機構に代えて、図13に示される機構を採用してもよい。 [0043] Instead of the <Third Modification of> mechanism shown in FIG. 4, it may be adopted a mechanism shown in FIG. 13. 図13 Figure 13
では、作業部保持部107の一端107aが走行部10 In one end 107a of the working unit holding section 107 is traveling section 10
2に用いられた長孔にスライド可能に取付けられている。 It is slidably mounted on the elongated hole used for 2. これにより、作業部保持部107と接続パイプ10 Thus, connected to the working unit holding unit 107 pipe 10
6と作業部101とは矢印“B”方向にスライド可能である。 6 and the working unit 101 is slidable in the arrow "B" direction. これにより作業部101は自重により床面に接する。 Thus the working unit 101 is in contact with the floor surface by its own weight. この場合もばねなどにより作業部101を下方向に付勢するようにしてもよい。 In this case the working unit 101 by a spring may be biased in downward direction.

【0044】<第4の変形例>図4に示される機構に代えて、図14および図15に示される機構を採用してもよい。 [0044] Instead of the <Fourth Modification of> mechanism shown in FIG. 4, it may be adopted a mechanism shown in FIGS. 14 and 15. この機構は、作業部保持部107を移動させるためのモータ153と、モータ153により駆動されるカム152とを含んでいる。 This mechanism includes a motor 153 for moving the working unit holding section 107, and a cam 152 driven by a motor 153. カムが図14に示される位置にあるときは、作業部保持部107は矢印“A”方向に移動することができる。 When in the position in which the cam is shown in Figure 14, the working unit holding section 107 can be moved in the arrow "A" direction. これにより図4の場合と同様に作業部101は自重により床面に接する。 Thus the working unit 101 as in the case of FIG. 4 is in contact with the floor surface by its own weight.

【0045】カム152が回転し、図15の状態になると、作業部保持部107の一端がカム152により押されて、作業部保持部107は矢印方向に移動する。 The cam 152 is rotated, at the state of FIG. 15, one end of the working portion holding part 107 is pushed by the cam 152, the working portion holding part 107 moves in the arrow direction. これにより作業部101は上方向に持ち上げられる。 Thus the working unit 101 is lifted upward.

【0046】この変形例による利点は以下のとおりである。 The advantage of this variant is as follows. たとえば自律移動時においてスピンターンや横移動などを行なうときに作業部101が作業面(床面)に接触していると、作業部101と作業面との間に摩擦力が生じ、走行部102への負荷が大きくなる。 For example, the working unit 101 when performing the spin turns and lateral movement is in contact with the work surface (floor) during the autonomous moving, frictional force is generated between the work surface and the working portion 101, the traveling unit 102 load on the increases. これにより走行車輪111がスリップする場合がある。 Thus there is a case where the traveling wheels 111 are slipping. この変形例に示されるようにして自律移動時のスピンターンや横移動時に作業部101を上方向に持ち上げ、作業部101 Lift the working unit 101 to spin turns and during transverse movement during the autonomous moving as shown in the modification in the upward direction, the working portion 101
と作業面との接触をなくすことによりスリップを防止することができる。 It is possible to prevent slip by eliminating contact between the work surface.

【0047】<第5の変形例>図14および図15の機構に代えて、図16および図17の機構を採用してもよい。 [0047] Instead of the mechanism of the <Fifth Modification> FIGS. 14 and 15, may be employed a mechanism of FIG. 16 and FIG. 17. 図16および図17では、作業部保持部107の一端107aは長孔に固定されている。 16 and 17, one end 107a of the working unit holding section 107 is fixed to the long hole. 走行部102には、作業部保持部107を移動させるためのモータ15 The traveling unit 102, a motor 15 for moving the working unit holding section 107
3と、レバー154とが設けられている。 3, is provided with a lever 154.

【0048】図16の状態では、作業部保持部107は矢印“B”方向にスライド自在であるため、作業部10 [0048] In the state of FIG. 16, since the working portion holding part 107 is slidable in an arrow "B" direction, the working portion 10
1は自重により床面に接する。 1 is in contact to the floor by its own weight.

【0049】一方レバー154が回転し、図17の状態にあるときは、作業部保持部107は矢印方向に移動し、作業部101は上方向に持ち上げられる。 Meanwhile lever 154 is rotated, when in the state of FIG. 17, the working unit holding unit 107 moves in the arrow direction, the working unit 101 is lifted upward.

【0050】この変形例においても、上述の第4の変形例と同様の効果を奏する。 [0050] Also in this modification, the same effects as the fourth modification of the above. <その他の変形例>上述の実施の形態においては作業部101を用いて床面の空気による吸引作業を行なう例について説明したが、作業部101を用いて床面に対するワックス塗布や屋外における芝刈りなどを行なうようにしてもよい。 An example is described for sucking working floor by air using a working portion 101 in <Other Modifications> the above embodiment, mowing the waxing and outdoor relative to the floor surface with a working portion 101 it may be performed, and the like. 作業が吸引による清掃の場合や洗浄液による清掃作業などの場合には、ファンやポンプなどの作業用の動力源を設け、作業用の動力源と作業部101とを接続することで各種の作業を行なうことができる。 When work, such as cleaning by the case and the cleaning liquid of the cleaning by suction, the power source for tasks such as fans and pumps provided, various work by connecting the working unit 101 as a power source for a work it can be carried out. また、気体を用いた作業の場合には、接続ホース105および接続パイプ106の中空部には気体が通過し、液体を用いた作業を行なう場合には液体が通過する。 In the case of working with gas, the hollow portion of the connecting hose 105 and the connecting pipe 106 gas passes, through which the liquid in the case of performing the work with liquid.

【0051】また、上述の実施の形態では接続パイプ1 [0051] The connection in the embodiment described above the pipe 1
06の長さを可変としたが、接続ホース105の長さを可変としてもよい。 While 06 of the length is made variable, the length of the connecting hose 105 may be variable.

【0052】さらに、上述の実施の形態では接続パイプ106を走行部102から着脱させる機構と、作業部1 [0052] Further, in the above embodiment a mechanism for attaching and detaching the connection pipe 106 from the traveling unit 102, the working portion 1
01を用いて作業を行なう場合に走行車輪111a,1 Running wheels 111a when carrying out the work using a 01, 1
11bを自由に回転させる機構とを設けることとしたが、これらの機構のうち一方のみをロボットに採用してもよい。 It is assumed that providing a mechanism for freely rotate 11b, may be employed only one robot of these mechanisms. 特に後者の機構を採用し、手作業の際に走行車輪が自由に回転するようにすると、使用者はロボットを外力により移動させて作業をすることができ手作業時の作業性が向上する。 Especially the latter mechanism is adopted, the traveling wheels upon manual labor so as to freely rotate, the user is able to improve the workability during manual to the work moved by an external force to the robot. これにより自律移動による作業がしにくい場所をロボットを手で押すことなどにより作業することができる。 As a result the is difficult to place work by the autonomous movement it can work, such as by pressing by hand the robot.

【0053】さらに、図8に示される手作業時において走行部102が操作者の動きを検知して、操作者の動きに追従するようにしてもよい。 [0053] Further, by detecting the motion traveling unit 102 of the operator during manual shown in Figure 8, it may be to follow the movements of the operator.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の実施の形態の1つにおける自律移動作業ロボットの側面図である。 1 is a side view of the in one autonomous mobile work robot according to the embodiment of the present invention.

【図2】図1から接続ホース105などを取外した状態を示す図である。 2 is a diagram showing a state of removing and connecting hose 105 from FIG.

【図3】図2におけるX−X断面図である。 It is a sectional view taken along line X-X in FIG. 3 FIG.

【図4】作業部保持部107と接続パイプ106との関係を説明するための図である。 4 is a diagram for explaining the relationship between the working portion holding part 107 and the connecting pipe 106.

【図5】図4における作業部保持部107のXI−XI XI-XI of the working unit holding section 107 in FIG. 5 FIG. 4
断面図である。 It is a cross-sectional view.

【図6】図5の状態から接続パイプ106を取外す状態を説明するための図である。 6 is a diagram for the state of FIG. 5 illustrating a state of removing the connection pipe 106.

【図7】図5におけるXII−XII断面図である。 7 is a XII-XII cross-sectional view in FIG.

【図8】接続パイプ106を作業部保持部107から取外した状態を示す図である。 8 is a diagram showing a state of removing from the working unit holding section 107 of connection pipe 106.

【図9】走行車輪111と駆動モータ114との間で動力を伝達する機構を示す図である。 9 is a diagram illustrating a mechanism for transmitting power between the driving wheel 111 and the drive motor 114.

【図10】ロボットの制御部の構成を示すブロック図である。 10 is a block diagram showing a configuration of a control unit of the robot.

【図11】CPU133が実行する取付検出ルーチンを示すフローチャートである。 11 is a flowchart showing an attachment detection routine CPU133 executes.

【図12】第1の変形例を説明するための図である。 12 is a diagram for explaining a first modification.

【図13】第3の変形例を説明するための図である。 13 is a diagram for explaining a third modification.

【図14】第4の変形例を示す第1の図である。 14 is a first diagram showing a fourth modification.

【図15】第4の変形例を示す第2の図である。 15 is a second diagram showing a fourth modification.

【図16】第5の変形例を示す第1の図である。 16 is a first diagram showing a fifth modification of.

【図17】第5の変形例を示す第2の図である。 17 is a second diagram showing a fifth modification of.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

101 作業部(清掃ノズル) 102 走行部 104 ホース巻付保持部 105 接続ホース 106 接続パイプ 107 作業部保持部 108 パイプ長ロック機構 111a,111b 走行車輪 114a,114b 駆動モータ 130 電磁クラッチ 140 作業部取付センサ 101 working unit (cleaning nozzle) 102 traveling unit 104 hose winding holding portion 105 connecting hose 106 connecting pipe 107 working unit holding section 108 pipe length locking mechanism 111a, 111b traveling wheels 114a, 114b drive motor 130 electromagnetic clutch 140 working unit mounted sensor

Claims (7)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 作業対象が存在する領域内を自律的に移動しながら作業を行なう自律移動作業車であって、 移動を行なうための走行部と、 前記作業対象に対して所望の作業を行なう作業部であって、前記走行部に対して着脱可能な作業部と、 前記作業部を前記走行部から取外した状態で、前記作業部と前記走行部とが離れた状態で作業ができるように、 1. A autonomous mobile work vehicle for performing a work while autonomously move the area where the work target exists, performs a traveling unit for moving, the desired operation on the work object a working unit, and a working unit detachably attached to the traveling unit, in a state in which the working unit is detached from the traveling portion, so that it can work in a state in which said working portion and the traveling portion is separated ,
    前記作業部と前記走行部とを接続する接続部とを備えた、自律移動作業車。 And a connecting portion which connects the traveling portion and the working portion, the autonomous mobile work vehicle.
  2. 【請求項2】 前記接続部は、気体または液体の流路となる管を含む、請求項1に記載の自律移動作業車。 Wherein said connecting portion includes a tube comprising a gas or liquid flow path, the autonomous mobile work vehicle according to claim 1.
  3. 【請求項3】 前記接続部は、その長さを変えることができる、請求項1または2に記載の自律移動作業車。 Wherein the connecting section can vary its length, the autonomous mobile work vehicle according to claim 1 or 2.
  4. 【請求項4】 走行面に接し、駆動されることで走行を行なう走行部と、 前記走行部を駆動するための駆動部と、 前記走行部を前記駆動部からの力以外の外力により移動させるときに、前記走行部が自由に移動できるように制御する制御手段とを備えた、自律移動作業車。 4. A running surface in contact with a traveling unit which performs travel in driven that, a driver for driving the traveling unit causes the travel unit is moved by an external force other than the force from the drive unit Occasionally, the travel unit and a control unit for controlling so as to be movable freely, the autonomous mobile work vehicle.
  5. 【請求項5】 作業対象に対して所望の作業を行なう作業部であって、前記走行部に対して着脱可能な作業部と、 前記作業部が前記走行部に取付けられているか否かを検出する検出手段とをさらに備え、 前記制御手段は、前記検出手段の検出結果に基づいて前記走行部が自由に移動できるように制御を行なう、請求項4に記載の自律移動作業車。 5. A working unit for performing a desired operation on the work object, a working unit detachably attached to the traveling unit, whether the working part is attached to said traveling portion detection further comprising a detection means for the control means, said traveling section on the basis of the detection result of the detection means performs control so that it can move freely, the autonomous mobile work vehicle according to claim 4.
  6. 【請求項6】 前記走行部は、前記作業部を保持する保持部を有し、 前記保持部は、前記作業部が少なくとも上下方向に移動できるように前記作業部を保持する、請求項1または5 Wherein said traveling unit includes a holding portion for holding the working unit, the holding unit, the working unit holds said working portion so as to be movable at least in vertical direction, according to claim 1 or 5
    に記載の自律移動作業車。 Autonomous mobile work vehicle according to.
  7. 【請求項7】 前記作業部を少なくとも上方向に持ち上げる機構をさらに備えた、請求項1または5に記載の自律移動作業車。 Wherein said working portion further comprising a mechanism for lifting at least upward direction, the autonomous mobile work vehicle according to claim 1 or 5.
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