JPH10214111A - デ−タ照合方法ならびにそのためのデ−タ照合装置および記憶媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 対象空間についての実データ（ロボットの計
測データ）およびシミュレーションデータの類似の程度
を的確に判定し、シミュレーションデータおよび実ロボ
ットの実位置（計測位置）データの精度を高めることを
目的とする。 【解決手段】 実データおよびシミュレーションデータ
の時系列データの類似度により両者の一致度を判定す
る。実データ中の最新の時系列データとこれに対応のシ
ミュレーション時間帯のそれとが一致しないときには、
この時間帯をずらした各時系列データとの類似度の最大
値を求め、これが基準値以上のときには、実データ中の
照合対象部分の実位置データをこの最大値に対応のシミ
ュレーション位置データに修正する。また、この最大値
が基準値以下で、かつ実位置データとシミュレーション
位置データとが一致しているときには、シミュレーショ
ンデータ中の該当時系列データを、実データ中の照合対
象部分の内容に修正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、デ−タ照合方法お
よびそのための装置に関し、特に対象空間における実デ
−タおよびシミュレーションデ−タそれぞれの照合対象
部分の一致、不一致を両者間の類似度に基づいて判定す
ることに関する。

【０００２】一般に、例えば現実のロボット（以下、必
要に応じて「実ロボット」という）が移動する各種対象
空間の初期状態デ−タを基にして新たな作業計画や移動
計画などを立案することがあり、この場合、初期状態デ
−タに基づくシミュレーションデ−タに対し現実の対象
空間の経時的な変化などを反映させることが望ましく、
本発明はこのような要請に応えるものである。

【０００３】

【従来の技術】図６は、一般的な、対象空間の初期状態
を示す説明図であり、３１は実ロボット、３２は８方向
（４５度ごと）の超音波センサ、３３は通路、３４〜３
７はその平面図が長方形状をした壁をそれぞれ示してい
る。なお、この初期状態は利用者によって作成された
り、または実ロボットが過去に何らかの形で取得した地
図情報などに基づいて作成される。

【０００４】図７は、図６の対象空間（初期状態）の一
部が変化した状態を示す説明図であり、壁３４の一部分
３８が消失した環境になっている。

【０００５】このような状況下では、 ・実ロボット３１が図６の対象空間（初期状態）の通路
３３を移動するとしてシミュレーションしたときの壁３
４〜３７それぞれの位置や形状などに関するシミュレー
ションデ−タと、 ・実ロボット３１が図７の現実の対象空間の通路３３を
移動してその超音波センサ３２で計測したときの壁３４
〜３７それぞれの位置や形状などに関する実デ−タと、
の間には不一致部分が生じることになる。

【０００６】すなわち、図６の対象空間の仮想通路をい
わばシミュレーションロボットが移動していくとの仮定
の下で、所定のサンプリング時間間隔により作成される
シミュレーションデ−タは壁３４の一部分３８が消失す
る前の内容になる。

【０００７】一方、実ロボット３１が図７の現実の通路
を左側から右方向へと移動していくときの超音波センサ
３２から所定のサンプリング時間間隔で得られる実デ−
タは壁３４の一部分３８を消失した内容となり、この壁
部分に関する実デ−タとシミュレーションデ−タとが一
致しない。

【０００８】そして、対象空間の一部が変化する（例え
ば壁の位置や形状などが変わったり、通路に障害物など
が出現するなど）ことは特異なものではなく、その発生
時点や程度を予測しにくい状況下では、対象空間におけ
るその後の作業計画などの策定を初期対象空間のシミュ
レーションデ−タに基づいて行なうことが多い。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】このように、ある対象
空間の初期環境下におけるシミュレーションデ−タをそ
の後の各種計画の立案に利用しているが、従来、対象空
間の初期状態からの変化状況を当該シミュレーションデ
−タに反映させていないので、この立案内容と現実の対
象空間との間に不一致部分が発生するという問題点があ
った。

【００１０】また、実ロボットにおける駆動部のすべ
り、速度センサや移動距離算出部のエラーなどが発生す
ると、実ロボットの計測位置を示す実位置デ−タについ
ての十分な精度を確保できないという問題点があった。

【００１１】そこで、本発明では、ある対象空間につい
てのシミュレーションデ−タと実デ−タとの照合対象部
分同士の類似度を計算して両デ−タの一致部分および不
一致部分を求め、有意な不一致部分についてはそれを修
正することにより、シミュレーションデ−タおよび実位
置デ−タの精度を高めることを目的とする。

【００１２】さらには、その前提として、シミュレーシ
ョンデ−タおよび実デ−タそれぞれの所定時間幅にわた
る時系列デ−タを用いることにより、アナログ形式の両
デ−タの時間的な変化パタ−ンの類似の程度を的確に判
定できるようにすることを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】これを解決するため、本
発明では、次の構成からなるデ−タ照合方法を用いてい
る。 対象空間についての実デ−タとシミュレーションデ−
タとのデ−タ照合方法であって、両デ−タ中の照合対象
部分の類似度を算出することにより、当該照合対象部分
が実質的に一致しているかどうかを判定するようにした
ことを特徴とするデ−タ照合方法 前記照合対象部分として、所定時間幅にわたる時系列
デ−タを用いることを特徴とする記載のデ−タ照合方
法 前記シミュレーションデ−タ中の前記時系列デ−タと
して、時間帯をずらした複数のものを用いることを特徴
とする記載のデ−タ照合方法 前記実デ−タ中の前記照合対象部分と、前記シミュレ
ーションデ−タ中の時間帯をずらした前記時系列デ−タ
それぞれとの前記類似度の最大値を求め、これが基準値
以上のときには、前記実デ−タ中の前記照合対象部分の
各計測位置に対応の実位置デ−タを、前記最大値に対応
したシミュレーション位置デ−タの内容に修正すること
を特徴とする記載のデ−タ照合方法 前記実デ−タ中の前記照合対象部分と、前記シミュレ
ーションデ−タ中の時間帯をずらした前記時系列デ−タ
それぞれとの前記類似度の最大値を求め、これが基準値
以下で、かつ前記実デ−タ中の前記照合対象部分の各計
測位置に対応の実位置デ−タと前記最大値に対応したシ
ミュレーション位置デ−タとの間のずれが基準値以下の
ときには、前記シミュレーションデ−タ中の前記最大値
に対応の前記時系列デ−タを、前記実デ−タ中の前記照
合対象部分の内容に修正することを特徴とする記載の
デ−タ照合方法

【００１４】また、次の構成からなるデ−タ照合装置を
用いている。 ′対象空間についての実デ−タとシミュレーションデ
−タとのデ−タ照合装置であって、前記実デ−タ中の照
合対象部分を選択するデ−タ選択部と、前記シミュレー
ションデ−タを保持するデ−タ保持部と、前記デ−タ選
択部で選択した前記照合対象部分と前記デ−タ保持部の
前記シミュレーションデ−タ中の照合対象部分との類似
度を求めるデ−タ照合部と、を少なくとも有することを
特徴とするデ−タ照合装置 ′前記デ−タ選択部は、前記実デ−タ中の照合対象部
分として所定時間幅にわたる時系列デ−タを選択し、前
記デ−タ照合部は、前記シミュレーションデ−タ中の照
合対象部分として所定時間幅にわたる時系列デ−タを選
択することを特徴とする′記載のデ−タ照合装置 ′前記デ−タ照合部は、前記シミュレーションデ−タ
中の前記時系列デ−タとして、時間帯をずらした複数の
ものを用いることを特徴とする′記載のデ−タ照合装
置 ′前記実デ−タ中の前記照合対象部分と、前記シミュ
レーションデ−タ中の時間帯をずらした前記時系列デ−
タそれぞれとの前記類似度の最大値を求め、これが基準
値以上のときには、前記実デ−タ中の前記照合対象部分
の各計測位置に対応の実位置デ−タを前記最大値に対応
したシミュレーション位置デ−タの内容に修正するため
の、デ−タ修正部を付加したことを特徴とする′記載
のデ−タ照合装置 ′前記実デ−タ中の前記照合対象部分と、前記シミュ
レーションデ−タ中の時間帯をずらした前記時系列デ−
タそれぞれとの前記類似度の最大値を求め、これが基準
値以下で、かつ前記実デ−タ中の前記照合対象部分の各
計測位置に対応の実位置デ−タと前記最大値に対応した
シミュレーション位置デ−タとの間のずれが基準値以下
のときには、前記シミュレーションデ−タ中の前記最大
値に対応の前記時系列デ−タを前記実デ−タ中の前記照
合対象部分の内容に修正するための、デ−タ修正部を付
加したことを特徴とする′記載のデ−タ照合装置

【００１５】また、次の構成からなる記憶媒体を用いて
いる。 ″対象空間についての実デ−タとシミュレーションデ
−タとのデ−タ照合に用いられ、両デ−タ中の照合対象
部分の類似度を算出することにより、当該照合対象部分
が実質的に一致しているかどうかを判定する、機能をコ
ンピュ−タに実現させるためのプログラムを格納したこ
とを特徴とするコンピュ−タ読み取り可能な記憶媒体 ″前記照合対象部分として、所定時間幅にわたる時系
列デ−タを用いるとともに、前記シミュレーションデ−
タ中の当該時系列デ−タとして、時間帯をずらした複数
のものを用い、前記実デ−タ中の前記時系列デ−タと、
前記シミュレーションデ−タ中の時間帯をずらした前記
時系列デ−タそれぞれとの前記類似度の最大値を求め、
これが基準値以上のときには、前記実デ−タ中の前記時
系列デ−タの各計測位置に対応の実位置デ−タを、前記
最大値に対応したシミュレーション位置デ−タの内容に
修正する、機能をもコンピュ−タに実現させるためのプ
ログラムを格納したことを特徴とする″記載のコンピ
ュ−タ読み取り可能な記憶媒体 ″前記照合対象部分として、所定時間幅にわたる時系
列デ−タを用いるとともに、前記シミュレーションデ−
タ中の当該時系列デ−タとして、時間帯をずらした複数
のものを用い、前記実デ−タ中の前記時系列デ−タと、
前記シミュレーションデ−タ中の時間帯をずらした前記
時系列デ−タそれぞれとの前記類似度の最大値を求め、
これが基準値以下で、かつ前記実デ−タ中の前記時系列
デ−タの各計測位置に対応の実位置デ−タと前記最大値
に対応したシミュレーション位置デ−タとの間のずれが
基準値以下のときには、前記シミュレーションデ−タ中
の前記最大値に対応の前記時系列デ−タを、前記実デ−
タ中の前記時系列デ−タの内容に修正する、機能をもコ
ンピュ−タに実現させるためのプログラムを格納したこ
とを特徴とする″記載のコンピュ−タ読み取り可能な
記憶媒体

【００１６】このような構成をとっているので、実デ−
タとシミュレーションデ−タとの類似度が基準値以下で
かつ（実ロボットの計測デ−タから求まる）計測位置と
シミュレーション対象位置とが実質的にずれていない部
分、すなわちこのずれが基準値以下の部分については、
シミュレーションデ−タが実デ−タで修正され、シミュ
レーション後に生じた対象空間の変化分がシミュレーシ
ョンデ−タに反映されることになる。

【００１７】また、実デ−タとシミュレーションデ−タ
との類似度が基準値以上でかつ（実ロボットの測定デ−
タから求めた）計測位置とシミュレーション対象位置と
が実質的にずれている部分については、前者の実位置デ
−タが後者のシミュレーション位置デ−タで修正され
る。

【００１８】

【発明の実施の形態】図１乃至図５を参照して本発明の
実施の形態を説明する。なお、以下の記載では、説明の
便宜上、図６および図６で示した対象空間や実ロボット
を援用し、また、実ロボットに搭載される計測用センサ
（超音波センサ、赤外線センサやテレビカメラなどの各
種のもの）の一例として超音波センサを用いる。

【００１９】図１は、実デ−タとシミュレーションデ−
タとの照合およびデ−タ修正のための全体構成を示す説
明図であり、１は実デ−タ（および実位置デ−タ）取得
部、２はシミュレーション部、３は照合対象実デ−タ
（および実位置デ−タ）選択・保持部、４はシミュレー
ションデ−タ（およびシミュレーション位置デ−タ）保
持部、５はデ−タ照合部、６はデ−タ修正部、７は実位
置デ−タ修正部、８はシミュレーションデ−タ修正部、
１１および２１は時計、１２および２２は対象空間の初
期状態デ−タ（同一内容）をそれぞれ示している。

【００２０】ここで、実デ−タ取得部１は、移動命令に
より所定の通路を移動する実ロボットから、 ・実デ−タ（超音波センサの出力デ−タ） ・自己の位置デ−タ（実位置デ−タ） ・経過時間デ−タ をそれぞれシミュレーションのときと同じサンプリング
間隔で取得する。

【００２１】シミュレーション部２は、実ロボットが設
置されている対象空間（初期状態）と同一の環境内でシ
ミュレーションロボットを実ロボットに対するのと同じ
内容の移動命令にしたがって同一通路を仮想移動させた
ときの、 ・シミュレーションデ−タ（超音波センサの仮想出力デ
−タ） ・シミュレーションロボットの位置デ−タ（シミュレー
ション位置デ−タ） ・経過時間デ−タ を所定のサンプリング間隔で生成している。

【００２２】実デ−タ取得部１およびシミュレーション
部２はそれぞれの時計１１および２１の出力に基づいて
サンプリングのタイミングを設定し、また経過時間を確
認している。

【００２３】実ロボットおよびシミュレーションロボッ
トの位置デ−タはともに各ロボットの移動速度と経過時
間とから求まり、実ロボットにおいて滑りや速度センサ
の検出エラーなどが発生したときには、同一経過時間時
の両者の位置デ−タは一致しない。

【００２４】また、実ロボットの移動対象空間がその初
期状態から変化している（図６、図７参照）ときには、
実ロボットおよびシミュレーションロボットの位置デ−
タが実質的に一致する時点、すなわち対象空間の（双方
のロボットに共通の）初期状態の実質的に同じ位置に両
ロボットが移動したときの実デ−タとシミュレーション
デ−タとが一致しないことがある。

【００２５】照合対象実デ−タ選択・保持部３は、実ロ
ボットから取得した時系列の実デ−タ中の、最新のサン
プリング時刻ｔから所定時間ｄだけ遡及した時間範囲の
各デ−タ要素を取り出している。

【００２６】シミュレーションデ−タ保持部４は、シミ
ュレーション部２により生成されるシミュレーションデ
−タ、シミュレーション位置デ−タおよび経過時間デ−
タをサンプリング時点ごとに保持している。

【００２７】なお、シミュレーション位置デ−タおよび
経過時間デ−タは、必要に応じて、シミュレーションの
際のサンプリング間隔やシミュレーションロボットの移
動速度などの既知デ−タから算出できるので、これらを
保持するかどうかは任意である。

【００２８】デ−タ照合部５は、照合対象実デ−タ選択
・保持部３で特定された時間範囲の各デ−タ要素と、シ
ミュレーションデ−タ中の当該時間範囲に対応の各デ−
タ要素との類似度を次の式により求めている。なお、
実デ−タおよびシミュレーションデ−タが複数のスカラ
成分からなるベクトルデ−タのときには、各成分ごとに
差をとってその総和を求める。

【００２９】

【数１】

【００３０】そして、図２および図３に示すように、 ・この類似度が「≒１」であるかどうかを判定し、 ・「≒１ではない」ときには、シミュレーションデ−タ
中の照合対象となる各デ−タ要素の時間範囲を所定時間
幅だけ前後に順にずらしたときの前記類似度を新たに算
出してその中の最大値の特定処理を実行している。

【００３１】また、当該最大値が基準値以下のときに
は、照合対象部分の実位置デ−タと、この最大値に対応
のシミュレーション位置デ−タとが実質的に一致してい
るかどうかの判定処理を実行している。

【００３２】デ−タ修正部６は、デ−タ照合部５の出力
内容に基づいて、 ・前記最大値が基準値以上の場合には、照合対象部分の
実位置デ−タを前記最大値に対応のシミュレーション位
置デ−タに修正し、 ・前記最大値が基準値以下であって実位置デ−タおよび
シミュレーション位置デ−タが実質的に一致していると
きには、シミュレーションデ−タの対応部分を実デ−タ
の照合対象部分で更新する。なお、前者の実行主体は実
位置デ−タ修正部７、また後者の実行主体はシミュレー
ションデ−タ修正部８である。

【００３３】すなわち、ここでの修正指針は、〔（ｔ−
ｄ）〜ｔ〕を基準とした照合対象時間帯において、 ・実デ−タとシミュレーションデ−タとの類似度が基準
値以上であって、かつ実ロボットおよびシミュレーショ
ンロボットの位置デ−タの間に実質的なずれがある場合
には、実ロボットの移動機構や速度センサなどに何らか
のエラーが発生したとみなして、実ロボットの位置デ−
タを修正し、 ・実デ−タとシミュレーションデ−タとの類似度が基準
値以下であって、かつ実ロボットおよびシミュレーショ
ンロボットの位置デ−タの間に実質的なずれがない場合
には、現実の対象空間がその初期状態から変化したとみ
なして、シミュレーションデ−タの内容にこの変化部分
を反映させる、ことである。

【００３４】図２および図３は、実デ−タとシミュレー
ションデ−タとの照合およびデ−タ修正のための処理手
順であり、その内容は次のようになっている。 (1) 図６の対象空間の通路部分に沿ってシミュレーショ
ンロボットを移動させたときのシミュレーションデ−タ
Ｓ_V を所定のサンプリング間隔で生成する。 (2) 実ロボットから得られる実デ−タＳ_r 中の〔（ｔ_i
−ｄ）〜ｔ_i 〕の時系列デ−タ、およびこれらに対応の
各実位置デ−タを選択して、次のステップに進む。な
お、ｔ_i は最新の計測時刻を示している。 (3) この計測時刻ｔ_i に直近のシミュレーション時刻ｔ
_i ′を求め、シミュレーションデ−タＳ_V 中の
〔（ｔ_i ′−ｄ）〜ｔ_i ′〕の時系列デ−タ、およびこ
れらに対応の各シミュレーション位置デ−タを選択し
て、次のステップに進む。 (4) 両者の類似度を前述の式から算出して、次のステ
ップに進む。 (5) 「類似度≒１」であるかどうかを判断し、「YES 」
の場合は次のステップに進み、「NO」の場合はステップ
(8) に進む。 (6) ステップ(2) の時系列デ−タはステップ(3) のそれ
に一致しているものとみなして、次のステップに進む。 (7) ステップ(3) の時系列デ−タおよび算出した類似度
をファイル（図示省略）に保存するとともに、「一致」
フラグをたてて、一連の処理を終了する。 (8) 「ｔ＝（ｔ_i ′−ｗ）」として、次のステップに進
む。ここで、ｗを使用するのは、シミュレーションデ−
タＳ_V の照合対象の基準時刻を（ｔ_i ′−ｗ）から（ｔ
_i ′＋ｗ）まで順次設定していくためである（図４参
照）。 (9) 「ｔ≦（ｔ_i ′＋ｗ）」であるかどうかを判断し、
「YES 」の場合は次のステップに進み、「NO」の場合は
ステップ(14)に進む。ここで、「NO」となるのは、（ｔ
_i ′−ｗ）から（ｔ_i ′＋ｗ）までの各基準時刻からｄ
だけ遡った時間幅のシミュレーションデ−タＳ_V のそれ
ぞれと、ステップ(2) で選択した実デ−タＳ_r 中の時系
列デ−タとの類似度の算出処理が終了したときである。 (10)シミュレーションデ−タＳ_V 中の〔（ｔ−ｄ）〜
ｔ〕の時系列デ−タ、およびこれらに対応の各シミュレ
ーション位置デ−タを選択して、次のステップに進む。 (11)当該時系列デ−タ（シミュレーションデ−タ）と、
ステップ(2) で選択した実デ−タＳ_r （時系列デ−タ）
との類似度を前述の式から算出して、次のステップに
進む。 (12)当該時系列デ−タ（シミュレーションデ−タ）およ
び算出した類似度をファイル（図示省略）に保存して、
次のステップに進む。 (13)ｔを「＋１」だけインクリメントして、ステップ
(9) に戻る。 (14)ステップ(12)で保存した類似度の最大値を求めて、
次のステップに進む。 (15)「最大値≧基準値」であるかどうかを判断し、「YE
S 」の場合は次のステップに進み、「NO」の場合はステ
ップ(18)に進む。 (16)最大値を呈する時系列デ−タ（シミュレーションデ
−タ）に「一致」フラグをたてて、次のステップに進
む。 (17)ステップ(2) で選択した各時刻の実位置デ−タを、
前記最大値に対応の各時刻のシミュレーション位置デ−
タの内容に修正して、一連の処理を終了する。 (18)時刻ｔ_i の実位置デ−タと、前記最大値が得られた
時刻ｔのシミュレーション位置デ−タとの間に実質的な
ずれがあるかどうかを判断し、「YES 」の場合は次のス
テップに進み、「NO」の場合はステップ(20)に進む。 (19)照合エラーとみなして、一連の処理を終了する。 (20)シミュレーションデ−タＳ_V 中の当該時刻ｔにいた
る前記時系列デ−タを、ステップ(2) の時系列デ−タ
（実デ−タ）の内容に修正するとともに、「修正」フラ
グをたてて、一連の処理を終了する。

【００３５】なお、ステップ(17)の実位置デ−タとシミ
ュレーション位置デ−タとの間に実質的なずれがないこ
ともあり得るので、ステップ(17)に移行するに際し、先
ずこのずれの有無を調べてそれがないときには当該ステ
ップを省略するようにしてもよい。

【００３６】図４は、デ−タ照合処理におけるシミュレ
ーションデ−タ中の各時系列デ−タの保存状況を示す説
明図であり、Ｔ₁ 〜Ｔ_n の照合時間帯それぞれの時系列
デ−タごとに、 ・実デ−タ中の〔（ｔ_i −ｄ）〜ｔ_i 〕の時系列デ−タ
との類似度 ・フラグデ−タ などを保持している。

【００３７】各照合時間帯の中で、例えば、 ・Ｔ₁ 〔（ｔ−ｄ）〜ｔ〕はシミュレーションデ−タの
照合対象時間の中で最も旧い時間帯 ・Ｔ_m 〔（ｔ_i ′−ｄ）〜ｔ_i ′〕は実デ−タの照合対
象時間とほぼ同一の時間帯 ・Ｔ_n 〔（ｔ＋２ｗ−ｄ）〜（ｔ＋２ｗ）〕はシミュレ
ーションデ−タの照合対象時間の中で最も新しい時間帯 となっている。

【００３８】前述のように、 ・一致フラグがたつのは、その時間帯のシミュレーショ
ンデ−タの時系列デ−タと実デ−タの（照合対象の）時
系列デ−タとの類似度が少なくとも基準値以上のときで
あり、 ・修正フラグがたつのは、当該類似度が基準値未満で、
その時間帯のシミュレーション位置デ−タと照合対象の
実位置デ−タとの間に実質的なずれがないときであり、
このときの時系列デ−タは実デ−タの内容に修正されて
いる。

【００３９】図５は、コンピュ−タ読み取り可能な記録
媒体からプログラムを読み取って実行するコンピュ−タ
システムの概要を示す説明図であり、４０はコンピュ−
タシステム、４１はＣＰＵやディスクドライブ装置など
を内蔵した本体部、４２は本体部４１からの指示により
画像を表示するディスプレイ、４２ａは表示画面、４３
はコンピュ−タシステム４０に種々の情報を入力するた
めのキ−ボ−ド、４４は表示画面４２ａ上の任意の位置
を指定するマウス、４５は外部のデ−タベ−ス（ＤＡＳ
Ｄなどの回線先メモリ）、４６は外部のデ−タベ−ス４
５にアクセスするモデム、４７はＣＤ−ＲＯＭやフロッ
ピ−ディスクなどの可搬型記憶媒体をそれぞれ示してい
る。

【００４０】プログラムを格納する記憶媒体としては、 ・プログラム提供者側のデ−タベ−ス４５（回線先メモ
リ） ・可搬型記憶媒体４７ ・本体部４１側のＲＡＭやハ−ドディスク などのいずれでもよく、当該プログラムは本体部４１に
ロ−デイングされてその主メモリ上で実行される。

【００４１】

【発明の効果】本発明は、このように、対象空間につい
てのシミュレーションデ−タと実デ−タとの照合対象部
分同士の類似度を計算して両デ−タの一致部分および不
一致部分を求め、有意な不一致部分についてはそれを修
正するようにしているので、シミュレーションデ−タ
や、実ロボットの計測位置デ−タ（実位置デ−タ）の精
度を高めることができる。

【００４２】また、シミュレーションデ−タおよび実デ
−タの照合対象部分として所定時間幅にわたる時系列デ
−タを用いているので、アナログ形式の両デ−タの時間
的な変化パタ−ンの類似の程度を的確に判定することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の、実デ−タとシミュレーションデ−タ
との照合およびデ−タ修正のための全体構成を示す説明
図である。

【図２】本発明の、実デ−タとシミュレーションデ−タ
との照合およびデ−タ修正のための処理手順（その１）
を示す説明図である。

【図３】本発明の、実デ−タとシミュレーションデ−タ
との照合およびデ−タ修正のための処理手順（その２）
を示す説明図である。

【図４】本発明の、デ−タ照合処理におけるシミュレー
ションデ−タ中の各時系列デ−タの保存状況を示す説明
図である。

【図５】本発明の、コンピュ−タ読み取り可能な記録媒
体からプログラムを読み取って実行するコンピュ−タシ
ステムの概要を示す説明図である。

【図６】一般的な、対象空間の初期状態を示す説明図で
ある。

【図７】一般的な、対象空間（初期状態）の一部が変化
した状態を示す説明図である。

【符号の説明】

１・・・実デ−タ取得部 ２・・・シミュレーション部 ３・・・照合対象デ−タ選択・保持部 ４・・・シミュレーションデ−タ保持部 ５・・・デ−タ照合部 ６・・・デ−タ修正部 ７・・・実位置デ−タ修正部 ８・・・シミュレーションデ−タ修正部 11・・・実デ−タ取得部の時計 12・・・対象空間の初期状態デ−タ 21・・・シミュレーション部の時計 22・・・対象空間の初期状態デ−タ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 渡部 信雄 神奈川県川崎市中原区上小田中４丁目１番 １号 富士通株式会社内 (72)発明者 内藤 宏久 神奈川県川崎市中原区上小田中４丁目１番 １号 富士通株式会社内

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 対象空間についての実デ−タとシミュレ
   ーションデ−タとのデ−タ照合方法であって、 両デ−タ中の照合対象部分の類似度を算出することによ
   り、当該照合対象部分が実質的に一致しているかどうか
   を判定するようにしたことを特徴とするデ−タ照合方
   法。
2. 【請求項２】 前記照合対象部分として、所定時間幅に
   わたる時系列デ−タを用いることを特徴とする請求項１
   記載のデ−タ照合方法。
3. 【請求項３】 前記シミュレーションデ−タ中の前記時
   系列デ−タとして、時間帯をずらした複数のものを用い
   ることを特徴とする請求項２記載のデ−タ照合方法。
4. 【請求項４】 前記実デ−タ中の前記照合対象部分と、
   前記シミュレーションデ−タ中の時間帯をずらした前記
   時系列デ−タそれぞれとの前記類似度の最大値を求め、
   これが基準値以上のときには、前記実デ−タ中の前記照
   合対象部分の各計測位置に対応の実位置デ−タを、前記
   最大値に対応したシミュレーション位置デ−タの内容に
   修正することを特徴とする請求項３記載のデ−タ照合方
   法。
5. 【請求項５】 前記実デ−タ中の前記照合対象部分と、
   前記シミュレーションデ−タ中の時間帯をずらした前記
   時系列デ−タそれぞれとの前記類似度の最大値を求め、
   これが基準値以下で、かつ前記実デ−タ中の前記照合対
   象部分の各計測位置に対応の実位置デ−タと前記最大値
   に対応したシミュレーション位置デ−タとの間のずれが
   基準値以下のときには、前記シミュレーションデ−タ中
   の前記最大値に対応の前記時系列デ−タを、前記実デ−
   タ中の前記照合対象部分の内容に修正することを特徴と
   する請求項３記載のデ−タ照合方法。
6. 【請求項６】 対象空間についての実デ−タとシミュレ
   ーションデ−タとのデ−タ照合装置であって、 前記実デ−タ中の照合対象部分を選択するデ−タ選択部
   と、 前記シミュレーションデ−タを保持するデ−タ保持部
   と、 前記デ−タ選択部で選択した前記照合対象部分と、前記
   デ−タ保持部の前記シミュレーションデ−タ中の照合対
   象部分との類似度を求めるデ−タ照合部と、を少なくと
   も有することを特徴とするデ−タ照合装置。
7. 【請求項７】 前記デ−タ選択部は、前記実デ−タ中の
   照合対象部分として所定時間幅にわたる時系列デ−タを
   選択し、 前記デ−タ照合部は、前記シミュレーションデ−タ中の
   照合対象部分として所定時間幅にわたる時系列デ−タを
   選択することを特徴とする請求項６記載のデ−タ照合装
   置。
8. 【請求項８】 前記デ−タ照合部は、前記シミュレーシ
   ョンデ−タ中の前記時系列デ−タとして、時間帯をずら
   した複数のものを用いることを特徴とする請求項７記載
   のデ−タ照合装置。
9. 【請求項９】 前記実デ−タ中の前記照合対象部分と、
   前記シミュレーションデ−タ中の時間帯をずらした前記
   時系列デ−タそれぞれとの前記類似度の最大値を求め、
   これが基準値以上のときには、前記実デ−タ中の前記照
   合対象部分の各計測位置に対応の実位置デ−タを、前記
   最大値に対応したシミュレーション位置デ−タの内容に
   修正するデ−タ修正部を、付加したことを特徴とする請
   求項８記載のデ−タ照合装置。
10. 【請求項１０】 前記実デ−タ中の前記照合対象部分
    と、前記シミュレーションデ−タ中の時間帯をずらした
    前記時系列デ−タそれぞれとの前記類似度の最大値を求
    め、これが基準値以下で、かつ前記実デ−タ中の前記照
    合対象部分の各計測位置に対応の実位置デ−タと前記最
    大値に対応したシミュレーション位置デ−タとの間のず
    れが基準値以下のときには、前記シミュレーションデ−
    タ中の前記最大値に対応の前記時系列デ−タを、前記実
    デ−タ中の前記照合対象部分の内容に修正するデ−タ修
    正部を、付加したことを特徴とする請求項８記載のデ−
    タ照合装置。
11. 【請求項１１】 対象空間についての実デ−タとシミュ
    レーションデ−タとのデ−タ照合に用いられ、 両デ−タ中の照合対象部分の類似度を算出することによ
    り、当該照合対象部分が実質的に一致しているかどうか
    を判定する、機能をコンピュ−タに実現させるためのプ
    ログラムを格納したことを特徴とするコンピュ−タ読み
    取り可能な記憶媒体。
12. 【請求項１２】 前記照合対象部分として、所定時間幅
    にわたる時系列デ−タを用いるとともに、前記シミュレ
    ーションデ−タ中の当該時系列デ−タとして、時間帯を
    ずらした複数のものを用い、 前記実デ−タ中の前記時系列デ−タと、前記シミュレー
    ションデ−タ中の時間帯をずらした前記時系列デ−タそ
    れぞれとの前記類似度の最大値を求め、これが基準値以
    上のときには、前記実デ−タ中の前記時系列デ−タの各
    計測位置に対応の実位置デ−タを、前記最大値に対応し
    たシミュレーション位置デ−タの内容に修正する、機能
    をもコンピュ−タに実現させるためのプログラムを格納
    したことを特徴とする請求項１１記載のコンピュ−タ読
    み取り可能な記憶媒体。
13. 【請求項１３】 前記照合対象部分として、所定時間幅
    にわたる時系列デ−タを用いるとともに、前記シミュレ
    ーションデ−タ中の当該時系列デ−タとして、時間帯を
    ずらした複数のものを用い、 前記実デ−タ中の前記時系列デ−タと、前記シミュレー
    ションデ−タ中の時間帯をずらした前記時系列デ−タそ
    れぞれとの前記類似度の最大値を求め、これが基準値以
    下で、かつ前記実デ−タ中の前記時系列デ−タの各計測
    位置に対応の実位置デ−タと前記最大値に対応したシミ
    ュレーション位置デ−タとの間のずれが基準値以下のと
    きには、前記シミュレーションデ−タ中の前記最大値に
    対応の前記時系列デ−タを、前記実デ−タ中の前記時系
    列デ−タの内容に修正する、機能をもコンピュ−タに実
    現させるためのプログラムを格納したことを特徴とする
    請求項１１記載のコンピュ−タ読み取り可能な記憶媒
    体。