JPH10118963A - Autonomous mobil vehicle - Google Patents

Autonomous mobil vehicle

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JPH10118963A
JPH10118963A JP28091096A JP28091096A JPH10118963A JP H10118963 A JPH10118963 A JP H10118963A JP 28091096 A JP28091096 A JP 28091096A JP 28091096 A JP28091096 A JP 28091096A JP H10118963 A JPH10118963 A JP H10118963A
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JP
Japan
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nozzle
working
autonomous mobile
autonomous
work
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Withdrawn
Application number
JP28091096A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Nobukazu Kawagoe
宣和 川越
Original Assignee
Minolta Co Ltd
ミノルタ株式会社
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Publication date
Application filed by Minolta Co Ltd, ミノルタ株式会社 filed Critical Minolta Co Ltd
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Publication of JPH10118963A publication Critical patent/JPH10118963A/en
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an autonomous mobile vehicle which is inexpensive and lightweight and can be easily handled and to use the autonomous mobile vehicle as an ordinary cleaner in the place in which autonomous work can be hardly carried out by mounting a working apparatus provided with a working unit which can be operated independently toward a worked face and providing grounding means by which the working part in the working apparatus is properly brought into contact with the worked surface.
SOLUTION: An autonomous mobile carriage 1 is constructed of a traveling part 10 provided with driving wheels traveling on a working surface, a mounting part 20 on which a home electric cleaner 40 is placed, and a holding part 30 in which a nozzle pipe 41 of the home electric cleaner 40 is held movably in the arrow D direction. The holding part 30 holds a nozzle pipe 4 surroundingly. By means of the holding part 30, a nozzle 42 of the home electric cleaner 40 is brought into contact with the working surface 60, and cleaning can be carried out properly. By means of this autonomous mobile carriage 1 which is inexpensive and lightweight can be handled easily, work can be operated autonomously, while an independently usable conventional home electric cleaner 40 can be attached/removed for use.
COPYRIGHT: (C)1998,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、自律して移動する自律移動車に関し、特に清掃機器を載せ自律移動する自律移動車に関する。 The present invention relates to relates to an autonomous mobile vehicle that moves autonomously, in particular, to an autonomous mobile vehicle to autonomous mobile carrying the cleaning apparatus.

【0002】 [0002]

【従来の技術】現在、自律移動技術の応用として、各種清掃ロボット等が研究、開発されている。 At present, as an application of the autonomous movement technology, various cleaning robot or the like have been studied and developed.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の清掃ロボットは、清掃作業部と自律移動部とが一体となって構成されている。 However [0007], the conventional cleaning robot includes a autonomous mobile unit and the cleaning unit are configured integrally. このため、清掃ロボット全体として高価なものとなり、また、清掃対象に最適な清掃作業部を選んだり、老朽化した清掃作業部を交換したりすることが容易にはできない。 Therefore, it becomes expensive as a whole cleaning robot, also or choose an optimum cleaning unit to be cleaned, can not facilitate or to replace the cleaning unit dilapidated.

【0004】また、従来の清掃ロボットは、清掃作業部と自律移動部とが一体となっているため、重量が大きく、操作者にとって取り扱いにくいものとなっている。 [0004] In addition, the conventional cleaning robot, because the autonomous mobile unit and the cleaning unit are integrated, large weight has become a thing of difficult to handle for the operator.
特に、自律ロボットでは作業が困難な複雑な形状の場所を、人がロボットをマニュアルで操作して作業を行なう場合に、大変扱いづらいものであった。 In particular, the location of the complex shape is difficult to work in an autonomous robot, a person in the case of a work by operating the robot manually, were those very awkward.

【0005】本発明は、これらのような問題点を解決するためになされたもので、その目的は、安価で軽量で取り扱い易く、自律的には作業しづらいような場所では清掃機器を取り外して、従来の掃除機として、人が手軽に取り扱うことのできる自律移動車を提供することである。 [0005] The present invention has been made to solve these problems, its object is easy to handle, lightweight inexpensive, is autonomously difficult place like to work to remove the cleaning appliance , as a conventional vacuum cleaner, it is to provide an autonomous mobile vehicles that can be handled easily by a person.

【0006】 [0006]

【課題を解決するための手段】請求項1に記載の発明は、被作業面に対して所定の作業を行なうための、自律して移動する自律移動車である。 SUMMARY OF THE INVENTION The first aspect of the present invention, for performing a predetermined operation on the work surface, is an autonomous mobile vehicle that moves autonomously.

【0007】本自律移動車は、被作業面に対して独立して作業可能な作業部を有する作業機器を搭載する搭載手段と、作業機器の作業部を被作業面に適切に接地させるための接地手段とを含んでいる。 [0007] The autonomous mobile vehicle, and mounting means for mounting the work apparatus having a workable working unit independently for the working surface, for proper ground working portion of the working device to be the work surface and a ground means.

【0008】請求項1に記載の発明によると、搭載された独立して作業可能な作業機器の作業部は、適切に接地されつつ、被作業面に対する所定の作業を行なうことができる。 [0008] According to the invention described in claim 1, the working portion of the mounted independently workable working equipment, while properly grounded, it is possible to perform predetermined work with respect to the work surface. これにより、独立して作業可能な従来の作業機器を取り外して自律的には作業しづらい場所では手作業で、また、自律作業しやすい場所は取り付けて自律的に作業を行なわせることが可能となり、安価で軽量で取り扱い易い、所定の作業を行なう自律移動車を提供することができる。 Thus, manually in autonomously difficult place to work by removing the conventional working apparatus workable independently, also autonomous work easily place autonomously it is possible to perform the work mounting , it is possible to provide an autonomous mobile vehicle to perform easy to handle, lightweight inexpensive, a predetermined work.

【0009】請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の自律移動車であって、接地手段は、作業機器の作業部を上下方向に移動させる。 [0009] According to a second aspect of the invention, an autonomous mobile vehicle according to claim 1, grounding means moves the working portion of the working device in the vertical direction.

【0010】請求項2に記載の発明によると、搭載された作業機器の作業部は、上下方向に移動させられることにより適切に接地されつつ、被作業面に対する所定の作業を行なうことができる。 [0010] According to the invention described in claim 2, the working portion of the mounted working equipment, while properly grounded by being moved in the vertical direction, it is possible to perform a predetermined operation for the work surface. これにより、独立して使用できる従来の作業機器を着脱して利用しつつ自律的に作業を行なわせることが可能となり、安価で軽量で取り扱い易い、所定の作業を行なう自律移動車を提供することができる。 Thereby, independently it is possible to perform autonomous operations while utilizing by detaching the conventional working apparatus which can be used to provide an autonomous mobile vehicle easily handled, performs a predetermined work lightweight inexpensive can.

【0011】請求項3に記載の発明は、請求項1に記載の自律移動車であって、接地手段は、作業機器の作業部を被作業面と交わる面内で回転移動させる。 [0011] The invention described in claim 3 is the autonomous moving vehicle according to claim 1, grounding means causes rotational movement of the working portion of the working equipment in a plane intersecting with the work surface.

【0012】請求項3に記載の発明によると、搭載された作業機器の作業部は、被作業面と交わる面内で回転移動させられることにより適切に接地されつつ、被作業面に対する所定の作業を行なうことができる。 [0012] According to the invention described in claim 3, the working portion of the mounted working equipment, while properly grounded by being rotated moving in a plane crossing the target work surface, a predetermined operation for the work surface it can be carried out. これにより、独立して使用できる従来の作業機器を着脱して利用しつつ自律的に作業を行なわせることが可能となり、安価で軽量で取り扱い易い、所定の作業を行なう自律移動車を提供することができる。 Thereby, independently it is possible to perform autonomous operations while utilizing by detaching the conventional working apparatus which can be used to provide an autonomous mobile vehicle easily handled, performs a predetermined work lightweight inexpensive can.

【0013】 [0013]

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しつつ、本発明における実施の形態の1つである清掃ロボットについて説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, with reference to the drawings will be described which is one cleaning robot according to the embodiment of the present invention.

【0014】本清掃ロボットは、自律移動台車1と家庭用電気掃除機40とからなる。 [0014] The present cleaning robot, consisting of autonomous mobile carriage 1 and the household vacuum cleaner 40. 図1は、本発明における実施の形態の1つである、家庭用電気掃除機40を搭載した、自律移動台車1(一部断面)を示す図であり、図2は、自律移動台車1(一部断面)を示す図である。 Figure 1 is one embodiment of the present invention, equipped with a home electric vacuum cleaner 40 is a diagram showing the autonomous moving carriage 1 (partially sectional), FIG. 2, the autonomous moving carriage 1 ( It shows a partial cross-section). また、図3は、自律移動台車1の構成を説明するための模式的断面図である。 3 is a schematic sectional view for explaining the configuration of the autonomous mobile carriage 1.

【0015】自律移動台車1は、次に示すような概略構成と制御部による制御とによって、作業面60上を自律して走行し清掃作業を行なう。 The autonomous moving carriage 1 is a schematic configuration as shown below and the control of the control unit, runs autonomously on work surface 60 performs the cleaning work.

【0016】自律移動台車1は、作業面60上を走行する駆動輪を備える走行部10と、家庭用電気掃除機40 The autonomous moving carriage 1 includes a traveling unit 10 comprises a drive wheel for traveling working surface 60 above, home electric vacuum cleaner 40
を搭載するための搭載部20と、家庭用電気掃除機40 A mounting portion 20 for mounting a household vacuum cleaner 40
のノズルパイプ41を保持しノズルパイプ41が矢印D D nozzle pipe 41 holds the nozzle pipe 41 of the arrow
1方向に移動可能な保持部30とから構成される。 It composed of the movable holding portion 30. in one direction.

【0017】走行部10は、前側キャスタ11と、後側キャスタ12と、右側駆動モータ13と、左側駆動モータ14と、右側走行輪15と、左側走行輪16と、右側エンコーダ17と、左側エンコーダ18とを備える。 The traveling section 10 includes a front caster 11, the rear caster 12, and the right driving motor 13, the left driving motor 14, a right traveling wheels 15, the left traveling wheel 16, and right encoder 17, left encoder and a 18.

【0018】右側駆動モータ13、左側駆動モータ14 [0018] The right-hand drive motor 13, the left driving motor 14
は、それぞれ、右側走行輪15、左側走行輪16を駆動し、これらによって自律移動台車1は、直進走行、回転走行が可能となる。 Respectively, the right traveling wheels 15 to drive the left traveling wheels 16, the autonomous moving carriage 1 These are straight running, it is possible to rotate the running. 直進走行による移動距離、回転走行による回転角度は、右側エンコーダ17、左側エンコーダ18によって算出される。 Distance traveled by straight running, the rotational angle by the rotational driving is calculated by the right encoder 17, left encoder 18. 前側キャスタ11、後側キャスタ12は、右側走行輪15、左側走行輪16とともに、自律移動台車1および搭載される家庭用電気掃除機40の重量を支える。 Front caster 11, the rear caster 12, right travel wheels 15, together with the left traveling wheel 16, support the weight of the domestic vacuum cleaner 40 to be autonomous mobile carriage 1 and mounted.

【0019】また、走行部10は、ジャイロセンサ25 [0019] In addition, the travel unit 10, gyro sensor 25
と、バンパセンサ26と、前方測距センサ27と、右側測距センサ28、左側測距センサ29とを備える。 When provided with a bumper sensor 26, the front distance measuring sensor 27, the right distance sensor 28, a left distance measuring sensor 29.

【0020】ジャイロセンサ25は、レートジャイロであり、走行部10の回転角速度を計測する。 [0020] The gyro sensor 25 is a rate gyro, measures the rotational angular velocity of the driving unit 10. ジャイロセンサ25を用いることによって、自律移動台車が回転しようとする方向とその回転角速度とが計測される。 By using the gyro sensor 25, the direction in which the autonomous mobile truck to rotate and the rotational angular velocity is measured. また、バンパセンサ26は、進行方向への障害物との接触を検知し、前方測距センサ27、右側測距センサ28、 Further, bumper sensor 26 detects a contact with an obstacle in the traveling direction, the front distance measuring sensor 27, the right distance-measuring sensor 28,
左側測距センサ29は、それぞれ、自律移動台車1から前方、右側、左側の障害物までの距離を測定する。 Left distance measuring sensor 29, respectively, to measure the distance from the autonomous mobile carriage 1 forward, right, to the left of the obstacle.

【0021】搭載部20は、搭載台床面21と、電源コード22と、電源供給部23とを備える。 The mounting portion 20 includes a mounting base floor 21, a power cord 22, and a power supply unit 23.

【0022】搭載台床面21は自律移動台車1の後方に向かって低くなるよう傾斜している。 The mounting base floor 21 is inclined to become lower toward the rear of the autonomous mobile carriage 1. したがって、搭載される家庭用電気掃除機40の排気風は、水平面より上方に向けられ作業面60上の埃等が排気によって空中に舞い上げられることはない。 Thus, exhaust air of the domestic vacuum cleaner 40 to be mounted, dust, etc. on the working surface 60 directed upward from the horizontal plane is never raised dance in the air by the exhaust. 電源供給部23には、家庭用電気掃除機40の電源コードが接続され、家庭用電気掃除機40へ電力が供給される。 Power supply unit 23, the power cord household electric vacuum cleaner 40 is connected, power is supplied to the domestic vacuum cleaner 40. また、自律移動台車1 In addition, autonomous mobile carriage 1
の電源は天井からの電源コード70に接続される電源コード22を介して供給される。 The power is supplied via the power cord 22 connected to the power cord 70 from the ceiling.

【0023】保持部30は家庭用電気掃除機40のノズルパイプ41をはさみ込むように保持し、ばね211はノズルパイプ41を適度な力ではさみ込むために設けられる。 The holding portion 30 is held so interleave the nozzle pipe 41 of the domestic vacuum cleaner 40, the spring 211 is provided to interleave the nozzle pipe 41 with a moderate force. また、保持部30は、家庭用電気掃除機40のノズル42を作業面60に接地させ、適切に清掃作業を行なうことができるような構成となっている。 The holding portion 30, the nozzle 42 of the home electric vacuum cleaner 40 is grounded to the work surface 60, it has a like can be performed properly cleaning configuration.

【0024】図4は、図2の矢印A方向から見た、保持部30周辺の構成を説明するための上面図であり、図5 FIG. 4 is viewed from the direction of arrow A in FIG. 2 is a top view for illustrating the configuration around the holding portion 30, FIG. 5
は、図4の矢印B方向から見た、保持部30周辺の構成を説明するための側面図である。 It is viewed from the direction of arrow B in FIG. 4 is a side view for illustrating the configuration around the holding portion 30.

【0025】保持部30周辺には、回転位置検出用円盤201と、フォトインタラプタ202と、モータ保持部材203と、パルスモータ204と、プーリ205、2 [0025] The peripheral holding portion 30, and the rotational position detecting disk 201, a photo-interrupter 202, a motor holding member 203, a pulse motor 204, a pulley 205,2
06と、タイミングベルト207と、ノズル持ち上げ用ローラ208と、ノズル保持部材209、210と、ノズルはさみ込み用ばね211と、ノズルスライド保持用ローラ212、保持部材回動軸213とが設けられている。 And 06, a timing belt 207, a nozzle lifting roller 208, a nozzle holding member 209, a nozzle scissors inclusive spring 211, the nozzle slide holding roller 212, and a holding member rotating shaft 213 is provided .

【0026】各部の動作の概略を次に示す。 [0026] following the outline of the operation of each section. モータ保持部材203によって保持されたパルスモータ204は、 Pulse motor 204 held by the motor holding member 203,
自律移動台車1の制御部からの指示に応じて、プーリ2 In response to an instruction from the control unit of the autonomous mobile carriage 1, the pulley 2
05、206、タイミングベルト207を介して、ノズル持ち上げ用ローラ208を回転させる。 05,206, via a timing belt 207, rotating the nozzle lifting roller 208. この回転は、 This rotation,
ノズル保持部材209、210、ノズルはさみ込み用ばね211、ノズルスライド保持用ローラ212によって保持されたノズルパイプ41を上下方向へ移動させる。 Nozzle holding member 209, the nozzle scissors included spring 211 to move the nozzle pipe 41 held by the nozzle slide holding roller 212 in the vertical direction.

【0027】また、回転位置検出用円盤201には切り欠きが設けられており、これをフォトインタラプタ20 Further provided is a notch in the rotational position detecting disk 201, a photo interrupter 20 so
2で検出することにより、家庭用電気掃除機40のノズルパイプ41の上下方向への位置を調節することができる。 By detecting at 2, it is possible to adjust the position of the vertical direction of the nozzle pipe 41 of the domestic vacuum cleaner 40. ノズル保持部材209、210は、上下方向に延びる保持部材回動軸213に対して回転自在である。 Nozzle holding member 209, 210 is rotatable with respect to the holding member rotating shaft 213 extending in the vertical direction.

【0028】図6は家庭用電気掃除機40のノズルパイプ41のノズルフリースライド状態を説明するための図であり、図7は家庭用電気掃除機40のノズルパイプ4 [0028] FIG. 6 is a diagram for explaining a nozzle-free sliding state of the nozzle pipe 41 of the domestic vacuum cleaner 40, Fig. 7 is a nozzle pipe 4 household vacuum cleaner 40
1のノズル昇降制御状態を説明するための図である。 It is a diagram for explaining a nozzle lift control state. 図6(a)、図7(a)は図4に対応し、図6(b)、図7(b)は図5に対応する。 FIG. 6 (a), the FIG. 7 (a) corresponds to FIG. 4, FIG. 6 (b), the FIG. 7 (b) corresponds to FIG.

【0029】ノズルパイプ41は、ノズルスライド保持用ローラ212(上下各3個ずつ、計6個設けられている球形のローラ)の接触と、ノズルはさみ込み用ばね2 The nozzle pipe 41, the nozzle slide holding rollers 212 (one each for upper and lower three, rollers spherical provided a total of six) and contacting the nozzle scissors included spring 2
11のばね力によるはさみ込みとによって保持されている。 It is held by a scissors included by the spring force of 11. また、パルスモータ204によって回転するノズル持ち上げ用ローラ208は、半径と垂直な方向への切断部を有し、切断部、非切断部とノズルパイプ41との接触、非接触が、ノズルフリースライド状態、ノズル昇降制御状態を決定する。 The nozzle lifting roller 208 which is rotated by the pulse motor 204 has a cutting portion in a radial direction perpendicular cutting portion, contact between the non-cutting portion and the nozzle pipe 41, non-contact, nozzle-free sliding state determines the nozzle lift control state.

【0030】ノズル持ち上げ用ローラ208が図6に示すような位置にあり、ノズル持ち上げ用ローラ208がノズルパイプ41とは接触しないとき、ノズルパイプ4 The nozzle lift roller 208 is in the position shown in FIG. 6, when the nozzle lifting roller 208 does not contact the nozzle pipe 41, the nozzle pipe 4
1は、自重によって下方(矢印D2方向)に降り接地する。 1 is grounded down to the lower (direction of arrow D2) by its own weight. この状態をノズルフリースライド状態とし、ノズル持ち上げ用ローラのこの位置をノズルフリー位置とする。 This state is the nozzle free sliding state, the position of the nozzle lifting roller and nozzle-free position. ノズルフリー位置の確認は、回転位置検出用円盤2 Confirmation of the nozzle-free position, the rotational position detecting disk 2
01の切り欠きがフォトインタラプタ202によって検出されることにより行なわれる。 01 cutouts is carried out by being detected by the photo-interrupter 202. 図6(b)には、回転位置検出用円盤201の切り欠きがフォトインタラプタ202に検出されている状態が示されている。 In FIG. 6 (b), the notches of the rotational position detecting disk 201 is shown a state that is detected in the photo-interrupter 202.

【0031】ノズル持ち上げ用ローラ208が図7に示すような位置にあり、ノズル持ち上げ用ローラ208がノズルパイプ41と接触するとき、ノズル持ち上げ用ローラ208の矢印D4方向への回転は、ノズルパイプ4 The nozzle lift roller 208 is in the position shown in FIG. 7, when the nozzle lifting roller 208 is in contact with the nozzle pipe 41, rotating in the arrow direction D4 of the nozzle lifting roller 208, a nozzle pipe 4
1の矢印D3方向への平行移動として伝達される。 It is transmitted as a parallel movement in the first direction of an arrow D3. この状態をノズル昇降制御状態とする。 This state is the nozzle lift control state. このノズル昇降制御状態においては、ノズル持ち上げ用ローラ208の弾力により、ノズル持ち上げ用ローラ208は、少し押しつぶされ、ノズルパイプ41との接触面積が大きくなる。 In the nozzle lift control state, the elastic force of the nozzle lifting roller 208, a nozzle lifting roller 208 is slightly crushed, the contact area between the nozzle pipe 41 is increased.
これは接触面の摩擦力を増大させ、ノズルパイプ41はノズル持ち上げ用ローラ208によってしっかりと保持され、ノズル持ち上げ用ローラ208を回転駆動することによりノズルの昇降を行なうことができる。 This increases the frictional force of the contact surface, the nozzle pipe 41 is firmly held by the rollers 208 lifting nozzle, it is possible to perform vertical movement of the nozzle by rotating the nozzle lifting roller 208.

【0032】図8は、ノズルパイプ41の持ち上げ過程を説明するための図である。 [0032] FIG. 8 is a diagram for explaining the lifting process of the nozzle pipe 41. ノズルパイプ41の持ち上げ過程は、次に示す過程a)〜d)の通りである。 Process lifting of the nozzle pipe 41 is as process a) to d) shown below. これらの過程a)〜d)は、それぞれ図8(a)〜(d)を説明する。 These processes a) to d) will be described respectively diagrams 8 (a) ~ (d).

【0033】a)ノズルフリー位置である。 [0033] a) a nozzle-free position. 回転位置検出用円盤201の切り欠きがフォトインタラプタ202 Notch photointerrupter rotational position detecting disk 201 202
によって検出されることにより、ノズルフリー位置が確認されている。 By being detected by the nozzle-free position it has been confirmed.

【0034】b)ノズル持ち上げ用ローラ208を左回転(矢印d1、d2方向)させていくと、ノズルパイプ41に接触する。 [0034] b) when the nozzle lifting roller 208 rotates left (arrow d1, d2 direction) will then, in contact with the nozzle pipe 41. 接触した時点からノズルパイプ41の持ち上げが始まる。 Lifting of the nozzle pipe 41 from the contact point in time begins.

【0035】c)b)に続き、ノズル持ち上げ用ローラ208をさらに左回転させると、ノズルパイプ41は徐々に矢印d3方向へ持ち上げられていく。 [0035] c) b) the continuation and further to the left rotates the nozzle lifting roller 208, a nozzle pipe 41 will be gradually lifted in the arrow d3 direction.

【0036】d)ノズルパイプ41は、持ち上げられた状態で保持されている。 [0036] d) the nozzle pipe 41 is held in a state of being lifted. 回転角度はパルスモータ204 Rotation angle pulse motor 204
のパルス数によって制御され、図に示す位置でノズル持ち上げ用ローラ208の回転は停止される。 Is controlled by the number of pulses, the rotation of the nozzle lifting roller 208 at the position shown in the figure is stopped.

【0037】以上に示すような自律移動台車1は、独立して使用できる従来の家庭用電気掃除機40を着脱して利用しつつ自律的に作業を行なうことができ、安価で軽量で取り扱い易い。 The autonomous moving carriage 1 as shown above is independently able to perform autonomously the work while utilizing by detaching the conventional home vacuum cleaner 40 which can be used, easy to handle, lightweight inexpensive .

【0038】上記の自律移動台車1に、家庭用電気掃除機40に取付けられているごみ検出センサの信号を入力し、ごみが検出されている場合、自律移動台車1の走行速度を遅くしたりその場で停止させたりし、ごみが検出されなくなると通常の走行を再開させたりすることができる。 [0038] the autonomous moving carriage 1 described above, and inputs the signal of the dust detection sensor is attached to a home electric vacuum cleaner 40, if dust is detected, or slow the travel speed of the autonomous moving carriage 1 or is stopped on the spot, garbage can or to resume normal running when you are not detected. また、この信号を入力し、ごみが検出されている場合、その場所の前後の領域を往復走行させたりすることができる。 Further, it inputs this signal, if the dust has been detected, or can reciprocally travel around the area of ​​the place. これらによって、清掃効果は高められる。 These, cleaning effect is enhanced.

【0039】図4、図5にはノズルパイプ41を上下させることによりノズル42を上下させる機構を説明したが、ノズル42を上下させる機構として、図9、図10 [0039] Figure 4 has been described a mechanism for vertically moving the nozzle 42 by raising or lowering the nozzle pipe 41 in FIG. 5, as a mechanism for vertically moving the nozzle 42, 9, 10
に示すような保持部30を上下させる機構を利用することができる。 Mechanism for vertically holding portions 30 as shown in can be utilized. これらの機構においては、保持部30に対して、ノズルパイプ41の位置は固定している。 In these mechanisms, the holding portion 30, the position of the nozzle pipe 41 is fixed.

【0040】図9は、保持部30を上下させるための第1の機構を説明するための図である。 [0040] Figure 9 is a diagram for explaining a first mechanism for raising and lowering the holding portion 30. 図9(a)はノズル42が自重によって下方に降り作業面60に接地しているノズルフリー移動状態を示し、図9(b)はノズル42が作業面60から持ち上げられている状態を示している。 9 (a) shows the nozzle free moving state where the nozzle 42 is grounded to the working surface 60 down downward by its own weight, FIG. 9 (b) shows a state where the nozzle 42 is lifted from the work surface 60 there.

【0041】図9において、モータ80によって駆動されるカム81は、支点83を中心に矢印D5の方向に保持部材82を回転させることにより、ノズル42を上下(接地、非接地)させている。 [0041] In FIG. 9, a cam 81 driven by a motor 80, by rotating the holding member 82 in the direction of the arrow about the fulcrum 83 D5, the nozzle 42 up and down (ground, ungrounded) is made to. 図9(a)においては、 In FIG. 9 (a),
カム81と保持部材82とは接触しておらず、ノズル4 Not in contact with the holding member 82 and the cam 81, the nozzle 4
2は、カム81と保持部材82とが接触するまでの範囲内で、作業面60の凹凸に合わせて、自由に上下移動できる。 2, within up to contact between the holding member 82 and the cam 81, depending on the roughness of the work surface 60, can move up and down freely.

【0042】図10は、保持部30を上下させるための第2の機構を説明するための図である。 [0042] Figure 10 is a diagram for describing a second mechanism for raising and lowering the holding portion 30. 図10(a)はノズル42が自重によって下方に降り作業面60に接地しているノズルフリースライド状態を示し、図10 10 (a) shows a nozzle-free sliding state in contact with the ground in the working surface 60 down to the lower nozzle 42 is by its own weight, 10
(b)はノズル42が作業面60から持ち上げられている状態を示している。 (B) shows a state in which the nozzle 42 is lifted from the work surface 60.

【0043】図10において、モータ80に固着されたレバー84は、支点86を中心に回転しスライダ85を矢印D6の方向にスライドさせることにより、ノズル4 [0043] In FIG. 10, a lever 84 fixed to the motor 80, by sliding the slider 85 rotates around the fulcrum 86 in the direction of the arrow D6, nozzles 4
2を上下(接地、非接地)させている。 2 the upper and lower (ground, non-ground) is made to. 図10(a)においては、レバー84とスライダ85とは接触しておらず、ノズル42は、レバー84とスライダ85とが接触するまでの範囲内で作業面60の凹凸に合わせて自由に上下移動できる。 Figure in 10 (a), not in contact with the lever 84 and the slider 85, the nozzle 42 is freely vertically depending on the roughness of the work surface 60 in a range up to contact between the lever 84 and the slider 85 It can move.

【0044】これらの保持部30を上下させるための第1の機構あるいは第2の機構によって、清掃作業部を適切な圧力で作業面60に接地させることができる。 [0044] by the first mechanism or second mechanism for raising and lowering of these holding portions 30 can be ground to the working surface 60 of the cleaning unit at the right pressure.

【0045】また、自律移動台車1の走行中にスピンターンや横移動を行なう場合に、搭載された家庭用電気掃除機40のノズル42と作業面60との間の摩擦力により、自律移動台車1の走行部10への負荷が大きくなり車輪がスリップする場合がある。 [0045] Further, when the spin turn or lateral movement during traveling of the autonomous mobile carriage 1, by a frictional force between the mounted nozzle 42 of home electric vacuum cleaner 40 and the working surface 60, the autonomous mobile carriage load increases wheels to one of the traveling portion 10 is sometimes slip. 上述のノズル42を上下させる3つの機構は、スピンターンや横移動を行なう場合に、ノズル42を持ち上げることにより車輪のスリップを防止することができる。 Three mechanisms for lowering the nozzle 42 described above, when performing spin turn or lateral movement, it is possible to prevent a slip of the wheels by lifting the nozzle 42.

【0046】さらに、保持部30を上下させノズル42 The nozzle 42 was further up and down the holding portion 30
を作業面60に接地させるために次のような機構を用いることができる。 It can be used following mechanism in order to ground the working surface 60. この機構においても、保持部30に対して、ノズルパイプ41の位置は固定している。 In this mechanism, the holding portion 30, the position of the nozzle pipe 41 is fixed.

【0047】図11は、ノズル42を作業面60に接地させるための機構を説明するための図である。 [0047] Figure 11 is a diagram for explaining the mechanism for grounding the nozzle 42 to the work surface 60. 本機構においては、上述のようなモータ、カム、レバー等の部品は不要である。 In this mechanism, a motor, a cam, parts such as the lever as described above is not required.

【0048】図11(a)において、保持部30の一端は、支点83により搭載部20と回転自在に取り付けられる。 [0048] 11 (a), the one end of the holding portion 30 is rotatably mounted between the mounting portion 20 by fulcrum 83. ノズル42は作業面60に合わせて矢印D9方向に回転し、ノズル42は自重により作業面60に接地する。 Nozzle 42 is rotated in the arrow D9 direction in accordance with the work surface 60, the nozzle 42 is grounded to the working surface 60 by its own weight. また、ばねを用いて作業面60方向に付勢すれば、 Also, if biased in the working surface 60 direction using a spring,
より密着してノズル42を作業面60に接地させることができる。 The nozzle 42 can be grounded to the work surface 60 and closer contact.

【0049】図11(b)において、保持部30の一端は、スライダ85により搭載部2とスライド自在に取り付けられる。 [0049] In FIG. 11 (b), one end of the holding portion 30 is mounted for the mounting portion 2 and the slide by the slider 85. ノズル42は作業面60に合わせて矢印D Nozzle 42 in accordance with the working surface 60 arrow D
10方向にスライドし、ノズル42は自重により作業面60に接地する。 Slide 10 direction, the nozzle 42 is grounded to the working surface 60 by its own weight. また、ばねを用いて作業面60方向に付勢すれば、より密着してノズル42を作業面60に接地させることができる。 Also, if biased in the working surface 60 direction using a spring, the nozzle 42 can be grounded to the work surface 60 and closer contact.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明における実施の形態の1つである、家庭用電気掃除機40を搭載した、自律移動台車1(一部断面)を示す図である。 [1] which is one of the embodiments of the present invention, equipped with a home electric vacuum cleaner 40 is a diagram showing the autonomous moving carriage 1 (partially sectional).

【図2】自律移動台車1(一部断面)を示す図である。 2 is a diagram showing the autonomous moving carriage 1 (partially sectional).

【図3】自律移動台車1の構成を説明するための模式的断面図である。 Figure 3 is a schematic sectional view for explaining the configuration of the autonomous mobile carriage 1.

【図4】図2の矢印A方向から見た、保持部30周辺の構成を説明するための上面図である。 [4] as seen from the direction of the arrow A in FIG. 2 is a top view for illustrating the configuration around the holding portion 30.

【図5】図4の矢印B方向から見た、保持部30周辺の構成を説明するための側面図である。 [5] as viewed from an arrow B direction of FIG. 4 is a side view for illustrating the configuration around the holding portion 30.

【図6】家庭用電気掃除機40のノズルパイプ41のノズルフリースライド状態を説明するための図である。 6 is a diagram for explaining a nozzle-free sliding state of the nozzle pipe 41 of the domestic vacuum cleaner 40.

【図7】家庭用電気掃除機40のノズルパイプ41のノズル昇降制御状態を説明するための図である。 7 is a diagram for explaining the nozzle lift control state of the nozzle pipe 41 of the domestic vacuum cleaner 40.

【図8】ノズルパイプ41の持ち上げ過程を説明するための図である。 8 is a diagram for explaining the lifting process of the nozzle pipe 41.

【図9】保持部30を上下させるための第1の機構を説明するための図である。 9 is a diagram for explaining a first mechanism for raising and lowering the holding portion 30.

【図10】保持部30を上下させるための第2の機構を説明するための図である。 It is a diagram for describing a second mechanism for [10] and lower the holding portion 30.

【図11】ノズル42を作業面60に接地させるための機構を説明するための図である。 11 is a diagram for explaining the mechanism for grounding the nozzle 42 to the work surface 60.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 自律移動台車 10 走行部 20 搭載部 30 保持部 40 家庭用電気掃除機 41 ノズルパイプ 42 ノズル 1 autonomous moving carriage 10 traveling portion 20 mounting portion 30 holding portion 40 Household vacuum cleaners 41 nozzle pipe 42 nozzle

Claims (3)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 被作業面に対して所定の作業を行なうための、自律して移動する自律移動車であって、 前記被作業面に対して独立して作業可能な作業部を有する作業機器を搭載する搭載手段と、 前記作業機器の作業部を前記被作業面に適切に接地させるための接地手段とを含む、自律移動車。 1. A for performing a predetermined operation on the work surface, a autonomous mobile vehicle that moves autonomously, the working device having a workable working unit independently for the work surface and mounting means for mounting said work portion of the working device and a grounding means for appropriately grounded to the work surface, an autonomous mobile vehicle.
  2. 【請求項2】 前記接地手段は、前記作業機器の作業部を上下方向に移動させる、請求項1に記載の自律移動車。 Wherein said grounding means moves the work of the working device in the vertical direction, the autonomous mobile vehicle according to claim 1.
  3. 【請求項3】 前記接地手段は、前記作業機器の作業部を前記被作業面と交わる面内で回転移動させる、請求項1に記載の自律移動車。 Wherein said grounding means, said working portion of said working equipment rotating movement in a plane intersecting with the work surface, an autonomous mobile vehicle according to claim 1.
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