JPH0977209A - Control device of electric-driven truck for warehousing device - Google Patents
Control device of electric-driven truck for warehousing deviceInfo
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、入出庫装置に用い
る電動台車の制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for an electric carriage used for a loading / unloading device.
【0002】[0002]
【従来の技術】ここで図5は本発明を適用する入出庫装
置の全体構成を示す概略図であり、同図(a)は平面
図、同図(b)は正面図である。2. Description of the Related Art Here, FIG. 5 is a schematic view showing the overall construction of a loading / unloading apparatus to which the present invention is applied. FIG. 5 (a) is a plan view and FIG. 5 (b) is a front view.
【0003】同図に示す入出庫装置は、立体倉庫51,
53を平行に2列立設し、該両立体倉庫51,53の間
に1台のクレーン55を配置し、また両立体倉庫51,
53の側部にそれぞれ電動台車57,59を配置し、さ
らにこれらクレーン55と電動台車57,59の動作を
指示する制御盤61を設けて構成されている。The loading and unloading device shown in FIG.
Two columns 53 are set up in parallel and one crane 55 is arranged between the compatible warehouses 51, 53.
Electric trolleys 57 and 59 are arranged on the side portions of 53, and a control panel 61 for instructing the operation of the crane 55 and the electric trolleys 57 and 59 is provided.
【0004】ここでクレーン55は、両立体倉庫51,
53の間に設けられたレール63の上を走行すると共に
上下方向へ移動して両立体倉庫51,53内の所定位置
に荷54を収納したり取り出したりする機構を具備して
いる。Here, the crane 55 is a compatible warehouse 51,
It is equipped with a mechanism for traveling on a rail 63 provided between 53 and moving in the up-down direction to store or take out a load 54 at a predetermined position in the compatible warehouse 51, 53.
【0005】電動台車57,59は、立体倉庫51,5
3に最も接近した定位置(棚側定位置)において前記ク
レーン55との間で荷の受け渡しを行なうとともに、そ
れぞれに取り付けたモータによってレール65,67上
を走行して、該立体倉庫51,53から離れた別の定位
置(棚外定位置)において荷の受け渡しを行なう。The electric carts 57 and 59 are three-dimensional warehouses 51 and 5, respectively.
At the fixed position closest to 3 (fixed position on the shelf side), the load is transferred to and from the crane 55, and the motors attached to the cranes travel on rails 65 and 67 to move the solid warehouses 51 and 53. The cargo is delivered at another fixed position (outside shelf fixed position) away from.
【0006】制御盤61にはクレーン55と電動台車5
7,59への動作を指示する操作パネルが設けられてい
る。The control panel 61 has a crane 55 and an electric carriage 5.
An operation panel for instructing operations to 7, 59 is provided.
【0007】そして従来、両電動台車57,59の制御
は、両電動台車57,59にそれぞれ取り付けたモータ
をそれぞれ別個に動作させることによって行なってい
た。即ち、両モータはそれぞれ前記制御盤61内に設け
た開閉器を切り替えることによって正逆動作が行なわ
れ、これによって電動台車57,59の前進後退が一種
類の速度のみにて行なわれていた。なお電動台車57,
59の停止時には、図示しないブレーキ手段によってブ
レーキがかけられ、所定位置で停止するように構成され
ている。Conventionally, the control of both electric trolleys 57 and 59 has been performed by individually operating the motors attached to the both electric trolleys 57 and 59, respectively. That is, both motors perform forward and reverse operations by switching the switches provided in the control panel 61, whereby the electric carriages 57 and 59 are moved forward and backward at only one speed. The electric carriage 57,
When 59 is stopped, the brake is applied by a braking means (not shown) to stop at a predetermined position.
【0008】[0008]
【発明が解決しようとする課題】しかしながらこの従来
例の場合、電動台車57,59の前進後退が一速のみに
て行なわれていたため、電動台車57,59を停止すべ
き位置に正確に停止させようとすると、即ち停止精度を
向上させようとすると、その走行速度を上げることがで
きなかった。However, in the case of this conventional example, since the electric carriages 57 and 59 are moved forward and backward only at the first speed, the electric carriages 57 and 59 are accurately stopped at the positions where they should be stopped. In this case, that is, when trying to improve the stopping accuracy, the running speed could not be increased.
【0009】一方電動台車57,59の停止精度を維持
した上で、その走行速度を上げるには、これら両モータ
をそれぞれインバータによって制御するようにすれば良
い。インバータを用いれば、該インバータの多段速指令
によって高速,低速等への切り替えが容易に行なえるの
で、全体としての走行速度を上げることができる。On the other hand, in order to increase the traveling speed while maintaining the stopping accuracy of the electric carriages 57 and 59, both motors may be controlled by respective inverters. If an inverter is used, switching to high speed, low speed, etc. can be easily performed by a multi-step speed command of the inverter, so that the traveling speed as a whole can be increased.
【0010】しかしながらインバータは高価であり、こ
れを2台も使用することはコスト上問題がある。However, the inverter is expensive, and it is costly to use two inverters.
【0011】本発明は上述の点に鑑みてなされたもので
ありその目的は、コストをそれほど上げず、しかも高い
停止精度を維持した状態で電動台車の高速運転が可能と
なる入出庫装置用電動台車の制御装置を提供することに
ある。The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to drive an electric truck for a loading and unloading apparatus, which does not increase the cost so much and enables high-speed operation of an electric trolley while maintaining high stopping accuracy. It is to provide a control device for a dolly.
【0012】[0012]
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め本発明は、2列に配置された立体倉庫と、該両立体倉
庫の間を移動して該2列の立体倉庫への荷の入出庫を行
なう1台のクレーンと、該両立体倉庫にそれぞれ隣接し
て設けられ前記クレーンとの間で荷の受渡しを行なうと
共に該クレーンによる荷の受渡し場所と該立体倉庫から
離れた所定場所の間で荷の移動を行なう2台の電動台車
と、該2台の電動台車の駆動を制御する制御装置とを具
備する入出庫装置において、前記制御装置を、前記2台
の電動台車のそれぞれのモータを駆動する1つのインバ
ータと、該インバータの出力を前記2つのモータのいず
れかに切り換える切換手段と、該2台の電動台車の動作
を指示する操作パネルと、前記操作パネルの指示に基づ
いて前記切換手段の切り換えを行なうと共にインバータ
の動作状態を制御するコントローラとを具備して構成し
た。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above problems, the present invention moves between a three-dimensional warehouse arranged in two rows and the compatible warehouse to move a load to the two-row three-dimensional warehouse. Loads are transferred between one crane for loading and unloading, and the cranes that are respectively provided adjacent to the compatible warehouse, and at the place where the loads are delivered by the crane and at a predetermined place apart from the three-dimensional warehouse. In a loading / unloading apparatus including two electric trolleys for moving a load between them and a control device for controlling the drive of the two electric trolleys, the control device is provided for each of the two electric trolleys. One inverter for driving the motor, a switching means for switching the output of the inverter to one of the two motors, an operation panel for instructing the operation of the two electric carts, and an operation panel for instructing the operation. The switching means It was constructed and a controller for controlling the operation status of the inverter performs switching.
【0013】[0013]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて詳細に説明する。図1は本発明の一実施形態に
かかる制御装置の構成を示すブロック図である。同図に
示すようにこの制御装置1は、前記図5に示す2台の電
動台車57,59の両モータA,Bを駆動する1つのイ
ンバータ10と、該インバータ10の出力を前記2つの
モータA,Bのいずれかに切り換える切換手段15と、
該2台の電動台車57,59の動作を指示する操作パネ
ル20と、コントローラ40とを具備して構成されてい
る。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a control device according to an embodiment of the present invention. As shown in the figure, the control device 1 includes one inverter 10 for driving both motors A and B of the two electric carriages 57 and 59 shown in FIG. 5, and the output of the inverter 10 to the two motors. Switching means 15 for switching to either A or B,
The operation panel 20 for instructing the operation of the two electric carts 57 and 59 and the controller 40 are provided.
【0014】ここでコントローラ40はマイコンや記憶
装置や該記憶装置に記憶された各種プログラムなどによ
って構成されており、前記操作パネル20からの指示に
基づいて前記インバータ10へ多段速指令を行なうと共
に、前記切換手段15へ切換指示を行なう。The controller 40 is composed of a microcomputer, a storage device, and various programs stored in the storage device. The controller 40 gives a multi-step speed command to the inverter 10 based on a command from the operation panel 20. A switching instruction is given to the switching means 15.
【0015】インバータ10は、コントローラ40から
の多段速指令信号に基づいて、モータA又はB、即ち電
動台車57又は59が、空荷高速運転,実荷高速運転,
低速運転に切り換えできるように構成されている。即ち
電動台車57,59が棚側定位置又は棚外定位置近傍に
位置するときは低速運転とし、それ以外の時は高速運転
とすることによって、停止精度を高く保持しつつ、全体
として高速移動することとしている。In the inverter 10, the motor A or B, that is, the electric carriage 57 or 59, operates in the empty high speed operation, the actual high speed operation, based on the multi-step speed command signal from the controller 40.
It is configured so that it can be switched to low speed operation. That is, when the electric carts 57 and 59 are located near the fixed position on the shelf side or near the fixed position outside the shelf, the low speed operation is performed, and the high speed operation is performed at other times, so that the stopping accuracy is kept high and the high speed movement is performed as a whole. I am going to do it.
【0016】切換手段15は、例えば前記コントローラ
40からの信号によって駆動する電磁スイッチによって
構成されている。The switching means 15 is composed of, for example, an electromagnetic switch driven by a signal from the controller 40.
【0017】操作パネル20は、図2に示すように、そ
のパネル面に、クレーン55の入庫と出庫を指示する押
釦21,23と、一方の電動台車57の移動を指示する
押釦25,27と、もう一方の電動台車59の移動を指
示する押釦29,31とを設けている。As shown in FIG. 2, the operation panel 20 has push buttons 21 and 23 for instructing the loading and unloading of the crane 55 and push buttons 25 and 27 for instructing the movement of one of the electric carriages 57, on its panel surface. , Push buttons 29 and 31 for instructing the movement of the other electric carriage 59 are provided.
【0018】なおこのパネル面はタッチパネルであり、
各押釦21,23,25,27,29,31はいずれも
表示灯を兼用している。The panel surface is a touch panel,
Each of the push buttons 21, 23, 25, 27, 29, 31 also serves as an indicator light.
【0019】これらインバータ10,切換手段15,操
作パネル20,コントローラ40は、いずれも図5に示
す制御盤61に設けられている。The inverter 10, the switching means 15, the operation panel 20, and the controller 40 are all provided on a control panel 61 shown in FIG.
【0020】次にこの制御装置の動作を説明する。ここ
で図3,図4はこの制御装置の制御フローを示す図であ
る。Next, the operation of this control device will be described. Here, FIG. 3 and FIG. 4 are diagrams showing a control flow of this control device.
【0021】即ち同図において、まず操作パネル20の
一方の電動台車57の押釦25又は27をオンしたとす
ると(ステップ1)、いま押圧した押釦(即ち表示灯)
25又は27を点灯させる(ステップ2)。That is, in the figure, first, when the push button 25 or 27 of the electric carriage 57 on one side of the operation panel 20 is turned on (step 1), the push button (that is, the indicator light) that has just been pushed.
25 or 27 is turned on (step 2).
【0022】そして前記押釦21又は23の指示が出庫
動作を指示していた場合、即ち押釦23がオンされてい
た場合(ステップ3)は、クレーン55の荷の受渡し場
所が一号機側の時、まず電動台車57の現在の位置を検
出し(ステップ4)、電動台車57の位置が棚外定位置
にある場合は、該電動台車57が棚側に移動可能か否
か、即ち電動台車57上に荷がなくて且つ押釦25によ
って棚側移動信号が出されたか否かを確認し、移動可能
の場合は該電動台車57を棚側定位置に移動して(ステ
ップ5,6)、ステップ7に進む。一方電動台車57の
位置がすでに棚側定位置にある場合は、ステップ4から
直接ステップ7に進む。When the push button 21 or 23 has instructed the exit operation, that is, when the push button 23 is turned on (step 3), when the load delivery place of the crane 55 is the first unit side, First, the current position of the electric trolley 57 is detected (step 4), and if the position of the electric trolley 57 is outside the shelf, it is determined whether or not the electric trolley 57 can move to the shelf side, that is, on the electric trolley 57. It is checked whether or not the rack side movement signal is output by the push button 25 when there is no load, and when the movement is possible, the electric carriage 57 is moved to the shelf side fixed position (steps 5 and 6), and step 7 Proceed to. On the other hand, when the position of the electric carriage 57 is already at the shelf-side fixed position, the process directly proceeds from step 4 to step 7.
【0023】そして該電動台車57にクレーン55から
荷が搭載されると、該電動台車57に設けた図示しない
荷有センサが荷の搭載を検出しクレーン55よりコント
ローラ40に搭載完了信号を伝送する(ステップ7)
と、電動台車57は棚外定位置に移動する(ステップ
8)。そして点灯している押釦25を消灯する(ステッ
プ9)。When a load is loaded from the crane 55 onto the electric carriage 57, a load sensor (not shown) provided on the electric carriage 57 detects the loading of the load and transmits a loading completion signal from the crane 55 to the controller 40. (Step 7)
Then, the electric carriage 57 moves to a fixed position outside the shelf (step 8). Then, the lit push button 25 is turned off (step 9).
【0024】一方ステップ3において前記押釦21又は
23の指示が入庫動作を指示していた場合、即ち押釦2
1がオンされていた場合は、クレーン55の荷の受渡し
場所が1号機側の時、まず電動台車57の現在の位置を
検出する(ステップ10)。そして電動台車57の位置
が棚側定位置にある場合は、次に電動台車57上に図示
しない荷有センサによって荷が有るか否かを検出し(ス
テップ11)、荷がない場合は電動台車57を棚外定位
置に移動し(ステップ12)、次に該電動台車57上に
荷が有るか否かを検出する(ステップ13)。On the other hand, when the push button 21 or 23 has instructed the warehousing operation in step 3, that is, the push button 2
When 1 is turned on, when the load transfer place of the crane 55 is the No. 1 side, first, the current position of the electric carriage 57 is detected (step 10). If the position of the electric carriage 57 is at the fixed position on the shelf side, it is next detected whether or not there is a load on the electric carriage 57 by a load sensor (not shown) (step 11). 57 is moved to a fixed position outside the shelf (step 12), and then it is detected whether or not there is a load on the electric carriage 57 (step 13).
【0025】ステップ10において電動台車57の位置
が棚外定位置にある場合は、その位置のままでステップ
13において荷が有るか否かが検出される。If the position of the electric carriage 57 is at the fixed position outside the shelf in step 10, it is detected in step 13 whether or not there is a load with the position kept unchanged.
【0026】そして荷が搭載された場合は、該電動台車
57が柵内定位置に移動可能か否か、即ち電動台車57
上に荷が有り且つ押釦25によって棚側移動信号が出さ
れたか否かを確認し(ステップ14)、移動可能の場合
は電動台車57は棚側定位置に移動され、押釦27を消
灯する(ステップ9)。When a load is loaded, whether or not the electric carriage 57 can move to a fixed position in the fence, that is, the electric carriage 57.
It is confirmed whether or not there is a load on the shelf and a push-button 25 has issued a rack-side movement signal (step 14). Step 9).
【0027】一方ステップ11において電動台車57上
に荷が有りと判断された場合は、そのままその位置で停
止している。On the other hand, when it is determined in step 11 that there is a load on the electric cart 57, the vehicle is stopped at that position.
【0028】ところで上記フローの処理中に、他の電動
台車59の動作入力用の操作パネル20の押釦29又は
31(図2参照)がオンされると、例えばこの入力を割
込み信号として処理し、該操作パネル20の押圧された
押釦(即ち表示灯)29又は31を点滅して予約された
ことを表示しておき、再び元のフロー処理に戻る。When the push button 29 or 31 (see FIG. 2) of the operation panel 20 for inputting the operation of the other electric carriage 59 is turned on during the processing of the above flow, this input is processed as an interrupt signal, The pressed push button (that is, the indicator light) 29 or 31 of the operation panel 20 is blinked to indicate that the reservation is made, and the original flow processing is returned to again.
【0029】そしてステップ16において前記フローの
処理中に前記割込み信号が入力されたか否かを判断し、
入力されていた場合はステップ2において該点滅してい
た操作パネル20の押釦29又は31を点灯表示とし、
該フローを再び開始する。Then, in step 16, it is judged whether or not the interrupt signal is input during the processing of the flow,
If it has been input, in step 2, the push button 29 or 31 of the blinking operation panel 20 is lit and displayed.
The flow is started again.
【0030】一方前記割込み信号が入力されていなかっ
た場合は、ステップ1に戻り、再びいずれかの押釦2
5,27,29,31がオンされるまで待つ。On the other hand, if the interrupt signal has not been input, the process returns to step 1 and one of the push buttons 2 is pressed again.
Wait until 5, 27, 29, 31 are turned on.
【0031】ところで、上記各ステップにおいて、電動
台車57を走行させる場合は、図1に示すコントローラ
40から前記切換手段15への制御信号によってインバ
ータ10の出力をモータAに切り換える。モータAの回
転速度は、電動台車57が空荷の場合は、インバータ1
0の空荷高速運転と低速運転を組合せ、また実荷の場合
は実荷高速運転と低速運転を組み合わせることによっ
て、高速走行且つ高精度での停止可能なように運転制御
する。電動台車59によって入出庫を行なう場合も同様
であり、この場合は、インバータ10の出力をモータB
に切り換える。By the way, in each of the above steps, when the electric carriage 57 is to be run, the output of the inverter 10 is switched to the motor A by a control signal from the controller 40 to the switching means 15 shown in FIG. The rotation speed of the motor A is the inverter 1 when the electric cart 57 is empty.
By combining the empty high-speed operation of 0 and the low-speed operation, and in the case of the actual load, the high-speed operation of the actual load and the low-speed operation of the actual load are combined to control the operation so that the vehicle can travel at high speed and can be stopped with high accuracy. The same applies to the case where the electric trolley 59 is used for loading and unloading. In this case, the output of the inverter 10 is the
Switch to.
【0032】[0032]
【発明の効果】以上詳細に説明したように本発明によれ
ば、2台の電動台車をそれぞれ駆動する2つのモータを
1台のインバータのみで駆動するように構成したので、
コストをそれほど上げず、しかも停止精度を高く維持し
た状態で電動台車の高速運転が可能になるという優れた
効果を奏する。また一方の電動台車の動作中に、別の電
動台車の動作入力がされた場合、それに該当する動作の
表示灯を点滅させるとともに現在動作中の電動台車の動
作が終了すると同時に他方の電動台車が動作を始めるよ
うに構成したので、つまり電動台車の次の動作を予約で
きるようにしたので、インバータが1台であってもその
作業効率が損なわれない。As described above in detail, according to the present invention, the two motors respectively driving the two electric carriages are configured to be driven by only one inverter.
There is an excellent effect that the electric carriage can be operated at a high speed while the cost is not increased so much and the stopping accuracy is kept high. In addition, when the operation input of another electric trolley is input during the operation of one electric trolley, the indicator lamp of the corresponding operation is blinked and the operation of the electric trolley currently in operation is terminated, and at the same time the other electric trolley is operated. Since the operation is configured to start, that is, the next operation of the electric cart can be reserved, the work efficiency is not deteriorated even if there is only one inverter.
【図1】本発明の一実施形態にかかる制御装置の構成を
示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a control device according to an embodiment of the present invention.
【図2】操作パネル20のパネル面を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a panel surface of an operation panel 20.
【図3】制御装置の制御フローを示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a control flow of a control device.
【図4】制御装置の制御フローを示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a control flow of a control device.
【図5】本発明を適用する入出庫装置の全体構成を示す
概略図であり、同図(a)は平面図、同図(b)は正面
図である。5A and 5B are schematic diagrams showing an overall configuration of a loading / unloading apparatus to which the present invention is applied, in which FIG. 5A is a plan view and FIG. 5B is a front view.
10 インバータ 15 切換手段 20 操作パネル 40 コントローラ 51,53 立体倉庫 55 クレーン 57,59 電動台車 61 制御盤 A,B モータ 10 inverter 15 switching means 20 operation panel 40 controller 51,53 three-dimensional warehouse 55 crane 57,59 electric trolley 61 control panel A, B motor
Claims (2)
倉庫の間を移動して該2列の立体倉庫への荷の入出庫を
行なう1台のクレーンと、該両立体倉庫にそれぞれ隣接
して設けられ前記クレーンとの間で荷の受渡しを行なう
と共に該クレーンによる荷の受渡し場所と該立体倉庫か
ら離れた所定場所の間で荷の移動を行なう2台の電動台
車と、該2台の電動台車の駆動を制御する制御装置とを
具備する入出庫装置において、 前記制御装置は、前記2台の電動台車のそれぞれのモー
タを駆動する1つのインバータと、該インバータの出力
を前記2つのモータのいずれかに切り換える切換手段
と、該2台の電動台車の動作を指示する操作パネルと、
前記操作パネルの指示に基づいて前記切換手段の切り換
えを行なうと共にインバータの動作状態を制御するコン
トローラとを具備することを特徴とする入出庫装置用電
動台車の制御装置。1. A multi-storey warehouse arranged in two rows, a crane for moving between the two-storey warehouses to move a cargo into and out of the two-storey warehouses, and the compatible warehouse. Two electric carriages that are provided adjacent to each other and that transfer the load between the crane and transfer the load between the place where the crane transfers the load and a predetermined place apart from the three-dimensional warehouse; In a loading and unloading apparatus including a control device that controls driving of two electric trolleys, the control device outputs one inverter that drives each motor of the two electric trolleys and outputs the output of the inverter. Switching means for switching to one of the two motors, an operation panel for instructing the operation of the two electric carriages,
A controller for an electric trolley for a loading / unloading apparatus, comprising: a controller for switching the switching means based on an instruction from the operation panel and controlling an operating state of an inverter.
側移動と棚外移動をそれぞれ表示する表示灯を設け、 一方前記コントローラには、現在動作している電動台車
及び該電動台車の棚側移動と棚外移動の別を検出して前
記表示灯の内の該当する表示灯を点灯せしめる手段と、 該電動台車の動作中に他方の電動台車の動作入力が行な
われた場合に、該当する動作の表示灯を点滅させる手段
と現在動作中の電動台車の動作が終了すると同時に該他
方の電動台車の動作を開始する手段とを具備せしめたこ
とを特徴とする請求項1記載の入出庫装置用電動台車の
制御装置。2. The operation panel is provided with an indicator light for respectively indicating a rack side movement and a rack outside movement of two electric carriages, while the controller is provided with an electric carriage that is currently operating and the electric carriage. A means for detecting whether the movement is on the shelf side or out of the shelf to turn on the corresponding indicator lamp among the indicator lamps, and when the operation input of the other electric truck is performed during the operation of the electric truck, 2. The input according to claim 1, further comprising: means for blinking an indicator light for a corresponding operation and means for starting the operation of the other electric trolley at the same time when the operation of the electric trolley currently in operation ends. Control device for electric cart for delivery device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26637995A JP2923623B2 (en) | 1995-09-19 | 1995-09-19 | Electric bogie controller for loading / unloading device |
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JP2923623B2 JP2923623B2 (en) | 1999-07-26 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2923623B2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016064903A (en) * | 2014-09-25 | 2016-04-28 | 村田機械株式会社 | Temporary storage device and temporary storage method |
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1995
- 1995-09-19 JP JP26637995A patent/JP2923623B2/en not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2016064903A (en) * | 2014-09-25 | 2016-04-28 | 村田機械株式会社 | Temporary storage device and temporary storage method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
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JP2923623B2 (en) | 1999-07-26 |
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