JPH0976982A - Power-assisted vehicle - Google Patents
Power-assisted vehicleInfo
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- JPH0976982A JPH0976982A JP23282095A JP23282095A JPH0976982A JP H0976982 A JPH0976982 A JP H0976982A JP 23282095 A JP23282095 A JP 23282095A JP 23282095 A JP23282095 A JP 23282095A JP H0976982 A JPH0976982 A JP H0976982A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、乗員のペダル踏力
に応じた補助駆動力を供給して走行するようにしたパワ
ーアシスト車両に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a power-assisted vehicle which is driven by supplying an auxiliary driving force corresponding to a pedaling force of an occupant.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、パワーアシスト車両として例え
ば、人力によって走行するための人力駆動系と、モータ
を動力源とする電気駆動系とを備え、この車両の走行速
度を検出し、該検出値に応じてモータ出力を制御して、
乗員の踏力を補助するように構成されたパワーアシスト
自転車がある。なお、走行速度に応じてモータ出力を制
御するのは、走行速度が所定値を越えると補助力を減少
することにより不必要な高速走行を避けるためである。2. Description of the Related Art Conventionally, as a power assisted vehicle, for example, a human power drive system for traveling by human power and an electric drive system using a motor as a power source are provided, the traveling speed of this vehicle is detected, and the detected value is detected. Control the motor output accordingly,
There are power assisted bicycles configured to assist the occupant's pedal effort. The motor output is controlled according to the traveling speed in order to avoid unnecessary high speed traveling by reducing the assisting force when the traveling speed exceeds a predetermined value.
【０００３】ところで、上記従来のパワーアシスト自転
車では、車両の走行速度を検出する速度検出手段とし
て、例えば、車輪タイヤの側面にその一部が接するよう
に発電機を配置し、その発電電圧に基づいて走行速度を
検出するするようにしたものがある（特開昭４８−１４
２７１号公報参照）。なお、上記発電機は、回転軸に取
り付けられた磁石が回転することにより、その周囲に配
設されたコイルに交流電圧が発生するものが一般的であ
る。また、人力とモータ力とを融合するパワーユニット
内に車速センサを取り付けるようにした構造のものもあ
る（特開平６−１０７２６６号公報参照）。By the way, in the above-mentioned conventional power-assisted bicycle, as a speed detecting means for detecting the traveling speed of the vehicle, for example, a generator is arranged so that a part thereof is in contact with the side surface of the wheel tire, and based on the generated voltage. There is a device in which the traveling speed is detected by the method described in Japanese Patent Laid-Open No. 48-14.
271). In addition, the generator is generally one in which an AC voltage is generated in a coil arranged around the magnet when the magnet attached to the rotating shaft rotates. There is also a structure in which a vehicle speed sensor is mounted in a power unit that combines human power and motor power (see Japanese Patent Laid-Open No. 6-107266).
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記発電機
の発電電圧に基づいて走行速度を検出する方法では、制
御装置に電池等を接続して、この電池等の電圧を発電機
の発電電圧として認識させて、走行速度を不正に上昇さ
せる等の改造の問題が発生する。However, in the method of detecting the traveling speed based on the generated voltage of the generator, a battery or the like is connected to the control device, and the voltage of the battery or the like is used as the generated voltage of the generator. There is a problem of remodeling such that the vehicle speed is recognized and the traveling speed is illegally increased.
【０００５】また、一般に上記発電機と制御装置等とは
リード線により接続されるため、該発電機を前輪等の可
動部分に取り付けた場合、リード線の切断等の故障が発
生するという問題もある。Further, since the generator and the control device are generally connected by a lead wire, when the generator is attached to a movable part such as a front wheel, a problem such as disconnection of the lead wire occurs. is there.
【０００６】また、パワーユニット内に車速センサを取
り付ける構造では、その下流に設けられた変速機の変速
段によっては正確な車速を検出できないという問題もあ
る。Further, in the structure in which the vehicle speed sensor is mounted in the power unit, there is also a problem that an accurate vehicle speed cannot be detected depending on the gear position of the transmission provided downstream of the power unit.
【０００７】本発明は、改造を防止でき、またリード線
の切断等の故障の発生を防止でき、また走行速度を正確
に検出できるパワーアシスト車両を提供することを課題
としている。An object of the present invention is to provide a power assisted vehicle capable of preventing remodeling, preventing the occurrence of a failure such as cutting of a lead wire, and accurately detecting a traveling speed.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、ペダ
ル踏力を出力する人力駆動系と、この人力駆動系と並列
に設けられた電気駆動系と、車両の走行速度を検出する
車速検出手段と、該検出された車速に応じて上記電気駆
動系の補助出力を制御する補助力制御手段とを備えたパ
ワーアシスト車両において、上記車速検出手段が、車輪
の回転により発電する発電装置の出力周波数を検出する
周波数検出手段と、該検出された周波数により上記走行
速度を演算する速度演算手段とを備えていることを特徴
としている。According to a first aspect of the present invention, there is provided a human power drive system for outputting a pedal effort, an electric drive system provided in parallel with the human power drive system, and a vehicle speed detection for detecting a traveling speed of a vehicle. In a power-assisted vehicle including means and auxiliary force control means for controlling the auxiliary output of the electric drive system according to the detected vehicle speed, the vehicle speed detection means outputs the power generation device that generates electric power by rotation of wheels. It is characterized by comprising a frequency detecting means for detecting a frequency and a speed calculating means for calculating the traveling speed based on the detected frequency.
【０００９】請求項２の発明は、請求項１において、上
記発電装置の出力電圧を検出する電圧検出手段と、上記
発電装置の出力電圧と出力周波数との相関関係の許容範
囲を示すデータを記憶する記憶手段とを備え、上記電圧
検出手段，周波数検出手段からの電圧，周波数の相関関
係が上記データの許容範囲内にない時は上記補助力制御
手段が上記電気駆動系の出力制御を停止するよう構成さ
れていることを特徴としている。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, the voltage detecting means for detecting the output voltage of the power generator and the data indicating the allowable range of the correlation between the output voltage of the power generator and the output frequency are stored. The auxiliary force control means stops the output control of the electric drive system when the correlation between the voltage and the frequency from the voltage detection means and the frequency detection means is not within the allowable range of the data. It is characterized by being configured as follows.
【００１０】請求項３の発明は、請求項１において、上
記発電装置と上記速度演算手段を構成するコータコント
ローラとを無線媒体により接続したことを特徴としてい
る。According to a third aspect of the present invention, in the first aspect, the power generator and the coater controller constituting the speed calculating means are connected by a wireless medium.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて説明する。図１〜図５は本発明の一実施形態に
よるパワーアシスト自転車を説明するための図であり、
図１は本発明に係るパワーアシスト自転車を模式的に示
す側面図、図２は上記自転車の要部の断面平面図、図３
は該自転車の制御回路図、図４は発電装置の電圧と時間
との関係を示す特性図、図５は動作を説明するためのフ
ローチャート図である。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 to 5 are views for explaining a power-assisted bicycle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 1 is a side view schematically showing a power-assisted bicycle according to the present invention, FIG. 2 is a sectional plan view of a main part of the bicycle, and FIG.
Is a control circuit diagram of the bicycle, FIG. 4 is a characteristic diagram showing a relationship between voltage and time of the power generator, and FIG. 5 is a flow chart diagram for explaining the operation.
【００１２】図において、１はパワーアシスト自転車で
あり、該自転車１のフレーム２は、前輪３が回転自在に
設けられたフロントフォーク４を操舵自在に支持するヘ
ッドパイプ２ａと、このヘッドパイプ２ａから後下がり
に延びるダウンチューブ２ｂと、このダウンチューブ２
ｂの後部に連結されたシートチューブ２ｃと、上記ダウ
ンチューブ２ｂの後端に連結された左，右一対のチェー
ンステー２ｄと、上記シートチューブ２ｃの上部と上記
チェーンステー２ｄの後端部とを連結する左，右一対の
シートステー２ｅとを備えている。In the figure, reference numeral 1 is a power assisted bicycle, and a frame 2 of the bicycle 1 includes a head pipe 2a for rotatably supporting a front fork 4 having front wheels 3 rotatably provided, and a head pipe 2a from the head pipe 2a. Down tube 2b extending backward and this down tube 2b
The seat tube 2c connected to the rear part of b, the pair of left and right chain stays 2d connected to the rear end of the down tube 2b, the upper part of the seat tube 2c and the rear end part of the chain stay 2d. It is provided with a pair of left and right seat stays 2e connected to each other.
【００１３】上記フロントフォーク４の上端部には操向
ハンドル７ａが、上記シートチューブ２ｃの上端部には
サドル７ｂがそれぞれ装着されており、上記操向ハンド
ル７ａの下部にはヘッドランプ２０が取り付けられてい
る。また、上記チェーンステー２ｄとシートステー２ｅ
の接続部に後輪８が回転軸２１を中心に回転自在に支持
されている。A steering handle 7a is attached to the upper end of the front fork 4, a saddle 7b is attached to the upper end of the seat tube 2c, and a headlamp 20 is attached to the lower portion of the steering handle 7a. Has been. The chain stay 2d and the seat stay 2e are also included.
The rear wheel 8 is rotatably supported by the connecting portion of the rotary shaft 21 about the rotary shaft 21.
【００１４】９は上記パワーアシスト自転車１の駆動装
置である。この駆動装置９は、乗員のペダル踏力により
後輪８を駆動する人力駆動系と、電力による補助駆動力
を出力する電力駆動系と、ケース１０内に配設され、該
電力駆動系の出力を制御するモータコントローラ４２と
を備えている。Reference numeral 9 is a drive device for the power assisted bicycle 1. The drive device 9 is arranged in the case 10 and a human power drive system that drives the rear wheels 8 by the pedaling force of an occupant, an electric power drive system that outputs an auxiliary drive force by electric power, and outputs the output of the electric power drive system. And a motor controller 42 for controlling.
【００１５】上記人力駆動系は、乗員の踏力が加えられ
るペダル１７およびクランク１６と、該クランク１６が
その両端部に取り付けられたクランク軸１３と、該クラ
ンク軸１３の回転を増速して後輪８に伝達する踏力伝達
装置（不図示）とを備えている。The human power drive system includes a pedal 17 and a crank 16 to which the occupant's pedal force is applied, a crankshaft 13 having the crank 16 attached to both ends thereof, and a rotation of the crankshaft 13 to accelerate the rear drive system. A pedaling force transmission device (not shown) that transmits the wheel 8 is provided.
【００１６】上記電力駆動系は、図示していないが、上
記ケース１０内に配設されたバッテリから給電されるモ
ータと、該モータの回転を減速して上記人力駆動系に伝
達する減速機構とを備えている。そして、上記モータコ
ントローラ４２により上記バッテリからの給電量が制御
されることで、上記人力駆動系へのアシスト力が制御さ
れるようになっている。Although not shown, the electric power drive system includes a motor which is supplied from a battery arranged in the case 10, and a speed reduction mechanism for decelerating the rotation of the motor and transmitting the decelerated rotation to the human power drive system. Is equipped with. The amount of power supplied from the battery is controlled by the motor controller 42, so that the assisting force to the human power drive system is controlled.
【００１７】上記前輪３は、ハブ２２とリム１１とを多
数のスポーク２４により支持し、リム１１にタイヤ３を
装着したものであり、上記ハブ２２が軸受け２３を介し
て車軸４ａで回転自在に支持されている。上記車軸４ａ
は上記フロントフォーク４にナット２７，２８により固
定されている。なお、２９は位置決め用カラーである。The front wheel 3 is one in which the hub 22 and the rim 11 are supported by a large number of spokes 24, and the tire 3 is mounted on the rim 11. The hub 22 is rotatably mounted on the axle 4a via the bearing 23. It is supported. The axle 4a
Is fixed to the front fork 4 by nuts 27 and 28. Reference numeral 29 is a positioning collar.
【００１８】そして、上記ハブ２２の図示左側にダイナ
モ（発電装置）３８が装着されている。該ダイナモ３８
は、車軸４ａに固着された固定プレート３３にコイル３
６を配設するとともに、ハブ２２に固定ボルト３４を介
して固定された回転プレート３５に磁石３７を上記コイ
ル３６と対向するように配設して構成されている。A dynamo (power generator) 38 is mounted on the left side of the hub 22 in the figure. The dynamo 38
Is the coil 3 on the fixed plate 33 fixed to the axle 4a.
6 is disposed, and a magnet 37 is disposed on a rotating plate 35 fixed to the hub 22 via a fixing bolt 34 so as to face the coil 36.
【００１９】上記自転車１は、上記ヘッドランプ２０の
点灯回路３９を備えている。該回路３９は、上記ダイナ
モ３８と、上記ヘッドランプ２０と、走行路の明るさ等
により上記ヘッドランプ２０の点灯を制御する制御装置
４０と、該制御装置４０により開閉されるリレー接点４
１とで構成されており、該リレー接点４１により上記ラ
ンプ２０がオンオフされるようになっている。また、こ
の点灯回路３９の出力は上記モータの駆動制御を行うモ
ータコントローラ４２に接続されている。なお、上記点
灯回路３９とモータコントローラ４２とは、リード線で
接続するだけでなく赤外線，超音波，誘導コイル等の無
線媒体により接続するようにしても良い。The bicycle 1 has a lighting circuit 39 for the headlamp 20. The circuit 39 includes the dynamo 38, the headlamp 20, a control device 40 for controlling lighting of the headlamp 20 according to the brightness of a traveling path, and a relay contact 4 opened / closed by the control device 40.
The relay contact 41 turns the lamp 20 on and off. The output of the lighting circuit 39 is connected to a motor controller 42 that controls the drive of the motor. The lighting circuit 39 and the motor controller 42 may be connected not only by a lead wire but also by a wireless medium such as infrared rays, ultrasonic waves, or an induction coil.
【００２０】上記モータコントローラ４２には、上記ダ
イナモ３８の出力周波数と出力電圧との相関関係を示す
マップが記憶されている。ここで、上記ダイナモ３８か
ら発生する電圧は図４に示す特性を有している。即ち前
輪３の回転速度、つまり、走行速度ＶがＶ0 から２×Ｖ
0 に変化すると、出力電圧はＨ0 からＨ1 に２倍に変化
するとともに、周期は１／２に変化することから、出力
周波数と走行速度とは比例関係にあることが分かる。従
ってダイナモ３８の出力電圧の周波数を計測することに
より車速を正確に検出することができる。なお、同図
中、実線Ａは上記ランプ２０を点灯しない無負荷時の、
破線Ｂは上記ランプ２０を点灯する有負荷時の出力電圧
と時間との関係をそれぞれ示している。The motor controller 42 stores a map showing the correlation between the output frequency and the output voltage of the dynamo 38. Here, the voltage generated from the dynamo 38 has the characteristics shown in FIG. That is, the rotation speed of the front wheels 3, that is, the traveling speed V is from V 0 to 2 × V.
When it changes to 0 , the output voltage doubles from H 0 to H 1 and the cycle changes to ½, which shows that the output frequency and the traveling speed are in a proportional relationship. Therefore, the vehicle speed can be accurately detected by measuring the frequency of the output voltage of the dynamo 38. In the figure, the solid line A indicates that the lamp 20 is not turned on when there is no load,
The broken line B indicates the relationship between the output voltage and the time when the lamp 20 is turned on and under load.
【００２１】次に、図５に基づいて、上記モータコント
ローラ４２の制御動作を説明する。まず、上記モータコ
ントローラ４２により、上記ダイナモ３８からの出力電
圧の周波数と出力電圧とが計測され（ステップＳ１，Ｓ
２）、この計測結果が内蔵するマップデータと比較照合
される（ステップＳ３）。Next, the control operation of the motor controller 42 will be described with reference to FIG. First, the frequency and the output voltage of the output voltage from the dynamo 38 are measured by the motor controller 42 (steps S1 and S).
2) The measurement result is compared and collated with the built-in map data (step S3).
【００２２】そして、上記計測結果が許容範囲内であれ
ば、上記自転車１の走行速度が上記読み込まれた周波数
から演算されて（ステップＳ５）、この速度に応じてモ
ータの出力制御が行われる。そして、上記ステップＳ１
に移行して上述の処理が繰り返される。If the measurement result is within the allowable range, the traveling speed of the bicycle 1 is calculated from the read frequency (step S5), and the output control of the motor is performed according to this speed. Then, the above step S1
Then, the process described above is repeated.
【００２３】また、上記ステップＳ４において、上記照
合結果が許容範囲内でない場合は、故障又は改造が施さ
れているものと判断してブザー等により警告が行われる
とともに、上述の制御が停止される（ステップＳ６）。In step S4, if the collation result is not within the permissible range, it is determined that a malfunction or modification has been made, and a warning is given by a buzzer or the like, and the above control is stopped. (Step S6).
【００２４】このように、ダイナモ３８の出力周波数よ
り走行速度を演算して、この演算結果に基づいてモータ
の出力を制御するようにしたので、車速の検出精度が高
く、従って補助出力を適正に制御できる。またダイナモ
３８の出力電圧に基づいてモータを制御する場合のよう
な、走行速度を不正に上昇させる等の改造を防止でき
る。As described above, the running speed is calculated from the output frequency of the dynamo 38, and the output of the motor is controlled based on the calculation result. Therefore, the detection accuracy of the vehicle speed is high, and therefore the auxiliary output is properly adjusted. You can control. Further, it is possible to prevent modification such as illegally increasing the traveling speed, such as when controlling the motor based on the output voltage of the dynamo 38.
【００２５】また、前輪３の回転により常時回転し発電
するダイナモ３８の出力周波数を利用したので、補助出
力の制御を常時行なうことができ、また車速センサをパ
ワーユニット内に取り付けた場合のように変速時に検出
速度が不正確になるといった問題を回避できる。Further, since the output frequency of the dynamo 38 which constantly rotates and generates electric power by the rotation of the front wheels 3 is utilized, the auxiliary output can be controlled at all times, and the speed change as in the case where the vehicle speed sensor is mounted in the power unit is performed. The problem that the detection speed is sometimes inaccurate can be avoided.
【００２６】また、上記点灯回路３９とモータコントロ
ーラ４２とを無線媒体により接続した場合、リード線等
を用いた場合のように結線の切断等の故障が発生するこ
とを防止できる。Further, when the lighting circuit 39 and the motor controller 42 are connected by a wireless medium, it is possible to prevent the occurrence of a failure such as disconnection of a wire as in the case of using a lead wire or the like.
【００２７】なお、上記実施形態ではダイナモ３８が前
輪３に装着された例を示したが、このダイナモは勿論後
輪８に取り付けても良い。Although the dynamo 38 is attached to the front wheel 3 in the above embodiment, the dynamo may be attached to the rear wheel 8 as a matter of course.
【００２８】[0028]
【発明の効果】請求項１の発明のパワーアシスト車両に
よれば、車速に一致する車輪の回転数に対応した周波数
の電力を発電する発電装置の出力周波数に基づいて走行
速度を演算し、この走行速度に基づいて電気駆動系の補
助出力を制御してペダル踏力をアシストするようにした
ので、車速を正確に検出できる効果があり、また周波数
を不正に変化させるのは困難であるから電気駆動系の出
力を不正に大きくする等の改造を防止できる効果があ
る。According to the power assisted vehicle of the first aspect of the present invention, the traveling speed is calculated based on the output frequency of the power generator that generates the electric power of the frequency corresponding to the rotational speed of the wheel that matches the vehicle speed. Since the auxiliary output of the electric drive system is controlled based on the traveling speed to assist the pedaling force, there is an effect that the vehicle speed can be accurately detected, and it is difficult to illegally change the frequency. This has the effect of preventing modification such as illegally increasing the output of the system.
【００２９】請求項２の発明のパワーアシスト車両によ
れば、発電装置の電圧，周波数の相関関係が許容範囲内
にない時はモータを停止するようにしたので、改造や故
障等によりモータ出力が異常になることを防止できる効
果がある。According to the power-assisted vehicle of the second aspect of the invention, the motor is stopped when the correlation between the voltage and the frequency of the power generator is not within the allowable range. It has the effect of preventing anomalies.
【００３０】請求項３の発明のパワーアシスト車両によ
れば、発電装置と速度演算手段とを無線媒体により接続
したので、リード線の切断等の故障の発生を防止できる
効果がある。According to the power-assisted vehicle of the third aspect of the invention, since the power generation device and the speed calculation means are connected by a wireless medium, it is possible to prevent the occurrence of a failure such as disconnection of a lead wire.
【図１】本発明の一実施形態によるパワーアシスト車両
の電気自転車を模式的に示す側面図である。FIG. 1 is a side view schematically showing an electric bicycle of a power assisted vehicle according to an embodiment of the present invention.
【図２】上記自転車の要部の断面平面図である。FIG. 2 is a sectional plan view of a main part of the bicycle.
【図３】上記自転車の制御回路図である。FIG. 3 is a control circuit diagram of the bicycle.
【図４】上記自転車の発電装置の電圧と時間との関係を
示す特性図である。FIG. 4 is a characteristic diagram showing the relationship between voltage and time of the bicycle generator.
【図５】上記制御装置の動作を説明するためのフローチ
ャート図である。FIG. 5 is a flowchart for explaining the operation of the control device.
１ 電気自転車（パワーアシスト車両） ３ 前輪（車輪） ３８ ダイナモ（発電装置） ４０ 制御装置（速度検出手段，周波数検出手段，電圧
検出手段，記憶手段，速度演算手段） ４２ モータコントローラ（制御手段）1 Electric Bicycle (Power Assisted Vehicle) 3 Front Wheels (Wheels) 38 Dynamo (Power Generation Device) 40 Control Device (Speed Detection Means, Frequency Detection Means, Voltage Detection Means, Storage Means, Speed Calculation Means) 42 Motor Controller (Control Means)
Claims (3)
の人力駆動系と並列に設けられた電気駆動系と、車両の
走行速度を検出する車速検出手段と、該検出された車速
に応じて上記電気駆動系の補助出力を制御する補助力制
御手段とを備えたパワーアシスト車両において、上記車
速検出手段が、車輪の回転により発電する発電装置の出
力周波数を検出する周波数検出手段と、該検出された周
波数より上記走行速度を演算する速度演算手段とを備え
ていることを特徴とするパワーアシスト車両。1. A human-powered drive system that outputs a pedaling force, an electric drive system that is provided in parallel with the human-powered drive system, a vehicle speed detection unit that detects a traveling speed of a vehicle, and a vehicle speed detection unit that operates in response to the detected vehicle speed. In a power assist vehicle including: an auxiliary force control unit that controls an auxiliary output of the electric drive system, the vehicle speed detection unit detects a frequency of an output frequency of a power generator that generates electric power by rotating wheels, and the detection. A power assist vehicle, comprising: speed calculation means for calculating the traveling speed from the determined frequency.
電圧を検出する電圧検出手段と、上記発電装置の出力電
圧と出力周波数との相関関係の許容範囲を示すデータを
記憶する記憶手段とを備え、上記電圧検出手段，周波数
検出手段からの電圧，周波数の相関関係が上記データの
許容範囲内にない時は上記補助力制御手段が上記電気駆
動系の出力制御を停止するよう構成されていることを特
徴とするパワーアシスト車両。2. The voltage detecting means for detecting the output voltage of the power generator, and the storage means for storing the data showing the allowable range of the correlation between the output voltage of the power generator and the output frequency according to claim 1. The auxiliary force control means is configured to stop the output control of the electric drive system when the correlation between the voltage and the frequency from the voltage detection means and the frequency detection means is not within the allowable range of the data. A power-assisted vehicle characterized by the above.
速度演算手段を構成するモータコントローラとを無線媒
体により接続したことを特徴とするパワーアシスト車
両。3. The power assist vehicle according to claim 1, wherein the power generation device and a motor controller forming the speed calculation means are connected by a wireless medium.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23282095A JPH0976982A (en) | 1995-09-11 | 1995-09-11 | Power-assisted vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23282095A JPH0976982A (en) | 1995-09-11 | 1995-09-11 | Power-assisted vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0976982A true JPH0976982A (en) | 1997-03-25 |
Family
ID=16945298
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23282095A Withdrawn JPH0976982A (en) | 1995-09-11 | 1995-09-11 | Power-assisted vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0976982A (en) |
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