JPH09503570A - ツインピストン形パワーシリンダ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 パワーシリンダ（１０）は、別々のシリンダ（１４，２２）内に摺動可能に取り付けられた二つのピストン（１２，２０）を有して、各シリンダ内に内方室および外方室（１６，１８；２４，２６）を形成するようにする。一つ又は複数のロッド（２８）がこれらのピストン間に連結される。加圧された流体（液体または気体）が外方室（１８，２６）間を流れることができるように外方室（１８，２６）が互いに連結される。加圧された流体（液体または気体）が内方室（１６，２４）間を流れることができるように内方室（１６，２４）が互いに連結される。二つの中空ロッド（１２８，１３０）を使用することによって、かつ流体がこれらのロッドを通って対応する室間を流れることができるようにすることによって、上述の流体の流れが達成されることができる。ガード体（４４）が第１および第２のシリンダ（１４，２２）を包囲することができる。ガード体（４４）に対する各シリンダの摺動移動を可能にするために、軸受（４６，４８）がシリンダ（１４，２２）の互いに対向する内方端部の周りに固定されることができる。シール（１４６，１４８）がシリンダ（１１４，１２２）の互いに対向する内方端部の周りに固定されて、シリンダ（１１４，１２２）間にガード体（１４４）によって包囲された流体圧室（１５８）を設けるようにすることができる。二つのロッドがデュアルシリンダを相互に連結する場合、第１のピストン（２１２）が第２のシリンダ（２２２）に連結されることができると共に、第１のシリンダ（２１４）が第２のピストン（２２０）に連結されることができる。

Description

【発明の詳細な説明】 ツインピストン形パワーシリンダ 発明の分野 本出願は、別々のシリンダ内に取り付けられたデュアルピストンを有するパワ ーシリンダに関する。二つのピストンは、一つ又は複数のロッドによって互いに 連結されることができる。二つのシリンダ間の連結部を包囲するガード体が設け られることができる。各シリンダの外方室は互いに流体的に連通することができ 、かつ各シリンダの内方室は互いに流体的に連通することができる。 発明の背景 従来のパワーシリンダは、単一のピストンと単一のロッドとを有する。ピスト ンはシリンダ内に摺動可能に取り付けられる。ロッドがピストンの一端部に固定 され、かつこのロッドはシリンダの一端部を通って突出する。加圧された流体（ 液体または気体）がシリンダのロッド側端部内に注入されると共にシリンダの反 対側の端部から引き出され、その結果ピストンがシリンダの反対側の端部に向け て強制的に移動され、これによりロッドがシリンダ内に引っ込められる。加圧さ れた流体の流れの向きが反転されると、ピストンがシリンダのロッド側端部に向 けて強制的に移動され、これによりロッドがシリンダから伸ばされる。 上述の種類の従来のパワーシリンダは多くの不利点を有する。例えば、従来の パワーシリンダ内に使用されるシールはかなり大きな磨耗を受け、これらのシー ルは一般的に、最も頻繁に保守を必要とする構成要素となっている。特に、シリ ンダが作動する外部環境に 露呈されるシールは、より急速に磨耗する可能性がある。また、標準的な使用中 にロッド上に課せられる力によりロッドが曲げられる可能性があり、これにより シール及び／又はロッド支持用軸受の磨耗が加速される。 本発明は、各シールの磨耗を低減させ、且つシールの個数を増加させ、かつ外 部環境からシールを保護する。例えば、別々のシリンダ内に取り付けられたデュ アルピストンを設けることによって、シールの磨耗が低減される。これは、各シ ールに対するロッドの行程長を減少させる。典型的にはこの行程の減少は、従来 のシリンダの行程の半分のオーダである。 従来のパワーシリンダではしばしば、外部の機械に取り付けるためにアイ（ey e）がロッドの端部上に設けられている。このことは、アイをロッドに連結する ための適切な空間を提供するためにロッドの直径が増大されなければならないと いう設計上の問題を引き起こす可能性がある。その結果、従来のシリンダに使用 されるロッドは時々、標準的な使用によってシリンダ上に課せられる荷重を支持 するのに必要とされる寸法およびコストよりも、より大きく形成されると共によ り高価に形成される。本発明は、必要なアイをロッドにではなくシリンダに取り 付けることにより、この問題を回避する。従って、本発明で使用されるロッドは アイを必要としない。これにより、標準的な使用中にロッドによって支持される べき線形荷重のみに基づいて適切なロッドが選択されることが可能にされる。 従来のシリンダが有する別の不利点は、単一のロッド及びピストンがシリンダ 内で回転しがちであるという点である。このような数個のシリンダが直列に接続 された場合（例えば、ロボットのマニピュレータアームを形成するために）、各 シリンダの回転する傾向は、構造の安定性に悪影響を及ぼすと共に正確な制御を 妨げる可能性 がある。本発明の或る実施態様は、二つ以上の平行なロッドを用いることによっ てこの問題を解決する。各ロッドは、シリンダのロッド側端部内に形成された別 々の開孔を貫通する。斯くしてロッドがシリンダに対して所定の場所に保持され 、かつロッドが伸ばされ及び引っ込められるときにロッドが回転することが防止 される。 二つ以上のロッドを有する本発明の実施態様では、流体が、第１および第２の 流体圧シリンダ間に配置されたこれらのロッドを通過することが許容されるよう にすることができる。これにより、シリンダを作動させるのに必要とされる外部 流体圧回路が単純化されると共に、従来のシリンダに関連した既存の流体圧回路 を何ら変更することなく本発明が従来のシリンダに対して直接置き換えられるこ とが可能にされる。 発明の要約 本発明の第１の実施態様によれば、パワーシリンダであって、第１のシリンダ 内に摺動可能に取り付けられた第１のピストンを有して第１シリンダ内に内方室 と外方室とを形成するようにし、更に、第２のシリンダ内に摺動可能に取り付け られた第２のピストンを有して第２シリンダ内に内方室と外方室とを形成するよ うにした、パワーシリンダが提供される。単一のロッドが第１ピストンと第２ピ ストン間に連結される。加圧された流体（液体または気体）が二つの外方室間を 流通することができるように二つの外方室が互いに連結される。加圧された流体 （液体または気体）が二つの内方室間を流通することができるように二つの内方 室が互いに連結される。円筒状ガード体が第１および第２のシリンダを包囲し、 ガード体に対する第１および第２のシリンダの摺動移動を可能にするように軸受 機構が設けられる。ガード体は、ロッドが貫通する二つのシリンダ 間の空間を包囲する。斯くしてロッドは、パワーシリンダが作動する外部環境か ら遮蔽される。これにより、ロッドが受ける磨耗またはロッドが環境から受ける 他の損傷が最小化され、その結果ロッドシールの寿命が伸ばされる。 本発明の第２の実施態様は、第１および第２のロッドが第１ピストンと第２ピ ストン間に連結されるという点を除いて第１実施態様と同様である。 本発明の第３の実施態様は、ロッドが中空であるという点を除いて第２実施態 様と同様である。これにより、加圧された流体（液体または気体）が第１のロッ ド内を通って二つの外方室間を流通することが可能にされる。同様に、流体が中 空の第２のロッド内を通って二つの内方室間を流通することが可能にされる。外 方室の一方内、および内方室の一方内に流体流通ポートが夫々設けられる。 本発明の第４の実施態様によれば、パワーシリンダであって、第１のシリンダ 内に摺動可能に取り付けられた第１のピストンを有して第１シリンダ内に内方室 と外方室とを形成するようにし、更に、第２のシリンダ内に摺動可能に取り付け られた第２のピストンを有して第２シリンダ内に内方室と外方室とを形成するよ うにした、パワーシリンダが提供される。第１の中空ロッドが第１ピストンと第 ２シリンダの近位端部との間に連結される。第２のロッドが第１シリンダの遠位 端部と第２ピストンとの間に連結される。その長さ方向に沿って、第１中空ロッ ドが第２ロッドを包囲する。加圧された流体が二つの外方室間を流通することが できるように二つの外方室が互いに連結される。加圧された流体（液体または気 体）が二つの内方室間を流通することができるように二つの内方室が互いに連結 される。円筒状ガード体が第１および第２のシリンダを包囲することができると 共に、ガード体に対する第１および第２のシリンダの 摺動移動を可能にするための軸受機構が設けられることができる。 第１および第２のシリンダを包囲する円筒状ガード体を有する上述の実施態様 には、ガード体への流体圧入力部が組み込まれることができ、ガード体は、ガー ド体に対する第１および第２のシリンダの流体圧による摺動移動を可能にするた めの軸受およびシール機構を有することができる。また、ガード体がシリンダに 対して摺動移動される領域内に異物が侵入することを防止するために、フィルタ がガード体に組み込まれることができる。斯くして、ガード体の軸受およびシー ルが受ける損傷が最小化される。 図面の簡単な説明 図１は、本発明の第１の実施例に従って構成されたパワーシリンダの縦断面図 である。 図２は、本発明の第２および第３の実施例に従って構成されたパワーシリンダ の縦断面図である。 図３は、本発明の第４の実施例に従って構成されたパワーシリンダの縦断面図 である。 図４は、本発明の第５の実施例に従って構成されかつ外側ガード体が所定の場 所に配置されたパワーシリンダの縦断面図である。 図５は、本発明が如何にしてトラニオン取付部と共に使用されるように適合さ れることができるかを示す図である。 図６は、図２に示すデュアルロッドの代わりに単一のロッドを有する実施例を 示す図である。 好ましい実施例の詳細な説明 図１にパワーシリンダ１０を示す。パワーシリンダ１０は、第１ のシリンダ１４内に摺動可能に取り付けられた第１のピストン１２を有して、第 １シリンダ１４内に内方室１６と外方室１８とを形成するようにする。第２のピ ストン２０が第２のシリンダ２２内に摺動可能に取り付けられて、第２シリンダ ２２内に内方室２４と外方室２６とを形成するようにする。ロッド２８が第１ピ ストン１２と第２ピストン２０間に結合され、これにより二つのピストン間の移 動が固定される。ガード体４４が第１および第２のシリンダ１４，２２を包囲す る。シリンダ１４，２２の対向する内方端部の周りに軸受４６，４８が固定され て、ガード体４４に対するシリンダの摺動移動を可能にするようにする。ガード 体４４の互いに反対側の端部の周りに固定された追加の軸受５０，５２が、同じ 目的のために寄与する。シリンダ１４，２２の外方端部の周りに固定されたスト ッパ５４，５６は、ガード体４４がシリンダ１４，２２の周りから不用意に外れ てしまうことを防止する。ガード体４４は、異物が領域５８内に侵入することを 防止する。もし異物が領域５８内に侵入すると、この領域５８内に侵入した異物 がロッド２８を傷つける又は摩損させる可能性があり、これによりロッドシール ６０，６２が損傷を受ける可能性があり、その結果時間を消費しかつ高価な補修 作業が必要とされることになる。 流体流通ポート３２，３４，３６，３８が内方室１６，２４内および外方室１ ８，２６内に夫々設けられ、その結果加圧された流体（液体または気体）が各部 屋（室）内に流入する又は各部屋から流出することが可能にされる。導管４０の ような『流体流通手段』が内方室ポート３２，３４間に連結される。導管４２の ような別の『流体流通手段』が外方室ポート３６，３８間に連結される。ロッド ２８が貫通するシリンダ１４，２２の開孔内に、従来からあるシール６０，６２ が設けられる。また、ピストン１２，２０の周りに、 従来からあるシールリング６４，６６が設けられる。 加圧された流体（液体または気体）を導管４２内に注入すると共に導管４０か ら流体を引き出すことによって、シリンダ１０が伸ばされる。導管４２を介して 注入された流体は、外方室１８，２６内に入ると共に外方室１８，２６において 力を及ぼす。二つのピストンが互いに対して固定されているので、シリンダ１４ ，２２は互いから離れる方向に強制的に摺動せしめられる。これにより、外方室 １８，２６の体積が増大されると共に同時に内方室１６，２４の体積が減少され る。 加圧された流体（液体または気体）を導管４０内に注入すると共に導管４２か ら流体を引き出すことによって、シリンダ１０が引っ込められる。導管４０を介 して注入された流体は、内方室１６，２４内に入ると共に内方室１６，２４にお いて力を及ぼす。二つのピストンが互いに対して固定されているので、シリンダ １４，２２は互いに対して向かう方向に強制的に摺動せしめられる。これにより 、内方室１６，２４の体積が増大されると共に同時に外方室１８，２６の体積が 減少される。 図２に別のパワーシリンダ１００を示す。パワーシリンダ１００は、第１のシ リンダ１１４内に摺動可能に取り付けられた第１のピストン１１２を有して、第 １シリンダ１１４内に内方室１１６と外方室１１８とを形成するようにする。第 ２のピストン１２０が第２のシリンダ１２２内に摺動可能に取り付けられて、第 ２シリンダ１２２内に内方室１２４と外方室１２６とを形成するようにする。中 空ロッド１２８，１３０が第１ピストン１１２と第２ピストン１２０間に結合さ れ、これにより二つのピストン間の移動が固定される。ガード体１４４が第１お よび第２のシリンダ１１４，１２２を包囲する。シリンダ１１４，１２２の対向 する内方端部の周りにシー ル１４６，１４８が固定され、その結果シリンダ１１４，１２２間にガード体１ ４４によって包囲された流体室１５８が設けられる。ガード体１４４の互いに反 対側の端部の周りに固定された軸受１５０，１５２が、ガード体１４４に対する シリンダの摺動移動を可能にする。シリンダ１１４，１２２の外方端部の周りに 固定されたストッパ１５４，１５６は、ガード体１４４がシリンダ１１４，１２ ２の周りから不用意に外れてしまうことを防止する。フィルタ１５１，１５３は 、異物が領域１５９，１６１内に侵入することを防止し、これによりシール１４ ６，１４８を保護するようにする。 ロッド１３０がピストン１１２，１２０を貫通し（又はこれら両方のピストン を夫々貫通する各開孔と連通し）、その結果、加圧された流体（液体または気体 ）がロッド１３０を通って外方室１１８，１２６間を流通することが可能ならし められる。ロッド１２８はピストン１１２，１２０の内方表面間に結合される。 流体は、ピストン１１２，１２０の内方表面の近傍のロッド１２８の各端部内に 設けられた開孔１４５，１４７を介しロッド１２８を通って内方室１１６，１２ ４間を流通することができる。流体入口／出口ポート１３２，１３４が、内方室 の一方内および外方室の一方内に設けられる。ロッド１２８，１３０が貫通する シリンダ１１４，１２２の開孔内に、従来からあるシールが設けられる。従来か らあるシールリングがピストン１１２，１２０の周りに設けられる。 加圧された流体（液体または気体）をポート１３４内に注入すると共にポート １３２を介して流体を引き出すことによって、シリンダ１００が伸ばされる。ポ ート１３４を介して注入された流体は、外方室１２６内に入り且つ中空ロッド１ ３０を通って外方室１１８内に流入する。二つの外方室内の流体はピストン１１ ２，１２０上に力を及ぼす。これら二つのピストンが互いに対して固定されてい るので、シリンダ１１４，１２２が互いから離れる方向に強制的に摺動せしめら れる。これにより、外方室１１８，１２６の体積が増大され（シリンダ１００を 伸ばし続けることが望まれる場合には追加の流体が外方室内に注入されることが 可能にされる）、同時に内方室１１６，１２４の体積が減少される。内方室１１ ６の体積が減少するにつれて、流体が中空ロッド１２８を介して内方室１２４内 に排出され、この流体がポート１３２を介して放出される。 加圧された流体（液体または気体）をポート１３２内に注入すると共にポート １３４を介して流体を引き出すことによって、シリンダ１００が引っ込められる 。ポート１３２を介して注入された流体は、内方室１２４内に入り且つロッド１ ２８を通って内方室１１６内に流入する。これら二つの内方室内の流体は、内方 室１１６，１２４において力を及ぼす。二つのピストンが互いに対して固定され ているので、シリンダ１１４，１２２は互いに向かう方向に強制的に摺動せしめ られる。これにより、内方室１１６，１２４の体積が増大され（シリンダ１００ を引っ込め続けることが望まれる場合には追加の流体が内方室内に注入されるこ とが可能にされる）、同時に外方室１１８，１２６の体積が減少される。外方室 １１８の体積が減少するにつれて、流体が中空ロッド１３０を介して外方室１２ ６内に排出され、この流体がポート１３４を介して放出される。 パワーシリンダによって及ぼされる力を増大させるために、部屋（室）１５８ が他の部屋（室）と並列に作動されることができる。例えば、部屋１５８が加圧 された流体（ポート１６２を介して供給される）を内包する場合、そうでなけれ ばロッド１２８，１３０のみによって支持されるであろう荷重の一部を支持する ことができる。このような追加の支持作用は、ロッドが過剰な力を受けることに よってロッドが曲げられるという可能性を低減させる。曲がったロ ッドは、ロッドシール及び軸受の過度の磨耗を引き起こす。この代わりに、部屋 １５８内の加圧された流体の荷重支持能力によっては、ロッド１２８，１３０の 大きさが低減されることができ、斯くしてパワーシリンダの製造コストが低減さ れることができる。 フィルタ１５１，１５３には、ばね荷重がかけられた単純な逆止弁が組み込ま れる。これらの逆止弁は、シリンダ１００が引っ込むときに開放され、その結果 空気が各フィルタを通って引かれることが可能にされる。シリンダ１００が伸び るとき、逆止弁は閉鎖される。これにより清浄な空気が強制的にシール１４６， １４８を通過せしめられ、その結果、シールの近傍に蓄積しがちな塵または他の 異物が除去される。 上述のように二つの別個の中空ロッド１２８，１３０を用いる代わりに、二つ の別個の長手方向流路１３１，１３３を有する単一のロッド１２９（図６参照） を用いることができる。流路１３１は外方室１１８，１２６間の流体流れを可能 にし、一方流路１３３は内方室１１６，１２４間の流体流れを可能にする。図６ にはまた、どの軸受とも交差しない流体ライン１１５用の別の保護経路(protect ive routing)が示されている。 図３に更に別のパワーシリンダ２００を示す。パワーシリンダ２００は、第１ のシリンダ２１４内に摺動可能に取り付けられた第１のピストン２１２を有して 、第１シリンダ２１４内に内方室２１６と外方室２１８とを形成するようにする 。第２のピストン２２０が第２のシリンダ２２２内に摺動可能に取り付けられて 、第２シリンダ２２２内に内方室２２４と外方室２２６とを形成するようにする 。第１のロッド２２８が第１ピストン２１２と第２シリンダ２２２間に結合され る。第２のロッド２３０が第１シリンダ２１４と第２ピストン２２０間に結合さ れる。 流体流通ポート２３２，２３４，２３６，２３８が内方室２１６，２２４内お よび外方室２１８，２２６内に夫々設けられ、その結果加圧された流体（液体ま たは気体）が各室内に流入する又は各室から流出することが可能ならしめられる 。導管２４０のような『流体流通手段』が内方室ポート２３２，２３４間に連結 される。導管２４２のような別の『流体流通手段』が外方室ポート２３６，２３ ８間に連結される。ロッド２２８，２３０が貫通するシリンダ２１４，２２２の 開孔内に、従来からあるシールが設けられる。また、従来からあるシールリング がピストン２１２，２２０の周りに設けられる。 加圧された流体（液体または気体）を導管２４２内に注入すると共に導管２４ ０から流体を引き出すことによって、シリンダ２００が伸ばされる。導管２４２ を介して注入された流体は外方室２１８，２２６内に入り、かつピストン２１２ ，２２０の外方表面上に力を及ぼす。第１ピストン２１２が第２シリンダ２２２ に連結されており且つ第１シリンダ２１４が第２ピストン２２０に連結されてい るので、シリンダ２１４，２２２は互いから離れる方向に強制的に摺動せしめら れる。これにより、外方室２１８，２２６の体積が増大されると共に同時に内方 室２１６，２２４の体積が減少される。 加圧された流体（液体または気体）を導管２４０内に注入すると共に導管２４ ２から流体を引き出すことによって、シリンダ２００が引っ込められる。導管２ ４０を介して注入された流体は内方室２１６，２２４内に入り、かつピストン２ １２，２２０の内方表面上に力を及ぼす。第１ピストン２１２が第２シリンダ２ ２２に連結されており且つ第１シリンダ２１４が第２ピストン２２０に連結され ているので、シリンダ２１４，２２２は互いに向かう方向に強制的 に摺動せしめられる。これにより、内方室２１６，２２４の体積が増大されると 共に同時に外方室２１８，２２６の体積が減少される。 図４に更に別のパワーシリンダ３００を示す。このパワーシリンダ３００は、 第１のロッド３２８が中空をなすと共に第２のロッド３３０が第１ロッド３２８ の軸線方向穴内に配置されるという点と、外側ガード体が、流体室３５８を包囲 するシリンダ３１４，３２２を包囲するという点とを除いて、シリンダ２００と 同様である。より詳細には、第１のピストン３１２が第１のシリンダ３１４内に 摺動可能に取り付けられて、第１シリンダ３１４内に内方室３１６と外方室３１ ８とを形成するようにする。第２のピストン３２０が第２のシリンダ３２２内に 摺動可能に取り付けられて、第２シリンダ３２２内に内方室３２４と外方室３２ ６とを形成するようにする。第１の中空ロッド３２８が第１ピストン３１２と第 ２シリンダ３２２の近位端部との間に連結される。第２のロッド３３０が第２ピ ストン３２０と第１シリンダ３１４の遠位端部との間に連結される。第２ロッド ３３０は第１ロッド３２８の軸線方向穴内に配置される。加圧された流体（液体 または気体）がロッド３３０内の通路３７２を介して二つの外方室間を自由に流 れることを可能にするように、外方室３１８，３２６が互いに連結されることが できる。また、加圧された流体（液体または気体）がロッド３２８内の通路３７ ４を介して二つの内方室間を自由に流れることを可能にするように、内方室３１ ６，３２４が互いに連結されることができる。 図４にはまた、円筒状の外側ガード体３４４がパワーシリンダ３００上に設け られることが示されている。ガード体３４４は、図２に示すガード体１４４と同 じ目的を果たす。より詳細には、ガード体３４４は第１および第２のシリンダ３ １４，３２２を包囲する。 シール３４６，３４８がシリンダ３１４，３２２の互いに対向する内方端部の周 りに固定され、その結果シリンダ３１４，３２２間でガード体３４４によって包 囲された流体室３５８が形成される。ガード体３４４の互いに反対側の端部の周 りに固定された軸受３５０，３５２は、ガード体３４４に対するシリンダの摺動 移動を可能にする。シリンダ３１４，３２２の外方端部の周りに固定されたスト ッパ３５４，３５６は、ガード体３４４がシリンダ３１４，３２２の周りから不 用意に外れてしまうことを防止する。ガード体３４４とシリンダ３１４，３２２ とシール３４６，３４８とによって包囲された流体室３５８は、加圧された流体 （液体または気体）をポート３６０から注入する（又は引き出す）ことによって 伸ばされる（又は引っ込められる）。フィルタ３８０，３８２は、異物が領域３ ８４，３８６内に侵入することを防止する。もし異物が領域３８４，３８６内に 侵入すると、この領域３８４または３８６内に侵入した異物がシール３４６，３ ４８を傷つける又は摩損させる可能性がある。 図５は、ガード体が有する利点を保持しつつ本発明が如何にしてトラニオン取 付部と共に使用されるように適合されることができるかを示している。図５には 特に、更に別のパワーシリンダ４００が示されている。このパワーシリンダ４０ ０は、ガード体４０２が、互いに対して摺動する上方半体４０２ａと下方半体４ ０２ｂとを具備するという点を除いて、図２に示す実施例と機能的に同様である 。図２に示す実施例とは異なり、図５に示す実施例では、ガード体４０２内に流 体（液体または気体）を閉じ込めるための企てがなされていない。他の点では、 図２に示す実施例と図５に示す実施例とは同様である。即ち、第１のシリンダ４ １４内に摺動可能に取り付けられた第１のピストン４１２が、第１シリンダ４１ ４内に内方室 ４１６と外方室４１８とを形成する。第２のシリンダ４２２内に摺動可能に取り 付けられた第２のピストン４２０が、第２シリンダ４２２内に内方室４２４と外 方室４２６とを形成する。中空ロッド４２８，４３０が第１ピストン４１２と第 ２ピストン４２０間に連結され、これにより二つのピストン間の移動が固定され る。 図５では、トラニオン取付部４０３をより良く表すために、上方シリンダ４１ ４が９０°回転された状態でパワーシリンダ４００が示されている。上方ガード 体４０２ａの上方端部が第１シリンダ４１４の下方端部の周りに固定され、その 結果第１シリンダ４１４にトラニオン取付部４０３を直接的に固定するための空 間（余地）が残される。下方ガード体４０２ｂの下方端部が第２シリンダ４２２ の下方端部の周りに固定される。図示されるように、上方ガード体４０２ａの周 囲の大きさは下方ガード体４０２ｂの周囲の大きさよりもわずかに大きく形成さ れ、その結果二つのガード体半体が互いに伸縮運動することが可能ならしめられ る。上方ガード体４０２ａの下方端部の周りと下方ガード体４０２ｂの上方端部 の周りとに適切な軸受が夫々設けられ、その結果二つのガード体半体の互いに対 する摺動移動が可能ならしめられる。 加圧された流体（液体または気体）をポート４３４内に注入すると共にポート ４３２を介して流体を引き出すことによって、シリンダ４００が伸ばされる。ポ ート４３４を介して注入された流体は、外方室４１８内に入ると共に中空ロッド ４３０を通って外方室４２６内に流入し、その結果ピストン４１２，４２０上に 力を及ぼし、かつシリンダ４１４，４２２を互いに離れる方向に強制的に移動さ せる。これらのシリンダが互いに離れる方向に強制的に移動されるときに、これ らのシリンダは、シリンダ自体と共に対応するガード体半体を引きずっていく（ 即ち、上方ガード体４０２ａの下方端部 が下方ガード体４０２ｂの外側表面上を上方に向けて引っ張られるように摺動せ しめられると共に、下方ガード体４０２ｂの上方端部が上方ガード体４０２ａの 内側表面上を下方に向けて引っ張られるように摺動せしめられる）。斯くして二 つのガード体半体は、内部領域４５８を包囲された状態に維持し、その結果異物 がロッド４２８，４３０の露呈された外側表面に達することが防止される。 上述の実施例は、従来技術に比べて多くの利点を提供するということが当業者 には明らかであろう。二つの別個のシリンダが所与の伸長長さに亘って独立に移 動されるので、各シールは、従来のシリンダにおいて経験されるであろう行程距 離の約半分に対してしか露呈されない。これにより、従来の単一ロッドのシリン ダにおける一組のシール及び軸受のみの場合に比べて、磨耗力が二組のシール及 び軸受上に分散されることによって、各シール及び軸受の磨耗が低減される。 更なる利点は、本発明のいずれの実施例に従って構成されたシリンダの端部も 同一となっており、その結果シリンダロッドの直径に関わらずに両方のシリンダ 端部に同一の連結アイ(coupling eye)を固定しやすいという点である。従来のシ リンダはしばしば、より大きな連結アイを収容するためにより大きな直径のロッ ドを必要とし、このことがシリンダの大きさ、コスト及び力容量に悪影響を及ぼ していた。ロッド端部と連結アイ間の連結部が存在しないので、ロッドの直径は 、連結アイの大きさに関わりなく、シリンダによって支持されるべき荷重に基づ いて選択されることができる。従来のシリンダでは、連結アイは、アイ内に嵌合 される荷重支持用軸受を収容するために拡大されなければならない場合があった 。連結アイの大きさが増大されると、より大きなアイを支持するためにロッドの 直径が対応して増大されなければならない。しかしながら、ロッド の直径が増大すると、ピストンのロッド側上の有効ピストン面積が減少し、これ により、ロッドがシリンダ内で引っ込められるときに及ぼされることができる出 力が減少されてしまう。これらの問題点が本発明によって回避される。 本発明に従って構成されたパワーシリンダは、同一の直径のロッドを有する同 一の直径の従来のシリンダよりも大きな力を及ぼすことができる。例えば、シリ ンダ１０（図１参照）は、同一のシリンダ直径および同一のロッド直径を有する 従来のシリンダが及ぼす力の約２倍の力を及ぼすことができる。これは、中央室 ５８が二対の内方室／外方室１６，１８／２４，２６と並列に作動されて、シリ ンダ１０によって及ぼされる力を増大させるようにすることができるからである 。中央室５８が加圧された流体（ポート１６２を介して供給される）を内包する 場合、そうでなければロッド２８によってのみ支持される荷重の一部を支持する ことができる。同様の出力の倍加が、図２に示すシリンダ１００によって達成さ れることができる。シリンダ２００（図３参照）もまた、同一のシリンダ直径お よび同一のロッド直径を有する従来のシリンダに比べて倍加された力の出力を達 成する。しかしながらこの場合、力の倍加作用は、ロッド２２８，２３０の端部 が、対向するピストンに対してではなく、対向するシリンダに対して固定される ことによって生じせしめられる並列効果により得られる。シリンダ３００（図４ 参照）は、上述の特徴の両方（即ち、ロッドを対向するシリンダに固定すること と、二対の内方室／外方室に加えて中央室３５８を加圧すること）を組み合わせ ることによって３倍の力の出力を達成する。 上述の開示から当業者には明らかなように、本発明の実施に当たり、本発明の 精神または範囲を逸脱することなく多くの変更および修正をなすことが可能であ る。例えば、本発明に従って構成される 流体圧シリンダに使用されるデュアルピストンは同じ大きさである必要はない。 異なる大きさのピストンが使用された場合、シリンダの速度および利用可能な出 力が、単純な流体圧回路を用いて制御されることができる。従って、本発明の範 囲は、以下に記載する請求の範囲によって規定される実体に従って解釈されるべ きである。

【手続補正書】特許法第１８４条の８ 【提出日】１９９５年１月３１日 【補正内容】 明細書 これは、各シールに対するロッドの行程長を減少させる。典型的にはこの行程の 減少は、従来のシリンダの行程の半分のオーダである。 従来のパワーシリンダではしばしば、外部の機械に取り付けるためにアイ(eye )がロッドの端部上に設けられている。このことは、アイをロッドに連結するた めの適切な空間を提供するためにロッドの直径が増大されなければならないとい う設計上の問題を引き起こす可能性がある。その結果、従来のシリンダに使用さ れるロッドは時々、標準的な使用によってシリンダ上に課せられる荷重を支持す るのに必要とされる寸法およびコストよりも、より大きく形成されると共により 高価に形成される。本発明は、必要なアイをロッドにではなくシリンダに取り付 けることにより、この問題を回避する。従って、本発明で使用されるロッドはア イを必要としない。これにより、標準的な使用中にロッドによって支持されるべ き線形荷重のみに基づいて適切なロッドが選択されることが可能にされる。 従来のシリンダが有する別の不利点は、単一のロッド及びピストンがシリンダ 内で回転しがちであるという点である。このような数個のシリンダが直列に接続 された場合（例えば、ロボットのマニピュレータアームを形成するために）、各 シリンダの回転する傾向は、構造の安定性に悪影響を及ぼすと共に正確な制御を 妨げる可能性がある。本発明の或る実施態様は、二つ以上の平行なロッドを用い ることによってこの問題を解決する。各ロッドは、シリンダのロッド側端部内に 形成された別々の開孔を貫通する。斯くしてロッドがシリンダに対して所定の場 所に保持され、かつロッドが伸ばされ及び引っ込められるときにロッドが回転す ることが防止される。 二つ以上のロッドを有する本発明の実施態様では、流体が、第１および第２の 流体圧シリンダ間に配置されたこれらのロッドを通過することが許容されるよう にすることができる。これにより、シリンダを作動させるのに必要とされる外部 流体圧回路が単純化されると共に、従来のシリンダに関連した既存の流体圧回路 を何ら変更することなく本発明が従来のシリンダに対して直接置き換えられるこ とが可能にされる。 １９６５年１０月２５日に発行されたオーストリア国特許第２４３，０３８号 は、ツインピストン形流体圧シリンダの分野に全体的に関連している。 １９８５年７月３０日にMoutonに対して発行された米国特許第４，５３１，４ ５１号は、ジャック装置に使用されるように意図された複数のシリンダを含む流 体圧ジャックを開示している。しかしながら、Moutonによるジャックは、上述の 従来技術のパワーシリンダが有する不利点のすべてを克服しているわけではない 。 発明の要約 本発明の第１の実施態様によれば、パワーシリンダであって、第１のシリンダ 内に摺動可能に取り付けられた第１のピストンを有して第１シリンダ内に内方室 と外方室とを形成するようにし、更に、第２のシリンダ内に摺動可能に取り付け られた第２のピストンを有して第２シリンダ内に内方室と外方室とを形成するよ うにした、パワーシリンダが提供される。 しかしながら、ロッドの直径が増大すると、ピストンのロッド側上の有効ピスト ン面積が減少し、これにより、ロッドがシリンダ内で引っ込められるときに及ぼ されることができる出力が減少されてしまう。これらの問題点が本発明によって 回避される。 本発明に従って構成されたパワーシリンダは、同一の直径のロッドを有する同 一の直径の従来のシリンダよりも大きな力を及ぼすことができる。例えば、シリ ンダ１０（図１参照）は、同一のシリンダ直径および同一のロッド直径を有する 従来のシリンダが及ぼす力の約２倍の力を及ぼすことができる。これは、中央室 ５８が二対の内方室／外方室１６，１８／２４，２６と並列に作動されて、シリ ンダ１０によって及ぼされる力を増大させるようにすることができるからである 。中央室５８が加圧された流体（ポート１６２を介して供給される）を内包する 場合、そうでなければロッド２８によってのみ支持される荷重の一部を支持する ことができる。同様の出力の倍加が、図２に示すシリンダ１００によって達成さ れることができる。シリンダ２００（図３参照）もまた、同一のシリンダ直径お よび同一のロッド直径を有する従来のシリンダに比べて倍加された力の出力を達 成する。しかしながらこの場合、力の倍加作用は、ロッド２２８，２３０の端部 が、対向するピストンに対してではなく、対向するシリンダに対して固定される ことによって生じせしめられる並列効果により得られる。シリンダ３００（図４ 参照）は、上述の特徴の両方（即ち、ロッドを対向するシリンダに固定すること と、二対の内方室／外方室に加えて中央室３５８を加圧すること）を組み合わせ ることによって３倍の力の出力を達成する。 上述の開示から当業者には明らかなように、本発明の実施に当たり、本発明の 範囲を逸脱することなく多くの変更および修正をなすことが可能である。例えば 、本発明に従って構成される流体圧シリ ンダに使用されるデュアルピストンは同じ大きさである必要はない。異なる大き さのピストンが使用された場合、シリンダの速度および利用可能な出力が、単純 な流体圧回路を用いて制御されることができる。従って、本発明の範囲は、以下 に記載する請求の範囲によって規定される実体に従って解釈されるべきである。 請求の範囲 ４．パワーシリンダ（１００）であって、第１のシリンダ（１１４）内に摺動 可能に取り付けられた第１のピストン（１１２）を有して該第１シリンダ内に内 方室（１１６）と外方室（１１８）とを形成するようにし、更に、第２のシリン ダ（１２２）内に摺動可能に取り付けられた第２のピストン（１２０）を有して 該第２シリンダ内に内方室（１２４）と外方室（１２６）とを形成するようにし た、パワーシリンダにおいて、 （ａ）該第１ピストンと該第２ピストン間に連結された第１の中空ロッド（１ ３０）を具備して、流体が該第１ロッドを通って該第１シリンダの外方室と該第 ２シリンダの外方室との間を流れるようにし、 （ｂ）更に、該第１ピストンと該第２ピストン間に連結された第２の中空ロッ ド（１２８）を具備して、流体が該第２ロッドを通って該第１シリンダの内方室 と該第２シリンダの内方室との間を流れるようにし、 （ｃ）更に、該外方室の一方内に設けられた第１の流体流通ポート（１３４） を具備し、 （ｄ）更に、該内方室の一方内に設けられた第２の流体流通ポート（１３２） を具備し、 （ｅ）更に、該第１および第２のシリンダを包囲する円筒状ガード体（１４４ ）を具備することを特徴とする、パワーシリンダ。 ５．（ａ）更に、上記ガード体と上記第１および第２のシリンダとの間に設け られたシール手段（４６，４８；１４６，１４８）を具備して、該ガード体と該 第１および第２のシリンダとの間の部屋（５８；１５８）を流体的に隔離するよ うにし、 （ｂ）更に、該隔離された部屋へ及び該隔離された部屋から流体が流れるよう に該ガード体内に設けられた第３の流体流通ポート（１６２）を具備する、請求 項４に記載のパワーシリンダ。 ６．更に、異物が上記ガード体と上記第１または第２のシリンダとの間に侵入 することを防止するための濾過手段（１５１，１５３）を具備する、請求項５に 記載のパワーシリンダ。 ７．パワーシリンダ（４００）であって、第１のシリンダ（４１４）内に摺動 可能に取り付けられた第１のピストン（４１２）を有して該第１シリンダ内に内 方室（４１６）と外方室（４１８）とを形成するようにし、更に、第２のシリン ダ（４２２）内に摺動可能に取り付けられた第２のピストン（４２０）を有して 該第２シリンダ内に内方室（４２４）と外方室（４２６）とを形成するようにし た、パワーシリンダにおいて、 （ａ）該第１ピストンと該第２ピストン間に連結された第１の中空ロッド（４ ３０）を具備して、流体が該第１ロッドを通って該第１シリンダの外方室と該第 ２シリンダの外方室との間を流れるようにし、 （ｂ）更に、該第１ピストンと該第２ピストン間に連結された第２の中空ロッ ド（４２８）を具備して、流体が該第２ロッドを通って該第１シリンダの内方室 と該第２シリンダの内方室との間を流れるようにし、 （ｃ）更に、該外方室の一方内に設けられた第１の流体流通ポート（４３４） を具備し、 （ｄ）更に、該内方室の一方内に設けられた第２の流体流通ポート（４３２） を具備し、 （ｅ）更に、該第１シリンダの下方端部の周りに固定された一端部を有する円 筒状上方ガード体（４０２ａ）を具備し、 （ｆ）更に、該第２シリンダの上方端部の周りに固定された一端部を有する円 筒状下方ガード体（４０２ｂ）を具備し、 該パワーシリンダが伸ばされる又は引っ込められる間に該上方ガード体および 下方ガード体の互いに対向する端部が、該ロッドを包囲しつつ互いに摺動するこ とを特徴とする、パワーシリンダ。 ８．パワーシリンダ（１００）であって、第１のシリンダ（１１４）内に摺動 可能に取り付けられた第１のピストン（１１２）を有して該第１シリンダ内に内 方室（１１６）と外方室（１１８）とを形成するようにし、更に、第２のシリン ダ（１２２）内に摺動可能に取り付けられた第２のピストン（１２０）を有して 該第２シリンダ内に内方室（１２４）と外方室（１２６）とを形成するようにし た、パワーシリンダにおいて、 （ａ）該第１ピストンと該第２ピストン間に連結されたロッド（１２９）を具 備し、 （ｂ）更に、流体が該ロッドを通って該第１シリンダの外方室と該第２シリン ダの外方室との間を流れるように該ロッド内に形成された第１の流体流通路（１ ３１）を具備し、 （ｃ）更に、流体が該ロッドを通って該第１シリンダの内方室と該第２シリン ダの内方室との間を流れるように該ロッド内に形成された第２の流体流通路（１ ３３）を具備することを特徴とする、パワーシリンダ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＤＥ， ＤＫ，ＥＳ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，ＬＵ，Ｍ Ｃ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ，ＣＦ，ＣＧ ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ， ＴＤ，ＴＧ)，ＡＴ，ＡＵ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ， ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，Ｇ Ｂ，ＧＥ，ＨＵ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ ，ＬＫ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＮ，ＭＷ，ＮＬ， ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，Ｓ Ｉ，ＳＫ，ＴＪ，ＴＴ，ＵＡ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ 【要約の続き】 ４６，１４８）がシリンダ（１１４，１２２）の互いに 対向する内方端部の周りに固定されて、シリンダ（１１ ４，１２２）間にガード体（１４４）によって包囲され た流体圧室（１５８）を設けるようにすることができ る。二つのロッドがデュアルシリンダを相互に連結する 場合、第１のピストン（２１２）が第２のシリンダ（２ ２２）に連結されることができると共に、第１のシリン ダ（２１４）が第２のピストン（２２０）に連結される ことができる。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．パワーシリンダ（１０）であって、第１のシリンダ（１４）内に摺動可能 に取り付けられた第１のピストン（１２）を有して該第１シリンダ内に内方室（ １６）と外方室（１８）とを形成するようにし、更に、第２のシリンダ（２２） 内に摺動可能に取り付けられた第２のピストン（２０）を有して該第２シリンダ 内に内方室（２４）と外方室（２６）とを形成するようにし、更に、該第１ピス トンと該第２ピストン間に連結された少なくとも一つのロッド（２８）を有する 、パワーシリンダにおいて、 （ａ）上記第１シリンダの内方室と上記第２シリンダの内方室とに連結された 第１の流体流通手段（４０）を具備し、 （ｂ）更に、上記第１シリンダの外方室と上記第２シリンダの外方室とに連結 された第２の流体流通手段（４２）を具備し、 （ｃ）更に、該第１および第２のシリンダを包囲する円筒状ガード体（４４） を具備し、 （ｄ）更に、該ガード体に対する該第１および第２のシリンダの摺動移動を可 能にするための軸受手段を具備することを特徴とする、パワーシリンダ。 ２．（ａ）更に、上記ガード体と上記第１および第２のシリンダとの間に設け られたシール手段（４６，４８；１４６，１４８）を具備して、該ガード体と該 第１および第２のシリンダとの間の部屋（５８；１５８）を流体的に隔離するよ うにし、 （ｂ）更に、該隔離された部屋へ及び該隔離された部屋から流体が流れるよう に該ガード体内に設けられた流体流通ポート（１６２）を具備する、請求項１に 記載のパワーシリンダ。 ３．更に、異物が上記ガード体と上記第１または第２のシリンダ との間に侵入することを防止するための濾過手段（１５１，１５３）を具備する 、請求項２に記載のパワーシリンダ。 ４．パワーシリンダ（１００）であって、第１のシリンダ（１１４）内に摺動 可能に取り付けられた第１のピストン（１１２）を有して該第１シリンダ内に内 方室（１１６）と外方室（１１８）とを形成するようにし、更に、第２のシリン ダ（１２２）内に摺動可能に取り付けられた第２のピストン（１２０）を有して 該第２シリンダ内に内方室（１２４）と外方室（１２６）とを形成するようにし た、パワーシリンダにおいて、 （ａ）該第１ピストンと該第２ピストン間に連結された第１の中空ロッド（１ ３０）を具備して、流体が該第１ロッドを通って該第１シリンダの外方室と該第 ２シリンダの外方室との間を流れるようにし、 （ｂ）更に、該第１ピストンと該第２ピストン間に連結された第２の中空ロッ ド（１２８）を具備して、流体が該第２ロッドを通って該第１シリンダの内方室 と該第２シリンダの内方室との間を流れるようにし、 （ｃ）更に、該外方室の一方内に設けられた第１の流体流通ポート（１３４） を具備し、 （ｄ）更に、該内方室の一方内に設けられた第２の流体流通ポート（１３２） を具備し、 （ｅ）更に、該第１および第２のシリンダを包囲する円筒状ガード体（１４４ ）を具備することを特徴とする、パワーシリンダ。 ５．（ａ）更に、上記ガード体と上記第１および第２のシリンダとの間に設け られたシール手段（４６，４８；１４６，１４８）を具備して、該ガード体と該 第１および第２のシリンダとの間の部屋（５８；１５８）を流体的に隔離するよ うにし、 （ｂ）更に、該隔離された部屋へ及び該隔離された部屋から流体が流れるよう に該ガード体内に設けられた第３の流体流通ポート（１６２）を具備する、請求 項４に記載のパワーシリンダ。 ６．更に、異物が上記ガード体と上記第１または第２のシリンダとの間に侵入 することを防止するための濾過手段（１５１，１５３）を具備する、請求項５に 記載のパワーシリンダ。 ７．パワーシリンダ（２００）であって、第１のシリンダ（２１４）内に摺動 可能に取り付けられた第１のピストン（２１２）を有して該第１シリンダ内に内 方室（２１６）と外方室（２１８）とを形成するようにし、更に、第２のシリン ダ（２２２）内に摺動可能に取り付けられた第２のピストン（２２０）を有して 該第２シリンダ内に内方室（２２４）と外方室（２２６）とを形成するようにし た、パワーシリンダにおいて、 （ａ）該第１ピストンと該第２シリンダ間に連結された第１のロッド（２２８ ）を具備し、 （ｂ）更に、該第２ピストンと該第１シリンダ間に連結された第２のロッド（ ２３０）を具備し、 （ｃ）更に、該第１シリンダの内方室と該第２シリンダの内方室とに連結され た第１の流体流通手段（２４０）を具備し、 （ｄ）更に、該第１シリンダの外方室と該第２シリンダの外方室とに連結され た第２の流体流通手段（２４２）を具備することを特徴とする、パワーシリンダ 。 ８．パワーシリンダ（３００）であって、第１のシリンダ（３１４）内に摺動 可能に取り付けられた第１のピストン（３１２）を有して該第１シリンダ内に内 方室（３１６）と外方室（３１８）とを形成するようにし、更に、第２のシリン ダ（３２２）内に摺動可能に取り付けられた第２のピストン（３２０）を有して 該第２シリン ダ内に内方室（３２４）と外方室（３２６）とを形成するようにした、パワーシ リンダにおいて、 （ａ）該第１ピストンと該第２シリンダ間に連結された第１のロッド（３２８ ）を具備し、 （ｂ）更に、該第１ロッドを貫通するように該第２ピストンと該第１シリンダ 間に連結された第２のロッド（３３０）を具備することを特徴とする、パワーシ リンダ。 ９．（ａ）更に、上記第１および第２のシリンダを包囲する円筒状ガード体（ ３４４）を具備し、 （ｂ）更に、該ガード体に対する該第１および第２のシリンダの摺動移動を可 能にするための軸受手段（３５０，３５２）を具備する、請求項８に記載のパワ ーシリンダ。 １０．（ａ）更に、上記ガード体と上記第１および第２のシリンダとの間に設 けられたシール手段（３４６，３４８）を具備して、該ガード体と該第１および 第２のシリンダとの間の部屋（３５８）を流体的に隔離するようにし、 （ｂ）更に、該隔離された部屋へ及び該隔離された部屋から流体が流れるよう に該ガード体内に設けられた流体流通ポート（３６０）を具備する、請求項９に 記載のパワーシリンダ。 １１．更に、異物が上記ガード体と上記第１または第２のシリンダとの間に侵 入することを防止するための濾過手段（１５１，１５３）を具備する、請求項１ ０に記載のパワーシリンダ。 １２．パワーシリンダ（４００）であって、第１のシリンダ（４１４）内に摺 動可能に取り付けられた第１のピストン（４１２）を有して該第１シリンダ内に 内方室（４１６）と外方室（４１８）とを形成するようにし、更に、第２のシリ ンダ（４２２）内に摺動可能に取り付けられた第２のピストン（４２０）を有し て該第２シリ ンダ内に内方室（４２４）と外方室（４２６）とを形成するようにした、パワー シリンダにおいて、 （ａ）該第１ピストンと該第２ピストン間に連結された第１の中空ロッド（４ ３０）を具備して、流体が該第１ロッドを通って該第１シリンダの外方室と該第 ２シリンダの外方室との間を流れるようにし、 （ｂ）更に、該第１ピストンと該第２ピストン間に連結された第２の中空ロッ ド（４２８）を具備して、流体が該第２ロッドを通って該第１シリンダの内方室 と該第２シリンダの内方室との間を流れるようにし、 （ｃ）更に、該外方室の一方内に設けられた第１の流体流通ポート（４３４） を具備し、 （ｄ）更に、該内方室の一方内に設けられた第２の流体流通ポート（４３２） を具備し、 （ｅ）更に、該第１シリンダの下方端部の周りに固定された一端部を有する円 筒状上方ガード体（４０２ａ）を具備し、 （ｆ）更に、該第２シリンダの上方端部の周りに固定された一端部を有する円 筒状下方ガード体（４０２ｂ）を具備し、 該パワーシリンダが伸ばされる又は引っ込められる間に該上方ガード体および 下方ガード体の互いに対向する端部が、該ロッドを包囲しつつ互いに摺動するこ とを特徴とする、パワーシリンダ。 １３．パワーシリンダ（１００）であって、第１のシリンダ（１１４）内に摺 動可能に取り付けられた第１のピストン（１１２）を有して該第１シリンダ内に 内方室（１１６）と外方室（１１８）とを形成するようにし、更に、第２のシリ ンダ（１２２）内に摺動可能に取り付けられた第２のピストン（１２０）を有し て該第２シリンダ内に内方室（１２４）と外方室（１２６）とを形成するように した、パワーシリンダにおいて、 （ａ）該第１ピストンと該第２ピストン間に連結されたロッド（１２９）を具 備し、 （ｂ）更に、流体が該ロッドを通って該第１シリンダの外方室と該第２シリン ダの外方室との間を流れるように該ロッド内に形成された第１の流体流通路（１ ３１）を具備し、 （ｃ）更に、流体が該ロッドを通って該第１シリンダの内方室と該第２シリン ダの内方室との間を流れるように該ロッド内に形成された第２の流体流通路（１ ３３）を具備することを特徴とする、パワーシリンダ。