JPH09272086A - Articulated robot - Google Patents

Articulated robot

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JPH09272086A
JPH09272086A JP8525396A JP8525396A JPH09272086A JP H09272086 A JPH09272086 A JP H09272086A JP 8525396 A JP8525396 A JP 8525396A JP 8525396 A JP8525396 A JP 8525396A JP H09272086 A JPH09272086 A JP H09272086A
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JP
Japan
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shaft
divided
control
robot
drive
Prior art date
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Application number
JP8525396A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Harumitsu Takizawa
春光 滝沢
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sumitomo Riko Co Ltd
Original Assignee
Sumitomo Riko Co Ltd
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Publication date
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Publication of JPH09272086A publication Critical patent/JPH09272086A/en
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To make applicable for multiuse so that a control device, mechanical element, etc., can be partially reformed, by providing a plurality of divided shaft parts divided mountably/demountably in drive shaft unit including a drive source, and connecting wiring to the drive source of each divided shaft part from the control device. SOLUTION: A control part 2 in a control device of an articulated robot is divided into shaft controllers 2a to 2d, also a power part 3b is divided into shaft drivers 3a to 3d. Between an operating part 1 and the control part 2 is connected by wiring 7 through a connector 8, also the connector 8 and the wiring 7 are used so that shaft controller 2a to 2d and each shaft driver 3a to 3d can be connected by arbitrary combination. Further, a drive source 4a is provided in a divided shaft part 5a of a mechanical structure part, a drive source 4b is provided in a divided shaft part 5b, drive sources 4c, 4d are provided in a divided shaft part 5c, so that the drive sources 4a to 4d can be connected to each shaft driver 3a to 3d by the wiring 7 through the connector 8 by arbitrary combination.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、産業用のロボット
であって、回転軸や直動軸等の複数の駆動軸を備えた多
関節ロボットに関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an industrial robot, which relates to an articulated robot having a plurality of drive shafts such as a rotary shaft and a linear motion shaft.

【0002】[0002]

【従来の技術】産業用のロボットは、各メーカーの仕様
によって仕様分野が制限された専用ロボットとして販売
されている。従って、回転軸や直動軸等の複数の駆動軸
を備えた多関節ロボットであっても、例えば1軸と2軸
及び2軸と3軸はそれぞれ連結されており、しかも外側
は関節部分のみが摺動する鋳物等の軸ケースで覆われて
いることが多い。
2. Description of the Related Art Industrial robots are sold as dedicated robots whose specification fields are limited by the specifications of each manufacturer. Therefore, even in a multi-joint robot having a plurality of drive axes such as a rotation axis and a linear axis, for example, the 1-axis and the 2-axis and the 2-axis and the 3-axis are connected to each other, and only the joint portion is on the outside. Often covered by a shaft case such as a casting that slides.

【0003】また、この多関節ロボットを操作する制御
盤も、ロボットに対応した指定のものであり、操作部、
動力部、配線等の全てが固定され、所定のサーボパラメ
ータに従って操作されるようになっている。
The control panel for operating this articulated robot is also designated by the robot, and the operation unit,
The power unit, wiring, etc. are all fixed and operated according to predetermined servo parameters.

【0004】このように、従来の産業用の多関節ロボッ
トは、メーカー毎の仕様によるセット機であるため、各
ロボットごとに使用分野が制限され、標準仕様以外への
応用が不可能であった。また、機械構造が制御装置と一
体化しているため、新たな用途に向けて改造することが
極めて困難であった。更には、制御装置や機械要素等が
部分的に進歩しても、進歩した部分を後から取り入れて
応用することができないという不都合があった。
As described above, since the conventional industrial articulated robot is a set machine according to the specifications of each manufacturer, the field of use is limited for each robot and it is impossible to apply it to other than the standard specifications. . Further, since the mechanical structure is integrated with the control device, it was extremely difficult to modify it for a new application. Further, even if the control device, the mechanical element, and the like are partially advanced, there is a disadvantage that the advanced portion cannot be incorporated and applied later.

【0005】[0005]

【発明が解決しようとする課題】本発明は、かかる従来
の事情に鑑み、特定分野の専用ではなく、多用途への応
用が可能であって、技術進歩に伴って制御装置や機械要
素等を部分的に改良することが可能な産業用の多関節ロ
ボットを提供することを目的とする。
In view of the above conventional circumstances, the present invention can be applied not only to a specific field but also to various purposes. An object is to provide an industrial articulated robot that can be partially improved.

【0006】[0006]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明が提供する多関節ロボットは、少なくとも1
つの駆動源を含む駆動軸単位に着脱可能に分割された複
数の分割軸部からなり、これら複数の分割軸部から2以
上の分割軸部を選択して組み合わせることによって構成
されると共に、制御装置から各分割軸部の駆動源にそれ
ぞれ配線を接続してなる多関節ロボットである。
In order to achieve the above object, at least one articulated robot provided by the present invention is provided.
A plurality of split shaft portions that are detachably split into drive shaft units including one drive source, and are configured by selecting and combining two or more split shaft portions from the plurality of split shaft portions, and a control device. Is a multi-joint robot in which wiring is connected to the drive sources of the respective split shaft portions.

【0007】また、本発明の多関節ロボットにおいて
は、前記制御装置の制御部と動力部を分割し且つ両部を
複数に分け、組み合わせた各分割軸部の駆動源ごとに各
々所定の動力部と制御部にそれぞれ配線を接続すること
を特徴とする。
Further, in the articulated robot of the present invention, the control part and the power part of the control device are divided, and both parts are divided into a plurality of parts, and a predetermined power part is provided for each combined drive source of the divided shaft parts. And wiring to the control unit, respectively.

【0008】[0008]

【発明の実施の形態】本発明の多関節ロボットは、回転
軸や直動軸等の駆動源を少なくとも1つ含む駆動軸単位
ごとに複数に分割され、分割された各分割軸部は少なく
ともそれぞれモータ等の駆動源と駆動源により作動する
伝動要素を含んで構成されている。尚、各分割軸部は、
駆動源と付随する減速装置及び伝動要素以外の他の要
素、例えば位置検出用のセンサー等を含むことができ
る。また、各分割軸部から例えばアーム部等を更に分割
することも可能である。
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION The articulated robot of the present invention is divided into a plurality of drive shaft units each including at least one drive source such as a rotary shaft and a linear motion shaft, and each of the divided split shaft portions is at least respectively. It is configured to include a drive source such as a motor and a transmission element operated by the drive source. In addition, each split shaft part,
Other elements besides the drive source and the accompanying speed reducer and transmission element, such as a sensor for position detection, may be included. Further, it is also possible to further divide the arm portion or the like from each split shaft portion.

【0009】従って、本発明においては、各種の用途や
作業形態あるいはロボットの構成要素等に対応して、予
め着脱可能な多数の分割軸部を用意しておき、各分割軸
部を用途等に応じて適宜選択して組み合わせることによ
り、1つの多関節ロボットを構成できる。そのため、各
分割軸部は互いに着脱可能に構成され、それぞれの連結
部分はフランジやカプラー等により接続するようになっ
ている。その場合、全てのフランジ等の規格を統一する
ことが好ましいが、統一されていない場合でも接続用の
フランジを介在させて連結することもできる。
Therefore, according to the present invention, a large number of detachable shaft portions are prepared in advance in accordance with various uses, working modes, constituent elements of the robot, etc. One articulated robot can be configured by appropriately selecting and combining them. Therefore, the respective split shaft portions are configured to be detachable from each other, and the respective connecting portions are connected by a flange, a coupler or the like. In that case, it is preferable to standardize all the flanges and the like, but even if they are not standardized, it is possible to interpose a connecting flange to connect them.

【0010】複数の分割軸部を連結してロボットを構成
したとき、各分割軸部にはそれぞれ駆動源が備わってい
るので、この各駆動源にそれぞれ制御装置から別々に配
線を接続する。制御装置は組み合わせる複数の分割軸部
の構成に拘らず、共通の1つの操作部を使用するものと
するが、制御装置の制御部と動力部とを複数に分け、各
分割軸部の駆動源ごとに各々所定の動力部と制御部にそ
れぞれ配線を接続するようにして、いかなる分割軸部の
組み合わせにも対応できるようにすることが好ましい。
When a robot is constructed by connecting a plurality of split shaft portions, each split shaft portion is provided with a drive source. Therefore, wiring is separately connected to each drive source from the control device. The control device uses one common operating part regardless of the configuration of the plurality of split shaft parts to be combined. However, the control part and the power part of the control device are divided into a plurality of parts, and the drive source of each split shaft part is divided. It is preferable to connect the wiring to the predetermined power unit and the control unit for each so as to correspond to any combination of the split shaft units.

【0011】本発明の多関節ロボットの具体例を図1及
び図2に示す。この多関節ロボットの制御装置は、図1
に示すように操作部1と、制御部2と、動力部3とに分
割され、制御部2は更に複数の軸コントローラ2a、2
b、2c、2dに分けると共に、動力部3も複数の軸ド
ライバ3a、3b、3c、3dに分けてある。そして、
操作部1と制御部2の間をワンタッチのコネクタ8を介
して配線7により接続すると同時に、制御部2と動力部
3の間も、コネクタ8と配線7により各軸コントローラ
2a、2b、2c、2dと各軸ドライバ3a、3b、3
c、3dの間で任意の組み合わせで接続できるようにな
っている。
Specific examples of the articulated robot of the present invention are shown in FIGS. The control device for this articulated robot is shown in FIG.
As shown in FIG. 2, the operation unit 1, the control unit 2, and the power unit 3 are divided, and the control unit 2 further includes a plurality of axis controllers 2a and 2a.
b, 2c and 2d, the power unit 3 is also divided into a plurality of shaft drivers 3a, 3b, 3c and 3d. And
The operation unit 1 and the control unit 2 are connected by the wiring 7 via the one-touch connector 8, and at the same time, the control unit 2 and the power unit 3 are also connected by the connector 8 and the wiring 7 to the respective axis controllers 2a, 2b, 2c ,. 2d and each axis driver 3a, 3b, 3
It is possible to connect any combination between c and 3d.

【0012】この多関節ロボットの機械構造部分は、3
つの分割軸部5a、5b、5cに分割され、分割軸部5
aには駆動源4aが、分割軸部5bには駆動源4bが、
及び分割軸部5cには駆動源4cと4dが含まれてい
る。これらの各駆動源4a、4b、4c、4dは、制御
装置の場合と同様にコネクタ8を介して配線7により動
力部3の各軸ドライバ3a、3b、3c、3dに任意の
組み合わせで接続できるようになっている。
The mechanical structure part of this articulated robot has three parts.
The split shaft portion 5 is divided into two split shaft portions 5a, 5b, 5c.
a has a drive source 4a, and the split shaft portion 5b has a drive source 4b.
The split shaft portion 5c includes drive sources 4c and 4d. These respective drive sources 4a, 4b, 4c, 4d can be connected to the respective axis drivers 3a, 3b, 3c, 3d of the power unit 3 in any combination by the wiring 7 via the connector 8 as in the case of the control device. It is like this.

【0013】従って、各分割軸部5a、5b、5cのサ
ーボパラメータ(容量、回転数、移動量等)は、操作部
1又はそれに相当する外部装置からのデータ入力によ
り、制御部2の各軸コントローラ2a、2b、2c、2
dに任意に設定し又は変更できるので、あらゆる軸仕様
に対応することが可能である。ロボットの駆動に際して
は、制御部2の各軸コントローラ2a、2b、2c、2
dからの指令を各々の軸ドライバ3a、3b、3c、3
dを経て各駆動源4a、4b、4c、4dに伝えること
によって、各分割軸部5a、5b、5cがそれぞれ動作
し、全体として所望の多関節ロボット6としての作業を
行うことができる。
Therefore, the servo parameters (capacity, rotation speed, movement amount, etc.) of the respective split shaft portions 5a, 5b, 5c are input to the respective axes of the control portion 2 by data input from the operation portion 1 or an external device corresponding thereto. Controllers 2a, 2b, 2c, 2
Since it can be arbitrarily set or changed to d, it is possible to meet all axis specifications. When driving the robot, each axis controller 2a, 2b, 2c, 2 of the control unit 2
The command from d is sent to each axis driver 3a, 3b, 3c, 3
By transmitting to each drive source 4a, 4b, 4c, 4d via d, each division | segmentation shaft part 5a, 5b, 5c each operate | moves, and the desired work as an articulated robot 6 can be performed as a whole.

【0014】この多関節ロボットの機械部分を、図2を
参照して更に詳しく説明する。この多関節ロボットは、
回転軸が3軸及び直動軸が1軸の合計4軸からなる産業
用ロボットである。この4軸のロボットは、1つの回転
軸を含む第1の分割軸部5aと、1つの回転軸を含む第
2の分割軸部5bと、1つの回転軸と1つの直動軸を含
む第3の分割軸部5cとからなり、予め準備された多数
の分割軸部の中から選択され、相互にフランジで着脱可
能に組み付けることによりロボットを構成したものであ
る。
The mechanical part of the articulated robot will be described in more detail with reference to FIG. This articulated robot
This is an industrial robot having a total of four axes, three rotating axes and one direct acting axis. This 4-axis robot includes a first split shaft portion 5a including one rotation shaft, a second split shaft portion 5b including one rotation shaft, and a first split shaft portion 5b including one rotation shaft and one linear motion shaft. The robot is constituted by three divided shaft portions 5c, selected from a large number of prepared divided shaft portions, and detachably assembled with each other by flanges.

【0015】第1の分割軸部5aは駆動源4aとしてモ
ータを備え、減速機を介してアーム9aを軸の回りに回
動させる垂直な回転軸をなす。第2の分割軸部5bも同
様に駆動源4bを備えた垂直な回転軸であり、そのアー
ム9bには第3の分割軸部5cが取り付けてある。第3
の分割軸部5cは2つの駆動源4c及び4dを備え、ボ
ールねじ機構とボールスプライン機構を兼備した垂直な
駆動軸10aが、駆動源4cで上下に直動すると共に駆
動源4dで回転するようになっている。また、この駆動
軸10aの下端には、所望の用途に応じた工作部又は工
具を装着するためのフランジ10bが取り付けてある。
The first split shaft portion 5a is provided with a motor as a drive source 4a, and forms a vertical rotation shaft for rotating the arm 9a around the shaft via a speed reducer. The second split shaft portion 5b is also a vertical rotary shaft similarly provided with the drive source 4b, and the arm 9b is provided with the third split shaft portion 5c. Third
The split shaft portion 5c includes two drive sources 4c and 4d, so that the vertical drive shaft 10a having both the ball screw mechanism and the ball spline mechanism can be vertically moved by the drive source 4c and rotated by the drive source 4d. It has become. Further, a flange 10b for mounting a working part or a tool according to a desired application is attached to the lower end of the drive shaft 10a.

【0016】上記各分割軸部5a、5b、5cは、上記
のごとく少なくとも1つの駆動源とその駆動源により駆
動する駆動軸のほか、減速装置、伝導要素、エンコーダ
等の位置検出器、その他の各軸に応じて必要な機械要素
を含んでおり、通常はその外側を各分割軸部5a、5
b、5c毎にケーシングが覆っている。そして、各各分
割軸部5a、5b、5cの駆動源4a、4b、4c、4
dは、図1に示すようにコネクタ8を介して配線7によ
り制御装置の動力部3の各々の軸ドライバ3a、3b、
3c、3dに接続され、指定した条件に従って独立に駆
動されるようになっている。
Each of the split shaft portions 5a, 5b, 5c has at least one drive source as described above and a drive shaft driven by the drive source, a speed reducer, a transmission element, a position detector such as an encoder, and the like. It includes the necessary mechanical elements according to each axis, and the outside thereof is usually each split shaft part 5a, 5
The casing covers every b and 5c. Then, the drive sources 4a, 4b, 4c, 4 of the respective split shaft portions 5a, 5b, 5c.
d is each of the shaft drivers 3a, 3b of the power unit 3 of the control device by the wiring 7 via the connector 8 as shown in FIG.
It is connected to 3c and 3d and driven independently according to the specified conditions.

【0017】各分割軸部5a、5b、5cの接続は、上
記のごとくフランジやカプラー等により行う。例えば、
図2の第1の分割軸部5aと第2の分割軸部5bの接続
を説明すると、第1の分割軸部5aは下端に回動可能な
ベース部12aを備え、このベース部12aを固定フレ
ーム11の上端の環状のフランジ12bにボルトを用い
て着脱可能に取り付けることで、垂直な回転軸の回りに
回動できるようになっている。また、第1の分割軸部5
aの側面には別のフランジ13aが垂直に設けてあり、
このフランジ13aにアーム9aのフランジ13bがボ
ルトで着脱可能に取り付けられている。
The connection of the respective split shaft portions 5a, 5b, 5c is made by the flange, coupler or the like as described above. For example,
The connection between the first split shaft portion 5a and the second split shaft portion 5b in FIG. 2 will be described. The first split shaft portion 5a includes a rotatable base portion 12a at the lower end, and the base portion 12a is fixed. The frame 11 is detachably attached to the annular flange 12b at the upper end of the frame 11 with a bolt so that the frame 11 can be rotated about a vertical rotation axis. In addition, the first split shaft portion 5
On the side surface of a, another flange 13a is vertically provided,
The flange 13b of the arm 9a is detachably attached to the flange 13a with a bolt.

【0018】この水平に延びるアーム9aの他端部に
は、その上面に上記固定フレーム11の環状のフランジ
12bと平行な環状のフランジ14bが設けてあり、第
2の分割軸部5bの下面に設けた回転可能なベース部1
4aとボルトにより接続されている。従って、第2の分
割軸部5bは、第1の分割軸部5aの回転駆動により水
平方向に回動するアーム9aの他端で、垂直な回転軸の
回りに回転する回転軸を構成する。
At the other end of the horizontally extending arm 9a, an annular flange 14b parallel to the annular flange 12b of the fixed frame 11 is provided on the upper surface thereof, and at the lower surface of the second split shaft portion 5b. The rotatable base part 1 provided
It is connected to 4a by a bolt. Therefore, the second split shaft portion 5b constitutes the rotary shaft that rotates around the vertical rotary shaft at the other end of the arm 9a that rotates in the horizontal direction by the rotational drive of the first split shaft portion 5a.

【0019】上記と同様に、第2の分割軸部5bには別
のアーム9bがフランジで接続されて水平方向に延び、
このアーム9bの他端部には第3の分割軸部5cがフラ
ンジを介して垂直方向に接続されている。そして、第3
の分割軸部5cは、第2の分割軸部5bの回転駆動によ
り水平方向に回動するアーム9bの他端で、駆動軸10
aが垂直な軸の回りに回転し且つ垂直方向に直動でき、
駆動軸10aの下端のフランジ10bに取り付けた工具
(図示せず)により、各種の加工を行うようになってい
る。
Similar to the above, another arm 9b is connected to the second split shaft portion 5b by a flange and extends horizontally.
A third split shaft portion 5c is vertically connected to the other end of the arm 9b via a flange. And the third
The split shaft portion 5c of the second split shaft portion 5b is the other end of the arm 9b that rotates in the horizontal direction by the rotational drive of the second split shaft portion 5b.
a can rotate around a vertical axis and move linearly in the vertical direction,
Various processes are performed by a tool (not shown) attached to the flange 10b at the lower end of the drive shaft 10a.

【0020】このように、本発明の多関節ロボットは、
ロボットを構成する各分割軸部が相互に着脱可能になっ
ているから、用途に応じて分割軸部を選択して組み合わ
せることにより、軸数の増減など各軸そのものの構成を
変えることは勿論、各軸の高さやアーム長さ、各軸の駆
動源のトルク、回転数、ギヤ比等を変更することも可能
である。
As described above, the articulated robot of the present invention is
Since the split shafts that make up the robot are removable from each other, it is of course possible to change the configuration of each shaft by increasing or decreasing the number of shafts by selecting and combining the split shafts according to the application. It is also possible to change the height of each shaft, the arm length, the torque of the drive source of each shaft, the rotation speed, the gear ratio, and the like.

【0021】従って、軸単位で構成を任意に変更できる
ので、1つのロボットを多くの用途に応用することが可
能となる共に、ロボット導入後の改造が極めて簡単であ
る。しかも、メカニカル技術又は制御技術の進歩に伴っ
て、機械要素や制御装置の部分的な更新によって、新た
な技術を取り入れることが容易である。また、軸単位で
駆動するので、駆動不良等のトラブルの発見が容易であ
ると共に、トラブルに対しても迅速に対応することがで
きる。
Therefore, since the configuration can be arbitrarily changed in units of axes, one robot can be applied to many purposes, and modification after the robot is introduced is extremely simple. Moreover, with the progress of mechanical technology or control technology, it is easy to incorporate new technology by partially updating the mechanical elements and the control device. In addition, since the drive is performed in units of axes, it is easy to find a trouble such as a drive failure, and it is possible to quickly deal with the trouble.

【0022】[0022]

【発明の効果】本発明によれば、特定用途の専用ロボッ
トではなく、多用途への応用が可能なロボットであっ
て、技術進歩に伴って制御装置や機械要素等を部分的に
改良することが可能あり、トラブルの発見及びその対応
が容易な産業用の多関節ロボットを提供することができ
る。
According to the present invention, the robot is not a dedicated robot for a specific purpose but can be used for various purposes, and the control device, mechanical elements, etc. are partially improved with technological progress. Therefore, it is possible to provide an industrial articulated robot in which troubles can be easily detected and dealt with.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】本発明の多関節ロボットの具体例を説明する全
体のブロック図である。
FIG. 1 is an overall block diagram illustrating a specific example of an articulated robot of the present invention.

【図2】本発明の多関節ロボットの具体例において機械
的構成を説明するための側面図である。
FIG. 2 is a side view for explaining a mechanical configuration in a specific example of the articulated robot of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 操作部 2 制御部 2a、2b、2c、2d 軸コントローラ 3 動力部 3a、3b、3c、3d 軸ドライバ 4a、4b、4c、4d 駆動源 5a、5b、5c 分割軸部 6 多関節ロボット 7 配線 8 コネクター 9a、9b アーム 10a 駆動軸 10b フランジ 11 固定フレーム 12a、14a ベース部 12b、13a、13b、14b 環状のフランジ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Operation part 2 Control parts 2a, 2b, 2c, 2d Axis controller 3 Power part 3a, 3b, 3c, 3d Axis driver 4a, 4b, 4c, 4d Drive source 5a, 5b, 5c Split axis part 6 Articulated robot 7 Wiring 8 Connector 9a, 9b Arm 10a Drive shaft 10b Flange 11 Fixed frame 12a, 14a Base part 12b, 13a, 13b, 14b Annular flange

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 少なくとも1つの駆動源を含む駆動軸単
位に着脱可能に分割された複数の分割軸部からなり、こ
れら複数の分割軸部から2以上の分割軸部を選択して組
み合わせることによって構成されると共に、制御装置か
ら各分割軸部の駆動源にそれぞれ配線を接続してなる多
関節ロボット。
1. A plurality of split shaft portions that are detachably split into drive shaft units including at least one drive source, and by selecting and combining two or more split shaft portions from the plurality of split shaft portions. A multi-joint robot that is configured and has wires connected from the control device to the drive sources of each split shaft.
【請求項2】 前記制御装置の制御部と動力部を分割し
且つ両部を複数に分け、組み合わせた各分割軸部の駆動
源ごとに各々所定の動力部と制御部にそれぞれ配線を接
続することを特徴とする、請求項1に記載の多関節ロボ
ット。
2. The control unit and the power unit of the control device are divided, and the both units are divided into a plurality of parts, and wiring is connected to a predetermined power unit and control unit for each combined drive source of the divided shafts. The articulated robot according to claim 1, characterized in that:
JP8525396A 1996-04-08 1996-04-08 Articulated robot Pending JPH09272086A (en)

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Application Number Priority Date Filing Date Title
JP8525396A JPH09272086A (en) 1996-04-08 1996-04-08 Articulated robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP8525396A JPH09272086A (en) 1996-04-08 1996-04-08 Articulated robot

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ID=13853420

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JP8525396A Pending JPH09272086A (en) 1996-04-08 1996-04-08 Articulated robot

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JP (1) JPH09272086A (en)

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