JPH09244747A - 同期位置制御装置 - Google Patents
同期位置制御装置Info
- Publication number
- JPH09244747A JPH09244747A JP5743296A JP5743296A JPH09244747A JP H09244747 A JPH09244747 A JP H09244747A JP 5743296 A JP5743296 A JP 5743296A JP 5743296 A JP5743296 A JP 5743296A JP H09244747 A JPH09244747 A JP H09244747A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control system
- position control
- detector
- motor
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 精度を維持しつつ、コストを低減することが
できる同期位置制御装置を提供する。 【解決手段】 コラムの両側に位置制御系２１，２２を
設け、この中間に１本のリニヤスケール１８を設ける。
リニヤスケール１８で検出された移動位置Ｌを位置制御
系２１の位置指令値Ｒにフィードバックするクローズド
ループ２４を形成する。前記移動位置Ｌと位置制御系２
１のモータ位置検出器で検出された位置Ｃ 1 との差（Ｌ
−Ｃ1 ）を位置制御系２２のモータ位置検出器で検出さ
れた位置Ｃ 2 に加えて（Ｃ2 ＋Ｌ−Ｃ1 ）、位置制御系
２２の位置指令値Ｒにフィードバックするセミクローズ
ドループ２５を形成する。
できる同期位置制御装置を提供する。 【解決手段】 コラムの両側に位置制御系２１，２２を
設け、この中間に１本のリニヤスケール１８を設ける。
リニヤスケール１８で検出された移動位置Ｌを位置制御
系２１の位置指令値Ｒにフィードバックするクローズド
ループ２４を形成する。前記移動位置Ｌと位置制御系２
１のモータ位置検出器で検出された位置Ｃ 1 との差（Ｌ
−Ｃ1 ）を位置制御系２２のモータ位置検出器で検出さ
れた位置Ｃ 2 に加えて（Ｃ2 ＋Ｌ−Ｃ1 ）、位置制御系
２２の位置指令値Ｒにフィードバックするセミクローズ
ドループ２５を形成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、同期位置制御装置
に関する。たとえば、門形などの可動構造物を備えた工
作機械において、その可動構造物の両側を同期位置決め
する同期位置制御装置に関する。
に関する。たとえば、門形などの可動構造物を備えた工
作機械において、その可動構造物の両側を同期位置決め
する同期位置制御装置に関する。
【０００２】
【背景技術】同期制御とは、ガントリ型機械のように１
軸を２台のモータで駆動する場合に、２台のモータを同
時に制御する必要があり、２台のモータ間の位置の差
（以下、同期誤差と呼ぶ）を許容値以上にならないよう
な制御を行うものである。
軸を２台のモータで駆動する場合に、２台のモータを同
時に制御する必要があり、２台のモータ間の位置の差
（以下、同期誤差と呼ぶ）を許容値以上にならないよう
な制御を行うものである。
【０００３】工作機械において、門型のコラムを駆動さ
せる場合、図３に示すように、可動構造物であるコラム
３１の中心に対して対称な両側の脚部３２，３３にボー
ルねじ軸３４，３５をそれぞれ配設し、このボールねじ
軸３４，３５にモータ３６，３７を連結するとともに、
各ボールねじ軸３４，３５と平行に前記コラム３１の各
脚部３２，３３の移動位置を検出するリニヤスケール３
８1,３８2 を設けた構造が知られている。なお、３９1,
３９2 はモータ３６，３７の回転角位置を検出するモー
タ位置検出器である。
せる場合、図３に示すように、可動構造物であるコラム
３１の中心に対して対称な両側の脚部３２，３３にボー
ルねじ軸３４，３５をそれぞれ配設し、このボールねじ
軸３４，３５にモータ３６，３７を連結するとともに、
各ボールねじ軸３４，３５と平行に前記コラム３１の各
脚部３２，３３の移動位置を検出するリニヤスケール３
８1,３８2 を設けた構造が知られている。なお、３９1,
３９2 はモータ３６，３７の回転角位置を検出するモー
タ位置検出器である。
【０００４】ここで、同期誤差の基準となる軸をマスタ
ー軸と呼び、補正量の加えられる軸をスレーブ軸と呼
ぶ。図３では、ボールねじ軸３４およびモータ３６側を
マスター軸ＳM と呼び、ボールねじ軸３５およびモータ
３７側をスレーブ軸ＳS と呼ぶ。
ー軸と呼び、補正量の加えられる軸をスレーブ軸と呼
ぶ。図３では、ボールねじ軸３４およびモータ３６側を
マスター軸ＳM と呼び、ボールねじ軸３５およびモータ
３７側をスレーブ軸ＳS と呼ぶ。
【０００５】従来の位置制御系を図４に示す。同図にお
いて、４１は前記ボールねじ軸３４、モータ３６および
モータ位置検出器３９1 を含む位置制御系、４２は前記
ボールねじ軸３５、モータ３７およびモータ位置検出器
３９2 を含む位置制御系、４３は補償回路である。ま
た、Ｒは位置指令値、Ｃ1,Ｃ2 は前記モータ位置検出器
３９1,３９2 で検出された各モータ３６，３７の回転角
位置、Ｌ1,Ｌ2 は前記リニヤスケール３８1,３８2 で検
出された移動位置である。
いて、４１は前記ボールねじ軸３４、モータ３６および
モータ位置検出器３９1 を含む位置制御系、４２は前記
ボールねじ軸３５、モータ３７およびモータ位置検出器
３９2 を含む位置制御系、４３は補償回路である。ま
た、Ｒは位置指令値、Ｃ1,Ｃ2 は前記モータ位置検出器
３９1,３９2 で検出された各モータ３６，３７の回転角
位置、Ｌ1,Ｌ2 は前記リニヤスケール３８1,３８2 で検
出された移動位置である。
【０００６】以上において、まず、各リニヤスケール３
８1,３８2 で検出された移動位置Ｌ 1,Ｌ2 からモータ位
置検出器３９1,３９2 で検出された位置Ｃ1,Ｃ2 をそれ
ぞれ差引き、その差（Ｌ1 −Ｃ1 ）, （Ｌ2 −Ｃ2 ）を
求める。ここで、差（Ｌ1 −Ｃ1 ）, （Ｌ2 −Ｃ2 ）が
ある一定値よりも大きくなったとき、エラーとする。
８1,３８2 で検出された移動位置Ｌ 1,Ｌ2 からモータ位
置検出器３９1,３９2 で検出された位置Ｃ1,Ｃ2 をそれ
ぞれ差引き、その差（Ｌ1 −Ｃ1 ）, （Ｌ2 −Ｃ2 ）を
求める。ここで、差（Ｌ1 −Ｃ1 ）, （Ｌ2 −Ｃ2 ）が
ある一定値よりも大きくなったとき、エラーとする。
【０００７】また、この差（Ｌ1 −Ｃ1 ）, （Ｌ2 −Ｃ
2 ）にモータ位置検出器３９1,３９ 2 の位置Ｃ1,Ｃ2 を
加え（Ｌ1 −Ｃ1 ＋Ｃ1 ＝Ｌ1 ）, （Ｌ2 −Ｃ2 ＋Ｃ2
＝Ｌ 2 ）、これを最終的な位置フィードバック値として
いる。そして、マスター軸Ｓ M の位置フィードバック値
（Ｌ1 ）からスレーブ軸ＳS の位置フィードバック値
（Ｌ2 ）を差引き（Ｌ1 −Ｌ2 ）、補償回路４３で補償
を行い、スレーブ軸ＳSの位置指令値Ｒに加えている。
2 ）にモータ位置検出器３９1,３９ 2 の位置Ｃ1,Ｃ2 を
加え（Ｌ1 −Ｃ1 ＋Ｃ1 ＝Ｌ1 ）, （Ｌ2 −Ｃ2 ＋Ｃ2
＝Ｌ 2 ）、これを最終的な位置フィードバック値として
いる。そして、マスター軸Ｓ M の位置フィードバック値
（Ｌ1 ）からスレーブ軸ＳS の位置フィードバック値
（Ｌ2 ）を差引き（Ｌ1 −Ｌ2 ）、補償回路４３で補償
を行い、スレーブ軸ＳSの位置指令値Ｒに加えている。
【０００８】すなわち、上述した方式では、２つの軸３
４，３５をマスター軸ＳM とスレーブ軸ＳS とに分け
て、マスター軸ＳM 側の移動位置に一致するようにスレ
ーブ軸ＳS の移動位置を制御している。
４，３５をマスター軸ＳM とスレーブ軸ＳS とに分け
て、マスター軸ＳM 側の移動位置に一致するようにスレ
ーブ軸ＳS の移動位置を制御している。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】従来の同期位置制御方
法では、マスター軸ＳM とスレーブ軸ＳS とのそれぞれ
に１本ずつのリニヤスケール３８1,３８2 が必要である
ため、コストアップになっていた。ちなみに、リニヤス
ケールを用いないセミクローズドループ方式では、熱変
位によるボールねじ軸の伸び縮みによる影響により精度
が悪くなる。従って、従来の同期位置制御方法では、精
度を維持しようとすると２本のリニヤスケール３８1,３
８2 が必要であるため、精度の向上とコストダウンとを
同時に満足させることが困難であった。
法では、マスター軸ＳM とスレーブ軸ＳS とのそれぞれ
に１本ずつのリニヤスケール３８1,３８2 が必要である
ため、コストアップになっていた。ちなみに、リニヤス
ケールを用いないセミクローズドループ方式では、熱変
位によるボールねじ軸の伸び縮みによる影響により精度
が悪くなる。従って、従来の同期位置制御方法では、精
度を維持しようとすると２本のリニヤスケール３８1,３
８2 が必要であるため、精度の向上とコストダウンとを
同時に満足させることが困難であった。
【００１０】本発明の目的は、このような従来の欠点を
解消し、精度を維持しつつ、コストを低減することがで
きる同期位置制御装置を提供することにある。
解消し、精度を維持しつつ、コストを低減することがで
きる同期位置制御装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明の同期位置制御装
置は、可動構造物の両側に、モータを有する駆動機構お
よび前記モータの回転角位置を検出するモータ位置検出
器を含み位置指令値に基づき前記可動構造物の各側を移
動させる第１、第２位置制御系をそれぞれ設け、この第
１、第２位置制御系で前記可動構造物の両側を同期位置
決めする同期位置制御装置において、前記両位置制御系
の駆動機構の間に前記可動構造物の移動位置を検出する
１つの機械位置検出器を前記可動構造物の移動方向に沿
って設け、前記機械位置検出器で検出された移動位置を
前記第１位置制御系の位置指令値にフィードバックする
クローズドループを形成するとともに、前記機械位置検
出器で検出された移動位置と前記第１位置制御系のモー
タ位置検出器で検出された位置との差を前記第２位置制
御系のモータ位置検出器で検出された位置に加えて、前
記第２位置制御系の位置指令値にフィードバックするセ
ミクローズドループを形成したことを特徴としている。
置は、可動構造物の両側に、モータを有する駆動機構お
よび前記モータの回転角位置を検出するモータ位置検出
器を含み位置指令値に基づき前記可動構造物の各側を移
動させる第１、第２位置制御系をそれぞれ設け、この第
１、第２位置制御系で前記可動構造物の両側を同期位置
決めする同期位置制御装置において、前記両位置制御系
の駆動機構の間に前記可動構造物の移動位置を検出する
１つの機械位置検出器を前記可動構造物の移動方向に沿
って設け、前記機械位置検出器で検出された移動位置を
前記第１位置制御系の位置指令値にフィードバックする
クローズドループを形成するとともに、前記機械位置検
出器で検出された移動位置と前記第１位置制御系のモー
タ位置検出器で検出された位置との差を前記第２位置制
御系のモータ位置検出器で検出された位置に加えて、前
記第２位置制御系の位置指令値にフィードバックするセ
ミクローズドループを形成したことを特徴としている。
【００１２】このような構成であるから、第１位置制御
系では、機械位置検出器で検出された移動位置が位置指
令値に一致するように制御される。一方、第２位置制御
系では、機械位置検出器で検出された移動位置と第１位
置制御系のモータ位置検出器で検出された位置との差
が、前記第２位置制御系のモータ位置検出器で検出され
た位置に加えられ、第２位置制御系の位置指令値にフィ
ードバックされるいるから、同期誤差を従来の方法とほ
ぼ同等にできる。従って、精度を維持しつつ、１つの機
械位置検出器でよいから、コストも低減することができ
る。
系では、機械位置検出器で検出された移動位置が位置指
令値に一致するように制御される。一方、第２位置制御
系では、機械位置検出器で検出された移動位置と第１位
置制御系のモータ位置検出器で検出された位置との差
が、前記第２位置制御系のモータ位置検出器で検出され
た位置に加えられ、第２位置制御系の位置指令値にフィ
ードバックされるいるから、同期誤差を従来の方法とほ
ぼ同等にできる。従って、精度を維持しつつ、１つの機
械位置検出器でよいから、コストも低減することができ
る。
【００１３】以上の構成において、前記第１位置制御系
の位置フィードバック値と前記第２位置制御系の位置フ
ィードバック値との差を前記第２位置制御系の位置指令
値に加えるループを形成するのが望ましい。また、前記
機械位置検出器は、前記両位置制御系の駆動機構の中間
に配置されていることが望ましい。また、前記クローズ
ドループは、前記機械位置検出器で検出された移動位置
と前記第１位置制御系のモータ位置検出器で検出された
位置との差をフィルタを通したのち、これに前記第１位
置制御系のモータ位置検出器で検出された位置を加えて
前記第１位置制御系の位置指令値にフィードバックする
のが望ましい。このようにすれば、精度をより向上させ
ることができる。
の位置フィードバック値と前記第２位置制御系の位置フ
ィードバック値との差を前記第２位置制御系の位置指令
値に加えるループを形成するのが望ましい。また、前記
機械位置検出器は、前記両位置制御系の駆動機構の中間
に配置されていることが望ましい。また、前記クローズ
ドループは、前記機械位置検出器で検出された移動位置
と前記第１位置制御系のモータ位置検出器で検出された
位置との差をフィルタを通したのち、これに前記第１位
置制御系のモータ位置検出器で検出された位置を加えて
前記第１位置制御系の位置指令値にフィードバックする
のが望ましい。このようにすれば、精度をより向上させ
ることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図を
参照しながら詳細に説明する。図１は本実施形態の駆動
系を示している。同図に示すように、可動構造物である
コラム１１の中心に対して対称な両側の脚部１２，１３
に、駆動機構１４，１５がそれぞれ設けられている。各
駆動機構１４，１５は、前記各脚部１２，１３に螺合さ
れたボールねじ軸１４Ａ，１５Ａと、このボールねじ軸
１４Ａ，１５Ａを回転させるモータ１４Ｂ，１５Ｂとか
ら構成されている。各モータ１４Ｂ，１５Ｂには、その
モータ１４Ｂ，１５Ｂの回転角位置を検出するレゾルバ
などのモータ位置検出器１６，１７がそれぞれ連結され
ている。
参照しながら詳細に説明する。図１は本実施形態の駆動
系を示している。同図に示すように、可動構造物である
コラム１１の中心に対して対称な両側の脚部１２，１３
に、駆動機構１４，１５がそれぞれ設けられている。各
駆動機構１４，１５は、前記各脚部１２，１３に螺合さ
れたボールねじ軸１４Ａ，１５Ａと、このボールねじ軸
１４Ａ，１５Ａを回転させるモータ１４Ｂ，１５Ｂとか
ら構成されている。各モータ１４Ｂ，１５Ｂには、その
モータ１４Ｂ，１５Ｂの回転角位置を検出するレゾルバ
などのモータ位置検出器１６，１７がそれぞれ連結され
ている。
【００１５】前記両側の駆動機構１４，１５の中間位
置、つまり、両側のボールねじ軸１４Ａ，１５Ａの間の
中間には、コラム１１の中心の移動位置を検出する機械
位置検出器として１本のリニヤスケール１８がボールね
じ軸１４Ａ，１５Ａと平行に設けられている。ここで、
ボールねじ軸１４Ａおよびモータ１４Ｂ側をマスター軸
ＳM と呼び、ボールねじ軸１５Ａおよびモータ１５Ｂ側
をスレーブ軸ＳS と呼ぶ。また、各側の駆動機構１４，
１５は同一構造で、モータ位置検出器１６，１７による
位置の差も微小で、問題ないものとする。
置、つまり、両側のボールねじ軸１４Ａ，１５Ａの間の
中間には、コラム１１の中心の移動位置を検出する機械
位置検出器として１本のリニヤスケール１８がボールね
じ軸１４Ａ，１５Ａと平行に設けられている。ここで、
ボールねじ軸１４Ａおよびモータ１４Ｂ側をマスター軸
ＳM と呼び、ボールねじ軸１５Ａおよびモータ１５Ｂ側
をスレーブ軸ＳS と呼ぶ。また、各側の駆動機構１４，
１５は同一構造で、モータ位置検出器１６，１７による
位置の差も微小で、問題ないものとする。
【００１６】図２は本実施形態の制御系を示している。
同図において、２１は前記駆動機構１４およびモータ位
置検出器１６を含む位置制御系、２２は前記駆動機構１
５およびモータ位置検出器１７を含む位置制御系、２３
は補償回路である。また、Ｒは位置指令値、Ｃ1,Ｃ2 は
前記モータ位置検出器１６，１７によって検出された各
モータ１４Ｂ，１５Ｂの回転角位置、Ｌは前記リニヤス
ケール１８によって検出された移動位置である。
同図において、２１は前記駆動機構１４およびモータ位
置検出器１６を含む位置制御系、２２は前記駆動機構１
５およびモータ位置検出器１７を含む位置制御系、２３
は補償回路である。また、Ｒは位置指令値、Ｃ1,Ｃ2 は
前記モータ位置検出器１６，１７によって検出された各
モータ１４Ｂ，１５Ｂの回転角位置、Ｌは前記リニヤス
ケール１８によって検出された移動位置である。
【００１７】前記リニヤスケール１８による移動位置Ｌ
からモータ位置検出器１６による移動位置Ｃ1 を引き、
この値（Ｌ−Ｃ1 ）の信号をフィルタ２７を通してノイ
ズを除去したのち、モータ位置検出器１６による移動位
置Ｃ1 に加え（Ｃ1 ＋Ｌ−Ｃ 1 ＝Ｌ）、その値（Ｌ）を
マスター軸ＳM の位置フィードバック値としている。こ
こに、リニヤスケール１８で検出された移動位置Ｌを位
置制御系２１の位置指令値Ｒにフィードバックするクロ
ーズドループ２４が形成されている。
からモータ位置検出器１６による移動位置Ｃ1 を引き、
この値（Ｌ−Ｃ1 ）の信号をフィルタ２７を通してノイ
ズを除去したのち、モータ位置検出器１６による移動位
置Ｃ1 に加え（Ｃ1 ＋Ｌ−Ｃ 1 ＝Ｌ）、その値（Ｌ）を
マスター軸ＳM の位置フィードバック値としている。こ
こに、リニヤスケール１８で検出された移動位置Ｌを位
置制御系２１の位置指令値Ｒにフィードバックするクロ
ーズドループ２４が形成されている。
【００１８】また、前記値（Ｌ−Ｃ1 ）を、位置制御系
２２のモータ位置検出器１７による移動位置Ｃ2 に加
え、その値（Ｃ2 ＋Ｌ−Ｃ1 ）をスレーブ軸ＳS の位置
フィードバック値としている。ここに、リニヤスケール
１８で検出された移動位置Ｌとモータ位置検出器１６で
検出された位置Ｃ1 との差（Ｌ−Ｃ1 ）を位置制御系２
２のモータ位置検出器１７で検出された位置Ｃ2 に加え
て（Ｃ2 ＋Ｌ−Ｃ1 ）、位置制御系２２の位置指令値Ｒ
にフィードバックするセミクローズドループ２５が形成
されている。
２２のモータ位置検出器１７による移動位置Ｃ2 に加
え、その値（Ｃ2 ＋Ｌ−Ｃ1 ）をスレーブ軸ＳS の位置
フィードバック値としている。ここに、リニヤスケール
１８で検出された移動位置Ｌとモータ位置検出器１６で
検出された位置Ｃ1 との差（Ｌ−Ｃ1 ）を位置制御系２
２のモータ位置検出器１７で検出された位置Ｃ2 に加え
て（Ｃ2 ＋Ｌ−Ｃ1 ）、位置制御系２２の位置指令値Ｒ
にフィードバックするセミクローズドループ２５が形成
されている。
【００１９】また、マスター軸ＳM の位置フィードバッ
ク値（Ｌ）からスレーブ軸ＳS の位置フィードバック値
（Ｃ2 ＋Ｌ−Ｃ1 ）を引き、その値（Ｃ1 −Ｃ2 ）を補
償回路２３で補償を行い、スレーブ軸ＳS の位置指令値
Ｒに加えている。ここに、位置制御系２１の位置フィー
ドバック値（Ｌ）と位置制御系２２の位置フィードバッ
ク値（Ｃ2 ＋Ｌ−Ｃ1 ）との差（Ｃ1 −Ｃ2 ）を位置制
御系２２の位置指令値Ｒに加えるループ２６が形成され
ている。
ク値（Ｌ）からスレーブ軸ＳS の位置フィードバック値
（Ｃ2 ＋Ｌ−Ｃ1 ）を引き、その値（Ｃ1 −Ｃ2 ）を補
償回路２３で補償を行い、スレーブ軸ＳS の位置指令値
Ｒに加えている。ここに、位置制御系２１の位置フィー
ドバック値（Ｌ）と位置制御系２２の位置フィードバッ
ク値（Ｃ2 ＋Ｌ−Ｃ1 ）との差（Ｃ1 −Ｃ2 ）を位置制
御系２２の位置指令値Ｒに加えるループ２６が形成され
ている。
【００２０】本実施形態では、マスター軸ＳM とスレー
ブ軸ＳS の駆動機構１４，１５の中間に１本のリニヤス
ケール１８を設け、このリニヤスケール１８で検出され
た移動位置Ｌをマスター軸ＳM 側の位置指令値Ｒにフィ
ードバックするクローズドループ２４を形成するととも
に、リニヤスケール１８で検出された移動位置Ｌとマス
ター軸ＳM 側のモータ位置検出器１６で検出された位置
Ｃ1 との差（Ｌ−Ｃ1）をスレーブ軸ＳS 側のモータ位
置検出器１７で検出された位置Ｃ2 に加えて（Ｃ2 ＋Ｌ
−Ｃ1 ）、スレーブ軸ＳS 側の位置指令値Ｒにフィード
バックするセミクローズドループ２５を形成したので、
１本のリニヤスケール１８を使用する構成であっても、
マスター軸ＳM とスレーブ軸ＳS との同期誤差を微小に
できる。
ブ軸ＳS の駆動機構１４，１５の中間に１本のリニヤス
ケール１８を設け、このリニヤスケール１８で検出され
た移動位置Ｌをマスター軸ＳM 側の位置指令値Ｒにフィ
ードバックするクローズドループ２４を形成するととも
に、リニヤスケール１８で検出された移動位置Ｌとマス
ター軸ＳM 側のモータ位置検出器１６で検出された位置
Ｃ1 との差（Ｌ−Ｃ1）をスレーブ軸ＳS 側のモータ位
置検出器１７で検出された位置Ｃ2 に加えて（Ｃ2 ＋Ｌ
−Ｃ1 ）、スレーブ軸ＳS 側の位置指令値Ｒにフィード
バックするセミクローズドループ２５を形成したので、
１本のリニヤスケール１８を使用する構成であっても、
マスター軸ＳM とスレーブ軸ＳS との同期誤差を微小に
できる。
【００２１】従って、２本のリニヤスケールを用いた従
来構造および制御方法に比べ、コストを低減することが
できる。しかも、精度的にも従来の制御方法と遜色のな
い精度を維持することができる。
来構造および制御方法に比べ、コストを低減することが
できる。しかも、精度的にも従来の制御方法と遜色のな
い精度を維持することができる。
【００２２】しかも、１本のリニヤスケール１８を駆動
機構１４，１５の中間に配置するとともに、マスター軸
ＳM の位置フィードバック値（Ｌ）とスレーブ軸ＳS の
位置フィードバック値（Ｃ2 ＋Ｌ−Ｃ1 ）との差をスレ
ーブ軸ＳS の位置指令値Ｒに加えるようにしたので、精
度をより向上させることができる。
機構１４，１５の中間に配置するとともに、マスター軸
ＳM の位置フィードバック値（Ｌ）とスレーブ軸ＳS の
位置フィードバック値（Ｃ2 ＋Ｌ−Ｃ1 ）との差をスレ
ーブ軸ＳS の位置指令値Ｒに加えるようにしたので、精
度をより向上させることができる。
【００２３】以上述べた実施形態では、駆動機構１４，
１５は、ボールねじ軸１４Ａ，１５Ａを含んで構成した
が、必ずしもボールねじ軸に限られるものでなく、回転
によってコラム１１を移動できるものであれば他の構造
でもよい。また、可動構造物としては、上記実施形態で
挙げた門形コラム１１に限らず、比較的大型で両側に駆
動機構が必要なもの全てに適用できる。
１５は、ボールねじ軸１４Ａ，１５Ａを含んで構成した
が、必ずしもボールねじ軸に限られるものでなく、回転
によってコラム１１を移動できるものであれば他の構造
でもよい。また、可動構造物としては、上記実施形態で
挙げた門形コラム１１に限らず、比較的大型で両側に駆
動機構が必要なもの全てに適用できる。
【００２４】また、上述した実施形態では、マスター軸
ＳM とスレーブ軸ＳS との駆動機構１４，１５は同一構
造で、モータ位置検出器１６，１７による位置の差も微
小であったが、たとえば、マスター軸ＳM とスレーブ軸
ＳS との駆動機構の構造が異なる場合などで、双方にモ
ータ位置検出器による位置間に差が生じる場合には、補
正を加えることが望ましい。また、モータ位置検出器１
６，１７についても、直接、モータ１４Ｂ，１５Ｂの回
転角位置を検出するものに限らず、モータ１４Ｂ，１５
Ｂの回転角と関連するボールねじ軸１４Ａ，１５Ｂの角
度位置を検出するものであってもよい。
ＳM とスレーブ軸ＳS との駆動機構１４，１５は同一構
造で、モータ位置検出器１６，１７による位置の差も微
小であったが、たとえば、マスター軸ＳM とスレーブ軸
ＳS との駆動機構の構造が異なる場合などで、双方にモ
ータ位置検出器による位置間に差が生じる場合には、補
正を加えることが望ましい。また、モータ位置検出器１
６，１７についても、直接、モータ１４Ｂ，１５Ｂの回
転角位置を検出するものに限らず、モータ１４Ｂ，１５
Ｂの回転角と関連するボールねじ軸１４Ａ，１５Ｂの角
度位置を検出するものであってもよい。
【００２５】
【発明の効果】本発明の同期位置制御装置によれば、１
つの機械位置検出器によって、第１、第２位置制御系の
同期制御を行うので、精度を維持しつつ、コストを低減
することができる。
つの機械位置検出器によって、第１、第２位置制御系の
同期制御を行うので、精度を維持しつつ、コストを低減
することができる。
【図１】本発明の一実施形態における駆動系を示す平面
図である。
図である。
【図２】本発明の一実施形態のブロック図である。
【図３】従来の駆動系を示す平面図である。
【図４】従来の制御系を示すブロック図である。
１１ コラム（可動構造物） １２，１３ 脚部 １４，１５ 駆動機構 １４Ａ，１５Ａ ボールねじ軸 １４Ｂ，１５Ｂ モータ １６，１７ モータ位置検出器 １８ リニヤスケール（機械位置検出器） ２１ 位置制御系（第１位置制御系） ２２ 位置制御系（第２位置制御系） ２３ 補償回路 ２４ クローズドループ ２５ セミクローズドループ ２６ ループ ２７ フィルタ Ｒ 位置指令値 Ｃ1,Ｃ2 モータの回転角位置 Ｌ 機械の移動位置
Claims (4)
- 【請求項１】 可動構造物の両側に、モータを有する駆
動機構および前記モータの回転角位置を検出するモータ
位置検出器を含み位置指令値に基づき前記可動構造物の
各側を移動させる第１、第２位置制御系をそれぞれ設
け、この第１、第２位置制御系で前記可動構造物の両側
を同期位置決めする同期位置制御装置において、 前記両位置制御系の駆動機構の間に前記可動構造物の移
動位置を検出する１つの機械位置検出器を前記可動構造
物の移動方向に沿って設け、 前記機械位置検出器で検出された移動位置を前記第１位
置制御系の位置指令値にフィードバックするクローズド
ループを形成するとともに、 前記機械位置検出器で検出された移動位置と前記第１位
置制御系のモータ位置検出器で検出された位置との差を
前記第２位置制御系のモータ位置検出器で検出された位
置に加えて、前記第２位置制御系の位置指令値にフィー
ドバックするセミクローズドループを形成したことを特
徴とする同期位置制御装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の同期位置制御装置にお
いて、前記第１位置制御系の位置フィードバック値と前
記第２位置制御系の位置フィードバック値との差を前記
第２位置制御系の位置指令値に加えるループを形成した
ことを特徴とする同期位置制御装置。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載の同期位
置制御装置において、前記機械位置検出器は、前記両位
置制御系の駆動機構の中間に配置されていることを特徴
とする同期位置制御装置。 - 【請求項４】 請求項１〜請求項３のいずれかに記載の
同期位置制御装置において、前記クローズドループは、
前記機械位置検出器で検出された移動位置と前記第１位
置制御系のモータ位置検出器で検出された位置との差を
フィルタを通したのち、これに前記第１位置制御系のモ
ータ位置検出器で検出された位置を加えて前記第１位置
制御系の位置指令値にフィードバックすることを特徴と
する同期位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05743296A JP3611662B2 (ja) | 1996-03-14 | 1996-03-14 | 同期位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05743296A JP3611662B2 (ja) | 1996-03-14 | 1996-03-14 | 同期位置制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09244747A true JPH09244747A (ja) | 1997-09-19 |
| JP3611662B2 JP3611662B2 (ja) | 2005-01-19 |
Family
ID=13055501
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05743296A Expired - Lifetime JP3611662B2 (ja) | 1996-03-14 | 1996-03-14 | 同期位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3611662B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004092859A1 (ja) * | 2003-04-11 | 2004-10-28 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | サーボ制御器 |
-
1996
- 1996-03-14 JP JP05743296A patent/JP3611662B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004092859A1 (ja) * | 2003-04-11 | 2004-10-28 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | サーボ制御器 |
| US7671553B2 (en) | 2003-04-11 | 2010-03-02 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Servo controller |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3611662B2 (ja) | 2005-01-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3389417B2 (ja) | ロストモーションの補正方法 | |
| KR0128489B1 (ko) | 공작기계의 제어장치 및 제어방법 | |
| EP0364593B1 (en) | Machine tool having two main spindles | |
| JPH09244747A (ja) | 同期位置制御装置 | |
| JP2726735B2 (ja) | 円筒補間方式 | |
| JPH03157704A (ja) | 機械位置変動の位置補正方式 | |
| EP1223485B1 (en) | Positioning-controlling apparatus and positioning-controlling method, and part-mounting equipment and part-mounting method | |
| JPH025520B2 (ja) | ||
| JPH03204009A (ja) | ２軸同期駆動装置 | |
| JPH04323705A (ja) | 回転軸同期繰り返し制御方法及び装置 | |
| JP2003330510A (ja) | 数値制御装置の同期制御方法 | |
| JP3876685B2 (ja) | 門型ステージ装置の駆動方法 | |
| JP2006285752A (ja) | ２軸間の同期制御方法および同期制御装置 | |
| JP3363663B2 (ja) | 可動ステージ装置 | |
| JP3200907B2 (ja) | 適応制御を用いた多軸同期制御装置 | |
| JP2009089774A (ja) | ミシンのｘｙ軸モータ制御装置 | |
| JP6391489B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| SU798716A2 (ru) | Система двухкоординатного программногоупРАВлЕНи C КОРРЕКциЕй пРОгРАММы | |
| JP2004139299A (ja) | 位置決めシステムにおける原点復帰方法及び制御プログラム | |
| JPH0453640Y2 (ja) | ||
| JPS59191606A (ja) | 同期運転方式 | |
| JP2539097B2 (ja) | 加工誤差補正方法及び工作機械 | |
| JPS63602A (ja) | １軸２モ−タ駆動制御装置 | |
| JPS58109251A (ja) | 数値制御加工方式 | |
| JPS62254981A (ja) | 溶接ト−チ姿勢制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040916 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040921 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20041020 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081029 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081029 Year of fee payment: 4 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081029 Year of fee payment: 4 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081029 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091029 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091029 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101029 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111029 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111029 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121029 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131029 Year of fee payment: 9 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |