JPH09209418A - Operation selective device of electronic control back-hoe and method tehrefor - Google Patents

Operation selective device of electronic control back-hoe and method tehrefor

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JPH09209418A
JPH09209418A JP1687896A JP1687896A JPH09209418A JP H09209418 A JPH09209418 A JP H09209418A JP 1687896 A JP1687896 A JP 1687896A JP 1687896 A JP1687896 A JP 1687896A JP H09209418 A JPH09209418 A JP H09209418A
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JP
Japan
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control
switch
display
setting
limit
Prior art date
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Granted
Application number
JP1687896A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Yasuo Noma
康男 野間
Tetsuya Nakanishi
鉄也 中西
Shigeki Tada
茂樹 多田
Original Assignee
Yanmar Diesel Engine Co Ltd
ヤンマーディーゼル株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yanmar Diesel Engine Co Ltd, ヤンマーディーゼル株式会社 filed Critical Yanmar Diesel Engine Co Ltd
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Publication of JPH09209418A publication Critical patent/JPH09209418A/en
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    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02FDREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26Indicating devices

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To improve construction of a control panel as an operation selective device of an operating arm and a control method thereof because set control is so complicated that automatic control is kept at a distance to make hard to promote work efficiency when a bucket is rectilinearly operated with an electronic control back-hoe to set the automatic control of the operating arm necessary for limiting the motion thereof. SOLUTION: A control panel PC1 is divided into function selective section A, setting section B and display section C, an illustration for indicating a functional summary of a back-hoe is shown in the function selective section A, finish selecting switches FS1/FS2, reach limiting switches RS1/RE2, height limiting switches HS1 and HS2 and depth limiting switches DS1/DS2 relative to the illustration are arranged around it, and the set control is made along a linear flow such as the input of value while looking at indications in the display section C after functional control is made in the function selective section A.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、作業腕の動作制限
位置や、その動作方向に関する設定値に基づき、作業腕
を自動制御可能な電子制御式バックホーの、作業腕の動
作選択装置及び方法に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work arm motion selection apparatus and method for an electronically controlled backhoe capable of automatically controlling the work arm based on a motion limit position of the work arm and a set value relating to the motion direction. .
【0002】[0002]
【従来の技術】バックホーの掘削においては、地下の配
管に接触しないよう、掘削深さや、バケットの掘削方向
を一定にする作業が望まれる。そのため、バケットを直
線動作できる自動制御的のバックホーが公知となってい
る。また、掘削深さだけでなくバックホーは作業腕の操
作が難しく、予期せず、安全に作業可能な域から作業腕
の一部がはみ出て、工事現場近くの建造物等に接触する
という事態が生じうることを考慮し、ある一定の動作制
限位置を設定し、その位置に作業腕の一部が達すると、
自動的に作業腕が停止するという制御システムを採用し
たものも公知となっている。
2. Description of the Related Art In excavating a backhoe, it is desirable to make the excavation depth and the bucket excavating direction constant so as not to come into contact with underground pipes. Therefore, an automatically controlled backhoe capable of linearly moving a bucket is known. In addition to the excavation depth, it is difficult to operate the work arm on the backhoe, and unexpectedly part of the work arm protrudes from the safe work area and contacts the building near the construction site. Considering that this may occur, set a certain movement limit position, and when part of the working arm reaches that position,
It is also known to employ a control system in which the working arm automatically stops.
【0003】バックホーの掘削深さの制限値を設定可能
で、作業腕の動作方向を、作業腕各部の枢支軸の回動角
度の検出に基づいて自動制御可能なバックホーの構成
は、特公昭63−37210号公報に開示されている。
また、バックホーと略同じ構造の(ブーム、アーム、及
びバケットよりなる)作業腕を有するパワーショベルに
関して、その高さ制限設定、及び掘削開始点の位置設定
を可能とし、作業腕の動作方向を、やはり作業腕各部の
枢支軸の回動角度検出に基づいて自動制御可能としたも
のが、特公昭62−42096号公報にて開示されてい
る。
The limit of the excavation depth of the backhoe can be set, and the operating direction of the workarm can be automatically controlled based on the detection of the rotation angle of the pivot shaft of each part of the workarm. No. 63-37210.
Further, regarding a power shovel having a work arm (composed of a boom, an arm, and a bucket) having substantially the same structure as the backhoe, it is possible to set the height limit thereof and the position of the excavation start point, and to change the operation direction of the work arm, Also, Japanese Patent Publication No. 62-42096 discloses automatic control that can be performed based on the detection of the rotation angle of the pivot shaft of each part of the work arm.
【0004】また、このような構造で作業腕を自動制御
を可能とした電子制御式のバックホーにおいて、手動制
御と自動制御を切換可能とし、その切換操作を行うスイ
ッチを、作業腕の動作速度を傾倒角度にて決定可能な操
作器具(レバー類)に具備した構成は公知である。この
操作器具構成において、手動の場合には、一個または複
数の操作器具を一方向または複数の方向に操作して、作
業腕の各部(ブーム、アーム、バケット及び旋回)の速
度及び方向を設定するものであり、該スイッチを自動制
御に切り換えれば、目標とする作業腕位置は定められる
ので、操作器具は、その位置に作業腕を動かすための動
作速度を設定するためにのみ操作するものとなる。
Further, in the electronically controlled backhoe capable of automatically controlling the working arm with such a structure, it is possible to switch between manual control and automatic control, and a switch for performing the switching operation is used to change the operating speed of the working arm. A configuration provided in an operating device (lever or the like) that can be determined by a tilt angle is known. In this operating device configuration, in the case of manual operation, one or a plurality of operating devices are operated in one direction or a plurality of directions to set the speed and direction of each part of the working arm (boom, arm, bucket and turning). If the switch is switched to automatic control, the target work arm position is determined, and therefore the operating tool is operated only to set the operation speed for moving the work arm to that position. Become.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】以上のように作業腕の
動作及び制限位置を自動制御できる電子制御式バックホ
ーにおいては、その動作選択操作上に、次のような問題
があった。まず、動作制限項目や動作方向等、数値入力
する項目が多く、どれが何を意味するかがわかりにくか
った。また、数値入力するのに、モード変更が必要で、
操作が複雑となっていた。更に、動作方向とは、バケッ
トの直線動作(仕上げ操作)の方向を示すが、これに関
しては、目標とする動作方向角度を数値入力するもので
あり、動作制限に関しては、現在位置に関する表示に基
づいてこれを増減設定するという方法で、設定方法が異
なり、操作上の一貫性に欠ける。
As described above, the electronically controlled backhoe capable of automatically controlling the operation and the limiting position of the working arm has the following problems in the operation selecting operation. First of all, there are many items that require numerical input, such as action restriction items and action directions, and it was difficult to understand which is what. In addition, it is necessary to change the mode to input the numerical value.
The operation was complicated. Furthermore, the movement direction indicates the direction of the linear movement (finishing operation) of the bucket. Regarding this, the target movement direction angle is numerically input, and regarding movement limitation, it is based on the display regarding the current position. However, the setting method is different, and the consistency of operation is lacking.
【0006】また、例えば掘削深さを一定にする機能、
或いはバケットを一定角度にて直線方向に動作させる機
能、或いは前方の動作制限制御を行う機能等、複数の制
御機能を設ける中で、従来は、この中から一つの制御機
能を選択すれば、その制御機能に関する数値ばかりが表
示され、実作業中は掘削深さ以外の数値はあまり必要と
しないので、目に煩わしい。また、従来、既設定の値を
確認できないので、設定のやり直しをしなくてよい場合
にも不必要に設定操作をしてしまうという無駄を生じさ
せていた。更に、様々な機能のスイッチが一つの操作パ
ネルに凝縮配置されて、どれが何をするものか、判りづ
らく、操作しにくいものとなっていた。
Further, for example, a function for making the excavation depth constant,
Alternatively, while providing a plurality of control functions such as a function of operating the bucket in a linear direction at a constant angle or a function of performing forward motion restriction control, conventionally, if one control function is selected from these, Only the numerical values related to the control function are displayed, and numerical values other than the excavation depth are not necessary during actual work, which is annoying to the eyes. Further, conventionally, since the already set value cannot be confirmed, there is a waste of performing the setting operation unnecessarily even when the setting does not have to be redone. Furthermore, switches with various functions are concentrated and arranged on one operation panel, making it difficult to understand which one does what and which makes it difficult to operate.
【0007】次に、複数の制限機能における動作制限
値、例えば高さ制限、深さ制限、及び前方位置制限を設
定した場合において、従来、各制限機能に関する表示部
材(パイロットランプ等)が配設された操作パネルは公
知であり、現在、どの制限機能にて制御がなされている
かが、この表示にて判別できるようになっているが、あ
る制限位置に達して作業腕が停止した時に、高さ、深
さ、及び前方位置の各制限のうち、どの制限位置に達し
て停止したのかを表示する機能はなかった。作業腕の動
作可能域が大きい場合には、作業腕の動作方向で、どの
制限機能に関する制限位置で停止したかの見当がつく
が、特に作業腕の動作可能域を小さく設定した場合に
は、どの制限機能の制限位置に達したのかが判りづら
い。例えば、実際にはアーム先端が前方制限位置に達し
て停止しているのに、バケットが深さ制限に達している
からだと判断して、アームを前方に動かそうとしても、
作業腕は動かない。動作可能域が小さければ、動作制限
位置に達する頻度も多いのに、この判別が困難なので
は、作業効率は上がらない。
Next, when the operation limit values for a plurality of limit functions, such as height limit, depth limit, and front position limit, are set, conventionally, display members (pilot lamps, etc.) for each limit function are provided. The operated operation panel is publicly known, and it is possible to determine from this display which restriction function is currently being controlled. There was no function to display which limit position was reached and stopped among the limits of depth, depth, and forward position. When the workable range of the work arm is large, it is possible to know which limit function is used to stop at the limit position in the movement direction of the work arm, but especially when the workable range of the work arm is set small, It is difficult to know which limit function limit position was reached. For example, when the tip of the arm actually reaches the forward limit position and is stopped, but it is judged that the bucket has reached the depth limit, and the arm is moved forward,
Work arm does not move. If the operable range is small, the operation limit position is frequently reached, but since this determination is difficult, work efficiency cannot be improved.
【0008】次に、動作速度の操作器具に自動/手動切
換用のスイッチを具備した構成においては、従来、スイ
ッチを押せば自動制御、離せば手動に切り換わる構造で
あって、自動制御時に動作速度を設定する場合には、該
スイッチを押したままで操作器具を傾倒操作しなければ
ならなかった。スイッチを押しながらの操作は指にかな
りの負担がかかり、オペレータの疲労を早める。
Next, in the structure in which the operating speed operation device is provided with a switch for automatic / manual switching, conventionally, the structure is such that when the switch is pushed, it is automatically controlled, and when it is released, it is switched to manual control. When setting the speed, the operation tool had to be tilted while the switch was held down. The operation while pressing the switch puts a considerable burden on the fingers, and accelerates operator fatigue.
【0009】[0009]
【課題を解決するための手段】本発明は以上のような課
題を解決するために、次のような手段を用いる。まず第
一に、作業腕の動作方向、及び動作制限位置を自動制御
できる電子制御式バックホーの操作パネルにおいて、制
御機能の選択をすべくバックホーの動作範囲の絵を配し
た機能選択部と、該機能選択部で設定した制御機能に関
する制御設定値を設定するための設定部と、各部の現在
位置や設定値を表示する表示部とを配する電子制御的バ
ックホーの動作選択装置を構成する。
The present invention uses the following means in order to solve the above problems. First of all, in the operation panel of the electronically controlled backhoe capable of automatically controlling the movement direction of the work arm and the movement limit position, a function selection section in which a picture of the movement range of the backhoe is arranged to select a control function, An operation selection device for an electronically controlled backhoe is provided which includes a setting unit for setting a control set value related to the control function set by the function selection unit and a display unit for displaying the current position of each unit and the set value.
【0010】第二に、電子制御式バックホーの動作選択
装置において、該機能選択部にて制御機能の選択を行
い、該表示部にて各部の現在位置或いは現状の制御設定
値を確認し、該設定部にて制御設定値の変更操作を行
い、該表示部にて変更後の各部の位置または制御設定値
を確認し、操作終了するという一連の動作選択操作を、
各機能で同一とし、該操作パネル上にて一定の方向に操
作を行えるようにした電子制御式バックホーの動作選択
方法を採用する。
Secondly, in the operation selection device of the electronically controlled backhoe, the function selection unit selects a control function, and the display unit confirms the current position or the current control set value of each unit, A series of operation selection operations of changing the control set value on the setting section, confirming the position or control set value of each section after the change on the display section, and ending the operation,
The operation selection method of the electronically controlled backhoe is adopted in which the functions are the same and the operation can be performed in a fixed direction on the operation panel.
【0011】第三に、作業腕の動作制限位置を自動制御
できる電子制御式バックホーであって、複数の制限機能
に基づく動作制限位置を設定して制御されている場合に
おいて、バックホーが停止した時に、どの制限機能によ
る動作制限位置に達しているのかが表示される電子制御
式バックホーの動作選択装置を構成する。
Thirdly, an electronically controlled backhoe capable of automatically controlling the motion limiting position of the working arm, and when the motion limiting position based on a plurality of limiting functions is set and controlled, when the backhoe stops. , An operation selection device of an electronically controlled backhoe, which displays which restriction function has reached the operation restriction position.
【0012】第四に、電子制御式バックホーの作業腕の
動作速度を、傾倒角度に基づいて設定できる操作器具
に、該作業腕の動作方向を手動制御と自動制御に切換可
能なスイッチを具備した構成のものにおいて、該スイッ
チを手動制御から自動制御へ切り換える場合に、該操作
器具位置が動作速度0付近以外の位置では、自動制御に
ロックされ、該位置が動作速度0付近の位置では、該ロ
ックが解除される電子制御式バックホーの動作選択装置
を構成する。
Fourthly, the operating tool for setting the operating speed of the working arm of the electronically controlled backhoe based on the tilt angle is equipped with a switch capable of switching the working direction of the working arm between manual control and automatic control. In the configuration, when the switch is switched from the manual control to the automatic control, the operation instrument position is locked to the automatic control at a position other than near the operating speed 0, and the switch is locked at the position near the operating speed 0 near the operating speed. An operation control device for an electronically controlled backhoe that is unlocked is configured.
【0013】[0013]
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について、図
面より説明する。図1は本発明に係る電子制御式バック
ホーの作業腕動作選択装置である操作パネルCPの正面
図、図2は同じく他の実施例の操作パネルCPの正面
図、図3は操作パネルCPや作業腕操作レバーL1・L
2等の配設構成を示す運転席S付近の平面図、図4は電
子制御式バックホーの作業腕及び旋回用油圧制御回路
図、図5はバックホー作業腕の制御に係るコントローラ
CTRの入出力フローチャート図、図6は図5中、
「(1)入力」に係る操作パネルCPでの仕上方向及び
目標角度の設定手順の中、機能選択部Aにおける手順を
示すフローチャート図、図7は図6図示の手順の続きで
あって、設定部Bにおける手順を示すフローチャート
図、図8は図5中、「(1)入力」に係る操作パネルC
Pでのリーチ制限値の設定手順の中、機能選択部Aにお
ける手順を示すフローチャート図、図9は同じく高さ制
限値の設定手順の中、機能選択部Aにおける手順を示す
フローチャート図、図10は同じく深さ制限値の設定手
順の中、機能選択部Aにおける手順を示すフローチャー
ト図、図11は図8、図9、または図10図示の手順の
続きであって、設定部Bにおける手順を示すフローチャ
ート図、図12は操作パネルCPにて、数値入力を行わ
ないか、または終了した場合の表示部Cにおける表示内
容を示すフローチャート図、図13は図5中、「(2)
制御」に係る制御機能の選択手順の中、機能選択部Aに
おける仕上選択の手順を示すフローチャート図、図14
は図13図示の手順の続きであって、機能選択部Aにお
ける動作制限制御の選択手順を示すフローチャート図、
図15は図14図示の手順の続きであって、直線動作設
定スイッチSWのON・OFF選択に基づく仕上動作の
選択手順を示すフローチャート図、図16は図5中
「(3)動作制限」に係る動作制限制御の設定フローチ
ャート図である。
Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a front view of an operation panel CP which is a work arm operation selection device of an electronically controlled backhoe according to the present invention, FIG. 2 is a front view of an operation panel CP of another embodiment, and FIG. 3 is an operation panel CP and work. Arm control lever L1 ・ L
2 is a plan view of the vicinity of the driver's seat S showing an arrangement configuration of 2 etc., FIG. 4 is a working arm and hydraulic control circuit diagram for turning of the electronically controlled backhoe, and FIG. 5 is an input / output flowchart of a controller CTR for controlling the backhoe working arm. Fig. 6 and Fig. 6 are
Of the procedure of setting the finishing direction and the target angle on the operation panel CP related to “(1) input”, a flowchart diagram showing the procedure in the function selection section A, FIG. 7 is a continuation of the procedure shown in FIG. FIG. 8 is a flow chart showing the procedure in section B, and FIG. 8 is an operation panel C relating to “(1) input” in FIG.
10 is a flowchart showing the procedure in the function selecting unit A in the reach limit value setting procedure at P, and FIG. 9 is a flowchart showing the procedure in the function selecting unit A in the height limit value setting procedure in FIG. Is a flow chart showing the procedure in the function selecting section A in the procedure for setting the depth limit value, and FIG. 11 is a continuation of the procedure shown in FIG. 8, FIG. 9, or FIG. FIG. 12 is a flowchart showing the contents displayed on the display unit C when a numerical value is not input on the operation panel CP or when the operation is finished. FIG. 13 shows “(2)” in FIG.
14 is a flowchart showing a procedure of finishing selection in the function selecting section A in the procedure of selecting the control function related to "control".
Is a continuation of the procedure shown in FIG. 13, and is a flowchart showing the procedure for selecting the operation restriction control in the function selecting unit A.
FIG. 15 is a continuation of the procedure shown in FIG. 14, and is a flowchart showing the procedure for selecting the finishing operation based on the ON / OFF selection of the linear motion setting switch SW, and FIG. It is a setting flowchart figure of the operation restriction control which concerns.
【0014】まず、図4より、電子制御式バックホーの
作業腕制御システムについて説明する。作業腕は、ブー
ム1、アーム2、バケット3の各作業部を連接してな
り、各基端部が、各々油圧シリンダーであるブームシリ
ンダーCY1、アームシリンダーCY2、バケットシリ
ンダーCY3の伸縮駆動にて枢支軸回りに回動すること
によって、作業腕が動作する。各基端部にはポテンショ
メーターが配設されており、各検出回動角度は、各々θ
1・θ2・θ3と表される。更に、本体部4には旋回用
油圧モーターが設けられていて、クローラ走行装置5に
対して回動可能となっており、やはりポテンショメータ
ーにて回動角度を検出するものであり、これを旋回角度
θRと表している。なお、ブーム1基端部を枢支するブ
ームブラケット6は本体部4に対して左右回動自在に枢
支されており、このスイング用モーターが別個に設けら
れている(図4では図示せず)。この回動角度もポテン
ショメーターにて検出し、これをスイング角度θSと表
す。
First, the working arm control system of the electronically controlled backhoe will be described with reference to FIG. The work arm is formed by connecting the work units of the boom 1, the arm 2 and the bucket 3 to each other, and the respective base ends thereof are pivotally driven by the boom cylinder CY1, the arm cylinder CY2 and the bucket cylinder CY3 which are hydraulic cylinders. The work arm operates by rotating around the support shaft. A potentiometer is provided at each base end, and each detected rotation angle is θ
It is expressed as 1 · θ2 · θ3. Further, the main body 4 is provided with a turning hydraulic motor, which is turnable with respect to the crawler traveling device 5, and also detects the turning angle with a potentiometer. It is represented as θR. The boom bracket 6 that pivotally supports the base end of the boom 1 is pivotally supported on the main body 4 so that the boom bracket 6 is rotatable left and right, and the swing motor is separately provided (not shown in FIG. 4). ). This rotation angle is also detected by the potentiometer, and this is represented as swing angle θS.
【0015】これらの油圧シリンダーCY1〜3及び旋
回用油圧モータの各油圧アクチュエーターは、各々、油
圧バルブOV1〜4にて駆動制御される。各油圧バルブ
OV1〜4は、油圧パイロット式の二方向切換式比例弁
となっていて、電磁パイロット式の制御弁SV1〜4よ
りパイロット圧油を供給されるものであり、各制御弁S
V1〜SV4の切換操作にて、圧油流動方向を制御さ
れ、かつパイロット圧調整にて、圧油流量が調整され
る。また、各制御弁SV1〜SV4と、各油圧バルブO
V1〜OV4の間には、流量制御弁CV1〜CV8が介
設されていて、動作制限域近傍における減速制御等の時
に、これらが作動する。
The hydraulic cylinders CY1 to CY3 and the hydraulic actuators of the turning hydraulic motor are driven and controlled by hydraulic valves OV1 to OV4, respectively. The hydraulic valves OV1 to OV4 are hydraulic pilot type two-way switching proportional valves, and pilot pressure oil is supplied from electromagnetic pilot type control valves SV1 to SV4.
The pressure oil flow direction is controlled by the switching operation of V1 to SV4, and the pressure oil flow rate is adjusted by the pilot pressure adjustment. Further, each control valve SV1 to SV4 and each hydraulic valve O
Flow rate control valves CV1 to CV8 are interposed between V1 to OV4, and these operate at the time of deceleration control in the vicinity of the operation restriction region.
【0016】このような作業腕の操作部について説明す
る。まず、作業腕の手動操作用のレバーとして、旋回・
アーム操作用の第一レバーL1と、ブーム・バケット操
作用の第二レバーL2を、図3の如く、作業席Sの左右
に配設している。なお、作業腕S前方の足元の左右一対
のレバーは、走行操作レバーSLである。手動操作時に
おいて、各作業腕操作レバーL1・L2は、二方向に傾
倒可能となっており、いずれかの傾倒方向を選択するこ
とで、第一レバーL1なら、旋回操作かアーム操作かが
選択され、第二レバーL2なら、ブーム操作かバケット
操作かが選択される。また、傾倒の向きは、各作業部
(ブーム1・アーム2・バケット3、及び本体部4)の
動作の向きを示すものである。即ち、中央にある時は、
中立、即ち作業部が停止状態であり、この中立位置より
前方(或いは左方)に傾倒すれば作業部が前方に回動
し、後方(或いは右方)に傾倒すれば作業部が後方に回
動するという具合である。前記の電磁切換弁SV1〜4
は、このレバーの傾倒の向きによって、切換選択される
ものである。
The operation portion of such a working arm will be described. First, as a lever for manual operation of the work arm,
A first lever L1 for operating the arm and a second lever L2 for operating the boom / bucket are arranged on the left and right of the working seat S as shown in FIG. The pair of left and right levers at the front of the work arm S are the traveling operation lever SL. At the time of manual operation, each of the work arm operating levers L1 and L2 can be tilted in two directions, and by selecting one of the tilting directions, the first lever L1 selects either a swing operation or an arm operation. Then, with the second lever L2, boom operation or bucket operation is selected. The tilt direction indicates the direction of operation of each work unit (boom 1, arm 2, bucket 3, and main body unit 4). That is, when in the center,
Neutral, that is, when the working unit is in a stopped state, tilting forward (or left) from this neutral position causes the working unit to rotate forward, and tilting backward (or right) causes the working unit to rotate backward. It moves. The electromagnetic switching valves SV1 to SV4
Is switched and selected depending on the tilting direction of the lever.
【0017】ブーム操作を例にして説明する。第二レバ
ーL2を、ブーム操作の一側に傾倒させると、流量制御
弁CV1に圧油が供給され、かつ、この供給油圧は、レ
バーの傾倒角度に応じて変位する(P1 )。この油圧P
1 は、電気的に変換されて、入出力インターフェイスI
Fを介してコントローラーCTRに入力され、制御弁S
V1に対して、該油圧P1 に比例するパイロット電圧が
かかり、該制御弁SV1をコントロールして、油圧バル
ブOV1への油圧供給方向と、油量が制御されるのであ
る。
A boom operation will be described as an example. When the second lever L2 is tilted to one side of the boom operation, pressure oil is supplied to the flow control valve CV1, and the supplied oil pressure is displaced according to the tilt angle of the lever (P 1 ). This hydraulic pressure P
1 is electrically converted to input / output interface I
It is input to the controller CTR via F and the control valve S
A pilot voltage proportional to the oil pressure P 1 is applied to V 1 , and the control valve SV 1 is controlled to control the oil pressure supply direction to the oil pressure valve OV 1 and the oil amount.
【0018】このように、手動操作の場合には、各作業
部が、該レバーL1・L2の傾倒操作に基づいて回動制
御され、また、速度制御されるのであるが、本発明に係
るバックホーでは、これらの作業腕における油圧制御を
自動的に行うことが可能となっているのであり、まず、
第一レバーL1に、押釦式の直線動作設定スイッチSW
が付設されている。これを押すと、バケット3を一定方
向に直線動作するように作業腕を自動制御できるように
なり、各作業部基端部の現状角度θ1〜θ3(場合によ
っては、旋回角度θR、スイング角度θS、更には、本
体部4に設けた二方向傾斜センサの検出傾斜角度α・
β)を検出してコントローラーCTRに入力し、予め後
記の作業腕動作設定用の操作パネルCPで設定した動作
に基づいて、各油圧シリンダーCY1〜3を制御し、ブ
ーム1、アーム2、及びバケット3を動作させて、該バ
ケット3(の刃先)を直線動作するものである。
As described above, in the case of manual operation, each working unit is rotationally controlled and speed-controlled based on the tilting operation of the levers L1 and L2. Then, it is possible to automatically perform hydraulic control on these working arms.
Push button type linear motion setting switch SW is attached to the first lever L1.
Is attached. When this is pushed, the work arm can be automatically controlled so that the bucket 3 is linearly moved in a fixed direction, and the current angles θ1 to θ3 (in some cases, the turning angle θR and the swing angle θS) of the base end portions of the respective working portions can be controlled. In addition, the detected tilt angle α of the bidirectional tilt sensor provided in the main body 4
β) is detected and input to the controller CTR, and the hydraulic cylinders CY1 to CY3 are controlled based on the operation previously set on the operation arm operation setting panel CP for setting the work arm operation, the boom 1, the arm 2, and the bucket. 3 is operated so that (the blade edge of) the bucket 3 is linearly operated.
【0019】このバケット3の直線動作は、特に、掘削
深さを一定にする等、掘削作業の仕上時に用いられる。
この直線動作には、バケット底面を擦らせるように動か
す底面方向の動作と、一定の傾斜角度を保持してバケッ
ト刃先を動作させる角度方向の動作とがあり、いずれ
か、操作パネルCPにて設定可能である。また、底面方
向を選択した場合ならば、バケット底面方向の対地角度
を、角度方向を選択した場合ならばバケット刃先の動作
方向の対地角度を設定可能となっている。例えば該操作
パネルCPにて、角度方向を選択し、対地角度を設定し
ておいた上で、該直線動作設定スイッチSWを押すと、
これに基づいて、一定角度にバケット刃先が直線動作す
るように、作業腕が自動制御されるのである。なお、該
直線動作設定スイッチSWを押釦すると、第二レバーL
2は不要となり、第一レバーL1は一方向にのみ動かし
て、その動作速度のみを設定するものとなる。
The linear movement of the bucket 3 is used especially when finishing excavation work such as making the excavation depth constant.
This linear motion includes a motion in the bottom face direction in which the bucket bottom face is rubbed, and a motion in the angular direction in which the bucket blade edge is operated while maintaining a constant inclination angle. Either of them is set on the operation panel CP. It is possible. Further, when the bottom direction is selected, the ground angle in the bucket bottom direction can be set, and when the angle direction is selected, the ground angle in the operation direction of the bucket blade can be set. For example, when the angle direction is selected on the operation panel CP and the ground angle is set, and then the linear motion setting switch SW is pressed,
Based on this, the working arm is automatically controlled so that the bucket blade edge moves linearly at a constant angle. When the linear motion setting switch SW is pushed, the second lever L
2 is unnecessary, and the first lever L1 is moved only in one direction to set only its operating speed.
【0020】ところで、この直線動作をしている間、ず
っと直線動作設定スイッチSWを押し続けるのは、作業
者にとって負担が大きく、指に疲労を生じさせ、長時間
の操作が苦痛になる。そこで、該スイッチSWを一旦押
して、ある程度第一レバーL1を傾倒させれば、該スイ
ッチSWから手を離しても、該スイッチSWが直線動作
制御に、つまり、自動制御にロックされるようにしてい
る。そして、該第一レバーL1を、動作速度が0付近の
位置に戻すと、このロックが解除され、該スイッチSW
から手を離している状態であれば、手動設定に復帰する
ようにしているのである。
By the way, if the linear motion setting switch SW is continuously pressed during the linear motion, it will be a heavy burden on the operator, and the finger will be tired and the operation for a long time will be a pain. Therefore, if the switch SW is pushed once and the first lever L1 is tilted to some extent, the switch SW is locked to the linear operation control, that is, to the automatic control even if the hand is released from the switch SW. There is. Then, when the first lever L1 is returned to the position where the operating speed is near 0, the lock is released, and the switch SW
If the hand is released from, the manual setting is restored.
【0021】また、このような自動制御時か手動操作時
かの如何を問わず、掘削深さ、また作業腕の高さや前方
先端(リーチ)位置に関して、操作パネルCPにて動作
制限位置を設定できるようになっており、該動作制限位
置に作業腕の一部が近づくと自動的に減速し、制限位置
にて停止するように構成されている。図4中、HLは高
さ制限位置、RLはリーチ制限位置、DLは深さ制限位
置であり、これらが操作パネルCPにて設定可能なので
ある。なお、斜線部分は、減速域であって、この域内に
作業腕の一部が入ると、各流量制御弁CV1〜CV8が
作動して、流量制御がなされて作業腕が減速し、最終的
に各制限位置にて停止するのである。
Regardless of whether such automatic control or manual operation is performed, the operation limit position is set on the operation panel CP with respect to the excavation depth, the height of the working arm, and the front tip (reach) position. When a part of the working arm approaches the operation restricted position, the work arm is automatically decelerated and stopped at the restricted position. In FIG. 4, HL is a height limiting position, RL is a reach limiting position, and DL is a depth limiting position, which can be set on the operation panel CP. The shaded area is the deceleration area, and when a part of the working arm enters this area, the flow rate control valves CV1 to CV8 are actuated, the flow rate is controlled and the working arm decelerates, and finally. It stops at each limit position.
【0022】操作パネルCPは、例えば図3に図示する
ように、走行操作レバーSLよりも前方側のダッシュボ
ード部に配設する等、作業席Sに座る作業者が操作しや
すい位置に配設されている。
As shown in FIG. 3, the operation panel CP is arranged at a position where a worker sitting on the work seat S can easily operate it, for example, it is arranged on the dashboard portion in front of the traveling operation lever SL. Has been done.
【0023】本発明は、このような電子制御式バックホ
ーの作業腕制御システムの中の、操作パネルCPにて構
成される作業腕の動作選択装置と、これに基づく動作選
択方法に関するものである。以後、これについて説明す
る。まず、図1より、操作パネルCPの構造について説
明する。パネル上、左側には、バックホーと該当する機
能の概要を示した絵を中心とし、その絵の解説の近傍に
選択スイッチを配した機能操作部Aが配置され、右側に
おいて、下側は、設定値の増減操作を行う設定部B、上
側は、各表示ランプと7セグメントLCDよりなる表示
部Cとなっている。該操作パネルCPを用いての数値入
力作業は、最初にパネル左側の機能選択部Aにて制御機
能の選択を行い、次に、その右側の設定部Bにおいて、
該設定部Bの上側に配設された表示部Cにおける表示を
見ながら数値入力するという手順であり、該操作パネル
CPにおいて、該機能選択部A・設定部B・表示部Cの
各スイッチ群を、作業の流れが同一手順で一定の方向に
進められるように配した。従って、円滑に進むように配
設されているのである。また、各機能スイッチ毎に色分
けしても良い。
The present invention relates to a work arm motion selection device composed of an operation panel CP in such a work arm control system for an electronically controlled backhoe, and a motion selection method based thereon. Hereinafter, this will be described. First, the structure of the operation panel CP will be described with reference to FIG. On the left side of the panel, a function operation part A with a backhoe and a picture showing an outline of the corresponding function is arranged, and a selection switch is arranged near the explanation of the picture. On the right side, the lower side is the setting. A setting section B for increasing / decreasing the value and a display section C composed of respective display lamps and a 7-segment LCD are provided on the upper side. In the numerical value input work using the operation panel CP, first, the control function is selected in the function selection section A on the left side of the panel, and then in the setting section B on the right side thereof.
It is a procedure of inputting a numerical value while watching the display on the display unit C arranged above the setting unit B, and each switch group of the function selecting unit A, the setting unit B, and the display unit C on the operation panel CP. Were arranged so that the work flow could proceed in a certain direction in the same procedure. Therefore, it is arranged so as to proceed smoothly. Further, each function switch may be color-coded.
【0024】機能選択部Aについて説明する。中央のバ
ックホーの絵は、該機能選択部Aにて選択可能な各機能
の説明を示している。即ち、動作制限に関する設定を行
っている場合に、表示部CにおけるLCDが示す数値
が、どの部分の長さを表示しているのかを図示したもの
である。また、仕上選択(バケット刃先の直線動作)を
選択した場合に、底面方向及び角度方向とは、どのよう
なバケット刃先の動作となっているかを示し、その中
で、例えば角度方向を選択した場合に、表示部CのLC
Dにて表示される数値は、バケット刃先の動作方向の対
地角度であるということが判るようにしている。このよ
うな絵を施すことによって、作業者が機能選択や設定値
入力を行う場合に、自分が何に関する機能選択をし、ま
た、どのような数値を入力しているのか、また表示部C
における表示は何を意味するのかが明瞭に視認できるの
である。
The function selection section A will be described. The picture of the backhoe in the center shows an explanation of each function that can be selected by the function selecting section A. That is, the figure shows which part of the numerical value indicated by the LCD in the display section C is displayed when the setting relating to the operation restriction is performed. In addition, when finishing selection (linear movement of the bucket blade edge) is selected, the bottom surface direction and the angle direction indicate what kind of bucket blade edge operation is performed. For example, when the angular direction is selected And LC of display C
It is understood that the numerical value displayed in D is the ground angle in the operating direction of the bucket blade edge. By giving such a picture, when the operator selects a function or inputs a set value, what function he / she selects and what numerical value is input, and the display section C.
You can clearly see what the display at means.
【0025】この機能選択部Aにおいて、各機能選択用
のスイッチ類が、中央のバックホーの絵にあしらわれた
各部の位置に合わせて配設されている。まず、仕上選択
用のスイッチ類は、バケットの動きと関連付けるため、
バックホーの絵の中のバケットの位置に最も近い左下側
に配設されている。そして、動作制限用としてのリーチ
制限・高さ制限・深さ制限の各スイッチ類において、深
さ制限はバックホーの絵の下側、高さ制限は該絵の上
側、更に、リーチ制限は、バックホーの前方位置制限を
表すため、該絵の左(絵のバックホーの前方)上側に配
設している。更に絵のバックホーの各部を色分けし、各
スイッチ類を、そのスイッチが示すバックの各部の色に
合うように色分けして、一層、関連付けを強くしてい
る。このように、バックホーの絵と各スイッチ類が旨く
関連付けられて配設され、また、色分けされているた
め、該機能選択部Aにおけるスイッチ類の誤操作、入力
ミスが少ない。
In the function selecting section A, switches for selecting each function are arranged in accordance with the positions of the respective parts shown in the picture of the central backhoe. First, the switches for finishing selection are related to the movement of the bucket,
It is located on the lower left side closest to the position of the bucket in the backhoe picture. In each of the reach limit, height limit, and depth limit switches for motion limitation, the depth limit is below the picture of the backhoe, the height limit is above the picture, and the reach limit is the backhoe. In order to represent the front position restriction of the picture, it is arranged on the left side of the picture (in front of the backhoe of the picture). Further, each part of the backhoe of the picture is color-coded, and each switch is color-coded so as to match the color of each part of the back shown by the switch, to further strengthen the association. In this way, since the backhoe picture and each switch are arranged in good association with each other and are color-coded, there are few erroneous operations and input errors of the switches in the function selecting section A.
【0026】該機能選択部Aにおける各スイッチ類につ
いて説明する。まず、仕上選択用スイッチ類について説
明する。中央に中央復帰式モーメンタリスイッチの仕上
選択スイッチFS1が配設されており、上中下の三位置
に切換可能となっている。この中で、中位置は不変位置
で、上位置にすると、角度方向の仕上選択、即ち、バケ
ット刃先を一定の対地角度で傾斜状に直線動作させる作
業(傾斜面の掘削作業に適する)を選択したこととな
り、下位置にすると、底面方向の仕上選択、即ちバケッ
トをその底面方向に直線動作させ、バケット底面にて掘
削溝底面を均平する作業を選択したこととなる。仕上選
択スイッチFS1を中立に復帰させる事で、電源入時に
常に一定の状態で作業を開始でき、作業開始時にスイッ
チの設定に手間取ることもない。該仕上選択スイッチF
S1の上下には、それぞれ「角度方向」、「底面方向」
との表示があり、各表示の左横に、その表示側に仕上選
択スイッチがセットされた時に点灯する、パイロットラ
ンプの角度方向表示ランプFL1及び底面方向表示ラン
プFL2が配設されている。
Each switch in the function selecting section A will be described. First, the finishing selection switches will be described. A finish-return selection switch FS1 of a central return type momentary switch is arranged at the center, and can be switched to three positions of upper, middle and lower. Among these, when the middle position is the invariant position and the upper position is set to the upper position, the finishing operation in the angular direction is selected, that is, the work of linearly operating the bucket blade edge at a fixed ground angle (suitable for excavating work on the inclined surface) is selected. Therefore, when the lower position is set, it means that selection of finishing in the bottom surface direction, that is, operation of linearly moving the bucket in the bottom surface direction and leveling the bottom surface of the excavation groove with the bottom surface of the bucket is selected. By returning the finish selection switch FS1 to the neutral position, the work can always be started in a constant state when the power is turned on, and it does not take time to set the switch when the work is started. The finishing selection switch F
Above and below S1, "angle direction" and "bottom direction", respectively.
Is displayed, and on the left side of each display, an angle direction display lamp FL1 and a bottom direction display lamp FL2 of pilot lamps which are turned on when the finishing selection switch is set are arranged.
【0027】なお、「角度方向」とは、バックホーの絵
でわかるように、バケット刃先の移動する方向を指して
いる。これに対し、「底面方向」とは、バックホーの絵
に示されるように、バケットの刃先から湾曲始端部分ま
での平板状の部分がバケット底面であり、該バケット底
面を含む側面視上の直線が「底面方向」となる。従っ
て、該仕上選択スイッチFS1を「底面方向」にセット
した場合において、該底面方向が水平状であれば、バケ
ットは水平方向に動き、掘削溝底面が水平状にならされ
ていくが、該底面方向が上下に傾いていれば、その傾斜
角度にバケットが動作し、掘削溝底面は、傾斜状に均さ
れていく。
The "angle direction" refers to the direction in which the bucket blade tip moves, as can be seen from the picture of the backhoe. On the other hand, as shown in the backhoe, the "bottom surface direction" means that the flat plate portion from the blade edge of the bucket to the curved start end portion is the bucket bottom surface, and a straight line in a side view including the bucket bottom surface is It becomes "bottom direction". Therefore, when the finishing selection switch FS1 is set to "bottom direction" and the bottom direction is horizontal, the bucket moves in the horizontal direction and the bottom of the excavation groove is leveled. If the direction is tilted up and down, the bucket operates at that tilt angle, and the bottom surface of the excavation groove is leveled in a tilted manner.
【0028】該仕上選択スイッチFS1の右側には、押
釦式の表示・変更スイッチFS2が配設されている。こ
のスイッチをONする(押す)と、表示部CにおけるL
CDにて数値が表示されるとともに、設定部Bでの設定
値変更操作が可能となる。これについては後に詳説す
る。
A push-button type display / change switch FS2 is arranged on the right side of the finish selection switch FS1. When this switch is turned on (pressed), L on the display section C
Numerical values are displayed on the CD, and the setting value can be changed in the setting section B. This will be described in detail later.
【0029】次に、各動作制限用のスイッチ類について
説明する。まず、リーチ制限用のスイッチ類として、リ
ーチ制限スイッチRS1を左に配し、その右に、リーチ
制限表示・変更スイッチRS2が配設されている。高さ
制限用のスイッチ類、深さ制限用スイッチ類も同様で、
前者は、左に高さ制限スイッチHS1、右に高さ制限表
示・変更スイッチHS2を、後者は、左に深さ制限スイ
ッチDS1、右に深さ制限表示・変更スイッチDS2を
配してなっている。
Next, the switches for limiting each operation will be described. First, as the switches for reaching limit, the reaching limit switch RS1 is arranged on the left side, and the reaching limit display / change switch RS2 is arranged on the right side thereof. The same applies to height limiting switches and depth limiting switches.
The former has a height limit switch HS1 on the left, a height limit display / change switch HS2 on the right, and the latter has a depth limit switch DS1 on the left and a depth limit display / change switch DS2 on the right. There is.
【0030】リーチ制限スイッチRS1、高さ制限スイ
ッチHS1、深さ制限スイッチDS1は、ON・OFF
切換式の押釦で、パイロットランプを兼ねており、ON
すると点灯するようになっていて、作業中に、どの動作
制限制御がなされているかがスイッチの点灯で判る。こ
れらのスイッチがONされていると、そのONされてい
るスイッチの属する動作制限制御が、作業腕の動作中に
おいてなされることとなる。例えば、リーチ制限スイッ
チRS1がONされていると、前記レバーL1・L2を
手動で作業腕を操作する場合か、或いは直線動作設定ス
イッチSWを押して作業腕を自動制御する場合かを問わ
ず、設定されたリーチ制限位置RL(図4図示)に近づ
くと、作業腕が減速、停止する制限制御がなされるので
ある。
The reach limit switch RS1, height limit switch HS1 and depth limit switch DS1 are turned on and off.
A switchable push button that doubles as a pilot lamp and is ON
Then, it is turned on, and it is possible to know which operation limit control is performed during work by turning on the switch. When these switches are turned on, the operation restriction control to which the turned-on switch belongs is performed during the operation of the work arm. For example, when the reach limit switch RS1 is turned on, the setting is made regardless of whether the lever L1 or L2 is manually operated or the linear motion setting switch SW is pressed to automatically control the work arm. When approaching the reached reach limit position RL (shown in FIG. 4), the work arm is decelerated and the limit control is stopped.
【0031】三つの動作制限スイッチRS1、HS1、
DS1は、勿論、この中の二つ、或いは三つ全部がON
される場合があり、この場合には、ONされたスイッチ
全てが点灯していて、どの動作制限制御がなされている
かが判る。しかし、もしある動作制限位置に作業腕の一
部が達して停止した場合に、どの動作制限で停止したの
かが判別できなければ、容易に作業腕を動作可能域に戻
すことができない。例えば全ての制限スイッチをONし
ておいて、作業腕の一部がリーチ制限位置RLに達して
停止した場合に、作業者が高さ制限位置に達したのだと
判断して、作業腕を下降させる操作を行っても、それ
が、作業腕を前方に動作させるものであれば、作業腕は
動かない。そこで、容易にどの動作制限で作業腕が停止
したかが判るように、作業腕の一部がある動作制限位置
に達した時には、その動作制限位置の属する動作制限ス
イッチが点滅するようにしている。例えば、前者の例で
あれば、リーチ制限スイッチRS1が点滅するので、作
業者が、リーチ制限位置RLに達したと瞬時に判断で
き、容易にリーチ制限位置RLより作業腕を脱する操作
ができるのである。
Three operation limiting switches RS1, HS1,
Of course, in DS1, two or all three of them are ON.
In this case, all the switches that are turned on are lit, and it is possible to know which operation restriction control is performed. However, if a part of the working arm stops at a certain motion restriction position and stops, it is not possible to easily return the work arm to the operable range unless it is possible to determine which motion restriction the motion arm stopped at. For example, when all the limit switches are turned on and a part of the work arm reaches the reach limit position RL and stops, it is determined that the worker has reached the height limit position, and the work arm is raised. Even if the operation of lowering the work arm is performed, if the work arm moves the work arm forward, the work arm does not move. Therefore, when a part of the work arm reaches a certain motion limit position, the motion limit switch to which the motion limit position belongs blinks so that it is easy to know which motion limit the work arm has stopped. . For example, in the former case, since the reach limit switch RS1 blinks, the worker can instantly determine that the reach limit position RL has been reached, and can easily remove the work arm from the reach limit position RL. Of.
【0032】リーチ制限表示・変更スイッチRS2、高
さ制限表示・変更スイッチHS2、深さ制限表示・変更
スイッチDS2は、上中下三位置に切換可能なトグルス
イッチになっていて、表示部Cに表示される数値の種類
を切り換えるスイッチであるとともに、設定部Bにおい
て設定値入力を可能とするためのスイッチである。中位
置は中立(OFF)位置であり、上位置には「現在位
置」、下位置には「既設定値」との表示がある。
The reach limit display / change switch RS2, the height limit display / change switch HS2, and the depth limit display / change switch DS2 are toggle switches that can be switched between the upper, middle, and lower three positions. It is a switch for switching the type of numerical value to be displayed, and a switch for enabling the setting value input in the setting section B. The middle position is a neutral (OFF) position, the upper position is displayed as “current position”, and the lower position is displayed as “already set value”.
【0033】リーチ制限表示・変更スイッチRS2を
「現在位置」にセットした場合、表示部CのLCDは、
現在の「最大リーチ値」(操作パネルCP上の絵で判る
如く、本体部4中心部から作業腕の最大前方位置までの
前後距離)を示し、また、「既設定値」にセットすれ
ば、該LCDは既設定した「リーチ制限値」(本体部4
の中心からリーチ制限位置RLまでの前後距離)を示す
(図8参照)。高さ制限表示・変更スイッチHS2の場
合には、「現在位置」セット時に、現在の「最大高さ
値」(クローラ接地面から作業腕の最上位置までの上下
距離)を、「既設定値」セット時に、既設定の「高さ制
限値」(クローラ接地面から高さ制限値HLまでの上下
距離)を、該LCDが表示する(図9参照)。そして、
深さ制限表示・変更スイッチDS2の場合には、「現在
位置」セット時に、現在の「最大深さ値」(クローラ接
地面から作業腕の最下位置までの上下距離)を、「既設
定値」セット時に、既設定の「高さ制限値」(クローラ
接地面から深さ制限値DLまでの上下距離)を、該LC
Dが表示するのである(図10参照)。また、RS2・
HS2・DS2のスイッチを中立復帰式とすることで、
電源立ち上がり時の表示を現在の刃先高さ/深さに設定
でき、表示の設定に手間取ることもない。
When the reach limit display / change switch RS2 is set to the "current position", the LCD of the display section C
If the current "maximum reach value" (as seen in the picture on the operation panel CP, the front-rear distance from the center of the main body 4 to the maximum forward position of the working arm) is set and the "preset value" is set, The LCD has a preset “reach limit value” (main unit 4
The front-rear distance from the center to the reach limit position RL) is shown (see FIG. 8). In the case of the height limit display / change switch HS2, when the "current position" is set, the current "maximum height value" (vertical distance from the crawler contact surface to the uppermost position of the work arm) is changed to the "preset value". At the time of setting, the LCD displays the preset "height limit value" (the vertical distance from the crawler ground surface to the height limit value HL) (see FIG. 9). And
In the case of the depth limit display / change switch DS2, when the "current position" is set, the current "maximum depth value" (vertical distance from the crawler ground surface to the lowermost position of the work arm) is changed to the "preset value". At the time of setting, the preset “height limit value” (vertical distance from the crawler ground plane to the depth limit value DL) is set to the LC
D is displayed (see FIG. 10). Also, RS2
By making the HS2 / DS2 switch a neutral return type,
The display at power-on can be set to the current blade edge height / depth, and there is no hassle in setting the display.
【0034】作業腕の現在位置から見て、もう少し動作
制限位置を移動させた方がよいなと思う時には、スイッ
チを「現在位置」にセットし、後記設定部Bにて表示変
更操作を行い、LCDに表示される数値を増減する方法
を取ればよい。また、一方、既設定した動作制限位置が
適当かどうかをまず判断し、その判断を基に、該動作制
限位置の設定値を増減したい場合には、スイッチを「既
設定値」にセットし、LCD表示の動作制限位置の既設
定値を確認して、これを増減操作すればよい。その都度
の作業腕の状況に応じて、設定しやすい方を選べるの
で、設定操作が容易化、効率化されるのである。
When it is better to move the operation limit position a little more from the current position of the work arm, the switch is set to the "current position", and the display changing operation is performed in the setting section B described later. It is only necessary to increase or decrease the numerical value displayed on the LCD. On the other hand, first, it is determined whether or not the preset motion limit position is appropriate, and based on the determination, if you want to increase or decrease the set value of the motion limit position, set the switch to "the preset value", It suffices to confirm the preset value of the operation limit position on the LCD display and increase or decrease this value. Depending on the situation of the work arm each time, the one that is easy to set can be selected, so that the setting operation becomes easy and efficient.
【0035】次に、設定部Bについて説明する。設定部
Bは、増減スイッチBS1、確定スイッチBS2、及び
ブザーBZよりなる。増減スイッチBS1は、上下に傾
倒可能なレバースイッチとなっていて、上方に傾倒させ
ると、表示部CのLCD表示の数値を増加させ、下方に
傾倒させると、該表示の数値を減少させるもので、中心
部が中立位置となっている。また、その傾倒角度に、該
数値の増減速度が比例するものであり、傾倒させている
間中、該数値は増減し続ける。つまり、該表示部CのL
CDは、該増減スイッチBS1の傾倒時間及び傾倒角度
に比例して増減する。
Next, the setting section B will be described. The setting unit B includes an increase / decrease switch BS1, a confirmation switch BS2, and a buzzer BZ. The increase / decrease switch BS1 is a lever switch that can be tilted up and down. When tilted upward, the numerical value displayed on the LCD of the display unit C is increased, and when tilted downward, the numerical value displayed is decreased. , The center is in the neutral position. Further, the increasing / decreasing speed of the numerical value is proportional to the tilt angle, and the numerical value continues to increase / decrease during the tilting. That is, L of the display unit C
CD increases / decreases in proportion to the tilting time and tilting angle of the increase / decrease switch BS1.
【0036】確定スイッチBS2は、設定値確定用のス
イッチである。増減スイッチBS1にて数値の増減操作
を行い、目標とする数値がLCDに表示された時点で、
該増減スイッチBS1を中立位置に戻し、該確定スイッ
チBS2を押すと、表示されている数値が規定値のバッ
ファに入力されて、動作制限位置の設定値として確定さ
れ、以後、その表示・変更スイッチの属する制限スイッ
チがONされている限り、その動作制限制御が、該設定
値を基になされることとなる。
The confirmation switch BS2 is a switch for confirming the set value. When the increase / decrease switch BS1 increases / decreases the numerical value and the target numerical value is displayed on the LCD,
When the increase / decrease switch BS1 is returned to the neutral position and the confirmation switch BS2 is pressed, the displayed numerical value is input to the buffer of the specified value and confirmed as the set value of the operation limit position. As long as the limit switch to which the switch belongs is turned on, the operation limit control is based on the set value.
【0037】ブザーBZは、機能選択部Aにおける機能
の変更操作、例えば仕上選択スイッチFS1を「角度方
向」か「底面方向」かいずれかにセットした時や、或い
は動作制限スイッチ(RS1、HS1、DS1のいずれ
か)をON・OFFした場合に短時間鳴動させる(図1
2及び図13参照)。また、確定スイッチBS2を押し
て、設定値の確定がなされた時に鳴動させたり、作業腕
の動作中において、作業腕の一部が動作制限位置に達し
た時に起きる減速、停止とともに鳴動させるものとする
等、様々な鳴動タイミングが考えられる。
The buzzer BZ is used for changing the function in the function selecting section A, for example, when the finishing selection switch FS1 is set to either "angle direction" or "bottom direction", or the operation restriction switches (RS1, HS1, Sounds for a short time when either one of DS1 is turned ON / OFF (Fig. 1
2 and FIG. 13). In addition, the confirmation switch BS2 is pressed to make a sound when the set value is confirmed, or when the work arm is moving, it is made to sound together with deceleration and stop which occur when a part of the work arm reaches the operation limit position. Various ringing timings are possible.
【0038】表示部Cは、これまでにも述べたように、
各種の数値を表示する7セグメントLCDを設け、該L
CDにて表示する数値が、どういう種類の数値であるか
を表示すべく、該LCDの上側には、現在刃先深さ/高
さ表示ランプCL1、現在位置表示・変更ランプCL
2、及び既設定値表示・変更ランプCL3を配設してい
る。設定部Bにて数値入力を行わない時は、現在刃先深
さ/高さ表示ランプCL1が点灯し、LCDには、現在
のバケットの刃先の、クローラ接地面からの上下方向の
距離、即ち、高さと深さが、±を付した数値で表される
(図12参照)。
The display portion C is, as described above,
A 7-segment LCD for displaying various values is provided
In order to display what kind of numerical value is displayed on the CD, the current blade edge depth / height display lamp CL1, the current position display / change lamp CL are displayed above the LCD.
2, and a preset value display / change lamp CL3 is provided. When no numerical value is input in the setting section B, the current blade edge depth / height display lamp CL1 is turned on, and the LCD displays the current blade edge of the bucket in the vertical direction from the crawler contact surface, that is, Height and depth are represented by numerical values with ± (see FIG. 12).
【0039】そして、設定部Bにおける数値入力を行う
べく、機能選択部Aにて、表示・変更スイッチFS2、
RS2、HS2、DS2の中の一つをON、または切換
操作した時には、現在位置表示・変更ランプCL2また
は規設定値表示・変更ランプCL3が点灯し、各々の数
値が点滅してLCDに表示される。この表示点滅が確認
されたら、設定部Bでの増減スイッチBS1による数値
入力操作を行ってもよい。この状態を「設定モード」と
称する(図6、図8乃至図10参照)。
Then, in order to input a numerical value in the setting section B, in the function selecting section A, the display / change switch FS2,
When one of RS2, HS2, and DS2 is turned on or switched, the current position display / change lamp CL2 or the standard set value display / change lamp CL3 is lit up, and each numerical value blinks and is displayed on the LCD. It When this blinking of the display is confirmed, a numerical value input operation by the increase / decrease switch BS1 in the setting section B may be performed. This state is called "setting mode" (see FIGS. 6 and 8 to 10).
【0040】前記の動作制限用の表示・変更スイッチR
S2、HS2、DS2の中の一つを「現在位置」にセッ
トした場合には、表示部Cにおいて、現在位置表示・変
更ランプCL1が点灯するとともに、LCDにて、その
スイッチの属する動作制限に係る作業腕の最大値(例え
ば、リーチ制限表示・変更スイッチRS2を「現在位
置」にセットした場合ならば、現在「最大リーチ値」)
が、点滅した状態で表示される。また、「既設定値」に
セットした場合には、既設定値表示・変更ランプCL2
が点灯して、LCDには、そのスイッチの属する動作制
限位置の既設定値(例えば、リーチ制限表示・変更スイ
ッチRS2を「既設定値」にセットした場合には、既設
定の「リーチ制限値」)が、点滅しながら表示される。
このように両ランプCL2・CL3のいずれかが点灯す
ることで、LCDの点滅表示する数値が何に関するもの
かが一目で判る。
Display / change switch R for limiting the above-mentioned operation
When one of S2, HS2, and DS2 is set to the "current position", the current position display / change lamp CL1 lights up in the display section C, and the operation restriction of the switch is displayed on the LCD. The maximum value of the work arm concerned (for example, if the reach limit display / change switch RS2 is set to the "current position", the current maximum reach value)
Is displayed in a blinking state. When set to "already set value", already set value display / change lamp CL2
Lights up and the LCD displays a preset value of the operation limit position to which the switch belongs (for example, when the reach limit display / change switch RS2 is set to “preset value”, the preset “reach limit value” is set. )) Is displayed blinking.
In this way, by turning on either of the two lamps CL2 and CL3, it is possible to see at a glance what the blinking numerical value of the LCD is.
【0041】なお、仕上選択スイッチFS1を「底面方
向」にセットした場合には、表示部Cにて、現在位置表
示・変更ランプCL2が点灯し、LCDには、バケット
底面方向の現在の対水平面角度(対地角度)が点滅表示
される。掘削溝底面を水平面に仕上げたい時はこの表示
が0°を示していればよい。また、斜め状に仕上げたい
時には、この表示が目的とする対地角度を示すように、
設定部Bにて数値入力すればよい。
When the finishing selection switch FS1 is set to "bottom direction", the current position display / change lamp CL2 is lit on the display section C, and the LCD shows the current horizontal plane in the bottom direction of the bucket. The angle (ground angle) is displayed blinking. If you want to finish the bottom of the trench in a horizontal plane, this display should show 0 °. Also, when you want to finish diagonally, as this display shows the target ground angle,
Numerical values may be input in the setting section B.
【0042】一方、該仕上選択スイッチFS2を「角度
方向」にセットした場合には、表示部Cの既設定値表示
・変更ランプCL3が点灯し、LCDには、バケット刃
先の移動する方向の対地角度(仕上角度)が点滅表示さ
れる。水平方向に掘削を行いたい時は、仕上角度が0°
であるように表示をセットすればよく、また、傾斜状に
掘削したい時には、目的とする仕上角度を表示するよう
に、設定部Bにて数値入力すればよい。
On the other hand, when the finishing selection switch FS2 is set in the "angle direction", the preset value display / change lamp CL3 of the display section C is turned on, and the LCD displays the ground in the moving direction of the bucket blade tip. The angle (finishing angle) is displayed blinking. When you want to excavate horizontally, the finishing angle is 0 °
It is sufficient to set the display as shown in FIG. 6B. When it is desired to excavate in an inclined shape, the setting section B can be used to input a numerical value so as to display the desired finishing angle.
【0043】該表示点滅は、前記の確定ランプBS2を
ONすると終了し(即ち、設定モードが解除され)、現
在刃先深さ/高さ表示ランプCL1が点灯し、LCDの
表示は、「現在刃先深さ/高さ」に戻る。なお、該確定
ランプBS2をONしなくても、一定時間内に増減スイ
ッチBS1による数値入力が行われなければ(即ち、O
FFのままならば)、「設定モード」が解除し、同様に
表示が「現在刃先深さ/高さ」に戻る(図7及び図11
参照)。また、動作制限値の入力で、増減スイッチBS
1の操作が行われている場合でも、第一・第二レバーL
1・L2が操作されれば、直ちに制御体制にセットしな
ければならないので、やはり設定モードを解除し、表示
を「現在刃先深さ/高さ」に戻す(図11参照)。
The blinking of the display ends when the confirmation lamp BS2 is turned on (that is, the setting mode is released), the current blade edge depth / height display lamp CL1 is lit, and the LCD display shows "current blade edge. Return to "Depth / Height". Even if the confirmation lamp BS2 is not turned on, if the numerical value is not input by the increase / decrease switch BS1 within a fixed time (that is, O
If it remains FF), the "setting mode" is canceled, and the display returns to "current blade edge depth / height" in the same manner (Figs. 7 and 11).
reference). Also, by inputting the operation limit value, the increase / decrease switch BS
Even when the operation 1 is performed, the first and second levers L
When 1 · L2 is operated, it is necessary to immediately set the control system. Therefore, the setting mode is canceled and the display is returned to “current cutting edge depth / height” (see FIG. 11).
【0044】操作パネルCPの構成については、以上説
明した図1図示のものの他に、図2図示のような構成も
考えられる。ここでは、図1ではトグルスイッチであっ
た仕上選択スイッチFS1、各動作制限用の表示・変更
スイッチRS2、HS2、DS2を押釦式にし、OFF
状態からの押す回数によって、動作制限設定の場合に
は、表示部Cで表示する数値を「現在位置表示・変更」
に係るものと「既設定値表示・変更」に係るものとに切
り換え、また、仕上選択スイッチFS1については、
「角度方向」か「底面方向」かに切り換える。また、増
減スイッチBS1は左右回動可能なダイヤル式となって
いる。
Regarding the configuration of the operation panel CP, in addition to the configuration shown in FIG. 1 described above, the configuration shown in FIG. 2 can be considered. Here, the finish selection switch FS1 and the display / change switches RS2, HS2, and DS2 for restricting each operation, which are toggle switches in FIG.
Depending on the number of pushes from the state, if the operation limit is set, the value displayed on the display section C is changed to "Current position display / change".
And the one related to "display / change of preset value", and regarding the finishing selection switch FS1,
Switch to "angle direction" or "bottom direction". Further, the increase / decrease switch BS1 is a dial type which can be rotated left and right.
【0045】作業腕の動作選択装置である操作パネルC
Pの構成については以上の如くであり、次に、該操作パ
ネルCPを用いての各種制御の流れについて説明する。
まず図5図示のフローチャートは、図4図示のコントロ
ーラーCTRにおいて、各種入力値が入力され、これに
基づいて、作業腕を実際にさせるべく出力を行うまでの
一連の流れを示している。まず、「(1)入力」では、
コントローラーCTRに各種センサの検出値の入力がな
される。センサ検出値には、図4図示の、各ポテンショ
メーターの検出値θ1〜θ3、θR、及びθS、また、
本体部の傾斜を検出する二方向傾斜センサの検出値α、
β、そして、作業腕及び旋回用の油圧アクチュエーター
制御用油圧回路の各所に設けた圧力センサの検出値P1
〜P16、更に、直線動作設定スイッチSWのON・OF
F検出値がある。
Operation panel C which is a work arm motion selection device
The configuration of P is as described above. Next, the flow of various controls using the operation panel CP will be described.
First, the flow chart shown in FIG. 5 shows a series of flows from the controller CTR shown in FIG. 4 to the input of various input values, and based on the input values, output is performed to actually make the working arm. First, in "(1) Input",
Detection values of various sensors are input to the controller CTR. The sensor detection values include the detection values θ1 to θ3, θR, and θS of the potentiometers shown in FIG. 4, and
The detection value α of the bidirectional tilt sensor that detects the tilt of the main body,
β, and the detection value P 1 of the pressure sensor provided at each position of the hydraulic circuit for controlling the working arm and the hydraulic actuator for turning
To P 16 , and ON / OF of the linear motion setting switch SW
There is an F detection value.
【0046】これらのセンサ入力の一方、コントローラ
CTRには、該操作パネルCPにおける、仕上選択時の
角度設定値、また、動作制限位置の設定値を入力する。
仕上選択であれば、「角度方向」か「底面方向」かに応
じて、表示・選択スイッチFS2をONした上で、仕上
角度か底面方向の対地角度かの数値を表示部Cにて確認
しつつ、設定部Bの増減スイッチBS1にて数値入力操
作を行うのであり、この一連の設定値入力の流れについ
ては、図6及び図7のフローチャートにて示している。
また、動作制限位置の設定値入力に関して、機能選択部
Aでの操作として、リーチ制限については図8にて、高
さ制限については図9にて、深さ制限については図10
にて、各々フローチャートとして図示しており、更に、
リーチ制限、高さ制限、深さ制限に共通する設定部Bで
の数値入力操作が、図11にて、フローチャートとして
示されている。
One of these sensor inputs is input to the controller CTR, which is an angle set value at the time of finishing selection on the operation panel CP and a set value of an operation limit position.
If finishing is selected, turn on the display / selection switch FS2 according to "angle direction" or "bottom direction", and then check the numerical value of the finishing angle or the bottom surface to ground angle on the display section C. Meanwhile, a numerical value input operation is performed with the increase / decrease switch BS1 of the setting section B, and the flow of this series of setting value input is shown in the flowcharts of FIGS. 6 and 7.
Further, regarding the input of the set value of the motion limit position, as the operation in the function selecting section A, the reach limit is shown in FIG. 8, the height limit is shown in FIG. 9, and the depth limit is shown in FIG.
, Each is shown as a flow chart, and further,
A numerical value input operation in the setting unit B common to the reach limit, height limit, and depth limit is shown as a flowchart in FIG.
【0047】このように、各種設定値が入力されれば、
次に「(2)制御」に進む。これについては、図12乃
至図14図示のフローチャートに示す手順で操作が流れ
ていく。まず、図12及び図13の如く、操作パネルC
Pの機能選択部Aにて、仕上選択スイッチFS1、及び
各動作制限スイッチRS1、HS1、DS1の切換操作
を行う。即ち、仕上げ選択をするか、するとすれば「角
度方向」か「底面方向」かを選択し、また、リーチ、高
さ、または深さに関する各動作制限設定を設けるかをど
うかを選択する。こうして操作パネルCPにて、各制御
機能について選択設定を行った上で、手動で操作レバー
L1・L2を操作する場合には、動作制限制御のみがな
され、仕上選択に基づくバケットの自動制御による直線
動作はなされない。一方、図15に示すように、前記直
線動作設定スイッチSWをONした場合には、予め操作
パネルCPにて仕上選択スイッチFS1を「角度方向」
にセットしていれば、バケット刃先を角度方向に直線動
作させる制御がなされることとなり、「底面方向」にセ
ットしてあれば、バケット底面方向に沿ってバケットを
直線動作させる制御がなされることとなる。
In this way, if various setting values are input,
Next, the procedure advances to “(2) Control”. Regarding this, the operation flows in the procedure shown in the flowcharts of FIGS. First, as shown in FIGS. 12 and 13, the operation panel C
In the function selection section A of P, the switching operation of the finish selection switch FS1 and the respective operation restriction switches RS1, HS1, DS1 is performed. That is, a finish selection is made, and if so, an "angular direction" or a "bottom direction" is selected, and whether or not each operation limit setting regarding reach, height, or depth is provided is selected. In this way, when the operating levers L1 and L2 are manually operated after making selective settings for each control function on the operation panel CP, only operation restriction control is performed, and a straight line is obtained by automatic bucket control based on finishing selection. No action is taken. On the other hand, as shown in FIG. 15, when the linear motion setting switch SW is turned on, the finishing selection switch FS1 is previously set to “angle direction” on the operation panel CP.
If set to, the bucket blade edge will be controlled to move linearly in the angular direction, and if set to "bottom direction", the bucket will be controlled to move linearly along the bucket bottom direction. Becomes
【0048】次に、「(3)動作制限」は、前記の
「(1)入力」にて設定した各種の動作制限位置の設定
値に基づいて、作業腕駆動用の各油圧シリンダーCY1
〜CY3の動作制限量のチェックを行い、更に、
「(2)制御」における動作制限制御の選択結果を基
に、選択した動作制限制御についてのみ、各油圧シリン
ダーCY1〜CY3を、該チェックに基づいて、動作制
限位置付近に作業腕が近づいた時に減速し、停止する制
御を行うものとするもので、一連の流れを図16のフロ
ーチャートに示している。なお、該フローチャートで、
動作制限チェック中の「押」の横の括弧内の数値0また
はXは、各油圧シリンダーのピストンロッドの伸長制限
量を示すもので、0の場合には制限値を設けない状態を
示す。また「引」の場合には、この数値は、該ピストン
ロッドの収縮制限量を示す。また、フラグC・B・Dに
ついては、「(2)制御」の流れを示す図14図示のフ
ローチャートを参照されたい。
Next, "(3) operation restriction" is based on the set values of various operation restriction positions set in the above "(1) input" and each hydraulic cylinder CY1 for driving the working arm.
~ Check the operation limit of CY3, and
Based on the selection result of the motion restriction control in the "(2) control", when the working arms approach the hydraulic cylinders CY1 to CY3 near the motion restricted position based on the check, only for the selected motion restriction control. It is assumed that the control for decelerating and stopping is performed, and a series of flow is shown in the flowchart of FIG. In the flowchart,
The numerical value 0 or X in parentheses next to “push” during the operation restriction check indicates the extension limit amount of the piston rod of each hydraulic cylinder, and when 0, indicates that no limit value is set. In the case of "pull", this numerical value indicates the contraction limiting amount of the piston rod. For the flags C, B and D, refer to the flowchart shown in FIG. 14 showing the flow of “(2) control”.
【0049】そして、最終的には「(4)出力」となっ
て、(1)〜(3)の各設定及び制御に基づいて、図4
図示の油圧シリンダーCY1〜CY3制御用の制御弁S
V1〜SV4及び流量制御弁CV1〜CV8を制御し
て、作業腕を動作制御するものである。また、操作パネ
ルCPの表示機器に対しても出力がなされる。例えば表
示部Cにおいて、図12に図示する如きLCDにおける
現在刃先深さ/高さ等の表示、各ランプCL1〜CL3
の点灯、また、動作制限位置(RL、HL、またはD
L)に達した場合の、各動作制限スイッチRS1、HS
1、DS1の点滅等がなされ、ブザーBZも、動作制限
位置に達した時に鳴動する等の制御がなされのである。
Finally, the output becomes "(4) output", and based on each setting and control of (1) to (3), as shown in FIG.
Control valve S for controlling the illustrated hydraulic cylinders CY1 to CY3
V1 to SV4 and flow rate control valves CV1 to CV8 are controlled to control the operation of the working arm. Further, the output is also made to the display device of the operation panel CP. For example, in the display section C, the display of the current blade edge depth / height, etc. on the LCD as shown in FIG. 12, each lamp CL1 to CL3
Lights up and the operation limit position (RL, HL, or D
L), each operation limit switch RS1, HS
1, the blinking of DS1 and the like are performed, and the buzzer BZ is also controlled to ring when it reaches the operation limit position.
【0050】[0050]
【発明の効果】本発明は以上のように構成したので、次
のような効果を奏する。即ち、電子制御式バックホーの
動作選択装置において、請求項1の如く構成したので、
操作パネルが、機能選択部、表示部、及び設定部と整然
と区割りされていて、見やすく操作がやりやすくなり、
また、機能選択部においてはバックホーの絵を配するこ
とで、制御や設定の意味が絵で把握でき、作業者が誤操
作する事態が少なくなるとともに、作業者が自動制御設
定を億劫がることなく、容易に設定操作ができ、その
分、技術の未熟な作業者でも作業ができるようになり、
作業効率も向上することとなる。
As described above, the present invention has the following advantages. That is, in the operation selection device of the electronically controlled backhoe, since it is configured as in claim 1,
The operation panel is neatly divided into the function selection section, display section, and setting section, making it easier to see and operate.
In addition, by arranging a backhoe picture in the function selection section, the meaning of control and setting can be grasped by the picture, the operator's mistaken operation is less likely to occur, and the operator does not have to worry about automatic control setting. , The setting operation can be easily performed, and the work can be performed by an operator who is unskilled in technology.
Work efficiency will also be improved.
【0051】また、電子制御式バックホーの動作選択方
法を、請求項2の如きものとしたので、まず機能選択を
し、表示を確認しながらの数値設定作業を行うという一
連の動作選択作業を直線的に行うことができ、作業が非
常に容易化するとともに誤操作が少なくなり、即ち、自
動制御設定を敬遠する気持ちがなくなって、自動制御に
て作業腕を動作させる頻度が増し、作業の効率、安定性
を向上させる。
Further, since the operation selection method of the electronically controlled backhoe is as set forth in claim 2, a series of operation selection operations of first performing function selection and performing numerical setting operation while confirming the display are performed linearly. Can be performed automatically, work is greatly facilitated and erroneous operations are reduced, that is, there is no need to shy away from automatic control settings, the frequency of operating the work arm with automatic control increases, and work efficiency increases. Improves stability.
【0052】また、電子制御式バックホーの動作選択装
置において、請求項3の如く構成したので、バックホー
の作業腕が停止した理由を直ちに把握することができ、
速やかに作業腕を動作制限位置から脱する操作に以降す
ることができるので、特に複数の動作制限域が狭く設定
されている場合に、作業効率を向上させることができ
る。
Since the electronically controlled backhoe operation selecting device is constructed as described in claim 3, the reason why the working arm of the backhoe is stopped can be immediately understood.
Since it is possible to promptly perform the operation of removing the work arm from the motion restriction position, it is possible to improve the work efficiency especially when a plurality of motion restriction regions are set to be narrow.
【0053】そして、電子制御式バックホーの動作選択
装置において、請求項4の如く構成したので、作業腕の
変速操作で操作器具を操作する際には、自動制御切換用
のスイッチから指を離していても、自動制御にロックさ
れており、自動制御切換用のスイッチを押しつづけなが
ら操作器具を操作するという作業を必要とせず、指の負
担を解消し、作業者に疲労を生じさせず、快適に作業腕
の操縦操作ができるのである。
Since the electronically controlled backhoe operation selecting device is constructed as described in claim 4, when operating the operating tool by shifting the work arm, the finger is released from the switch for automatic control switching. Even if it is locked by automatic control, it does not require the work of operating the operating tool while pressing and holding the switch for automatic control change, it reduces the burden on the fingers, does not cause fatigue to the operator, and is comfortable. You can control the work arm.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図1】本発明に係る電子制御式バックホーの作業腕動
作選択装置である操作パネルCPの正面図である。
FIG. 1 is a front view of an operation panel CP that is a work arm motion selection device of an electronically controlled backhoe according to the present invention.
【図2】同じく他の実施例の操作パネルCPの正面図で
ある。
FIG. 2 is a front view of an operation panel CP of another embodiment of the present invention.
【図3】操作パネルCPや作業腕操作レバーL1・L2
等の配設構成を示す運転席S付近の平面図である。
[FIG. 3] Operation panel CP and work arm operation levers L1 and L2
FIG. 4 is a plan view of the vicinity of a driver's seat S showing the arrangement of the above.
【図4】電子制御式バックホーの作業腕及び旋回用油圧
制御回路図である。
FIG. 4 is a hydraulic control circuit diagram for a working arm and a swing of an electronically controlled backhoe.
【図5】バックホー作業腕の制御に係るコントローラC
TRの入出力フローチャート図である。
FIG. 5 is a controller C for controlling the backhoe work arm.
It is an input / output flowchart of TR.
【図6】図5中、「(1)入力」に係る操作パネルCP
での仕上方向及び目標角度の設定手順の中、機能選択部
Aにおける手順を示すフローチャート図である。
FIG. 6 is an operation panel CP relating to “(1) input” in FIG. 5;
FIG. 6 is a flowchart showing a procedure in a function selecting section A in the procedure of setting the finishing direction and the target angle in FIG.
【図7】図6図示の手順の続きであって、設定部Bにお
ける手順を示すフローチャート図である。
FIG. 7 is a flowchart diagram showing a procedure in the setting unit B, which is a continuation of the procedure shown in FIG. 6;
【図8】図5中、「(1)入力」に係る操作パネルCP
でのリーチ制限値の設定手順の中、機能選択部Aにおけ
る手順を示すフローチャート図である。
FIG. 8 is an operation panel CP relating to “(1) input” in FIG. 5;
6 is a flowchart showing a procedure in a function selection unit A in the procedure for setting the reach limit value in FIG.
【図9】同じく高さ制限値の設定手順の中、機能選択部
Aにおける手順を示すフローチャート図である。
FIG. 9 is a flowchart showing a procedure in the function selecting section A of the procedure for setting the height limit value.
【図10】同じく深さ制限値の設定手順の中、機能選択
部Aにおける手順を示すフローチャート図である。
FIG. 10 is a flowchart showing a procedure in the function selecting unit A in the procedure of setting the depth limit value.
【図11】図8、図9、または図10図示の手順の続き
であって、設定部Bにおける手順を示すフローチャート
図である。
11 is a flowchart diagram showing a procedure in the setting unit B, which is a continuation of the procedure shown in FIG. 8, FIG. 9 or FIG.
【図12】操作パネルCPにて、数値入力を行わない
か、または終了した場合の表示部Cにおける表示内容を
示すフローチャート図である。
FIG. 12 is a flowchart showing the contents displayed on the display unit C when no numerical value is input or the operation panel CP has ended.
【図13】図5中、「(2)制御」に係る制御機能の選
択手順の中、機能選択部Aにおける仕上選択の手順を示
すフローチャート図である。
FIG. 13 is a flow chart diagram showing a procedure of finish selection in the function selection section A in the control function selection procedure related to “(2) control” in FIG. 5;
【図14】図13図示の手順の続きであって、機能選択
部Aにおける動作制限制御の選択手順を示すフローチャ
ート図である。
FIG. 14 is a flowchart illustrating a procedure for selecting the operation restriction control in the function selecting unit A, which is a continuation of the procedure shown in FIG. 13;
【図15】図14図示の手順の続きであって、直線動作
設定スイッチSWのON・OFF選択に基づく仕上動作
の選択手順を示すフローチャート図である。
FIG. 15 is a flowchart following the procedure shown in FIG. 14 and showing a finishing operation selection procedure based on ON / OFF selection of the linear operation setting switch SW.
【図16】図5中、「(3)動作制限」に係る動作制限
制御の設定フローチャート図である。
FIG. 16 is a setting flowchart of operation restriction control relating to “(3) Operation restriction” in FIG. 5;
【符号の説明】[Explanation of symbols]
CP 操作パネル A 機能選択部 B 設定部 C 表示部 FS1 仕上選択スイッチ FS2 表示・変更スイッチ FL1 角度方向表示ランプ FL2 底面方向表示ランプ RS1 リーチ制限スイッチ RS2 リーチ制限表示・変更スイッチ HS1 高さ制限スイッチ HS2 高さ制限表示・変更スイッチ DS1 深さ制限スイッチ DS2 深さ制限表示・変更スイッチ BS1 増減スイッチ BS2 確定スイッチ BZ ブザー CL1 現在刃先深さ/高さ表示ランプ CL2 現在位置表示・変更ランプ CL3 規設定値表示・変更ランプ LCD 7セグメントLCD 1 ブーム 2 アーム 3 バケット 4 本体部 CY1 ブームシリンダー CY2 アームシリンダー CY3 バケットシリンダー CP Operation panel A Function selection section B Setting section C Display section FS1 Finish selection switch FS2 Display / change switch FL1 Angle direction display lamp FL2 Bottom direction display lamp RS1 Reach limit switch RS2 Reach limit display / change switch HS1 Height limit switch HS2 High Limit display / change switch DS1 Depth limit switch DS2 Depth limit display / change switch BS1 Increase / decrease switch BS2 Confirmation switch BZ Buzzer CL1 Current cutting edge depth / height display lamp CL2 Current position display / change lamp CL3 Rule set value display / Change lamp LCD 7-segment LCD 1 Boom 2 Arm 3 Bucket 4 Body CY1 Boom cylinder CY2 Arm cylinder CY3 Bucket cylinder

Claims (4)

    【特許請求の範囲】[Claims]
  1. 【請求項1】 作業腕の動作方向、及び動作制限位置を
    自動制御できる電子制御式バックホーの操作パネルにお
    いて、制御機能の選択をすべくバックホーの動作範囲の
    絵を配した機能選択部と、該機能選択部で設定した制御
    機能に関する制御設定値を設定するための設定部と、各
    部の現在位置や設定値を表示する表示部とを配したこと
    を特徴とする電子制御式バックホーの動作選択装置。
    1. An operation panel of an electronically controlled backhoe capable of automatically controlling an operation direction and an operation restriction position of a work arm, and a function selection section on which a picture of an operation range of the backhoe is arranged to select a control function. An operation selection device for an electronically controlled backhoe, comprising: a setting unit for setting a control setting value related to the control function set by the function selection unit; and a display unit for displaying the current position and setting value of each unit. .
  2. 【請求項2】 電子制御式バックホーの動作選択装置に
    おいて、該機能選択部にて制御機能の選択を行い、該表
    示部にて各部の現在位置或いは現状の制御設定値を確認
    し、該設定部にて制御設定値の変更操作を行い、該表示
    部にて変更後の各部の位置または制御設定値を確認し、
    操作終了するという一連の動作選択操作を、各機能で同
    一とし、該操作パネル上にて一定の方向に操作を行える
    ようにしたことを特徴とする電子制御式バックホーの動
    作選択方法。
    2. An operation selection device for an electronically controlled backhoe, wherein the function selection unit selects a control function, and the display unit confirms the current position or current control set value of each unit, and the setting unit Change the control set value with and check the position or control set value of each part after change on the display.
    An operation selection method for an electronically controlled backhoe, characterized in that a series of operation selection operations of ending operations are made the same for each function so that operations can be performed in a fixed direction on the operation panel.
  3. 【請求項3】 作業腕の動作制限位置を自動制御できる
    電子制御式バックホーであって、複数の独立の制限機能
    に基づく動作制限位置を設定して制御されている場合に
    おいて、バックホーが停止した時に、どの制限機能によ
    る動作制限位置に達しているのかが表示されることを特
    徴とする電子制御式バックホーの動作選択装置。
    3. An electronically controlled backhoe capable of automatically controlling a motion limiting position of a working arm, wherein when the backhoe is stopped when the motion limiting position based on a plurality of independent limiting functions is set and controlled. An operation selection device for an electronically controlled backhoe, characterized in that which restriction function has reached the operation restriction position.
  4. 【請求項4】 電子制御式バックホーの作業腕の動作速
    度を、傾倒角度に基づいて設定できる操作器具に、該作
    業腕の動作方向を手動制御と自動制御に切換可能なスイ
    ッチを具備した構成のものにおいて、該スイッチを手動
    制御から自動制御へ切り換える場合に、該操作器具位置
    が動作速度0付近以外の位置では、自動制御にロックさ
    れ、該位置が動作速度0付近の位置では、該ロックが解
    除されることを特徴とする電子制御式バックホーの動作
    選択装置。
    4. An operating tool for setting an operating speed of a working arm of an electronically controlled backhoe based on a tilt angle, and a switch capable of switching the operating direction of the working arm between manual control and automatic control. In this case, when the switch is switched from manual control to automatic control, the operating tool position is locked to automatic control at a position other than near operating speed 0, and the lock is locked at a position near operating speed 0. An operation control device for an electronically controlled backhoe, which is released.
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