JPH0919883A - Movable plate supporting device - Google Patents

Movable plate supporting device

Info

Publication number
JPH0919883A
JPH0919883A JP16962395A JP16962395A JPH0919883A JP H0919883 A JPH0919883 A JP H0919883A JP 16962395 A JP16962395 A JP 16962395A JP 16962395 A JP16962395 A JP 16962395A JP H0919883 A JPH0919883 A JP H0919883A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
plate
link
movable
support
negative
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP16962395A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2677532B2 (en
Inventor
Haruo Noma
Tomio Ota
富雄 太田
春生 野間
Original Assignee
Atr Tsushin Syst Kenkyusho:Kk
株式会社エイ・ティ・アール通信システム研究所
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Atr Tsushin Syst Kenkyusho:Kk, 株式会社エイ・ティ・アール通信システム研究所 filed Critical Atr Tsushin Syst Kenkyusho:Kk
Priority to JP16962395A priority Critical patent/JP2677532B2/en
Publication of JPH0919883A publication Critical patent/JPH0919883A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP2677532B2 publication Critical patent/JP2677532B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To allow an upper plate to move over a wide scope and fix it in any desired position and attitude by coupling and supporting the movable upper plate with/by a lower plate using a plurality of supporting mechanisms. SOLUTION: An upper plate P2 is parallel supported by three supporting mechanisms M1, M2, M3, and when the position and attitude of the upper plate P2 are set, a brake disengage switch SW is put off. Thereby electromagnetic disc brakes of negative actuation type 21, 22, 23 are put in on condition to establish a stationary state. At this time, the first links L11, L21, L31 are fixed, and thereby the second links L12, L22, L32 coupled therewith are secured to the upper plate P2, and the position and attitude of the upper plate P2 are secured. Spring dampers 31, 32, 33 of free rotation type relieve the impact applied at the time of violent depression when the position and attitude of the upper plate P2 are to be changed by turning on the brake disengage switch SW.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、パラレルメカニズ
ムを用いた可動プレート支持装置に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a movable plate supporting device using a parallel mechanism.
【0002】[0002]
【従来の技術】組み立て作業やバリ取り作業のように、
外部との相互作用を必要とする場合、マニュピュレータ
に何らかのコンプライアンスを必要とする。このコンプ
ライアンスを提供するための装置として、文献「橋本
稔,今村裕一,“パラレルメカニズムを用いたセンサ内
蔵型柔軟リスト”,日本機械学会ロボティクス・メカト
ロニクス講演会’92講演論文集,Vol.A,pp.
287−290,1992年6月16日」において、パ
ラレルメカニズムを用いた柔軟リスト装置(以下、従来
例という。)が開示されている。
2. Description of the Related Art Like assembly work and deburring work,
Manipulators need some compliance if they need to interact with the outside world. As a device for providing this compliance, a document “Minori Hashimoto, Yuichi Imamura,“ Flexible List with Built-in Sensor Using Parallel Mechanism ”, Proc. Of Robotics and Mechatronics Conference of Japan Society of Mechanical Engineers '92, Vol. A, pp. .
287-290, June 16, 1992 "discloses a flexible wrist device using a parallel mechanism (hereinafter referred to as a conventional example).
【0003】この従来例では、略正三角形状の下部プレ
ートの各頂点部分と、略正三角形状の下部プレートの各
頂点部分との間にそれぞれ、直動型スプリングダンパー
が設けられて、下部プレートと上部プレートとが連結さ
れる。ここで、直動型スプリングダンパーの一端はピン
継手により下部プレートに連結される一方、その他端は
ボール継手により上部プレートに連結される。以上のよ
うに構成することにより、上部プレートの中心を原点と
し、下部プレートと平行とされたときの上部プレートの
表面に対して垂直なZ軸方向の並進運動と、上部プレー
トの表面に位置し互いに直交するX軸とY軸の各軸回り
の回転運動についてコンプライアンスを実現することが
できる。
In this conventional example, a direct-acting spring damper is provided between each apex portion of the substantially equilateral triangular lower plate and each apex portion of the approximately equilateral triangular lower plate, and the lower plate is provided. And the upper plate are connected. Here, one end of the direct acting spring damper is connected to the lower plate by a pin joint, while the other end is connected to the upper plate by a ball joint. With the above-mentioned configuration, the center of the upper plate is the origin, the translational movement in the Z-axis direction perpendicular to the surface of the upper plate when it is parallel to the lower plate, and the position on the surface of the upper plate. It is possible to realize compliance with respect to rotational movements about the X axis and the Y axis that are orthogonal to each other.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
従来例では、直動型のスプリングダンパーを用いて上部
プレートと下部プレートとを連結しているために、上部
プレートを動かす場合の空間占有や可動の範囲が狭いと
いう問題点があった。
However, in the above-mentioned conventional example, since the upper plate and the lower plate are connected by using the direct-acting type spring damper, the space occupancy and the movement when the upper plate is moved are moved. There was a problem that the range of was narrow.
【0005】また、例えば、現在の脳神経外科手術等に
おいて、術者である医師は着座状態で前方に置かれた患
者の頭部に屈み込む姿勢で手術を行うが、この際、医師
は両腕部を常に浮かせた状態で作業をしなければなら
ず、長時間にわたる手術では身体的疲労が大きい。従来
の手術用椅子においても、この点を考慮して椅子に固定
された肘置き台を提供しているが、手術の進行や医師の
疲労に合わせて位置姿勢を変更することができないとい
う問題点があった。例えば、この手術において上述の従
来例の柔軟リスト装置を用いた場合であっても、上部プ
レートを任意の位置姿勢で固定することができないとい
う問題点があった。
Further, for example, in the current neurosurgery and the like, a doctor who is a surgeon performs an operation in a posture in which the doctor leans on the head of a patient placed in a seated state in front, but at this time, the doctor uses both arms. It is necessary to work with the part always floating, and physical fatigue is great during long-term surgery. Even in the conventional surgical chair, an elbow rest fixed to the chair is provided in consideration of this point, but the problem is that the position and posture cannot be changed according to the progress of surgery and the fatigue of the doctor. was there. For example, there is a problem that the upper plate cannot be fixed in an arbitrary position and orientation even when the above-described conventional flexible wrist device is used in this operation.
【0006】本発明の目的は以上の問題点を解決し、可
動プレートを従来例に比較して広い範囲で移動すること
ができる一方、当該可動プレートを任意の位置姿勢で固
定することができ、しかも小型・軽量である可動プレー
ト支持装置を提供することにある。
The object of the present invention is to solve the above problems and to move the movable plate in a wider range as compared with the conventional example, while the movable plate can be fixed in any position and orientation. Moreover, it is to provide a movable plate support device that is small and lightweight.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明に係る請求項1記
載の可動プレート支持装置は、移動可能な上部プレート
を少なくとも3本の支持機構を用いて下部プレートに連
結することにより支持し、上記各支持機構はそれぞれ、
第1のリンクと、第2のリンクと、上記第1のリンクと
上記第2のリンクとを回転可能に連結する自由回転型関
節とからなり、上記各第1のリンクの端部はそれぞれピ
ン継手を用いてかつ負作動型電磁ディスクブレーキと回
転型スプリングダンパーとを介して上記下部プレートに
連結される一方、上記各第2のリンクの端部はそれぞれ
ボール継手を介して上記上部プレートに連結され、上記
各負作動型電磁ディスクブレーキはブレーキ解放スイッ
チを介して電源に接続されたことを特徴とする。
A movable plate supporting apparatus according to a first aspect of the present invention supports a movable upper plate by connecting it to a lower plate using at least three supporting mechanisms, Each support mechanism,
It comprises a first link, a second link, and a free-rotating joint that rotatably connects the first link and the second link, and the ends of each of the first links are pins. A coupling is used to connect to the lower plate via a negative actuation type electromagnetic disc brake and a rotary spring damper, while the ends of the second links are connected to the upper plate via ball joints. Each of the negative actuation type electromagnetic disc brakes is connected to a power source through a brake release switch.
【0008】また、請求項2記載の可動プレート支持装
置は、請求項1記載の可動プレート支持装置において、
上記回転型スプリングダンパーに代えて、上記下部プレ
ートと上記第1のリンクとを連結する直動型スプリング
ダンパーを備えたことを特徴とする。
A movable plate supporting device according to a second aspect is the movable plate supporting device according to the first aspect,
In place of the rotary spring damper, a direct-acting spring damper that connects the lower plate and the first link is provided.
【0009】以上のように構成された可動プレート支持
装置において、上記ブレーキ解放スイッチをオンした場
合、上記負作動型電磁ディスクブレーキが可動状態とな
り、各第1リンクが可動状態となり、これによって、そ
れに連結される各第2のリンクと上記上部プレートが可
動状態となる。このとき、上記各支持機構により支持さ
れる上部プレートの位置姿勢を、上記下部プレートに対
して平行とされた場合の上記上部プレートの表面に対し
て垂直な方向への並進運動と、上記上部プレートの表面
に位置し互いに直交するX軸とY軸の各軸回りの回転運
動とにより変更することができる。ここで、上記上部プ
レートを押下するなどして上部プレートの位置姿勢を変
化させる。このとき、上記各支持機構に上記スプリング
ダンパーが設けられているので、上記上部プレートの位
置姿勢を変化させるときに、急激に押下したときの衝撃
力を緩和することができ、その位置姿勢をスムーズに設
定することができる。
In the movable plate supporting device constructed as described above, when the brake release switch is turned on, the negative actuation type electromagnetic disc brake is brought into a movable state and each first link is brought into a movable state. The respective second links connected to each other and the upper plate become movable. At this time, when the position and orientation of the upper plate supported by each of the support mechanisms is parallel to the lower plate, translational movement in a direction perpendicular to the surface of the upper plate and the upper plate are performed. It can be changed by rotational movements about the X axis and the Y axis, which are located on the surface of and are orthogonal to each other. Here, the position and orientation of the upper plate is changed by pushing down the upper plate or the like. At this time, since the spring damper is provided in each of the support mechanisms, when changing the position and orientation of the upper plate, it is possible to mitigate the impact force when abruptly pressed down, and the position and orientation are smooth. Can be set to.
【0010】上記上部プレートの位置姿勢を設定したと
き、上記ブレーキ解放スイッチをオフする。これによっ
て、上記負作動型電磁ディスクブレーキはブレーキ状態
となって不動状態となり、各第1リンクが固定され、こ
れによって、それに連結される各第2のリンクと上記上
部プレートが固定され、上記上部プレートの位置姿勢を
固定することができる。
When the position and orientation of the upper plate is set, the brake release switch is turned off. As a result, the negative actuation type electromagnetic disc brake is brought into a braking state and is in a stationary state, each first link is fixed, and thereby each second link and the upper plate connected thereto are fixed, and the upper part is fixed. The position and orientation of the plate can be fixed.
【0011】以上のように構成された装置では、上記上
部プレートを少なくとも3本の支持機構により並列に支
持することができ、上記負作動型電磁ディスクブレーキ
を用いることにより各支持機構を介して上部プレートの
位置姿勢を強固に固定することができる。特に、上記負
作動型電磁ディスクブレーキを固定状態にするだけで、
それに連結されている各第1のリンクのみならず、各第
1のリンクから自由回転型関節を介して連結された各第
2のリンクを固定することができる。また、上記ブレー
キ解放スイッチをオンにして、上記上部プレートの位置
姿勢を変化させるときに、急激に押下したときの衝撃力
を、上記スプリングダンパーによって緩和することがで
き、その位置姿勢をスムーズに設定することができる。
In the apparatus constructed as described above, the upper plate can be supported in parallel by at least three supporting mechanisms, and by using the negative actuating type electromagnetic disc brake, the upper plate can be supported via each supporting mechanism. The position and orientation of the plate can be firmly fixed. In particular, just by fixing the negative actuation type electromagnetic disc brake,
It is possible to fix not only each first link connected thereto, but also each second link connected from each first link through a free-rotation joint. Also, when changing the position and orientation of the upper plate by turning on the brake release switch, the impact force when abruptly pressed down can be mitigated by the spring damper, and the position and orientation can be set smoothly. can do.
【0012】[0012]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明に係
る発明の実施の形態について説明する。図1は、本発明
に係る好ましい実施の形態である、パラレルメカニズム
を用いた可動プレート支持装置10を示す斜視図であ
り、図2は、図1の可動プレート支持装置の模式的機構
図を示す図である。
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 is a perspective view showing a movable plate supporting device 10 using a parallel mechanism, which is a preferred embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a schematic mechanical diagram of the movable plate supporting device of FIG. It is a figure.
【0013】この実施の形態の可動プレート支持装置1
0は、図1及び図2に示すように、移動可能な上部プレ
ートP2を3本の支持機構M1,M2,M3を用いて下
部プレートP1に連結することにより支持し、各支持機
構M1,M2,M3はそれぞれ、第1のリンクL11,
L21,L31と、第2のリンクL12,L22,L3
2と、第1のリンクL11,L21,L31と第2のリ
ンクL12,L22,L32とを回転可能に連結する自
由回転型関節RJ1,RJ2,RJ3とからなり、第1
のリンクL11,L21,L31の各端部はそれぞれピ
ン継手A1,A2,A3を用いてかつ負作動型電磁ディ
スクブレーキ21,22,23と回転型スプリングダン
パー31,32,33とを介して下部プレートP2に連
結される一方、第2のリンクL12,L22,L32の
各端部はそれぞれボール継手BJ1,BJ2,BJ3を
介して上部プレートP2に連結され、上記各負作動型電
磁ディスクブレーキ21,22,23はブレーキ解放ス
イッチSWを介して直流電源50に電気的に接続される
ことを特徴としている。
Movable plate support device 1 of this embodiment
As shown in FIGS. 1 and 2, 0 supports the movable upper plate P2 by connecting it to the lower plate P1 by using three support mechanisms M1, M2, M3, and supports each support mechanism M1, M2. , M3 are respectively the first links L11,
L21, L31 and the second links L12, L22, L3
2 and free-rotating joints RJ1, RJ2, RJ3 that rotatably connect the first links L11, L21, L31 and the second links L12, L22, L32.
The respective ends of the links L11, L21, L31 of the above are connected to the lower part using the pin joints A1, A2, A3 and via the negative operation type electromagnetic disc brakes 21, 22, 23 and the rotary type spring dampers 31, 32, 33, respectively. While being connected to the plate P2, the ends of the second links L12, L22, L32 are connected to the upper plate P2 via ball joints BJ1, BJ2, BJ3, respectively, and the negative actuation type electromagnetic disc brakes 21, 22 and 23 are characterized in that they are electrically connected to the DC power source 50 via the brake release switch SW.
【0014】以下、この発明の実施の形態の可動プレー
ト支持装置10の構成について、図1及び図2を参照し
て詳細に説明する。略三角形状を有しかつ移動可能な上
部プレートP2を、3本の支持機構M1,M2,M3を
用いて略三角形状を有する下部プレートP1に連結する
ことにより支持する。ここで、下部プレートP1の各辺
の中央部にそれぞれ長方形状の切欠部51,52,53
が形成され、各切欠部51,52,53の互いに対向し
かつ最内側の辺でない2辺の各中央部にピン継手A1,
A2,A3のピンが当該2辺の各中央部を結ぶように挿
設される。また、ピン継手A1には、2つのディスク板
21a,21bを備えた負作動型電磁ディスクブレーキ
21と、2つのディスク板31a,31bを備えた回転
型スプリングダンパー31とが設けられる。また、ピン
継手A2には、同様に構成を有する負作動型電磁ディス
クブレーキ22と、同様に構成を有する回転型スプリン
グダンパー32が設けられ、ピン継手A3には、同様に
構成を有する負作動型電磁ディスクブレーキ23と、同
様に構成を有する回転型スプリングダンパー33が設け
られる。
The structure of the movable plate supporting device 10 according to the embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to FIGS. 1 and 2. The movable upper plate P2 having a substantially triangular shape is supported by connecting it to the lower plate P1 having a substantially triangular shape by using three supporting mechanisms M1, M2, M3. Here, rectangular notches 51, 52, 53 are formed in the central portions of the sides of the lower plate P1, respectively.
Is formed, and the pin joints A1,
The pins A2 and A3 are inserted so as to connect the respective central portions of the two sides. Further, the pin joint A1 is provided with a negative operation type electromagnetic disc brake 21 having two disc plates 21a and 21b and a rotary spring damper 31 having two disc plates 31a and 31b. Further, the pin joint A2 is provided with a negative actuation type electromagnetic disc brake 22 having a similar configuration and a rotary spring damper 32 having a similar configuration, and the pin joint A3 has a negative actuation type having a similar configuration. An electromagnetic disc brake 23 and a rotary spring damper 33 having the same structure are provided.
【0015】また、上部プレートP2の各頂点近傍にボ
ール継手BJ1,BJ2,BJ3のボール受け部41が
設けられ、各第2のリンクL12,L22,L32の一
端に設けられたボール42が上記ボール受け部41に挿
入されてボール継手BJ1,BJ2,BJ3が構成され
る。
Further, ball receiving portions 41 of the ball joints BJ1, BJ2, BJ3 are provided in the vicinity of the vertices of the upper plate P2, and the balls 42 provided at one end of each of the second links L12, L22, L32 are the above balls. The ball joints BJ1, BJ2, BJ3 are formed by being inserted into the receiving portion 41.
【0016】ピン継手A1のピンは、ディスク板21a
の中央孔と、ディスク板21bの中央孔と、第1のリン
クL11の一端に形成された孔と、ディスク板31aの
中央孔と、ディスク板31bの中央孔とに挿入された
後、上記切欠部51の互いに対向する2辺の各中央部に
挿設される。ここで、負作動型電磁ディスクブレーキ2
1のディスク板21aは下部プレートP1の切欠部51
に固定される一方、ディスク板21bは第1のリンクL
11の一端に固定される。また、回転型スプリングダン
パー31のディスク板31bは下部プレートP1の切欠
部51に固定される一方、ディスク板31aは第1のリ
ンクL11の一端に固定される。ここで、回転型スプリ
ングダンパー31は、負作動型電磁ディスクブレーキ2
1がオンされて当該スプリングダンパー31が可動状態
となったときに、そのスプリングの付勢力により第1の
リンクL11が当該装置10の外側方向にピン継手A1
のピンを中心として回転するように設けられる。従っ
て、負作動型電磁ディスクブレーキ21がオンされて可
動状態であるときは、第1のリンクL11の回転に伴っ
てディスク板21b,31aが回転し、第1のリンクL
11,L21,L31が当該装置10の外側方向に向か
って回転して、上部プレートP1が上昇するが、負作動
型電磁ディスクブレーキ21がオフされて固定状態であ
るときは、ディスク板21b,31aがディスク板21
a,31bを介して下部プレートP1に固定される。
The pin of the pin joint A1 is a disk plate 21a.
, The central hole of the disc plate 21b, the hole formed at one end of the first link L11, the central hole of the disc plate 31a, and the central hole of the disc plate 31b. It is inserted in each central part of two sides of the part 51 which face each other. Here, the negative operation type electromagnetic disc brake 2
The disk plate 21a of No. 1 is the cutout portion 51 of the lower plate P1.
While the disk plate 21b is fixed to the first link L
It is fixed to one end of 11. The disc plate 31b of the rotary spring damper 31 is fixed to the cutout portion 51 of the lower plate P1, while the disc plate 31a is fixed to one end of the first link L11. Here, the rotary spring damper 31 is a negative-acting electromagnetic disc brake 2
1 is turned on and the spring damper 31 is in a movable state, the first link L11 is moved toward the outer side of the device 10 by the urging force of the spring.
It is provided so as to rotate around the pin. Therefore, when the negative-acting electromagnetic disc brake 21 is turned on and is in a movable state, the disc plates 21b and 31a rotate in accordance with the rotation of the first link L11, and the first link L
11, L21, L31 rotate toward the outside of the device 10 and the upper plate P1 rises, but when the negative operation type electromagnetic disc brake 21 is turned off and is in a fixed state, the disc plates 21b, 31a. Is the disk plate 21
It is fixed to the lower plate P1 via a and 31b.
【0017】支持機構M1は、第1のリンクL11と、
第2のリンクL12と、自由回転型関節RJ1とからな
り、ここで、第1のリンクL11の他端と第2のリンク
L12の他端とが自由回転型関節RJ1によって連結さ
れる。なお、自由回転型関節RJ1には、第1のリンク
L11と第2のリンクL12とが、それらの間の角度が
180°に近づくように、すなわち直線状になるように
付勢力が作用するスプリング要素(図示せず。)が設け
られる。
The support mechanism M1 includes a first link L11 and
It comprises a second link L12 and a free-rotating joint RJ1. Here, the other end of the first link L11 and the other end of the second link L12 are connected by the free-rotating joint RJ1. It should be noted that the free-rotation joint RJ1 is a spring on which a biasing force acts so that the first link L11 and the second link L12 have an angle between them approaching 180 °, that is, a straight line. An element (not shown) is provided.
【0018】また、支持機構M2は、第1のリンクL2
1と、第2のリンクL22と、自由回転型関節RJ2と
からなり、第1のリンクL21の一端は、支持機構M1
と同様に、ピン継手A2のピンを用いてかつ負作動型電
磁ディスクブレーキ22と回転型スプリングダンパー3
2とを介して下部プレートP1の切欠部52に固定され
る。また、第2のリンクL22の一端は、支持機構M1
と同様に、ボール継手BJ2を介して上部プレートP2
の1つの頂点の近傍に連結される。さらに、第1のリン
クL21の他端と第2のリンクL22の他端とが自由回
転型関節RJ2によって連結される。なお、自由回転型
関節RJ2には、第1のリンクL21と第2のリンクL
22とが、それらの間の角度が180°に近づくよう
に、すなわち直線状になるように付勢力が作用するスプ
リング要素(図示せず。)が設けられる。
Further, the support mechanism M2 includes a first link L2.
1, a second link L22, and a free-rotation joint RJ2. One end of the first link L21 has a support mechanism M1.
Similarly, using the pin of the pin joint A2, the negative actuation type electromagnetic disc brake 22 and the rotary type spring damper 3 are used.
2 and is fixed to the notch 52 of the lower plate P1. Further, one end of the second link L22 has a support mechanism M1.
Similarly, through the ball joint BJ2 through the upper plate P2
Is connected to the vicinity of one vertex of. Further, the other end of the first link L21 and the other end of the second link L22 are connected by the free rotation type joint RJ2. The free-rotation joint RJ2 includes a first link L21 and a second link L
There is provided a spring element (not shown) on which the biasing force acts so that the angle between them becomes close to 180 °, that is, becomes linear.
【0019】さらに、支持機構M3は、第1のリンクL
31と、第2のリンクL32と、自由回転型関節RJ3
とからなり、第1のリンクL31の一端は、支持機構M
1,M2と同様に、ピン継手A3のピンを用いてかつ負
作動型電磁ディスクブレーキ23と回転型スプリングダ
ンパー33とを介して下部プレートP1の切欠部53に
固定される。また、第2のリンクL32の一端は、支持
機構M1,M2と同様に、ボール継手BJ3を介して上
部プレートP2の残りの1つの頂点の近傍に連結され
る。さらに、第1のリンクL31の他端と第2のリンク
L32の他端とが自由回転型関節RJ3によって連結さ
れる。なお、自由回転型関節RJ3には、第1のリンク
L31と第2のリンクL32とが、それらの間の角度が
180°に近づくように、すなわち直線状になるように
付勢力が作用するスプリング要素(図示せず。)が設け
られる。
Further, the support mechanism M3 includes a first link L.
31, the second link L32, and the free rotation type joint RJ3
And one end of the first link L31 has a support mechanism M
Like 1 and M2, it is fixed to the notch 53 of the lower plate P1 by using the pin of the pin joint A3 and via the negative actuation type electromagnetic disc brake 23 and the rotary spring damper 33. Further, one end of the second link L32 is connected to the vicinity of the remaining one apex of the upper plate P2 via the ball joint BJ3, similarly to the support mechanisms M1 and M2. Further, the other end of the first link L31 and the other end of the second link L32 are connected by the free rotation type joint RJ3. The free-rotation joint RJ3 is a spring in which the first link L31 and the second link L32 are urged so that the angle between them becomes closer to 180 °, that is, they become linear. An element (not shown) is provided.
【0020】さらに、各負作動型電磁ディスクブレーキ
21,22,23はブレーキ解放スイッチSWを介して
直流電源50に電気的に接続される。
Further, each negative operation type electromagnetic disc brake 21, 22, 23 is electrically connected to the DC power source 50 via the brake release switch SW.
【0021】以上のように構成された可動プレート支持
装置10において、ブレーキ解放スイッチSWをオンし
た場合、負作動型電磁ディスクブレーキ21,22,2
3が可動状態となり、各第1リンクL11,L21,L
31が可動状態となり、これによって、それに連結され
る各第2のリンクL12,L22,L32と上部プレー
トP2が可動状態となる。そして、回転型スプリングダ
ンパー31,32,33のスプリングの付勢力により各
第1のリンクL11,L21,L31がそれぞれピン継
手A1,A2,A3の各ピンを中心として当該装置10
の外側方向に回転し、上部プレートP1が上昇する。こ
のとき、各支持機構M1,M2,M3により支持される
上部プレートP2の位置姿勢を、当該上部プレートP2
を操作者により押し下げることにより、下部プレートP
1に対して平行とされた場合の上部プレートP2の表面
に対して垂直な方向(図1において、Z軸方向)への並
進運動と、このとき上部プレートP2の表面に位置し互
いに直交するX軸とY軸の各軸回りの回転運動とによっ
て変更することができる。すなわち、この装置10で
は、上部プレートP2の自由度は上下と水平面内軸回り
の2つの回転のみが可能な3自由度に制約しており、上
部プレートP2の中心位置は水平方向には移動できな
い。さらに、各支持機構M1,M2,M3に回転型スプ
リングダンパー31,32,33が設けられているの
で、上部プレートP2の位置姿勢を変化させるときに、
急激に押下したときの衝撃力を緩和することができ、そ
の位置姿勢をスムーズに設定することができる。
In the movable plate supporting device 10 constructed as described above, when the brake release switch SW is turned on, the negative operation type electromagnetic disc brakes 21, 22, 2 are provided.
3 becomes movable, and each first link L11, L21, L
31 becomes movable, whereby each second link L12, L22, L32 and the upper plate P2 connected thereto become movable. Then, the first links L11, L21, L31 are centered around the pins of the pin joints A1, A2, A3 by the biasing force of the springs of the rotary spring dampers 31, 32, 33, and the device 10
, And the upper plate P1 rises. At this time, the position and orientation of the upper plate P2 supported by each of the support mechanisms M1, M2, M3 is set to the upper plate P2.
By pushing down on the lower plate P
Translational movement in a direction perpendicular to the surface of the upper plate P2 (Z-axis direction in FIG. 1) when parallel to 1 and X that are located on the surface of the upper plate P2 and are orthogonal to each other. It can be changed by the rotational movement about the axis and the Y axis. That is, in this device 10, the degree of freedom of the upper plate P2 is limited to three degrees of freedom that allow only two rotations about the vertical axis and the horizontal axis, and the center position of the upper plate P2 cannot move in the horizontal direction. . Furthermore, since the rotary spring dampers 31, 32, and 33 are provided in the support mechanisms M1, M2, and M3, when changing the position and orientation of the upper plate P2,
The impact force when abruptly pressed can be alleviated, and the position and orientation can be set smoothly.
【0022】上部プレートP2の位置姿勢を設定したと
き、ブレーキ解放スイッチSWをオフする。これによっ
て、負作動型電磁ディスクブレーキ21,22,23は
ブレーキ状態となって不動状態となり、このとき、各第
1リンクL11,L21,L31が固定され、これによ
って、それに連結される各第2のリンクL12,L2
2,L32と上部プレートP2とが固定され、上部プレ
ートP2の位置姿勢を固定することができる。
When the position and orientation of the upper plate P2 is set, the brake release switch SW is turned off. As a result, the negative-acting electromagnetic disc brakes 21, 22, 23 are brought into a braking state and become immobile, and at this time, the respective first links L11, L21, L31 are fixed and thereby the respective second links connected thereto. Links L12 and L2
2, L32 and the upper plate P2 are fixed, and the position and orientation of the upper plate P2 can be fixed.
【0023】以上のように構成された装置10では、上
部プレートP2を3本の支持機構M1,M2,M3によ
り並列に支持することができ、負作動型電磁ディスクブ
レーキ21,22,23を用いることにより各支持機構
M1,M2,M3を介して上部プレートP2の位置姿勢
を強固に固定することができる。特に、負作動型電磁デ
ィスクブレーキ21,22,23を固定状態にするだけ
で、それに連結されている各第1のリンクL11,L2
1,L31のみならず、各第1のリンクL11,L2
1,L31から自由回転型関節RJ1,RJ2,RJ3
を介して連結された各第2のリンクL12,L22,L
32を固定することができる。また、ブレーキ解放スイ
ッチSWをオンにして、上部プレートP2の位置姿勢を
変化させるときに、急激に押下したときの衝撃力を、自
由回転型スプリングダンパー31,32,33によって
緩和することができ、その位置姿勢をスムーズに設定す
ることができる。
In the apparatus 10 constructed as described above, the upper plate P2 can be supported in parallel by the three supporting mechanisms M1, M2, M3, and the negative actuating type electromagnetic disc brakes 21, 22, 23 are used. As a result, the position and orientation of the upper plate P2 can be firmly fixed via the support mechanisms M1, M2, M3. In particular, each of the first links L11, L2 connected to the negative operation type electromagnetic disc brakes 21, 22, 23 can be fixed only by fixing them.
1, L31 as well as the first links L11, L2
1, L31 to free-rotating joints RJ1, RJ2, RJ3
Each second link L12, L22, L connected via
32 can be fixed. Further, when the brake release switch SW is turned on to change the position / posture of the upper plate P2, the impact force when abruptly pressed down can be mitigated by the free rotation type spring dampers 31, 32, 33. The position and orientation can be smoothly set.
【0024】次に、上記の2個の可動プレート支持装置
10を可動式肘部支持装置として用いて、脳神経外科手
術を行う場合の応用例について、図3を参照して説明す
る。図3に示すように、医師である術者100が腰掛け
る手術用椅子200の前方部に設けられた装置支持板2
01上に、2個の可動プレート支持装置10が載置さ
れ、術者100の2本の肘を2個の上部プレートP2上
に載せる。そして、当該装置10のブレーキ解放スイッ
チSWは術者100の足元に置かれる。一方、手術すべ
き患者101は手術台210の上に載置される。そし
て、当該装置10は、上部プレートP2の位置姿勢を変
化しながら両肘を置くための肘置き台として利用する。
Next, an application example of performing a neurosurgical operation using the above two movable plate supporting devices 10 as a movable elbow supporting device will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 3, a device support plate 2 provided in the front part of an operating chair 200 on which an operator 100 who is a doctor sits.
Two movable plate support devices 10 are placed on 01, and the two elbows of the operator 100 are placed on the two upper plates P2. Then, the brake release switch SW of the device 10 is placed at the foot of the operator 100. On the other hand, the patient 101 to be operated is placed on the operating table 210. Then, the device 10 is used as an elbow rest for placing both elbows while changing the position and orientation of the upper plate P2.
【0025】ここで、術者100が肘の位置姿勢を変更
したいときは、ブレーキ解放スイッチSWをオンし、上
部プレートP2が最上部まで上昇するのを待つ。次い
で、両肘を載置した2つの上部プレートP2を両肘で押
し下げるなどして、所望の位置姿勢に設定する。この際
に、関節RJ1,RJ2,RJ3の各スプリング要素に
よる反動の付勢力により急激に機構が動くことを回避す
るために回転型スプリングダンパー31,32,33を
付加している。そして、ブレーキ解放スイッチSWをオ
フすることにより、負作動型電磁ディスクブレーキ2
1,22,23をブレーキ状態(固定状態)とし、各支
持機構M1,M2,M3を固定して、上部プレートP2
を固定する。
Here, when the operator 100 wants to change the position / posture of the elbow, he turns on the brake release switch SW and waits for the upper plate P2 to rise to the uppermost position. Then, the two upper plates P2 on which the both elbows are placed are pushed down by the two elbows, and the desired position / posture is set. At this time, rotary spring dampers 31, 32, and 33 are added to prevent the mechanism from abruptly moving due to the reaction biasing force of the spring elements of the joints RJ1, RJ2, and RJ3. Then, by turning off the brake release switch SW, the negative operation type electromagnetic disc brake 2
1, 22, 23 are in a braking state (fixed state), and the support mechanisms M1, M2, M3 are fixed, and the upper plate P2
Is fixed.
【0026】電磁ディスクブレーキ21,22,23の
操作を術者100自身がフットスイッチであるブレーキ
解放スイッチSWを足で操作することで、手で装置10
に触れることなく、上部プレートP2の任意の位置姿勢
を直接的かつ単純な操作で実現することができる。ま
た、電源が遮断された状態が主に利用される固定モード
であるので、電力消費量を小さくすることができ、ま
た、同時に停電等の緊急時においても当該装置10の動
作が停止して固定されるので、誤動作等が発生しないと
いう特有の利点がある。
The operator 100 operates the electromagnetic disc brakes 21, 22, and 23 by operating the brake release switch SW, which is a foot switch, with his / her foot so that the apparatus 10 is manually operated.
Any position and orientation of the upper plate P2 can be realized by a direct and simple operation without touching. Moreover, since the fixed mode is mainly used when the power is cut off, the power consumption can be reduced, and at the same time, the operation of the device 10 is stopped and fixed even in an emergency such as a power failure. Therefore, there is a unique advantage that no malfunction occurs.
【0027】以上説明したように、この発明の実施の形
態における可動プレート支持装置10によれば、フット
スイッチであるブレーキ解放スイッチSWをオンするこ
とにより、上部プレートP2の位置姿勢を可動可能にし
て、肘置き台となる上部プレートP2を医師の好みに合
わせて変更することができる。
As described above, according to the movable plate supporting device 10 in the embodiment of the present invention, the position and orientation of the upper plate P2 are made movable by turning on the brake release switch SW which is a foot switch. The upper plate P2 serving as an elbow rest can be changed according to the doctor's preference.
【0028】この発明の実施の形態によれば、上記各支
持機構M1,M2,M3が上部プレートP2と下部プレ
ートP1の間の装置内部に集約されて小型・軽量化され
るとともに、従来例に比較して可動範囲を拡大すること
ができる。また、上部プレートP2の位置姿勢を変更す
るときは、ブレーキ解放スイッチSWをオンにして上部
プレートP2を任意の位置姿勢に押し下げるだけなの
で、例えば手先による複雑な固定のための操作を必要と
せず、より簡単に上部プレートの位置姿勢の変更及び固
定を実行することができる。
According to the embodiment of the present invention, the supporting mechanisms M1, M2, M3 are integrated in the device between the upper plate P2 and the lower plate P1 to reduce the size and weight, and to reduce the size of the conventional example. The movable range can be expanded in comparison. Further, when changing the position / posture of the upper plate P2, only the brake release switch SW is turned on and the upper plate P2 is pushed down to an arbitrary position / posture. Therefore, for example, complicated fixing operation by a hand is not required, The position and orientation of the upper plate can be changed and fixed more easily.
【0029】さらに、ブレーキ解放スイッチSWがオフ
のとき、すなわち、電源を供給しないとき、負作動型電
磁ディスクブレーキ21,22,23は固定状態、すな
わちブレーキが働いている状態である一方、ブレーキ解
放スイッチSWがオンのとき、すなわち、電源を供給す
るとき、負作動型電磁ディスクブレーキ21,22,2
3は可動状態、すなわちブレーキが働いていない状態で
ある。電力の消費は上部プレートP2の位置姿勢の変更
時のみであり、一般に、可動状態の時間よりも固定状態
の時間の方が長いので、電力の消費を大幅に小さくする
ことができる。
Further, when the brake release switch SW is off, that is, when the power is not supplied, the negative operation type electromagnetic disk brakes 21, 22 and 23 are in the fixed state, that is, the state where the brakes are working, while the brake release is performed. When the switch SW is on, that is, when power is supplied, the negative operation type electromagnetic disk brakes 21, 22, 2
3 is a movable state, that is, a state in which the brake is not working. Electric power is consumed only when the position and orientation of the upper plate P2 is changed, and in general, the fixed state time is longer than the movable state time, so that the electric power consumption can be significantly reduced.
【0030】以上のように構成された装置10では、上
記上部プレートP2を3本の支持機構M1,M2,M3
により並列に支持することができ、負作動型電磁ディス
クブレーキ21,22,23を用いることにより各支持
機構M1,M2,M3を介して上部プレートP2の位置
姿勢を強固に固定することができる。また、ブレーキ解
放スイッチSWをオンにして、上部プレートP2の位置
姿勢を変化させるときに、急激に押下したときの衝撃力
を緩和することができ、その位置姿勢をスムーズに設定
することができる。
In the apparatus 10 constructed as described above, the upper plate P2 is connected to the three supporting mechanisms M1, M2 and M3.
Can be supported in parallel with each other, and by using the negative operation type electromagnetic disc brakes 21, 22, 23, the position and orientation of the upper plate P2 can be firmly fixed via the respective support mechanisms M1, M2, M3. Further, when the brake release switch SW is turned on to change the position / posture of the upper plate P2, it is possible to mitigate the impact force when it is pressed abruptly, and to set the position / posture smoothly.
【0031】以上の発明の実施の形態においては、回転
型スプリングダンパー31,32,33を用いている
が、本発明はこれに限らず、図4の装置10aに示すよ
うに、これに代えて、直動型スプリングダンパー61,
62,63を用いてもよい。各直動型スプリングダンパ
ー61,62,63においては、その一端はピン継手7
1,71,71を介して下部プレートP1の略中央部に
連結され、その他端は各第1のリンクL11,L21,
L31における下部プレートP1の中央部に面する面に
ピン継手72,72,72を介して連結される。なお、
ピン継手A1,A2,A3のピンは、下部プレートP1
上に設けられたピン支持板80,80,80により支持
される。さらに、例えば、支持機構M1において、負作
動型電磁ディスクブレーキ21のディスク板21aは下
部プレートP1の切欠部51に固定される一方、ディス
ク板21bは第1のリンクL11の一端に固定される。
この機構については、支持機構M2及びM3においても
同様である。以上のように構成された変形例は、上述の
発明の実施の形態と同様の作用と効果を有する。
In the embodiment of the invention described above, the rotary spring dampers 31, 32, 33 are used. However, the present invention is not limited to this, and as shown in the apparatus 10a of FIG. , Direct acting spring damper 61,
62 and 63 may be used. In each of the linear motion type spring dampers 61, 62, 63, one end thereof is a pin joint 7
1, 71, 71 are connected to the substantially central portion of the lower plate P1, and the other ends are connected to the first links L11, L21,
It is connected to the surface of L31 facing the central portion of the lower plate P1 via pin joints 72, 72, 72. In addition,
The pins of the pin joints A1, A2, A3 are the lower plate P1.
It is supported by the pin support plates 80, 80, 80 provided above. Further, for example, in the support mechanism M1, the disc plate 21a of the negative actuation type electromagnetic disc brake 21 is fixed to the cutout portion 51 of the lower plate P1, while the disc plate 21b is fixed to one end of the first link L11.
The same applies to the support mechanisms M2 and M3. The modified example configured as described above has the same operation and effect as the above-described embodiment of the invention.
【0032】以上の発明の実施の形態においては、医療
用可動プレート支持装置10について述べているが、本
発明はこれに限らず、両腕を浮かせた状態で行う形態の
作業に用いることができる。
In the above-described embodiments of the invention, the medical movable plate supporting device 10 is described. However, the present invention is not limited to this, and can be used for the work of a mode in which both arms are lifted. .
【0033】以上の発明の実施の形態においては、下部
プレートP1と上部プレートP2との間に3本の機構を
介して連結しているが、本発明はこれに限らず、少なく
とも3本の機構を介して連結するように構成してもよ
い。
In the embodiment of the invention described above, the lower plate P1 and the upper plate P2 are connected via three mechanisms, but the present invention is not limited to this, and at least three mechanisms are used. It may be configured to be connected via.
【0034】以上の発明の実施の形態においては、直流
電圧により動作する負作動型電磁ディスクブレーキ21
を用いているが、本発明はこれに限らず、交流電圧など
の電力により動作する負作動型電磁ディスクブレーキを
用いてもよい。
In the embodiment of the invention described above, the negative actuation type electromagnetic disc brake 21 operated by the DC voltage is used.
However, the present invention is not limited to this, and a negative actuation type electromagnetic disk brake that operates by electric power such as AC voltage may be used.
【0035】[0035]
【発明の効果】以上詳述したように本発明に係る請求項
1記載の可動プレート支持装置によれば、移動可能な上
部プレートを少なくとも3本の支持機構を用いて下部プ
レートに連結することにより支持し、上記各支持機構は
それぞれ、第1のリンクと、第2のリンクと、上記第1
のリンクと上記第2のリンクとを回転可能に連結する自
由回転型関節とからなり、上記各第1のリンクの端部は
それぞれピン継手を用いてかつ負作動型電磁ディスクブ
レーキと回転型スプリングダンパーとを介して上記下部
プレートに連結される一方、上記各第2のリンクの端部
はそれぞれボール継手を介して上記上部プレートに連結
され、上記各負作動型電磁ディスクブレーキはブレーキ
解放スイッチを介して電源に接続される。また、請求項
2記載の可動プレート支持装置によれば、請求項1記載
の可動プレート支持装置において、上記回転型スプリン
グダンパーに代えて、上記下部プレートと上記第1のリ
ンクとを連結する直動型スプリングダンパーを備える。
As described above in detail, according to the movable plate supporting apparatus of the first aspect of the present invention, the movable upper plate is connected to the lower plate by using at least three supporting mechanisms. And each of the support mechanisms includes a first link, a second link, and the first link.
Of the first link and a free-rotating joint that rotatably connects the second link, each end of the first link using a pin joint and a negative-acting electromagnetic disc brake and a rotary spring. While the damper is connected to the lower plate, the ends of the second links are respectively connected to the upper plate via ball joints, and the negative-acting electromagnetic disc brakes include brake release switches. Connected to the power supply. Further, according to the movable plate supporting device of claim 2, in the movable plate supporting device of claim 1, instead of the rotary spring damper, a linear motion connecting the lower plate and the first link. Equipped with a mold spring damper.
【0036】従って、上記各支持機構が上部プレートと
下部プレートの間の装置内部に集約されて小型・軽量化
されるとともに、従来例に比較して可動範囲を拡大する
ことができる。また、上部プレートの位置姿勢を変更す
るときは、ブレーキ解放スイッチをオンにして上部プレ
ートを任意の位置姿勢に押し下げるだけなので、例えば
手先による複雑な固定のための操作を必要とせず、より
簡単に上部プレートの位置姿勢の変更及び固定を実行す
ることができる。
Therefore, the above-mentioned supporting mechanisms are integrated in the apparatus between the upper plate and the lower plate to reduce the size and weight, and the movable range can be expanded as compared with the conventional example. In addition, when changing the position and orientation of the upper plate, you can simply turn on the brake release switch and push down the upper plate to an arbitrary position and orientation. The position and orientation of the upper plate can be changed and fixed.
【0037】さらに、ブレーキ解放スイッチがオフのと
き、すなわち、電源を供給しないとき、負作動型電磁デ
ィスクブレーキは固定状態、すなわちブレーキが働いて
いる状態である一方、ブレーキ解放スイッチがオンのと
き、すなわち、電源を供給するとき、負作動型電磁ディ
スクブレーキは可動状態、すなわちブレーキが働いてい
ない状態である。電力の消費は上部プレートの位置姿勢
の変更時のみであり、一般に、可動状態の時間よりも固
定状態の時間の方が長いので、電力の消費を大幅に小さ
くすることができる。
Further, when the brake release switch is off, that is, when power is not supplied, the negative actuation type electromagnetic disc brake is in a fixed state, that is, when the brake is working, while when the brake release switch is on, That is, when power is supplied, the negative-acting electromagnetic disc brake is in a movable state, that is, a state in which the brake is not working. Electric power is consumed only when the position and orientation of the upper plate is changed, and generally, the fixed state time is longer than the movable state time, so that the electric power consumption can be significantly reduced.
【0038】以上のように構成された装置では、上記上
部プレートを少なくとも3本の支持機構により並列に支
持することができ、上記負作動型電磁ディスクブレーキ
を用いることにより各支持機構を介して上部プレートの
位置姿勢を強固に固定することができる。特に、上記負
作動型電磁ディスクブレーキを固定状態にするだけで、
それに連結されている各第1のリンクのみならず、各第
1のリンクから自由回転型関節を介して連結された各第
2のリンクを固定することができる。また、上記ブレー
キ解放スイッチをオンにして、上記上部プレートの位置
姿勢を変化させるときに、急激に押下したときの衝撃力
を緩和することができ、その位置姿勢をスムーズに設定
することができる。
In the device constructed as described above, the upper plate can be supported in parallel by at least three supporting mechanisms, and by using the negative actuating type electromagnetic disc brake, the upper plate can be supported via each supporting mechanism. The position and orientation of the plate can be firmly fixed. In particular, just by fixing the negative actuation type electromagnetic disc brake,
It is possible to fix not only each first link connected thereto, but also each second link connected from each first link through a free-rotation joint. Further, when changing the position and orientation of the upper plate by turning on the brake release switch, it is possible to mitigate the impact force when abruptly pressed, and to set the position and orientation smoothly.
【0039】当該可動プレート支持装置を2個用いて、
可動式肘支持装置として使用して、例えば、脳神経外科
手術に適用することができる。その際、ブレーキ解放ス
イッチをフットスイッチにすれば、術者は、手術中の手
先を使わず、足を使ってブレーキ解放スイッチを操作し
かつ、当該スイッチをオンして肘のみで上部プレートを
押し下げてその位置姿勢を設定した後、当該スイッチを
オフすることにより、極めて容易な操作で、手術中の肘
の位置姿勢を変更しかつ固定することができる。
Using the two movable plate supporting devices,
It can be used as a mobile elbow support device, for example, for neurosurgery. At that time, if the brake release switch is used as a foot switch, the surgeon can operate the brake release switch using the foot without using the hands during the operation, and turn on the switch to push down the upper plate only with the elbow. By turning off the switch after setting the position and orientation of the elbow, the position and orientation of the elbow during surgery can be changed and fixed by an extremely easy operation.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図1】 本発明に係る発明の実施の形態である、パラ
レルメカニズムを用いた可動プレート支持装置を示す斜
視図である。
FIG. 1 is a perspective view showing a movable plate support device using a parallel mechanism, which is an embodiment of the present invention.
【図2】 図1の可動プレート支持装置の模式的機構図
を示す図である。
FIG. 2 is a diagram showing a schematic mechanical view of the movable plate support device of FIG.
【図3】 図1の可動プレート支持装置を手術に用いる
ときを示す側面図である。
FIG. 3 is a side view showing a case where the movable plate support device of FIG. 1 is used for surgery.
【図4】 本発明に係る変形例である、パラレルメカニ
ズムを用いた可動プレート支持装置を示す斜視図であ
る。
FIG. 4 is a perspective view showing a movable plate supporting device using a parallel mechanism, which is a modified example of the invention.
【符号の説明】[Explanation of symbols]
M1,M2,M3…支持機構、 P1…下部プレート、 P2…上部プレート、 BJ1,BJ2,BJ3…ボール継手、 RJ1,RJ2,RJ3…自由回転型関節、 L11,L12,L21,L22,L31,L32…リ
ンク、 A1,A2,A3…ピン継手、 SW…ブレーキ解放スイッチ、 10,10a…可動プレート支持装置、 21,22,23…負作動型電磁ディスクブレーキ、 31,32,33…回転型スプリングダンパー、 61,62,63…直動型スプリングダンパー、 21a,21b,31a,31b…ディスク板、 50…直流電源。
M1, M2, M3 ... Support mechanism, P1 ... Lower plate, P2 ... Upper plate, BJ1, BJ2, BJ3 ... Ball joint, RJ1, RJ2, RJ3 ... Free rotating joint, L11, L12, L21, L22, L31, L32 ... Link, A1, A2, A3 ... Pin joint, SW ... Brake release switch, 10, 10a ... Movable plate support device, 21, 22, 23 ... Negative actuation type electromagnetic disc brake, 31, 32, 33 ... Rotation type spring damper , 61, 62, 63 ... Direct-acting type spring damper, 21a, 21b, 31a, 31b ... Disk plate, 50 ... DC power supply.

Claims (2)

    【特許請求の範囲】[Claims]
  1. 【請求項1】 移動可能な上部プレートを少なくとも3
    本の支持機構を用いて下部プレートに連結することによ
    り支持し、上記各支持機構はそれぞれ、第1のリンク
    と、第2のリンクと、上記第1のリンクと上記第2のリ
    ンクとを回転可能に連結する自由回転型関節とからな
    り、上記各第1のリンクの端部はそれぞれピン継手を用
    いてかつ負作動型電磁ディスクブレーキと回転型スプリ
    ングダンパーとを介して上記下部プレートに連結される
    一方、上記各第2のリンクの端部はそれぞれボール継手
    を介して上記上部プレートに連結され、上記各負作動型
    電磁ディスクブレーキはブレーキ解放スイッチを介して
    電源に接続されたことを特徴とする可動プレート支持装
    置。
    1. At least three movable upper plates.
    A book support mechanism is used to support the lower plate by connecting it to the lower plate, and the support mechanisms rotate the first link, the second link, the first link and the second link, respectively. A free-rotating joint that is operably connected to each other, and an end portion of each of the first links is connected to the lower plate using a pin joint and through a negative-acting electromagnetic disc brake and a rotary spring damper. On the other hand, the end portions of the second links are respectively connected to the upper plate via ball joints, and the negative operation type electromagnetic disc brakes are connected to a power source via a brake release switch. Movable plate support device.
  2. 【請求項2】 上記回転型スプリングダンパーに代え
    て、上記下部プレートと上記第1のリンクとを連結する
    直動型スプリングダンパーを備えたことを特徴とする請
    求項1記載の可動プレート支持装置。
    2. The movable plate support device according to claim 1, further comprising a direct-acting spring damper that connects the lower plate and the first link, instead of the rotary spring damper.
JP16962395A 1995-07-05 1995-07-05 Movable plate support device Expired - Fee Related JP2677532B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP16962395A JP2677532B2 (en) 1995-07-05 1995-07-05 Movable plate support device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP16962395A JP2677532B2 (en) 1995-07-05 1995-07-05 Movable plate support device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH0919883A true JPH0919883A (en) 1997-01-21
JP2677532B2 JP2677532B2 (en) 1997-11-17

Family

ID=15889940

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP16962395A Expired - Fee Related JP2677532B2 (en) 1995-07-05 1995-07-05 Movable plate support device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2677532B2 (en)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6419211B1 (en) * 1998-11-11 2002-07-16 Abb Ab Manipulator and method for manufacturing the manipulator
EP1690650A1 (en) * 2003-12-03 2006-08-16 Ntn Corporation Link operating device
FR2912944A1 (en) * 2007-02-28 2008-08-29 Jean Marie Chenu Parallel type displacing device i.e. robot, for conditioning e.g. manufactured product, has arms each arranged such that line passes through centre of polygon in neutral position of arms, if line is parallel to pivoting axis of one arm
CN103029120A (en) * 2012-12-11 2013-04-10 燕山大学 Folding static load balance adjusting parallel platform
JPWO2011155070A1 (en) * 2010-06-11 2013-08-01 国立大学法人福島大学 Parallel manipulator for surgery support robot
CN103286792A (en) * 2013-03-26 2013-09-11 上海大学 Three-freedom-degree parallel robot wrists with aligning mechanisms
CN105835036A (en) * 2016-05-05 2016-08-10 西安交通大学 Parallel-connected bionic eye device and control method thereof
CN108161948A (en) * 2016-06-23 2018-06-15 泉州市泉港凯威信息技术咨询有限公司 A kind of robot

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6419211B1 (en) * 1998-11-11 2002-07-16 Abb Ab Manipulator and method for manufacturing the manipulator
EP1690650A1 (en) * 2003-12-03 2006-08-16 Ntn Corporation Link operating device
EP1690650A4 (en) * 2003-12-03 2008-01-09 Ntn Toyo Bearing Co Ltd Link operating device
FR2912944A1 (en) * 2007-02-28 2008-08-29 Jean Marie Chenu Parallel type displacing device i.e. robot, for conditioning e.g. manufactured product, has arms each arranged such that line passes through centre of polygon in neutral position of arms, if line is parallel to pivoting axis of one arm
WO2008122721A2 (en) * 2007-02-28 2008-10-16 Jean-Marie Chenu Compact manipulation robot
WO2008122721A3 (en) * 2007-02-28 2008-12-24 Jean-Marie Chenu Compact manipulation robot
JP2010520066A (en) * 2007-02-28 2010-06-10 シェーヌ,ジャン−マリー Compact manipulation robot
US8413539B2 (en) 2007-02-28 2013-04-09 Marel Food Systems Hf Compact manipulation robot
JPWO2011155070A1 (en) * 2010-06-11 2013-08-01 国立大学法人福島大学 Parallel manipulator for surgery support robot
CN103029120A (en) * 2012-12-11 2013-04-10 燕山大学 Folding static load balance adjusting parallel platform
CN103286792A (en) * 2013-03-26 2013-09-11 上海大学 Three-freedom-degree parallel robot wrists with aligning mechanisms
CN103286792B (en) * 2013-03-26 2015-08-12 上海大学 There is the 3-dof parallel robot wrist of core-regulating mechanism
CN105835036A (en) * 2016-05-05 2016-08-10 西安交通大学 Parallel-connected bionic eye device and control method thereof
CN108161948A (en) * 2016-06-23 2018-06-15 泉州市泉港凯威信息技术咨询有限公司 A kind of robot

Also Published As

Publication number Publication date
JP2677532B2 (en) 1997-11-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4548373A (en) Medical equipment supporting device
JP4542710B2 (en) Surgical manipulator
US8371187B2 (en) Spherical linkage and force feedback controls
US10315307B2 (en) Wearable chair robot
JP2677532B2 (en) Movable plate support device
JP4094225B2 (en) Surgical instrument operating device
JP2000246674A (en) Inner force sense presenting device
CA2633395A1 (en) Parallel manipulator
US10921842B2 (en) Pedal with sliding and locking mechanisms for surgical robots
US20190329422A1 (en) Parallel link device, industrial robot, and haptic presentation device
WO2012080694A1 (en) Robotic control device
JP6842675B2 (en) Muscle strength assist device
KR20170027742A (en) Secure, motor-driven hinge to be provided on a humanoid robot
JP5493110B2 (en) Upper limb movement assist device
JP2007068983A (en) Combination bed and reclining chair
KR20120117223A (en) Master manipulation device for robot and control method of surgical robot having the same
JP2003291080A (en) Lower half body module of bipedal walking robot
KR102031057B1 (en) Patient transfer apparatus
JP2003052716A (en) Medical manipulator system
JP2004358239A (en) Medical care equipment holding device
KR20170101549A (en) Robot Hand Assembly Having Wrist Unit
KR102204159B1 (en) Therapeutic aids
JP2917250B2 (en) Back knee interlocking switching mechanism
JPH07148684A (en) Master arm device of master-slave system
WO2019200773A1 (en) Laparoscope-holding robot system for laparoscopic surgery

Legal Events

Date Code Title Description
LAPS Cancellation because of no payment of annual fees