JPH09145362A - ステレオ画像による物体の高さ測定方法 - Google Patents
ステレオ画像による物体の高さ測定方法Info
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- JPH09145362A JPH09145362A JP7310390A JP31039095A JPH09145362A JP H09145362 A JPH09145362 A JP H09145362A JP 7310390 A JP7310390 A JP 7310390A JP 31039095 A JP31039095 A JP 31039095A JP H09145362 A JPH09145362 A JP H09145362A
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Abstract
い処理時間で計測する。 【解決手段】 画像から抽出されたエッジ画像信号か
ら、奥行き距離Dh を求めるとともに、画面上における
仮想無限遠点での床位置、特定物体7の頂部座標及びカ
メラ設置高さHcamvを設定する。次いで、奥行き距離D
h 、水平距離Dmax及びカメラ設置高さHcamvから仰角
θdmaxを求める。水平距離Dmax と奥行き距離Dh との
差の正接を仰角θdmaxに基づいて算出し、この正接を画
面上の正接に変換する。この正接、床位置及び頂部座標
から画面上の物体の高さを求め、これを物体の実際の高
さに変換する。
Description
空間内の特定の距離範囲にある物体の像を抽出して、そ
の物体の高さを計測するステレオ画像による物体の高さ
測定方法に関するものである。
物体に直接メジャーを当てて計測したり、レーザ、赤外
線等を物体に照射して計測している。しかしながら、前
者の場合には、物体を直接触る必要があり、後者の場合
には、レーザなどを物体に照射するために物体の一部が
破壊される。また、土木建築関係では三角測量法が使用
されているが、これは手作業が中心である。
つ、物体の一部を破壊するおそれのない物体の高さ計測
方法としてテレビジョン画像における計測がある。この
場合、物体が占める画素数を算出し、1画素単位長を画
素数倍して実測値に変換している。
うなテレビジョン画像における計測では、物体が、奥行
きのない平面であり、かつ、限定した位置に存在する場
合しか計測できないという制約がある。奥行きのある物
体の高さを計測するためにステレオビデオカメラを用い
て計測する方法があるが、この場合には、ステレオ画像
の対応点を求めてこれらを距離情報として変換するに
は、複雑かつ処理時間が長いという不都合がある。
ステレオ画像による物体の高さ測定方法を提供すること
である。
像による物体の高さ測定方法は、空間内の物体の像を抽
出し、この物体の像の画像情報を処理して物体の高さを
計測するに当たり、この物体の像を、前景及び背景を含
めてステレオ撮像して第1及び第2の画像信号を得る画
像信号形成工程と、これら第1及び第2の画像信号から
それぞれエッジ画像信号を抽出して第1及び第2のエッ
ジ画像信号を得るエッジ画像信号形成工程と、これら第
1及び第2のエッジ画像信号から、前記物体の互いに対
応する点が一致するまでシフト量を求め、このシフト量
に基づいて物体撮像位置から前記物体までの距離を演算
により求める距離演算工程と、画面上における仮想無限
遠点での床位置を設定する床位置設定工程と、前記物体
の像の頂点位置座標を求める頂点位置座標算出工程と、
前記物体撮像位置から前記仮想無限遠点までの距離及び
撮像位置の高さから、前記仮想無限遠点から前記物体撮
像位置への仰角を求める仰角演算工程と、前記物体撮像
位置から前記仮想無限遠点までの距離と前記物体撮像位
置から前記物体までの距離との差と、前記仰角の正接と
を用いて求める高さ演算工程と、この正接を画面上の正
接に変換する正接変換工程と、前記頂点位置座標、前記
床位置及び前記画面上の高さから画面上の前記物体の高
さを算出する高さ算出工程と、前記画面上の物体の高さ
を物体の実際の高さに変換する高さ変換工程とを具える
ことを特徴とするものである。
さ測定方法では、画像全体の距離情報を求めるのではな
く、物体の像の頂点位置座標、床位置座標及び画面上の
正接から画面上の物体の高さを算出し、この高さを物体
の実際の高さに変換しているので、簡単かつ短い処理時
間で物体の高さを計測することができる。
を求めるに当たり、前記仰角にレンズ歪み補正係数を乗
算したものを用いる。このようにレンズ歪みを考慮する
ことにより、特定物体が画面の左右端に存在する場合の
物体の高さの計測誤差を減少できる。
90°回転させて空間内の物体の像を撮像する。対応エ
ッジ画像を水平方向にシフトして基準エッジ画像と比較
する場合、画像中に水平方向に延在するエッジが存在す
ると広い範囲で一致が検出され、エラーとなるおそれが
ある。一般に部屋の中には水平なエッジが多く含まれる
ので、その影響は比較的大きなものとなる。このような
場合、物体撮像手段を光軸回りに90°回転させて撮像
することにより水平なエッジ成分が減少するので、エラ
ーを軽減することができる。
を像ごとに抽出する。これにより、複数の物体の高さを
一度の撮像で計測することができる。
物体の高さ測定方法の実施の形態を図面を参照して詳細
に説明する。なお、以下の実施例において同一部材には
同一符号を付すものとする。図1は、本発明のステレオ
画像による物体の高さ測定方法を実施する装置の構成を
示すブロック図である。この装置は、ステレオ画像を撮
像するステレオ画像撮像部1と、このステレオ画像撮像
部1からの画像信号に基づいて特定物体を抽出する特定
物体抽出部2と、この特定物体抽出部2により抽出され
た特定物体の奥行き距離を計測する奥行き距離計測部3
と、この特定物体の高さを計測する特定物体高計測部4
とを具える。
のテレビカメラ5及び6を設け、テレビカメラ5を基準
としてその光軸を固定し、テレビカメラ6の光軸を、基
準のカメラ5の光軸に対する角度を調整できるようにし
たもの、として構成するが、1台のテレビカメラを水平
方向に移動させて2回撮像するものや一つのレンズ系の
前面にプリズムを配置し、2分割された画像を別個の撮
像面へ導くようにしたものなども使用できる。
には、視差を大きく取ることができるので奥行き分解能
を高くすることができるが、左右の画像の間で光学歪み
などに差異が生じるおそれがある。また、1台のテレビ
カメラとプリズムを用いるものでは、視差を大きく取る
ことができないので、奥行き分解能を高くすることには
向いていないが、光学系が一つであるため、左右の光学
像にばらつきがなく、特定距離範囲内のエッジを抽出す
るための水平方向のシフト操作に求められる前提条件に
適合したものであるとともに廉価である。
一致する部分を抽出する前提条件として、被写体を光学
的に同じ状態で撮像することが必要となる。背景が有限
の距離にあるほぼ平面の場合には、この背景を2台のテ
レビカメラで撮像した場合ほぼ同一の画像が得られるよ
うに撮像する必要がある。したがって、同一のテレビカ
メラを2台使用する場合には、これらテレビカメラの光
軸を互いに平行にすることが求められ、使用する撮影レ
ンズが広角レンズの場合には特にこのことが必要とな
る。
部1からステレオ画像を抽出した後、この画像から対象
となる物体(例えば人物)を抽出する処理を行う。抽出
方法は、対象となる物体が動いている場合と、静止して
いる場合とで変わってくる。対象となる物体が動いてい
る場合、例えば時間的に異なる2画像の画像間の差分を
求めることで物体が動いた領域を特定することができ、
この領域を特定物体(例えば人物頭部)として抽出す
る。それに対して対象となる物体が静止している場合、
対象となる物体が画像として予め登録されているときに
はその登録画像が現在の画像中にあるか否か探すことに
より特定物体を抽出したり、ステレオ画像を用いた画像
処理方法を行ったりすることにより抽出する。また、対
象となる物体が複数存在する場合でも、抽出処理を複数
回行うことにより空間内の複数の物体の像を各像ごとに
抽出することができる。
像でこれらの位置がどれだけ離れているかにより特定物
体(例えば人物頭部)の奥行きを算出する。特定物体の
ステレオ画像におけるそれぞれの位置関係は、図2に示
すカメラ配置の場合、特定物体が仮想無限遠点上にある
ときにはステレオ画像でいずれも物体は画像の同一位置
に存在する。ここで仮想無限遠点とは、二つの画像の中
心に対応する光軸が被写体で交差する位置をいう。
及び6(図2)の手前方向に移動するとカメラ視差によ
り、ステレオ画像においてこの視差に応じた分物体は離
れていく。このことを原理として、このステレオ画像に
おいて特定物体の存在する位置が離れている距離(シフ
ト量)を、カメラの設置条件から実際の奥行き距離に変
換することができる。
示す側面図であり、図4は2次元画面上の特定物体の位
置関係を示す図である。なお、図4において、左上角部
を原点とし、水平方向にx座標を取り、垂直方向にy座
標を取る。x座標は図4において右方向に進むに従って
増大するものとし、y座標は図4において下方向に進む
に従って増大するものとする。
7(図3)の身長すなわち高さHdvを算出するに当た
り、画面上における仮想無限遠点での床位置y=bmax
及び画面上の特定物体8(図4)の頂部座標td(これ
らの値はいずれも初期値である)と、特定物体7(図
3)の奥行き距離Dh における画面上の床位置の補正バ
イアス値bbiasとから画面上の特定物体8(図4)の高
さhdvを求め、この高さhdvを算出身長の実寸である特
定物体7の高さHdvに変換する。
るステレオ画像による物体の高さ測定方法を実施するフ
ローチャートである。本ルーチンでは先ず、ステップS
1において、ステレオ画像をステレオ画像撮像部1(図
1)により撮像する。次いで、ステップS2において、
ステレオ画像撮像部1(図1)からの画像信号に基づい
て、特定物体抽出部2(図1)が特定物体8(図4)を
抽出する。ステップS2では、特定物体7,8(図3及
び4)が複数存在する場合(本例では一つ)には像ごと
に抽出を行う。
抽出部2(図1)により抽出された特定物体7(図3)
の奥行き距離Dh を奥行き距離計測部3(図1)により
計測する。ステップS3でも、特定物体7,8(図3及
び4)が複数存在する場合(本例では一つ)には像ごと
に奥行き距離Dh を計測する。
7(図3)の高さHdvを算出する際の初期条件を設定す
る。この初期条件として先ず、カメラ5及び6(図3)
の位置から仮想無限遠点までの水平距離Dmax における
画像上の床ラインを、y=bmax で設定する。本例では
設定したbmax は画面上で一致するものとする。レンズ
歪みを考慮する場合には、画像上の床ラインをy=f
(x)なる曲線とし、画面上で歪んだ床に一致させるこ
とにより、特定物体が画面の左右端に存在するときの高
さの計測誤差を減少させることができる。
て、特定物体7,8(図3及び4)の頭頂座標td、奥
行き距離Dh 及びカメラ設置高さHcamvをそれぞれ設定
する。頭頂座標td及び奥行き距離Dh は、ステップS
2において特定物体8(図4)を抽出する際に既知であ
り、カメラ設置高さHcamvはカメラ設定時に既知であ
る。なお、特定物体7,8(図3及び4)が複数存在す
る場合には、これらに対応する頭頂座標td及び奥行き
距離Dh をそれぞれ設定する。
離Dh における計算上の画面上の補正バイアス値bbias
を算出する。補正バイアス値bbiasを算出するに当た
り、先ず、仮想無限遠点からカメラ5,6(図3)への
仰角θdmaxを
正バイアスBbiasを
し、補正がないときはγ=1とする。
画面上の補正バイアス値bbiasを
dv) 〔dot〕 により算出する。ここでdccd を、レンズ焦点からCC
D撮像面までの距離を表し、Δccdvを、CCD撮像
素子の1画素当たりの垂直方向の長さとし、これらにつ
いては後に説明する。
おける長さとの関係図であり、図7はCCD撮像面にお
ける水平及び垂直画素サイズを示す図である。CCD撮
像素子の1画素当たりの垂直方向の長さであるΔccd
vを求めるに当たり、CCD面の垂直長Dccdvを、
dvdot2+Dccdhdot2)1/2 により算出する。ただし、Dccdsize をCCD面の対角
寸法とし、本例では1/3インチ=(1/3)・0.0
254〔m〕である。また、Dccdhdot 及びDccdvdot
をそれぞれCCD撮像板の水平方向及び垂直方向の画素
数〔dot〕とする。したがって、CCD撮像素子の1
画素当たりの垂直方向の長さΔccdvは、
の特定物体8(図4)の高さhdvを
7(図3)の高さHdvを求める。特定物体7(図3)の
高さHdvを求めるに当たり、先ず、CCD面上の特定物
体の高さhd2v を
離をdccd とすると、特定物体7(図3)の高さHdvと
CCD面上の特定物体の高さhd2v との間には、
S2で抽出した物体がまだ存在するか否か判断する。存
在すると判断した場合にはステップS5に戻り、それに
対して存在しないと判断した場合には本ルーチンを終了
する。なお、ステップS4〜S8は特定物体高計測部4
(図1)によって行われる。
特定物体の頂部座標td、画面上における仮想無限遠点
での床位置y=bmax 及び仮想無限遠点からカメラへの
仰角θdmaxから画面上の特定物体8(図4)の高さhdv
を算出し、これを実際の特定物体7(図3)の高さHdv
に変換しているので、簡単かつ短い処理時間で物体の高
さを計測することができる。また、レンズ歪みを考慮し
ているので、特定物体が画面の左右端に存在する場合の
物体の高さの計測誤差を減少できる。さらに、空間内の
複数の物体の像を像ごとに抽出するために、複数の物体
の高さを一度の撮像で計測することができる。
合判断する機能を付加した装置を示すブロック図であ
る。この装置は、ステレオ画像撮像部1、特定物体抽出
部2、奥行き距離計測部3及び特定物体高計測部4に加
えて、特定物体高計測部4の計測結果を総合判断する特
定物体高総合判断最適値決定部9を具える。
して高さを複数回計測した場合、この複数の結果を総合
的に判断して、最終的に最適な高さを決定することがで
きる。このような決定を、統計的手法や特定のデータの
重み付けにより行うことができる。このように総合判断
することにより、1回の測定に比べてより信頼性の高い
結果を得ることができる。
物体の高さ測定方法を個人視聴率測定装置に適用した場
合のブロック図である。この個人視聴率測定装置では、
予め登録した家庭内の人物の身長と算出した未知の身長
とを比較し、画像から抽出した人物が家族のうちの誰で
あるかを特定する機能を有する。また、特定した個人情
報に時刻及びテレビジョンチャネル(TVch)情報を
付加し、この情報を集計センターに送出する機能を有す
る。
撮像部1、特定物体抽出部2、奥行き距離計測部3及び
特定物体計測部4に加えて、予め登録した家庭内の人物
を判別する登録者判定部10と、家庭内の人物の情報を
この登録者判定部10に供給する家庭内人物情報テーブ
ル11と、登録者判定部10から供給された個人情報を
センターに送出する個人情報送出部12と、個人情報に
時刻及びTVch情報を付加する時刻及びTVch情報
付加テーブル13とを具える。
物体の高さを人物頭部の高さとした場合、特定物体計測
部4から供給された人物の身長を、家庭内人物情報テー
ブル11に予め登録された身長情報と比較して、この身
長と登録された身長情報のうちの一つとの差が所定の範
囲内にある場合にはその登録者と判別する。この差が所
定の範囲内にない場合には、その他すなわち客、ペット
等と判定する。この登録者判定部10により、テレビジ
ョンを視聴している人物が家庭内人物情報テーブル11
に登録されている家族のうちの誰であるかを大まかに判
断することができる。
た家族の起立時の身長がそれぞれ記憶され、この家庭内
人物情報テーブル11は、これらの情報を登録者判定部
10に供給する。
情報が付加された個人情報を集計センターに送出する。
個人情報に付加すべきこの時刻及びTVch情報は、時
刻及びTVch情報付加テーブル13から供給される。
この時刻及びTVch情報により、家族のうちの誰が何
時どのチャネルを視聴したかのデータを作成することが
できる。
のステレオ画像による物体の高さ測定方法を個人視聴率
測定装置に適用した場合の動作を示すフローチャートで
ある。この動作では、特定物体抽出部2(図9)で抽出
された特定物体の像の身長が起立した状態である場合の
身長判定を行う。
(図9)に予め登録されている起立時の家族の身長を元
に判定し、家族の大人のグループと子供のグループとに
分ける。この処理の制約条件としては、必ず大人のグル
ープの身長範囲と子供のグループの身長範囲に、判定に
十分な身長差があることとする。
おいて、計測された身長が大人のグループの身長範囲で
あるか否か判断する。この判断は、計測された身長α
が、
の身長グループ範囲の値とし、εを誤差範囲とする。
断した場合、特定物体は大人であると判定し(ステップ
S12)、本ルーチンを終了する。大人のグループの身
長範囲の値でないと判断した場合、ステップS13に進
み、計測された身長が子供のグループの身長範囲の値で
あるか否か判断する。この判断は、計測された身長α
が、
の身長グループ範囲の値とし、εを誤差範囲とする。
断した場合、この特定物体は子供であると判定し(ステ
ップS14)、本ルーチンを終了する。子供のグループ
の身長範囲の値でないと判断した場合、その他すなわち
客、ペット等と判定し(ステップS15)、本ルーチン
を終了する。
る物体の高さ測定方法を個人視聴率測定装置に適用した
場合の他の動作を示すフローチャートである。この動作
でも、特定物体抽出部2(図9)で抽出された特定物体
の像の身長が起立した状態である場合の身長判定を行
う。
(図9)に予め登録されている起立時の家族の身長を元
にして家族のうちの誰かを判別する。この処理の制約条
件としては、登録される家族間に十分な身長差があるも
のとする。
おいて、計測された身長が家族Aの身長範囲であるか否
か判断する。この判断は、計測された身長αが、
Aの身長とし、εを誤差範囲とする。
この特定物体は家族Aであると判定し(ステップS2
2)、本ルーチンを終了する。家族Aの身長範囲でない
と判断した場合、ステップS23に進み、計測された身
長が家族Bの身長範囲であるか否か判断する。この判断
は、計測された身長αが、
Bの身長とし、εを誤差範囲とする。
この特定物体は家族Bであると判定し(ステップS2
4)、本ルーチンを終了する。家族Bの身長範囲でない
と判断した場合、ステップS25に進み、計測された身
長が家族Cの身長範囲であるか否か判断する。この判断
は、計測された身長αが、
Cの身長とし、εを誤差範囲とする。
この特定物体は家族Cであると判定し(ステップS2
6)、本ルーチンを終了する。家族Cの身長範囲でない
と判断した場合、その他すなわち客、ペット等と判定し
(ステップS27)、本ルーチンを終了する。
時の身長のみを考慮している。しかしながら現実には、
テレビジョンが配置されている家庭の居間等にはソファ
ーベッド、椅子等があり、人物は通常これに着座して視
聴する。したがって、家族の着座時の高さも家庭内人物
情報テーブル11(図9)に予め登録し、人物が着座し
て視聴しうる場所では、身長判定をこの登録情報と比較
して判断することにより誤判断を低減することができ
る。
場合の本発明のステレオ画像による物体の高さ測定方法
の動作を示すフローチャートであり、図13は室内にお
ける人物の抽出処理結果例を示す図であり、図14は図
13のソファー着座領域及び人物の頭部の抽出処理結果
例を示す図であり、図15は図13の室内の上面図であ
る。人物の着座時の高さを考慮した場合の人物判別をこ
れら図面を参照して説明する。
ファー着座領域14を設定し、抽出された人物がこのソ
ファー着座領域14に存在する場合には、家族の着座時
の高さに基づいて人物の判断を行うものである。
15により、特定物体(本例ではソファー16に着座し
ている人物17及び18、起立している人物19及び2
0並びに植物21)を抽出すると、ステップS31にお
いて、抽出した特定物体が着座位置すなわちソファー着
座領域14に存在するか否か判断する。この判断は、特
定物体の奥行き距離Dh (図3)及び画面上の左右位置
を、室内の位置情報に照合することにより行う。
た場合には、家庭内人物情報テーブル11(図9)は、
比較すべき身長として着座時の身長を設定し(ステップ
S32)、そうでない場合には比較すべき身長として起
立時の身長を設定する(ステップS33)。本例では、
人物17及び18(図13、14及び15)の場合には
ステップS32に進み、人物19及び20(図13、1
4及び15)の場合にはステップS33に進む。なお、
植物21(図13、14及び15)は静止物体であるた
め、動きを見ることで特定物体抽出部2(図8)で抽出
対象外として判断することが可能である。
プS34において、計測された身長が家族Aの身長範囲
であるか否か判断する。この判断は図11のステップS
21と同様にして行う。
この特定物体は家族Aであると判定し(ステップS3
5)、本ルーチンを終了する。家族Aの身長範囲でない
と判断した場合、ステップS36に進み、計測された身
長が家族Bの身長範囲であるか否か判断する。この判断
は図11のステップS23と同様にして行う。
この特定物体は家族Bであると判定し(ステップS3
7)、本ルーチンを終了する。家族Bの身長範囲でない
と判断した場合、ステップS38に進み、計測された身
長が家族Cの身長範囲であるか否か判断する。この判断
は図11のステップS25と同様にして行う。
この特定物体は家族Cであると判定し(ステップS3
9)、本ルーチンを終了する。家族Cの身長範囲でない
と判断した場合、その他すなわちすなわち客、ペット等
と判定し(ステップS40)、本ルーチンを終了する。
のループによって行う処理について説明したが、上記身
長の判定を複数回繰り返し、連続的に真であると判定さ
れた場合や所定の確率以上で真であると判定された場合
に人物を最終判断することにより情報の信頼性をより高
くすることができる。
なく、幾多の変更及び変形が可能である。対応するエッ
ジ画像を水平方向にシフトして基準エッジ画像と比較す
る場合、水平方向に延在するエッジが画像中に存在する
と広い範囲で一致が検出され、エラーとなるおそれがあ
る。一般に室内では水平なエッジが多く含まれるのでそ
の影響が比較的大きくなる。このような場合には、テレ
ビカメラを光軸回りに90°回転させて物体を撮像する
と、水平なエッジ成分が減少し、したがってエラーを低
減することができる。
法を実施する装置の構成を示すブロック図である。
である。
ある。
法を実施するフローチャートである。
との関係図である。
を示す図である。
能を付加した装置を示すブロック図である。
法を個人視聴率測定装置に適用した場合のブロック図で
ある。
方法を個人視聴率測定装置に適用した場合の動作を示す
フローチャートである。
方法を個人視聴率測定装置に適用した場合の他の動作を
示すフローチャートである。
によるステレオ画像による物体の高さ測定方法の動作を
示すフローチャートである。
である。
抽出処理結果例を示す図である。
Claims (4)
- 【請求項1】 空間内の物体の像を抽出し、この物体の
像の画像情報を処理して物体の高さを計測するに当た
り、 この物体の像を、前景及び背景を含めてステレオ撮像し
て第1及び第2の画像信号を得る画像信号形成工程と、 これら第1及び第2の画像信号からそれぞれエッジ画像
信号を抽出して第1及び第2のエッジ画像信号を得るエ
ッジ画像信号形成工程と、 これら第1及び第2のエッジ画像信号から、前記物体の
互いに対応する点が一致するまでシフト量を求め、この
シフト量に基づいて物体撮像位置から前記物体までの距
離を演算により求める距離演算工程と、 画面上における仮想無限遠点での床位置を設定する床位
置設定工程と、 前記物体の像の頂点位置座標を求める頂点位置座標算出
工程と、 前記物体撮像位置から前記仮想無限遠点までの距離及び
撮像位置の高さから、前記仮想無限遠点から前記物体撮
像位置への仰角を求める仰角演算工程と、 前記物体撮像位置から前記仮想無限遠点までの距離と前
記物体撮像位置から前記物体までの距離との差と、前記
仰角の正接とを用いて求める高さ演算工程と、 この正接を画面上の正接に変換する正接変換工程と、 前記頂点位置座標、前記床位置及び前記画面上の高さか
ら画面上の前記物体の高さを算出する高さ算出工程と、 前記画面上の物体の高さを物体の実際の高さに変換する
高さ変換工程とを具えることを特徴とするステレオ画像
による物体の高さ測定方法。 - 【請求項2】 前記正接演算工程で仰角の正接を求める
に当たり、前記仰角にレンズ歪み補正係数を乗算したも
のを用いることを特徴とする請求項1記載のステレオ画
像による物体の高さ測定方法。 - 【請求項3】 物体撮像手段を光軸回りに90°回転さ
せて空間内の物体の像を撮像することを特徴とする請求
項1又は2記載のステレオ画像による物体の高さ測定方
法。 - 【請求項4】 空間内の複数の物体の像を像ごとに抽出
することを特徴とする請求項1から3のうちのいずれか
に記載のステレオ画像による物体の高さ測定方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31039095A JP3643157B2 (ja) | 1995-11-29 | 1995-11-29 | ステレオ画像による物体の高さ測定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31039095A JP3643157B2 (ja) | 1995-11-29 | 1995-11-29 | ステレオ画像による物体の高さ測定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09145362A true JPH09145362A (ja) | 1997-06-06 |
JP3643157B2 JP3643157B2 (ja) | 2005-04-27 |
Family
ID=18004688
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP31039095A Expired - Lifetime JP3643157B2 (ja) | 1995-11-29 | 1995-11-29 | ステレオ画像による物体の高さ測定方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP3643157B2 (ja) |
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