JPH09130965A - サーボモータの暴走検出・防止方法 - Google Patents
サーボモータの暴走検出・防止方法Info
- Publication number
- JPH09130965A JPH09130965A JP8068522A JP6852296A JPH09130965A JP H09130965 A JPH09130965 A JP H09130965A JP 8068522 A JP8068522 A JP 8068522A JP 6852296 A JP6852296 A JP 6852296A JP H09130965 A JPH09130965 A JP H09130965A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- phase
- encoder
- previous
- count
- pole sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Protection Of Generators And Motors (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 エンコーダのパルスがなくなった時やエンコ
ーダ、ポールセンサの誤配線によるサーボモータの暴走
を検出する。 【解決手段】 ポールセンサ６の状態と、カウンタ２の
値を入力する。前回のカウンタ２の値より速度を算出す
る。ポールセンサ６の状態より大まかな位相θ（ｄｅ
ｇ）を算出する。前回の位相との差△θを算出する。△
θと速度の方向を確認する。△θ＝０、即ち位相関係の
変化を確認する。位相が変化した場合、前回位相関係が
変化した時のカウンタ２の値の差Ｓを算出する。位相関
係が変化する間隔、位相にして６０（ｄｅｇ）分のパル
ス数がＳと一致しているかを確認する。一致しない場合
暴走と判断し、一致した場合、前回の位相関係が変化し
た時のカウンタ値を記憶する。前回のカウンタ値と位相
θを記憶し、終了する。以上の処理はあるサンプル時間
ごとに繰り返す。
ーダ、ポールセンサの誤配線によるサーボモータの暴走
を検出する。 【解決手段】 ポールセンサ６の状態と、カウンタ２の
値を入力する。前回のカウンタ２の値より速度を算出す
る。ポールセンサ６の状態より大まかな位相θ（ｄｅ
ｇ）を算出する。前回の位相との差△θを算出する。△
θと速度の方向を確認する。△θ＝０、即ち位相関係の
変化を確認する。位相が変化した場合、前回位相関係が
変化した時のカウンタ２の値の差Ｓを算出する。位相関
係が変化する間隔、位相にして６０（ｄｅｇ）分のパル
ス数がＳと一致しているかを確認する。一致しない場合
暴走と判断し、一致した場合、前回の位相関係が変化し
た時のカウンタ値を記憶する。前回のカウンタ値と位相
θを記憶し、終了する。以上の処理はあるサンプル時間
ごとに繰り返す。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はサーボ制御装置に関
し、特にサーボモータの暴走検出・防止方法に関する。
し、特にサーボモータの暴走検出・防止方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来は、図３に示すように、サーボモー
タのＵ相の零クロス点を０（ｄｅｇ）として、そこから
エンコーダのパルスよりパルス数を算出し（そこでの位
相をθ（ｄｅｇ）とする）、一方ポールセンサの位相関
係より大まかに６０ｄｅｇ間隔で得られる位相をθ’
（ｄｅｇ）とし、このθ−θ’がある許容誤差以上の時
にサーボモータ暴走状態と判断し、主回路のベース遮断
を行ない、モータを停止させていた。なお、サーボモー
タの暴走検出に関する公知技術として例えば特開昭６４
−４３０８４公報、実開昭６２−３２４０２号公報、特
開平３−２３５６８５号公報がある。
タのＵ相の零クロス点を０（ｄｅｇ）として、そこから
エンコーダのパルスよりパルス数を算出し（そこでの位
相をθ（ｄｅｇ）とする）、一方ポールセンサの位相関
係より大まかに６０ｄｅｇ間隔で得られる位相をθ’
（ｄｅｇ）とし、このθ−θ’がある許容誤差以上の時
にサーボモータ暴走状態と判断し、主回路のベース遮断
を行ない、モータを停止させていた。なお、サーボモー
タの暴走検出に関する公知技術として例えば特開昭６４
−４３０８４公報、実開昭６２−３２４０２号公報、特
開平３−２３５６８５号公報がある。
【０００３】特開昭６４−４３０８４号公報は、位置指
令と位置フィードバックの信号の極性が互いに逆方向で
あるときにサーボ異常と判断するものである。実開昭６
２−３２４０２号公報は、サーボモータの電流の極性と
加速度の極性を検出し、それらが互いに逆方向であるこ
とによって駆動系に衝突が発生したことを検出するもの
である。特開昭３−２３５６８５号公報はロータリエン
コーダの出力信号の異常の検出をロータの回転位置を示
す３相パルス信号を用いて行なうものである。
令と位置フィードバックの信号の極性が互いに逆方向で
あるときにサーボ異常と判断するものである。実開昭６
２−３２４０２号公報は、サーボモータの電流の極性と
加速度の極性を検出し、それらが互いに逆方向であるこ
とによって駆動系に衝突が発生したことを検出するもの
である。特開昭３−２３５６８５号公報はロータリエン
コーダの出力信号の異常の検出をロータの回転位置を示
す３相パルス信号を用いて行なうものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】また、上述した図３の
方法は、エンコーダのパルスがなくなった時およびエン
コーダ、ポールセンサの誤配線によるサーボモータの暴
走を全ては検出できないという欠点があった。特開昭６
４−４３０８４号では位置指令がないとサーボ異常を検
出できず、実開昭６２−３２４０２号は電流や加速度を
検出しており、特開平３−２３５６８５号は各エッジ毎
に２相パルスを検出するためには大きな回路が必要であ
り、またパルスがない場合は検出できない。本発明の目
的は、エンコーダのパルスがなくなった時やエンコー
ダ、ポールセンサの誤配線によるサーボモータの暴走を
位置指令や電流を持つことなく、かつエンコーダ内で複
雑な回路を組むことなく、簡単に検出できる、サーボモ
ータの暴走検出・防止方法を提供することである。
方法は、エンコーダのパルスがなくなった時およびエン
コーダ、ポールセンサの誤配線によるサーボモータの暴
走を全ては検出できないという欠点があった。特開昭６
４−４３０８４号では位置指令がないとサーボ異常を検
出できず、実開昭６２−３２４０２号は電流や加速度を
検出しており、特開平３−２３５６８５号は各エッジ毎
に２相パルスを検出するためには大きな回路が必要であ
り、またパルスがない場合は検出できない。本発明の目
的は、エンコーダのパルスがなくなった時やエンコー
ダ、ポールセンサの誤配線によるサーボモータの暴走を
位置指令や電流を持つことなく、かつエンコーダ内で複
雑な回路を組むことなく、簡単に検出できる、サーボモ
ータの暴走検出・防止方法を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的は、本発明に
よれば、ポールセンサの状態による位相の変化の方向と
モータの回転方向が合致していない場合、および前記位
相の変化の方向とモータの回転方向が合致している場合
にエンコーダのパルス数と前回前記位相が変化した時の
エンコーダのパルス数の差が規定値と合致しているかど
うかを確認し、合致していない場合サーボモータが暴走
しているものと判断することによって達成される。例え
ばエンコーダが遮断した場合、エンコーダのパルスがカ
ウントされず、ポールセンサの位相間隔は規定値と合わ
ないのでエンコーダの断線によるモータの暴走を検出で
きる。
よれば、ポールセンサの状態による位相の変化の方向と
モータの回転方向が合致していない場合、および前記位
相の変化の方向とモータの回転方向が合致している場合
にエンコーダのパルス数と前回前記位相が変化した時の
エンコーダのパルス数の差が規定値と合致しているかど
うかを確認し、合致していない場合サーボモータが暴走
しているものと判断することによって達成される。例え
ばエンコーダが遮断した場合、エンコーダのパルスがカ
ウントされず、ポールセンサの位相間隔は規定値と合わ
ないのでエンコーダの断線によるモータの暴走を検出で
きる。
【０００６】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施形態について
図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施形態を
示すブロック図、図２はＣＰＵ１の暴走検出動作を示す
フローチャートである。符号判別器３は、モータ５に取
り付けられたエンコーダ４からＡ相およびＢ相のパルス
を入力し、回転数を示すパルスと回転方向を示す符号を
出力する。アップダウンカウンタ２（以下、カウンタ２
と称す）は符号判別器３からパルスと符号を入力し、該
パルスを符号に応じてアップカウントまたはダウンカウ
ントし、ＣＰＵ１に出力する。ＣＰＵ１はカウンタ２の
値（カウント値）と、ポールセンサ６の状態を入力し、
図２のフローチャートに示す暴走検出動作を行なう。
図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施形態を
示すブロック図、図２はＣＰＵ１の暴走検出動作を示す
フローチャートである。符号判別器３は、モータ５に取
り付けられたエンコーダ４からＡ相およびＢ相のパルス
を入力し、回転数を示すパルスと回転方向を示す符号を
出力する。アップダウンカウンタ２（以下、カウンタ２
と称す）は符号判別器３からパルスと符号を入力し、該
パルスを符号に応じてアップカウントまたはダウンカウ
ントし、ＣＰＵ１に出力する。ＣＰＵ１はカウンタ２の
値（カウント値）と、ポールセンサ６の状態を入力し、
図２のフローチャートに示す暴走検出動作を行なう。
【０００７】次に、この暴走検出動作について図２によ
り説明する。まず、ポールセンサ６の状態とカウンタ２
の値を入力する（ステップ１１）。次に、前回のカウン
タ２の値より速度を算出する（ステップ１２）。次に、
ポールセンサ６の状態より大まかな位相θ（ｄｅｇ）を
算出する（ステップ１３）。ポールセンサ６の状態と位
相θの関係は表１のとおりである。
り説明する。まず、ポールセンサ６の状態とカウンタ２
の値を入力する（ステップ１１）。次に、前回のカウン
タ２の値より速度を算出する（ステップ１２）。次に、
ポールセンサ６の状態より大まかな位相θ（ｄｅｇ）を
算出する（ステップ１３）。ポールセンサ６の状態と位
相θの関係は表１のとおりである。
【０００８】
【表１】 次に、前回の位相との差Δθを算出する（ステップ１
４）。次に、Δθと速度の方向を確認する（ステップ１
５）。ただし、Δθ＝０のときは方向は同じとみなし、
Δθ≠０のとき、速度と比較する。方向が異なる場合、
異常とみなす。Δθ＝０、即ち位相関係の変化を確認す
る（ステップ１６）。△θ≠０、すなわち位相が変化し
た場合、カウンタ２の値と前回位相関係が変化した時の
カウンタ２の値の差Ｓを算出する（ステップ１７）。次
に、位相関係が変化する間隔、位相にして６０（ｄｅ
ｇ）分のパルス数がＳと一致しているかを確認する（ス
テップ１８）。一致しない場合暴走と判断し、一致した
場合、前回の位相関係が変化した時のカウンタ値を記憶
する（ステップ１９）。前回のカウンタ値と位相θを記
憶し（ステップ２０）、終了する。以上の処理はあるサ
ンプル時間ごとに繰り返す。
４）。次に、Δθと速度の方向を確認する（ステップ１
５）。ただし、Δθ＝０のときは方向は同じとみなし、
Δθ≠０のとき、速度と比較する。方向が異なる場合、
異常とみなす。Δθ＝０、即ち位相関係の変化を確認す
る（ステップ１６）。△θ≠０、すなわち位相が変化し
た場合、カウンタ２の値と前回位相関係が変化した時の
カウンタ２の値の差Ｓを算出する（ステップ１７）。次
に、位相関係が変化する間隔、位相にして６０（ｄｅ
ｇ）分のパルス数がＳと一致しているかを確認する（ス
テップ１８）。一致しない場合暴走と判断し、一致した
場合、前回の位相関係が変化した時のカウンタ値を記憶
する（ステップ１９）。前回のカウンタ値と位相θを記
憶し（ステップ２０）、終了する。以上の処理はあるサ
ンプル時間ごとに繰り返す。
【０００９】本実施形態によれば、エンコーダ４のパル
スがなくなった時およびエンコーダ４、ポールセンサ６
の誤配線によるモータ５の暴走を確実に検出できるので
安全である。
スがなくなった時およびエンコーダ４、ポールセンサ６
の誤配線によるモータ５の暴走を確実に検出できるので
安全である。
【００１０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、ポール
センサの状態による位相の変化の方向とモータの回転方
向が合致している場合、およびエンコーダのパルス数と
前回前記位相が変化した時のエンコーダのパルス数の差
が規定値と合致しているかどうかを確認してモータの暴
走検出を行なうことにより、エンコーダが断線した時お
よびエンコーダ、ポールセンサの誤配線によるモータの
暴走を位置指令や電流を持つことなく、簡単に、かつ確
実に検出できる効果がある。
センサの状態による位相の変化の方向とモータの回転方
向が合致している場合、およびエンコーダのパルス数と
前回前記位相が変化した時のエンコーダのパルス数の差
が規定値と合致しているかどうかを確認してモータの暴
走検出を行なうことにより、エンコーダが断線した時お
よびエンコーダ、ポールセンサの誤配線によるモータの
暴走を位置指令や電流を持つことなく、簡単に、かつ確
実に検出できる効果がある。
【図１】本発明の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】ＣＰＵ１の暴走検出動作を示すフローチャート
である。
である。
【図３】サーボモータの従来の暴走検出原理を示す図で
ある。
ある。
１ ＣＰＵ ２ アップダウンカウンタ ３ 符号判別器 ４ エンコーダ ５ モータ ６ ポールセンサ １１〜２０ ステップ
Claims (1)
- 【請求項１】 ポールセンサとエンコーダを有するＡＣ
サーボ制御装置において、 ポールセンサの状態による位相の変化の方向とモータの
回転方向が合致していない場合、および前記位相の変化
の方向とモータの回転方向が合致している場合にエンコ
ーダのパルス数と前回前記位相が変化した時のエンコー
ダのパルス数の差が規定値と合致しているかどうかを確
認し、合致していない場合サーボモータが暴走している
ものと判断するサーボモータの暴走検出・防止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8068522A JP2666798B2 (ja) | 1996-03-25 | 1996-03-25 | サーボモータの暴走検出・防止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8068522A JP2666798B2 (ja) | 1996-03-25 | 1996-03-25 | サーボモータの暴走検出・防止方法 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3172650A Division JP3058360B2 (ja) | 1991-07-12 | 1991-07-12 | サーボモータの暴走検出・防止方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09130965A true JPH09130965A (ja) | 1997-05-16 |
| JP2666798B2 JP2666798B2 (ja) | 1997-10-22 |
Family
ID=13376149
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8068522A Expired - Fee Related JP2666798B2 (ja) | 1996-03-25 | 1996-03-25 | サーボモータの暴走検出・防止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2666798B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110661233A (zh) * | 2019-09-25 | 2020-01-07 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 伺服转台防飞车系统 |
| US12032352B2 (en) | 2021-06-14 | 2024-07-09 | Mantis Robotics, Inc. | Servo joint safety position monitoring apparatus and method |
-
1996
- 1996-03-25 JP JP8068522A patent/JP2666798B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110661233A (zh) * | 2019-09-25 | 2020-01-07 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 伺服转台防飞车系统 |
| CN110661233B (zh) * | 2019-09-25 | 2020-10-30 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 伺服转台防飞车系统 |
| US12032352B2 (en) | 2021-06-14 | 2024-07-09 | Mantis Robotics, Inc. | Servo joint safety position monitoring apparatus and method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2666798B2 (ja) | 1997-10-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1814217B1 (en) | Motor control method and motor control apparatus | |
| US8072173B2 (en) | Servo motor monitoring apparatus | |
| JPH07225164A (ja) | 交流モータの回転トルク検出装置 | |
| JP6124112B2 (ja) | 交流電動機の制御装置及び制御方法 | |
| CN110061673B (zh) | 基于霍尔传感器的电机控制方法及系统 | |
| JP3370845B2 (ja) | アブソリュートエンコーダ | |
| JPH08336299A (ja) | 電気車の制御装置及び制御方法 | |
| JP2009270978A (ja) | ロータリーエンコーダの断線検出装置および断線検出方法 | |
| JP2666798B2 (ja) | サーボモータの暴走検出・防止方法 | |
| JP3903478B2 (ja) | 永久磁石型同期電動機の制御装置 | |
| JP2685962B2 (ja) | エンコーダ異常検出装置 | |
| JP2008206276A (ja) | 異常判定装置 | |
| JP3047809B2 (ja) | ロータリーエンコーダ | |
| JPH01320467A (ja) | 機械の回転数の測定方法 | |
| JP2002350184A (ja) | Ａｃサーボ用エンコーダの故障検出方法 | |
| JP2003302421A (ja) | 回転数センサの診断装置 | |
| JPH0522977A (ja) | サーボモータの暴走検出・防止方法 | |
| JP4161695B2 (ja) | 永久磁石型同期電動機の制御装置 | |
| JP3042385B2 (ja) | Ａｃサーボモータの位置検出回路の故障検出方法および検出装置 | |
| JP4045028B2 (ja) | サーボモータの減磁検査方法 | |
| JPH0798606A (ja) | 位置検出装置の異常検出装置 | |
| KR20080090866A (ko) | 모터용 위치검출센서의 페일을 판별하고 페일세이프를수행하기 위한 제어방법 및 제어장치 | |
| CN114696669A (zh) | 实现无刷直流电机霍尔位置传感器故障处理的方法 | |
| JPH07175523A (ja) | 位置制御装置 | |
| JP2002199501A (ja) | 自動走行車の速度検出制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080627 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090627 Year of fee payment: 12 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |