JPH089077Y2 - Plate material suction lifting device - Google Patents

Plate material suction lifting device

Info

Publication number
JPH089077Y2
JPH089077Y2 JP1989103906U JP10390689U JPH089077Y2 JP H089077 Y2 JPH089077 Y2 JP H089077Y2 JP 1989103906 U JP1989103906 U JP 1989103906U JP 10390689 U JP10390689 U JP 10390689U JP H089077 Y2 JPH089077 Y2 JP H089077Y2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
work
end side
support plate
pad
suction
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP1989103906U
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JPH0344132U (en
Inventor
輝樹 西村
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Amada Co Ltd
Original Assignee
Amada Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Amada Co Ltd filed Critical Amada Co Ltd
Priority to JP1989103906U priority Critical patent/JPH089077Y2/en
Publication of JPH0344132U publication Critical patent/JPH0344132U/ja
Application granted granted Critical
Publication of JPH089077Y2 publication Critical patent/JPH089077Y2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Description

【考案の詳細な説明】 (産業上の利用分野) この考案は積層された最上層の板材を一枚ずつ取出す
際の板材吸着吊上げ装置に関する。
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial field of application) The present invention relates to a plate material suction lifting device for taking out the stacked uppermost plate materials one by one.

(従来の技術) 従来、積層された最上層の板材を一枚ずつ取出すため
のバキュームパッドや磁性体パッドなどの吸着パッド
は、上下動自在なアームに固定されている。また、積層
された最上層の板材を吸着し取出し易くするためには、
板材の一端側を複数の吸着パッドで吸着するようになっ
ている。
(Prior Art) Conventionally, a suction pad such as a vacuum pad or a magnetic pad for taking out the laminated uppermost plate materials one by one is fixed to a vertically movable arm. In addition, in order to adsorb the stacked uppermost plate material and make it easy to take out,
One end side of the plate material is sucked by a plurality of suction pads.

(考案が解決しようとする課題) ところで、積層された最上層の板材の一端側を複数の
吸着パッドで吸着し吊上げるとき、板材の他端が引張ら
れる態様となって移動するため、2枚目の板材の上をこ
すり、傷を生じたり、あるいは積載された板材がずれる
という問題があった。
(Problems to be Solved by the Invention) By the way, when one end side of the laminated uppermost plate materials is adsorbed and lifted by a plurality of adsorption pads, the other end of the plate materials moves in a manner of being pulled, so that two sheets are moved. There was a problem that the plate material was rubbed on the eye plate, scratched, or the loaded plate material was displaced.

(課題を解決するための手段) 前述のごとき従来の問題に鑑みて、本考案は、積層さ
れたワークの上方位置に上下動可能に設けたアームに、
上記ワークの一端側を上方向へ回動するように持上げた
ときに水平方向に変位する変位方向と同方向に延伸した
レールを設け、上記レールに沿って移動可能に設けた支
持プレートに、ワークの一端側を吸着して持上げ自在の
パッドを下端部に備えた支持バーを一体的に設け、かつ
前記支持プレートを、前記変位方向に対して逆方向へ付
勢する弾性部材を設け、前記パッドによってワークの一
端側を吸着した状態において前記アームを上昇すると
き、前記ワークの一端側の水平方向の変位に追従し前記
弾性部材の付勢に抗して前記支持プレートがワークの他
端側へ移動し、前記パッドがワークの吸着を解除したと
きに前記弾性部材の付勢によって前記支持プレートを元
の位置へ復帰する構成としてなるものである。
(Means for Solving the Problems) In view of the conventional problems as described above, the present invention provides an arm that is vertically movable above a stacked work.
A rail extending in the same direction as the displacement direction in which the one end side of the workpiece is horizontally displaced when being lifted so as to rotate upward is provided, and the work plate is provided on a support plate movably provided along the rail. Is integrally provided with a support bar having a lower end portion for adsorbing and lifting one end side of the pad, and an elastic member for urging the support plate in a direction opposite to the displacement direction. When the arm is lifted in a state where one end side of the work is attracted by the support plate, the support plate is moved to the other end side of the work while following the horizontal displacement of the one end side of the work and resisting the bias of the elastic member. When the pad is moved and the suction of the work is released, the support plate is returned to the original position by the urging of the elastic member.

(実施例) 以下、この考案の実施例を図面に基づいて詳細に説明
する。
(Embodiment) Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

なお、理解を容易にするために、本考案の実施例に係
る板材吸着吊上げ装置が利用され得る装置の全体的構成
について概略的に説明する。
In order to facilitate understanding, an overall configuration of an apparatus in which the plate material suction lifting device according to the embodiment of the present invention can be used will be schematically described.

第8図および第9図を参照するに、例えばタレットパ
ンチプレスのごとき板材加工機で加工すべき板材として
のワークWや、前記板材加工機で打抜き加工された製品
Gを収納せしめる自動倉庫としてのワーク貯蔵装置1は
所定の幅,長さ,および高さで枠組みされたフレーム3
で構成されている。このフレーム3内における下部には
ワークWや製品Gを載せるリフタ5がそれぞれ配置され
ている。すなわち、ワークWを積載したパレットPがリ
フタ5上に載せられると共に、別のリフタ5上に載せら
れたパレットP上には加工された製品Gが順次重ねられ
ていく。このワークWのリフタ5と製品Gのリフタ5と
は図示を省略したが必要に応じて前後の移動するもので
ある。
Referring to FIG. 8 and FIG. 9, for example, a work W as a plate material to be processed by a plate processing machine such as a turret punch press and an automatic warehouse for storing a product G punched by the plate processing machine are stored. The work storage device 1 includes a frame 3 framed by a predetermined width, length, and height.
It is composed of Lifters 5 on which a work W and a product G are placed are arranged in the lower portion of the frame 3. That is, the pallet P on which the work W is loaded is placed on the lifter 5, and the processed products G are sequentially stacked on the pallet P placed on another lifter 5. Although not shown, the lifter 5 of the work W and the lifter 5 of the product G move back and forth as needed.

前記フレーム3の上部には高さ方向に適宜な間隔で棚
7が設けられており、サイズの異なったワークWや製品
GがパレットPごとに収納されるようになっている。
On the upper part of the frame 3, shelves 7 are provided at appropriate intervals in the height direction so that works W and products G having different sizes are stored for each pallet P.

第9図において左側には前記フレーム3に取付けられ
た駆動装置9に連動連結した伝達部材の例えばチェン11
の一部に取付けられた昇降自在なエレベータ13が設けら
れている。
In FIG. 9, on the left side is a transmission member such as a chain 11 which is interlockingly connected to the driving device 9 mounted on the frame 3.
An elevator 13 that can be moved up and down is attached to a part of the elevator.

上記構成により、駆動装置9を駆動せしめると、チェ
ン11を介してエレベータ13が昇降し、選択された棚7の
位置に停止し、各棚7に収納されているワークWをエレ
ベータ13に設けられた第9図において左右方向へ移動自
在な押し引き装置15によりエレベータ13上に引き出した
り、あるいはエレベータ13上に載せてある製品Gを各棚
7へ押出して収納せしめるようになっている。そして、
エレベータ13は通常第9図に示したごとく下部の位置に
待機されている。
With the above configuration, when the drive device 9 is driven, the elevator 13 moves up and down through the chain 11 and stops at the selected position of the shelves 7, and the works W stored in each shelf 7 are provided in the elevator 13. Further, in FIG. 9, the pushing / pulling device 15 movable in the left and right directions pulls out the product G on the elevator 13 or pushes out the product G placed on the elevator 13 to each shelf 7 for storage. And
The elevator 13 is usually waiting at the lower position as shown in FIG.

前記フレーム3の高さ方向における適宜な位置には第
8図において左右方向へ延伸したローダレール17が設け
られている。このローダレール17にはローダレール17と
同方向へ延伸したラック19が延伸して設けられており、
このラック19にはピニオンが噛合されている。このピニ
オンは駆動モータ21に連動連結されている。しかも、こ
の駆動モータ21はローダ23自体に取付けられている。こ
のローダ23の下部には第8図に示すごとく搬送用ワーク
クランプ25が設けられている。
A loader rail 17 extending in the left-right direction in FIG. 8 is provided at an appropriate position in the height direction of the frame 3. The loader rail 17 is provided with a rack 19 extending in the same direction as the loader rail 17,
A pinion is meshed with the rack 19. This pinion is linked to the drive motor 21. Moreover, the drive motor 21 is attached to the loader 23 itself. A transfer work clamp 25 is provided below the loader 23 as shown in FIG.

上記構成により、駆動モータ21を駆動せしめると、ピ
ニオン,ラック19を介してローダ23が第8図においてガ
イドレール17に案内されながら左右方向に移動されるこ
とになる。
With the above structure, when the drive motor 21 is driven, the loader 23 is moved in the left-right direction while being guided by the guide rail 17 in FIG. 8 via the pinion and the rack 19.

前記リフタ5上に載置されたワークWにおける最上層
のワークWが上方へ持ち上げられて、前記搬送用ワーク
クランプ25に把み替えされる。この搬送用ワーククラン
プ25に把み替えされたワークWを第8図において右側に
配置されている板材加工機としての例えばタレットパン
チへ搬入し、またタレットパンチプレスで加工された製
品Gを搬送用ワーククランプ25で把んで搬出する際に、
搬入出を容易にするために、第8図に示したごとく、複
数のスラットローラ27を備えたスラットローラ装置29が
配置されている。このスラットローラ装置29は駆動モー
タ31と、この駆動モータ31により駆動される複数のスプ
ロケット33と、このスプロケット33に巻装されたチェン
35などで構成されている。
The uppermost workpiece W of the workpieces W placed on the lifter 5 is lifted up and is replaced by the transport workpiece clamp 25. The work W gripped by the work clamp 25 for carrying is carried into a turret punch, which is a plate material processing machine disposed on the right side in FIG. 8, and a product G processed by a turret punch press is carried. When grasping with the work clamp 25 and carrying it out,
To facilitate loading and unloading, as shown in FIG. 8, a slat roller device 29 having a plurality of slat rollers 27 is arranged. The slat roller device 29 includes a drive motor 31, a plurality of sprockets 33 driven by the drive motor 31, and a chain wound around the sprocket 33.
It is composed of 35 etc.

上記構成により、駆動モータ31を駆動せしめると、ス
プロケット33,チェン35を介して複数のスラットローラ2
7が第8図において左右方向へ移動されることにより、
搬送用ワーククランプ25にクランプされたワークWや製
品Gを搬入出する際に搬入出を容易にさせている。
With the above configuration, when the drive motor 31 is driven, a plurality of slat rollers 2 are passed through the sprocket 33 and the chain 35.
By moving 7 in the left-right direction in FIG.
When the work W or the product G clamped by the transfer work clamp 25 is loaded or unloaded, the loading / unloading is facilitated.

第9図において右側にはメンテナンスなどを行なう際
に使用する梯子37が立設されており、またフレーム3の
高さ方向におけるほぼ中央部にはワーク貯蔵装置1およ
びワーク搬送装置を制御する制御装置39が取付けられて
いる。
On the right side in FIG. 9, a ladder 37 used for maintenance and the like is erected upright, and a control device for controlling the work storage device 1 and the work transfer device is provided substantially at the center of the frame 3 in the height direction. 39 is installed.

ワーク搬送装置41は前記ローダレール17に案内されな
がら、第8図において左右方向へ移動する搬送用ワーク
クランプ25を備えたローダ23と、積載されたワークWか
ら最上層のワークWを吸着し持ち上げて前記搬送用ワー
ククランプ25に把み替えさせるワーク吸着装置43とで構
成されている。
The work transfer device 41 is guided by the loader rail 17 and is loaded with a loader 23 having a transfer work clamp 25 that moves in the left-right direction in FIG. And a work suction device 43 that re-holds the work clamp 25 for conveyance.

前記ワーク吸着装置43としては第4図〜第7図に示さ
れているように、フレーム3の一部である水平フレーム
3Hの両側寄り前部には上下用シリンダ45R,45Lが取付け
られている。また、前記水平フレーム3Hの両側に一体化
されたサイドフレーム3R,3Lの前部(第4図において下
部)には支持部材47R,47Lを介してガイドレール49R,49L
が上下方向に延伸して設けられている。このガイドレー
ル49R,49Lに案内されながらガイド部材51R,51Lを介して
上下動するスライドベース53R,53Lがガイドレール49R,4
9Lに嵌挿されており、このスライドベース53R,53Lには
前記上下用シリンダ45R,45Lに上下動自在に備えたピス
トンロッド61R,61Lが適宜に連結してある。
As the work suction device 43, as shown in FIGS. 4 to 7, a horizontal frame which is a part of the frame 3.
Upper and lower cylinders 45R and 45L are attached to the front of both sides of 3H. In addition, guide rails 49R, 49L are provided on the front portions (lower portions in FIG. 4) of the side frames 3R, 3L integrated on both sides of the horizontal frame 3H via support members 47R, 47L.
Are extended in the vertical direction. The slide bases 53R, 53L that move up and down through the guide members 51R, 51L while being guided by the guide rails 49R, 49L are the guide rails 49R, 4L.
The piston rods 61R and 61L provided on the vertical cylinders 45R and 45L so as to be vertically movable are appropriately connected to the slide bases 53R and 53L.

このスライドベース53R,53Lの前側における上下方向
には適宜な間隔をあけて複数のピローブロック55R,57L
が取付けられている。このピローブロック55R,55Lには
回転軸57R,57Lが装着されている。この回転軸57R,57Lに
はそれぞれ一枚取りアームとしての回転アーム59R,59L
の一端が装着されている。
Plural pillow blocks 55R, 57L are provided at appropriate intervals in the vertical direction on the front side of the slide bases 53R, 53L.
Is installed. Rotating shafts 57R and 57L are mounted on the pillow blocks 55R and 55L. These rotating shafts 57R and 57L have rotating arms 59R and 59L, respectively, as single-piece taking arms.
One end of is attached.

前記回転軸57R,57Lにはバー63R,63Lの一端がピン65R,
65Lで固定されており、バー63R,63Lの他端は前記回転ア
ーム59R,59Lの他端側寄りに取付けられた支持ブロック6
7R,67Lの上端にピン69R,69Lで固定されている。
One end of the bars 63R, 63L has pins 65R,
The support block 6 is fixed at 65L, and the other ends of the bars 63R and 63L are mounted near the other ends of the rotating arms 59R and 59L.
It is fixed to the upper end of 7R, 67L with pins 69R, 69L.

前記スライドベース53R,53Lの内側寄りに取付けられ
た固定軸71R,71Lにはそれぞれロッドエンド軸受73R,73L
を介してピストンロッド75R,75Lの先端が取付けられて
いる。このピストンロッド75R,75Lを装着した開閉用シ
リンダ77R,77Lの後部が前記回転アーム59R,59Lに支持ブ
ロック79R,79Lを介してピン81R,81Lで固定されている。
Rod end bearings 73R and 73L are attached to fixed shafts 71R and 71L mounted on the inner sides of the slide bases 53R and 53L, respectively.
The tips of piston rods 75R and 75L are attached via. The rear portions of the opening / closing cylinders 77R, 77L equipped with the piston rods 75R, 75L are fixed to the rotary arms 59R, 59L by means of pins 81R, 81L via support blocks 79R, 79L.

上記構成により、上下用シリンダ45R,45Lを作動させ
ると、ピストンロッド61R,61Lを介して回転アーム59R,5
9Lが上下動されることになる。回転アーム59R,59Lが上
下動される際、スライドベース53R,53Lがガイド部材51
R,51Lを介してガイドレール49R,49Lに案内されて上下動
して回転アーム59R,59Lがスムーズに上下動すべき役目
を果している。
With the above configuration, when the up / down cylinders 45R, 45L are operated, the rotary arms 59R, 5L are moved via the piston rods 61R, 61L.
9L will be moved up and down. When the rotating arms 59R and 59L are moved up and down, the slide bases 53R and 53L are guided by the guide member 51.
Guided by guide rails 49R and 49L via R and 51L, they move up and down so that rotating arms 59R and 59L move smoothly up and down.

また、開閉用シリンダ77R,77Lを作動させると、ピス
トンロッド75R,75Lの先端がロッドエンド軸受73R,73Lを
介して固定軸71R,71Lに固定されているため、ピストン
ロッド75R,75Lがそれぞれ第4図において内側へ延びる
ことにより、回転軸57R,57Lを支点として、回転アーム5
9R,59Lが矢印で示したごとく回動して、ピストンロッド
75R,75Lのストロークエンドで観音開きのごとくほぼ90
度に回動されることになる。すなわち、第4図において
実線で示した回転アーム59R,59Lの位置がワークWを吸
着する際の作用位置であり、2点鎖線で示した回転アー
ム59R,59Lの位置が待機するための退避位置である。し
たがって、回転アーム59R,59Lが常時退避位置に位置し
ていて、ワークWを吸着するときに回動して作用位置に
位置決めされることになる。
When the opening / closing cylinders 77R, 77L are operated, the tips of the piston rods 75R, 75L are fixed to the fixed shafts 71R, 71L via the rod end bearings 73R, 73L. By extending inward in Fig. 4, the rotary arm 57R, 57L is used as a fulcrum to rotate the rotary arm 5
9R and 59L rotate as shown by the arrows, and the piston rod
At the stroke end of 75R and 75L, it is almost 90 like a double door.
It will be rotated every time. That is, the positions of the rotary arms 59R and 59L shown by the solid lines in FIG. 4 are the operating positions when the work W is adsorbed, and the positions of the rotary arms 59R and 59L shown by the two-dot chain line are the retracted positions for waiting. Is. Therefore, the rotary arms 59R and 59L are always located at the retracted position, and when the work W is attracted, they are rotated and positioned at the working position.

前記回転アーム59R,59Lの長手方向(第5図において
左右方向)には、ワークWを吸着するため複数のバキュ
ームパッド83R,83Lと、複数の磁性体からなる吸着パッ
ド85R,85Lがそれぞれ適宜間隔でもって備えられてい
る。このバキュームパッド83R,83Lと、吸着パッド85R,8
5Lとは、搬送すべきワークWの種類によって選択される
ようになっている。例えばワークWが鉄製などからなる
ワークWの場合にはバキュームパッド83R,83Lがよく使
用され、また、ワークWが表面に被覆材を被覆したワー
クWの場合には吸着パッド85R,85Lがよく使用される。
また、前記回転アーム59Lにおけるスライドベース53L側
寄りにはワークWの有無を検出するためのワークセンサ
87が設けられている。
A plurality of vacuum pads 83R and 83L for adsorbing the work W and a plurality of suction pads 85R and 85L made of a magnetic material are appropriately spaced in the longitudinal direction of the rotating arms 59R and 59L (left and right in FIG. 5). It is equipped with. This vacuum pad 83R, 83L and suction pad 85R, 8L
5L is selected depending on the type of work W to be transported. For example, when the work W is a work W made of iron or the like, the vacuum pads 83R and 83L are often used, and when the work W is a work W whose surface is coated with a coating material, the suction pads 85R and 85L are often used. To be done.
Further, a work sensor for detecting the presence / absence of a work W on the side of the slide base 53L of the rotary arm 59L.
87 are provided.

上記構成により、リフタ5上に積載されているワーク
Wから最上位置のワークWを一枚ずつ吸着して板材加工
装置としての例えばタレットパンチプレスへ搬送する場
合には、まず開閉用シリンダ77R,77Lを作動せしめて回
転アーム59R,59Lを第4図に示したごとく2点鎖線の退
避位置からほぼ90度回動せしめて、実線の作用位置に位
置決めする。次いで、上下用シリンダ45R,45Lを作動せ
しめて回転アーム59R,59Lを下降せしめ、回転アーム59
R,59Lに備えられた複数のバキュームパッド83R,83L;吸
着パッド85R,85Lを積載されているワークWの最上層の
ワークWの上面に当接せしめる。
With the above configuration, when the uppermost work W is adsorbed one by one from the work W loaded on the lifter 5 and conveyed to, for example, a turret punch press as a plate material processing device, first, the opening / closing cylinders 77R, 77L are used. Is operated to rotate the rotary arms 59R and 59L by approximately 90 degrees from the retracted position indicated by the chain double-dashed line as shown in FIG. Next, the vertical cylinders 45R and 45L are operated to lower the rotary arms 59R and 59L, and the rotary arms 59R and 59L are lowered.
A plurality of vacuum pads 83R and 83L provided on the R and 59L; suction pads 85R and 85L are brought into contact with the upper surface of the uppermost work W of the stacked works W.

そして、ワークセンサ87によりワークWが有ることを
検出した後、例えばワークWが鉄製である場合にはバキ
ュームパッド83R,83Lを作動せしめて、最上層のワーク
Wをバキュームパッド83R,83Lで吸着せしめる。また、
ワークWが被覆物を表面に被覆したワークWである場合
には吸着パッド85R,85Lを励磁せしめて最上層のワーク
Wを吸着パッド85R,85Lで吸着せしめる。
After the work sensor 87 detects the presence of the work W, for example, when the work W is made of iron, the vacuum pads 83R and 83L are operated to adsorb the work W of the uppermost layer by the vacuum pads 83R and 83L. . Also,
When the work W is a work W having the surface coated with a coating, the suction pads 85R and 85L are excited to adsorb the work W of the uppermost layer by the suction pads 85R and 85L.

最上層のワークWがバキュームパッド83R,83Lまた
は、吸着パッド85R,85Lで吸着されると、上下用シリン
ダ45R,45Lにより回転アーム59R,59Lを上昇せしめる。次
いで、バキュームパッド83R,83Lまたは吸着パッド85R,8
5Lで吸着されているワークWはローダ23に設けられてい
る搬送用ワーククランプ25に把み替えされ、回転アーム
59R,59Lは開閉用シリンダ77R,77Lの作動により退避位置
へ戻す。
When the work W in the uppermost layer is adsorbed by the vacuum pads 83R, 83L or the adsorption pads 85R, 85L, the rotating arms 59R, 59L are raised by the up / down cylinders 45R, 45L. Then, vacuum pads 83R, 83L or suction pads 85R, 8
The work W adsorbed by 5L is re- grasped by the work clamp 25 for transportation provided in the loader 23, and is rotated by the rotary arm.
59R and 59L are returned to the retracted position by the operation of opening / closing cylinders 77R and 77L.

搬送用ワーククランプ25に把み替えされたワークW
は、駆動モータ21を駆動せしめてローダ23がローダレー
ル17に案内されながら例えば第8図において右側へ移動
してタレットパンチプレスへ搬送されることになる。そ
して、ワークWは搬送用ワーククランプ25からアンクラ
ンプされてタレットパンチプレスに移されて所望の打抜
き加工が行なわれる。
Work W re-picked up by the work clamp 25 for transportation
Drives the drive motor 21 and the loader 23 is guided to the loader rail 17 and is moved to the right side in FIG. 8 to be conveyed to the turret punch press. Then, the work W is unclamped from the work clamp 25 for transfer and transferred to the turret punch press to be subjected to desired punching.

タレットパンチプレスで所望の打抜き加工が終了する
と、再度搬送用ワーククランプ25にクランプされ、ワー
ク貯蔵装置1側へ戻され製品用のリフタ5上に載置され
る。製品用のリフタ5上に載置される動作は前述した動
作とほぼ逆の動作で行われるから詳細な説明を省略す
る。
When the desired punching process is completed by the turret punch press, the work is clamped again by the work clamp 25 for transportation, returned to the work storage device 1 side, and placed on the product lifter 5. The operation of mounting the product on the lifter 5 is almost the reverse of the above-described operation, and thus detailed description thereof will be omitted.

このようにローダ23には搬送用ワーククランプ25のみ
が設けられ、バキュームパッド83R,83Lや吸着パッド85
R,85Lはローダ23から別個に設けたので、ローダ23自体
の重量は軽量化されるから、ローダ23の移動をスムーズ
に行なうことができると共に、駆動モータ21などは小容
量で済み、ワーク搬送装置41を小型化することができ
る。
In this way, the loader 23 is provided with only the work clamp 25 for transport, and the vacuum pads 83R, 83L and the suction pad 85 are provided.
Since the R and 85L are provided separately from the loader 23, the weight of the loader 23 itself can be reduced, so that the loader 23 can be moved smoothly and the drive motor 21 and the like can have a small capacity, so that the work can be conveyed. The device 41 can be downsized.

また、回転アーム59R,59Lを回動せしめて退避位置に
退避させるようにしたから、ローダ23が移動する際にワ
ーク搬送用ワーククランプ25にバキュームパッド83R,83
L;吸着パッド85R,85Lなどが干渉しないで済む。
Further, since the rotary arms 59R, 59L are rotated to be retracted to the retracted position, the vacuum pads 83R, 83 are attached to the work transfer work clamp 25 when the loader 23 moves.
L; The suction pads 85R, 85L, etc. do not interfere.

吸着装置をワークWの種類に応じてバキュームパッド
83R,83L又は吸着パッド85R,85Lを併用するようにしたの
で、いかなるワークWに対しても搬送を容易に行なうこ
とができる。
Vacuum device according to the type of work W
Since the 83R and 83L or the suction pads 85R and 85L are used together, it is possible to easily carry any work W.

吸着パッド85L(85R)は回転アーム59L(59R)に取付
けられており、吸着パッド85Lは回転アーム59Lに対して
移動自在に支持されている。
The suction pad 85L (85R) is attached to the rotary arm 59L (59R), and the suction pad 85L is movably supported with respect to the rotary arm 59L.

より詳細には第1図,第2図および第3図に示されて
いるように、前記回転アーム59Lの上部には第2図にお
いて左右方向へ延伸したレール89が一体的に取付けられ
ている。回転アーム59Lの上部および下部には回転アー
ム59Lの長手方向に対して直交する方向の長孔91が形成
されていると共に、レール89にも前記長孔91と対応した
位置に長孔93が形成されている。
More specifically, as shown in FIGS. 1, 2, and 3, a rail 89 extending in the left-right direction in FIG. 2 is integrally attached to the upper portion of the rotary arm 59L. . A long hole 91 is formed in the upper and lower portions of the rotary arm 59L in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the rotary arm 59L, and a long hole 93 is also formed in the rail 89 at a position corresponding to the long hole 91. Has been done.

レール89の上部には上下方向へ延伸したU字形状のガ
イド部材95が設けられている。このガイド部材95の垂直
面には支持プレート97に回転自在に支持されたガイドロ
ーラ105が転動自在に当接してある。上記支持プレート9
7には前記吸着パッド85Lを下端部に取付けた支持バー99
の上部が複数のボルト101などで固定されている。ま
た、支持プレート97には水平な支持ピン103を介して複
数の前記ガイドローラ105が回転自在に支持されてい
る。
A U-shaped guide member 95 extending in the vertical direction is provided on the upper portion of the rail 89. A guide roller 105 rotatably supported by a support plate 97 is rotatably abutted on a vertical surface of the guide member 95. Above support plate 9
7 is a support bar 99 with the suction pad 85L attached to the lower end.
The upper part of is fixed by a plurality of bolts 101 and the like. A plurality of guide rollers 105 are rotatably supported on the support plate 97 via horizontal support pins 103.

前記レール89の第2図において左端上部には上下方向
へ延伸して上下用ガイド部材107が設けられている。こ
の上下用ガイド部材107の垂直面には複数のガイドロー
ラ109が転動自在に当接されている。このガイドローラ1
09は、上下用ガイド部材107を囲繞したU字形状のブラ
ケット111を支持ピン113で支持されており、ブラケット
111は伸縮自在の弾性部材としてのバネ115を介して前記
支持プレート97に連結されている。
In the upper part of the left end of the rail 89 in FIG. 2, a vertical guide member 107 extending in the vertical direction is provided. A plurality of guide rollers 109 are rotatably abutted on the vertical surface of the vertical guide member 107. This guide roller 1
The reference numeral 09 indicates a U-shaped bracket 111 surrounding a vertical guide member 107, which is supported by a support pin 113.
111 is connected to the support plate 97 via a spring 115 as a stretchable elastic member.

なお、吸着パッド85Rの具体的な構成は上述した吸着
パッド85Lの構成と同じであるので詳細な説明を省略す
る。
Since the specific structure of the suction pad 85R is the same as the structure of the suction pad 85L described above, detailed description thereof will be omitted.

上記構成により、回転アーム59R,59Lを作用位置の状
態において、上下用シリンダ45R,45Lを作動せしめて回
転アーム59R,59Lを下降させることによって吸着パッド8
5R,85Lの下面が積層した最上部のワークWの上面に当接
する。その後、回転アーム59R,59Lを更に下降せしめる
と、支持バー99等が回転アーム59R,59Lに対して相対的
に上昇し、第2図に示したごとき状態となる。
With the above structure, the suction pads 8 are moved by operating the up / down cylinders 45R, 45L and lowering the rotation arms 59R, 59L with the rotation arms 59R, 59L in the operating position.
The lower surfaces of 5R and 85L come into contact with the upper surface of the uppermost work W stacked. After that, when the rotary arms 59R, 59L are further lowered, the support bar 99 and the like rises relative to the rotary arms 59R, 59L, and the state shown in FIG. 2 is obtained.

この状態でワークセンサ87でワーク有りを検出する
と、回転アーム59R,59Lが上昇されると共にレール89も
一緒に上昇して最上層のワークWのみが吸着パッド85R,
85Lで持ち上げられる。すなわち、回転アーム59R,59Lが
上昇されると、支持バー99等に対してレール89等が上昇
するので、レール89の上面にガイドローラ105が当接す
る。
When the work sensor 87 detects the presence of a work in this state, the rotary arms 59R, 59L are raised and the rail 89 is also raised, so that only the work W in the uppermost layer is sucked by the suction pad 85R ,.
It can be lifted at 85L. That is, when the rotating arms 59R and 59L are raised, the rail 89 and the like are raised with respect to the support bar 99 and the like, so that the guide roller 105 contacts the upper surface of the rail 89.

この状態からさらに回転アーム59R,59Lを上昇する
と、レール89、ガイドローラ105等を介して支持バー99
が一体的に上昇され、支持バー99の下部に備えた吸着パ
ッド85R,85L、バキュームパッド83R,83Lによって吸着さ
れたワークWの一端側が次第に持上げられる。
When the rotating arms 59R, 59L are further raised from this state, the support bar 99 is passed through the rail 89, the guide roller 105, etc.
Are integrally raised, and one end side of the work W sucked by the suction pads 85R and 85L and the vacuum pads 83R and 83L provided under the support bar 99 is gradually lifted.

ワークWの一端側が持上げられると、ワークWは他端
側を中心として一端側が上方向に回動する態様となり、
一端側は他端側へ次第に大きく変位することになる。上
述のごとく、ワークWの一端側が他端側へ次第に変位す
ると、バネ115に抗して支持プレート97、支持バー99、
吸着パッド85R,85L等が一体的に上記変位に追従して移
動するので、ワークWの他端側を引張るようなことがな
い。
When one end side of the work W is lifted, the work W becomes a mode in which the one end side rotates upward about the other end side,
The one end side is gradually displaced to the other end side. As described above, when one end of the work W is gradually displaced to the other end, the support plate 97, the support bar 99, and the spring 115 are resisted against the spring 115.
Since the suction pads 85R, 85L and the like integrally move following the displacement, the other end of the work W is not pulled.

従って、吸着パッド85R,85LによってワークWの一端
側を吸着して持上げるとき、最上部のワークWと次のワ
ークWとの間に水平方向の相対的な移動がなく、上記ワ
ーク間にこすりを生じることがないものである。
Therefore, when one end side of the work W is picked up and lifted by the suction pads 85R and 85L, there is no horizontal relative movement between the uppermost work W and the next work W, and the work W is rubbed between the works. It does not occur.

吸着パッド85R,85Lで吸着されたワークWを搬送用ワ
ーククランプ25に把み替えさせて、吸着パッド85R,85L
をワークWから解放させると、バネ115の蓄勢力で吸着
パッド85R,85Lは元の位置に戻されることになる。
The work W sucked by the suction pads 85R, 85L is grasped by the work clamp 25 for conveyance, and the suction pads 85R, 85L
Is released from the work W, the suction pads 85R and 85L are returned to their original positions by the stored force of the spring 115.

したがって、積層された最上層のワークWを吸着して
上方へ持ち上げる際、従来では最上層のワークWの下面
が次のワークWの上面をこすって、ワークWに傷を発生
させていたが、本実施例ではワークWを持上げた一端側
とは反対側の他端の位置は変位せずに持ち上げられるた
め、次のワークWの上面をこすらないから、ワークWの
傷が付くことを防止することができると共に、積層され
たワークWはずれない。
Therefore, when the stacked uppermost work W is sucked and lifted upward, conventionally, the lower surface of the uppermost work W rubs the upper surface of the next work W, causing scratches on the work W. In this embodiment, since the position of the other end opposite to the one end where the work W is picked up can be lifted without displacement, the upper surface of the next work W is not rubbed, so that the work W is prevented from being scratched. In addition to being able to do so, the stacked works W do not come off.

この考案は、前述したごとき実施例のみに限定される
ことなく、適宜の変更を行なうことにより、その他の態
様で実施し得るものである。例えば吸着パッド85R,85L
が最上層のワークWを吸着し持ち上げる際にワークWに
おける反対の端部側へシフトするようにした例で説明し
たが、バキュームパッド83R,83Lにもこの機構を取り入
れるようにすることも対応可能である。
The present invention is not limited to the above-described embodiments, but can be implemented in other forms by making appropriate changes. For example, suction pads 85R, 85L
In the above example, when the workpiece W of the uppermost layer is picked up and lifted, it shifts to the opposite end side of the workpiece W, but it is also possible to incorporate this mechanism into the vacuum pads 83R and 83L. Is.

[考案の効果] 以上のごとき実施例の説明より理解されるように、要
するに本考案は、積層されたワーク(W)の上方位置に
上下動可能に設けたアームに、上記ワーク(W)の一端
側を上方向へ回動するように持上げたときに水平方向に
変位する変位方向と同方向に延伸したレール(89)を設
け、上記レール(89)に沿って移動可能に設けた支持プ
レート(97)に、ワーク(W)の一端側を吸着して持上
げ自在のパッドを下端部に備えた支持バー(99)を一体
的に設け、かつ前記支持プレート(97)を、前記変位方
向に対して逆方向へ付勢する弾性部材(115)を設け、
前記パッドによってワーク(W)の一端側を吸着した状
態において前記アームを上昇するとき、前記ワークの一
端側の水平方向の変位に追従し前記弾性部材(115)の
付勢に抗して前記支持プレート(97)がワーク(W)の
他端側へ移動し、前記パッドがワーク(W)の吸着を解
除したときに前記弾性部材(115)の付勢によって前記
支持プレート(97)を元の位置へ復帰する構成としてな
るものである。
[Effects of the Invention] As will be understood from the above description of the embodiments, the present invention is, in short, the arm provided vertically above the stacked works (W) and vertically movable. A support plate provided with a rail (89) extending in the same direction as the displacement direction in which the one end side is horizontally displaced when it is lifted so as to rotate upward, and movable along the rail (89). A support bar (99) having a pad at its lower end for adsorbing and lifting one end of the work (W) is integrally provided on the (97), and the support plate (97) is arranged in the displacement direction. An elastic member (115) for urging in the opposite direction is provided,
When the arm is lifted in a state where one end side of the work (W) is sucked by the pad, the support is supported against the bias of the elastic member (115) by following the horizontal displacement of the one end side of the work. When the plate (97) moves to the other end side of the work (W) and the pad releases the suction of the work (W), the elastic member (115) urges the support plate (97) to its original position. It is configured to return to the position.

上記構成より明らかなように、本考案においては、ワ
ークWの一端側を吸着して持上げ自在のパッドを下端部
に備えた支持バー99は支持プレート97に取付けてあり、
この支持プレート97は、上下動可能に設けたアームに備
えたレール89に沿って、ワークWの一端側を持上げると
きの水平方向の変位方向へ移動可能に設けてあると共に
弾性部材115によって上記変位方向と逆方向へ付勢して
ある。
As is apparent from the above-mentioned configuration, in the present invention, the support bar 99 having the pad at the lower end for adsorbing and lifting one end of the work W is attached to the support plate 97,
The support plate 97 is provided so as to be movable in a horizontal displacement direction when lifting one end side of the work W along a rail 89 provided on an arm that is vertically movable, and is supported by an elastic member 115 as described above. It is biased in the direction opposite to the displacement direction.

そして、前記パッドによってワークWの一端側を吸着
した状態においてアームを上昇するとき、前記ワークW
の一端側の水平方向の変位に追従し前記弾性部材115の
付勢に抗してワークWの他側へ支持プレート97が移動
し、かつ前記パッドがワークWの吸着を解除したとき
に、前記弾性部材115の付勢力によって元の位置へ前記
支持プレート97を復帰する構成である。
Then, when the arm is raised while the one end side of the work W is sucked by the pad, the work W
When the support plate 97 moves to the other side of the work W against the bias of the elastic member 115 following the displacement of one end of the work W in the horizontal direction and the pad releases the suction of the work W, The support plate 97 is returned to its original position by the urging force of the elastic member 115.

すなわち本考案においては、ワークWの一端側を吸着
して持上げるとき、ワークWの当該一端側の水平方向の
変位に追従して支持プレート97が移動する構成であるか
ら、ワークWの板厚,材質等によって、ワークWの一端
側を持上げる際の上記一端側の弯曲度合が異なる場合で
あっても容易に対応することができ、ワークWの一端側
の水平方向への変位を強制するようなことがないもので
ある。
That is, in the present invention, when the one end side of the work W is suctioned and lifted, the support plate 97 moves following the horizontal displacement of the one end side of the work W, so that the plate thickness of the work W is reduced. It is possible to easily deal with the case where the one end side of the work W has a different degree of curvature when the one end side of the work W is lifted depending on the material, and forcibly displaces the one end side of the work W in the horizontal direction. There is no such thing.

したがって、パッドでもって吸着したワークWとその
下側のワークとの間に相対的な移動を生じることを防止
でき、ワークに傷を生じることや、移層されているワー
クをずらすようなことがないものである。
Therefore, it is possible to prevent the relative movement between the work W adsorbed by the pad and the work below the work W, resulting in scratches on the work and shifting of the transferred work. There is no such thing.

また、前記支持プレート97は、パッドがワークWの吸
着を解除すると、弾性部材115の付勢によって元の位置
に復帰されるので、積層されているワークWの一端側を
吸着して持上げることを繰り返す場合、支持プレート97
を元の位置へ復帰するための操作等が不要であり、構成
の簡素化及び能率向上を図ることができるものである。
Further, the support plate 97 is returned to its original position by the urging force of the elastic member 115 when the pad releases the adsorption of the works W, so that one end side of the stacked works W is adsorbed and lifted. Support plate 97
It is not necessary to perform an operation or the like for returning the to the original position, and the structure can be simplified and the efficiency can be improved.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

第1図はこの考案の主要部を要し、第5図におけるI矢
視部の拡大詳細図、第2図は第1図におけるII矢視図、
第3図は第2図における平面図、第4図は第5図におけ
る平面図、第5図は第9図におけるV矢視部の拡大詳細
図、第6図は第5図における右側面図、第7図は第5図
における左側面図、第8図はこの考案を実施する一実施
例のワーク貯蔵装置とワーク搬送装置を示した正面図、
第9図は第8図における左側面図である。 23…ローダ 25…搬送用ワーククランプ 41…ワーク搬送装置、43…ワーク吸着装置 45R,45L…上下用シリンダ 85R,85L…吸着パッド 87…ワークセンサ、89…レール 91,93…長孔、105…ガイドローラ 115…バネ
1 is an enlarged detailed view of a portion I of FIG. 5 taken along the arrow I in FIG. 5, and FIG. 2 is a view II of FIG.
3 is a plan view in FIG. 2, FIG. 4 is a plan view in FIG. 5, FIG. 5 is an enlarged detailed view of an arrow V portion in FIG. 9, and FIG. 6 is a right side view in FIG. FIG. 7 is a left side view in FIG. 5, and FIG. 8 is a front view showing a work storage device and a work transfer device of an embodiment for carrying out the present invention,
FIG. 9 is a left side view of FIG. 23… Loader 25… Work clamp for transfer 41… Work transfer device, 43… Work suction device 45R, 45L… Vertical cylinder 85R, 85L… Suction pad 87… Work sensor, 89… Rail 91, 93… Long hole, 105… Guide roller 115 ... Spring

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] 【請求項1】積層されたワーク(W)の上方位置に上下
動可能に設けたアームに、上記ワーク(W)の一端側を
上方向へ回動するように持上げたときに水平方向に変位
する変位方向と同方向に延伸したレール(89)を設け、
上記レール(89)に沿って移動可能に設けた支持プレー
ト(97)に、ワーク(W)の一端側を吸着して持上げ自
在のパッドを下端部に備えた支持バー(99)を一体的に
設け、かつ前記支持プレート(97)を、前記変位方向に
対して逆方向へ付勢する弾性部材(115)を設け、前記
パッドによってワーク(W)の一端側を吸着した状態に
おいて前記アームを上昇するとき、ワーク(W)の一端
側の水平方向の変位に追従し前記弾性部材(115)の付
勢に抗して前記支持プレート(97)がワーク(W)の他
端側へ移動し、前記パッドがワーク(W)の吸着を解除
したときに前記弾性部材(115)の付勢によって前記支
持プレート(97)を元の位置へ復帰する構成としてなる
ことを特徴とする板材吸着吊上げ装置。
1. Displacement in a horizontal direction when an end of the work (W) is lifted by an arm provided above the stacked works (W) so as to be vertically movable so as to rotate upward. The rail (89) extending in the same direction as the displacement direction
A support bar (99) provided with a pad at the lower end for adsorbing one end of the work (W) and lifting it up is integrally formed with a support plate (97) provided so as to be movable along the rail (89). An elastic member (115) that is provided and biases the support plate (97) in a direction opposite to the displacement direction is provided, and the arm is raised in a state where one end side of the work (W) is attracted by the pad. At this time, the support plate (97) moves to the other end side of the work (W) against the bias of the elastic member (115) following the horizontal displacement of the one end side of the work (W). A plate material suction hoisting device, characterized in that when the pad releases the suction of the work (W), the support plate (97) is returned to its original position by the urging of the elastic member (115).
JP1989103906U 1989-09-06 1989-09-06 Plate material suction lifting device Expired - Lifetime JPH089077Y2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP1989103906U JPH089077Y2 (en) 1989-09-06 1989-09-06 Plate material suction lifting device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP1989103906U JPH089077Y2 (en) 1989-09-06 1989-09-06 Plate material suction lifting device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH0344132U JPH0344132U (en) 1991-04-24
JPH089077Y2 true JPH089077Y2 (en) 1996-03-13

Family

ID=31652722

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP1989103906U Expired - Lifetime JPH089077Y2 (en) 1989-09-06 1989-09-06 Plate material suction lifting device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH089077Y2 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102552127B1 (en) * 2023-04-03 2023-07-05 팜헵 Plywood Adsorption Conveying System

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS584329B2 (en) * 1979-09-10 1983-01-26 キヤノン株式会社 display device

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102552127B1 (en) * 2023-04-03 2023-07-05 팜헵 Plywood Adsorption Conveying System

Also Published As

Publication number Publication date
JPH0344132U (en) 1991-04-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5120178A (en) Workpiece loading and unloading method and device for a plate processing machine
JP2000052287A (en) Lengthy object loading device
JPH089077Y2 (en) Plate material suction lifting device
JP2575887B2 (en) Single plate material picking device
JPH0739871Y2 (en) Plate material conveying device
JPH07124665A (en) Absorbing pad selecting device of metal sheet loader
JP3044110B2 (en) Pallet transfer device
JP3236316B2 (en) Plate bending machine
JP2560763Y2 (en) Plate material transport storage device
JPH0672577A (en) Sheet material taking in/taking out device for sheet material machinery
JPH0641954Y2 (en) Plate material separating and conveying device
JPH0367929B2 (en)
JP4352438B2 (en) Flat plate stock equipment
JP3121465B2 (en) Plate-like material handling equipment
CN215709056U (en) Material storing and feeding equipment
JPH0719790Y2 (en) Plate unloading device
JPH0810443Y2 (en) Work transfer device
JP3244524B2 (en) Plate transfer support device for plate processing machine
JP2598079Y2 (en) Work vehicle
JPH0726274Y2 (en) Plate material loading device for plate material processing line
JPH0751412B2 (en) Plate material loading device to plate material processing machine
JP2585474Y2 (en) Plate unloading device
JPH0543613B2 (en)
JPS5930620B2 (en) Container removal and transfer device from multi-layered containers
JP2546193Y2 (en) Plate material supply device