JPH0868855A - Multiple target tracking system - Google Patents
Multiple target tracking systemInfo
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- JPH0868855A JPH0868855A JP20555994A JP20555994A JPH0868855A JP H0868855 A JPH0868855 A JP H0868855A JP 20555994 A JP20555994 A JP 20555994A JP 20555994 A JP20555994 A JP 20555994A JP H0868855 A JPH0868855 A JP H0868855A
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- target
- signal processing
- tracking
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は空間内に存在する複数
の目標を自動的に探知し、追尾する多目標追尾装置に関
するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a multi-target tracking device for automatically detecting and tracking a plurality of targets existing in a space.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図５は従来の多目標追尾装置の一実施例
の全体構成図である。図５において、１−１は空間内で
レーダビームを照射しレーダビデオを受信する第１のレ
ーダ、２−１はこの第１のレーダ１−１から検出される
レーダ受信ビデオを基に目標探知データを検出する第１
のレーダ信号処理装置、３−１はこの第１のレーダ信号
処理装置２−１から検出される目標探知データと既追尾
目標との相関を取る第１の目標相関装置、７−１はこの
第１の目標相関装置３−１から得られる目標相関結果を
基に現在の目標諸元を推定し次ビーム照射時刻での目標
諸元を予測する第１の追尾処理装置、８−１はこの追尾
処理装置７−１から予測される次ビーム照射時刻での目
標諸元を基にビーム照射角及びレーダビデオ検出ゲート
中心値を算出し、このビーム照射角及びレーダビデオ検
出ゲート中心値を上記第１のレーダ信号処理装置２−１
に出力し、上記第１のレーダ１−１にビーム照射要求を
する第１のビーム制御装置、１−２、２−２、３−２、
７−２及び８−２は上記レーダ１−１、上記レーダ信号
処理装置２−１、上記目標相関装置３−１、上記追尾処
理装置７−１及び上記ビーム制御装置８−１から構成さ
れる装置群と同じ特徴を持つ第２のレーダ、第２のレー
ダ信号処理装置、第２の目標相関装置、第２の追尾処理
装置及び第２のビーム制御装置、同じく、１−ｎ、２−
ｎ、３−ｎ、７−ｎ及び８−ｎは上記レーダ１−１、上
記レーダ信号処理装置２−１、上記目標相関装置３−
１、上記追尾処理装置７−１及び上記ビーム制御装置８
−１から構成される装置群と同じ特徴を持つ第Ｎ（但
し、Ｎは２以上の数）のレーダ、第Ｎのレーダ信号処理
装置、第Ｎの目標相関装置、第Ｎの追尾処理装置及び第
Ｎのビーム制御装置である。2. Description of the Related Art FIG. 5 is an overall configuration diagram of an embodiment of a conventional multi-target tracking device. In FIG. 5, reference numeral 1-1 is a first radar that radiates a radar beam in space and receives a radar video, and 2-1 is a target detection based on a radar reception video detected from the first radar 1-1. First to detect data
Radar signal processing device 3-1 is a first target correlation device for correlating the target detection data detected from the first radar signal processing device 2-1 with the already tracked target, and 7-1 is this first correlation device. 8-1 is a first tracking processing device for estimating the current target specifications based on the target correlation result obtained from the target correlation device 3-1 and predicting the target specifications at the next beam irradiation time. The beam irradiation angle and the center value of the radar video detection gate are calculated based on the target specifications at the next beam irradiation time predicted from the processing device 7-1. Radar signal processing device 2-1
To the first radar 1-1, which outputs a beam to the first radar 1-1 to request beam irradiation, 1-2, 2-2, 3-2,
Reference numerals 7-2 and 8-2 include the radar 1-1, the radar signal processing device 2-1, the target correlation device 3-1, the tracking processing device 7-1 and the beam control device 8-1. A second radar, a second radar signal processing device, a second target correlation device, a second tracking processing device, and a second beam control device, which have the same characteristics as the device group, similarly 1-n, 2-
n, 3-n, 7-n and 8-n are the radar 1-1, the radar signal processing device 2-1 and the target correlation device 3-.
1, the tracking processing device 7-1 and the beam control device 8
Nth radar (where N is a number of 2 or more), the Nth radar signal processing device, the Nth target correlation device, the Nth tracking processing device, and It is the Nth beam control device.
【０００３】図６は従来の多目標追尾装置の一実施例の
動作を示すフロー図である。図６において、上記第１の
レーダ１−１面で対応した空間内のレーダビームを照射
し（ステップ９−１）、上記第１のレーダ信号処理装置
２−１において、上記第１のレーダ１−１から検出され
るレーダ受信ビデオを基に目標探知データを検出し（ス
テップ１０−１）、上記第１の目標相関装置３−１にお
いて、この目標探知データと既追尾目標との相関を取り
（ステップ１１−１）、上記第１の追尾処理装置７−１
において、現在の目標諸元を推定、次ビーム照射時刻で
の目標諸元を予測し（ステップ１７−１）、上記ビーム
制御装置８−１において、この次ビーム照射時刻での目
標諸元を基にビーム照射角及びレーダビデオ検出ゲート
中心値等のレーダ信号処理制御データを算出し（ステッ
プ１８−１）、このレーダ信号処理制御データを上記第
１のレーダ信号処理装置２−１に出力し（ステップ１９
−１）、上記第１のレーダ１−１にビーム照射要求をす
る（ステップ２０−１）。同時に、上記第２のレーダ１
−２面でも、上記ステップ９−１からステップ１１−１
及びステップ１７−１からステップ２０−１までと同様
の動作を行ない（ステップ９−２からステップ１１−２
及びステップ１７−２からステップ２０−２）、同時
に、上記第Ｎのレーダ１−ｎ面でも、上記ステップ９−
１からステップ１１−１及びステップ２８−１からステ
ップ２０−１までと同様の動作を行なう（ステップ９−
ｎからステップ１１−ｎ及びステップ１７−ｎからステ
ップ２０−ｎ）。FIG. 6 is a flow chart showing the operation of an embodiment of a conventional multi-target tracking device. In FIG. 6, a radar beam in a space corresponding to the surface of the first radar 1-1 is irradiated (step 9-1), and the first radar signal processing device 2-1 causes the first radar 1 to operate. The target detection data is detected based on the radar reception video detected from -1 (step 10-1), and the first target correlation device 3-1 correlates the target detection data with the already tracked target. (Step 11-1), first tracking processing device 7-1
At step 17-1, the current target specifications are estimated, the target specifications at the next beam irradiation time are predicted, and the beam controller 8-1 calculates the target specifications at the next beam irradiation time. Then, the radar signal processing control data such as the beam irradiation angle and the center value of the radar video detection gate are calculated (step 18-1), and the radar signal processing control data is output to the first radar signal processing device 2-1 ( Step 19
-1), request beam irradiation to the first radar 1-1 (step 20-1). At the same time, the second radar 1
Even on the -2 side, the above steps 9-1 to 11-1
And the same operation as in steps 17-1 to 20-1 (steps 9-2 to 11-2).
And step 17-2 to step 20-2), and at the same time, on the Nth radar 1-n surface, the above step 9-
The same operations as in steps 1 to 11-1 and steps 28-1 to 20-1 are performed (step 9-
n to step 11-n and step 17-n to step 20-n).
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】従来の図５に示すよう
な多目標追尾装置は以上のように構成されているので、
図７に示すように第１のレーダ１−１対応の空間から隣
にある第２のレーダ１−２対応の空間へ第１の目標が移
動した場合、第１のレーダ１−１での目標追尾が解除に
なり、第２のレーダ１−２で、また、探知から始めて追
尾に入らなければならず、探知している間目標を見失う
などの問題があった。また、第４のレーダ１−４対応の
空間、第３のレーダ１−３対応の空間、第２のレーダ１
−３対応の空間へと順次第２の目標が移動した場合、第
４のレーダ１−４での目標追尾が解除になり、第３のレ
ーダ１−３でまた探知から始めて追尾に入らなければな
らず、その後また、第３のレーダ１−３での目標追尾が
解除になり、第２のレーダ１−２でまた探知から始めて
追尾に入らなければならない。Since the conventional multi-target tracking device as shown in FIG. 5 is constructed as described above,
As shown in FIG. 7, when the first target moves from the space corresponding to the first radar 1-1 to the adjacent space corresponding to the second radar 1-2, the target in the first radar 1-1 Since the tracking is canceled, the second radar 1-2 needs to start tracking again to start tracking, and there is a problem that the target is lost during the detection. The space corresponding to the fourth radar 1-4, the space corresponding to the third radar 1-3, the second radar 1
When the second target is sequentially moved to the space corresponding to -3, the target tracking by the fourth radar 1-4 is canceled, and the third radar 1-3 must start tracking again and start tracking. However, after that, the target tracking by the third radar 1-3 is canceled again, and the second radar 1-2 must start tracking from the detection again.
【０００５】この発明はかかる課題を解決するためにな
されたものであり、別のレーダが対応している空間へ目
標が移動した場合でも、目標追尾が解除にならないよう
にすることによって、多目標追尾能力を向上させること
を目的とするものである。The present invention has been made in order to solve such a problem. Even when a target moves to a space corresponding to another radar, the target tracking is not canceled so that the multi-target can be released. The purpose is to improve the tracking ability.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】この発明に係わる実施例
１の多目標追尾装置では、この第１から第Ｎ（但し、Ｎ
は２以上の数）の目標相関装置から得られる目標相関結
果を基に現在の目標諸元を推定し、次ビーム照射時刻で
の目標諸元を予測する追尾処理装置と、この追尾処理装
置から予測される次ビーム照射時刻での目標諸元を基に
ビーム照射角及びレーダビデオ検出ゲート中心値を算出
し、このビーム照射角及びレーダビデオ検出ゲート中心
値を追尾目標が存在している空間に対応しているレーダ
信号処理装置に出力し、上記空間に対応しているレーダ
にビーム照射要求をするビーム制御装置を設けること
で、目標追尾が解除されないようにしたものである。In the multi-target tracking apparatus according to the first embodiment of the present invention, the first to Nth (however, N
Is a number greater than or equal to 2) A tracking processing device that estimates the current target specifications based on the target correlation results obtained from the target correlation devices, and predicts the target specifications at the next beam irradiation time. The beam irradiation angle and the radar video detection gate center value are calculated based on the target specifications at the predicted next beam irradiation time, and the beam irradiation angle and the radar video detection gate center value are calculated in the space where the tracking target exists. By providing a beam control device that outputs a beam to a corresponding radar signal processing device and requests a beam irradiation to a radar corresponding to the above space, target tracking is not canceled.
【０００７】この発明に係わる実施例２の多目標追尾装
置では、更に、第１から第Ｎのレーダ信号処理装置から
検出される目標探知データと既追尾目標との相関を取る
目標相関装置を設けることで、追尾目標が別のレーダで
対応している空間へ移動しても、この追尾目標を別の新
たな目標として判別し新たに追尾しないようにしたもの
である。In the multi-target tracking device according to the second embodiment of the present invention, a target correlating device for correlating the target detection data detected from the first to Nth radar signal processing devices with the already tracked target is further provided. Therefore, even if the tracking target moves to a space corresponding to another radar, the tracking target is discriminated as another new target and is not newly tracked.
【０００８】[0008]
【作用】この発明の実施例１においては、追尾処理装置
から予測される次ビーム照射時刻での目標諸元を基にビ
ーム照射角及びレーダビデオ検出ゲート中心値を算出
し、このビーム照射角及びレーダビデオ検出ゲート中心
値を追尾目標が存在している空間に対応しているレーダ
信号処理装置に出力し、上記空間に対応しているレーダ
にビーム照射要求をする。In the first embodiment of the present invention, the beam irradiation angle and the radar video detection gate center value are calculated based on the target specifications at the next beam irradiation time predicted from the tracking processing device, and this beam irradiation angle and The center value of the radar video detection gate is output to the radar signal processing device corresponding to the space where the tracking target is present, and the beam irradiation request is made to the radar corresponding to the space.
【０００９】この発明の実施例２においては、更に、第
１から第Ｎのレーダ信号処理装置から検出される目標探
知データと既追尾目標との相関を取る。In the second embodiment of the present invention, the target detection data detected by the first to Nth radar signal processing devices and the already tracked target are further correlated.
【００１０】[0010]
実施例１．図１はこの発明の多目標追尾装置の実施例１
の全体構成図である。図１において、１−１は対応する
空間内でレーダビームを照射しレーダビデオを受信する
第１のレーダ、２−１はこの第１のレーダ１−１から検
出されるレーダ受信ビデオを基に目標探知データを検出
する第１のレーダ信号処理装置、３−１はこの第１のレ
ーダ信号処理装置２−１から検出される目標探知データ
と既追尾目標との相関を取る第１の目標相関装置、１−
２、２−２及び３−２は上記第１のレーダ１−１、上記
第１のレーダ信号処理装置２−１及び上記第１の目標相
関装置３−１から構成される装置群と同じ特徴を持つ第
２のレーダ、第２のレーダ信号処理装置及び第２の目標
相関装置、同じく、１−ｎ、２−ｎ及び３−ｎは上記第
１のレーダ１−１、上記第１のレーダ信号処理装置２−
１及び上記第１の目標相関装置３−１から構成される装
置群と同じ特徴を持つ第Ｎ（但し、Ｎは２以上の数）の
レーダ、第Ｎのレーダ信号処理装置及び第Ｎの目標相関
装置、４は上記第１の目標相関装置３−１から第Ｎの目
標相関装置３−ｎまでの複数の目標相関装置から得られ
るそれぞれの目標相関結果を基に現在の目標諸元を推定
し、次ビーム照射時刻での目標諸元を予測する追尾信号
処理装置、５はこの追尾信号処理装置４から予測される
次ビーム照射時刻での目標諸元を基にビーム照射角及び
レーダビデオ検出ゲート中心値を算出し、このビーム照
射角及びレーダビデオ検出ゲート中心値を上記レーダ信
号処理装置２−１、上記レーダ信号処理装置２−２及び
上記レーダ信号処理装置２−ｎの内追尾予測目標が存在
している空間に対応しているレーダ信号処理装置に出力
し、上記レーダ１−１、上記レーダ１−２及び上記レー
ダ１−ｎの内上記空間に対応しているレーダにビーム照
射要求をするビーム制御装置である。Example 1. 1 is a first embodiment of a multi-target tracking device according to the present invention.
FIG. In FIG. 1, 1-1 is a first radar that emits a radar beam in a corresponding space to receive a radar video, and 2-1 is a radar reception video detected from the first radar 1-1. A first radar signal processing device 3-1 for detecting target detection data, 3-1 is a first target correlation for obtaining a correlation between the target detection data detected by the first radar signal processing device 2-1 and a tracked target. Device, 1-
2, 2-2 and 3-2 have the same characteristics as the device group including the first radar 1-1, the first radar signal processing device 2-1 and the first target correlation device 3-1. A second radar, a second radar signal processing device and a second target correlating device, similarly, 1-n, 2-n and 3-n are the first radar 1-1 and the first radar. Signal processing device 2-
1 and the first target correlator 3-1 has the same characteristics as the device group, where N is a number of 2 or more, an Nth radar signal processing device, and an Nth target. The correlators 4 estimate current target specifications based on the respective target correlation results obtained from the plurality of target correlators from the first target correlator 3-1 to the Nth target correlator 3-n. The tracking signal processing device 5 for predicting the target specifications at the next beam irradiation time detects the beam irradiation angle and the radar video based on the target specifications at the next beam irradiation time predicted from the tracking signal processing device 4. A gate center value is calculated, and the beam irradiation angle and the radar video detection gate center value are used as the inner tracking prediction targets of the radar signal processing device 2-1, the radar signal processing device 2-2, and the radar signal processing device 2-n. To the space where To and outputted to the radar signal processing apparatus, the radar 1-1, a beam control device for the beam irradiation request radar corresponds to the inner above space of the radar 1-2 and the radar 1-n.
【００１１】図２はこの発明の多目標追尾装置の実施例
１の動作を示すフロー図である。図２において、上記第
１のレーダ１−１面で対応している空間内でレーダビー
ムを照射し（ステップ９−１）、上記第１のレーダ信号
処理装置２−１において、上記レーダ１−１から検出さ
るレーダ受信ビデオを基に目標探知データを検出し（ス
テップ１０−１）、上記目標相関装置３−１において、
この目標探知データと既追尾目標との相関を取る（ステ
ップ１１−１）。同時に、上記第２のレーダ１−２面で
も、上記ステップ９−１からステップ１１−１までと同
様の動作を行ない（ステップ９−２からステップ１１−
２）、同時に、上記第Ｎのレーダ１−ｎ面でも、上記ス
テップ９−１からステップ１１−１までと同様の動作を
行ない（ステップ９−ｎからステップ１１−ｎ）、上記
第１の追尾信号処理装置４において、目標相関結果を基
に現在の目標諸元を推定、次ビーム照射時刻での目標諸
元を予測し（ステップ１２）、上記ビーム制御装置５に
おいて、上記レーダ１−１面から上記レーダ１−ｎ面に
おける次ビーム照射時刻での目標諸元を基にビーム照射
角及びレーダビデオ検出ゲート中心値等のレーダ信号処
理制御データを算出し（ステップ１３）、このレーダ信
号処理制御データを、上記レーダ信号処理装置２−１か
ら２−ｎの内追尾予測目標が存在している空間に対応し
ているレーダ信号処理装置に出力し（ステップ１４）、
上記レーダ１−１から１−ｎの内追尾予測目標が存在し
ている空間に対応しているレーダにビーム照射要求をす
る（ステップ１５）。FIG. 2 is a flow chart showing the operation of the first embodiment of the multi-target tracking device of the present invention. In FIG. 2, a radar beam is emitted in the space corresponding to the surface of the first radar 1-1 (step 9-1), and in the first radar signal processing device 2-1, the radar 1- Target detection data is detected based on the radar reception video detected from 1 (step 10-1), and in the target correlation device 3-1 described above,
The target detection data and the already tracked target are correlated (step 11-1). At the same time, the same operation as that in steps 9-1 to 11-1 is performed on the second radar 1-2 surface (steps 9-2 to 11-).
2) At the same time, on the N-th radar 1-n surface, the same operation as in steps 9-1 to 11-1 is performed (steps 9-n to 11-n), and the first tracking is performed. In the signal processing device 4, the current target specifications are estimated based on the target correlation result, and the target specifications at the next beam irradiation time are predicted (step 12). In the beam control device 5, the radar 1-1 surface is displayed. From the above, the radar signal processing control data such as the beam irradiation angle and the center value of the radar video detection gate are calculated based on the target specifications at the next beam irradiation time on the radar 1-n surface (step 13), and this radar signal processing control is performed. The data is output to the radar signal processing devices 2-1 to 2-n to the radar signal processing device corresponding to the space in which the inner tracking prediction target exists (step 14),
A beam irradiation request is made to the radar corresponding to the space in which the inner tracking prediction target of the radars 1-1 to 1-n exists (step 15).
【００１２】実施例２．図３はこの発明の多目標追尾装
置の実施例２の全体構成図である。図３において、１−
１から１−ｎ、２−１から２−ｎ、４及び５は実施例１
と同等である。６は上記レーダ信号処理装置２−１から
上記レーダ信号処理装置２−ｎまでの複数のレーダ信号
処理装置から検出される目標探知データと既追尾目標と
の相関を取る目標相関装置である。Embodiment 2 FIG. FIG. 3 is an overall configuration diagram of a second embodiment of the multi-target tracking device of the present invention. In FIG.
1 to 1-n, 2-1 to 2-n, 4 and 5 are used in Example 1
Is equivalent to Reference numeral 6 denotes a target correlating device that correlates target detection data detected from a plurality of radar signal processing devices from the radar signal processing device 2-1 to the radar signal processing device 2-n with a tracked target.
【００１３】図４はこの発明の多目標追尾装置の実施例
２の動作を示すフロー図である。図４において、９−１
から９−ｎ、１０−１から１０−ｎ及び１２から１５は
実施例１と同等である。ステップ１６では上記目標相関
装置６において上記レーダ信号処理装置２−１から２−
ｎまでの複数のレーダ信号処理装置から検出される目標
探知データと既追尾目標との相関を取る。FIG. 4 is a flow chart showing the operation of the second embodiment of the multi-target tracking device of the present invention. In FIG. 4, 9-1
9 to 9-n, 10-1 to 10-n and 12 to 15 are the same as in Example 1. In step 16, in the target correlation device 6, the radar signal processing devices 2-1 to 2-
Correlation between target detection data detected from a plurality of radar signal processing devices up to n and a tracked target is calculated.
【００１４】[0014]
【発明の効果】以上のように、この発明の実施例１によ
れば、一つのレーダが対応している空間から隣のレーダ
が対応している空間へ目標が移動した場合でも、目標追
尾が解除にならないため、多目標追尾能力を向上させる
ことができる。As described above, according to the first embodiment of the present invention, even when the target moves from the space corresponding to one radar to the space corresponding to the adjacent radar, the target tracking can be performed. Since it is not canceled, the multi-target tracking ability can be improved.
【００１５】更に、この発明の実施例２によれば、追尾
目標が別のレーダで対応している空間へ移動した場合で
も、この追尾目標を別の新たな目標として判別せず、ま
た、余分に追尾もしないため、多目標追尾能力を向上さ
せることができる。Further, according to the second embodiment of the present invention, even when the tracking target moves to a space corresponding to another radar, the tracking target is not discriminated as another new target, and the extra target is not obtained. Since it does not track the target, the multi-target tracking ability can be improved.
【図１】 この発明の多目標追尾装置の実施例１の全体
構成図である。FIG. 1 is an overall configuration diagram of a multi-target tracking device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】 この発明の多目標追尾装置の実施例１の動作
を示すフロー図である。FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the first embodiment of the multi-target tracking device of the present invention.
【図３】 この発明の多目標追尾装置の実施例２の全体
構成図である。FIG. 3 is an overall configuration diagram of a second embodiment of a multi-target tracking device of the present invention.
【図４】 この発明の多目標追尾装置の実施例２の動作
を示すフロー図である。FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the second embodiment of the multi-target tracking device of the present invention.
【図５】 従来の多目標追尾装置の一実施例の全体構成
図である。FIG. 5 is an overall configuration diagram of an embodiment of a conventional multi-target tracking device.
【図６】 従来の多目標追尾装置の一実施例の動作を示
すフロー図である。FIG. 6 is a flowchart showing an operation of an example of a conventional multi-target tracking device.
【図７】 従来の多目標追尾装置の一つの目標追尾例を
示す図である。FIG. 7 is a diagram showing one target tracking example of a conventional multi-target tracking device.
１−１ 第１のレーダ、１−２ 第２のレーダ、１−ｎ
第Ｎのレーダ、２−１ 第１のレーダ信号処理装置、
２−２ 第２のレーダ信号処理装置、２−ｎ第Ｎのレー
ダ信号処理装置、３−１ 第１の目標相関装置、３−２
第２の目標相関装置、３−ｎ 第Ｎの目標相関装置、
４ 追尾信号処理装置、５ ビーム制御装置、６ 目標
相関装置、ステップ９−１ ビーム照射（レーダ第１
面）、ステップ９−２ ビーム照射（レーダ第２面）、
ステップ９−ｎ ビーム照射（レーダ第Ｎ面）、ステッ
プ１０−１ 目標探知（レーダ第１面）、ステップ１０
−２ 目標探知（レーダ第２面）、ステップ１０−ｎ
目標探知（レーダ第Ｎ面）、ステップ１１−１ 目標相
関（レーダ第１面）、ステップ１１−２ 目標相関（レ
ーダ第２面）、ステップ１１−ｎ 目標相関（レーダ第
Ｎ面）、ステップ１２ 目標諸元推定・予測、ステップ
１３ レーダ信号処理制御データ算出、ステップ１４
レーダ面別レーダ信号処理制御データ出力、ステップ１
５ レーダ面別ビーム照射要求、ステップ１６ 目標相
関、ステップ１７−１ 目標諸元推定・予測（レーダ第
１面）、ステップ１７−２ 目標諸元推定・予測（レー
ダ第２面）、ステップ１７−ｎ 目標諸元推定・予測
（レーダ第Ｎ面）、ステップ１８−１ レーダ信号処理
制御データ算出（レーダ第１面）、ステップ１８−２
レーダ信号処理制御データ算出（レーダ第２面）、ステ
ップ１８−ｎ レーダ信号処理制御データ算出（レーダ
第Ｎ面）、ステップ１９−１ レーダ信号処理制御デー
タ出力（レーダ第１面）、ステップ１９−２ レーダ信
号処理制御データ出力（レーダ第２面）、ステップ１９
−ｎ レーダ信号処理制御データ出力（レーダ第Ｎ
面）、ステップ２０−１ ビーム照射要求（レーダ第１
面）、ステップ２０−２ ビーム照射要求（レーダ第２
面）、ステップ２０−ｎ ビーム照射要求（レーダ第Ｎ
面）。1-1 First radar, 1-2 Second radar, 1-n
N-th radar, 2-1 first radar signal processing device,
2-2 Second radar signal processing device, 2-n Nth radar signal processing device, 3-1 First target correlation device, 3-2
Second target correlator, 3-n Nth target correlator,
4 tracking signal processing device, 5 beam control device, 6 target correlation device, step 9-1 beam irradiation (radar 1st
Surface), step 9-2 beam irradiation (radar second surface),
Step 9-n Beam irradiation (radar N surface), Step 10-1 Target detection (radar 1st surface), Step 10
-2 Target detection (second radar surface), step 10-n
Target detection (N-th surface of radar), step 11-1 Target correlation (first surface of radar), step 11-2 Target correlation (second surface of radar), step 11-n Target correlation (first surface of radar), step 12 Target specification estimation / prediction, Step 13 Radar signal processing control data calculation, Step 14
Radar signal processing control data output for each radar surface, step 1
5 Beam irradiation request for each radar surface, Step 16 Target correlation, Step 17-1 Target specification estimation / prediction (Radar 1st surface), Step 17-2 Target specification estimation / prediction (Radar 2nd surface), Step 17- n Target specification estimation / prediction (radar N surface), step 18-1 Radar signal processing control data calculation (radar first surface), step 18-2
Radar signal processing control data calculation (radar second surface), step 18-n Radar signal processing control data calculation (radar N surface), step 19-1 Radar signal processing control data output (radar first surface), step 19- 2 Radar signal processing control data output (radar second surface), step 19
-N Radar signal processing control data output (radar Nth
Surface), step 20-1 Beam irradiation request (Radar 1st
Surface), step 20-2 Beam irradiation request (Radar 2nd
Surface), step 20-n beam irradiation request (radar Nth
surface).
Claims (2)
ームをそれぞれ照射しレーダビデオを受信する第１から
第Ｎ（但し、Ｎは２以上の数）のレーダと、この第１か
ら第Ｎのレーダからそれぞれ検出されるレーダ受信ビデ
オを基に目標探知データを検出する第１から第Ｎのレー
ダ信号処理装置と、この第１から第Ｎのレーダ信号処理
装置からぞれぞれ検出される目標探知データと既追尾目
標との相関を取る第１から第Ｎの目標相関装置と、この
第１から第Ｎの目標相関装置から得られる目標相関結果
を基に現在の目標諸元を推定し、次ビーム照射時刻での
目標諸元を予測する追尾処理装置と、この追尾処理装置
から予測される次ビーム照射時刻での目標諸元を基にレ
ーダビーム照射角及びレーダ信号処理制御データを算出
し、このレーダ信号処理制御データを上記第１から第Ｎ
のレーダ信号処理装置の内追尾目標が存在している空間
に対応したレーダ信号処理装置に出力し、上記レーダビ
ーム照射角を上記追尾目標が存在している空間に対応し
た上記レーダに出力するビーム制御装置とで構成するこ
とを特徴とする多目標追尾装置。1. A first to Nth radar (where N is a number of 2 or more) for radiating a radar beam and receiving a radar video in each corresponding space, and the first to Nth radars. First to N-th radar signal processing devices for detecting target detection data based on the radar reception video detected respectively, and target detections detected from the first to N-th radar signal processing devices, respectively. The first to Nth target correlator that correlates the data with the tracked target, and the current target specifications are estimated based on the target correlation results obtained from the first to Nth target correlator, A tracking processing device for predicting target specifications at the beam irradiation time, and a radar beam irradiation angle and radar signal processing control data are calculated based on the target specifications at the next beam irradiation time predicted from this tracking processing device, This radar signal The process control data is transferred from the first to the Nth.
A beam for outputting to the radar signal processing device corresponding to the space where the tracking target exists in the radar signal processing device, and outputting the radar beam irradiation angle to the radar corresponding to the space where the tracking target exists. A multi-target tracking device comprising a control device.
ームをそれぞれ照射しレーダビデオを受信する第１から
第Ｎのレーダと、この第１から第Ｎのレーダからそれぞ
れ検出されるレーダ受信ビデオを基に目標探知データを
検出する第１から第Ｎのレーダ信号処理装置と、この第
１から第Ｎのレーダ信号処理装置から検出される目標探
知データと既追尾目標との相関を取る１つの目標相関装
置と、この目標相関装置から得られる目標相関結果を基
に現在の目標諸元を推定し、次ビーム照射時刻での目標
諸元を予測する複数の追尾処理装置と、この追尾処理装
置から予測される次ビーム照射時刻での目標諸元を基に
レーダビーム照射角及びレーダ信号処理制御データを算
出し、このレーダ信号処理制御データを上記第１から第
Ｎのレーダ信号処理装置の内追尾目標が存在している空
間に対応したレーダ信号処理装置に出力し、上記レーダ
ビーム照射角を上記追尾目標が存在している空間に対応
した上記レーダに出力するビーム制御装置とで構成する
ことを特徴とする多目標追尾装置。2. Based on first to Nth radars which respectively radiate radar beams and receive radar videos in respective corresponding spaces, and radar reception videos detected respectively from the first to Nth radars. First to Nth radar signal processing devices for detecting target detection data, and one target correlation for correlating the target detection data detected from the first to Nth radar signal processing devices and the already tracked target Device and a plurality of tracking processing devices that estimate the current target specifications based on the target correlation result obtained from this target correlation device and predict the target specifications at the next beam irradiation time, and the predictions from this tracking processing device. The radar beam irradiation angle and the radar signal processing control data are calculated based on the target specifications at the next beam irradiation time, and the radar signal processing control data is used for the first to Nth radar signal processing. A beam control device that outputs to the radar signal processing device corresponding to the space where the tracking target exists in the device, and outputs the radar beam irradiation angle to the radar corresponding to the space where the tracking target exists. A multi-target tracking device characterized by being configured.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20555994A JPH0868855A (en) | 1994-08-30 | 1994-08-30 | Multiple target tracking system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20555994A JPH0868855A (en) | 1994-08-30 | 1994-08-30 | Multiple target tracking system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0868855A true JPH0868855A (en) | 1996-03-12 |
Family
ID=16508904
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20555994A Pending JPH0868855A (en) | 1994-08-30 | 1994-08-30 | Multiple target tracking system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0868855A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004506908A (en) * | 2000-08-16 | 2004-03-04 | レイセオン・カンパニー | Proximity object detection system |
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| CN106054167A (en) * | 2016-05-27 | 2016-10-26 | 西安电子科技大学 | Intensity filter-based multi-extended target tracking method |
| CN107909812A (en) * | 2017-04-13 | 2018-04-13 | 深圳市哈工大业信息技术股份有限公司 | A kind of multiple target radar vehicle tracing and detecting apparatus |
-
1994
- 1994-08-30 JP JP20555994A patent/JPH0868855A/en active Pending
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