JPH0836410A - Method and device for preventing interfernece between robots - Google Patents

Method and device for preventing interfernece between robots

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JPH0836410A
JPH0836410A JP6169805A JP16980594A JPH0836410A JP H0836410 A JPH0836410 A JP H0836410A JP 6169805 A JP6169805 A JP 6169805A JP 16980594 A JP16980594 A JP 16980594A JP H0836410 A JPH0836410 A JP H0836410A
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memory
flag
operation
robots
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JP6169805A
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Tatsuo Echizenya
達夫 越前谷
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Nissan Motor Co Ltd
日産自動車株式会社
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Abstract

PURPOSE:To prevent the interference between robots without setting an interlock signal with a simple device constitution at the time of operating plural robots by sharing one memory among plural robots and reciprocally setting flags in the memory space to express the operation areas of these robots. CONSTITUTION:This device consists of a shared memory 2 which artificially reproduces the space where plural robots operate and an interference check part 3 which receives operation signals from robot controllers 10 and 20 to write the flags in the shared memory 2 and iddues a wait command to controllers 10 and 20 of a robot at the time of receiving the flag write request from this robot to the area where the flag is set in the shared memory 2. Flags are set in operation routes of robots in the memory space, and the operation is started after positions in the operation space are reserved in the memory 2. Only one robot can set the flag in the same area of the memory 2 at a time.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、複数のロボットが動作する際のロボット同士の干渉を防止するための干渉防止方法およびその装置に関する。 The present invention relates to relates to interference preventing method and apparatus for preventing interference between robots when a plurality of robots operate.

【0002】 [0002]

【従来の技術】工場の生産設備として、ロボットが用いられている光景は、近年数多く見られるようになってきた。 As a production facility of the Related Art] plant, scene of the robot has been used, has come to be seen many recent years. このロボットの用いられ方の一つに、一つの工程(ステージ)に複数のロボットを設置して、一度に作業を行っているものがある。 One of the ways used with the robot, by installing a plurality of robots in one step (stage), there are those working at a time.

【0003】このような場合、複数のロボットを一定の空間に複数台配置することによるロボット同士の干渉を防止するために、あるロボットが互いに干渉する領域に入った場合に、他のロボットに対して、その領域に入らないようにインターロック信号を送ることにより、他のロボットがその領域に入らないようにして、干渉を防止している。 [0003] In this case, in order to prevent interference between robots by placing a plurality a plurality of robots in a certain space, if there robot enters the interference region to each other, to other robots Te, by sending an interlock signal that turning to the region, as another robot does not enter in the area, thereby preventing interference.

【0004】このようなロボット同士の干渉防止方法としては、予め、ロボットの動作ティーチングの際に、ロボット同士が干渉しないように、ロボット同士が干渉する位置に来たときにインターロック信号を他のロボットに送ることのより防止する方法がとられているが、このインターロック信号を出すタイミングを決めるには、実際にロボットを動作させて、各ロボットの動きを作業者が確認しながら設定するか、または、ロボットの動作シミュレーションにより、個々のロボットの干渉位置を予測して、やはり人間が確認することにより設定しなければならず、ロボットの動作ティーチングに多大な時間と労力を要し、また干渉位置や時間を確実に予測することが極めて難しく、インターロック信号の出力が速くて、 [0004] As the interference preventing method between such robot advance, when the operation teaching of the robot, as robots do not interfere, the interlock signal of another when the robot to each other come to the position interfering or is more a method for preventing the sending to the robot has been taken, to determine the timing to issue the interlock signal, actually operate the robot, to set while checking the operator movement of each robot or, by the operation simulation of the robot, by predicting the interference position of each robot, also have to be set by a person to verify, it requires much time and effort for the operation teaching of the robot, also interference it is extremely difficult to predict the position and time reliably, fast output of the interlock signal,
余分な時間他のロボットを止めてしまったり、逆に遅いためにロボット同士が接触すると言った問題がある。 Or worse to stop the extra time other robot, there is a problem that said the robot come into contact with each other to slow to reverse.

【0005】そこで、このようなインターロック信号の設定をプログラムすることなくロボットの干渉を防止するための従来の方法として、特開昭58−22690号公報には、一つのロボットの動作を予測し、第1のメモリに記憶させ、障害物の位置を同じメモリ空間を有する第2のメモリに記憶させて、これら第1のメモリと第2 [0005] Therefore, as a conventional method for preventing interference of the robot without programming the configuration of such a interlock signal, the JP-A-58-22690, and predict the behavior of a robot , it is stored in the first memory, by storing the position of the obstacle in a second memory having the same memory space, these first memory and the second
のメモリを比較することで、ロボットの干渉を防止することが開示されている。 By comparing the memory, it is disclosed that to prevent interference of the robot. この公報によれば、第2のメモリに記憶する障害物として、干渉する可能性のある他のロボットの動作軌跡をセットすることにより、第1のメモリに記憶させたロボットと、この第2のメモリに記憶させたロボットとの干渉を防止することを可能としている。 According to this publication, as an obstacle to be stored in the second memory, by setting the operating locus of the other robots that could interfere, and robot is stored in the first memory, the second it is made possible to prevent interference between the robot and stored in the memory.

【0006】 [0006]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記公報記載の方法においては、ロボットの動作している空間を示すメモリをロボットごとに一つずつ、すなわち、干渉する可能性のあるロボットが同一空間内で、2台の場合には2つのメモリ、3台以上のロボットの場合には3 [SUMMARY OF THE INVENTION However, in the method of the publication, one by one memory shown a space running of the robot for each robotic, i.e., interfering potential robots in the same space in the two memories in the case of two, in the case of three or more robots 3
つ以上のメモリを用意する必要があり、そして、この複数の各メモリの記憶内容を比較するため、装置構成や比較のための処理が複雑になるといった問題がある。 One must have more memory and for comparing the stored contents of the plurality of the memory, there is a problem processing for the device configuration and comparison becomes complicated. 特に、2台のロボットだけの場合には、2つのメモリを互い比較すればよいが、3台以上のロボットの場合には3 Particularly, in the case of only two robots, two memory may be another comparison, but in the case of three or more robots 3
つ以上のメモリを互いに比較することになるため、どのメモリとどのメモリを比較するか、その組合わせだけでも、複雑になりロボットの台数が増えてくると少なからずこの比較処理のための時間が必要となって、ロボット動作が遅延する恐れもある。 One or more for memory would the be compared with one another, or to compare which memory and which memory, alone combination thereof, time for complex becomes no small as the number of robots more crowded this comparison process is required, the robot operation there is also a risk of delay. また、メモリの数が多くなることによるコストアップの問題もある。 There is also a cost problem due to the number of memory increases.

【0007】そこで、本発明の目的は、複数のロボットを動作させた際に、簡単な装置構成によって、確実にロボットの干渉を防止することができるロボットの干渉防止方法およびその装置を提供することである。 An object of the present invention, when obtained by operating a plurality of robots, by a simple apparatus structure, to provide a reliable interference preventing method and apparatus for a robot which can prevent interference of the robot it is.

【0008】 [0008]

【課題を解決するための手段】上記目的を解決するための本発明は、複数のロボットが動作する空間をメモリ内に疑似的に再現し、前記複数のロボットの各ロボットが動作する際は、該メモリ内の空間の該各ロボットが動作する領域にフラグを書き込んだ後、動作を開始するようにし、前記メモリ内の空間の同一領域には、一度に一つのロボットしかフラグを書き込めないようにしたことを特徴とするロボットの干渉防止方法である。 The present invention SUMMARY OF THE INVENTION To solve the above object, artificially reproducing a space in which a plurality of robots operate in memory, when each robot of said plurality of robot operation, after writing a flag to the region where respective robot space in the memory to operate, so as to start the operation, in the same region of space in said memory, as only write one robot flags at a time the interference preventing method of the robot, characterized in that it has.

【0009】また上記目的を解決するための本発明は、 [0009] The present invention for solving the above object,
複数のロボットが動作する空間をメモリ内に疑似的に再現し、該メモリ内の空間にロボットの存在をフラグを立てて表し、前記複数のロボットの内1つのロボットが動作する場合に、該メモリにアクセスして、該一つのロボットがこれから動作する領域のメモリ内の空間のフラグの有無を確認し、フラグが立っていない場合には、該メモリの該一つのロボットが動作する領域にフラグを立てて、該一つのロボットが動作を開始し、フラグが立っている場合には、該一つのロボットの動作開始を待機させることを特徴とするロボットの干渉防止方法である。 When a plurality of robots artificially reproduce a space for operating the memory, the existence of the robot in the space in the memory represent a flag, one robot among the plurality of robot operation, the memory accessing, to confirm the presence or absence of a flag space in the memory region in which the one robot to work from now, when the flag is not set, the flag in the area where the one robot of the memory is operated upright, said one robot starts operating, if the flag is set, the interference preventing method of the robot, characterized in that to wait the operation start of said one robot.

【0010】さらに上記目的を解決するための本発明は、複数のロボットが動作する空間を疑似的に再現する一つの記憶手段と、前記メモリ内のフラグの状態を確認し、前記メモリ内のフラグが書き込まれている領域に前記複数のロボットの内いずれかのロボットがフラグを書き込もうとした際に、そのロボットに対し待機指令を出す干渉チェック手段と、を有することを特徴とするロボットの干渉防止装置である。 [0010] The present invention for solving the above object, verify and one storage means for reproducing a space in which a plurality of robots operate artificially, the state of the flag in the memory, the flag of the memory when any one of the robots of said plurality of robots is trying to write a flag in the area has been written, the interference prevention of the robot, characterized in that it has a, and interference checking means for issuing a wait command to the robot it is a device.

【0011】さらにまた上記目的を解決するための本発明は、複数のロボットが動作する空間を疑似的に再現する一つの記憶手段と、前記複数のロボットの内いずれかのロボットが動作を行う場合に、前記メモリ内のフラグの状態を確認し、該いずれかのロボットの動作領域にフラグがない場合にそのロボットに対し動作指令を出す干渉チェック手段と、を有することを特徴とするロボットの干渉防止装置である。 [0011] Furthermore, the present invention for solving the above object, when the one of the storage means to reproduce a space where a plurality of robots operate artificially, either of the robot of said plurality of robot performs an operation to, to check the state of the flag in the memory, interference of the robot and having a interference checking means issuing an operation command to the robot if no flag is the operation region of the one of the robot a prevention device.

【0012】 [0012]

【作用】上述のように構成された本発明の干渉防止方法は、メモリ内にロボットが動作する領域を疑似的に再現することにより、このメモリ内の空間(以下メモリ空間と称する)に、ロボットが動作する際には、その動作経路にフラグを立てて、これからロボットが動作する空間での位置をメモリ内に確保してから動作を開始するようにして、一度に1台のロボットしかメモリ内の同一領域に、このフラグを立てることができないようにしたことにより、このメモリ空間内にフラグを立てることのできないロボットは動作の開始ができなくなる。 [Action] interference preventing method of the present invention configured as described above, by reproducing the area where the robot is operated in memory artificially, in a space (hereinafter referred to as memory space) in the memory, the robot There upon operation, a flag in its operation path, and the position in space to work from now robot to start operation after secured in the memory, only one robot at a time in memory of the same area, by which so can not stand this flag, a robot that can not be flagged in this memory space will not be the start of the operation. 複数のロボットの内いずれかのロボットによって、メモリ空間にフラグが立てられている領域と同じ領域に、動作を開始するためにフラグを立てようとした他のロボットはフラグの書き込みができないので、動作することができなくなる。 A plurality of any of the robots of the robot, in the same area as the area that is flagged in the memory space, the other robot trying Arise the flag to start the operation can not write flag operation You will not be able to. これにより、これらロボットの干渉を防止する。 This prevents interference of the robot.

【0013】また、本発明の干渉防止方法は、メモリ内にロボットが動作する領域を疑似的に再現することにより、このメモリ空間にフラグを立てて、ロボットの存在位置や動作経路を示すこととし、これからロボットが動作する場合には、このメモリ空間をアクセスして、フラグの有無を確認してから、フラグがない場合にのみロボットの動作を開始させ、フラグがある場合には、ロボットの動作を待機させることで、ロボット同士の干渉を防止する。 Further, the interference preventing method of the present invention, by reproducing the area where the robot is operated in memory artificially, a flag in the memory space, and indicate the presence position and the operation path of the robot , when the operation is now robot accesses this memory space, confirm the presence of the flag, the flag was only initiate the operation of the robot in the absence, if there is a flag, the operation of the robot It is to wait for, to prevent interference between the robots.

【0014】本発明の干渉防止装置は、ロボットの動作する空間を再現する記憶手段を有することによって、ロボットの動作、存在位置を記憶手段内にフラグを書き込むことで確認できるようにし、干渉チェック手段が、この記憶手段内にフラグが書き込まれている領域に動作しようとするロボットのフラグの書き込みを検出して、フラグの立っている領域にフラグを書き込もうとしたロボット、すなわち他のロボットの動作経路中に動作しようとしたロボットに待機指令を出力することにより、ロボット同士の干渉を防止するものである。 [0014] interference preventing apparatus of the present invention, by having a storage means for reproducing a space for movement of the robot, to be able to verify by writing a flag operation of the robot, the present position in the storage means, the interference checking means but by detecting the writing of a robot flag to be operating in a region where the flag is written in the storage means, it attempts to write a flag to the region where the flagged with the robot, i.e. the path of motion of another robot by outputting a wait command to try the robot operation in, thereby preventing interference between the robot.

【0015】また、本発明の干渉防止装置は、ロボットの動作する空間を再現する記憶手段を有することによって、ロボットの動作、存在位置を記憶手段内にフラグを書き込むことで確認できるようにし、干渉チェック手段が動作しようとするロボットの動作領域に対応する記憶手段内にフラグが立っていないことを検出して、すなわち他のロボットがその動作経路中に存在しないことを確認して後、動作しようとするロボットに動作指令を出力することにより、ロボット同士の干渉を防止するものである。 Further, the interference preventing apparatus of the present invention, by having a storage means for reproducing a space for movement of the robot, to be able to verify by writing a flag operation of the robot, the present position in the storage means, the interference it is detected that in the storage means checking means corresponding to the operating area of ​​the robot to be operation flag is not set, that is, after make sure that the other robots are not present in the operation route, intended to operate by outputting an operation command to the robot to, thereby preventing interference between the robot.

【0016】 [0016]

【実施例】以下、本発明の一実施例を添付した図面を参照して説明する。 EXAMPLES The following will be described with reference to the accompanying drawings an embodiment of the present invention.

【0017】図1は、本発明を適用したロボットの干渉防止装置を説明するためのブロック図である。 [0017] Figure 1 is a block diagram for explaining the interference preventing apparatus of a robot according to the present invention. 干渉防止装置1は、複数のロボットが動作する空間を、後述するように疑似的に再現するための記憶手段である共有メモリ2と、ロボット制御装置からの動作信号を受けて、共有メモリ2にフラグの書き込みを行い、かつ、共有メモリ2中のフラグのある領域にロボットからフラグ書き込み要求を受けた場合にそのロボット制御装置に対して、 Interference preventing apparatus 1, a space in which a plurality of robot operation, and shared memory 2 is a storage means for reproducing artificially as will be described later, receives the operation signal from the robot controller, the shared memory 2 writes flag, and, for the robot controller when receiving the flag write request from the robot to a region of the flag in the shared memory 2,
待機指令を出す干渉チェック手段である干渉チェック部3よりなる。 Consisting interference check part 3 is an interference checking means for issuing a wait command. なお、図示したロボットの制御装置10および20については後述する。 Will be described later control device 10 and 20 of the robot illustrated.

【0018】この共有メモリ2は、図2に示すように、 [0018] The shared memory 2, as shown in FIG. 2,
ロボットが動作する空間を疑似的に3次元の立方体として再現するように、アドレス配置されたもので、本実施例では、実際のロボットの動作空間を横、たて、奥行き各256分割した状態でメモリ空間として再現している。 A space robot operates to reproduce a pseudo three dimensional cube, which has been addressed arranged, in this embodiment, the operating space of the real robot horizontal, vertical, depth at each 256 divided state It has been reproduced as a memory space. このために必要なメモリ容量は256×3で16M Memory capacity required for this purpose 16M at 256 × 3
バイトとなる。 The bytes. この時のアドレス配置は、各方向がそれぞれ00からFFまでのアドレス(256個分のアドレス)をとるので全部で6桁のアドレスとし、横方向を下2桁で取り、縦方向を3、4桁目、奥行き方向を上位1、2桁目で表している。 Address arrangement at this time, a total of six digits of the address since taking the address (256 min addresses) from 00 each direction respectively until FF, take the lateral two digits, the longitudinal 3,4 digit, represents the depth direction in the upper 1, 2 digit. この共有メモリ2によって再現されるメモリ空間は、ロボットの台数にかかわらず常に一つである(メモリ装置が一つという意味ではなく、 The shared memory space to be reproduced by the memory 2 is one always regardless of the number of robots (not mean memory device as one,
本実施例では16Mバイトのメモリ空間として1つであり、そのためのメモリ装置としては、例えば1Mのメモリであれば16個、4Mのメモリであれば4個必要である)。 In the present embodiment it is one as memory space 16M bytes, the memory device therefor, for example, 16 if the memory of 1M, is four necessary if a memory 4M).

【0019】ロボットが動作する際には、この共有メモリ2へそのロボットが動作する領域を示すフラグを立ててから動作する。 [0019] When the robot operates, operates from a flag indicating a region in which the shared memory 2 navel robot operates. 干渉チェック部3では、そのために、 The interference checking section 3, in order that,
各ロボット制御装置の動作軌跡算出部が算出したデータを受信して、まず、受信した動作軌跡に対応するメモリ空間上のアドレスを算出して、共有メモリ2の中を検索して、算出したアドレスと同じアドレスにフラグが立っていない場合に、動作軌跡となるアドレスにフラグの書き込みを行う。 Operation locus calculation unit receives the data calculated is the robot controller, first, the address to calculate the address of the memory space corresponding to the received motion track, and search through the shared memory 2, the calculated in the case where the same address flag is not set and writes the flag to the address to which the operation path. また、共有メモリ2内のアドレスに、すでにフラグが立っている場合には、干渉チェック部3では、その動作軌跡を送信したロボット制御装置に対して、動作待機指令を送信する。 Further, the address in the shared memory 2, already when the flag is set, the interference check part 3, the robot controller that transmitted the motion track, and transmits the operation standby command. なお、共有メモリ2でのフラグは、本実施例においては1を立てることによって表し、フラグのない状態は0である。 Note that the flag in the shared memory 2, in the present embodiment represented by sets a 1, flag-free state is 0. そして、ロボットの動作が終了することによりフラグをクリアして0とする。 Then, the 0 to clear the flag by operation of the robot is completed.

【0020】これをより具体的に説明すると、例えば同一空間で作業を行い干渉する可能性のあるロボットがロボットAとロボットBの2台ある場合に、図1に示したように、各ロボットAおよびBの制御装置10および2 [0020] To describe this more specifically, for example, when possible robot interfere Complete the same space with two robots A and the robot B, as shown in FIG. 1, each robot A and B of the controller 10 and 2
0がロボット干渉防止装置1に接続され、まず、ロボットAが動作を開始するときには、干渉チェック部3がその動作軌跡を受信する。 0 is connected to the robot interference prevention device 1, first, when the robot A starts operating, the interference checking section 3 receives the motion track. そして、受信した動作軌跡からメモリ空間での動作軌跡に対応するアドレスが算出されて、共有メモリ2にアクセスして、対応するアドレスが0であるか1であるかを確認する。 Then, the address is calculated corresponding from the received motion track to the operating locus of the memory space, access to the shared memory 2, the corresponding address is confirmed whether a 1 or a 0. 他のロボットがメモリ空間内にない場合には、共有メモリ2の各アドレスのデータは全て0となっている。 If another robot is not in the memory space, the data in each address of the shared memory 2 has all zero. そこで、干渉チェック部3は算出したアドレスに書き込みを行いデータを1に変える。 Therefore, interference check unit 3 changes the data writes to the calculated address to 1. この状態で、ロボットBの動作を開始するための動作軌跡を干渉チェック部3が受信した場合には、上記同様に、受信した動作軌跡からメモリ空間での動作軌跡に対応するアドレスが算出されて、共有メモリ2にアクセスして、対応するアドレスが0か1かを確認する。 In this state, when the operation path for starting the operation of the robot B is interference check part 3 receives the same manner as described above, the address corresponding from the received motion track to the operating locus of the memory space is calculated , and access to the shared memory 2, the corresponding address to confirm or 0 or 1. この時ロボットAの動作軌跡となる領域ではそのアドレスのデータが1となっているので、ロボットBの動作軌跡として算出されたアドレスと同じアドレスが一つでも1 Since the data of the address in the operation path with a region of the time the robot A is 1, 1 even one same address calculated as an operating locus of the robot B
となっている場合には、共有メモリ2へのデータの書き込みを中止して、ロボットB制御装置20のロボットB If that is the aborts the write data to the shared memory 2, the robot B controller 20 Robot B
動作指令部21に対し、ロボットBが動作しないように待機指令を出力する。 To the operation command unit 21 outputs a standby command to the robot B will not operate. これにより、干渉が起こるような同一領域でのロボットBの動作が止められて、ロボットAとロボットBとの干渉が防止される。 Thus, the operation is stopped robot B in the same area as the interference occurs, the interference between the robot A and the robot B is prevented.

【0021】ここで、ロボット制御装置の動作について説明する。 [0021] Here, the operation of the robot controller. ロボット制御装置は、図1に示したように、 As the robot controller shown in FIG. 1,
ロボットの動作指令を出すロボット動作指令部11および21、このロボット動作指令部の指令に基づき、ロボットの動作軌跡を算出するロボット軌跡算出部12および22よりなる。 Robot operation command unit 11 and 21 gives an operation command of the robot, based on the command of the robot operation command unit, consisting of a robot locus calculator 12 and 22 calculates the motion track of the robot. このロボット制御装置は、一般的なティーチングプレイバック方式のロボットの制御装置であり、ロボット動作指令部11および21では、ティーチングされたロボットの動作点に応じて、ロボットをある動作点から次の動作点へ動作させるための指令を出力し、これを受けとったロボット軌跡算出部12および2 The robot controller is a control apparatus for a robot general teaching playback system, the robot operation command unit 11 and 21, depending on the operating point of the teaching robotic, next operation from the operating point in the robot outputs a command for operating the points, robot trajectory calculating section 12 and 2 received the same
2が、ある動作点から次の動作点までの動作軌跡を算出して、この動作軌跡に基づき動作指定を受けたロボット本体(図示せず)のアームが動くことになる。 2, made from one operating point to calculate the motion track to the next operating point, that the arm of the robot body which receives the operation specified on the basis of the motion track (not shown) moves.

【0022】ロボット軌跡算出部で算出される動作軌跡は、ロボット座標系で位置データとして出力され、本実施例のおける干渉チェック部3では、このロボット座標系における位置データを共有メモリ空間のアドレスに変換する。 The operation path calculated by the robot trajectory calculation section is outputted as position data in the robot coordinate system, the definitive interference check part 3 of this embodiment, the address of the shared memory space position data in the robot coordinate system Convert. この時、ロボット座標系での位置データは、ロボットの動作点におけるロボット可動部分の中心位置であり、ロボット本体のアームやハンドなどの大きさが考慮されていないので、アドレス変換の際に、このロボットの大きさを位置データから変換したアドレスの周囲に追加する。 At this time, the position data of the robot coordinate system is the center position of the robot movable parts at the operating point of the robot, the magnitude of such arm and hand of the robot body is not considered, during address translation, this Add around the address obtained by converting the size of the robot from the position data. 例えば、メモリ空間内でのロボットアームの大きさが256分割点での3点分に相当する場合には、 For example, if the size of the robot arm in the memory space corresponding to three minutes at 256 division point,
位置データから変換したアドレスに、横、たておよび奥行き方向の前後2つ分のアドレスを追加することで、メモリ空間でのロボットの大きさを表す。 The address conversion from the position data, horizontal, by adding the two partial addresses before and after the vertical and depth direction represents the magnitude of the robot in the memory space.

【0023】また、ロボットを待機させる待機指令は、 [0023] In addition, the waiting command to wait for a robot,
ロボット動作指令部が有しているインターロック信号受信ポートから入力されるようになっており、前述のようにメモリ空間内のフラグのある領域に動作しようとする場合には、干渉チェック部3からこのインターロック信号受信ポートに信号が入りロボット動作が待機させられる。 It is adapted to be inputted from the interlock signal reception port robot operation command portion has, when it is intended to operate in a region of flag in the memory space as described above, the interference check part 3 the interlock signal robot operation signal enters the receiving port is made to wait.

【0024】次に、図3に示したフローチャートにより上述のロボット動作と干渉防止装置の動作を説明する。 Next, the flow chart by describing the operation of the above-described robot operation and the interference preventing apparatus shown in FIG.

【0025】まず、ロボット動作指令部からの動作指令に基づきロボット軌跡算出部において、ロボットのこれから動作する動作軌跡である位置データが算出され(S Firstly, the robot trajectory calculating section based on the operation command from the robot operation command unit, the position data is an operation locus of future behavior of the robot is calculated (S
1)、この位置データを受信した干渉チェック部3において、位置データを共有メモリ2のアドレスに変換し(S2)、変換して得られたアドレスを共有メモリ2から読み込み(S3)、読み込んだアドレスにフラグが立っていると検知された(そのアドレスのデータが1である)場合には、ロボット待機指令を出力し(S8)、フラグがない場合には共有メモリの上記アドレスにフラグを立て(1を書き込む)(S5)、そのままロボット動作指令が動作指令部より出力される(S6)。 1), the address in the interference check part 3 receives the position data, to convert the position data to the address of the shared memory 2 (S2), it reads from the shared memory 2 an address obtained by converting (S3), the read to when the flag is detected to be set (data of the address is 1) outputs the robot wait instruction (S8), when the flag is not a flag to the address of the shared memory ( writing 1) (S5), the robot operation command is output from the operation command unit as it (S6). そして、 And,
ロボットがメモリ空間内の領域からでるときには、そのアドレスのフラグをクリア(データを0に)する(S Robot when exiting area in the memory space, clears the flag of the address (the data in the 0) (S
7)。 7).

【0026】以上本実施例においては、干渉チェック部より共有メモリのフラグが立っている領域に他のロボットが動作しようとした場合に、そのロボットに対して待機指令を出すことで、ロボットの干渉と防止するようにしたが、これは、従来より用いられているロボット防止のためのインターロック信号に、このロボット待機指令を用いることで、ロボット制御装置内の動作プログラムを変更することなく、ロボットの干渉を防止することが可能となるようにしたものである。 [0026] In this embodiment above, when the other robots in the area where the flag in the shared memory from the interference checking section is standing attempts to operation, by issuing a wait command to the robot, the interference of the robot It was to prevent a, which is the interlock signal for the robot prevention which has been conventionally used, by using this robot wait instruction, without changing the operation program in the robot controller, the robot in which was adjusted to be possible to prevent the interference. しかしながら、本発明は、このような構成に限定されるものではなく、例えば、ロボット制御装置から出力されるロボット本体への動作指令が直接ロボット本体に出力されないようにして、このロボット動作指令を干渉チェック装置が一旦受け取り、フラグがないことを確認した場合に、そのロボットが動作できるように、干渉チェック部からロボット本体へ動作指令を出すようにして、ロボットの干渉を防止することも可能である。 However, the present invention is not limited to such a configuration, for example, as the operation command to the robot body that is output from the robot control device is not output directly to a robot body, interfering the robot operation command receiving check device once, when it is confirmed that there is no flag, so that the robot can operate, so as to produce an operation command to the robot body from the interference checking section, it is possible to prevent interference of the robot . もちろんこのような構成とした場合でもロボット動作のためのプログラムを変更する必要はなく、単に、ロボット制御装置とロボット本体との間に本発明による干渉防止装置を介在させることによって、ロボット同士の干渉を防止できる。 Of course it is not necessary to change the program for the robot operation even when such a configuration, simply, by interposing an interference preventing apparatus according to the invention between the robot controller and the robot main body, interference between the robot It can be prevented.

【0027】また、本発明は、複数のロボット同士の干渉を防止するのみならず、ロボットと他の移動障害物との干渉についても上記実施例同様に、移動障害物の経路を共有メモリにフラグを立てて表すことによってその移動障害物とロボットとの干渉を防止することができる。 Further, the present invention not only prevents the interference between the plurality of robots, as described above in Example also interference between the robot and another moving obstacle, flag the path of moving obstacle in the shared memory it is possible to prevent interference between the moving obstacle and the robot by representing make a.

【0028】 [0028]

【発明の効果】以上説明したように、本発明の請求項1 As described in the foregoing, the first aspect of the present invention
および2のロボット干渉防止方法によれば、複数のロボットがその動作空間に対応するように定義された唯一つのメモリを共有し、そのロボットの動作領域をメモリ空間にフラグを互いに排反するように立てて行くことで表すこととしたので、ロボットの動作ティーチングの際に、ロボット同士の干渉時点を考慮する必要がなくなり、またインターロック信号出力のためのプログラムを設けなくてもロボットの干渉を防止することができる。 And according to the second robot interference prevention method, share only one memory that is defined as a plurality of robots corresponds to the operating space, make the operation area of ​​the robot so as to mutually exclusive flag in the memory space since the the indicating by going, in operation teaching of the robot, it is not necessary to consider the interference point between the robot, also without providing a program for interlock signal output for preventing interference of the robot be able to.

【0029】また本発明の請求項3および4のロボット干渉防止装置によれば、唯一つの記憶手段を複数のロボットによって共有させて、その記憶手段に、複数のロボットの動作軌跡を互いに排反するようにフラグを立てて表し、このフラグの状態を干渉チェック手段が検出して複数のロボットがフラグのある領域に動作できないようにさせることとしたので、ロボットの数が幾ら増えても記憶手段としてのメモリ装置の数やそのチェック動作が増加することがないため、干渉防止のための設備費の増加につながることなく、多数のロボットを同一空間で動作させる際の干渉防止装置として好適である。 [0029] According to the robot interference prevention apparatus according to claim 3 and 4 of the present invention, only one storage means by shared by multiple robots, in the storage means, so as to mutually exclusive operation trajectory of the plurality of robots represent a flag, a plurality of robots the status of this flag interference checking means detects that it was decided to not allow the operation to a region of flags, even if the number much the number of robots as storage means since the number and the check operation of the memory device is not increased, without leading to an increase in equipment cost for preventing interference, it is suitable as an interference preventing apparatus in operating a large number of robots in the same space.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】 本発明の一実施例である干渉防止装置を説明するためのブロック図である。 1 is a block diagram for explaining an interference preventing apparatus according to an embodiment of the present invention.

【図2】 上記実施例にかかるメモリ空間を説明するための図面である。 Figure 2 is a view for explaining a memory space according to the above embodiment.

【図3】 上記実施例における干渉防止装置の動作を説明するためのフローチャートである。 3 is a flowchart for explaining the operation of the interference preventing apparatus in the above embodiment.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1…干渉防止装置、 2…共有メモリ、3…干渉チェック部、 10、20…ロボット制御装置、11、21 1 ... interference preventing apparatus, 2 ... shared memory, 3 ... interference checking section, 10, 20 ... robot controller, 11 and 21
…ロボット動作指令部、12、22…ロボット軌跡算出部。 ... robot operation command unit, 12, 22 ... robot trajectory calculation unit.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl. 6識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 G05D 1/02 P ────────────────────────────────────────────────── ─── front page continued (51) Int.Cl. 6 identification symbol Agency Docket No. FI art display portion G05D 1/02 P

Claims (4)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 複数のロボットが動作する空間をメモリ内に疑似的に再現し、 前記複数のロボットの各ロボットが動作する際は、該メモリ内の空間の該各ロボットが動作する領域にフラグを書き込んだ後、動作を開始するようにし、 前記メモリ内の空間の同一領域には、一度に一つのロボットしかフラグを書き込めないようにしたことを特徴とするロボットの干渉防止方法。 1. A pseudo-reproduced space where a plurality of robots operate in memory, when each robot of said plurality of robot operation flag in the area where respective robot space in the memory to operate after writing, so as to start the operation, wherein the same region of space in the memory, interference preventing method of the robot, characterized in that as only one robot can not write a flag at a time.
  2. 【請求項2】 複数のロボットが動作する空間をメモリ内に疑似的に再現し、該メモリ内の空間にロボットの存在をフラグを立てて表し、 前記複数のロボットの内1つのロボットが動作する場合に、該メモリにアクセスして、該一つのロボットがこれから動作する領域のメモリ内の空間のフラグの有無を確認し、 フラグが立っていない場合には、該メモリの該一つのロボットが動作する領域にフラグを立てて、該一つのロボットが動作を開始し、 フラグが立っている場合には、該一つのロボットの動作開始を待機させることを特徴とするロボットの干渉防止方法。 2. A pseudo-reproduced space where a plurality of robots operate in memory, the presence of the robot in the space in the memory represent a flag, one robot among the plurality of robots operate If, to access to the memory, to check for flags space in the memory region in which the one robot to work from now, when the flag is not set, the one robot of the memory operation sets a flag in the region, said one robot starts operating, if the flag is set, the interference preventing method of the robot, characterized in that to wait the operation start of said one robot.
  3. 【請求項3】 複数のロボットが動作する空間を疑似的に再現する一つの記憶手段と、 前記メモリ内のフラグの状態を確認し、前記メモリ内のフラグが書き込まれている領域に前記複数のロボットの内いずれかのロボットがフラグを書き込もうとした際に、そのロボットに対し待機指令を出す干渉チェック手段と、を有することを特徴とするロボットの干渉防止装置。 And one memory means wherein reproduced space where a plurality of robots operate artificially, check the state of the flag in said memory, said plurality of the regions where the flag is written in said memory when any one of the robots of the robot is trying to write a flag, interference preventing system for a robot and having a interference checking means for issuing a wait command to the robot.
  4. 【請求項4】 複数のロボットが動作する空間を疑似的に再現する一つの記憶手段と、 前記複数のロボットの内いずれかのロボットが動作を行う場合に、前記メモリ内のフラグの状態を確認し、該いずれかのロボットの動作領域にフラグがない場合にそのロボットに対し動作指令を出す干渉チェック手段と、を有することを特徴とするロボットの干渉防止装置。 And one memory means wherein a plurality of robots are artificially reproduce a space for operating, when one of the robots of said plurality of robot performs an operation, check the status of the flag in said memory and, interference preventing apparatus for a robot, characterized in that it has a, and interference checking means for issuing an operation command to the robot when there is no flag in the operation region of the one of the robot.
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