JPH0832528B2 - Gravity position optimizing device hydrofoil - Google Patents

Gravity position optimizing device hydrofoil

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JPH0832528B2
JPH0832528B2 JP18953589A JP18953589A JPH0832528B2 JP H0832528 B2 JPH0832528 B2 JP H0832528B2 JP 18953589 A JP18953589 A JP 18953589A JP 18953589 A JP18953589 A JP 18953589A JP H0832528 B2 JPH0832528 B2 JP H0832528B2
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泰夫 斎藤
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【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は水中翼船の重心位置最適化装置に関し、特に推進抵抗が最小となるように重心前後方向位置を最適化するものに関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION [FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a center-of-gravity position optimizing device hydrofoil relates particularly those promoting resistance to optimize the center of gravity longitudinal direction position so as to minimize.

〔従来技術〕 [Prior art]

最近、特公昭53−37636号公報に記載されているような高速水中翼船が実用化されているが、この水中翼船では船首部と船尾部とに夫々回動式ストラットを介して前部翼と後部翼が設けられ、前部翼には前部フラップ装置がまた後部翼には後部フラップ装置が夫々設けられ、船尾部にはウォータジェット方式の推進装置が設けられ、 Recently, high-speed hydrofoil has been put into practical use as disclosed in JP-B-53-37636, in this hydrofoil through the respective pivot strut to the bow and the stern section front wings and rear wings are provided, on the front wing rear flap device is provided respectively on is also the rear wing front flap device, propulsion device of the water jet is provided in the stern section,
種々の検出機器からの検出信号に基いて制御装置によって前部フラップ装置と後部フラップ装置とラダー(前部ストラット)を制御するようになっている。 And it controls the front flap device and the rear flap device ladder (front strut) by various detection control unit based on a detection signal from the equipment.

上記水中翼船の重心位置前後方向位置(以下重心位置という)は、乗客の人数や載荷の重量及び積付状態により各航海毎に大きく変動するうえ、45ノットもの高速で航行する関係上燃料消費量が多いことから各航海においても重心位置はかなり変動する。 Gravity position rear direction position of the hydrofoil (hereinafter referred to as the center of gravity position), after which varies greatly for each voyage by passengers number and loading conditions with the weight and volume relationships on fuel consumption for sailing at 45 knots even fast also the center of gravity position in the cruise because the amount is large vary considerably.

ところで、上記制御装置は、重心位置に応じてピッチ角が変動するのを抑制し、ピッチ角を常に略設定値(例えば、1〜2゜)に保持するように後部フラップのフラップ角を制御するようになっている。 Incidentally, the control device suppresses the pitch angle varies depending on the gravity center position, and controls the flap angle of the rear flaps so as to constantly kept at substantially setpoint pitch angle (e.g., 1-2 °) It has become way. 前部フラップ角及び後部フラップ角により推進抵抗は大きく変動することから、水中翼船の推進抵抗は重心位置に大きく依存している。 Since the propulsion resistance varies greatly depending front flap angle and the rear flap angle, propulsion resistance of hydrofoils is highly dependent on the position of the center of gravity.

従って、推進抵抗が最小となる最適重心位置は、船速や載荷重量・積付状態や海象条件によって決ってくる。 Thus, the optimal center-of-gravity position propulsion resistance is minimized, come determined by the boat speed and loading weight and loading conditions and sea conditions conditions.

〔発明が解決しようとする課題〕 [Problems that the Invention is to Solve]

従来の水中翼船では、重心位置を推進抵抗が最小となるような最適重心位置に調整する手段は全く備えておらず、上述のように専らピッチ角が略設定値となるように後部フラップ角を制御しまた翼深度が一定となるように前部フラップ角を制御するように構成されていたので、 In conventional hydrofoil, means for promoting resistance gravity position is adjusted to the optimum center-of-gravity position that minimizes is not provided at all, the rear flap angle as exclusively pitch angles as described above is substantially the set value since the control was also wing depth was configured to control the front flap angle to be constant and,
前部フラップと後部フラップとでかなりの抵抗増加が発生し、船速の低下及び推進用エンジンの燃費の悪化が避けられなかった。 Considerable increase in resistance in the front flap and rear flap occurs, worsening of depression and the propulsion engine fuel consumption of the ship speed is inevitable.

ここで、前記水中翼船には、前部フラップの前部フラップ角を検出する前部フラップ角検出器及び後部フラップの後部フラップ角を検出する後部フラップ角検出器とが設けられているので、検出された前部フラップ角と後部フラップ角とを参考にして操縦者が重心位置を推定し、バラストウォータポンプを介してバラストウォータを移動させることにより、水中翼船の重心位置を調整することも不可能ではないが、燃料の消費に応じて重心位置が刻々変動するのでこのように手動操作で重心位置を調整することは大変困難でかつ煩しく殆んど実施不可能である。 Here, wherein the hydrofoil, since the rear flap angle detector for detecting a rear flap angle of the front flap angle detector and the rear flap for detecting the front flap angle of the front flap is provided, operator and detected a front flap angle and the rear flap angle reference estimates the center-of-gravity position by moving the ballast water through the ballast water pump, also adjust the center of gravity of the hydrofoil but not impossible, because the center of gravity position varies every moment depending on the consumption of fuel that is in degrees unenforceable N very difficult and rather Urusashi 殆 to adjust the position of the center of gravity in this way manual operation.

本発明の目的は、推進抵抗が最小となるように重心位置を最適化し得るような水中翼船の重心位置最適化装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide a center-of-gravity position optimizing device hydrofoil as may optimize the center of gravity position as propulsion resistance is minimized.

〔課題を解決するための手段〕 [Means for Solving the Problems]

本発明に係る水中翼船の重心位置最適化装置は、船首部及び船尾部に夫々設けた前部翼及び後部翼と、前部翼に設けられた前記フラップ及び後部翼に設けられた後部フラップと、前部フラップを駆動する前部フラップ駆動手段及び後部フラップを駆動する後部フラップ駆動手段と、ピッチ角を検出するピッチ角検出手段と、ピッチ角検出手段からの検出ピッチ角に基いてピッチ角が略設定値となるように少なくとも後部フラップ駆動手段を制御するピッチ角制御手段とを備えた水中翼船において、船速と前部フラップ角と後部フラップ角とをパラメータとして、水中翼船の重心前後方向位置と前後部の翼の合計揚力と推進抵抗との特性データを予め入力格納した特性データ記憶手段と、船速を検出する船速検出手段と、前部フラップ角を検出 Rear flap gravity position optimizing device of hydrofoils is according to the present invention, a front wing and a rear wing respectively provided in the bow and stern portions, provided on said flap and rear wings provided on the front wing When the rear flap driving means for driving the front flap driving means and the rear flap to drive the front flap, and the pitch angle detection means for detecting the pitch angle, the pitch angle based on the detection pitch angle from the pitch angle detection means in hydrofoil but with a pitch angle control means for controlling at least the rear flap driving means so as to be substantially set value, the boat speed and the front flap angle and the rear flap angle as a parameter, hydrofoil centroid and input beforehand stored characteristics data storage means characteristic data of the propulsion resistance and the total lift of the wing in the longitudinal direction position and the front and rear, and the boat speed detecting means for detecting the boat speed, it detects the front flap angle る前部フラップ角検出手段及び後部フラップ角を検出する後部フラップ角検出手段と、上記3つの検出手段で夫々検出された検出船速と検出前部フラップ角と検出後部フラップ角とに対応する特性データを特性データ記憶手段から受けて重心前後方向位置及び推進抵抗が最小となる最適重心前後方向位置を演算し、上記重心前後方向位置から最適重心前後方向位置への重心移動量と移動方向とを演算する重心位置演算手段と、上記重心位置演算手段からの重心移動量と移動方向とに基いて重心前後方向位置が最適重心前後方向位置となるように調整する重心位置調整手段とを備えたものである。 Characteristics corresponding to the rear flap angle detecting means, the three detection ship speed which is respectively detected by the detection means and the detection front flap angle detection rear flap angle for detecting the front flap angle detection means and the rear flap angle that receiving data from the characteristic data storage means calculates the optimum center of gravity longitudinal direction position position in the front-rear direction and propulsion resistance centroid is minimized, and the moving direction and the center of gravity movement amount to the optimum center of gravity longitudinal direction position from the center of gravity longitudinal direction position one having a center-of-gravity position calculating means for calculating, and the center-of-gravity position adjustment means for adjusting the center of gravity position in the front-rear direction based on a center of gravity movement amount and the movement direction from the center-of-gravity position calculating means is the optimum center of gravity longitudinal direction position it is.

〔作用〕 [Action]

本発明に係る水中翼船の重心位置最適化装置においては、特性データ記憶手段には、船速と前部フラップ角と後部フラップ角とをパラメータとして、水中翼船の重心前後方向位置と前後部の翼の合計揚力と推進抵抗との特性データが予め入力格納されている。 In the center of gravity position optimizing device hydrofoil according to the present invention, the characteristic data in the storage means, the boat speed and the front flap angle and the rear flap angle as a parameter, before and after the center of gravity of the hydrofoil direction position and the front and rear portions characteristic data of the total lift and the propulsion resistance of the blades is input stored in advance. 重心位置演算手段は、船速検出手段からの検出船速と前部フラップ角検出手段からの検出前部フラップ角と後部フラップ角検出手段からの検出後部フラップ角とに対応する特性データを特性データ記憶手段から受けて重心前後方向位置及び推進抵抗が最小となる最適重心前後方向位置を演算し、上記重心前後方向位置から最適重心前後方向位置への重心移動量と移動方向とを演算する。 Center-of-gravity position computing means, the boat speed detected ship speed and the front flap angle detecting rear flap angle and the corresponding characteristic data of characteristic data from the detection front flap angle and the rear flap angle detecting means from the detecting means from detecting means receiving from the storage means and calculating the optimal center-of-gravity position in the front-rear direction front-rear direction position and propulsion resistance centroid is minimum, and calculates the movement direction and the center of gravity movement amount to the optimum center of gravity longitudinal direction position from the center of gravity longitudinal direction position. 重心位置調整手段は、 Center-of-gravity position adjustment means,
例えばバラストウォータや燃料油を移動させる手段からなり、重心位置演算手段で演算された重心移動量と移動方向とに基いて重心前後方向位置が最適重心前後方向位置となるように調整する。 For example, a means for moving the ballast water or fuel oil, the center of gravity position in the front-rear direction based on the calculated center of gravity movement amount and movement direction at the center of gravity position calculating means is adjusted to be optimum center of gravity longitudinal direction position.

このように、重心前後方向位置が調整さると、ピッチ角制御手段によってピッチ角が略設定値となるように前部フラップ及び後部フラップが制御され、その結果推進抵抗が最小になる。 Thus, the center of gravity longitudinal direction position adjustment monkey, pitch angle is the front flaps and rear flaps so as to be substantially set value is controlled by the pitch angle control means, the result propulsion resistance is minimized.

〔発明の効果〕 〔Effect of the invention〕

本発明に係る水中翼船の重心位置最適化装置によれば、以上説明したように、特性データ記憶手段と重心位置演算手段と重心位置調整手段などを設けたことにより、重心前後方向位置を推進抵抗が最小となる最適重心前後方向位置に調整し、ピッチ角制御手段による前部フラップ及び後部フラップの制御を介して推進抵抗を最小にすることが出来、これにより船速の改善及び燃費の改善を実現出来る。 According to the center-of-gravity position optimizing device hydrofoil according to the present invention, as described above propulsion, by providing the like characteristic data storage means and the center-of-gravity position computing unit and the center-of-gravity position adjustment means, the center of gravity longitudinal direction position resistance is adjusted to the optimum center of gravity longitudinal direction position with the smallest, it is possible to minimize the propulsion resistance through the control of the front flap and rear flap by the pitch angle control means, thereby the boat speed improvement and improved fuel economy It can be realized.

加えて、上記重心前後方向位置の調整をリアルタイム又は所定時間毎に自動的に行なうことが出来るので、常に推進抵抗が最小となる状態で運航することが出来る。 In addition, the adjustment of the gravity center position in the front-rear direction is automatically performed, it is possible for each real time or at predetermined time, can always be operated in a state in which propulsion resistance is minimized.

〔実施例〕 〔Example〕

以下、本発明の実施例について図面に基いて説明する。 It will be described below with reference to the drawings for the embodiment of the present invention.

本実施例は、通称ジェットフォイルと称する水中翼船に本発明を適用した場合の一例である。 This embodiment is an example of applying the present invention to a hydrofoil called aka jetfoil.

第1図・第2図に示すように、水中翼船JFの船体10の船首部の下部中央には翼形断面のラダーを兼ねる前部ストラット12がその上端部において鉛直軸回り及び左右方向水平軸回りに回動可能に設けられ、前部ストラット12 As shown in FIG. 1, FIG. 2, bow vertical axis and the horizontal direction horizontal front struts 12 which also serves as a rudder airfoil cross section at the bottom center in the upper end of the hull 10 of the hydrofoil JF about the axis provided rotatably, the front struts 12
の下端部には前部翼13が設けられ、前部翼13が設けられ、前部翼13の後縁部には前部フラップ14が設けられている。 The lower end portion front wing 13 is provided, the front wing 13 is provided, the front flap 14 is provided at the rear edge of the front wing 13. 翼走時に前部ストラット12は図示のように鉛直に下方へ伸張されまた艇走時には矢印11方向へ回動して前方へ水平に起される。 Front strut 12 when running is extended vertically downward as shown also boat is raised horizontally forward and rotated in the arrow 11 direction when traveling wing.

船体10の船尾部の下部には、左右1対の翼形断面の後部ストラット20・22がその上端部において左右方向の水平枢支ピン21を介して回動可能に設けられ、左右の後部ストラット20・22の中間位置には中間ストラット23がその上端において左右方向の水平枢支ピンを介して回動可能に設けられ、左舷後部ストラット20と右舷後部ストラット22の下端部同士に亙って後部翼24が設けられ、後部翼24は中間ストラット23の下端部にも固着されている。 At the bottom of the stern portion of the hull 10, a rear strut 20, 22 of the airfoil section of the left and right pair are rotatably provided via a horizontal direction of the horizontal pivot pin 21 at its upper end, the left and right rear struts 20, 22 intermediate strut 23 in an intermediate position of rotatably provided via a horizontal pivot pin in the lateral direction at its upper end, the rear over the lower ends of the port rear strut 20 and the starboard aft struts 22 blade 24 is provided, the rear wing 24 is secured to the lower end portion of the intermediate strut 23.
上記後部翼24の後縁部には左舷側2枚及び右舷側2枚計4枚の後部フラップ26〜29が設けられている。 The rear edge of the rear wing 24 port side two and starboard side the two four sheets of the rear flap 26 to 29 are provided. 但し、通常の場合各舷の内側後部フラップ26・28と外側後部フラップ27・29とは同期作動される。 However, usually the inner rear flap 26, 28 and the outer rear flap 27, 29 of each side of the ship is operated synchronously. 上記中間ストラット23 The intermediate strut 23
及びその上端近傍の船体底部とに亙ってウォータジェット方式の推進装置(図示略)が設けられている。 And propulsion device of the water jet (not shown) is provided over the the hull bottom of the near the top end. 但し、 However,
これに代えてプロペラ方式の推進装置を設けることも可能である。 It is also possible to provide a propulsion device of the propeller type instead. 翼走時に後部ストラット20・22及び中間ストラット23は図示のように鉛直に下方へ伸張されまた艇走時に矢印25方向へ回動して後方へ水平に起される。 Rear strut 20, 22 and intermediate strut 23 is raised horizontally rearward and rotated in the arrow 25 direction when running is stretched downward vertically as shown also boat when traveling wing.

第2図・第4図に示すように、前部フラップ14と左舷内側後部フラップ26と左舷外側後部フラップ27と右舷内側後部フラップ28と右舷外側後部フラップ29とを夫々回動駆動する油圧式アクチュエータ30・32〜34が設けられ、また前部ストラット12を鉛直軸回りに回動駆動する油圧式アクチュエータ31が設けられ、更に前部ストラット12を水平軸回りに前方へ回動駆動する油圧式アクチュエータ及び後部ストラット20・22・23を枢支軸21回りに回動駆動する油圧式アクチュエータも設けられている。 As shown in FIG. 2, FIG. 4, the front flap 14 and the port inner rear flap 26 and the port outer rear flap 27 and starboard inner rear flap 28 and the starboard outer rear hydraulic actuators and flap 29 to drive respective pivot 30 - 32 to 34 is provided, also hydraulic actuator 31 for rotatably driving the front strut 12 about a vertical axis is provided, a hydraulic actuator for driving further rotated forwardly front strut 12 around the horizontal axis also it provided a hydraulic actuator for driving rotation and rear strut 20, 22, 23 to the pivot shaft 21 around.
但し、上記油圧式アクチュエータ30〜35などの代りに電気式アクチュエータを設けることも可能である。 However, it is also possible to provide an electric actuator in place, such as the hydraulic actuators 30-35.

次に、前部翼13と後部翼24の揚力で船体10を水面上に浮上させて航行する翼走時における船体運動について第3図に基いて説明する。 Now it is described with reference to FIG. 3 for ship motion when blades running to sail the hull 10 is floated on the water surface at lift of the front wings 13 and rear wings 24. 翼走時に船体10は水面から浮上状態になるが、前部と後部の翼13・24及び前部と後部のストラット12・20・22・23が波浪の影響を受けるので、 Since the hull 10 when traveling wing consists water surface floating condition, front and rear wings 13, 24 and front and rear strut 12, 20, 22, 23 is influenced by the wave,
船体10は鉛直方向にヒービングし、またロール軸40の回りにローリングし、またピッチ軸41の回りにピッチングし、またヨー軸42の回りにヨーイングする。 Hull 10 is heaving vertically, also rolled around the roll axis 40, also pitched around a pitch axis 41, and also the yawing around the yaw axis 42. 翼走時において、前部ストラット12と後部ストラット20・22・23はローリングを抑制するように作用するとともに、翼走の方向安定性を増大させる。 In case running blades, the front strut 12 and the rear strut 20, 22, 23 as well as acts to suppress rolling, increases the directional stability of Tsubasahashi. 一方、前部翼13と前部フラップ14と後部翼24と後部フラップ26〜29はピッチングを抑制するように作用する。 On the other hand, the front wings 13 and the front flap 14 and rear wings 24 and the rear flap 26 to 29 acts to suppress pitching.

ここで、前部フラップ14を下方へ傾けると前部翼13と前部フラップ14の揚力が増加して船首側が上方へ移動しまたその反対に上方へ傾けると船首側が下方へ移動する。 Here, when tilting the front flap 14 downward bow side lift of the front wing 13 and the front flap 14 is increased bow side moves downward tilting moves upward also upward the opposite. このことは後部フラップ26〜29についても同様であり、前部フラップ14と後部フラップ26〜29とを同方向へ傾けることにより水面に対する船体10の高度(つまり、 This is the same for the rear flaps 26 to 29, a high degree of the hull 10 relative to the water surface by tilting the front flap 14 and rear flap 26 to 29 in the same direction (i.e.,
翼深度)を変えることが出来る。 Wing depth) can be changed. 但し、実際には、前部フラップ14のみを介して船体10の水面に対する高度を調節するようになっている。 However, in practice, so that only through the front flap 14 to adjust the height with respect to the water surface of the hull 10. また、前部フラップ14と後部フラップ26〜29を介してピッチ角(つまり、トリム)を制御することが出来、また前部フラップ14と後部フラップ26〜29とをピッチングに同期して相互に逆方向へ傾けることによりピッチングを抑制することが出来、また左舷の後部フラップ26・27と右舷の後部フラップ28・29とを相互に逆方向へ傾けることによりロール角を付与した状態で前部ストラット12(ラダー)を鉛直軸回りに回動させることによりロール方向へ円滑に旋回航行することが出来、また左舷の後部フラップ26・27と右舷の後部フラップ28・29とをローリングに同期して相互に逆方向へ傾けることによりローリングを抑制することが出来る。 The pitch angle through the front flap 14 and rear flap 26 to 29 (ie, trim) can control and reverse to each other in synchronism with the front flap 14 and rear flap 26-29 pitching it is possible to suppress the pitching by inclining the direction and the front strut 12 while applying a roll angle by tilting the port of the rear flap 26, 27 and starboard rear flap 28, 29 to each other in the opposite direction by pivoting the (rudder) about the vertical axis smoothly swivel it is possible to sail the roll direction and mutually synchronously and port of the rear flap 26, 27 and starboard rear flap 28, 29 to the rolling it is possible to suppress the rolling by tilting in the opposite direction.

次に、船体10の姿勢制御(高度、翼深度、ピッチ角、 Then, the attitude control of the hull 10 (altitude, wing depth, pitch angle,
トリムなど)とピッチング及びローリングの抑制制御等に必要な種々の検出信号を得る為の検出器等について説明する。 Trim, etc.) and for obtaining a variety of detection signals required for pitching and rolling of the suppression control for the detector or the like will be described.

第2図に示すように、船首部には、水面までの距離を検出する超音波式の1対の船首高度検出器50と、船首の水平左右方向加速度を検出する船首横加速度計51と、船首の上下方向加速度を検出する船首上下加速度計52が設けられれいる。 As shown in FIG. 2, the bow, the bow altitude detector 50 of the pair of ultrasonic detecting the distance to the water surface, the bow lateral accelerometer 51 which detects the horizontal lateral direction acceleration of the bow, bow vertical accelerometer 52 to detect the vertical acceleration of the bow is being provided.

船尾部の左舷と右舷には上下方向の加速度を検出する左舷下加速度計53及び右舷上下加速度計54が夫々設けられている。 The port and starboard stern port under accelerometers 53 and starboard vertical accelerometer 54 detects an acceleration in the vertical direction is provided respectively. 操舵室には、ピッチ角を検出するピッチジャイロ55と、ロール角を検出するロールジャイロ56と、ヨー運動の速度を検出するヨーレートジャイロ57とが設けられている。 The wheelhouse, the pitch gyro 55 that detects a pitch angle, a roll gyro 56 for detecting the roll angle, and the yaw rate gyro 57 for detecting the speed of the yaw motion are provided. 前部ストラット12の下端近傍部には船速を検出する船速計58が設けられている。 The near the lower end of the front strut 12 ship speed meter 58 for detecting the boat speed is provided.

操舵室には、上記種々の検出機器からの検出信号を受けるコントロールユニットCUと、旋回を指令する舵輪60 The wheelhouse, instructs the control unit CU, a pivoting receiving a detection signal from the variety of detection devices the steering wheel 60
と、前部フラップ14を介して翼13・24の深度(船体の水面に対する高度)を設定する深度設定レバー61と、推進装置を駆動するガスタービンエンジンのスロットル弁を操作するスロットルレバー(図示略)と、その他種々のスイッチ類・計器類が設けられている。 When a depth setting lever 61 for setting the depth of the wing 13, 24 through the front flap 14 (high for water of the ship), a throttle lever for operating the throttle valve of a gas turbine engine for driving a propulsion device (not shown ) and other various switches, instruments are provided.

次に、上記水中翼船JFの制御系の概要について説明する。 Next, an outline of a control system of the hydrofoil JF.

第4図の制御系のブロック線図に示すように、船首高度検出器50からの信号HDと深度設定レバー61からの信号 As shown in the block diagram of the control system of FIG. 4, the signal from the signal HD and depth setting lever 61 from the bow height detector 50
HCとが深度誤差増幅器64へ出力されて両信号の差(HC− The difference between the HC and is output to the depth error amplifier 64 with two signals (HC-
HD)を増幅した制御信号ΔHAが前部フラップサーボアンプ80へ出力され、このサーボアンプ80から前部フラップアクチュエータ30へ駆動信号が出力される。 Control signal ΔHA obtained by amplifying the HD) is output to the front flap servo amplifier 80, drive signal from the servo amplifier 80 to the front flap actuator 30 is outputted.

舵輪60からの操舵信号WC(又は針路保持回路(図示略)からの操舵信号)とロールジャイロ56からの信号RD Signal RD from the roll gyro 56 (steering signals from or heading hold circuit (not shown)) steering signal WC from the steering wheel 60
がロール微分増幅器66へ供給され、両信号の差(WC−R There is fed to the roll differential amplifier 66, a difference between the signal (WC-R
D)の変化速度を増幅した制御信号ΔRAが左舷フラップサーボアンプ82・83へ出力され、制御信号ΔRAを反転器 Control signal ΔRA obtained by amplifying the rate of change of D) is output to the port flap servo amplifier 82 and 83, inverter control signals ΔRA
69で反転した信号が右舷フラップサーボアンプ84・85へ出力される。 Inverted signal is output to the starboard flap servo amplifier 84, 85 at 69. そして、左舷フラップサーボアンプ82・83 Then, port flap servo amplifiers 82 and 83
からはフラップアクチュエータ32・33へ夫々駆動信号が供給される。 From each drive signal is supplied to the flap actuator 32 · 33. 従って、旋回航行への移行時及び旋回航行中には操舵信号WCで指令されるロール角となるように且つ旋回内側へ船体10がロールするように左舷後部フラップ26・27と右舷後部フラップ28・29とが相互に逆方向に駆動される。 Accordingly, transitional and turning sailing into port rear flap 26, 27 and starboard rear flap 28, so that the boat 10 and the turning inward so that the roll angle commanded roll by the steering signal WC to pivot sailing 29 and are driven in opposite directions to each other. これと同時に、ロールジャイロ56からの信号RDが増幅器74により制御信号RDAに増幅されて方向舵サーボアンプ81へ供給され、このサーボアンプ81から前部ストラット旋回用アクチュエータ31へ駆動信号が出力される。 At the same time, the signal RD from the roll gyro 56 are supplied amplified to a control signal RDA by an amplifier 74 to the rudder servo amplifier 81, a drive signal is output from the servo amplifier 81 to the front struts pivot actuator 31. 従って、舵輪60からの操舵信号に従って船体10 Accordingly, the hull 10 according to the steering signal from the steering wheel 60
が旋回方向へロールし、そのロール角に従って前部ストラット12が旋回方向へ旋回駆動されることになる。 There rolls the turning direction, so that the front strut 12 is driven turning the turning direction according to the roll angle. それ故、船体10が円滑に旋回するうえ、乗客と乗組員には小さい慣性力しか作用しない。 Therefore, the terms of the hull 10 is smoothly turning, does not act only a small inertial force to passengers and crew.

上記旋回時、ヨーレートジャイロ57からヨー軸42回りの旋回速度に比例する信号YDが増幅器75により制御信号 During the turning, the control signal by the signal YD is an amplifier 75 which is proportional to the yaw axis 42 around the turning velocity from the yaw rate gyro 57
YDAに増幅されて方向舵サーボアンプ81へ出力され、この制御信号YDAにより前部ストラット12の旋回速度が制御される。 Is amplified is output to the rudder servo amplifier 81 to YDA, turning speed of the front strut 12 is controlled by the control signal YDA. これと同様に、船首横加速度計51からの信号 Similarly, signals from the bow lateral accelerometer 51
LDが増幅器70により制御信号LDAに増幅されて方向舵サーボアンプ81へ供給され、旋回時の船首部の横方向加速度を制限する為に用いられる。 LD is amplified to a control signal LDA by an amplifier 70 is supplied to the rudder servo amplifier 81, it is used to limit lateral acceleration of the bow during turning.

次に、ピッチングやローリングを制御する作用について説明する。 Next, a description will be given of the operation of controlling the pitching and rolling.

船首上下加速計52からの信号VDが積分増幅器68へ供給されるとともに、ロールジャイロ56で検出されるロール角を2乗した信号RRDがロール2乗回路67から積分増幅器68へ供給され、両信号VD・RRDを結合して積分増幅した制御信号VRAが前部フラップサーボアンプ80へ供給される。 Together with the signal VD from the bow vertical accelerometer 52 is supplied to the integrating amplifier 68, the roll angle squared signal RRD detected by the roll gyro 56 is supplied from a roll squaring circuit 67 to the integrating amplifier 68, both signals control signal VRA obtained by integrating amplification by combining VD · RRD is supplied to the front flap servo amplifier 80. 即ち、船体10のピッチングに応じて船首部の上下加速度が増大するが、ピッチングを打ち消すような制御信号VRAがサーボアンプ80へ供給されて前部フラップ14 That is, the vertical acceleration of the bow increases in accordance with the pitching of the boat 10, the front flap 14 control signals VRA to cancel the pitching is supplied to the servo amplifier 80
が制御される。 There is controlled. 更に、上記信号RRDを積分増幅器68へ供給することにより、旋回時やローリング時のロール角により発生する上下加速度分だけ信号VDに対して補正するようになっている。 Further, by supplying the signal RRD to the integrating amplifier 68, so as to compensate for vertical acceleration amount corresponding signal VD generated by the roll angle during cornering or when rolling.

ピッチジャイロ55からの信号PDはピッチ微分増幅器65 Pitch differential amplifier 65 is a signal PD from the pitch gyro 55
へ供給され、ピッチ角の変化速度を増幅した制御信号Δ It is supplied to the control signals Δ obtained by amplifying the rate of change of the pitch angle
PAは左舷及び右舷フラップサーボアンプ82〜85へ供給され、また制御信号ΔPAは反転器62で反転されて前部フラップサーボアンプ80へ供給される。 PA is supplied to the port and starboard flap servo amplifiers 82 to 85, and the control signal ΔPA is supplied is inverted by inverter 62 to the front flap servo amplifier 80. これにより、ピッチングにより船首側が上方へ移動したときには前部フラップ14を上方へ傾けて船首部を下げ且つ後部フラップ26〜 Accordingly, and rear flap 26 to lower the bow by tilting the front flap 14 upward when the bow side by pitching moves upward
29を下方へ傾けて船尾部を上げるような制御がなされ、 Control such as to raise the stern portion made by tilting the 29 downwardly,
ピッチングが抑制される。 Pitching is suppressed.

更に、ピッチ微分増幅器65内には、翼走モードのときに、ピッチジャイロ55からの信号PDで与えられる検出ピッチ角に基いて船体10のピッチ角が略設定値(1゜〜2 Further, the pitch in the differential amplifier 65, when the Tsubasahashi mode, substantially set value is the pitch angle of the ship 10 based on the detection pitch angle given by the signal PD from the pitch gyro 55 (1 ° to 2
゜)となるように、後部フラップ26〜29を制御するピッチバイアス角制御回路が含まれている。 And so that °), are included pitch bias angle control circuit for controlling the rear flaps 26 to 29. このピッチバイアス角制御回路は、図示外の系統にて指令される翼走モードのとき、その制御回路内に固定的に設定された設定ピッチ角(例えば、1゜)と検出ピッチ角との偏差及び高度信号HDの変動分を積分制御することによりピッチ角を設定ピッチ角に近づけるようなピッチバイアス角信号を図示外の系統にてフラップサーボアンプ82〜85へ出力するようになっている。 The pitch bias angle control circuit, when the Tsubasahashi mode commanded by unillustrated system, the deviation between the detected pitch angle fixedly set set pitch angle within the control circuit (for example, 1 °) and it is adapted to output to the flap servo amplifier 82 to 85 of the pitch bias angle signal as close pitch angle setting the pitch angle at unillustrated system by integrating control movements in altitude signal HD.

船体10がローリングするときには、ロール角の変化速度に相当する制御信号ΔRAを介して左舷後部フラップ26 When the hull 10 is rolling, port rear flap 26 via a control signal ΔRA corresponding to the change rate of the roll angle
・27と右舷後部フラップ28・29とが相互に逆方向へ且つローリングを抑制する方向へ駆動されてローリングが抑制される。 · 27 and the starboard rear flap 28, 29 rolling is driven in the direction of suppressing the and rolling in the opposite direction to each other is suppressed.

一方、左舷上下加速度計53からの信号LVDは増幅器71 Meanwhile, the signal LVD from port vertical accelerometer 53 amplifier 71
により制御信号LVAに増幅されて左舷フラップサーボアンプ82・83へ供給され、また右舷上下加速度計54からの信号RVDは増幅器73により制御信号RVAに増幅されて右舷フラップサーボアンプ84・85へ供給される。 Control signal LVA is amplified to be supplied to the port flap servo amplifier 82 and 83, and the signal RVD from starboard vertical accelerometer 54 is supplied is amplified to a control signal RVA by an amplifier 73 to the starboard flap servo amplifier 84, 85 by that. こうして、 In this way,
例えば左舷側へローリングしたときには左舷後部フラップ26・27を下方へ傾け且つ右舷後部フラップ28・29を上方へ傾けてローリングが抑制される。 Rolling Tilt the port aft flap 26, 27 starboard rear flap 28, 29 and inclined downward to upward can be suppressed when for example you rolling to the port side. 尚、第4図のコントロールユニットCUは実際にはA/D変換器類とコンピュータと増幅器類などで構成されている。 The fourth diagram of the control unit CU in fact is constituted by a A / D converter such as a computer and an amplifier such.

次に、上記制御系に組込まれる重心位置最適化装置GP Next, the center-of-gravity position optimizing device GP to be incorporated in the control system
Dの構成及び作用について第5図・第6図に基いて説明する。 It will be described with reference to FIG. 5, FIG. 6 the structure and operation of the D. 尚、以下の説明において重心位置とは重心前後方向位置を意味し、最適重心位置とは最適な重心前後方向位置を意味するものである。 Incidentally, it means the center of gravity position in the front-rear direction from the gravity center position in the following description, the optimal center-of-gravity position is intended to mean an optimum center of gravity longitudinal direction position.

上記重心位置最適化装置GPDは、前記船速計58と、前記ピッチジャイロ55と、前部フラップ角検出器90と、後部フラップ角検出器91と、特性データ記憶装置92と、重心位置最適化演算装置93と、ポンプ制御信号発生器94 The barycentric position optimizing device GPD includes the ship speed meter 58, and the pitch gyro 55, a front flap angle detector 90, a rear flap angle detector 91, the characteristic data storage unit 92, the center of gravity location optimization an arithmetic unit 93, a pump control signal generator 94
と、バラストウォータ移送用のポンプユニット96を制御するポンプ制御装置95と、弁類を含むポンプユニット96 When, the pump unit 96 including a pump controller 95 for controlling the pump unit 96 for ballast water transfer, the the valves
と前部バラストウォータタンク97と後部バラストウォータタンク98と配管系99とを含むバラストウォータ系統10 Ballast water line 10 which includes a piping system 99 with the front ballast water tank 97 and the rear ballast water tanks 98
0と、表示装置101とを備えている。 0, and a display device 101.

上記船速計58は、電磁ログからなり水中翼船JFの対水船速を検出して船速信号SDを出力するものであり、上記ピッチジャイロ55は既述の如く船体10のピッチ角を検出してピッチ角信号PDを出力するものである。 The ship speed meter 58, and outputs a detection to boat speed signal SD to ship's speed relative to the water of the hydrofoil JF an electromagnetic log, the pitch angle of the pitch gyro 55 hull 10 as described above detecting and and outputs a pitch angle signal PD.

上記前部フラップ角検出器90は、前部フラップ14を駆動する油圧アクチュエータ30の出力ロッドの作動ストローク(これは、前部フラップ14の傾動角に比例する)を検出するリニアポテンショメータからなり、前部フラップ14の傾動角を表わす前部フラップ角信号FDを出力する。 Said front flap angle detector 90, the operating stroke of the output rod of the hydraulic actuator 30 for driving the front flap 14 (which is proportional to the tilt angle of the front flap 14) made from a linear potentiometer for detecting the front It outputs the front flap angle signal FD representative of the tilt angle of the part flap 14.

上記後部フラップ角検出器91は、左舷後部フラップ26 The rear flap angle detector 91, port rear flap 26
・27及び右舷後部フラップ28・29を夫々駆動する4組の油圧アクチュエータ32〜35の各出力ロッドの作動ストローク(これは、後部フラップ26〜29の傾動角に比例する)を検出する4組のリニアポテンショメータなどからなり、4枚の後部フラップ14の平均傾動角を表わす後部フラップ角信号ADを出力する。 - 27 and operating stroke of each output rod of the four sets of hydraulic actuators 32 to 35 to starboard rear flap 28, 29 respectively drive (which is proportional to the tilt angle of the rear flaps 26 to 29) four sets of detecting the etc. made linear potentiometer, and outputs a rear flap angle signal AD representative of the average tilt angle of the four rear flap 14.

上記特性データ記憶装置92は、マイクロコンピュータからなり、そのROMには、第6図に示すような船速Sとピッチ角θ と前部フラップ角α と後部フラップα The characteristic data storage unit 92, a microcomputer, in its ROM, boat speed S and the pitch angle theta P and the front flap angle as shown in FIG. 6 alpha F and the rear flap alpha A
とをパラメータとする前部翼13・前部フラップ14・後部翼24・後部フラップ26〜29の合計揚力と翼走時の推進抵抗と重心位置と最小推進抵抗線の特性データがマップやテーブルにて予め入力格納されている。 The front wings 13, front flap 14, rear wings 24, the rear flap 26 to 29 total lift and Tsubasahashi during propulsion resistance and the gravity center position and the minimum propulsion resistance line characteristic data map or table which bets the parameters is input prestored Te.

ここで、第6図の特性データは例えば船速S=40ノット、ピッチ角θ =1゜の場合のものであり、ピッチ角θ =1゜のとき船速Sについては例えば5ノット間隔(20、25、30、35、40、45ノット)で第6図のような特性データが格納され、ピッチ角θ については例えば0. Here, FIG. 6 of the characteristic data, for example the ship speed S = 40 knots, are those in the case of the pitch angle theta P = 1 °, when the pitch angle theta P = 1 ° for boat speed S is for example 5 knots interval (20,25,30,35,40,45 knots) characteristic data such as FIG. 6 is stored in, 0 e.g. for pitch angle theta P.
5゜間隔で上記の船速Sの分割間隔で第6図のような特性データが格納されている。 5 characteristic data such as FIG. 6 in ° intervals divided intervals of the ship speed S are stored. 揚力一定線Li(i=1、 Lift certain lines Li (i = 1,
2、3・・・・)についてはiの増大に応じて揚力は増大し、推進抵抗一定線Ri(i=1、2、3・・・・)についてはiの増大に応じて抵抗が増大する。 2,3 ...) lift increases with the increase of i for the resistance increases with the increase of i for promoting resistance constant linear Ri (i = 1, 2, 3 ...) to. 尚、最小推進抵抗線Mは各揚力一定線L1〜L6上で推進抵抗が最小となる点を結んで得られたものである。 The minimum propulsion resistance wire M is the one obtained by connecting a point at which promote resistance becomes minimum on each lift constant line L1 to L6.

前部フラップ各α F0で後部フラップ角α A0の状態は、 State of the rear flap angle alpha A0 at the front flaps each alpha F0 is
抵抗極小の位置であり、前部フラップ14も後部フラップ The position of the resistance minimum, the front flap 14 also the rear flap
26〜29も下方へ1゜以下の初期設定角α F0・α A0だけ傾いた位置である。 26-29 is also inclined position only following the initial set angle α F0 · α A0 1 ° downward.

尚、特性データ記憶装置92のROMには、上記の特性データに加えて演算装置93から船速Sとピッチ角θ と前部フラップ角α と後部フラップ角α とのデータが入力されたときに、これらに対応する特性データを読出して演算手段93へ出力する制御プログラムも格納されている。 Incidentally, the ROM of the characteristic data storage unit 92, data of the boat speed S and the pitch angle theta P and the front flap angle alpha F and the rear flap angle alpha A from the computing unit 93 in addition to the above characteristics data are input when the also stores a control program for outputting the characteristic data corresponding to these reads to the arithmetic unit 93.

上記重心位置最適化演算装置93は、検出器類55・58・ The center of gravity location optimization calculation device 93, a detector such 55, 58,
90・91からの信号PD・SD・FD・ADをA/D変換するA/D変換器とマイクロコンピュータとD/A変換器などで構成され、そのマイクロコンピュータのROMには、特性データ記憶装置92から供給された第6図に示すような特性データを用いて検出前部フラップ角α FDと検出後部フラップ角α ADとで決定される点Aを通る揚力一定線Lを補間にて求めるサブルーチンと、点Aを通る重心位置一定線G A It consists of a signal PD · SD · FD · AD from 90 · 91 A / D converter to A / D converter and a microcomputer and a D / A converter, etc., in the ROM of the microcomputer, the characteristic data storage device subroutine for determining a lift constant line L passing through the point a is determined by the detection front flap angle alpha FD and the detected rear flap angle alpha AD by using the characteristic data as shown in FIG. 6, which is supplied from the 92 at the interpolation When the center of gravity position constant linear G a passing through the point a
を補間にて求めるサブルーチンと、揚力一定線Lと最小推進抵抗線Mとの交点Bを求めるサブルーチンと、点B And subroutines to determine the in interpolation, a subroutine for determining the intersection B with the lift constant line L and the minimum propulsion resistance line M, point B
を通る重心位置一定線G Bを補間にて求めるサブルーチンと、重心位置一定線G A上の現在の重心位置から重心位置一定線G B上の最適重心位置へ水中翼船の重心を移動させる重心移動量GLと移動方向とを求めるサブルーチンと、 And subroutines to determine at the center of gravity position interpolation constant line G B passing through the center of gravity to move the center of gravity of the hydrofoil from the current position of the center of gravity of the gravity center position constant line G A to the optimum position of the center of gravity of the gravity center position constant line G B and subroutines to determine the amount of movement GL and the movement direction,
その重心移動量GLと移動方向とに基いて前部バラストタンク97から後部バラストタンク98へ或いはその反対に移動させるバラストウォータの体積と移動方向とを演算するサブルーチンとからなる制御プログラムが格納されている。 It is stored a control program of a subroutine for calculating the volume and direction of movement of the ballast water that moves from the front ballast tanks 97 or vice versa to the rear ballast tank 98 on the basis of its center of gravity movement amount GL and moving direction there.

即ち、演算装置93においては、信号SD・PD・FD・ADから得られる検出された船速S SDとピッチ角θ PDと前部フラップ角α FDと後部フラップ角α ADのデータを特性データ記憶装置92へ出力し、これらのデータに対応する第6 That is, the arithmetic unit 93, the signal SD · PD · FD · obtained from AD detected ship speed S SD and the pitch angle theta PD and the front flap angle alpha FD and the rear flap angle alpha AD data characteristic data storage sixth output to device 92, corresponding to these data
図のような特性データを受けて、前部及び後部フラップ角α FD・α ADで決まる点Aを求め、次に補間により揚力一定線Lを求め、次に揚力一定線Lと最小推進抵抗線M Receiving characteristic data as shown in FIG, seeking a point A determined by the front and rear flap angle alpha FD · alpha AD, then asked to lift constant line L by interpolation, then lift constant line L and the minimum propulsion resistance wire M
との交点Bを求め、次に点Aを通る重心位置一定線G Aと点Bを通る重心位置一定線G Bを求め、点Aから点Bへの重心移動量GLと移動方向を求め、次に重心位置一定線G B Obtain the intersection B with, then obtains the gravity center position constant linear G B passing through the center of gravity position constant linear G A and the point B passing through the point A, obtains the moving direction and the center of gravity movement amount GL to point B from point A, then the gravity center position constant line G B
の重心位置とするためにバラストウォータのモーメント計算により移動すべきバラストウォータの体積と移動方向とを演算し、これらバラストウォータの体積と移動方向のデータをD/A変換した信号をポンプ制御信号発生器9 Of calculating the moving direction and volume of ballast water to be moved by the moment calculation of ballast water to the centroid position, signal pump control signal generating the data of the volume and direction of movement of these ballast water D / A converted vessel 9
4へ出力する。 And outputs it to the 4.

尚、演算装置93から、現在の重心位置、最適重心位置、移動すべきバラストウォータの体積及び移動方向などのデジタルデータが表示装置101のコントローラへ出力され、これらのデータは表示装置101のCRTに数字で又は数字と図で表示される。 Incidentally, the arithmetic unit 93, the current position of the center of gravity optimum position of the center of gravity digital data, such as volume and direction of movement of the ballast water to be moved is outputted to the controller of the display device 101, these data on the CRT display device 101 It is displayed numerically or in numbers and FIG.

上記ポンプ制御信号発生器94は、タイマを含むアナログ回路からなり、演算装置93からの指令信号を受けて上記体積のバラストウォータを移動させるのにポンプユニット96を作動させる時間を計時しつつその時間の間上記指令された移動方向へポンプユニット96を作動させるポンプ制御信号をポンプ制御装置95へ出力する。 Said pump control signal generator 94 consists of an analog circuit including a timer, the time while counting the receiving a command signal from the arithmetic unit 93 time to operate the pump unit 96 to move the ballast water of the volume It outputs a pump control signal for operating between the pump unit 96 to the commanded direction of movement of the pump control unit 95. ポンプ制御装置95はポンプ制御信号に従ってポンプユニット96を作動させる。 Pump controller 95 activates the pump unit 96 in accordance with the pump control signal.

これにより、前部バラストタンク97から後部バラストタンク98へ或いはその反対に、指令された体積だけのバラストウォータが指令された方向へ移送されて、水中翼船JFの重心位置が重心位置一定線G Bの重心位置となる。 Thus, from the front ballast tank 97 or vice versa to the rear ballast tanks 98, it is transported in the direction of the ballast water only volume is command is given, constant linear center of gravity position of the center of gravity of the hydrofoil JF G the position of the center of gravity of the B.

この重心位置の変動に応じてピッチ角θ が変動すると、第4図の制御系のピッチ微分増幅器65内のピッチバイアス角制御回路によってピッチ角θ を設定ピッチ角に近づけるように、後部フラップ26〜29が制御されるので後部フラップ角α は点Bの位置の後部フラップ角となり、深度誤差増幅器64によって前部フラップ14が制御されて前部フラップ角α は概ね点Bの位置の前部フラップ角となる。 When the pitch angle theta P is varied in response to variations in the gravity center position, so as to approximate the pitch angle theta P to set the pitch angle by a pitch bias angle control circuit in the pitch differential amplifiers 65 of the control system of FIG. 4, the rear flap 26-29 the rear flap angle alpha a because it is controlled becomes rear flap angle position of the point B, the front flap 14 by the depth error amplifier 64 is located at the position of the controlled front flap angle alpha F and is approximately the point B the front flap angle. 尚、航行中は燃料が消費されるので重心位置は刻々変動することから、上記重心位置最適化制御は所定時間(例えば、20分)間隔で自動的に実行され、 Since in sailing fuel is consumed since the position of the center of gravity to be constantly varies, the center-of-gravity position optimization control is a predetermined time (e.g., 20 minutes) automatically runs in intervals,
重心位置が所定時間毎に最適重心位置へ自動的に調整されることになる。 Center of gravity will be automatically adjusted to the optimum center of gravity position for each predetermined time.

以上説明したように、検出された船速S SDとピッチ角θ PDと前部フラップ角α FDと後部フラップ角α ADとに対応する特性データを用いて、現在の重心位置と推進抵抗が最小となる最適重心位置とを求め、バラストウォータ系統100を制御して水中翼船JFの重心位置を最適重心位置へ移動させるので、不適切な重心位置でもって前部フラップ14及び後部フラップ26〜29により抵抗増加を招くことがなくなる。 As described above, by using the corresponding characteristic data on the detected ship speed S SD and the pitch angle theta PD and the front flap angle alpha FD and the rear flap angle alpha AD, minimum propulsion resistance current centroid position seeking the optimum center of gravity position becomes, so to move by controlling the ballast water system 100 to the center of gravity of the hydrofoil JF to the optimum position of the center of gravity front flap 14 and rear flap with an inappropriate center of gravity position 26-29 it is not necessary to cause a resistance increase by.

これにより、船速Sの高速化或いは推進用エンジンの燃料消費率を改善することが出来る。 This makes it possible to improve the speed or fuel consumption rate of the propulsion engine of the boat speed S. 上記重心位置最適化制御により特に高速域における著しい抵抗減少を図ることが出来る。 It can be achieved significant drag reduction, particularly in the high speed range by the center-of-gravity position optimization control.

尚、上記実施例ではバラストウォータ系統100を介して重心位置を調整するように構成したが、燃料系統を制御して燃料油を前部タンクから後部タンクへ或いはその反対に移動させることによっても重心位置を調整することが出来る。 Incidentally, the center of gravity by moving through the ballast water line 100 is configured so as to adjust the center of gravity position, the fuel system control to the rear tank fuel oil from the front tank or vice versa in the above embodiments position can be adjusted.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

図面は本発明の実施例を示すもので、第1図は水中翼船の右側面図、第2図は水中翼船の検出機器等の配置を示す概略斜視図、第3図は水中翼船の運動の軸を説明する概略斜視図、第4図は制御系の要部ブロック図、第5図は重心位置最適化装置のブロック図、第6図は特性データの説明図である。 The drawings show an embodiment of the present invention, FIG. 1 is a right side view of the hydrofoil, FIG. 2 is a schematic perspective view showing the arrangement of such hydrofoils detection device, FIG. 3 is hydrofoil schematic perspective view illustrating the axes of motion, Figure 4 is schematic block diagram of a control system, FIG. 5 is a block diagram of a centroid position optimizing device, FIG. 6 is an explanatory view of the characteristic data. 13……前部翼、14……前部フラップ、24……後部翼、26 13 ...... front wing, 14 ...... front flap, 24 ...... rear wing, 26
〜29……後部フラップ、30・32〜35……アクチュエータ、55……ピッチジャイロ、58……船速計、65……ピッチ微分増幅器、80・82〜85……フラップサーボアンプ、 -29 ...... rear flap, 30 - 32 to 35 ...... actuator, 55 ...... pitch gyro, 58 ...... ship speed meter, 65 ...... pitch differential amplifiers, 80-82-85 ...... flap servo amplifier,
90……前部フラップ角検出器、91……後部フラップ角検出器、92……特性データ記憶装置、93……重心位置最適化演算装置、94……ポンプ制御信号発生器、95……ポンプ制御装置、96……ポンプユニット、97……前部バラストタンク、98……後部バラストタンク、99……配管系、 90 ...... front flap angle detector, 91 ...... rear flap angle detector, 92 ...... characteristic data storage device, 93 ...... centroid location optimization calculation device 94 ...... pump control signal generator, 95 ...... pump controller, 96 ...... pump unit, 97 ...... front ballast tanks, 98 ...... rear ballast tank 99 ...... piping system,
100……バラストウォータ系統、GPD……重心位置最適化装置。 100 ...... ballast water system, GPD ...... center of gravity position optimization device.

Claims (1)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】船首部及び船尾部に夫々設けた前部翼及び後部翼と、前部翼に設けられた前記フラップ及び後部翼に設けられた後部フラップと、前部フラップを駆動する前部フラップ駆動手段及び後部フラップを駆動する後部フラップ駆動手段と、ピッチ角を検出するピッチ角検出手段と、ピッチ角検出手段からの検出ピッチ角に基いてピッチ角が略設定値となるように少なくとも後部フラップ駆動手段を制御するピッチ角制御手段とを備えた水中翼船において、 船速と前部フラップ角と後部フラップ角とをパラメータとして、水中翼船の重心前後方向位置と前後部の翼の合計揚力と推進抵抗との特性データを予め入力格納した特性データ記憶手段と、 船速を検出する船速検出手段と、 前部フラップ角を検出する前部フラップ角検出手段及び And 1. A bow and front blade and a rear blade which is provided respectively on the stern section, and a rear flap which is provided on said flap and rear wings provided on the front wing, the front driving the front flap and the rear flap driving means for driving the flap driving means and the rear flap, and the pitch angle detection means for detecting a pitch angle, at least the rear so that the pitch angle becomes substantially set value based on the detection pitch angle from the pitch angle detection means in hydrofoil with a pitch angle control means for controlling the flap driving means, and the boat speed and the front flap angle and the rear flap angle as a parameter, the sum of the wings before and after the center of gravity of the hydrofoil direction position and the front and rear portions a characteristic data storing means for previously entered store characteristic data of the propulsion resistance and the lift, the ship speed detecting means for detecting the boat speed, the front flap angle detecting means for detecting a front flap angle and 部フラップ角を検出する後部フラップ角検出手段と、 上記3つの検出手段で夫々検出された検出船速と検出前部フラップ角と検出後部フラップ角とに対応する特性データを特性データ記憶手段から受けて重心前後方向位置及び推進抵抗が最小となる最適重心前後方向位置を演算し、上記重心前後方向位置から最適重心前後方向位置への重心移動量と移動方向とを演算する重心位置演算手段と、 上記重心位置演算手段からの重心移動量と移動方向とに基いて重心前後方向位置が最適重心前後方向位置となるように調整する重心位置調整手段とを備えたことを特徴とする水中翼船の重心位置最適化装置。 A rear flap angle detecting means for detecting a part flap angle, receives the characteristic data corresponding to the respective detected detected ship speed and the detected front flap angle detection rear flap angle from the characteristic data storage unit in the above three detection means a center-of-gravity position computing unit for the position in the front-rear direction and propulsion resistance centroid calculates the optimal center of gravity longitudinal direction position that minimizes, calculates the center of gravity movement amount to the optimum center of gravity longitudinal direction position and the movement direction from the center of gravity longitudinal direction position Te, hydrofoil, characterized in that a center-of-gravity position adjustment means for adjusting the center of gravity position in the front-rear direction based on a center of gravity movement amount and the movement direction from the center-of-gravity position calculating means is the optimum center of gravity longitudinal direction position gravity position optimizing device.
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