JPH08324772A - Work carrier device - Google Patents
Work carrier deviceInfo
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- JPH08324772A JPH08324772A JP13799795A JP13799795A JPH08324772A JP H08324772 A JPH08324772 A JP H08324772A JP 13799795 A JP13799795 A JP 13799795A JP 13799795 A JP13799795 A JP 13799795A JP H08324772 A JPH08324772 A JP H08324772A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、重量物であるワークを
搬送するワーク搬送装置に関し、特に、床面に互いに交
差して敷設された軌道上を走行する台車上にワークを載
置して搬送するものに係わる。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work transfer device for transferring a work, which is a heavy object, and more particularly to a work transfer device for mounting a work on a trolley that runs on tracks laid crossing each other on the floor. It is related to what is transported.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来より、このようなワーク搬送装置と
して、例えば特開昭62−130148号公報に開示さ
れるように、床面に一方向に延びる平行な2本のレール
からなる第1の軌道を敷設するとともに、該第1の軌道
と交差する方向に延びる平行な2本のレールからなる第
2の軌道を敷設し、上記第1の軌道上を走行する親台車
を設け、該親台車上に、その上面に敷設した台車レール
上及び上記第2の軌道上を走行する子台車を設けたもの
が知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, as such a work transfer device, as disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-130148, there is provided a first one composed of two parallel rails extending in one direction on a floor surface. A track is laid, and a second track composed of two parallel rails extending in a direction intersecting with the first track is laid, and a parent car traveling on the first track is provided. It is known that a child carriage running on the carriage rail laid on the upper surface and on the second track is provided on the top.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
ものでは、第2の軌道を第1の軌道よりも高い位置に設
ける必要上床面に段差ができるため、床面上で作業者が
作業する上で支障を来たし易く、作業性が悪いという問
題がある。また、親台車上に子台車を載置するため、台
車全体の高さ寸法が高くなり、高さ制限がある場合、床
面にピットを形成し、該ピット内に親台車を入れなけれ
ばならないという不具合もある。However, in the above-mentioned conventional one, since the second track is required to be provided at a position higher than the first track, a step can be formed on the upper floor surface, so that the worker works on the floor surface. However, there is a problem in that it is easy to cause problems and workability is poor. In addition, since the child carriage is placed on the parent carriage, the height of the entire carriage becomes high, and if the height is limited, a pit must be formed on the floor surface and the parent carriage must be placed in the pit. There is also a problem.
【0004】そこで、このような問題を解決するため
に、2線の軌道を同一の床面上に互いに交差して敷設す
るとともに、その交叉部にターンテーブルを設置し、一
方の軌道上を走行して来た台車に対し該ターンテーブル
上で方向転換を行った後該台車を他方の軌道上を走行さ
せるようにしたものが提案され、実用化されている。し
かし、このものでも、交叉部にターンテーブルを入れる
ためのピットを設けなければならず、施工性等で問題が
ある。Therefore, in order to solve such a problem, two-tracks are laid on the same floor so as to intersect with each other, and a turntable is installed at the intersection of the two tracks to run on one track. A vehicle has been proposed and put into practical use in which the vehicle is changed in direction on the turntable and then the vehicle is run on the other track. However, even with this structure, it is necessary to provide a pit for inserting the turntable at the intersection, and there is a problem in workability.
【0005】本発明はかかる諸点に鑑みてなされたもの
であり、その目的とするところは、床面にピットや段差
を形成することなく、ワーク搬送用の台車が互いに交差
する二方向の軌道上を走行し得るようにし、施工性及び
作業性等に優れたワーク搬送装置を提供せんとするもの
である。The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to form a pit or a step on the floor surface without causing pits or steps to be formed on a two-way track in which work-carrying carriages cross each other. It is intended to provide a work transfer device which is capable of traveling in a good condition and is excellent in workability and workability.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項1に係る発明は、各々平行な2本のレールか
らなる2線以上の軌道を床面に互いに交差して敷設し、
該軌道上を走行する台車上にワークを載置して搬送する
ワーク搬送装置として、下記の構成とする。上記台車
に、交差する2線の軌道上を各々独立して走行するため
の2つの車輪群を備え、該各車輪群は、少なくとも前後
左右4個所にそれぞれ2連の車輪を有してなる。また、
上記台車に、少なくとも一方の車輪群を昇降させる昇降
装置を設ける構成とする。In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to claim 1 lays two or more tracks, each consisting of two parallel rails, on the floor so as to intersect each other,
A work transfer device for mounting and transferring a work on a carriage traveling on the track has the following configuration. The trolley is provided with two wheel groups for independently traveling on two intersecting tracks, and each wheel group has two wheels at least at four front, rear, left, and right positions. Also,
A configuration is provided in which an elevating device that elevates and lowers at least one wheel group is provided on the carriage.
【0007】請求項2に係る発明は、請求項1記載のワ
ーク搬送装置において、特に、上記各車輪群が、前後左
右4個所にそれぞれ2連の車輪を有するものの場合、一
つの構成要素である昇降装置の好ましい態様を示す。す
なわち、上記昇降装置は、車輪群の各個所の2連の車輪
をそれぞれ回転自在に支持する4つの支持部材と、該各
支持部材をそれぞれ昇降させる4つの昇降機構と、1つ
の駆動モータと、該駆動モータの回転力を上記各昇降機
構に等分に伝達する回転力伝達機構とを有する構成とす
る。According to a second aspect of the present invention, in the work transfer apparatus according to the first aspect, in particular, in the case where each of the wheel groups has two wheels in front, rear, left and right four positions, it is one constituent element. The preferable aspect of a lifting device is shown. That is, the lifting device includes four support members that rotatably support the two wheels in each part of the wheel group, four lifting mechanisms that lift the support members, and one drive motor. A rotational force transmission mechanism that evenly transmits the rotational force of the drive motor to each of the lifting mechanisms is configured.
【0008】請求項3に係る発明は、請求項1記載のワ
ーク搬送装置において、更に上記台車に、各車輪群の少
なくとも1個所の2連の車輪を共に駆動する2つの駆動
装置を設ける構成とする。According to a third aspect of the present invention, in the work transfer apparatus according to the first aspect, the carriage is further provided with two drive devices for driving at least one double wheel of each wheel group. To do.
【0009】請求項4に係る発明は、請求項3記載のワ
ーク搬送装置において、上記各駆動装置の好ましい態様
を示す。すなわち、各駆動装置は、対応する車輪群の左
右2個所の2連の車輪計4つの車輪を全て駆動するもの
で、各個所の2連の車輪同士を各々同期して回転される
ように連結する第1のベルトと、左右2個所の対応する
車輪同士を同期して回転させるように連結する車軸と、
1つの駆動モータと、該駆動モータの回転力を上記車軸
に伝達する第2のベルトとを有する構成とする。According to a fourth aspect of the present invention, in the work transfer apparatus according to the third aspect, a preferable mode of each of the drive devices is shown. That is, each drive device drives all four wheels in total of two wheels on the left and right sides of the corresponding wheel group, and the two wheels on each point are connected so as to rotate in synchronization with each other. A first belt, and an axle connecting two corresponding wheels on the left and right so as to rotate in synchronization with each other,
It is configured to have one drive motor and a second belt that transmits the rotational force of the drive motor to the axle.
【0010】[0010]
【作用】上記の構成により、請求項1に係る発明では、
台車が一方の軌道上を走行するときには、昇降装置によ
り台車の2つの車輪群のうち、走行軌道に対応する方の
車輪群が他の車輪群より下方に相対的に移動して軌道上
に載置され、この状態で台車が軌道上を走行する。ここ
で、2線の軌道が互いに交差する個所では、各軌道のレ
ールは、互いに干渉を避けるために途切れているが、各
車輪群は、軌道の2本のレールに対し、前後左右4個所
でそれぞれ2連の車輪を有しているため、該2連の車輪
のうちの1車輪がレールの途切れた個所を通過するとき
でも他の車輪がレール上に位置し、台車は安定状態のま
ま円滑に走行することなる。また、2線の軌道が互いに
交差する個所において、台車が一方の軌道上から他方の
軌道上に乗り移るときには、上記一方の軌道上に位置す
る車輪群が、昇降装置により他方の車輪群より上方に相
対的に移動し、他方の車輪群が他方の軌道上に載置され
る。With the above construction, in the invention according to claim 1,
When the truck travels on one of the tracks, one of the two wheel groups of the truck, which corresponds to the running track, moves relatively lower than the other wheel group and is placed on the track by the lifting device. The truck is placed on the track in this state. Here, the rails of each track are discontinuous at the points where the two-tracks intersect with each other to avoid interference with each other, but each wheel group is at four positions in front, rear, left, and right with respect to the two rails of the track. Since each of the two wheels has two wheels, even when one of the two wheels passes through a discontinuous part of the rail, the other wheel is positioned on the rail, and the trolley remains stable. Will be traveling to. In addition, when the trolley moves from one track to the other track at a position where the two-track tracks intersect each other, the wheel group located on the one track is moved upward from the other wheel group by the lifting device. It moves relatively, and the other wheel group is placed on the other track.
【0011】請求項2に係る発明では、昇降装置により
一方の車輪群を他方の車輪群より上方に又は下方に相対
的に移動させるときには、1つの駆動モータが作動し、
その回転力が伝達機構を介して前後左右4個所の各昇降
機構に等分に伝達され、該昇降機構が作動して4つの支
持部材を昇降させることにより、一つの車輪群を構成す
る8つの車輪が同期して移動する。According to the second aspect of the present invention, when one of the wheel groups is moved relatively upward or downward relative to the other wheel group by the elevating device, one drive motor operates,
The rotational force is evenly transmitted to each of the four elevating mechanisms in the front, rear, left, and right via the transmission mechanism, and the elevating mechanism operates to elevate and lower the four supporting members, thereby forming eight wheel groups. Wheels move synchronously.
【0012】請求項3に係る発明では、2つの車輪群に
各々対応して設けた2つの駆動装置により、台車が交差
する2線以上の軌道上を自走することになる。According to the third aspect of the invention, the two driving devices provided respectively corresponding to the two wheel groups cause the bogie to travel on the track of two or more lines intersecting each other.
【0013】請求項4に係る発明では、駆動装置により
台車が軌道上を自走するときには、1つの駆動モータが
作動し、その回転力が第2のベルト、車軸及び第1のベ
ルトを介して、車輪群のうち左右2個所の2連の車輪計
4つの車輪全てに等分に伝達され、それらの車輪が回転
する。According to the fourth aspect of the present invention, when the carriage is self-propelled on the track by the drive device, one drive motor is operated, and its rotational force is generated via the second belt, the axle and the first belt. , Is transmitted equally to all four wheels in total of two wheels on the left and right of the wheel group, and these wheels rotate.
【0014】[0014]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【0015】図1は本発明の一実施例に係るワーク搬送
装置を備える作業ラインの配置レイアウトを示し、A1
及びA2 は作業ステーションであり、該各作業ステーシ
ョンA1 ,A2 では、ワークWを保持装置1により保持
し、その状態のワークWに対し作業ロボット(例えば溶
接ロボット等)2により所定の作業を行うようになって
いる。A3 は作業前又は作業後のワークWを一旦溜めて
おくためのワークストックエリアであり、該ワークスト
ックエリアA3 と作業ステーションA1 ,A2との間の
床面上には、一方向(X方向)に直線状に延びる主軌道
L1 が配置されているとともに、該主軌道L1 と交差し
てワークストックエリアA3 又は作業ステーションA1
,A2 に引き込まれる複数の引込み軌道L2 ,L2 ,
…が配置されている。また、床面上には主軌道L1 と交
差して搬入軌道L3 が配置され、該搬入軌道L3 の一端
に搬入ステーションA4 が、上記主軌道L1 の一端に搬
出ステーションA5 がそれぞれ設けられている。FIG. 1 shows an arrangement layout of a work line provided with a work transfer device according to an embodiment of the present invention, which is A1.
And A2 are work stations. At each of the work stations A1 and A2, a work W is held by a holding device 1, and a work robot (for example, a welding robot) 2 performs a predetermined work on the work W in that state. It has become. A3 is a work stock area for temporarily storing the work W before or after the work. On the floor surface between the work stock area A3 and the work stations A1 and A2, there is one direction (X direction). A main track L1 extending in a straight line is arranged in the work stock area A3 or work station A1 intersecting with the main track L1.
, A2, a plurality of retracting trajectories L2, L2,
... is arranged. A loading track L3 is arranged on the floor so as to intersect with the main track L1, and a loading station A4 is provided at one end of the loading track L3 and an unloading station A5 is provided at one end of the main track L1.
【0016】上記主軌道L1 、引込み軌道L2 及び搬入
軌道L3 は、いずれも平行な2本のレール11,11か
らなり、これらのレール11は、床面の同一高さ位置に
敷設されている。軌道L1 〜L3 同士が交差する個所で
は、各レール11は、互いの干渉を避けるために途切れ
部12を有している。また、13は上記各軌道L1 〜L
3 上を走行する台車であり、該台車13は、搬入ステー
ションA4 でその上に作業前のワークWを載置した後、
該ワークWを作業ステーションA1 ,A2 及びワークス
トックエリアA3 に搬送するとともに、作業ステーショ
ンA1 ,A2 で作業した後のワークWを搬出ステーショ
ンA5 に搬送するようになっている。The main track L1, the lead-in track L2, and the carry-in track L3 are each composed of two parallel rails 11 and 11, and these rails 11 are laid at the same height position on the floor. At locations where the tracks L1 to L3 intersect, each rail 11 has a discontinuity 12 in order to avoid mutual interference. Further, 13 is each of the above trajectories L1 to L
3 is a trolley that travels above, and the trolley 13 is mounted at the carry-in station A4 after the work W before the work is placed thereon.
The work W is carried to the work stations A1 and A2 and the work stock area A3, and the work W after working at the work stations A1 and A2 is carried to the carry-out station A5.
【0017】上記台車13は、図2〜図5に示すよう
に、十字形状の枠体21と、該枠体21に取付けられ、
交差する2線の軌道L1 〜L3 上を各々独立して走行す
るための2つの車輪群22,23とを備えている。一方
の車輪群22は、枠体21のX方向に突出する2つの突
出部21a,21bの両側、つまりX方向に向かって前
後左右4個所にそれぞれ主軌道L1 のレール11上を転
動する2連の車輪22a,22aを有してなり、他方の
車輪群23は、枠体21のY方向に突出する2つの突出
部21c,21dの両側、つまりY方向に向かって前後
左右4個所にそれぞれ引込み軌道L2 又は搬入軌道L3
のレール11上を転動する2連の車輪23a,23aを
有してなる。As shown in FIGS. 2 to 5, the carriage 13 has a cross-shaped frame body 21 and is attached to the frame body 21,
Two wheel groups 22 and 23 for independently traveling on two intersecting tracks L1 to L3 are provided. One wheel group 22 rolls on the rail 11 of the main track L1 on both sides of the two projecting portions 21a and 21b projecting in the X direction of the frame 21, that is, in the four front, rear, left and right directions in the X direction. The wheel group 23 has a series of wheels 22a and 22a, and the other wheel group 23 is provided on both sides of the two projecting portions 21c and 21d projecting in the Y direction of the frame body 21, that is, at the front, rear, left and right four positions in the Y direction, respectively. Retracting track L2 or loading track L3
It has two wheels 23a, 23a rolling on the rail 11 of the.
【0018】上記Y方向走行用車輪群23の8つの車輪
23a,23a,…は、いずれも枠体21の突出部21
c,21dに軸受(図示せず)等を介して回転自在に支
持されている。また、8つの車輪23a,23a,…の
うち、枠体突出部21c側の4つの車輪は、駆動装置3
0により同期して回転駆動される駆動輪となっている。
上記駆動装置30は、枠体突出部21c側の左右2個所
の2連の車輪23a,23a同士を各々同期して回転さ
せるように連結する第1のベルト31と、左右2個所の
外寄りの車輪23a,23a同士を同期して回転させる
ように連結する車軸32と、枠体突出部21cにブラケ
ット33を介して取付けられた電動式駆動モータ34
と、該駆動モータ34の回転力を上記車軸32に伝達す
る第2のベルト35とを有している。The eight wheels 23a, 23a, ... Of the Y-direction traveling wheel group 23 are all projecting portions 21 of the frame 21.
c and 21d are rotatably supported by bearings (not shown) and the like. Further, among the eight wheels 23a, 23a, ..., the four wheels on the frame projecting portion 21c side are the drive device 3
The drive wheels are driven to rotate synchronously by 0.
The drive device 30 includes a first belt 31 that connects two wheels 23a, 23a on the left and right sides on the side of the frame body 21c so as to rotate in synchronization with each other, and a first belt 31 on the left and right sides. An axle 32 that connects the wheels 23a, 23a so as to rotate in synchronization with each other, and an electric drive motor 34 attached to the frame protrusion 21c via a bracket 33.
And a second belt 35 that transmits the rotational force of the drive motor 34 to the axle 32.
【0019】一方、上記X方向走行用車輪群22の8つ
の車輪22a,22a,…は、2連の車輪毎に1つの支
持部材41に、計4つの支持部材41,41,…にそれ
ぞれ回転自在に支持され、該各支持部材41は、ガイド
レール42aやスライド部材42b等からなるガイド機
構42を介して枠体21の突出部21a,21bに上下
方向に移動可能につまり昇降可能に取付けられている。
8つの車輪22a,22a,…は、いずれも昇降装置4
0により上記支持部材41と一体に昇降され、その昇降
距離は、Y方向走行用車輪群23の各車輪23aのレー
ル面を基準として上下に約40mmずつである。上記昇降
装置40は、上記各支持部材41をガイド機構42のガ
イドの下にそれぞれ昇降させる4つの昇降機構43,4
3,…と、1つの電動式駆動モータ44と、該駆動モー
タ44の回転力を上記各昇降機構44に等分に伝達する
回転力伝達機構45とを有している。上記昇降機構43
は、例えばねじ軸の回転により支持部材41を昇降させ
るねじ送り機構からなる。上記回転力伝達機構45は、
駆動モータ44の回転力をX方向に延びる前後2つの回
転軸46,46に分配する第1の回転力分配ギヤ機構4
7と、上記各回転軸46の先端部に設けられ、その回転
力を左右の昇降機構43,43に分配する第2の回転力
分配ギヤ機構48と有している。On the other hand, the eight wheels 22a, 22a, ... Of the X-direction traveling wheel group 22 are respectively rotated by one support member 41 for every two wheels and a total of four support members 41, 41 ,. Each of the support members 41 is freely movably supported, and is attached to the projecting portions 21a and 21b of the frame body 21 via a guide mechanism 42 including a guide rail 42a and a slide member 42b so as to be movable in the vertical direction, that is, can be moved up and down. ing.
Each of the eight wheels 22a, 22a, ...
0 is raised and lowered integrally with the support member 41, and the raising and lowering distance is about 40 mm up and down with respect to the rail surface of each wheel 23a of the Y-direction traveling wheel group 23. The elevating device 40 includes four elevating mechanisms 43, 4 for elevating and lowering the respective supporting members 41 under the guides of the guide mechanism 42.
.., one electric drive motor 44, and a rotational force transmission mechanism 45 for transmitting the rotational force of the drive motor 44 to each of the elevating mechanisms 44 equally. The lifting mechanism 43
Is composed of, for example, a screw feed mechanism that raises and lowers the support member 41 by rotating the screw shaft. The rotational force transmission mechanism 45 is
A first rotational force distribution gear mechanism 4 for distributing the rotational force of the drive motor 44 to two front and rear rotary shafts 46, 46 extending in the X direction.
7 and a second rotational force distribution gear mechanism 48 which is provided at the tip of each of the rotary shafts 46 and distributes the rotational force thereof to the left and right elevating mechanisms 43, 43.
【0020】また、X方向走行用車輪群22の8つの車
輪22a,22a,…のうち、枠体突出部21a側の4
つの車輪は、駆動装置50により同期して回転駆動され
る駆動輪となっている。上記駆動装置50は、枠体突出
部21a側の左右2個所の2連の車輪22a,22a同
士を各々同期して回転させるように連結する第1のベル
ト51と、左右2個所の外寄りの車輪22a,22a同
士を同期して回転させるように連結する車軸52と、支
持部材41に取付けられた電動式駆動モータ53と、該
駆動モータ53の回転力を上記車軸52に伝達する第2
のベルト54とを有している。Of the eight wheels 22a, 22a, ... Of the X-direction traveling wheel group 22, four on the frame projecting portion 21a side.
The two wheels are drive wheels that are synchronously rotated by the drive device 50. The drive device 50 includes a first belt 51 that connects two wheels 22a, 22a on the left and right sides of the frame body protruding portion 21a so as to rotate in synchronization with each other, and a first belt 51 on the outer side of the left and right places. An axle 52 connecting the wheels 22a, 22a so as to rotate in synchronization with each other, an electric drive motor 53 attached to the support member 41, and a second transmission for transmitting the rotational force of the drive motor 53 to the axle 52.
Belt 54 of.
【0021】上記台車13の枠体21の突出部21c,
21dにはそれぞれ給電ユニット61,62がそれぞれ
取付けられ、該各給電ユニット61,62は、それぞれ
各軌道L1 〜L3 に沿って配線された給電ケーブル6
3,64に接触した状態で該給電ケーブル63,64か
ら給電を受けるようになっている。一方の給電ユニット
61は突出部21cに固定されているが、他方の給電ユ
ニット61は、突出部21dからY方向外方に出没自在
に設けられていて、台車13がY方向に走行するときに
は給電ユニット61が突出部21dから外方に突出して
給電ケーブル64と接触して給電を受ける一方、台車1
3がX方向に走行するときには給電ユニット61が突出
部21dの内方に引込んで給電ケーブル64と接触しな
いようになっている。The protrusion 21c of the frame 21 of the carriage 13 is
Power supply units 61 and 62 are attached to 21d, respectively, and each power supply unit 61 and 62 is supplied with a power supply cable 6 along each track L1 to L3.
Power is supplied from the power supply cables 63 and 64 while being in contact with the power supply cables 3 and 64. One power feeding unit 61 is fixed to the protruding portion 21c, but the other power feeding unit 61 is provided so as to be retractable outward in the Y direction from the protruding portion 21d, and is fed when the carriage 13 travels in the Y direction. While the unit 61 projects outward from the projecting portion 21d and comes into contact with the power feeding cable 64 to receive power, the trolley 1
When 3 runs in the X direction, the power feeding unit 61 is pulled inward of the protrusion 21d so as not to come into contact with the power feeding cable 64.
【0022】尚、図2中、66は台車13の枠体21
(詳しくは突出部21c)に取付けられた光通信ユニッ
トであって、台車13の走行を制御するためのものであ
る。67は台車13の枠体21の中央部に設けられたリ
フター装置であって、該リフター装置67は、その上面
でワークWを載置支持するとともに、作業ステーション
A1 ,A2 等で該ワークWを持ち上げるようになってい
る。また、図3〜図5中、68は台車13の枠体21に
車輪群22,23を覆って取付けられたカバーである。In FIG. 2, 66 is the frame 21 of the carriage 13.
The optical communication unit is attached to (specifically, the protruding portion 21c) and controls the traveling of the carriage 13. 67 is a lifter device provided in the center of the frame body 21 of the carriage 13. The lifter device 67 mounts and supports the work W on its upper surface and also supports the work W at the work stations A1 and A2. It is designed to be lifted. 3 to 5, reference numeral 68 is a cover attached to the frame body 21 of the carriage 13 so as to cover the wheel groups 22 and 23.
【0023】次に、上記実施例の作動について説明する
に、台車13が例えば主軌道L1 上をX方向に走行する
ときには、先ず、昇降装置40によりX方向走行用車輪
群22を下降させてY方向走行用車輪群23より下方に
位置付け、該車輪群22の各車輪22aを主軌道L1 の
平行な2本のレール11,11上に乗せて車輪群22で
台車13を支持する。そして、この状態で駆動装置50
が作動して車輪群22のうちの枠体突出部21a側の4
車輪22a,22a,…が駆動輪として主軌道L1 のレ
ール11,11上を転動し、台車13が主軌道L1 上を
走行する。ここで、主軌道L1 と引込み軌道L2 又は搬
入軌道L3 とが交差する個所では、各軌道L1 〜L3 の
レール11は途切れ部12を有しているが、上記車輪群
22は、主軌道L1 の2本のレール11,11に対し、
前後左右4個所でそれぞれ2連の車輪22a,22aを
有しているため、該2連の車輪22a,22aのうちの
1車輪22aがレール11の途切れ部12を通過すると
きでも他の車輪22aがレール11上に位置し、台車1
3は全体として4車輪22a,22a,…で支持された
安定状態のまま円滑にかつ自動的に走行することができ
る。Next, to explain the operation of the above embodiment, when the carriage 13 travels on the main track L1 in the X direction, first, the elevating device 40 lowers the X direction traveling wheel group 22 to move the Y direction. Positioned below the direction traveling wheel group 23, the wheels 22a of the wheel group 22 are placed on the two parallel rails 11, 11 of the main track L1 to support the carriage 13 by the wheel group 22. Then, in this state, the drive device 50
Of the wheel group 22 on the frame projecting portion 21a side
The wheels 22a, 22a, ... As rolling wheels roll on the rails 11, 11 of the main track L1, and the carriage 13 travels on the main track L1. Here, at the location where the main track L1 intersects with the lead-in track L2 or the carry-in track L3, the rails 11 of each track L1 to L3 have a discontinuity 12, but the wheel group 22 has For the two rails 11, 11,
Since four wheels 22a and 22a are provided at each of the front, rear, left, and right, four wheels 22a and 22a are provided, so that even when one wheel 22a of the two wheels 22a and 22a passes through the interrupted portion 12 of the rail 11, the other wheel 22a. Is located on the rail 11, and the trolley 1
The vehicle 3 as a whole can smoothly and automatically run in a stable state supported by the four wheels 22a, 22a, ....
【0024】また、主軌道L1 と引込み軌道L2 又は搬
入軌道L3 とが交差する個所において、台車13が主軌
道L1 上から引込み軌道L2 又は搬入軌道L3 上に乗り
移るときには、昇降装置40によりX方向走行用車輪群
22を上昇させてY方向走行用車輪群23より上方に位
置付け、X方向走行用車輪群22の各車輪22aを主軌
道L1 のレール11上から浮かせる一方、Y方向走行用
車輪群23の各車輪23aを引込み軌道L2 又は搬入軌
道L3 の平行な2本のレール11,11上に乗せて車輪
群23で台車13を支持する。そして、この状態で駆動
装置30が作動して車輪群23のうちの枠体突出部21
c側の4車輪22a,22a,…が駆動輪として引込み
軌道L2 又は搬入軌道L3 のレール11,11上を転動
し、台車13が引込み軌道L2 又は搬入軌道L3 上を走
行する。この場合、上記車輪群23も、引込み軌道L2
又は搬入軌道L3 の2本のレール11,11に対し、前
後左右4個所でそれぞれ2連の車輪23a,23aを有
しているため、該2連の車輪23a,23aのうちの1
車輪23aがレール11の途切れ部12を通過するとき
でも他の車輪23aがレール11上に位置し、台車13
は全体として4車輪23a,23a,…で支持された安
定状態のまま円滑にかつ自動的に走行することができ
る。When the carriage 13 moves from the main track L1 to the pull-in track L2 or the carry-in track L3 at the intersection of the main track L1 and the pull-in track L2 or the carry-in track L3, the elevator device 40 travels in the X direction. The wheel group 22 for traveling is positioned so as to be positioned above the wheel group 23 for traveling in the Y direction, and each wheel 22a of the wheel group 22 for traveling in the X direction is floated above the rail 11 of the main track L1 while the wheel group 23 for traveling in the Y direction 23. The wheels 23a are mounted on the two parallel rails 11 and 11 of the lead-in track L2 or the carry-in track L3, and the carriage 13 is supported by the wheel group 23. Then, in this state, the drive device 30 operates to operate the frame body protruding portion 21 of the wheel group 23.
The four wheels 22a, 22a on the c side roll as driving wheels on the rails 11 and 11 of the lead-in track L2 or the carry-in track L3, and the carriage 13 travels on the draw-in track L2 or the carry-in track L3. In this case, the wheel group 23 also has the retracting track L2.
Alternatively, since two wheels 23a, 23a are respectively provided at four positions in the front, rear, left, and right with respect to the two rails 11, 11 of the carry-in track L3, one of the two wheels 23a, 23a is provided.
Even when the wheel 23a passes through the discontinuity 12 of the rail 11, the other wheel 23a is located on the rail 11 and the carriage 13
Can travel smoothly and automatically as a whole in a stable state supported by the four wheels 23a, 23a, ....
【0025】しかも、上記各軌道L1 〜L3 を床面に敷
設する場合、その交差する部分では、各軌道L1 〜L3
のレール11に途切れ部12を設ける必要があるが、従
来の親子台車の場合の如く床面上に段差を形成したり、
床面にターンテーブルを収納するためのピットを設けた
りする必要はなく、搬送装置を設置するための施工を容
易に行うことができ、またその後の作業性をも容易なも
のとすることができる。Moreover, when the above-mentioned tracks L1 to L3 are laid on the floor, the tracks L1 to L3 are provided at the intersecting portions.
It is necessary to provide a discontinuity 12 on the rail 11 of the above, but as in the case of the conventional parent-child cart, a step is formed on the floor surface,
It is not necessary to provide a pit for storing the turntable on the floor surface, the construction for installing the transfer device can be easily performed, and the workability after that can be facilitated. .
【0026】さらに、上記昇降装置40は、1つの駆動
モータ44によりX方向走行用車輪群22の8つの車輪
22a,22a,…全てが昇降する構成になっており、
また、X方向走行用駆動装置50及びY方向走行用駆動
装置30は、それぞれ1つの駆動モータ53,34によ
りX方向走行用車輪群22の4つの車輪22a,22
a,…及びY方向走行用車輪群23の4つの車輪23
a,23a,…が回転駆動される構成になっているの
で、制御の簡略化及びコストの低廉化等を図ることがで
きる。Further, the elevating device 40 is constructed such that one drive motor 44 elevates and lowers all eight wheels 22a, 22a, ... Of the X-direction traveling wheel group 22,
Further, the X-direction traveling drive device 50 and the Y-direction traveling drive device 30 respectively use four drive motors 53 and 34 to drive the four wheels 22a, 22 of the X-direction traveling wheel group 22, respectively.
a, ..., and four wheels 23 of the Y-direction traveling wheel group 23
Since a, 23a, ... Are rotationally driven, simplification of control and cost reduction can be achieved.
【0027】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、その他種々の変形例を包含するものである。
例えば、上記実施例では、X方向走行用車輪群22及び
Y方向走行用車輪群23を、それぞれ前後左右4個所で
2連の車輪22a,22a又は23a,23aを有して
なる構成としたが、大重量物であるワークを搬送する場
合には、各車輪群22,23を、それぞれ8つ以上の車
輪で構成するようにしてもよい。The present invention is not limited to the above embodiments, but includes various other modifications.
For example, in the above-described embodiment, the X-direction traveling wheel group 22 and the Y-direction traveling wheel group 23 are configured to have two wheels 22a, 22a or 23a, 23a at four positions in the front, rear, left and right, respectively. When carrying a heavy work, each wheel group 22 and 23 may be composed of eight or more wheels.
【0028】また、上記実施例では、台車13に駆動装
置30,50を搭載して自走可能とするに当り、上記各
駆動装置30,50において、外部から給電を受けて作
動する電動式駆動モータ34,53を用いたが、場合に
よっては、電動式駆動モータ34,53の代りに、内燃
機関を用いて駆動するように構成してもよい。In addition, in the above-mentioned embodiment, when the drive devices 30 and 50 are mounted on the carriage 13 so as to be self-propelled, the drive devices 30 and 50 are electrically driven to operate by receiving power from the outside. Although the motors 34 and 53 are used, in some cases, instead of the electric drive motors 34 and 53, an internal combustion engine may be used for driving.
【0029】さらに、本発明は、図1に示すような作業
ラインに限らず、交差する二方向に台車を走行させてワ
ークの搬送を行う場合に広く適用することができるのは
言うまでもない。Further, it is needless to say that the present invention is not limited to the work line as shown in FIG. 1 and can be widely applied to the case where the dolly is moved in two intersecting directions to convey the work.
【0030】[0030]
【発明の効果】以上の如く、本発明のワーク搬送装置に
よれば、床面に敷設された互いに交差する二方向の軌道
上をワーク搬送用の台車が安定状態でかつ円滑に走行す
ることができる。しかも、床面にピットや段差を形成す
る必要はなく、施工性及び作業性等に優れた効果を有す
るものである。As described above, according to the work transfer apparatus of the present invention, the trolley for transferring the work can stably and smoothly travel on the tracks of two directions laid on the floor and intersecting each other. it can. In addition, it is not necessary to form pits or steps on the floor surface, and it has excellent effects on workability and workability.
【0031】特に、請求項2に係る発明によれば、1つ
の駆動モータにより前後左右4個所の2連の車輪全てを
同期して昇降させることができ、コストの低廉化等に寄
与することができる。In particular, according to the second aspect of the invention, it is possible to raise and lower all the two wheels in the front, rear, left and right four places in synchronization with one drive motor, which contributes to cost reduction. it can.
【0032】また、請求項3に係る発明によれば、台車
が交差する二方向の軌道上を各々駆動装置により自走す
るので、ワーク搬送の自動化及び省人化を図ることがで
きる。According to the third aspect of the invention, since the driving devices self-propriate on the tracks in the two directions where the carriages intersect each other, it is possible to automate the work transfer and save labor.
【0033】さらに、請求項4に係る発明によれば、駆
動装置において、1つの駆動モータにより左右2個所の
2連の車輪全てが同期して回転する構成になっているの
で、台車走行の円滑化をより図ることができるととも
に、コストの低廉化等に寄与することができる。Further, according to the invention of claim 4, in the drive unit, since one drive motor rotates all of the two wheels on the left and right sides in synchronism with each other, smooth traveling of the trolley is possible. It is possible to further reduce the cost and contribute to cost reduction.
【図1】本発明の実施例に係るワーク搬送装置を備える
作業ラインの配置レイアウトを示す平面図である。FIG. 1 is a plan view showing an arrangement layout of a work line provided with a work transfer device according to an embodiment of the present invention.
【図2】上記ワーク搬送装置において台車の一部を切開
して見た状態の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing a state in which a part of a trolley in the work transfer device is cut open.
【図3】上記台車の平面図である。FIG. 3 is a plan view of the truck.
【図4】同正面図である。FIG. 4 is a front view of the same.
【図5】同側面図である。FIG. 5 is a side view of the same.
L1 〜L3 軌道 11 レール 13 台車 22,23 車輪群 22a,23a 車輪 30,50 駆動装置 31,51 第1のベルト 32,52 車軸 34,53 駆動モータ 35,54 第2のベルト 40 昇降装置 41 支持部材 43 昇降機構 44 駆動モータ 45 回転力伝達機構 L1 to L3 tracks 11 rails 13 bogies 22 and 23 wheel groups 22a and 23a wheels 30 and 50 drive devices 31 and 51 first belts 32 and 52 axles 34 and 53 drive motors 35 and 54 second belt 40 lifting device 41 support Member 43 Lifting mechanism 44 Drive motor 45 Rotational force transmission mechanism
Claims (4)
上の軌道を床面に互いに交差して敷設し、該軌道上を走
行する台車上にワークを載置して搬送するワーク搬送装
置であって、 上記台車は、交差する2線の軌道上を各々独立して走行
するための2つの車輪群を備え、該各車輪群は、少なく
とも前後左右4個所にそれぞれ2連の車輪を有してな
り、 上記台車には、少なくとも一方の車輪群を昇降させる昇
降装置が設けられていることを特徴とするワーク搬送装
置。1. A work transfer device for laying two or more tracks, each of which is composed of two parallel rails, on a floor so as to intersect each other, and for mounting and transferring a work on a trolley that travels on the track. The bogie includes two wheel groups for independently traveling on two intersecting tracks, and each wheel group has two wheels at least at four front, rear, left, and right positions. The work transfer device, wherein the trolley is provided with an elevating device that elevates and lowers at least one wheel group.
ぞれ2連の車輪を有するものであり、 上記昇降装置は、車輪群の各個所の2連の車輪をそれぞ
れ回転自在に支持する4つの支持部材と、該各支持部材
をそれぞれ昇降させる4つの昇降機構と、1つの駆動モ
ータと、該駆動モータの回転力を上記各昇降機構に等分
に伝達する回転力伝達機構とを有してなる請求項1記載
のワーク搬送装置。2. Each of the wheel groups has two wheels in front, rear, left, right, and four positions, and the lifting device rotatably supports the two wheels in each position of the wheel group. One supporting member, four elevating mechanisms for respectively elevating and lowering each supporting member, one drive motor, and a rotational force transmission mechanism for evenly transmitting the rotational force of the drive motor to each of the elevating mechanisms. The work transfer device according to claim 1.
個所の2連の車輪を共に駆動する2つの駆動装置が設け
られている請求項1記載のワーク搬送装置。3. The trolley has at least one of each wheel group.
2. The work transfer device according to claim 1, further comprising two drive devices that drive two wheels at a plurality of points.
右2個所の2連の車輪計4つの車輪を全て駆動するもの
で、各個所の2連の車輪同士を各々同期して回転される
ように連結する第1のベルトと、左右2個所の対応する
車輪同士を同期して回転させるように連結する車軸と、
1つの駆動モータと、該駆動モータの回転力を上記車軸
に伝達する第2のベルトとを有している請求項3記載の
ワーク搬送装置。4. Each of the driving devices drives all four wheels, which are two wheels on two left and right sides of a corresponding wheel group, and the two wheels on each point are rotated in synchronization with each other. A first belt which is connected in such a manner, and an axle which is connected so as to rotate corresponding wheels at two left and right positions in synchronization with each other,
The work transfer device according to claim 3, further comprising one drive motor and a second belt that transmits a rotational force of the drive motor to the axle.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13799795A JPH08324772A (en) | 1995-06-05 | 1995-06-05 | Work carrier device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13799795A JPH08324772A (en) | 1995-06-05 | 1995-06-05 | Work carrier device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08324772A true JPH08324772A (en) | 1996-12-10 |
Family
ID=15211657
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP13799795A Withdrawn JPH08324772A (en) | 1995-06-05 | 1995-06-05 | Work carrier device |
Country Status (1)
Country | Link |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020806 |