JPH08290379A - モータ搬送駆動装置及び制御方法 - Google Patents
モータ搬送駆動装置及び制御方法Info
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- JPH08290379A JPH08290379A JP9563495A JP9563495A JPH08290379A JP H08290379 A JPH08290379 A JP H08290379A JP 9563495 A JP9563495 A JP 9563495A JP 9563495 A JP9563495 A JP 9563495A JP H08290379 A JPH08290379 A JP H08290379A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 この発明は、ワークを保持した螺杆の昇降及
び左右位置又はインデックステーブルの水平方向位置を
制御することを目的としたものである。 【構成】 水平方向に横架したガイドレール上へ中央部
に搬送用の螺杆を昇降可能に螺合した回転ホイールを、
前記ガイドレールに沿って摺動可能に架設し、前記ガイ
ドレールと平行し、かつ前記回転ホイールと咬み合うＷ
タイミングベルト又はチェインを、前記回転ホイールに
対し直径対称的に架設し、前記Ｗタイミングベルト又は
チェインの一端にモータと連結する第１駆動輪と、モー
タとクラッチ機構を介して連結する第２駆動輪を装着し
たことを特徴とするモータ搬送駆動装置。
び左右位置又はインデックステーブルの水平方向位置を
制御することを目的としたものである。 【構成】 水平方向に横架したガイドレール上へ中央部
に搬送用の螺杆を昇降可能に螺合した回転ホイールを、
前記ガイドレールに沿って摺動可能に架設し、前記ガイ
ドレールと平行し、かつ前記回転ホイールと咬み合うＷ
タイミングベルト又はチェインを、前記回転ホイールに
対し直径対称的に架設し、前記Ｗタイミングベルト又は
チェインの一端にモータと連結する第１駆動輪と、モー
タとクラッチ機構を介して連結する第２駆動輪を装着し
たことを特徴とするモータ搬送駆動装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ワークを保持した螺
杆の高低位置及び水平方向位置、又はインデックステー
ブルの水平方向位置を制御することを目的としたモータ
搬送駆動装置及び制御方法に関する。
杆の高低位置及び水平方向位置、又はインデックステー
ブルの水平方向位置を制御することを目的としたモータ
搬送駆動装置及び制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来物品の移動については、ロボット・
マテハンロボット・搬送コンベア、移動チェインブロッ
クなどが主として用いられている。
マテハンロボット・搬送コンベア、移動チェインブロッ
クなどが主として用いられている。
【０００３】
【発明により解決すべき課題】前記従来の技術は、一般
的に高価で構造が複雑であり、保守点検を困難にする問
題点があった。また従来の技術は、比較的大型化されて
いるので、用途変更、段取替えなどに小まわりがきかな
い問題点があった。
的に高価で構造が複雑であり、保守点検を困難にする問
題点があった。また従来の技術は、比較的大型化されて
いるので、用途変更、段取替えなどに小まわりがきかな
い問題点があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】然るにこの発明は、１モ
ータで２条のＷタイミングベルト又はチェインを駆動す
ると共に、前記タイミングベルト又はチェインの間に回
転ホイールを係止設置し、前記２本のＷタイミングベル
ト又はチェインの移動、停止何れか１本のみの移動、停
止の指示により、前記回転ホイールに取付けたワーク保
持機構の高低位置及び横方向移動停止を制御し、この種
搬送装置の用途変更、段取り替えを容易にすると共に保
守点検も容易にして前記従来の問題点を解決したのであ
る。
ータで２条のＷタイミングベルト又はチェインを駆動す
ると共に、前記タイミングベルト又はチェインの間に回
転ホイールを係止設置し、前記２本のＷタイミングベル
ト又はチェインの移動、停止何れか１本のみの移動、停
止の指示により、前記回転ホイールに取付けたワーク保
持機構の高低位置及び横方向移動停止を制御し、この種
搬送装置の用途変更、段取り替えを容易にすると共に保
守点検も容易にして前記従来の問題点を解決したのであ
る。
【０００５】即ちこの発明は、水平方向に横架したガイ
ドレール上へ中央部に搬送用の螺杆を昇降可能に螺合し
た回転ホイールを、前記ガイドレールに沿って摺動可能
に架設し、前記ガイドレールと平行し、かつ前記回転ホ
イールと咬み合うＷタイミングベルト又はチェインを、
前記回転ホイールに対し直径対称的に架設し、前記Ｗタ
イミングベルト又はチェインの一端にモータと連結する
第１駆動輪と、モータとクラッチ機構又は正逆切替装置
を介して連結する第２駆動輪を装着したことを特徴とす
るモータ搬送駆動装置であり、搬送用の螺杆は、下端に
ワークハンド機構をセットしたものである。
ドレール上へ中央部に搬送用の螺杆を昇降可能に螺合し
た回転ホイールを、前記ガイドレールに沿って摺動可能
に架設し、前記ガイドレールと平行し、かつ前記回転ホ
イールと咬み合うＷタイミングベルト又はチェインを、
前記回転ホイールに対し直径対称的に架設し、前記Ｗタ
イミングベルト又はチェインの一端にモータと連結する
第１駆動輪と、モータとクラッチ機構又は正逆切替装置
を介して連結する第２駆動輪を装着したことを特徴とす
るモータ搬送駆動装置であり、搬送用の螺杆は、下端に
ワークハンド機構をセットしたものである。
【０００６】また他の発明は、水平方向に横架したガイ
ドレール上へ、中央上部へインデックステーブルを固定
した回転ホイールを、前記ガイドレールに沿って摺動可
能に架設し、前記ガイドレールと平行し、かつ前記回転
ホイールと咬み合うＷタイミングベルト又はチェイン
を、前記回転ホイールに対し直径対称的に架設し、前記
Ｗタイミングベルト又はチェインの一端にモータと連結
する第１駆動輪と、モータとクラッチ機構又は正逆切替
装置を介して連結する第２駆動輪を装着したことを特徴
とするモータ搬送駆動装置である。
ドレール上へ、中央上部へインデックステーブルを固定
した回転ホイールを、前記ガイドレールに沿って摺動可
能に架設し、前記ガイドレールと平行し、かつ前記回転
ホイールと咬み合うＷタイミングベルト又はチェイン
を、前記回転ホイールに対し直径対称的に架設し、前記
Ｗタイミングベルト又はチェインの一端にモータと連結
する第１駆動輪と、モータとクラッチ機構又は正逆切替
装置を介して連結する第２駆動輪を装着したことを特徴
とするモータ搬送駆動装置である。
【０００７】次に方法の発明は、所定間隔を保って水平
方向に並列架設された１個のモータを原動機とした２本
のＷタイミングベルト又はチェインの間に、前記Ｗタイ
ミングベルト又はチェインと咬み合うように回転ホイー
ルを設置し、前記回転ホイールには昇降用の螺杆を螺合
させ、前記２本のＷタイミングベルト又はチェインの正
逆方向の移動又は停止させることにより、前記螺杆の下
端に設けたワークハンド機構の垂直方向、水平方向及び
その両方の位置を制御することを特徴としたモータ搬送
駆動制御方法であり、所定間隔を保って水平方向に並列
架設された１個のモータを原動機として連動させた２本
のＷタイミングベルト又はチェインの間に、前記Ｗタイ
ミングベルト又はチェインと咬み合うように回転ホイー
ルを設置し、前記回転ホイール上へインデックステーブ
ルを固定し、前記Ｗタイミングベルト又はチェインの正
逆方向の移動、停止又は一方のみの移動停止を特徴とし
たモータ搬送駆動制御方法である。
方向に並列架設された１個のモータを原動機とした２本
のＷタイミングベルト又はチェインの間に、前記Ｗタイ
ミングベルト又はチェインと咬み合うように回転ホイー
ルを設置し、前記回転ホイールには昇降用の螺杆を螺合
させ、前記２本のＷタイミングベルト又はチェインの正
逆方向の移動又は停止させることにより、前記螺杆の下
端に設けたワークハンド機構の垂直方向、水平方向及び
その両方の位置を制御することを特徴としたモータ搬送
駆動制御方法であり、所定間隔を保って水平方向に並列
架設された１個のモータを原動機として連動させた２本
のＷタイミングベルト又はチェインの間に、前記Ｗタイ
ミングベルト又はチェインと咬み合うように回転ホイー
ルを設置し、前記回転ホイール上へインデックステーブ
ルを固定し、前記Ｗタイミングベルト又はチェインの正
逆方向の移動、停止又は一方のみの移動停止を特徴とし
たモータ搬送駆動制御方法である。
【０００８】更に方法の発明は、電磁ブレーキ・エンコ
ーダを取付けたモータにより、２本の並列したＷタイミ
ングベルト又はチェインの何れか一方又は両方の移動停
止を制御し、これにより前記２本のＷタイミングベルト
又はチェインに夫々咬み合っている回転ホイールの位置
及び回転を制御することを特徴としたモータ搬送駆動制
御方法であり、回転ホイールと回転させるモータの回路
にインバータ部を設け、このインバータ部へコンバータ
部、平滑コンデンサ部の出力と、ベースドライバ制御回
路の出力を入力し、ベースドライバ制御回路にはマイク
ロコンピュータの出力を接続する。該マイクロコンピュ
ータの出力は、操作部インターフェース、外部入出力イ
ンターフェース、ユーザロム、マスターロム及びデータ
・アドレス・バス等からの出力を演算処理してトルクと
速度を自由に調整することを特徴としたモータ搬送駆動
制御方法である。
ーダを取付けたモータにより、２本の並列したＷタイミ
ングベルト又はチェインの何れか一方又は両方の移動停
止を制御し、これにより前記２本のＷタイミングベルト
又はチェインに夫々咬み合っている回転ホイールの位置
及び回転を制御することを特徴としたモータ搬送駆動制
御方法であり、回転ホイールと回転させるモータの回路
にインバータ部を設け、このインバータ部へコンバータ
部、平滑コンデンサ部の出力と、ベースドライバ制御回
路の出力を入力し、ベースドライバ制御回路にはマイク
ロコンピュータの出力を接続する。該マイクロコンピュ
ータの出力は、操作部インターフェース、外部入出力イ
ンターフェース、ユーザロム、マスターロム及びデータ
・アドレス・バス等からの出力を演算処理してトルクと
速度を自由に調整することを特徴としたモータ搬送駆動
制御方法である。
【０００９】この発明の制御ユニットは、整流回路と平
滑回路、チョッパー整流と平滑、スイッチング極性、マ
イクロコンピュータ及びキーボードで構成されており、
Ｉ／Ｏ機能・エンコーダパルスの読取りが可能で、パワ
ー制御により、三相誘導電動機のもつ特性を活用し、コ
ンピュータによる演算処理によりトルクと速度を自由に
制御コントロールができて、ポジション制御が可能とな
り、かつＰＣ機能を合わせ持つ制御を特徴としている。
滑回路、チョッパー整流と平滑、スイッチング極性、マ
イクロコンピュータ及びキーボードで構成されており、
Ｉ／Ｏ機能・エンコーダパルスの読取りが可能で、パワ
ー制御により、三相誘導電動機のもつ特性を活用し、コ
ンピュータによる演算処理によりトルクと速度を自由に
制御コントロールができて、ポジション制御が可能とな
り、かつＰＣ機能を合わせ持つ制御を特徴としている。
【００１０】
【実施例１】この発明の制御回路を図１について説明す
る。
る。
【００１１】三相交流電源１をコンバータ部２に接続
し、その平滑コンデンサ部３の出力をインバータ部４の
入力とし、インバータ部４の出力をモータＭに接続す
る。前記インバータ部４の入力側には、回生制御部５を
接続し、これに回生抵抗６を接続する。
し、その平滑コンデンサ部３の出力をインバータ部４の
入力とし、インバータ部４の出力をモータＭに接続す
る。前記インバータ部４の入力側には、回生制御部５を
接続し、これに回生抵抗６を接続する。
【００１２】前記平滑コンデンサ部３の出力を電流電圧
保護回路７に接続する。
保護回路７に接続する。
【００１３】また制御電源回路９は、前記三相交流電源
１から分岐し、ノイズフィルタ８及びトランスＴの出力
を接続し、制御電源回路９の出力は、ベースドライバ制
御回路１０と、マイクロコンピュータ１１に入力する。
１から分岐し、ノイズフィルタ８及びトランスＴの出力
を接続し、制御電源回路９の出力は、ベースドライバ制
御回路１０と、マイクロコンピュータ１１に入力する。
【００１４】前記マイクロコンピュータ１１には、ユー
ザロム１２とマスターロム１３の出力、外部入出力イン
ターフェイス１４の出力、内部ロム１５の出力、データ
・アドレス・バス１６の出力及び操作部インターフェイ
ス１７の出力を夫々接続している。前記外部入出力イン
ターフェイス１４には、エンコーダ１８、入力増設ボー
ド１９、入力２０及びシリアル伝送２１を接続すると共
に、出力２２も接続してある。前記操作部インターフェ
イス１７にはキーボード２３の出力と、７ＳＥＧ表示２
４が接続してあり、前記データ・アドレス・バス１６、
外部メモリー２５と、Ｐ−ロムライター２６が接続して
ある。
ザロム１２とマスターロム１３の出力、外部入出力イン
ターフェイス１４の出力、内部ロム１５の出力、データ
・アドレス・バス１６の出力及び操作部インターフェイ
ス１７の出力を夫々接続している。前記外部入出力イン
ターフェイス１４には、エンコーダ１８、入力増設ボー
ド１９、入力２０及びシリアル伝送２１を接続すると共
に、出力２２も接続してある。前記操作部インターフェ
イス１７にはキーボード２３の出力と、７ＳＥＧ表示２
４が接続してあり、前記データ・アドレス・バス１６、
外部メモリー２５と、Ｐ−ロムライター２６が接続して
ある。
【００１５】前記において、電源を接続すると共に、マ
イクロコンピュータ１４へ自動及び手動で入力すれば、
直ちに演算して、ベースドライバー制御回路１０に入力
し、該ベースドライバー制御回路１０の出力はインバー
タ部４へ入力するので、前記ベースドライバー制御回路
１０の出力に応じインバータ部４が作用してモータＭを
制御し、回転ホイール２７を定位置正逆回転、移動回路
など任意に制御する。
イクロコンピュータ１４へ自動及び手動で入力すれば、
直ちに演算して、ベースドライバー制御回路１０に入力
し、該ベースドライバー制御回路１０の出力はインバー
タ部４へ入力するので、前記ベースドライバー制御回路
１０の出力に応じインバータ部４が作用してモータＭを
制御し、回転ホイール２７を定位置正逆回転、移動回路
など任意に制御する。
【００１６】
【実施例２】図２、３、４、５、６、７、８について実
施装置を説明する。
施装置を説明する。
【００１７】所定間隔の支持柱２８、２８の上部へ、取
付ベース２９、２９を固定し、取付ベース２９、２９の
中央部上へガイドレール３０、３０を並列架設し、ガイ
ドレール３０、３０の間へ回転ホイール２７のボス３１
を摺動可能に架設すると共に、回転ホイール２７の中央
部雌螺子３２へ螺杆３３を螺合し、螺杆３３の下端へワ
ークハンド機構３４を取付ける。前記取付ベース２９、
２９の夫々の両端部に回転軸３５ａ、３５ｂ、３５ｃ、
３５ｄを縦に架設し、各回転軸３５（全部の時は３５と
いう）に夫々スプロケットホイール３６ａ、３６ｂ、３
６ｃ、３６ｄを固定し、回転軸３５ａにはモータ３７の
軸４１を連結し、回転軸３５ｄは、取付ベース２９を貫
通してその下端にスプロケットホイール３８を固定し、
中間軸３９を取付ベース２９の中央部へ架設し、中間軸
３９に固定したスプロケットホイール４０とモータ３７
の軸４１のスプロケットホイール４２とにタイミングベ
ルト４３を装着する。
付ベース２９、２９を固定し、取付ベース２９、２９の
中央部上へガイドレール３０、３０を並列架設し、ガイ
ドレール３０、３０の間へ回転ホイール２７のボス３１
を摺動可能に架設すると共に、回転ホイール２７の中央
部雌螺子３２へ螺杆３３を螺合し、螺杆３３の下端へワ
ークハンド機構３４を取付ける。前記取付ベース２９、
２９の夫々の両端部に回転軸３５ａ、３５ｂ、３５ｃ、
３５ｄを縦に架設し、各回転軸３５（全部の時は３５と
いう）に夫々スプロケットホイール３６ａ、３６ｂ、３
６ｃ、３６ｄを固定し、回転軸３５ａにはモータ３７の
軸４１を連結し、回転軸３５ｄは、取付ベース２９を貫
通してその下端にスプロケットホイール３８を固定し、
中間軸３９を取付ベース２９の中央部へ架設し、中間軸
３９に固定したスプロケットホイール４０とモータ３７
の軸４１のスプロケットホイール４２とにタイミングベ
ルト４３を装着する。
【００１８】前記スプロケットホイール３８と、クラッ
チボックス４４の出力軸３９に固定したスプロケットホ
イール４５との間にタイミングベルト４６を装着する。
前記中間軸３９は前記クラッチボックス４４の入力軸を
兼用している。
チボックス４４の出力軸３９に固定したスプロケットホ
イール４５との間にタイミングベルト４６を装着する。
前記中間軸３９は前記クラッチボックス４４の入力軸を
兼用している。
【００１９】前記スプロケットホイール３６ａ、３６ｂ
と、３６ｃ、３６ｄにはタイミングベルト４７ａ、４７
ｂが装着されている。
と、３６ｃ、３６ｄにはタイミングベルト４７ａ、４７
ｂが装着されている。
【００２０】前記実施例において、図６中タイミングベ
ルト４７ａ、４７ｂを矢示４８、４９の方向へ移動させ
れば回転ホイールは矢示５０の方向へ回転して、螺杆３
３を矢示５１の方向へ上昇させ、矢示５２、５３の方向
へ回転すれば、回転ホイールは矢示５４の方向へ回転し
螺杆３３を矢示５５の方向へ下降させる。
ルト４７ａ、４７ｂを矢示４８、４９の方向へ移動させ
れば回転ホイールは矢示５０の方向へ回転して、螺杆３
３を矢示５１の方向へ上昇させ、矢示５２、５３の方向
へ回転すれば、回転ホイールは矢示５４の方向へ回転し
螺杆３３を矢示５５の方向へ下降させる。
【００２１】また図７において、螺杆３３を止ねじ３３
ａでロックし、タイミングベルト４７ａ、４７ｂを矢示
５６、５７又は５８、５９のように回転すれば、回転ホ
イール２７は矢示６０、６１の方向へ回転し、インデッ
クス制御をすることができる。
ａでロックし、タイミングベルト４７ａ、４７ｂを矢示
５６、５７又は５８、５９のように回転すれば、回転ホ
イール２７は矢示６０、６１の方向へ回転し、インデッ
クス制御をすることができる。
【００２２】また図８の（ａ）のようにタイミングベル
ト４７ａ、４７ｂを矢示６２又は６３の方向へ移動させ
ると、回転ホイール２７は矢示６４の方向へ移動し、図
８の（ｂ）のようにタイミングベルト４７ａ、４７ｂを
矢示６５又は６６のように移動させると、回転ホイール
２７は矢示６７の方向へ移動する。
ト４７ａ、４７ｂを矢示６２又は６３の方向へ移動させ
ると、回転ホイール２７は矢示６４の方向へ移動し、図
８の（ｂ）のようにタイミングベルト４７ａ、４７ｂを
矢示６５又は６６のように移動させると、回転ホイール
２７は矢示６７の方向へ移動する。
【００２３】
【実施例３】実施例２の螺杆３３に代えて、回転ホイー
ル２７上へインデックステーブル６８を固定したもので
ある。
ル２７上へインデックステーブル６８を固定したもので
ある。
【００２４】この実施例においても図１２（ａ）のよう
に、タイミングベルト４７ａ、４７ｂを矢示６９、７０
のように移動させれば、回転ホイール２７が矢示７１の
方向へ回転し、図１２（ｂ）のようにタイミングベルト
４７ａ、４７ｂを矢示７２、７３の方向へ移動すれ回転
ホイール２７は矢示７４の方向へ回転する。
に、タイミングベルト４７ａ、４７ｂを矢示６９、７０
のように移動させれば、回転ホイール２７が矢示７１の
方向へ回転し、図１２（ｂ）のようにタイミングベルト
４７ａ、４７ｂを矢示７２、７３の方向へ移動すれ回転
ホイール２７は矢示７４の方向へ回転する。
【００２５】また図１３（ａ）のように、タイミングベ
ルト４７ａ又は４７ｂを、矢示７５又は７６の方向へ移
動させれば、回転ホイール２７は矢示７７の方向へ移動
する。上記に反し、回転ホイール２７を矢示７８又は７
９の方向へ移動させれば、回転ホイール２７は回転しつ
つ矢示８０の方向へ移動する。
ルト４７ａ又は４７ｂを、矢示７５又は７６の方向へ移
動させれば、回転ホイール２７は矢示７７の方向へ移動
する。上記に反し、回転ホイール２７を矢示７８又は７
９の方向へ移動させれば、回転ホイール２７は回転しつ
つ矢示８０の方向へ移動する。
【００２６】
【発明の効果】この発明は、２本のタイミングベルト又
はチェーンの相互移動又は一方を停止し、他方を移動さ
せることによって、螺杆を昇降し、回転ホイールを任意
に水平移動させることができる効果がある。
はチェーンの相互移動又は一方を停止し、他方を移動さ
せることによって、螺杆を昇降し、回転ホイールを任意
に水平移動させることができる効果がある。
【００２７】前記発明によれば、簡単な構成によりワー
クをタイミング移動させる（昇降及び左右へ移動）こと
ができると共に、正確な動作を、小設備で達成し得る効
果がある。
クをタイミング移動させる（昇降及び左右へ移動）こと
ができると共に、正確な動作を、小設備で達成し得る効
果がある。
【図１】この発明の実施例の制御回路図。
【図２】同じくこの発明の装置の一部を省畧した平面
図。
図。
【図３】同じく一部斜視図。
【図４】同じく一部正面図。
【図５】同じく一部側面図。
【図６】同じく回転ホイールとタイミングベルトの関係
を示す図（Ｚ軸制御）。
を示す図（Ｚ軸制御）。
【図７】同じく回転ホイールとタイミングベルトの関係
を示す図（Ｒ軸制御）。
を示す図（Ｒ軸制御）。
【図８】（ａ）同じく回転ホイールの右方への移動を示
す図。 （ｂ）同じく回転ホイールの左方への移動を示す図。
す図。 （ｂ）同じく回転ホイールの左方への移動を示す図。
【図９】他の実施例の一部を省畧した平面図。
【図１０】同じく一部を省畧した正面図。
【図１１】同じく側面図。
【図１２】（ａ） 同じく正転のＲ軸制御の図。 （ｂ） 同じく逆転のＲ軸制御の図。
【図１３】（ａ） 同じく回転ホイールの右方への移動
を示す図。 （ｂ） 同じく回転ホイールの左方への移動を示す図。
を示す図。 （ｂ） 同じく回転ホイールの左方への移動を示す図。
１ 三相交流電源 ２ コンバータ部 ３ 平滑コンデンサ部 ４ インバータ部 Ｍ モータ ５ 回生制御部 ６ 回生抵抗 ７ 電源電圧保護回路 ８ ノイズフィルタ ９ 制御電源回路 Ｔ トランス １０ ベースドライバ制御回路 １１ マイクロコンピュータ １２ ユーザロム １３ マスターロム １４ 外部入出力インターフェイス １５ 内部ロム １６ データ・アドレス・バス １７ 操作部インターフェイス １８ エンコーダ １９ 入力増設ボード ２０ 入力 ２１ シリアル伝送 ２２ 出力 ２３ キーボード ２４ ７ＳＥＧ表示 ２５ 外部メモリー ２６ Ｐ−ロムライター ２７ 回転ホイール ２８ 支持柱 ２９ 取付ベース ３０ ガイドレール ３１ ボス ３２ 雌螺子 ３３ 螺杆 ３４ ワークハンド機構 ３５ａ、３５ｂ、３５ｃ、３５ｄ 回転軸 ３６、３８、４０、４２、４５ スプロケットホイール ３７ モータ ３９ 中間軸 ４１ 軸 ４３、４６、４７ａ、４７ｂ タイミングベルト ４４ クラッチボックス
Claims (7)
- 【請求項１】 水平方向に横架したガイドレール上へ中
央部に搬送用の螺杆を昇降可能に螺合した回転ホイール
を、前記ガイドレールに沿って摺動可能に架設し、前記
ガイドレールと平行し、かつ前記回転ホイールと咬み合
うＷタイミングベルト又はチェインを、前記回転ホイー
ルに対し直径対称的に架設し、前記Ｗタイミングベルト
又はチェインの一端にモータと連結する第１駆動輪と、
モータとクラッチ機構又は正逆切替装置を介して連結す
る第２駆動輪を装着したことを特徴とするモータ搬送駆
動装置。 - 【請求項２】 搬送用の螺杆は、下端にワークハンド機
構をセットしたことを特徴とする請求項１記載のモータ
搬送駆動装置。 - 【請求項３】 水平方向に横架したガイドレール上へ、
中央上部へインデックステーブルを固定した回転ホイー
ルを、前記ガイドレールに沿って摺動可能に架設し、前
記ガイドレールと平行し、かつ前記回転ホイールと咬み
合うＷタイミングベルト又はチェインを、前記回転ホイ
ールに対し直径対称的に架設し、前記Ｗタイミングベル
ト又はチェインの一端にモータと連結する第１駆動輪
と、モータとクラッチ機構又は正逆切替装置を介して連
結する第２駆動輪を装着したことを特徴とするモータ搬
送駆動装置。 - 【請求項４】 所定間隔を保って水平方向に並列架設さ
れた１個のモータを原動機とした２本のＷタイミングベ
ルト又はチェインの間に、前記Ｗタイミングベルト又は
チェインと咬み合うように回転ホイールを設置し、前記
回転ホイールには昇降用の螺杆を螺合させ、前記２本の
Ｗタイミングベルト又はチェインの正逆方向の移動又は
停止させることにより、前記螺杆の下端に設けたワーク
ハンド機構の垂直方向、水平方向及びその両方の位置を
制御することを特徴としたモータ搬送駆動制御方法。 - 【請求項５】 所定間隔を保って水平方向に並列架設さ
れた１個のモータを原動機として連動させた２本のＷタ
イミングベルト又はチェインの間に、前記Ｗタイミング
ベルト又はチェインと咬み合うように回転ホイールを設
置し、前記回転ホイール上へインデックステーブルを固
定し、前記Ｗタイミングベルト又はチェインの正逆方向
の移動、停止又は一方のみの移動停止を特徴としたモー
タ搬送駆動制御方法。 - 【請求項６】 電磁ブレーキ・エンコーダを取付けたモ
ータにより、２本の並列したＷタイミングベルト又はチ
ェインの何れか一方又は両方の移動停止を制御し、これ
により前記２本のＷタイミングベルト又はチェインに夫
々咬み合っている回転ホイールの位置及び回転を制御す
ることを特徴としたモータ搬送駆動制御方法。 - 【請求項７】 回転ホイールと回転させるモータの回路
にインバータ部を設け、このインバータ部へコンバータ
部、平滑コンデンサ部の出力と、ベースドライバ制御回
路の出力を入力し、ベースドライバ制御回路にはマイク
ロコンピュータの出力を接続し、該マイクロコンピュー
タの出力は、操作部インターフェース、外部入出力イン
ターフェース、ユーザロム、マスターロム及びデータ・
アドレス・バス等からの出力を演算処理してトルクと速
度を自由に調整することを特徴としたモータ搬送駆動制
御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09563495A JP3198400B2 (ja) | 1995-04-20 | 1995-04-20 | モータによる搬送駆動装置及び制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09563495A JP3198400B2 (ja) | 1995-04-20 | 1995-04-20 | モータによる搬送駆動装置及び制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08290379A true JPH08290379A (ja) | 1996-11-05 |
| JP3198400B2 JP3198400B2 (ja) | 2001-08-13 |
Family
ID=14142956
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09563495A Expired - Fee Related JP3198400B2 (ja) | 1995-04-20 | 1995-04-20 | モータによる搬送駆動装置及び制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3198400B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000301478A (ja) * | 1999-04-20 | 2000-10-31 | Nec Corp | ２軸駆動装置 |
| JP2008062334A (ja) * | 2006-09-07 | 2008-03-21 | Nsk Ltd | 三軸駆動装置 |
| JP2014198369A (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-23 | 本田技研工業株式会社 | 搬送装置 |
| WO2015130243A1 (en) * | 2014-02-26 | 2015-09-03 | Yörükoğlu Sancar | Cartesian positioning system |
| EP3750674A3 (de) * | 2019-05-20 | 2021-02-24 | Gerhard Schubert GmbH | Roboterarm sowie verfahren zu seiner steuerung |
-
1995
- 1995-04-20 JP JP09563495A patent/JP3198400B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000301478A (ja) * | 1999-04-20 | 2000-10-31 | Nec Corp | ２軸駆動装置 |
| JP2008062334A (ja) * | 2006-09-07 | 2008-03-21 | Nsk Ltd | 三軸駆動装置 |
| JP2014198369A (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-23 | 本田技研工業株式会社 | 搬送装置 |
| WO2015130243A1 (en) * | 2014-02-26 | 2015-09-03 | Yörükoğlu Sancar | Cartesian positioning system |
| EP3750674A3 (de) * | 2019-05-20 | 2021-02-24 | Gerhard Schubert GmbH | Roboterarm sowie verfahren zu seiner steuerung |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3198400B2 (ja) | 2001-08-13 |
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