JPH08281575A - Automatic boxing method of work and device thereof - Google Patents

Automatic boxing method of work and device thereof

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Publication number
JPH08281575A
JPH08281575A JP8937295A JP8937295A JPH08281575A JP H08281575 A JPH08281575 A JP H08281575A JP 8937295 A JP8937295 A JP 8937295A JP 8937295 A JP8937295 A JP 8937295A JP H08281575 A JPH08281575 A JP H08281575A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
work
fork
arm
box
teeth
Prior art date
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Pending
Application number
JP8937295A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Atsushi Takee
Yuzo Yamada
雄三 山田
篤 武江
Original Assignee
Sanritsu Kiki Kogyo Kk
Shimadaya Honten:Kk
三立機器工業株式会社
株式会社島田屋本店
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sanritsu Kiki Kogyo Kk, Shimadaya Honten:Kk, 三立機器工業株式会社, 株式会社島田屋本店 filed Critical Sanritsu Kiki Kogyo Kk
Priority to JP8937295A priority Critical patent/JPH08281575A/en
Publication of JPH08281575A publication Critical patent/JPH08281575A/en
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

PURPOSE: To box many works at the same time by transferring a fork so as to displace it into a box, after inserting the tooth of the fork of a transfer device between the conveyor rollers of a supporting conveyor so as to scoop the works, and rotating the tooth of the fork obliquely downward so as to send the works into the box. CONSTITUTION: When a fixed quantity of work line 11 is transferred on a conveyor 7 and stopped on a fixed position, a fork 17 is turningly moved in the arrow mark A1 direction by a second actuator 18 for rotationally moving the fork, and the tooth 17 is inserted between conveyor rollers 6 so as to scoop the work line 11. The tooth 17 is moved circular-arc-likely toward the carry-out line 4 of boxes while holding the work line 11 in the condition of keeping the horizontal posture. Next when a first arm 12 is rotated so as to reach the boxing position, a second arm 16 is moved downward and the fork 17 reaches above an empty box 2. Hereafter, the tooth 17 of the fork 17 is turningly moved obliquely downward and inclined, and hence the work line 11 is slidingly sent into the box 2.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ワーク、より詳細に
は、例えば、うどん、蕎麦等のゆで麺又は生麺、こんに
ゃく、冷凍麺、乾麺等の食料品、機械部品、おもちゃ、
その他の物品の包装品又は未包装品を、段ボール、コン
テナ等の箱に自動箱詰めする方法とそのために用いる箱
詰装置に関する。
TECHNICAL FIELD The present invention relates to a work, more specifically, for example, boiled noodles or raw noodles such as udon and buckwheat, konjac, frozen noodles, dry noodles and other foodstuffs, machine parts, toys,
The present invention relates to a method of automatically packing a packaged or unpackaged product of other articles in a box such as a cardboard box or a container, and a boxing device used therefor.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、この様なワークの箱詰め方法とし
ては、すべてを人手によって行う方法の外には、本出願
人によって出願された平成4年特許願第87927号及
び平成5年特許願第80083号に記載されたような、
ワーク上面を真空パッド等によって吸着して、それを空
箱に移送して真空を解除するワークの自動箱詰方法が知
られている。
2. Description of the Related Art Conventionally, as a method of packing such a work, in addition to a method of manually performing all of the work, 1992 patent application No. 87927 and 1993 patent application No. As described in No. 80083,
There is known a method of automatically packing a work in which the work surface is adsorbed by a vacuum pad or the like, transferred to an empty box and the vacuum is released.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記の
ような吸着による自動箱詰方法では、包装品の場合、真
空パッド等の吸着手段を用いるためにワークの上面にパ
ッドの跡が残ってしまうか、又は、皺が発生してしま
い、包装品の包装品質を損なうなどの問題があった。ま
た、中味が重い包装品の場合に、薄い包装袋を用いると
吸着したときに袋が破損する恐れもある。更に、こんに
ゃく、冷凍麺、乾麺等の未包装品の場合には、空気洩れ
があってもともと吸着がしずらい上に、吸引力を強くす
ると、物品自体を破損してしまう恐れもある。次いで、
このような吸着による自動箱詰方法では、そのワークを
一つずつ箱詰めすることはできるが、一度に多数のワー
クを箱詰めしたり、個々のワークを部分重ねして整列さ
せ、ワーク列同士を部分重ねした状態では、吸引力を発
生させることが困難で箱詰めをすることはできない。
However, in the case of the automatic boxing method by suction as described above, in the case of a packaged product, since the suction means such as a vacuum pad is used, does the mark of the pad remain on the upper surface of the work? Or, there is a problem that wrinkles occur and the packaging quality of the packaged product is impaired. Further, in the case of a packaged product having a heavy content, if a thin packaging bag is used, the bag may be damaged when adsorbed. Further, in the case of unpacked products such as konjac, frozen noodles and dry noodles, even if there is air leakage, it is difficult to adsorb, and if the suction force is increased, the product itself may be damaged. Then
In such an automatic packing method by suction, the works can be packed one by one, but many works can be packed at a time, or individual works can be partially overlapped and aligned, and work rows can be partly aligned. In the stacked state, it is difficult to generate the suction force, and the boxes cannot be packed.
【0004】本発明は、従来技術のこのような問題点に
鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、
包装品質上も特に問題なく、一度に多数のワークを箱詰
めし、更に、個々のワークを部分重ねして整列させ、ワ
ーク列同士を部分重ねした状態で箱詰めを行うことがで
きるワークの自動箱詰方法とそのために用いられる箱詰
装置を提供するものである。
The present invention has been made in view of the above problems of the prior art, and its object is to:
There is no particular problem in terms of packaging quality, and a large number of workpieces can be boxed at one time, and the individual workpieces can be partially overlapped and aligned, and can be boxed with the rows of workpieces partially overlapped. A method and a packaging device used therefor.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明のワークの自動箱詰め方法の一つは、請求
項1に記載したとおり、ワークの搬入ラインと箱の搬出
ラインを平行に設けると共に、該箱の搬出ラインの側方
にフォークを有する移送装置を設け、該ワークの搬入ラ
インにワークを搬入し、該ワークを櫛歯形に配列したロ
ーラーを有する支持コンベア上に移送して、所定の位置
で停止させ、更に、該箱の搬送ラインに箱を搬送して所
定の位置に停止させ、次いで、該移送装置のフォークの
歯を該支持コンベアのコンベアローラーの間に挿入して
ワークを掬い上げた後に、該フォークを移動させて箱内
に変位させ、フォークの歯を斜め下向きに回転させて該
ワークを該箱内に移送することから成る。別のワークの
自動箱詰め方法は、請求項2に記載したとおり、請求項
1において、フォークでワークを掬い上げた後に、フォ
ークを円弧状に移動させることから成る。更に、別のワ
ークの自動箱詰め方法は、請求項3に記載したとおり、
請求項1又は2において、一対の移送装置を左右対称に
して、箱の搬出ラインの両側に対向して設け、それを交
互に作動させることから成る。
In order to achieve the above object, one of the methods for automatically packing a work according to the present invention is, as described in claim 1, that a work loading line and a box unloading line are parallel to each other. And a transfer device having a fork beside the carry-out line of the box, the work is carried into the work-carry-in line, and the work is transferred onto a support conveyor having rollers arranged in a comb shape. , Stop at a predetermined position, further convey the box to the conveyance line of the box and stop at a predetermined position, then insert the teeth of the fork of the transfer device between the conveyor rollers of the support conveyor. After scooping the work, the fork is moved and displaced into the box, and the teeth of the fork are rotated obliquely downward to transfer the work into the box. As described in claim 2, another method of automatically packing the work comprises, in claim 1, scooping the work with the fork and then moving the fork in an arc shape. Further, another method for automatically packaging the work is as described in claim 3,
The pair of transfer devices according to claim 1 or 2, wherein the pair of transfer devices are symmetrically provided so as to face each other on both sides of the carry-out line of the box, and they are operated alternately.
【0006】他のワークの自動箱詰め方法は、請求項4
に記載したとおり、請求項1乃至3のいずれかにおい
て、フォークの斜め下向きの歯からワークが滑落を始め
て、ワークの一部が着底した時、該フォークの歯の回転
を一旦停止して、その後に、該フォークの歯を水平方向
に回転させて該ワークを箱の一方の側壁に向かって押し
て、該箱の一方の側壁に該ワークの側部が当接するよう
にすることから成る。
[0006] Another method for automatically packing a work is claim 4.
As described in claim 1, in any one of claims 1 to 3, when the work starts to slide from the obliquely downward teeth of the fork and a part of the work bottoms, the rotation of the fork teeth is temporarily stopped, Then, the teeth of the fork are rotated horizontally to push the workpiece against one side wall of the box so that the side of the workpiece abuts one side wall of the box.
【0007】又、それとは別のワークの自動箱詰め方法
は、請求項5に記載したとおり、請求項1乃至3のいず
れかにおいて、フォークの斜め下向きの歯からワークが
滑落を始めて、ワークの一部が着底した時、該フォーク
の歯の回転を一旦停止して、その後に、該フォークの歯
を垂直方向に回動させながら又はそのまま、該フォーク
を上動させて該ワークを箱の一方の側壁に向かって押し
て該箱の一方の側壁に該ワークの側部が当接するように
することから成る。次いで、別のワークの自動箱詰め方
法は、請求項6に記載したとおり、請求項1乃至5のい
ずれかにおいて、各ワークを部分重ねした状態で搬入す
ることから成る。
Further, as another method for automatically packing a work, a method for packing a work according to any one of claims 1 to 3, wherein the work starts sliding down from the obliquely downward teeth of the fork, and the work is removed. When the part bottoms, the rotation of the teeth of the fork is temporarily stopped, and then the forks are moved upward while the teeth of the fork are vertically rotated or as they are to move the workpiece to one of the boxes. Of the work so that one side of the box abuts the side of the workpiece. Next, another method for automatically packing the works comprises, as described in claim 6, loading the works in the partially overlapped state according to any one of claims 1 to 5.
【0008】本発明のワークの箱詰装置は、請求項7に
記載したとおり、回動軸を出力軸とする第1のアクチュ
エータと、該回動軸に一端部を固定されて第1のアクチ
ュエータによって回動される第1のアームと、該第1の
アームの先端部に自転自在に取り付けられた軸と、該軸
の先端に垂設された第2のアームと、該第2のアームの
自由端に一端部を取り付けられて、該一端部を回動中心
として回動自在に設けられた、多数の平行の歯を持ち、
所定数量のワークをその歯で掬い取って保持するための
フォークと、該フォークの歯が通過できる間隔をあけて
櫛形に配置された多数のコンベアローラーを有する支持
コンベアと、該第2のアームに固着された第2のアクチ
ュエータであって、該第2のアクチュエータにより駆動
される駆動手段を用いて予め設定したプログラムに基づ
いて該フォークに回動動作を与えるものとから成る。
According to a seventh aspect of the present invention, there is provided a work packing apparatus, wherein a first actuator having a rotary shaft as an output shaft and a first actuator having one end fixed to the rotary shaft. Of the first arm, a shaft rotatably attached to the tip end portion of the first arm, a second arm vertically provided at the tip end of the shaft, and a second arm One end is attached to the free end, and it has a large number of parallel teeth rotatably provided about the one end as a center of rotation,
A fork for scooping and holding a predetermined number of workpieces with its teeth, a support conveyor having a number of conveyor rollers arranged in a comb shape with an interval so that the teeth of the fork can pass, and the second arm The second actuator is fixedly attached, and the second actuator is driven by the second actuator so as to rotate the fork based on a preset program.
【0009】また、別の箱詰装置は、請求項8に記載し
たとおり、請求項7において、第1のアームの先端の前
記軸に旋回駆動装置を取り付けた第3のアームを垂設
し、更に、該第3のアームの先端に、該旋回駆動装置に
より旋回され旋回アームを取り付け、該旋回アームの他
端部に前記第2のアームを垂設することからなる。
As another aspect of the present invention, as described in claim 8, in another aspect of the invention, in claim 7, a third arm having a swivel driving device attached to the shaft at the tip of the first arm is vertically installed. Further, a swivel arm is swiveled by the swivel driving device at the tip of the third arm, and the swivel arm is attached to the other end of the swivel arm.
【0010】更に別の箱詰装置は、請求項9に記載した
とおり、請求項7において、第3のアームを第1のアー
ムの先端の前記軸に垂設し、更に、該第3のアームの先
端に変位機構を設け、該変位機構によって第2のアーム
を垂設した該変位機構の変位部を変位させることからな
る。
According to a ninth aspect of the present invention, there is provided another boxing device according to the seventh aspect, in which the third arm is hung on the shaft at the tip of the first arm, and further the third arm is provided. A displacement mechanism is provided at the tip of the displacement mechanism, and the displacement mechanism displaces the second arm vertically.
【0011】また別の箱詰装置は、請求項10に記載し
たとおり、請求項7において、箱へワークを送入する方
向に応じて、第2のアクチュエータで向きを変更するフ
ォークと、送り機構で位置を変更する第1のアクチュエ
ータとを設けたことを特徴とする。
According to a tenth aspect of the present invention, there is provided another box packing device according to the seventh aspect, wherein the fork is changed in direction by the second actuator in accordance with the direction of feeding the work into the box, and the feeding mechanism. And a first actuator for changing the position thereof are provided.
【0012】[0012]
【作用】前記請求項1に記載のワークの自動箱詰め方法
においては、支持コンベア上に移送されたワークを、吸
引手段を用いずに、フォークを用いて一度に多数掬い取
って、箱に移送して箱詰めすることができる。又、前記
請求項2に記載のワークの自動箱詰め方法においては、
フォークが円弧状に移動するので、加速度の変化が少な
くフォークに掬い取られたワークが移送中にフォークの
歯から外に飛び出すことがない。更に、前記請求項3に
記載のワークの自動箱詰め方法においては、移送装置を
交互に作動するので、更に、高速な箱詰めが達成され
る。更に、前記請求項4又は5に記載のワークの自動箱
詰め方法においては、ワークを箱の側面に確実に寄せて
整列させることができる。前記請求項6に記載のワーク
の自動箱詰め方法においては、個々のワークを部分重ね
したワーク列を、更に、部分重ねして積むためワーク相
互間に隙間のない箱詰めができ、箱を運搬する時にワー
クのずれが生じない。
In the automatic box packing method for works according to the first aspect, the works transferred onto the support conveyor are scooped up at once using a fork without using suction means and transferred to the box. Can be packed in a box. Further, in the method for automatically packing the work according to claim 2,
Since the fork moves in an arc shape, the change in acceleration is small and the work piece scooped by the fork does not jump out from the teeth of the fork during transfer. Further, in the method for automatically packing the work according to the third aspect, since the transfer devices are alternately operated, the packing at a higher speed can be achieved. Further, in the automatic box packing method for the works according to the fourth or fifth aspect, the works can be reliably brought close to the side surface of the box and aligned. In the automatic box packing method for works according to claim 6, the work rows in which the individual works are partially overlapped are further stacked and stacked, so that the packing can be performed without gaps between the works, and when the boxes are transported. Work piece does not shift.
【0013】前記請求項7に記載のワークの自動箱詰め
を行うための箱詰装置においては、所定数量のワークを
櫛形に配列したコンベアローラーを有する支持コンベア
上に移送し、所定の位置で停止させ、更に、該箱の搬出
ラインにダンボール箱等の空箱を搬送して所定の位置で
停止させる。該箱詰装置は、第1のアームの初期位置
で、該第2のアクチュエータによって予め設定したプロ
グラムに基づいて駆動手段を駆動してフォークの歯を該
櫛形に配列したコンベアローラーの間に挿入して該所定
数量のワークを掬い上げる。更に、該第1のアクチュエ
ータによって第1のアームが回転されて、ワークの姿勢
を保持したままで、該第1のアームの先端部に回動自在
に取り付けられた軸の先端に垂設された第2のアームを
上動して箱の搬送ラインに向かって移動させ、その後、
該第1のアームが、更に、回転して該第2のアームを下
動してフォークを箱詰め位置に到着させる。その時に、
該第2のアクチュエータによって予め設定したプログラ
ムに基づいて駆動手段を駆動してフォークの歯を斜め下
向きに回転させてワークを該箱内に送入する。
In the boxing device for automatic box packing of works according to claim 7, a predetermined number of works are transferred onto a support conveyor having conveyor rollers arranged in a comb shape and stopped at a predetermined position. Further, an empty box such as a cardboard box is conveyed to the carry-out line of the box and stopped at a predetermined position. The packing device drives the driving means based on a program preset by the second actuator to insert the teeth of the fork between the conveyor rollers arranged in the comb shape at the initial position of the first arm. And pick up the predetermined amount of work. Furthermore, the first arm is rotated by the first actuator, and is vertically installed at the tip of a shaft rotatably attached to the tip of the first arm while maintaining the posture of the work. Move the second arm up and move it towards the box transport line, then
The first arm further rotates to move the second arm down to bring the fork to the boxed position. At that moment,
The drive means is driven by the second actuator based on a preset program to rotate the teeth of the fork obliquely downward to feed the work into the box.
【0014】請求項8に記載のワークの箱詰装置におい
ては、所定数量のワークを前記支持コンベア上に移送
し、所定の位置で停止させ、更に、前記箱の搬出ライン
に空箱を搬送して所定の位置で停止させる。第3のアー
ムに取り付けられた旋回アームが、該旋回アームの他端
部に垂設された第2のアームを、第1のアームの初期位
置において、前記支持コンベアの一側の所定の位置に配
置するようにこの箱詰装置は調整されている。その所定
の位置で、前記第2のアクチュエータによって予め設定
したプログラムに基づいて、駆動手段を駆動してフォー
クを回動させ、その歯を該櫛形に配列したコンベアロー
ラーの間に挿入して所定数量のワークを掬い上げる。
In the work box packing apparatus according to the eighth aspect, a predetermined number of works are transferred onto the support conveyor, stopped at a predetermined position, and an empty box is conveyed to the carry-out line of the box. Stop it in place. A swivel arm attached to a third arm displaces a second arm suspended from the other end of the swivel arm at a predetermined position on one side of the support conveyor at the initial position of the first arm. The packaging system is adjusted for placement. At a predetermined position, based on a program preset by the second actuator, the driving means is driven to rotate the fork, and the teeth thereof are inserted between the conveyor rollers arranged in the comb shape to obtain a predetermined quantity. Pick up the work of.
【0015】更に、前記第1のアクチュエータによっ
て、第1のアームが回転されてワークの姿勢を保持した
ままで、前記フォークを上動して箱の搬送ラインに向か
って移動させ、その後、前記第1のアームが更に回転し
て前記フォークを下動させフォークを箱詰位置に到着さ
せる。そのときに、前記第2のアクチュエータによっ
て、予め設定したプログラムに基づいて、駆動手段を駆
動してフォークの歯を斜め下向きに回転させてワークを
該箱内に送入する。
Further, by the first actuator, the first arm is rotated and the posture of the work is maintained, and the fork is moved upward to move toward the transport line of the box. The arm of No. 1 further rotates to move the fork downward so that the fork reaches the packing position. At that time, the second actuator drives the driving means based on a preset program to rotate the teeth of the fork obliquely downward to feed the work into the box.
【0016】次いで、前記第1のアクチュエータによっ
て、第1のアームが前記とは逆の回転をして、前記フォ
ークを上動して支持コンベアに向かって移動させる。こ
の移動中に、前記第3のアームに取り付けられた旋回駆
動装置により旋回アームを該第3のアームの軸線回りに
180度旋回する。それによって、第1のアームが前記
初期位置に復帰すると、前記旋回アームの他端部に垂設
された第2のアームが、支持コンベアの他側の所定の位
置に配置される。その所定の位置で、前記第2のアクチ
ュエータによって予め設定したプログラムに基づいて、
駆動手段を駆動してフォークを支持コンベアに向かって
回動させ、その歯を該櫛形に配列したコンベアローラー
の間に前記挿入方向とは反対の方向から挿入して新たな
所定数量のワークを掬い上げて、更なるワークの移送を
行い、箱詰位置においてワークを箱内に送入する。ま
た、それとは別に、前記のような、フォークの支持コン
ベアに向けての移動中には、旋回アームの旋回作動を行
わずに、第1のアームが前記初期位置に復帰したときに
支持コンベアの前記一側の同じ位置に第2のアームを配
置し、その位置でフォークがワークを掬い上げた後、再
び箱詰位置に到着するまでの間に旋回アームを旋回す
る。
Next, the first actuator causes the first arm to rotate in the opposite direction to the above to move the fork upward to move it toward the support conveyor. During this movement, the turning drive unit attached to the third arm causes the turning arm to turn 180 degrees about the axis of the third arm. As a result, when the first arm returns to the initial position, the second arm vertically provided at the other end of the turning arm is arranged at a predetermined position on the other side of the support conveyor. At that predetermined position, based on the program preset by the second actuator,
The driving means is driven to rotate the fork toward the support conveyor, and its teeth are inserted between the conveyor rollers arranged in the comb shape from a direction opposite to the insertion direction to scoop a new predetermined number of works. The work is further lifted to transfer the work, and the work is fed into the box at the packing position. Separately from that, during the movement of the fork toward the support conveyor as described above, the swing operation of the swing arm is not performed, and when the first arm returns to the initial position, the support conveyor moves. The second arm is arranged at the same position on the one side, and the swivel arm is swung after the fork picks up the work at that position and before it reaches the packing position again.
【0017】更に、請求項9に記載のワークの箱詰装置
においては、所定数量のワークを前記支持コンベア上に
移送し、所定の位置で停止させ、更に、前記箱の搬出ラ
インに空箱を搬送して所定の位置で停止させる。第3の
アームの先端に取り付けられた変位機構が、第2のアー
ムを垂設した変位部をその一端に変位させ、第1のアー
ムの初期位置において、その変位部に垂設された第2の
アームを前記支持コンベアの一側の所定の位置に配置す
るようにこの箱詰装置は調整されている。その所定の位
置で、前記第2のアクチュエータによって予め設定した
プログラムに基づいて、駆動手段を駆動してフォークを
回転させ、その歯を該櫛形に配列したコンベアローラー
の間に挿入して所定数量のワークを掬い上げる。
Further, in the work packing apparatus according to the ninth aspect, a predetermined number of works are transferred onto the support conveyor, stopped at a predetermined position, and an empty box is placed on the carry-out line of the box. It is transported and stopped at a predetermined position. The displacement mechanism attached to the tip of the third arm displaces the displaceable portion having the second arm vertically suspended to one end thereof, and at the initial position of the first arm, the second displaceable mechanism vertically suspended at the displaced portion. The packaging device is adjusted so that the arms of the above are arranged at predetermined positions on one side of the support conveyor. At the predetermined position, based on a program preset by the second actuator, the driving means is driven to rotate the fork, and the teeth thereof are inserted between the conveyor rollers arranged in the comb shape so that a predetermined number of Scoop up the work.
【0018】更に、前記第1のアクチュエータによっ
て、第1のアームが回転されてワークの姿勢を保持した
ままで、前記フォークを上動して箱の搬送ラインに向か
って移動させ、その後、前記第1のアームが更に回転し
て前記フォークを下動させフォークを箱詰位置に到着さ
せる。そのときに、前記第2のアクチュエータによっ
て、予め設定したプログラムに基づいて、駆動手段を駆
動してフォークの歯を斜め下向きに回転させてワークを
該箱内に送入する。
Further, by the first actuator, the first arm is rotated and the posture of the work is maintained, and the fork is moved upward to move toward the transport line of the box. The arm of No. 1 further rotates to move the fork downward so that the fork reaches the packing position. At that time, the second actuator drives the driving means based on a preset program to rotate the teeth of the fork obliquely downward to feed the work into the box.
【0019】次いで、前記第1のアクチュエータによっ
て、第1のアームが前記とは逆に回転をして、前記フォ
ークを上動して支持コンベアに向かって移動させる。そ
の移動中に、前記第3のアームの先端に取り付けられた
変位機構により前記変位部が変位機構の他端に変位され
る。それにより、第1のアームが前記初期位置に戻った
ときには、前記第2のアームが支持コンベアの他側の所
定の位置に配置される。その所定の位置において、前記
第2のアクチュエータによって予め設定したプログラム
に基づいて、駆動手段を駆動してフォークを支持コンベ
アに向かって回動させ、その歯を該櫛形に配列したコン
ベアローラーの間に前記挿入方向とは反対の方向から挿
入して新たな所定数量のワークを掬い上げ、更なるワー
クの移送を行う。
Then, the first actuator rotates the first arm in the opposite direction to the above, and the fork is moved upward and moved toward the support conveyor. During the movement, the displacement portion is displaced to the other end of the displacement mechanism by the displacement mechanism attached to the tip of the third arm. Thereby, when the first arm returns to the initial position, the second arm is arranged at a predetermined position on the other side of the support conveyor. At the predetermined position, based on a program preset by the second actuator, the driving means is driven to rotate the fork toward the support conveyor, and its teeth are arranged between the conveyor rollers arranged in the comb shape. Inserting from a direction opposite to the inserting direction, a new predetermined number of works are picked up and further works are transferred.
【0020】次に請求項10のワークの箱詰装置におい
ては、箱に対するワークの送入方向に応じて、フォーク
の向きを変更したのちワークを掬い上げ、第1のアクチ
ュエータを該送入方向に応じた位置に送り機構で位置を
変更したのちワークを箱に送入する。
Next, in the box packing apparatus for a work according to claim 10, the direction of the fork is changed according to the feeding direction of the work into the box, and then the work is scooped up, and the first actuator is moved in the feeding direction. After changing the position with the feeding mechanism to the appropriate position, the work is fed into the box.
【0021】[0021]
【実施例】以下に、本発明の実施例を図面を参照して説
明する。図1乃至図4は、本発明に係わるワークの自動
箱詰め方法及び箱詰め装置の一実施例を示すものであ
る。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 to 4 show an embodiment of an automatic method for packing a work and a packing apparatus according to the present invention.
【0022】図1において、ワーク1(例えば、袋入り
のうどん、蕎麦等のゆで麺又は生麺)を供給するため
の、ベルトコンベア等の搬入ライン3と、例えばダンボ
ール箱等の箱2のための、ベルトコンベア等の搬出ライ
ン4が平行に設けられる。
In FIG. 1, a carrying line 3 such as a belt conveyor for supplying a work 1 (for example, boiled noodles such as udon and buckwheat noodles or raw noodles) and a box 2 such as a cardboard box. The unloading line 4 such as a belt conveyor is provided in parallel.
【0023】該ワーク1の搬入ライン3においては、ベ
ルトコンベアを例えば間欠的に運転することで、箱詰め
に必要な数のワーク1を部分重ねしたワーク列11を形
成し、仕分け工程5で該部分重ねしたワーク列11を2
列に仕分ける。そして、所定数量のそれぞれのワーク列
11を、櫛形に配列した多数のコンベアローラー6を有
する支持コンベア7、7´に供給する。そして、該支持
コンベア7、7´に供給されたワーク列11を、ストッ
パー(図示しない)によって所定の位置で停止させる。
更に、箱の搬出ライン4上に空箱2を搬送してストッパ
ー(図示しない)によって所定の位置で停止させる。
In the carrying-in line 3 of the work 1, the belt conveyor is operated intermittently, for example, to form a work row 11 in which a number of works 1 required for packing are partially overlapped, and in the sorting step 5, the parts are stacked. 2 work rows 11 stacked
Sort into rows. Then, a predetermined number of the respective work rows 11 are supplied to the support conveyors 7 and 7'having a large number of conveyor rollers 6 arranged in a comb shape. Then, the work row 11 supplied to the support conveyors 7 and 7'is stopped at a predetermined position by a stopper (not shown).
Further, the empty box 2 is conveyed onto the box unloading line 4 and stopped at a predetermined position by a stopper (not shown).
【0024】支持コンベア7は、図2に示すように、多
数のコンベアローラー6が一定間隔で平行に並べられて
支柱6aで支持され、下方には補助ローラー61が配置
されて一連のベルト62がジグザグ状に巻掛けられてお
り、側部及び上部が解放した隙間63には後述するフォ
ーク17の歯171が通過できるようにされている。
The supporting conveyor 7, as shown in FIG. 2, a number of conveyor rollers 6 are supported in parallel aligned with struts 6a at regular intervals, on the lower side is disposed the auxiliary rollers 61 a series of belt 6 2 is wound in a zigzag shape so that the teeth 17 1 of the fork 17, which will be described later, can pass through the gap 6 3 opened by the side portion and the upper portion.
【0025】なお、支持コンベア7、7´は、該ベルト
2によって駆動するのに代えて、搬出ライン4側に設
けたギア列又はチェーンで駆動するようにしてもよい。
また、各コンベアローラー6を遊回転自在に軸支し、搬
入ライン3から送り込まれるワーク1を、後続のワーク
1でコンベアローラー6、すなわち、支持コンベア7の
上に押し出すようにしてもよい。
[0025] The support conveyor 7, 7 'are, instead of driven by the belt 6 2, may be driven by a gear train or chain provided on the carry-out line 4 side.
Alternatively, each conveyor roller 6 may be rotatably supported so that the work 1 sent from the carry-in line 3 is pushed out by the succeeding work 1 onto the conveyor roller 6, that is, the support conveyor 7.
【0026】ワーク1は、コンベアローラー6上でフォ
ーク17の歯171で掬い上げられて箱詰めされるが、
該歯171で掬い易いように、コンベアローラ上でフォ
ーク17寄りになるように適宜のガイド機構で案内され
る。また、支持コンベア7の幅を歯171と同等のもの
としてもよい。
The work 1 is picked up by the teeth 17 1 of the fork 17 on the conveyor roller 6 and packed in a box.
In order to facilitate the scooping with the teeth 17 1 , the guide 17 is guided by an appropriate guide mechanism so as to be closer to the fork 17 on the conveyor roller. The width of the support conveyor 7 may be the same as that of the teeth 17 1 .
【0027】更に、前記支持コンベア7、7´と搬出ラ
イン4の上方でこれらの搬送ラインから所定の高さに離
れた位置には、図3、4に示すように、これらの支持コ
ンベア7、7´と搬出ライン4を跨ぐように水平なビー
ム9が固設されている。また、該ビーム9上には、一対
の移送装置8、8´が、箱2の搬送ライン4の上方を挟
んで対向して載置されている。該移送装置8、8´は、
それぞれ、サーボモータ等の第1のアクチュエータ10
と、該第1のアクチュエータ10の回動軸13と、該回
動軸13を回動中心として回動自在に設けられた第1の
アーム12と、該第1のアーム12の先端部に回動自在
に取り付けられた軸15と、該軸15の先端(図5、
6)に垂設された第2のアーム16と、該第2のアーム
16の自由端に取り付けられてその一端部を回動中心と
して回動自在に設けられたフォーク17と、該第2のア
ーム16に固着された、サーボモーター等のフォーク回
動用の第2のアクチュエータ18とを備え、該第2のア
クチュエータ18によって駆動されるチェーン等の駆動
手段19を用いて予め設定したプログラムに基づいて該
フォーク17の歯171を回動するものとから成る。
Further, as shown in FIGS. 3 and 4, the support conveyors 7 and 7 ′ and the carry-out line 4 are located above the carry-out line 4 at a position separated from the transfer lines by a predetermined height. A horizontal beam 9 is fixed so as to straddle 7'and the unloading line 4. Further, a pair of transfer devices 8 and 8 ′ are placed on the beam 9 so as to face each other with the upper side of the transportation line 4 of the box 2 interposed therebetween. The transfer device 8, 8'is
A first actuator 10 such as a servo motor, respectively
A rotary shaft 13 of the first actuator 10, a first arm 12 rotatably provided about the rotary shaft 13 as a center of rotation, and a first arm 12 having a tip end portion thereof. A shaft 15 movably attached and a tip of the shaft 15 (see FIG. 5,
6) vertically extending from the second arm 16, a fork 17 attached to a free end of the second arm 16 and rotatably provided with one end thereof as a rotation center, and the second arm 16. A second actuator 18 for turning a fork such as a servo motor fixed to the arm 16 is provided, and based on a program preset by using a drive means 19 such as a chain driven by the second actuator 18. The fork 17 1 of the fork 17 is rotated.
【0028】次に、図2、5、6により、本発明の自動
箱詰め方法に使用される箱詰装置の構成とその動作につ
いて詳述する。なお、該一対の移送装置8、8´は、対
称形で機構を同じくするものであるから、図5に示す、
一方の移送装置8について説明する。サーボモーター等
の第1のアクチュエータ10には、出力軸として回動軸
13が設けられており、回動軸13の両端には一対の第
1のアーム12の基端部が固着されている。そのため
に、第1のアクチュエータ10の回動軸13が回動する
と第1のアーム12は回動軸13と共に回動する。更
に、該第1のアーム12の先端部には軸15がベアリン
グ等を介して第1のアーム12に対して回動自在に取り
付けられていて、また、該軸15の先端には、第2のア
ーム16が垂設されている。
Next, referring to FIGS. 2, 5 and 6, the construction and operation of the packaging apparatus used in the automatic packaging method of the present invention will be described in detail. Since the pair of transfer devices 8 and 8 ′ are symmetrical and have the same mechanism, they are shown in FIG.
One transfer device 8 will be described. The first actuator 10 such as a servomotor is provided with a rotary shaft 13 as an output shaft, and the base ends of the pair of first arms 12 are fixed to both ends of the rotary shaft 13. Therefore, when the rotation shaft 13 of the first actuator 10 rotates, the first arm 12 rotates together with the rotation shaft 13. Further, a shaft 15 is rotatably attached to the first arm 12 via a bearing or the like at the tip of the first arm 12, and a second shaft is attached to the tip of the shaft 15. 16 is vertically provided.
【0029】第2のアーム16に垂直姿勢を維持させる
手段として、軸15に平行運動機構15aが設けられ
る。該平行運動機構15aとして、第1のアクチュエー
タ10の側面には、図5に示すように外周面に歯の付い
たプーリ20及びこれに関連する機構が設けられてい
る。該プーリ20は、第1のアクチュエータ10の不動
部分に固着されており、かつ、回動軸13がベアリング
24を介して貫通している。更に、図6に示すように、
回動軸13と一体のアーム12に支承された軸15に
は、プーリ20と同径の別のプーリ21がキー等によっ
て固着されていて、このプーリ21もその外周面に歯が
付いている。更に、両プーリ20、21間には、歯付き
のタイミングベルト22が掛け渡され、更に、タイミン
グベルト22の中間部には、このタイミングベルト22
に対して所定の張力を加えるテンションローラ23が回
転自在に圧接している。この構成により平行移動機構1
6aが形成され、回動軸13が回動したとき第1のアー
ム12と軸15とは回動するが、固定されたプーリ2
0、タイミングベルト22及び回転できるプーリ21と
のかみ合いによって、軸15は自転が止められて公転
し、軸15と一体の第2のアーム16は一定の姿勢、す
なわち、鉛直状態を維持しながら回動される。
A parallel movement mechanism 15a is provided on the shaft 15 as means for maintaining the vertical posture of the second arm 16. As the parallel movement mechanism 15a, a pulley 20 having teeth on its outer peripheral surface and a mechanism related thereto are provided on the side surface of the first actuator 10, as shown in FIG. The pulley 20 is fixed to a stationary portion of the first actuator 10, and the rotating shaft 13 penetrates through a bearing 24. Further, as shown in FIG.
Another pulley 21 having the same diameter as the pulley 20 is fixed to the shaft 15 supported by the arm 12 integrated with the rotating shaft 13 by a key or the like, and this pulley 21 also has teeth on its outer peripheral surface. . Further, a toothed timing belt 22 is stretched between the pulleys 20 and 21, and the timing belt 22 is provided at an intermediate portion of the timing belt 22.
A tension roller 23, which applies a predetermined tension to, is rotatably pressed against. With this configuration, the parallel movement mechanism 1
6a is formed, the first arm 12 and the shaft 15 rotate when the rotating shaft 13 rotates, but the fixed pulley 2
0, the timing belt 22, and the rotatable pulley 21 mesh with each other, so that the shaft 15 is prevented from rotating and revolves, and the second arm 16 integrated with the shaft 15 rotates in a certain posture, that is, while maintaining a vertical state. Be moved.
【0030】図5に示すように、該第2のアーム16の
自由端には、その一端部を回動中心として回動自在に設
けられたフォーク17が取り付けられている。また、サ
ーボモーター等のフォーク回動用の第2のアクチュエー
タ18が該第2のアーム16に固設されている。該他方
の移送装置8´においては、第2のアクチュエータ18
は、該移送装置8とは反対側の位置で第2のアーム16
に固設されている。該第2のアクチュエータ18により
駆動されるチェーン等の駆動手段19は、予め設定した
プログラムに基づいてフォーク17を回動して、その歯
171を該櫛形に配列したローラー6の間に挿入したと
き該ワーク列11を掬い上げられるようにする。前記第
1のアーム12の先端の軸15には一つの第2のアーム
16を取り付けてもよいが、軸15の両端にそれぞれ第
2のアーム16を垂設して、双方の第2のアーム16に
それぞれ第2のアクチュエータ18を固設すると共に二
つの第2のアーム16の先端のそれぞれにフォーク17
を取り付けることもできる。
As shown in FIG. 5, a fork 17 is attached to the free end of the second arm 16 so as to be rotatable about its one end. Further, a second actuator 18 for rotating a fork such as a servo motor is fixed to the second arm 16. In the other transfer device 8 ′, the second actuator 18
Is the second arm 16 at a position opposite to the transfer device 8.
It is fixed to. A driving means 19 such as a chain driven by the second actuator 18 rotates the fork 17 based on a preset program and inserts its teeth 17 1 between the rollers 6 arranged in a comb shape. At this time, the work row 11 is picked up. One second arm 16 may be attached to the shaft 15 at the tip of the first arm 12, but the second arms 16 may be vertically installed at both ends of the shaft 15 so that both second arms 16 are provided. A second actuator 18 is fixed to each of the two 16 and a fork 17 is provided at each of the tips of the two second arms 16.
Can also be attached.
【0031】次に移送装置8,8´の作用を説明する。
図3において、第1のアーム12、12の初期位置は、
移送装置8においては第2のアーム16、16が右端に
あるときで、移送装置8’においては左端にあるときで
あり、該初期位置では第2のアーム16、16は下動位
置にあり、回動可能なフォーク17、17の歯171
171は第2のアーム16、16と直線上になる位置に
あり、言い換えれば、垂れ下がった状態におかれる。所
定数量のワーク列11が支持コンベア7上に移送されて
所定の位置で停止されると、フォーク回動用の第2のア
クチュエータ18が予め設定したプログラムに基づき、
チェーン等の駆動手段19を用いて該フォーク17を図
3の矢印A1のように回動し、その歯171を該櫛形に配
列したコンベアローラー6の間に挿入して前記ワーク列
11を掬い上げる。
Next, the operation of the transfer devices 8 and 8'will be described.
In FIG. 3, the initial positions of the first arms 12 and 12 are
In the transfer device 8, when the second arms 16, 16 are at the right end, and in the transfer device 8 ′, at the left end, in the initial position, the second arms 16, 16 are in the down position, Rotatable forks 17, teeth 17 1 of 17,
17 1 is located at a position where it is in a straight line with the second arms 16 and 16, in other words, it is hung down. When a predetermined number of work rows 11 are transferred onto the support conveyor 7 and stopped at a predetermined position, the second actuator 18 for rotating the fork, based on a preset program,
The fork 17 is rotated as shown by an arrow A 1 in FIG. 3 by using a driving means 19 such as a chain, and the teeth 17 1 are inserted between the conveyor rollers 6 arranged in the comb shape so that the work row 11 is moved. Scoop up.
【0032】更に、第1のアーム12が第1のアクチュ
エータ10によって、図2の右側の移送装置8の第1の
アーム12の場合には図3の矢印A2のように反時計回
りに回転され、それに伴って第2のアーム16が上動さ
れ、フォーク17の歯171は、図5、6の平行運動機
構15aで水平姿勢を維持されるので、ワーク列11を
保持したままで箱の搬出ライン4に向かって円弧状に移
動する。なお、ここで言うフォーク17の歯171の水
平姿勢とは、ワーク1がフォーク17の回転運動による
加速度によって歯171から飛び出さないような歯171
の姿勢をいい、必ずしも厳密な意味での水平姿勢である
必要はない。
Further, the first arm 12 is rotated counterclockwise by the first actuator 10 as shown by an arrow A 2 in FIG. 3 in the case of the first arm 12 of the transfer device 8 on the right side in FIG. As a result, the second arm 16 is moved upward, and the teeth 17 1 of the fork 17 are maintained in the horizontal posture by the parallel movement mechanism 15a shown in FIGS. It moves in an arc shape toward the carry-out line 4. Here, the term horizontal orientation of the teeth 17 1 of the fork 17, the teeth 17 as the workpiece 1 is not protrude from the teeth 17 1 by the acceleration due to rotational motion of the fork 17 1
The posture is not necessarily a horizontal posture in a strict sense.
【0033】次いで、第1のアーム12が更に回転して
箱詰め位置(図3の右側の移送装置8の場合には、実線
で示されている位置)に到着した時に、第2のアーム1
6が下動されてフォーク17は空箱2の上に至る。その
時に、該第2のアクチュエータ18によって予め設定し
たプログラムに基づいて駆動手段19を駆動してフォー
ク17の歯171を斜め下向きに回転させて角αの傾斜
をさせ、ワーク列11を滑らせて該箱2内に送入する
が、ワーク列11の一部が該空箱2つの底部上又は前回
送入したワーク列11上に着底した時にフォーク17の
歯171の回転を一旦停止する。また、停止後に、僅か
に該フォーク17の歯171を水平方向に回転させて角
αを減少させ、ワーク列11の下面を箱の一方の側壁、
図3の場合には左側壁に向かって押すようにしてもよ
い。その結果、該箱2の左側壁に該ワーク列11の側部
が当接され、移送時に発生する若干のワークの乱れを矯
正する。
Then, when the first arm 12 further rotates and arrives at the boxing position (in the case of the transfer device 8 on the right side of FIG. 3, the position shown by the solid line), the second arm 1
6 is moved down and the fork 17 reaches the top of the empty box 2. At that time, the drive means 19 is driven by the second actuator 18 based on a preset program to rotate the teeth 17 1 of the fork 17 obliquely downward to incline the angle α and slide the work row 11. The work row 11 is stopped by the rotation of the teeth 17 1 of the fork 17 when a part of the work row 11 reaches the bottom of the two empty boxes or the work row 11 previously fed. To do. Further, after stopping, the teeth 17 1 of the fork 17 are slightly rotated in the horizontal direction to reduce the angle α, and the lower surface of the work row 11 is attached to one side wall of the box.
In the case of FIG. 3, it may be pushed toward the left side wall. As a result, the side portion of the work row 11 is brought into contact with the left side wall of the box 2, and a slight disturbance of the work that occurs during transfer is corrected.
【0034】その後、フォーク17の歯171は、確実
にワーク列11の下面から離れるまで下側に回動され元
の垂れ下がった状態に置かれる。そして、第1のアーム
12が該第1のアクチュエータ10によって図2の矢印
3のように前記とは逆の時計回りの回転をして、移送
装置8は前記初期位置の仮想線の状態に戻り、次の動作
に備える。
Thereafter, the teeth 17 1 of the fork 17 are rotated downward until they are surely separated from the lower surface of the work row 11, and are placed in the original hanging state. Then, the first arm 12 is rotated by the first actuator 10 in the clockwise direction opposite to the above as indicated by an arrow A 3 in FIG. 2, and the transfer device 8 is brought into the state of the virtual line at the initial position. Return and prepare for the next operation.
【0035】上記の場合に、フォーク17の歯171
僅かに角度αを減少する方向に回転させる代わりに、フ
ォーク17の歯171を角度αに傾けたままで第2のア
ーム16を上動して、ワーク列11の下面を箱の一方の
側壁に向かって押してもよい。また、フォーク17の歯
171を角α傾斜させた後に、それを垂直方向に回動さ
せて角αを増大させながら第2のアーム16を上動して
ワーク列11の下面を箱2の一方の側壁に向かって押す
ようにしてもよい。更に、フォーク17が箱から退避す
るときに、フォーク17の歯171の先端が箱底やすで
に箱内に移送されたワークと接触しないように、予め設
定されたプログラムに基づいて、第1のアーム12とフ
ォーク17に複合的な退避動作を行わせるようにしても
よい。
[0035] In the above case, instead of rotating the teeth 17 1 of the fork 17 in the direction to decrease slightly the angle alpha, the second arm 16 while tilting the teeth 17 1 of the fork 17 at an angle alpha upward Then, the lower surface of the work row 11 may be pushed toward one side wall of the box. Further, after inclining the tooth 17 1 of the fork 17 by the angle α, the second arm 16 is moved upward while rotating the tooth 17 1 in the vertical direction to increase the angle α, and the lower surface of the work row 11 is moved to the box 2. You may make it push toward one side wall. Furthermore, when the fork 17 retreats from the box, the first arm is based on a preset program so that the tips of the teeth 17 1 of the fork 17 do not come into contact with the box bottom or the work already transferred into the box. It is also possible to allow the fork 12 and the fork 17 to perform a combined retracting operation.
【0036】その間に、図3の左側の移送装置8´は、
所定数量のワーク列11が支持コンベア7´上に移送さ
れて所定の位置で停止されると、前記初期位置におい
て、フォーク回動用の第2のアクチュエータ18が予め
設定したプログラムに基づき、チェーン等の駆動手段1
9を用いて該フォーク17を図4の矢印A4のように回
動してその歯171を該櫛形に配列したコンベアローラ
ー6の間に挿入して該ワーク列11を掬い上げる。
Meanwhile, the transfer device 8'on the left side of FIG.
When a predetermined number of work rows 11 are transferred onto the support conveyor 7'and stopped at a predetermined position, the second actuator 18 for fork rotation moves to a chain or the like at the initial position based on a preset program. Drive means 1
4, the fork 17 is rotated as shown by an arrow A 4 in FIG. 4, and its teeth 17 1 are inserted between the conveyor rollers 6 arranged in the comb shape to scoop up the work row 11.
【0037】更に、第1のアクチュエータ10によって
移送装置8´は、前記移送装置8と同様の作用を行う。
即ち、移送装置8´の第1のアーム12が、第1のアク
チュエータ10によって、図4の矢印A5のように時計
回りに回転され、該第2のアーム16が上動される。そ
の時に、該フォーク17の歯171は水平姿勢を維持す
るように第2のアクチュエータ18で制御されるので、
該フォーク17もワーク列11を保持したままで、前記
移送装置8とは反対の方向に箱2の搬送ライン4に向か
って円弧状に移動される。その後、第1のアーム12が
更に回転して実線で示す箱詰め位置に到着した時に、第
2のアーム16が、下動されてフォーク17は箱2の上
に至る。そのときも、第2のアクチュエータ18は、予
め設定されたプログラミングに従って、駆動手段19を
駆動してフォーク17の歯171を斜め下向きに回転さ
せて角αの傾斜をさせワーク列11を滑らせて該箱内に
移送するが、ワーク列11の一部が箱に着底した時に該
フォーク17の歯171の回転を一旦停止して、その後
に、僅かに該フォーク17の歯171を上向きに回転さ
せて角αを減少させ、ワーク列11の下面を箱の前記の
側壁とは反対側の側壁、図3の場合には右側壁に向かっ
て押すようにする。その結果、該箱の右側壁に該ワーク
列の側部が当接される。
Furthermore, the transfer device 8 ′ performs the same operation as the transfer device 8 by the first actuator 10.
That is, the first arm 12 of the transfer device 8 ', the first actuator 10 is rotated clockwise as indicated by arrow A 5 in FIG. 4, the arms 16 of the second is moved upward. At that time, since the teeth 17 1 of the fork 17 are controlled by the second actuator 18 so as to maintain the horizontal posture,
The fork 17 also holds the work row 11, and is moved in an arc shape in the direction opposite to the transfer device 8 toward the transfer line 4 of the box 2. After that, when the first arm 12 further rotates and arrives at the boxing position shown by the solid line, the second arm 16 is moved downward and the fork 17 reaches the top of the box 2. Also at that time, the second actuator 18 drives the driving means 19 to rotate the teeth 17 1 of the fork 17 obliquely downward to incline the workpiece row 11 according to preset programming, so that the teeth 17 1 are inclined downward. The teeth 17 1 of the fork 17 are temporarily stopped when a part of the work row 11 reaches the bottom of the box, and then the teeth 17 1 of the fork 17 are slightly moved. It is rotated upward to decrease the angle α so that the lower surface of the work row 11 is pushed toward the side wall of the box opposite to the side wall, in the case of FIG. 3, the right side wall. As a result, the side portion of the work row is brought into contact with the right side wall of the box.
【0038】その後、フォーク17の歯171は、確実
にワーク列11の下面から離れるまで下側に回動され元
の垂れ下がった状態に置かれる。そして、第1のアーム
12が該第1のアクチュエータ10によって図4の矢印
6のように移送装置8とは逆の反時計回りの回転をし
て、移送装置8´は、初期位置の状態に戻り、次の動作
に備える。
Thereafter, the teeth 17 1 of the fork 17 are rotated downward until they are surely separated from the lower surface of the work row 11, and are placed in the original hanging state. Then, the first arm 12 is rotated by the first actuator 10 in the counterclockwise direction opposite to the transfer device 8 as indicated by an arrow A 6 in FIG. 4, and the transfer device 8 ′ is in the initial position. Return to and prepare for the next operation.
【0039】この様なワーク列11の部分重ね操作を交
互に複数回繰り返すことで、複数段のワーク列11の部
分重ねができる。また、フォーク17の位置及びその動
作速度等は、ワーク1の種類等に応じて任意に設定する
ことができる。
By alternately repeating such a partial stacking operation of the work rows 11 a plurality of times, it is possible to partially stack the plurality of work rows 11. Further, the position of the fork 17 and its operating speed can be arbitrarily set according to the type of the work 1.
【0040】図7及び図8は、本発明に係わるワークの
自動箱詰め方法及び箱詰装置の他の実施例を示すもので
ある。この実施例の場合、前記実施例と同様の装置と方
法で自動箱詰めを行うが、移送装置8が一つであるこ
と、ワーク1を供給するための一対の搬入ライン3、3
が並設され、その側方に箱2の搬出ライン4を配置し、
かつ箱2を位置決め装置24で左右に移動しながら箱詰
めをする点で図3、4の実施例と異なる。
FIGS. 7 and 8 show another embodiment of the method and apparatus for automatically packing a work according to the present invention. In the case of this embodiment, the automatic box packing is performed by the same apparatus and method as in the above embodiment, but the number of transfer devices 8 is one, and the pair of loading lines 3 and 3 for supplying the work 1 are provided.
Are arranged side by side, and the carry-out line 4 for the box 2 is arranged on the side of the
In addition, it differs from the embodiment of FIGS. 3 and 4 in that the boxes 2 are packed by moving the boxes 2 left and right by the positioning device 24.
【0041】この実施例では、前記支持コンベア7と他
方の支持コンベア7´と搬出ライン4の上方で、これら
のラインから所定の高さに離れた位置には、これらのラ
インを跨ぐように水平なビーム9が固設されている。該
ビーム9上には、一つの移送装置8が載置されている。
In this embodiment, above the supporting conveyor 7 and the other supporting conveyor 7'and the unloading line 4, at a position separated from these lines by a predetermined height, a horizontal line is formed so as to straddle these lines. The beam 9 is fixed. One transfer device 8 is mounted on the beam 9.
【0042】まず、所定数量のワーク列11を、櫛形に
配列したコンベアローラー6を有する一方の支持コンベ
ア7に供給する。そして、該支持コンベア7に供給され
たワーク列11を、ストッパーによって所定の位置で停
止させる。更に、箱の搬出ライン4に空箱2を搬送して
位置決め装置24で矢印A10方向に変位させ所定の位置
(図7の場合には、搬出ライン4の左側端の位置P1
で停止させる。
First, a predetermined number of work rows 11 are supplied to one support conveyor 7 having conveyor rollers 6 arranged in a comb shape. Then, the work row 11 supplied to the support conveyor 7 is stopped at a predetermined position by a stopper. Further, the empty box 2 is transported to the box unloading line 4 and is displaced by the positioning device 24 in the direction of arrow A 10 to a predetermined position (in the case of FIG. 7, the position P 1 at the left end of the unloading line 4).
To stop.
【0043】図7において、第1のアーム12の初期位
置(左側の位置)では、第2のアーム16は下動位置に
あり、回動可能なフォーク17の歯171は第2のアー
ム16と直線上になる位置、即ち、垂れ下がった状態に
置かれ、前記一対の支持コンベア7、7´の隙間に挿入
される。所定数量のワーク列11が支持コンベア7上に
移送されて所定の位置で停止されると、第2のアクチュ
エータ18により、予め設定したプログラムに基づき、
チェーン等の駆動手段19を用いて該フォーク17を矢
印A7のように支持コンベア7に向けて回動し、その歯
171をコンベアローラー6の間に挿入して前記ワーク
列11を掬い上げる。更に、第1のアクチュエータ10
により、第1のアーム12は、矢印A8のように時計回
りに回動されて前記実施例と同様のワークの移送操作を
実施し、図7の右側の実線で示された位置で、ワーク1
を空箱2に移送する。
In FIG. 7, at the initial position of the first arm 12 (the position on the left side), the second arm 16 is in the lower moving position, and the teeth 17 1 of the rotatable fork 17 are in the second arm 16. It is placed in a linear position, that is, in a hanging state, and inserted into the gap between the pair of support conveyors 7 and 7 '. When a predetermined number of work rows 11 are transferred onto the support conveyor 7 and stopped at a predetermined position, the second actuator 18 causes
Using a drive means 19 such as a chain, the fork 17 is rotated toward the support conveyor 7 as indicated by arrow A 7 , and its teeth 17 1 are inserted between the conveyor rollers 6 to scoop up the work row 11. . Further, the first actuator 10
Thus, the first arm 12 is rotated clockwise as indicated by an arrow A 8 to perform the work transfer operation similar to that of the above-described embodiment, and the work is moved to the position shown by the solid line on the right side of FIG. 1
Are transferred to the empty box 2.
【0044】その後、フォーク17の歯171は回動さ
れて垂れ下がった状態に置かれる。そして、第1のアー
ム12が第1のアクチュエータ10によって図7の矢印
9のように前記と逆の反時計回りの回転をして、前記
初期位置に復帰する。復帰した位置においても、フォー
ク17の歯171は前記支持コンベア7、7´の隙間に
挿入される。この間に、所定数量の新たなワーク列11
を、櫛形に配列したコンベアローラー6を有する他方の
支持コンベア7´に供給して、ストッパーによって所定
の位置で停止させる。また、ワークを支持コンベア7´
から移送する場合は、支持コンベア7から移送する場合
に比べて、フォーク17の歯171の先端位置が変わる
ので、位置決め装置24によって、図8の矢印A11方向
に搬送ライン4の右側端の位置P2に箱2を移動する。
After that, the teeth 17 1 of the fork 17 are rotated and placed in a state of hanging down. Then, the first arm 12 is rotated counterclockwise as shown by an arrow A 9 in FIG. 7 in the opposite direction by the first actuator 10 to return to the initial position. Even at the restored position, the teeth 17 1 of the fork 17 are inserted into the gap between the support conveyors 7 and 7 '. In the meantime, a new quantity of new work lines 11
Is supplied to the other support conveyor 7'having the conveyor rollers 6 arranged in a comb shape and stopped at a predetermined position by a stopper. In addition, the workpiece is supported by the conveyor 7 '
In the case of transferring from the support conveyor 7, the tip positions of the teeth 17 1 of the fork 17 are changed as compared with the case of transferring from the support conveyor 7, so that the positioning device 24 moves the right end of the transfer line 4 in the direction of arrow A 11 in FIG. Move box 2 to position P 2 .
【0045】そして、ワーク列11が支持コンベア7´
の所定の位置で停止されると、移送装置8は、第2のア
クチュエータ18により、予め設定したプログラムに基
づき、チェーン等の駆動手段19を用いて該フォーク1
7を図8の矢印A12のように支持コンベア7´に向けて
回動し、その歯171をコンベアローラー6の間に挿入
して前記新たなワーク列11を掬い上げる。更に、第1
のアクチュエータ10により、第1のアーム12は、図
8の矢印A13のように時計回りに回転して、前記と同様
の移送操作を実施し、前記の箱詰め位置でワーク1を箱
2内に送入した後に、矢印A14のように前記とは逆の反
時計回りの回転をして前記初期位置に復帰する。
The work row 11 is the support conveyor 7 '.
When stopped at a predetermined position of the fork 1, the transfer device 8 uses the second actuator 18 to drive the fork 1 using the drive means 19 such as a chain based on a preset program.
7 pivots toward the support conveyor 7 'as shown by arrow A 12 of Figure 8, bring scooping the work string 11 the new inserted between the conveyor rollers 6 that tooth 17 1. Furthermore, the first
The actuator 10 causes the first arm 12 to rotate clockwise as indicated by an arrow A 13 in FIG. 8 to perform the same transfer operation as described above, so that the work 1 is placed in the box 2 at the boxing position. After the feeding, the counterclockwise rotation opposite to the above is performed as shown by an arrow A 14 to return to the initial position.
【0046】上記の実施例においては、支持コンベアを
2列のものとして説明したが、図9又は図10に図示さ
れたような単列の支持コンベアとして構成することもで
きる。
In the above embodiment, the supporting conveyor is described as having two rows, but it may be configured as a single row supporting conveyor as shown in FIG. 9 or 10.
【0047】図9に図示された箱詰装置は、基本的に前
記の装置と同様のものであるが、特に、旋回駆動装置2
5を取り付けた第3のアーム26を第1のアーム12の
先端の前記軸15に垂設し、更に、該第3のアーム26
の先端に一端部を旋回中心として旋回自在の旋回アーム
27を取り付け、該旋回アーム27の他端部に前記第2
のアーム16を垂設した装置である。この装置において
は、所定数量のワーク1が単列の前記支持コンベア7上
に移送し、更に、単列の箱の搬出ライン4に空箱2を搬
送して所定の位置で停止させる。第3のアーム26に取
り付けられた旋回アーム27が、第1のアーム12の初
期位置(図9の左側の位置)において、該旋回アーム2
7に垂設された第2のアーム16が前記支持コンベア7
の右側の位置に来るようにこの箱詰装置は調整される。
その位置で、前記第2のアクチュエータ18によって予
め設定したプログラムに基づいて、駆動手段19を駆動
してフォーク17を(図9の矢印A15のように)回動さ
せ、その歯171を該櫛形に配列したコンベアローラー
6の間に挿入して所定数量のワーク列11を掬い上げ
る。
The packaging device shown in FIG. 9 is basically the same as the device described above, but in particular the swivel drive 2
5 is attached to the shaft 15 at the tip of the first arm 12, and the third arm 26 is attached.
A swivel arm 27 is attached to the tip of the swivel arm so that one end of the swivel arm 27 is swivelable.
It is a device in which the arm 16 is vertically installed. In this apparatus, a predetermined number of works 1 are transferred onto the single-row support conveyor 7, and the empty boxes 2 are further conveyed to the single-line box unloading line 4 and stopped at a predetermined position. The swivel arm 27 attached to the third arm 26 moves the swivel arm 2 at the initial position of the first arm 12 (position on the left side in FIG. 9).
The second arm 16 hung vertically on the support conveyor 7
This packaging device is adjusted so that it is located on the right side of.
At that position, based on a program preset by the second actuator 18, the driving means 19 is driven to rotate the fork 17 (as indicated by an arrow A 15 in FIG. 9) to move the tooth 17 1 thereof. It is inserted between the conveyor rollers 6 arranged in a comb shape, and a predetermined number of work rows 11 are picked up.
【0048】更に、前記第1のアクチュエータ10によ
って、第1のアーム12が図9の矢印A16のように時計
回りに回転されてワーク列11の姿勢を保持したまま
で、前記フォーク17を上動して箱の搬送ライン4に向
かって移動させ、その後、前記第1のアーム12が更に
回転して前記フォーク17を下動させて箱詰位置(図9
の右側の実線で示される位置)に到着させる。そのとき
に、前記第2のアクチュエータ18によって、予め設定
したプログラムに基づいて、駆動手段19を駆動してフ
ォーク17の歯171を斜め下向きに回転させてワーク
列11を該箱2内に移送する。
Further, by the first actuator 10, the first arm 12 is rotated clockwise as shown by an arrow A 16 in FIG. 9 and the fork 17 is moved upward while the posture of the work row 11 is maintained. Then, the first arm 12 further rotates to move the fork 17 downward to move to the box packing position (see FIG. 9).
To the position indicated by the solid line on the right side of. At that time, the second actuator 18 drives the drive means 19 based on a preset program to rotate the teeth 17 1 of the fork 17 obliquely downward to transfer the work row 11 into the box 2. To do.
【0049】次いで、前記第1のアクチュエータ10に
よって、第1のアーム12が図9の矢印A17のように前
記とは逆の反時計回りの回転をされて、前記フォーク1
7を上動して支持コンベア7に向かって移動させる。こ
の移動中に、前記第3のアーム26に取り付けられた旋
回駆動装置25により旋回アーム27を図9の矢印A18
のように第3のアーム26の軸線回りに180度旋回す
る。それによって、第1のアーム12が前記初期位置に
復帰すると、前記旋回アーム27の他端部に垂設された
第2のアーム16が、支持コンベア7の他側すなわち左
側の位置に来る。
Next, the first actuator 10 causes the first arm 12 to rotate counterclockwise as shown by an arrow A 17 in FIG.
7 is moved upward and moved toward the support conveyor 7. During this movement, the turning drive unit 25 attached to the third arm 26 causes the turning arm 27 to move the turning arm 27 as indicated by an arrow A 18 in FIG.
180 degrees around the axis of the third arm 26 as described above. As a result, when the first arm 12 returns to the initial position, the second arm 16 vertically provided at the other end of the revolving arm 27 comes to the other side, that is, the left side position of the support conveyor 7.
【0050】その位置で、前記第2のアクチュエータ1
8によって予め設定したプログラムに基づいて、駆動手
段19を駆動してフォーク17を支持コンベア7に向か
って回動させ、その歯171を該櫛形に配列したコンベ
アローラー6の間に、前記挿入方向(図9の矢印A15
とは反対の方向から挿入して新たな所定数量のワーク列
11を掬い上げる。更に、第1のアクチュエータ10に
よって、第1のアーム12が、(図9の矢印A16の方向
に)回動され、更なるワーク列11の移送を行い、箱詰
位置(図9においては、箱2の上の左側の想像線で示さ
れている位置)においてワーク列11を左側から箱2内
に移送する。そして、ワーク列11を箱内に移送した後
で、第1のアーム12と旋回アーム27が回動され、前
記初期位置に再び戻る。
At that position, the second actuator 1
8 drives the driving means 19 to rotate the fork 17 toward the support conveyor 7, and the teeth 17 1 thereof are arranged between the conveyor rollers 6 arranged in the comb shape in the insertion direction. (Arrow A 15 in Fig. 9)
Insert from the opposite direction to pick up a new predetermined number of work rows 11. Further, the first actuator 10 rotates the first arm 12 (in the direction of arrow A 16 in FIG. 9) to further transfer the work row 11, and the packing position (in FIG. 9, The work row 11 is transferred from the left side into the box 2 at a position indicated by an imaginary line on the left side above the box 2. Then, after the work row 11 is transferred into the box, the first arm 12 and the swing arm 27 are rotated to return to the initial position again.
【0051】また、それとは別に、前記のような、フォ
ーク17の支持コンベア7に向けての移動中には、旋回
アーム27の旋回作動を行わずに、第1のアーム12が
前記初期位置に初めに復帰したときに支持コンベア7の
前記一側の同じ位置に第2のアーム16を動かし、その
位置でフォーク17がワーク列11を掬い上げた後、再
び箱詰位置に到着するまでの間に旋回アーム27を旋回
するようにしてもよい。なお図9の装置においても、図
7及び図8の装置のような、箱2の位置決め装置24を
併用して、箱2への送り込み位置を調節するようにして
もよい。
Separately from this, during the movement of the fork 17 toward the support conveyor 7 as described above, the swing arm 27 is not swung, and the first arm 12 is moved to the initial position. When the second arm 16 is moved to the same position on the one side of the support conveyor 7 when it first returns, and the fork 17 scoops the work row 11 at that position until it reaches the packing position again. Alternatively, the revolving arm 27 may be revolved. In the apparatus shown in FIG. 9, the positioning device 24 for the box 2 as in the apparatus shown in FIGS. 7 and 8 may be used together to adjust the feeding position into the box 2.
【0052】図10に図示されたワークの箱詰装置は、
図9に示された箱詰装置の旋回駆動装置25と旋回アー
ム27に代えて、例えば、ロッドレスシリンダのような
変位機構28を用いるものである。この箱詰装置におい
ては、第3のアーム26の先端に取り付けられた該変位
機構28が、第2のアーム16を垂設した変位部29を
その一端(図10で、変位機構28の右端)に変位さ
せ、第1のアーム12の初期位置において、第2のアー
ム16を前記支持コンベア7の右側の位置に来るように
この箱詰装置は調整される。その位置で、前記第2のア
クチュエータ18によって予め設定したプログラムに基
づいて、駆動手段19を駆動してフォーク17を矢印A
19のように回動させ、その歯171を該櫛形に配列した
コンベアローラー6の間に挿入して所定数量のワーク1
を掬い上げる。
The work boxing device shown in FIG.
A displacement mechanism 28 such as a rodless cylinder is used in place of the swing drive device 25 and the swing arm 27 of the boxing device shown in FIG. In this packaging device, the displacement mechanism 28 attached to the tip of the third arm 26 has a displacement portion 29 on which the second arm 16 is vertically installed at one end (the right end of the displacement mechanism 28 in FIG. 10). And the packaging device is adjusted so that, in the initial position of the first arm 12, the second arm 16 is located on the right side of the support conveyor 7. At that position, based on a program preset by the second actuator 18, the driving means 19 is driven to move the fork 17 to the arrow A.
The teeth 17 1 are rotated as shown in FIG. 19 and are inserted between the conveyor rollers 6 arranged in the comb shape, and a predetermined number of workpieces 1
Scoop up.
【0053】更に、前記第1のアクチュエータ10によ
って、第1のアーム12が矢印A20のように時計回りの
回転されて、ワーク1の姿勢を保持したままで、前記フ
ォーク17を上動して箱2の搬送ライン4に向かって移
動させ、右側の実線で示されている位置に到着させる。
そのときに、前記第2のアクチュエータ18によって、
予め設定したプログラムに基づいて、駆動手段19を駆
動してフォーク17の歯171を斜め下向きに回転させ
てワーク1を該箱2内に送入する。
Further, the first actuator 10 rotates the first arm 12 clockwise as indicated by an arrow A 20 , and moves the fork 17 upward while the posture of the work 1 is maintained. The box 2 is moved toward the transportation line 4 and reaches the position indicated by the solid line on the right side.
At that time, by the second actuator 18,
Based on a preset program, the driving means 19 is driven to rotate the teeth 17 1 of the fork 17 obliquely downward to feed the work 1 into the box 2.
【0054】次いで、前記第1のアクチュエータ10に
よって、第1のアーム12が矢印A21のように前記とは
逆の反時計回りの回転をされて、前記第2のアーム16
を上動してフォーク17を支持コンベア7に向かって移
動させる。その移動中に、前記第3のアーム26の先端
に取り付けられた変位機構28により前記変位部29が
変位機構の他端(図10では、変位機構の左端)に変位
される。それにより、第1のアーム12が前記初期位置
に戻ったときには、前記第2のアーム16が支持コンベ
ア7の左側の位置に来る。その位置において、前記第2
のアクチュエータ18によってフォーク17を支持コン
ベア7に向かって回転させ、その歯171を前記挿入方
向とは反対の方向から挿入して新たな所定数量のワーク
1を掬い上げる。更に、第1のアクチュエータ10によ
り、第1のアーム12を矢印A20のように回動して、
前記ワーク列11の更なる移送を行い、箱2の上の左側
の想像線で示されている箱詰め位置においてワーク列1
1を箱2内に送入する。
Then, the first actuator 10 causes the first arm 12 to rotate in the counterclockwise direction opposite to the above direction as indicated by an arrow A 21 , so that the second arm 16 is rotated.
To move the fork 17 toward the support conveyor 7. During the movement, the displacement part 29 is displaced to the other end of the displacement mechanism (the left end of the displacement mechanism in FIG. 10) by the displacement mechanism 28 attached to the tip of the third arm 26. Thereby, when the first arm 12 returns to the initial position, the second arm 16 comes to a position on the left side of the support conveyor 7. In that position, the second
The fork 17 is rotated toward the support conveyor 7 by the actuator 18 and the teeth 17 1 are inserted from the direction opposite to the insertion direction, and a new predetermined number of works 1 are scooped. Further, by the first actuator 10, the first arm 12 is rotated as shown by an arrow A 20 ,
Further transfer of the work row 11 is carried out, and the work row 1 is moved to the box packing position indicated by the imaginary line on the left side of the box 2.
Send 1 into Box 2.
【0055】また、この装置においても、図7及び図8
の装置のような、箱2の位置決め装置24を併用しても
よい。
Also in this apparatus, FIG. 7 and FIG.
The positioning device 24 for the box 2 may be used in combination with the positioning device 24.
【0056】図11、12及び図12、13はそれぞれ
前記と異なる実施例を示し、移送装置8における第1の
アクチュエータ10を送り機構で左右に移動させる手段
を含むものである。
FIGS. 11 and 12 and FIGS. 12 and 13 each show an embodiment different from the above, and include means for moving the first actuator 10 in the transfer device 8 to the left and right by a feed mechanism.
【0057】図11、12において、第1のアクチュエ
ータ10は、ビーム9に設けたガイド30で左右方向に
移動自在に案内され、送り機構31で位置の変更が可能
とされている。該送り機構31は、第1のアクチュエー
タ10と一体の雌ねじ32と、該雌ねじ32に螺合モー
タ33で駆動される雄ねじ34からなり、該モータ3
3、雄ねじ34はブラケット35でビーム9に支持され
ており、モータ33を正逆に回転させることでアクチュ
エータ10を矢印A22、A23の方向に移動すること
ができる。図11のようにフォーク17を左向きにした
ときは、ワーク1を箱2の左側に寄せて箱詰めができ、
図12のようにフォーク17を右向きにしたときは右側
に寄せて箱詰めができる。
In FIGS. 11 and 12, the first actuator 10 is guided by the guide 30 provided on the beam 9 so as to be movable in the left and right directions, and the position can be changed by the feed mechanism 31. The feed mechanism 31 includes a female screw 32 integrated with the first actuator 10 and a male screw 34 driven by a screw motor 33 on the female screw 32.
3. The male screw 34 is supported by the beam 9 by the bracket 35, and the actuator 10 can be moved in the directions of arrows A22 and A23 by rotating the motor 33 in the forward and reverse directions. When the fork 17 is turned to the left as shown in FIG. 11, the work 1 can be moved to the left side of the box 2 for packing.
When the fork 17 is turned to the right as shown in FIG. 12, it can be boxed by moving it to the right side.
【0058】まず、図11の右側の仮想線位置で支持コ
ンベア7からワーク1を掬い、第1のアーム12を矢印
A24方向に回転して第2のアーム16を実線で示すよ
うに箱2上に移動させ、フォーク17を回動させてワー
ク1を箱2内に落下させる。
First, the work 1 is scooped from the support conveyor 7 at the imaginary line position on the right side of FIG. 11, the first arm 12 is rotated in the direction of arrow A24, and the second arm 16 is placed on the box 2 as shown by the solid line. And the fork 17 is rotated to drop the work 1 into the box 2.
【0059】次に第1のアーム12を矢印A25方向に
回転させながら、第2のアクチュエータ18でフォーク
17を下向きにさせると共に、モータ33でねじ34を
回転してアクチュエータ8を図12に示す左寄りの位置
に移動させる。移動量は図12にLとして示す長さで第
2のアーム16の2位置間の長さである。これによりフ
ォーク17を支持コンベア7の左側から挿入することが
できる。そして、第1のアーム12を図12の仮想線の
位置から矢印A24方向に回転させて実線の状態とし、
ワーク1を箱2に送入する。その後は、第1のアクチュ
エータ10、第2のアクチュエータ18、モータ33の
作動により図11の仮想線で示す初期位置に戻る。
Next, while rotating the first arm 12 in the direction of arrow A25, the second actuator 18 moves the fork 17 downward, and the motor 33 rotates the screw 34 to rotate the actuator 8 to the left as shown in FIG. Move to the position. The amount of movement is the length indicated by L in FIG. 12, which is the length between the two positions of the second arm 16. This allows the fork 17 to be inserted from the left side of the support conveyor 7. Then, the first arm 12 is rotated in the direction of arrow A24 from the position of the imaginary line in FIG.
Send the work 1 into the box 2. After that, the first actuator 10, the second actuator 18, and the motor 33 are operated to return to the initial position shown by the phantom line in FIG. 11.
【0060】図13、14の実施例は、2本の支持コン
ベア7、7´と1本の搬出ライン4を有するもので、第
1のアクチュエータ10の送り機構31は図11,12
のものと同じである。しかし、ワーク1を掬い上げると
きの第2のアーム16の位置は、図13に示すように2
本の支持コンベア7、7´の中間位置にあり、この位置
でフォーク17の向きを交互に変えることにより箱2へ
の送入方向が変更される。
The embodiment of FIGS. 13 and 14 has two support conveyors 7 and 7'and one unloading line 4, and the feed mechanism 31 of the first actuator 10 is shown in FIGS.
Is the same as However, the position of the second arm 16 when the work 1 is picked up is 2 as shown in FIG.
It is located at an intermediate position between the book support conveyors 7 and 7 ', and by alternately changing the direction of the fork 17 at this position, the feeding direction into the box 2 is changed.
【0061】図13では左側の支持コンベア7´のワー
ク1を掬い上げ、箱2内へ左向きに送入し、図14では
右側の支持コンベア7から掬い上げたワーク1を箱2へ
右側から送入しており、この送入に際して第1のアクチ
ュエータ10は、図12に示す距離Lと等しい長さだけ
矢印A22,A23の方向に雄ねじ34によって移動さ
れ、第1の矢印A24,A25の方向に回動される。
In FIG. 13, the work 1 on the left support conveyor 7'is picked up and fed leftward into the box 2, and in FIG. 14, the work 1 picked up from the right support conveyor 7 is fed to the box 2 from the right. During the feeding, the first actuator 10 is moved by the male screw 34 in the direction of the arrows A22 and A23 by the length equal to the distance L shown in FIG. 12, and in the direction of the first arrows A24 and A25. It is rotated.
【0062】なお、前記送り機構31には、ねじによる
伝動機構に代えて油圧による変位機構を用いることがで
きる。
As the feed mechanism 31, a hydraulic displacement mechanism can be used instead of a screw transmission mechanism.
【0063】上記各実施例は、いずれもフォーク17を
第1のアクチュエータ10で円運動させているが、第1
のアクチュエータ10に代えて、上下運動と水平運動を
する機構を用いて、両運動を順次行わせてもよいし、両
運動を同時に行わせて円運動を合成させるようにしても
よい。
In each of the above-mentioned embodiments, the fork 17 is circularly moved by the first actuator 10.
Instead of the actuator 10 described above, both mechanisms may be sequentially performed using a mechanism that performs vertical movement and horizontal movement, or both movements may be performed at the same time to synthesize a circular movement.
【0064】なお、前記各実施例において、ワーク1を
部分重ねして箱詰めするものを説明したが、ワーク1を
重ねることなく横並びにしたものも移送装置の同一操作
で箱詰めしてもよい。
In each of the above embodiments, the case where the works 1 are partially overlapped and boxed has been described. However, the works 1 may be side-by-side without being overlapped and boxed by the same operation of the transfer device.
【0065】[0065]
【発明の効果】本発明の自動箱詰め方法によれば、従来
人手に頼っていたこの種の箱詰め作業が自動化でき、高
速で且つ安価な箱詰めが達成できる。また、第1のアー
ムの円運動によるフォークの移動は、加速度の変化が少
ないので、ワークがフォークの歯から外に飛び出したり
することがない。更に、個々のワークを部分重ねしたワ
ーク列を更に部分重ねした状態で箱詰めをしたものは、
箱詰めされたワークが、箱内で自由に移動することがな
く、荷崩れすることがない。更に、ワークを吸着をしな
いことからも、ワークの包装品質を劣化させることがな
い。
According to the automatic cartoning method of the present invention, the cartoning work of this kind, which conventionally relies on human labor, can be automated, and the cartoning can be achieved at high speed and at low cost. Further, the movement of the fork due to the circular movement of the first arm does not change the acceleration so that the work does not jump out from the teeth of the fork. In addition, the boxed work in which the individual work pieces are partially overlapped and the work rows are partially overlapped,
The packed work does not move freely in the box and the load does not collapse. Further, since the work is not adsorbed, the packaging quality of the work is not deteriorated.
【0066】また、本発明の箱詰め装置によれば、櫛形
に配置された多数のコンベアローラーからなる支持コン
ベアと該支持コンベアを上下に通過できる多数の歯をも
つフォークとによりワークの掬い上げて箱への送入をす
るようにしたから、ワークに損傷を与えることなく、多
数のワークを能率的に箱詰めできる利点を有する。
Further, according to the box packing apparatus of the present invention, the work is scooped up by the support conveyor composed of a plurality of conveyor rollers arranged in a comb shape and the forks having a plurality of teeth capable of passing vertically through the support conveyor. Since there is no need to damage the work, it has an advantage that a large number of works can be efficiently boxed.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図1】 本発明の装置の一実施例を示す平面図。FIG. 1 is a plan view showing an embodiment of the device of the present invention.
【図2】 同実施例のワーク掬い上げ手段の説明図。FIG. 2 is an explanatory view of a work scooping means of the same embodiment.
【図3】 同じく初期のワーク送入状態を示す正面図。FIG. 3 is a front view showing the same initial state of workpiece feeding.
【図4】 同じくワークを部分重ねした状態を示す正面
図。
FIG. 4 is a front view showing a state where works are partially overlapped.
【図5】 図4のV−V線断面図。5 is a sectional view taken along line VV of FIG.
【図6】 図5のVI−VI線断面図。6 is a sectional view taken along line VI-VI of FIG.
【図7】 他の実施例の要部正面図。FIG. 7 is a front view of a main part of another embodiment.
【図8】 同部の一状態を示す正面図。FIG. 8 is a front view showing a state of the same section.
【図9】 更に他の実施例の要部正面図。FIG. 9 is a front view of a main part of still another embodiment.
【図10】 別の実施例の要部正面図。FIG. 10 is a front view of a main part of another embodiment.
【図11】 他の実施例の要部正面図。FIG. 11 is a front view of a main part of another embodiment.
【図12】 同部の一状態を示す正面図。FIG. 12 is a front view showing a state of the same section.
【図13】 更に他の実施例の要部正面図。FIG. 13 is a front view of a main part of still another embodiment.
【図14】 同部の一状態を示す正面図。FIG. 14 is a front view showing a state of the same section.
【符号の説明】[Explanation of symbols]
1 ワーク 2 箱 3 ワークの搬入ライン 4 箱の搬出ライン 6 コンベアローラー 7、7´ 支持コンベア 8、8´ 移送装置 10 第1のアクチュエータ 11 ワーク列 12 第1のアーム 15 軸 16 第2のアーム 17 フォーク 171 フォークの歯 18 第2のアクチュエータ 19 駆動手段 25 旋回駆動装置 26 第3のアーム 27 旋回アーム 28 変位機構 29 変位部 31 送り機構1 Work 2 Box 3 Work Carry-in Line 4 Box Carry-out Line 6 Conveyor Roller 7, 7'Support Conveyor 8, 8'Transfer Device 10 First Actuator 11 Work Row 12 First Arm 15 Shaft 16 Second Arm 17 Fork 17 1 Fork tooth 18 Second actuator 19 Driving means 25 Swiveling drive device 26 Third arm 27 Swiveling arm 28 Displacement mechanism 29 Displacement part 31 Feeding mechanism

Claims (10)

    【特許請求の範囲】[Claims]
  1. 【請求項1】 ワークの搬入ラインと箱の搬出ラインを
    平行に設けると共に、該箱の搬出ラインの側方にフォー
    クを有する移送装置を設け、該ワークの搬入ラインにワ
    ークを搬入し、該ワークを櫛歯形に配列したコンベアロ
    ーラーを有する支持コンベア上に移送し、更に、該箱の
    搬送ラインに箱を搬送し、次いで、該移送装置のフォー
    クの歯を該支持コンベアのコンベアローラーの間に挿入
    してワークを掬い上げた後に、該フォークを移動させて
    箱内に変位させ、フォークの歯を斜め下向きに回転させ
    て該ワークを該箱内に送入することを特徴とする、ワー
    クの自動箱詰め方法。
    1. A work carrying-in line and a box carrying-out line are provided in parallel, a transfer device having a fork is provided at a side of the box carrying-out line, and the work is carried into the work carrying-in line. Is transferred onto a support conveyor having conveyor rollers arranged in a comb shape, and the box is transferred to a transfer line of the box, and then the teeth of the fork of the transfer device are inserted between the conveyor rollers of the support conveyor. After picking up the work, the fork is moved to be displaced into the box, and the teeth of the fork are rotated obliquely downward to feed the work into the box. Boxing method.
  2. 【請求項2】 フォークでワークを掬い上げた後に、フ
    ォークを箱に向けて円弧状に移動することを特徴とす
    る、請求項1に記載のワークの箱詰め方法。
    2. The method of packing a work according to claim 1, wherein after the work is scooped by the fork, the fork is moved toward the box in an arc shape.
  3. 【請求項3】 一対の移送装置を左右対称にして、箱の
    搬出ラインの両側に対向して設け、それを交互に作動さ
    せることを特徴とする、前記請求項1又は2に記載のワ
    ークの自動箱詰め方法。
    3. The work according to claim 1 or 2, wherein a pair of transfer devices are symmetrically provided so as to oppose each other on both sides of a carry-out line of the box, and they are alternately operated. Automatic packing method.
  4. 【請求項4】 フォークの斜め下向きの歯からワークが
    箱内に滑落を始めて、ワークの一部が着底した時、該フ
    ォークの歯の回転を一旦停止して、その後に、該フォー
    クの歯を水平方向に回動させて該ワークを箱の一方の側
    壁に向かって押して、該箱の一方の側壁に該ワークの側
    部が当接するようにすることを特徴とする、前記請求項
    1乃至3のいずれかに記載のワークの自動箱詰め方法。
    4. When the work begins to slide into the box from the diagonally downward teeth of the fork and a part of the work bottoms out, the rotation of the fork teeth is temporarily stopped, and thereafter the fork teeth are rotated. 2. The apparatus according to claim 1, wherein the work is rotated in a horizontal direction to push the work toward one side wall of the box so that a side portion of the work abuts on one side wall of the box. The automatic box packing method for the work according to any one of 3 above.
  5. 【請求項5】 フォークの斜め下向きの歯からワークが
    箱内に滑落を始めて、ワークの一部が着底した時、該フ
    ォークの歯の回転を一旦停止して、その後に、該フォー
    クの歯を垂直方向に回動させながら又はそのまま、該フ
    ォークを上動させて該ワークを箱の一方の側壁に向かっ
    て押して、該箱の一方の側壁に該ワークの側部が当接す
    るようにすることを特徴とする、前記請求項1乃至3の
    いずれかに記載のワークの自動箱詰め方法。
    5. The fork teeth of the fork are temporarily stopped when the work begins to slide into the box from the diagonally downward teeth of the fork and a part of the work bottoms, and then the teeth of the fork are stopped. While vertically rotating, or as it is, the fork is moved upward to push the work toward one side wall of the box so that the side part of the work comes into contact with one side wall of the box. A method for automatically packing a work according to any one of claims 1 to 3, wherein:
  6. 【請求項6】 各ワークを部分重ねした状態で送入する
    ことを特徴とする、前記請求項1乃至5のいずれかに記
    載のワークの自動箱詰め方法。
    6. The automatic box packing method for works according to claim 1, wherein the works are fed in a partially overlapped state.
  7. 【請求項7】 回動軸を出力軸とする第1のアクチュエ
    ータと、該回動軸に一端部を固定されて第1のアクチュ
    エータによって回動される第1のアームと、該第1のア
    ームの先端部に自転不能に取り付けられた軸と、該軸の
    先端に垂設された第2のアームと、該第2のアームの自
    由端に一端部を取り付けられて、該一端部を回動中心と
    して回動自在に設けられた、多数の平行の歯を持ち、所
    定数量のワークをその歯で掬い取って保持するためのフ
    ォークと、該フォークの歯が通過できる間隔をあけて櫛
    形に配置された多数のコンベアローラーを有する支持コ
    ンベアと、該第2のアームに固着された第2のアクチュ
    エータであって、該第2のアクチュエータにより駆動さ
    れる駆動手段を用いて予め設定したプログラムに基づい
    て該フォークに回動動作を与えるものとから成る、ワー
    クの箱詰装置。
    7. A first actuator having a rotating shaft as an output shaft, a first arm having one end fixed to the rotating shaft and rotated by the first actuator, and the first arm. A shaft non-rotatably attached to the tip of the shaft, a second arm suspended from the tip of the shaft, and one end attached to the free end of the second arm to rotate the one end. A fork that has a large number of parallel teeth that are rotatably provided as a center and that scoops and holds a predetermined number of workpieces with the teeth, and is arranged in a comb shape with an interval that allows the teeth of the fork to pass through. A support conveyor having a large number of conveyor rollers and a second actuator fixed to the second arm, based on a program preset using drive means driven by the second actuator. Turn to the fork A device for packing the work, which consists of the one that gives the movement.
  8. 【請求項8】 第1のアームの先端の前記軸に、旋回駆
    動装置を取り付けた第3のアームを垂設し、更に、該第
    3のアームの先端に、該旋回駆動装置により旋回される
    旋回アームを取り付け、該旋回アームの他端部に前記第
    2のアームを垂設することを特徴とする、請求項7に記
    載のワークの箱詰装置。
    8. A third arm, to which a turning drive device is attached, is vertically installed on the shaft at the tip of the first arm, and is swung by the turning drive device at the tip of the third arm. The work packaging apparatus according to claim 7, wherein a swivel arm is attached, and the second arm is vertically provided at the other end of the swivel arm.
  9. 【請求項9】 第3のアームを第1のアームの先端の前
    記軸に垂設し、更に、該第3のアームの先端に変位機構
    を設け、該変位機構によって第2のアームを垂設した該
    変位機構の変位部を変位させることを特徴とする、請求
    項7に記載のワークの箱詰装置。
    9. A third arm is vertically provided on the shaft at the tip of the first arm, and a displacement mechanism is provided at the tip of the third arm, and the second arm is vertically provided by the displacement mechanism. The work packaging apparatus according to claim 7, wherein the displacing portion of the displacing mechanism is displaced.
  10. 【請求項10】箱へワークを送入する方向に応じて、第
    2のアクチュエータで向きを変更するフォークと、送り
    機構で位置を変更する第1のアクチュエータとを設けた
    ことを特徴とする、請求項7に記載のワークの箱詰め装
    置。
    10. A fork, the direction of which is changed by a second actuator, and a first actuator, whose position is changed by a feed mechanism, according to the direction of feeding the work into the box. The work box packaging apparatus according to claim 7.
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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102275647A (en) * 2011-08-20 2011-12-14 克明面业股份有限公司 Noodle flushing device for noodle paper packaging machine
JP2017024757A (en) * 2015-07-23 2017-02-02 株式会社フジキカイ Boxing device
KR20200080572A (en) * 2018-12-27 2020-07-07 주식회사 에이텍에이피 Internal statement automatic inserting apparatus

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