JPH08267385A - Industrial robot controlling method - Google Patents

Industrial robot controlling method

Info

Publication number
JPH08267385A
JPH08267385A JP7363895A JP7363895A JPH08267385A JP H08267385 A JPH08267385 A JP H08267385A JP 7363895 A JP7363895 A JP 7363895A JP 7363895 A JP7363895 A JP 7363895A JP H08267385 A JPH08267385 A JP H08267385A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
tap
tool
servo motor
industrial robot
servo
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP7363895A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP3417129B2 (en
Inventor
Yoshimasa Ogawa
吉政 小川
Yukinori Suzuki
幸憲 鈴木
Original Assignee
Nippondenso Co Ltd
日本電装株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nippondenso Co Ltd, 日本電装株式会社 filed Critical Nippondenso Co Ltd
Priority to JP07363895A priority Critical patent/JP3417129B2/en
Publication of JPH08267385A publication Critical patent/JPH08267385A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP3417129B2 publication Critical patent/JP3417129B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Abstract

PURPOSE: To prevent a screw thread from damaging by using a cheap rigid type chuck. CONSTITUTION: This invention relates to a method to control an industrial robot which has AC servo motors 7 and 16. In this method, the industrial robot is controlled in such a way that a tap 4, when fed by the servo motors 7 and 16, abuts on a workpiece W, flexing arm 2 and a tap holding mechanism 21, and taps the workpiece W with this flexed state remaining, and then is returned by the servo motors 7 and 16. The flexed state of the arm 2 and the tap holding mechanism 21 are removed by releasing the locking of the servo motor 7 after and when finishing tap feeding. After that the tap 4 is made to start returning. For chucking the tap 4, a cheap rigid type chuck 3 is used. The torque transmission mechanism 22 extending from the tap 4 to the output shaft 7a of the servo motor 7 makes the output shaft 7a rotatable while the locking state of the servo motor is released.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットの制御
方法、詳しくは、ワークに対してタップ加工(雌ねじ切
り)等を行う産業用ロボットに好適な制御方法に関する
ものである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control method for an industrial robot, and more particularly to a control method suitable for an industrial robot that performs tapping (female thread cutting) on a work.
【0002】[0002]
【従来の技術】近年、産業用ロボットの進歩は目覚まし
く、従来からのNC工作機械等に代わって、ロボットに
よりタップ加工を行うことが考えられるに至っている。
2. Description of the Related Art In recent years, the progress of industrial robots has been remarkable, and it has been considered that robots should perform tap processing instead of conventional NC machine tools and the like.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、産業用
ロボットを用いてタップ加工を行う場合、ロボットのア
ーム(ツール保持部)の剛性が比較的低いため、ワーク
の下穴にタップ(ツール)が食い付くときにタップに加
わる反力によって若干ではあるがアームに撓みが生じ、
アームが撓んだままの状態でタップ送り(ツール送り)
が行われる。このため、タップ送りが終了し、タップ戻
し(ツール戻し)を行うときに、タップがすぐには上昇
を開始せず、アームの撓みが除去された後に始めてタッ
プが上昇開始するようになる。そして、タップ戻し開始
時点からタップ上昇開始時点までの期間中のタップの回
転によって、タップ送りで既に形成されている所望のね
じ山が破損されるという不具合が発生する。
However, when tapping is performed using an industrial robot, since the rigidity of the robot arm (tool holding portion) is relatively low, the tap (tool) is caught in the pilot hole of the work. When attached, the arm will bend slightly due to the reaction force applied to the tap,
Tap feed (tool feed) with the arm bent
Is done. Therefore, when the tap feeding is completed and the tap return (tool return) is performed, the tap does not immediately start to rise, but the tap starts to rise only after the deflection of the arm is removed. Then, due to the rotation of the tap during the period from the start of the tap return to the start of the tap rise, there occurs a problem that the desired thread already formed by the tap feed is damaged.
【0004】そこで、タップを保持するチャックとして
フローティング構造のものを用い、該チャックによりワ
ークからの反力を吸収しアームが撓まないようにするこ
とが考えられるが、フローティング構造のチャックは高
コストであるという問題がある。
Therefore, it is conceivable that a chuck having a floating structure is used as a chuck for holding the tap and the reaction force from the work is absorbed by the chuck to prevent the arm from bending. However, the chuck having the floating structure is expensive. There is a problem that is.
【0005】本発明は、上記の点にかんがみなされたも
のであり、上記のようなタップ加工用の産業用ロボット
のみに限定されるものではないが、産業用ロボットの制
御方法に工夫を凝らすことにより、安価なリジッドタイ
プのチャックを用いてタップ戻し時のねじ山破損を防止
できるようにすることを目的とする。
The present invention has been made in view of the above points, and is not limited to the industrial robot for tapping as described above, but the method for controlling the industrial robot should be devised. Therefore, it is an object of the present invention to prevent the damage of the screw thread at the time of tap return by using an inexpensive rigid type chuck.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】請求項1では、サーボモ
ータを有し、該サーボモータによるツール送り時に、前
記ツールがワークに当接してツール保持部に撓みが生
じ、このツール保持部の撓み状態が残存したまま前記ツ
ールにより前記ワークが加工され、その後、前記サーボ
モータによりツール戻しを行う産業用ロボットの制御方
法であって、前記ツール送り終了後、該ツール送り終了
時にサーボロック状態となっている前記サーボモータを
サーボフリー状態にすることで前記ツール保持部の撓み
状態を取り除き、その後、前記ツール戻しを開始するこ
とを特徴とする産業用ロボットの制御方法を採用する。
According to a first aspect of the present invention, there is provided a servomotor, and when the tool is fed by the servomotor, the tool comes into contact with a work to bend the tool holding portion, and the tool holding portion bends. A method of controlling an industrial robot, wherein the work is processed by the tool while the state remains, and thereafter, the tool is returned by the servo motor, which is in a servo lock state at the end of the tool feed after the tool feed is completed. By adopting a servo-free state of the servo motor, the bending state of the tool holding part is removed, and then the tool returning is started, which is an industrial robot control method.
【0007】請求項2では、前記ツールは、タップであ
り、かつ、前記ツール保持部は、リジッドタイプのチャ
ックを有することを特徴とする請求項1に記載の産業用
ロボットの制御方法を採用する。
According to a second aspect of the present invention, the tool is a tap, and the tool holding portion has a rigid type chuck. The industrial robot control method according to the first aspect is adopted. .
【0008】請求項3では、前記ツール保持部は、前記
サーボモータがサーボフリー状態にあるとき、前記サー
ボモータの出力軸を回動可能にするトルク伝達機構を有
することを特徴とする請求項1又は2に記載の産業用ロ
ボットの制御方法を採用する。
According to a third aspect of the present invention, the tool holding section has a torque transmission mechanism that allows the output shaft of the servo motor to rotate when the servo motor is in the servo free state. Alternatively, the industrial robot control method described in 2 is adopted.
【0009】[0009]
【発明の作用効果】請求項1に係る産業用ロボットの制
御方法によると、ツール送り終了後、ツール送り終了時
にサーボロック状態となっているサーボモータをサーボ
フリー状態にすることで、ツール保持部の撓み状態を取
り除くことができ、このため、ツール保持部に撓みが無
くなった状態でツール戻しが行われるようになり、ツー
ル戻しを良好に行うことが可能になる。
According to the industrial robot control method according to the first aspect of the present invention, after the tool feeding is completed, the tool holding section is operated by setting the servo motor in the servo lock state at the end of the tool feeding to the servo free state. It is possible to remove the flexed state of the tool. Therefore, the tool can be returned in a state where the tool holding portion is not bent, and the tool can be returned favorably.
【0010】請求項2に係る産業用ロボットの制御方法
によると、安価なリジッドタイプのチャックを用いて雌
ねじのねじ山の破損を防止することができる。
According to the industrial robot control method of the second aspect, it is possible to prevent damage to the threads of the female screw by using an inexpensive rigid type chuck.
【0011】請求項3に係る産業用ロボットの制御方法
によると、サーボモータとトルク伝達機構との組合せに
より、サーボモータがサーボフリー状態にあるときに、
ワークからの反力がサーボモータの出力軸が回動するこ
とで除去され、ツール保持部の撓みが取り除かれる。
According to the industrial robot control method of the third aspect, when the servo motor is in the servo-free state by the combination of the servo motor and the torque transmission mechanism,
The reaction force from the work is removed by rotating the output shaft of the servo motor, and the bending of the tool holding portion is removed.
【0012】[0012]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。
An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【0013】図1は、一実施例に係る産業用ロボットの
制御方法が適用される、タップ加工を行う産業用ロボッ
トの構成図を示している。
FIG. 1 is a block diagram of an industrial robot that performs tapping, to which the industrial robot control method according to an embodiment is applied.
【0014】図1において、Wは、下穴1が形成され
た、ロボットによってタップ加工されるワーク、2は、
ロボットのアームを表している。アーム2の先端には、
安価なリジッドタイプのチャック3に保持されたタップ
4を上下方向(Z軸方向)へ移動させるためのZ軸駆動
機構5が配設されたZ軸ボックス6が取り付けられてい
る。
In FIG. 1, W is a workpiece in which a pilot hole 1 is formed, which is tapped by a robot, and 2 is
It represents a robot arm. At the tip of the arm 2,
A Z-axis box 6 in which a Z-axis drive mechanism 5 for moving the tap 4 held by an inexpensive rigid type chuck 3 in the vertical direction (Z-axis direction) is attached is attached.
【0015】Z軸駆動機構5は、Z軸ボックス6の上部
に固定されたACサーボモータ7を有する。ACサーボ
モータ7の出力軸7aは下方へ延びており、この出力軸
7aには、第2の平歯車8と共に減速機を構成する第1
の平歯車9が水平状態で固定されている。第1の平歯車
9には、第2の平歯車8が噛み合わされており、この第
2の平歯車8には、ボールねじ10の雌ねじ部材10a
が固定されている。この雌ねじ部材10aと共にボール
ねじ10を構成する棒状の雄ねじ部材10bは、上下方
向に延びており、その下端部は、雌ねじ部材10aの回
転による雄ねじ部材10bの上昇、下降に伴ってZTプ
レート11を上昇、下降させるために、水平板部11a
と垂直板部11bとからなるL字状の断面形状を有する
ZTプレート11の水平板部11aに固定されている。
ZTプレート11の垂直板部11bのZ軸ボックス6側
に位置する側面には、ガイドレール12が上下方向に延
びて固定されている。このガイドレール12は、Z軸ボ
ックス6のZTプレート垂直板部11b側に位置する側
面に固定されたガイド溝部材13と係合状態にあり、Z
軸ボックス6に対して、ZTプレート11を安定した状
態で上昇、下降可能にしている。
The Z-axis drive mechanism 5 has an AC servomotor 7 fixed to the upper part of the Z-axis box 6. The output shaft 7a of the AC servomotor 7 extends downward, and the output shaft 7a has a first spur gear 8 and a first speed reducer which constitutes a speed reducer.
The spur gear 9 is fixed in a horizontal state. A second spur gear 8 is meshed with the first spur gear 9, and the second spur gear 8 has a female screw member 10 a of a ball screw 10.
Has been fixed. A rod-shaped male screw member 10b, which constitutes the ball screw 10 together with the female screw member 10a, extends in the vertical direction, and the lower end portion thereof moves the ZT plate 11 along with the ascent and descent of the male screw member 10b due to the rotation of the female screw member 10a. In order to raise and lower, the horizontal plate portion 11a
It is fixed to the horizontal plate portion 11a of the ZT plate 11 having an L-shaped cross-sectional shape including the vertical plate portion 11b and the vertical plate portion 11b.
A guide rail 12 extends vertically and is fixed to the side surface of the vertical plate portion 11b of the ZT plate 11 located on the Z-axis box 6 side. The guide rail 12 is engaged with the guide groove member 13 fixed to the side surface of the Z-axis box 6 located on the ZT plate vertical plate portion 11b side, and
The ZT plate 11 can be raised and lowered with respect to the axis box 6 in a stable state.
【0016】ZTプレート11の垂直板部11bのガイ
ドレール取付面とは反対側の側面には、タップ4を回転
させるためのT軸(加工軸)駆動機構14が配設された
T軸ホルダー15が固定されている。
A T-axis holder 15 provided with a T-axis (machining axis) drive mechanism 14 for rotating the tap 4 is provided on a side surface of the vertical plate portion 11b of the ZT plate 11 opposite to the guide rail mounting surface. Is fixed.
【0017】T軸駆動機構14は、T軸ホルダー15の
上部に固定された他のACサーボモータ16を有する。
ACサーボモータ16の出力軸16aは下方へ延びてお
り、この出力軸16aには、カップリング17を介して
T軸シャフト18が連結されている。T軸シャフト18
は、T軸ホルダー15の下部に配設された軸受け19に
より回転自在とされている。T軸シャフト18の先端に
はチャック3が取り付けられ、チャック3はタップ4を
保持している。
The T-axis drive mechanism 14 has another AC servomotor 16 fixed to the upper part of the T-axis holder 15.
An output shaft 16a of the AC servomotor 16 extends downward, and a T-axis shaft 18 is connected to the output shaft 16a via a coupling 17. T-axis shaft 18
Is rotatably supported by a bearing 19 disposed below the T-axis holder 15. The chuck 3 is attached to the tip of the T-axis shaft 18, and the chuck 3 holds a tap 4.
【0018】さらに、ACサーボモータ7及び他のAC
サーボモータ16には、これらのサーボモータ7,16
を駆動制御するための制御ボックス20が接続されてい
る。
Further, the AC servo motor 7 and other AC
The servomotor 16 includes these servomotors 7, 16
A control box 20 for driving and controlling the is connected.
【0019】図2は、制御ボックス20において実行さ
れる制御内容を表したフローチャートである。
FIG. 2 is a flow chart showing the control contents executed in the control box 20.
【0020】図2において、まず、ワークWの下穴1の
深さに対応するタップ送り量lとタップピッチpが入力
されてくると(S1)、タップ送り量lとタップピッチ
pとから、タップ回転量n(=l/p)を算出する(S
2)。
In FIG. 2, first, when the tap feed amount l and the tap pitch p corresponding to the depth of the pilot hole 1 of the work W are input (S1), from the tap feed amount l and the tap pitch p, The tap rotation amount n (= 1 / p) is calculated (S
2).
【0021】次に、ACサーボモータ7及び他のACサ
ーボモータ16を始動し、タップ送り量l及びタップ回
転量nに基づいてタップ送りを行う(S3)。
Next, the AC servo motor 7 and the other AC servo motor 16 are started, and tap feed is performed based on the tap feed amount 1 and the tap rotation amount n (S3).
【0022】このタップ送りにおいてACサーボモータ
7の制御方法は、図3のブロック線図に示すように行わ
れる。
In this tap feed, the control method of the AC servomotor 7 is performed as shown in the block diagram of FIG.
【0023】図3において、速度指令値VCOM は積分さ
れることで位置指令値PCOM に変換され、この位置指令
値PCOM と、ACサーボモータに内蔵された位置検出器
(図示せず。)の検出値θにゲインN1 (=8192/
2π)を乗算して得られる現在位置値Pfbとの偏差P
COM −Pfbを算出し、この偏差PCOM −Pfbにポジショ
ンフィードバックゲインPOSFBを乗算することによ
り、偏差PCOM −Pfbに応じた速度指令値VCOM を算出
する。
[0023] In FIG. 3, the speed command value V COM is converted into the position command value P COM by being integrated, and the position command value P COM, AC built in the servo motor position detector (not shown. ) Detected value θ to gain N 1 (= 8192 /
Deviation P from the current position value P fb obtained by multiplying 2π)
Calculating a COM -P fb, by multiplying the position feedback gain POSFB the deviation P COM -P fb, calculates a velocity command value V COM in response to the deviation P COM -P fb.
【0024】また、現在位置値Pfbと速度値算出間隔S
PRD前の位置値との偏差を算出し、この偏差に速度フ
ィードバックゲインSPFBを乗算することにより、上
記偏差に応じた現在速度値Vfbを算出する。
The current position value P fb and the speed value calculation interval S
The deviation from the position value before PRD is calculated, and this deviation is multiplied by the speed feedback gain SPFB to calculate the current speed value V fb according to the deviation.
【0025】そして、速度指令値VCOM と現在速度値V
fbとの偏差VCOM −Vfbを算出し、この偏差VCOM −V
fbにゲイン1/2SVGN(SVGN;サーボゲイン)を乗
算することにより、上記偏差VCOM −Vfbに応じたトル
ク指令値TCOM を算出し、このトルク指令値TCOM に基
づいてACサーボモータ7を駆動する。
Then, the speed command value V COM and the current speed value V
calculates the deviation V COM -V fb and fb, the deviation V COM -V
A torque command value T COM corresponding to the deviation V COM −V fb is calculated by multiplying fb by a gain ½ SVGN (SVGN; servo gain), and the AC servo motor is based on the torque command value T COM. Drive 7
【0026】その後、位置指令値PCOM と現在位置値P
fbとの偏差PCOM −Pfbが微少な積分補償範囲K内に入
るようになると、ポジションフィードバックゲインPO
SFBによる速度指令値VCOM はほとんどゼロになるた
め、この速度指令値VCOM に基づいて得られるトルク指
令値TCOM は小さく、ACサーボモータ7のトルク不足
が生じ、現在位置が指令位置(目標位置)に到達できな
くなる。しかし、偏差PCOM −Pfbが積分補償範囲K内
に入るようになると、ゲイン1/2INTG(INTG;積
分補償ゲイン)、Z-1側のルートによる速度指令値V
COM が有効になり、ゲインZ-1の積分作用により大きな
速度指令値VCOM を得ることができ、その結果、偏差P
COM −Pfbが大きくなり、大きなトルク指令値TCOM
得ることができる。従って、偏差PCOM −Pfbが微少に
なることによるトルク不足が補償され、現在位置を指令
位置(目標位置)に近づけることが可能になる。
After that, the position command value P COM and the current position value P
When the deviation P COM −P fb from fb comes within the small integral compensation range K, the position feedback gain PO
To become almost zero velocity command value V COM by SFB, the velocity command value V COM to reduce the torque command value T COM obtained based, caused insufficient torque of the AC servomotor 7, the current position command position (target Position) cannot be reached. However, when the deviation P COM -P fb comes within the integral compensation range K, the gain ½ INTG (INTG; integral compensation gain), the speed command value V by the route on the Z −1 side
COM becomes effective, and a large speed command value V COM can be obtained by the integral action of the gain Z −1 , and as a result, the deviation P
COM- P fb increases, and a large torque command value T COM can be obtained. Therefore, the torque shortage due to the small deviation P COM -P fb is compensated, and the current position can be brought close to the command position (target position).
【0027】このように、現在位置が指令位置(目標位
置)近傍にあるときにおいても、ACサーボモータ7に
は常時電流が供給され続けており、このような状態は、
サーボロック状態と呼ばれている。そして、電流がモー
タに流れていれば常にサーボロック状態である。
Thus, even when the current position is in the vicinity of the command position (target position), the AC servomotor 7 is continuously supplied with current, and in such a state,
This is called the servo lock state. If current is flowing through the motor, it is always in the servo lock state.
【0028】さて、図2のフローチャートに説明を戻
し、タップ送り(S3)が開始されると、ACサーボモ
ータ7のトルクが出力軸7a、第1、第2の平歯車9,
8を介してボールねじ10の雌ねじ部材10aに伝達さ
れ、ボールねじ10の雄ねじ部材10bの下降によりタ
ップ4がワークWの下穴1に接近してゆく。この間、他
のACサーボモータ16のトルクは、出力軸16a、カ
ップリング17、T軸シャフト18、チャック3を介し
てタップ4に伝達される。
Now, returning to the explanation of the flow chart of FIG. 2, when the tap feed (S3) is started, the torque of the AC servomotor 7 is changed to the output shaft 7a, the first and second spur gears 9,
It is transmitted to the female screw member 10 a of the ball screw 10 via 8 and the tap 4 approaches the prepared hole 1 of the workpiece W by the lowering of the male screw member 10 b of the ball screw 10. During this time, the torque of the other AC servo motor 16 is transmitted to the tap 4 via the output shaft 16a, the coupling 17, the T-axis shaft 18, and the chuck 3.
【0029】その後、タップ4がワークWの下穴1に食
い付いたとき、タップ4はワークWからの反力Fを受
け、アーム2、及び、アーム2の先端に設けられたZT
プレート11等からなるタップ保持機構21に僅かでは
あるが撓みが発生し、アーム2及びタップ保持機構21
が撓んだままの状態でワークWに雌ねじが切られてゆ
く。
After that, when the tap 4 bites into the prepared hole 1 of the work W, the tap 4 receives the reaction force F from the work W and receives the arm 2 and the ZT provided at the tip of the arm 2.
The tap holding mechanism 21 including the plate 11 or the like is slightly bent, and the arm 2 and the tap holding mechanism 21 are bent.
The female screw is cut on the work W in a state in which the work remains bent.
【0030】ACサーボモータ7がサーボロック状態に
なると、次に、このサーボロック状態を解除する(S
4)。このようにサーボロック状態を解除するようにし
た理由を以下に述べる。ACサーボモータ7がサーボロ
ック状態にあるときにサーボロック状態を解除すること
なく直ちにタップ戻しに移行させた場合、タップ戻し開
始時点においても依然としてアーム2及びタップ保持機
構21が撓んだ状態にあるため、タップ戻しの初期にお
いては、アーム2及びタップ保持機構21の撓みが取り
除かれるだけでタップ4は上昇せず、上記撓みが取り除
かれた後に始めてタップ4が上昇開始するようになる。
一方、他のサーボモータ16は、タップ戻し開始と同時
に回転を開始し、タップ4が回転を開始する。このた
め、タップ戻し開始直後のタップ4が未だ上昇を開始し
ない期間に、上記タップ送りでワークWに形成された雌
ねじのねじ山が損傷してしまうことになる。そこで、サ
ーボロック状態を解除するようにすると、ACサーボモ
ータ7の出力軸7aが回動可能な状態、すなわち、サー
ボフリー状態となり、このサーボフリー状態のとき、ワ
ークWからの反力Fが、タップ4から出力軸7aに至る
トルク伝達機構22を介して出力軸7aに伝達され、出
力軸7aが回動する。このため、反力Fは出力軸7aの
回転運動となって消失し、アーム2及びタップ保持機構
21の撓みが取り除かれる。従って、その後、再びサー
ボロック状態に戻し(S5)、タップ戻しを開始するよ
うにすれば(S6)、雌ねじを損傷することなくタップ
戻しを行うことが可能になる。
When the AC servomotor 7 is in the servo lock state, the servo lock state is then released (S
4). The reason why the servo lock state is released in this way will be described below. When the AC servo motor 7 is in the servo lock state and the tap return is immediately performed without releasing the servo lock state, the arm 2 and the tap holding mechanism 21 are still bent even at the tap return start time. Therefore, in the initial stage of tap return, the tap 4 does not rise only by removing the bending of the arm 2 and the tap holding mechanism 21, and the tap 4 starts to rise only after the bending is removed.
On the other hand, the other servomotors 16 start rotating at the same time when the tap return is started, and the taps 4 start rotating. For this reason, the screw thread of the female screw formed on the work W by the tap feeding will be damaged during a period in which the tap 4 has not yet started to rise immediately after the start of tap return. Therefore, when the servo lock state is released, the output shaft 7a of the AC servo motor 7 is in a rotatable state, that is, the servo free state. In this servo free state, the reaction force F from the work W is The torque is transmitted to the output shaft 7a via the torque transmission mechanism 22 from the tap 4 to the output shaft 7a, and the output shaft 7a rotates. Therefore, the reaction force F disappears as a rotational movement of the output shaft 7a, and the bending of the arm 2 and the tap holding mechanism 21 is removed. Therefore, after that, if the servo lock state is restored again (S5) and the tap return is started (S6), the tap return can be performed without damaging the female screw.
【0031】以上説明したように、本実施例に係る産業
用ロボットの制御方法によると、タップ送り終了後、タ
ップ送り終了時にサーボロック状態となっているACサ
ーボモータ7をサーボフリー状態にすることで、タップ
保持部2,21の撓み状態を取り除くことができ、この
ため、タップ保持部2,21に撓みが無くなった状態で
タップ戻しが行われるようになり、雌ねじのねじ山を破
損することなくタップ戻しを行うことが可能になる。従
って、本実施例によると、安価なリジッドタイプのチャ
ックを用いて雌ねじのねじ山の破損を防止することがで
きる。なお、モータはACサーボモータに限られず、D
Cサーボモータを用いても同様に構成することができ
る。
As described above, according to the method for controlling the industrial robot according to the present embodiment, after the tap feeding is completed, the AC servo motor 7, which is in the servo lock state at the tap feeding completion, is brought into the servo free state. With this, it is possible to remove the bending state of the tap holding portions 2 and 21, and therefore, the tap return is performed in a state where the tap holding portions 2 and 21 have no bending, and the thread of the female screw is damaged. It becomes possible to carry out tap return without doing. Therefore, according to this embodiment, it is possible to prevent damage to the threads of the female screw by using an inexpensive rigid type chuck. The motor is not limited to the AC servo motor, but D
The same configuration can be achieved by using a C servo motor.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図1】一実施例に係る産業用ロボットの制御方法が適
用される、タップ加工を行う産業用ロボットの構成図
FIG. 1 is a configuration diagram of an industrial robot that performs tap processing, to which an industrial robot control method according to an embodiment is applied.
【図2】制御ボックス20において実行される制御内容
を表したフローチャート
FIG. 2 is a flowchart showing control contents executed in a control box 20.
【図3】ACサーボモータ7の制御方法を表すブロック
線図
FIG. 3 is a block diagram showing a control method of an AC servo motor 7.
【符号の説明】[Explanation of symbols]
W ワーク 2 アーム(ツール保持部) 3 チャック(ツール保持部) 4 タップ(ツール) 7 ACサーボモータ(サーボモータ) 21 タップ保持機構(ツール保持部) 22 トルク伝達機構(ツール保持部) W Work 2 Arm (tool holding part) 3 Chuck (tool holding part) 4 Tap (tool) 7 AC servo motor (servo motor) 21 Tap holding mechanism (tool holding part) 22 Torque transmission mechanism (tool holding part)

Claims (3)

    【特許請求の範囲】[Claims]
  1. 【請求項1】 サーボモータを有し、該サーボモータに
    よるツール送り時に、前記ツールがワークに当接してツ
    ール保持部に撓みが生じ、このツール保持部の撓み状態
    が残存したまま前記ツールにより前記ワークが加工さ
    れ、その後、前記サーボモータによりツール戻しを行う
    産業用ロボットの制御方法であって、 前記ツール送り終了後、該ツール送り終了時にサーボロ
    ック状態となっている前記サーボモータをサーボフリー
    状態にすることで前記ツール保持部の撓み状態を取り除
    き、その後、前記ツール戻しを開始することを特徴とす
    る産業用ロボットの制御方法。
    1. A servo motor is provided, and when the tool is fed by the servo motor, the tool comes into contact with a work and a tool holding portion is bent, and the tool holding portion is bent by the tool while the bending state of the tool holding portion remains. A method for controlling an industrial robot in which a work is processed and then a tool is returned by the servo motor, wherein the servo motor is in a servo lock state at the end of the tool feed after the tool feed is completed. The method for controlling an industrial robot according to claim 1, wherein the flexure of the tool holding portion is removed, and then the tool returning is started.
  2. 【請求項2】 前記ツールは、タップであり、かつ、前
    記ツール保持部は、リジッドタイプのチャックを有する
    ことを特徴とする請求項1に記載の産業用ロボットの制
    御方法。
    2. The method for controlling an industrial robot according to claim 1, wherein the tool is a tap, and the tool holding unit has a rigid type chuck.
  3. 【請求項3】 前記ツール保持部は、前記サーボモータ
    がサーボフリー状態にあるとき、前記サーボモータの出
    力軸を回動可能にするトルク伝達機構を有することを特
    徴とする請求項1又は2に記載の産業用ロボットの制御
    方法。
    3. The tool holding portion has a torque transmission mechanism that allows the output shaft of the servo motor to rotate when the servo motor is in a servo free state. A method for controlling the described industrial robot.
JP07363895A 1995-03-30 1995-03-30 Control method of industrial robot having arm Expired - Fee Related JP3417129B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP07363895A JP3417129B2 (en) 1995-03-30 1995-03-30 Control method of industrial robot having arm

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP07363895A JP3417129B2 (en) 1995-03-30 1995-03-30 Control method of industrial robot having arm

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH08267385A true JPH08267385A (en) 1996-10-15
JP3417129B2 JP3417129B2 (en) 2003-06-16

Family

ID=13524050

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP07363895A Expired - Fee Related JP3417129B2 (en) 1995-03-30 1995-03-30 Control method of industrial robot having arm

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3417129B2 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009248279A (en) * 2008-04-10 2009-10-29 Honda Motor Co Ltd Threading method and threading apparatus
CN108465884A (en) * 2018-03-05 2018-08-31 嘉善强锐五金制品厂(普通合伙) A kind of threading mechanism

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009248279A (en) * 2008-04-10 2009-10-29 Honda Motor Co Ltd Threading method and threading apparatus
CN108465884A (en) * 2018-03-05 2018-08-31 嘉善强锐五金制品厂(普通合伙) A kind of threading mechanism

Also Published As

Publication number Publication date
JP3417129B2 (en) 2003-06-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1704956B1 (en) Welding system and consumable electrode welding method
JP5512954B2 (en) Position control device for numerical control machine
US7129665B2 (en) Control apparatus for feed driving system
JP2008225533A (en) Servo controller
US20070229015A1 (en) Driving mechanism controller and driving mechanism control method
KR100354878B1 (en) Servo control method for orbital machining with cutting tool and servo control system for orbital machining
CN102656529A (en) Numerical control device
US5261768A (en) Automated edge finishing using an active XY table
US20180029234A1 (en) Control device, robot, and robot system
WO1983002416A1 (en) Numerical control machining system
WO2017047048A1 (en) Device and method for positioning processing tool
JP3417129B2 (en) Control method of industrial robot having arm
WO2013132946A1 (en) Servo control device and servo control method
EP0487738B1 (en) System for correcting quantity of deformation of tool
JP6617474B2 (en) Numerical control device and control method
JP5218103B2 (en) Machine Tools
JP4359808B2 (en) Robot controller
JPH07214435A (en) Automatic screw tightening device
KR101942002B1 (en) Intelligent cutting oil jet apparatus and jet method thereof
JP4598720B2 (en) Control device for numerical control machine tool
JP2000193062A (en) Method for controlling displacement in axial direction of thread shaft
JP2020015124A (en) Robot control method, article manufacturing method, robot control device, robot, program and recording medium
JPH09160621A (en) Method for correcting position shift of machining operation point
WO2021182305A1 (en) Numerical control device
CN109773781B (en) Linear soft floating control method of industrial robot without sensor

Legal Events

Date Code Title Description
FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100411

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100411

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100411

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110411

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110411

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120411

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120411

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130411

Year of fee payment: 10

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130411

Year of fee payment: 10

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140411

Year of fee payment: 11

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees