JPH08266486A - Hardness measuring apparatus - Google Patents

Hardness measuring apparatus

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JPH08266486A
JPH08266486A JP7475295A JP7475295A JPH08266486A JP H08266486 A JPH08266486 A JP H08266486A JP 7475295 A JP7475295 A JP 7475295A JP 7475295 A JP7475295 A JP 7475295A JP H08266486 A JPH08266486 A JP H08266486A
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hardness
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tissue
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JP7475295A
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Inventor
Akio Uchiyama
昭夫 内山
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Olympus Optical Co Ltd
オリンパス光学工業株式会社
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Abstract

PURPOSE: To provide a hardness measuring apparatus which can measure a hardness and changes therefrom and heighten a diagnosis efficiency without comparison with the current indication value at each operation by storing a hardness indication value of a tactile sensor as reference by an operator. CONSTITUTION: This hardness measuring apparatus has a contact 11 to be kept in contact with a vital tissue and includes a tactile sensor to detect the hardness of the vital tissue or changes in the hardness, a hardness detecting means which receives an output of the tactile sensor to determine information on the hardness of the vital tissue, a presentation means 17 to present hardness information of the vital tissue obtained by the detecting means and a memory means 16 which determines at least one value as reference value of the hardness information of the vital tissue from an output of the tactile sensor and is stored therein, thereby facilitating comparison between the hardness of the tissue during the diagnosis and the reference value.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の技術分野】本発明は生体組織の硬さまたはその硬さの変化を測定する硬さ測定装置に関する。 INVENTION 1. Technical Field of the Invention relates to the hardness measuring apparatus for measuring the change in hardness or stiffness of the body tissue.

【0002】 [0002]

【従来技術】特開平3−81641号公報や特公昭40 BACKGROUND ART JP-A-3-81641 Publication and JP-B-40
−27236号公報において知られるように、超音波振動するプローブを生体組織に接触させ、そのプローブの共振周波数の変化や振幅の変化を検知することによって生体組織の硬さを測定する触覚センサが提案されている。 As known in -27236 discloses a probe for ultrasonic vibration in contact with the body tissue, the tactile sensor for measuring the hardness of the biological tissue by sensing changes in the change and amplitude of the resonant frequency of the probe proposed It is. このような触覚センサは皮膚の粘弾性を測定したり、内視鏡下にて体腔内の粘膜の粘弾性や粘膜下に存在する腫瘍の位置を同定するために用いることが考えられる。 Such tactile sensor is considered to be used to identify or measure the viscoelasticity of the skin, the location of the tumor present in the lower viscoelasticity and mucous membranes of the mucous membrane of the body cavity in an endoscopic.

【0003】この他の硬さセンサとしては、ロードレル、圧力センサ、静電型力センサ等を使用したものも考えられている。 [0003] As other hardness sensor, Rodoreru, pressure sensor, is also considered that using electrostatic force sensor or the like. また、特願平5−59957号の出願においてはその測定した硬さ情報を内視鏡のモニタ画面上に表示することが示されている。 In the application of Japanese Patent Application No. 5-59957 it has been shown to display the hardness information of the measurement to the endoscope monitor screen.

【0004】 [0004]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特に生体組織の硬さは部位により様々に異なり、また個体差による硬さの違いも大きいため、従来の触覚センサではその硬さの測定を行うことはできるが、触覚センサの硬さの指示値が正常な値であるのか、異常な値であるのかを判断するには正常な組織を予め測定し、その値を操作者がその都度、記憶した値と現在のセンサの指示値との比較により判断するしかなく診断を煩わしいものにしていた。 [SUMMARY OF THE INVENTION] However, unlike the various by site especially hardness of biological tissues, and because larger difference in hardness due to individual differences, be in the conventional tactile sensors to measure the hardness thereof possible, or indication of the hardness of the tactile sensor that is a normal value, to determine whether an abnormal value is measured in advance normal tissues, that value operator each time, stored value When was the cumbersome and only without diagnosis judged by comparison with the indicated value of the current sensor.

【0005】また、複数のセンサを用いる場合には、センサ本体の様々な要素のばらつきのためにセンサの出力と対象物の硬さとの関係の間に誤差が生じてしまうという問題も起きる虞があった。 [0005] In the case of using a plurality of sensors, the possibility that also occurs a problem that an error occurs between the relationship between the hardness of the output and the object of the sensor for variations of the various elements of the sensor body there were.

【0006】本発明は前記課題に着目してなされたもので、その目的とするところは操作者が基準となる触覚センサの硬さ指示値を記憶し、現在の指示値といちいち比較しなくとも、硬さやその変化を測定でき、また触覚センサ等の個体差によらず、より正確に生体組織の硬さを提示することのできるそれによる診断効率が向上する硬さ測定装置を提供することである。 [0006] The present invention has been made in view of the above problems, it is an object to store the hardness indication value of the tactile sensor operator as a reference, even without one by one compared to the current instruction value , you can measure hardness and its change, also regardless of the individual difference such as a tactile sensor, to provide a more accurate hardness measuring device capable to improve diagnostic efficiency by it of presenting the hardness of the biological tissue is there.

【0007】 [0007]

【課題を解決する手段および作用】本発明は、生体組織に接触させる接触子を有し、その生体組織の硬さまたは硬さの変化を検出する触覚センサと、この触覚センサの出力を受けてその生体組織の硬さの情報を求める硬さ検出手段と、この硬さ検出手段で得た生体組織の硬さ情報を提示する提示手段と、前記触覚センサの出力からの生体組織の硬さ情報の基準値となる少なくとも1つの値を求めこの値を記憶する記憶手段とを具備したことを特徴とする硬さ測定装置である。 Means and operation for solving the Problems The present invention has a contact contacting the biological tissue, and the touch-sensitive sensor for detecting a change in the hardness or stiffness of the living tissue, receives the output of the tactile sensor and hardness detecting means for obtaining information on the hardness of the living tissue, presenting means and the hardness information of the living tissue from the output of the tactile sensor that presents the hardness information of the living tissue obtained by the stiffness detector a hardness measuring apparatus characterized by comprising a storage means for storing the value determined at least one value as a reference value. これによれば、触覚センサの出力からの生体組織の硬さ情報の基準値となる少なくとも1つの値を求めこの値を記憶手段に記憶しておける。 According to this, they determined at least one value as a reference value of the stiffness information of the living tissue from the output of the tactile sensor definitive stores this value in the storage means. このため、診断中の組織の硬さと基準値との比較が容易である。 Therefore, it is easy to compare the hardness and the reference value of the tissue being diagnosed.

【0008】 [0008]

【実施例】 【Example】

<第1の実施例> (構成)図1ないし図3を参照して本発明の第1の実施例を説明する。 <First embodiment> (Configuration) With reference to FIGS. 1 to 3 illustrating a first embodiment of the present invention. これは生体組織に接触させる接触子を有し、その生体組織の硬さまたは硬さの変化を検出する触覚センサを備える。 It has a contact contacting the biological tissue, comprising a tactile sensor which detects the change in hardness or stiffness of the living tissue. 図1はその第1の実施例のシステムの全体構成を概略的に示す。 1 schematically illustrates the overall configuration of a system of the first embodiment. 図1中において、符号10 In FIG. 1, reference numeral 10
は硬さセンサシステムにおけるプローブであり、このプローブ10の先端には生体組織に接触させる接触子11 Contact is a probe in the hardness sensor system, the tip of the probe 10 into contact with the living body tissue 11
が取り付けられている。 It is attached. 体腔内に挿入して使用する場合にはその少なくとも先端部が内視鏡やトラカール等を通じて管腔的または経皮的に体腔内に挿入される。 At least tip is inserted into the endoscope and luminal or percutaneously in a body cavity through such trocar when used by inserting into a body cavity. この場合、プローブ10は体腔内に挿入される挿入器具を構成する。 In this case, the probe 10 constitutes an insertion instrument inserted into the body cavity. 接触子11はプローブ10の内部に組み込まれてある超音波振動子12に接続されており、その接触子1 Contactor 11 is connected to the ultrasonic transducer 12 that is built into the interior of the probe 10, the contactor 1
1と超音波振動子12で振動系13を構成する。 1 to constitute the vibration system 13 by the ultrasonic oscillator 12.

【0009】振動系13はこの振動系を共振発振させるための発振回路14に接続されている。 [0009] is connected to the vibration system 13 to the oscillation circuit 14 for resonating oscillating the oscillating system. 発振回路14は周波数測定回路15に接続されている。 Oscillation circuit 14 is connected to the frequency measuring circuit 15. この周波数測定回路15は振動系13と発振回路14で構成された共振回路の共振周波数を検出し、前記接触子を生体組織に接触させたときの共振周波数または共振振幅の少なくとも一方の変化量から生体組織の硬さ情報を求める硬さ検出手段を構成する。 The frequency measurement circuit 15 detects the resonant frequency of the resonant circuit composed of a vibration system 13 and the oscillation circuit 14, from at least one of the amount of change in the resonant frequency or resonant amplitude at which the contact is brought into contact with the living tissue constituting the hardness detecting means for determining the hardness information of the biological tissue.

【0010】周波数測定回路15には生体組織の硬さ情報の基準値となる少なくとも1つの値を求めこの値を記憶する記憶手段16と、その生体組織の硬さ情報を提示する提示手段としての例えばCRTからなる表示手段1 [0010] and the storage means 16 to the frequency measuring circuit 15 for storing at least one value determined this value as a reference value of the stiffness information of the biological tissue, as presentation means for presenting the hardness information of the living tissue for example, a CRT display unit 1
7とが接続されている。 7 and are connected. 記憶手段16は周波数測定回路15で検出した共振周波数からそれに相応する生体組織の硬さの数値を記憶する。 Storage means 16 stores the value of the hardness of the biological tissue corresponding to it from the resonance frequency detected by the frequency measuring circuit 15. そして、基準出力を生成させるための基準出力生成部を構成している。 Then, constitute the reference output generation unit for generating a reference output. また、表示手段17はそれの硬さの数値とグラフを表示するようになっている。 The display unit 17 is adapted to display the numerical and graphical its hardness.

【0011】また、体腔内挿入用プローブ10には操作者が操作するためのハンドスイッチ18が設けられており、ハンドスイッチ18の操作で、前記記憶手段16の制御が行える構成となっている。 Further, the body cavity insertion probe 10 and the hand switch 18 is provided for operating the operator, by operating the hand switch 18 has a configuration in which control of the storage unit 16 can be performed. なお、前記表示手段1 Incidentally, the display means 1
7としては液晶モニターやLED等も利用することができる。 The 7 can be utilized LCD monitor or LED or the like. (作用)次に、本実施例の動作について説明する。 (Operation) Next, operation of the embodiment will be described. 生体組織に接触子11を接触させると、振動系13のインピーダンスが変化する。 Contacting the contactor 11 to the living tissue, the impedance of the vibration system 13 are changed. このため、振動系13と発振回路14で構成された共振回路の共振周波数と共振振幅に変化が起こる。 Therefore, change in the resonant frequency and the resonant amplitude of the configured resonance circuit takes place at the vibration system 13 and the oscillation circuit 14. そこで、操作者は、まず、正常組織に接触子11を接触させ、共振周波数の変化から正常組織の硬さを測定する。 Therefore, the operator is first normal tissue is contacted with the contact 11, to measure the hardness of normal tissues from the change in the resonant frequency. このとき、ハンドスイッチ18を押すことにより記憶手段16を操作し、その記憶手段16に正常組織の硬さの値を記憶させる。 At this time, the storage means 16 operates by pressing the handswitch 18, and stores the hardness value of the normal tissue in the storage unit 16. この記憶手段16に記憶された正常組織の硬さの情報は表示手段17の画面に、数値19とグラフの基準線(点線)20として、図2の様に表示される。 The screen of the hardness of the information storage means 16 in the stored normal tissues display unit 17, as a number 19 and the reference line of the graph (dotted line) 20, is displayed as in FIG.

【0012】次に、ハンドスイッチ18を操作しない状態で診断したい生体組織の部分に接触子11を接触させると、接触子11の触れている組織の硬さが表示手段1 [0012] Next, when contacting the contact 11 to the portion of the living tissue to be diagnosed in a state without operating the hand switch 18, display the hardness of the tissue touching contacts 11 means 1
7に数値21と変化曲線(実線)22として、図2の様に表示される。 7 as numbers 21 and change curve (solid line) 22, is displayed as in FIG. また、記憶手段16に記憶された硬さの値と、現在、接触子11が触れている部分の硬さの値の差を計算し、その差のみを図3で示すように、数値2 Also, the hardness of the value stored in the storage means 16, now, to calculate the difference in hardness values ​​of the portion contact 11 is touching, as shown only the difference in FIG. 3, Number 2
3、グラフ24の様に表示して操作者に提示してもよい。 3, it may be presented to display to the operator as the graph 24. (効果)操作者は予め測定しておいた正常組織の硬さとの違いを表示手段17の画面を見るだけで簡単に知ることができる。 (Effect) the operator can easily know just by looking at the screen of the display means 17 the difference between the hardness of the normal tissues, which had been previously measured. <第2の実施例> (構成)図4および図5を参照して本発明の第2の実施例を説明する。 <Second embodiment> (Configuration) With reference to FIGS. 4 and 5 illustrating a second embodiment of the present invention. 図4はこの実施例のシステムの全体構成を概略的に示す。 Figure 4 shows the overall construction of the system of this embodiment schematically. この実施例のシステムでは前記第1の実施例と同様に、体腔内挿入用プローブ10、接触子1 And in the system of this embodiment as in the first embodiment, the body cavity insertion probe 10, contactor 1
1、超音波振動子12、振動系13および周波数測定回路15が構成されている。 1, the ultrasonic vibrator 12, vibration system 13 and the frequency measurement circuit 15 is constructed. これには体腔内挿入用プローブ10の特性を校正するためのキャリブレーション装置25と、このキャリブレーション装置25を使用したときの周波数測定回路15の出力値を記憶する第2の記憶手段31が付加的に設けられている。 A calibration device 25 for calibrating the characteristics of the insertion probe 10 within the body cavity to the second storage means 31 for storing an output value of the frequency measurement circuit 15 is added when using this calibration device 25 It is provided manner. さらに、周波数測定回路15、記憶回路16、第2の記憶回路31の出力を受け演算を行い、表示手段17に表示するデータを生成する演算回路32が設けられている。 Furthermore, the frequency measurement circuit 15, memory circuit 16, performs outputs the received operation of the second storage circuit 31, arithmetic circuit 32 for generating data to be displayed on the display unit 17 is provided.

【0013】ここでのキャリブレーション装置25は図5で示す様に構成されている。 [0013] Calibration device 25 here is constructed as shown in FIG. キャリブレーション装置25には体腔内挿入用プローブ10を挿入する挿入孔2 Insertion holes 2 in the calibration device 25 for inserting a probe 10 inserted in the body cavity
6が形成されており、この挿入孔26に対向してその装置25の内部には、標準試料27を着脱自在に保持する台座28が可動自在に設けられている。 6 is formed in the interior of the device 25 to face the insertion hole 26, the base 28 for detachably holding a standard sample 27 is provided so as to be freely movable. 台座28の裏側にはその台座28が押し込まれたことを検出するミットスイッチ29とその台座28を挿入孔26側に向けて弾性的に付勢するばね30が設けられている。 The spring 30 on the reverse side to resiliently biased toward the limit switch 29 and its seat 28 to detect that the base 28 is pushed into the insertion hole 26 side of the pedestal 28 is provided. 前記標準試料27は粘弾性が明らかな材質の物ならば何でも用いることができるが、シリコンゲルやシリコンゴムなどの、 Wherein at standard sample 27 can be used anything if viscoelasticity obvious material ones, such as silicone gel or silicone rubber,
生体の粘弾性特性に近い物が好ましい。 Those preferably close to the viscoelastic properties of the organism. (作用)次に、本実施例の動作について説明する。 (Operation) Next, operation of the embodiment will be described. まず、操作者はキャリブレーションを行う。 First, the operator performs the calibration. つまり、体腔内挿入用プローブ10を挿入孔26へ差し込んで挿入し、その接触子11を標準試料27に押し付ける。 That is, by inserting insert the insertion probe 10 within the body cavity into the insertion hole 26, presses the contactor 11 to the standard sample 27. この押付け力により台座28は後退し、ある一定の力をになったとき、リミットスイッチ29が動作する。 Pedestal 28 is retracted by the pressing force, when the plays a constant force in the limit switch 29 is operated. リミットスイッチ29の出力は第2の記憶手段31に伝達され、 The output of the limit switch 29 is transmitted to the second storage means 31,
第2の記憶手段31はリミットスイッチ29が動作しているときの周波数測定回路15の出力値を記憶する。 Second storage means 31 stores the output value of the frequency measurement circuit 15 when the limit switch 29 is operating.

【0014】これに引き続き、前述した第1の実施例で説明した動作を行い、生体組織の硬さの測定を行う。 [0014] Following this, performs the operation described in the first embodiment described above, to measure the hardness of the biological tissue. そして、周波数測定回路15、記憶手段16、第2の記憶手段31の出力を受けた演算回路32は第2の記憶手段31の出力値を元に記憶手段16、周波数測定回路15 The frequency measurement circuit 15, storage means 16, storage means 16 an output value based on the arithmetic circuit 32 and the second memory means 31 which receives the output of the second storage means 31, the frequency measurement circuit 15
の出力値に補正をかけ、表示手段17に表示する情報を生成し、その表示手段17に伝送して提示する。 Multiplied by the output value to the correction, and generates the information to be displayed on the display unit 17, and presents transmitted to the display unit 17.

【0015】表示手段17における表示方式は補正したそれぞれの値を前述した第1の実施例と同様に表示すればよい。 The display method of the display unit 17 may be similarly displayed in the first embodiment described above the respective value corrected. 具体的な表示の説明は省略する。 Description of specific display is omitted. (効果)測定前に、センサのキャリブレーションを簡単に行うことができるため、より正確に硬さを測定することができる。 (Effect) before measurement, it is possible to calibrate the sensor easily, can be measured more accurately hardness. また、共振周波数が異なる複数の体腔内挿入用プローブ10を付け変えて使用した場合にも測定誤差がなく精度のよい測定ができる。 Further, it is accurate measurements without also measurement errors when the resonance frequency is used by changing with a plurality of body cavity insertion probe 10 differ. <第3の実施例> (構成)図6を参照して本発明の第3の実施例を説明する。 Illustrating a third embodiment of the <Third embodiment> (Configuration) the present invention with reference to FIG. 図6はこの実施例のシステムの全体構成を概略的に示す説明図である。 6 is an explanatory diagram showing the overall structure of the system of this embodiment schematically. この実施例のシステムでは前述した第2の実施例の構成に加えて、前記演算回路32は可聴周波数信号を生成し、この出力を増幅するアンプ33を設け、音声信号を生成する手段を構成する。 In the system of this embodiment in addition to the configuration of the second embodiment described above, the arithmetic circuit 32 generates an audible frequency signal, an amplifier 33 for amplifying the output provided, constitutes a means for generating an audio signal . また、このアンプ33で生成された音声信号を受けて音声を発生させるスピーカ34が設け、前記触覚センサにより検出された硬さ情報を発振音により提示するようにしたものである。 The speaker 34 is provided to generate a sound by receiving an audio signal generated by this amplifier 33 is obtained by the stiffness information detected by the touch sensor to be presented by an oscillation sound. その他の構成は第2の実施例と同様であるので、 Other configurations are the same as in the second embodiment,
それらの具体的な説明は省略する。 Their detailed description is omitted. (作用)演算回路32は第2の記憶手段31の出力値を元に周波数測定回路15の出力値に補正をかけ、この値に基づいた可聴周波数信号を生成する。 (Effect) calculating circuit 32 by correcting the output value of the frequency measurement circuit 15 based on the output value of the second storage unit 31, generates an audio frequency signal based on the value. この周波数を生成する。 To generate this frequency. この周波数はアンプ33にて増幅され、スピーカ34より発生される。 This frequency is amplified by the amplifier 33, it is generated from the speaker 34. 発生される周波数信号は生体組織の硬さの変化によって周波数が変わるので操作者は生体組織の硬さをその音色によって識別できる。 Frequency signal generated operator since the frequency is changed by a change in the hardness of the biological tissue can be identified by its timbre the hardness of biological tissue. ここで、 here,
発生させる音をパルス音にし、硬さ情報に基づき、そのパルス間隔を変化させる様にしてもよい。 And a sound to be generated in the pulse sound, based on the stiffness information, may be as changing its pulse interval. (効果)この音声により操作者は硬さの変化の提示を受け、それを認識できるため、硬さ測定中に硬さ測定対象部位から目を放すことなく生体組織の硬さ測定が可能となる。 (Effect) operator by the speech undergoes presentation of change in hardness, it is possible to recognize it, it is possible to hardness measurement of the biological tissue without releasing the eyes from hardness stbm in hardness measurement . <第4の実施例> (構成)図7を参照して本発明の第4の実施例を説明する。 Illustrating a fourth embodiment of the <Fourth embodiment> (Configuration) the present invention with reference to FIG. 図7は体腔内挿入用プローブ10の先端部分を拡大して示している。 Figure 7 shows an enlarged distal end portion of the insertion probe 10 within the body cavity. 本実施例は前記体腔内挿入用プローブ10の先端部上に表示装置17を設けたものである。 This embodiment is provided with a display device 17 on the distal end of the body cavity insertion probe 10. その他の構成は第2の実施例と同様である。 Other configuration is similar to the second embodiment. プローブ10 Probe 10
の先端部の側面部にはグラフ表示部35と数値表示部3 Graph display section 35 on the side surface of the distal end of the numerical display section 3
6からなる提示手段が埋め込まれており、表示窓37よりこれを操作者は見ることができるようになっている。 6 presenting means are embedded consisting of, so that you can see the operator now to the display window 37.
グラフ表示部35は複数のLEDにより構成され、硬さ表示の基準値からのズレを表示する。 Graph display section 35 is composed of a plurality of LED, and displays the deviation from the reference value of hardness display. また、数値表示部36は硬さの値を数値表示する複数の7セグメントLE Further, the numerical display section 36 for numerically displaying the value of the hardness plurality of 7-segment LE
D数値表示器により構成されている。 It is constituted by D numeric indicator. (作用)これの動作については前述した第2の実施例と同様であるが、硬さを表示する部分が体腔内挿入用プローブ10にあるため、操作者はそれを直接または内視鏡等を通じて観察する。 (Act) is the same as the second embodiment described above for this operation, since the portion to display the hardness is in the inserted probe 10 within the body cavity, the operator, through which the direct or endoscopic etc. Observe. (効果)操作者は硬さ情報の表示手段が体腔内挿入用プローブ10上にあるため、生体組織の硬さの確認を、接触子11が接触する生体組織の接触部から目を放すことなく見ることができるため、生体組織の硬さとその硬さを示した部位の同定が容易にできる。 (Effect) Since the operator display means hardness information is on probe 10 inserted in the body cavity, to confirm the hardness of the biological tissue, without releasing the eye from the contact portion of the living tissue contact 11 is in contact it is possible to see, the identification of sites showed hardness and their hardness of the biological tissue can be easily. また、このことにより操作性が向上する。 Further, operability is improved by this. <第5の実施例> (構成)図8を参照して本発明の第5の実施例を説明する。 Illustrating a fifth embodiment of the <Fifth embodiment> (Configuration) the present invention with reference to FIG. 図8はこの実施例のシステムの全体構成を概略的に示す説明図である。 Figure 8 is an explanatory diagram showing the overall structure of the system of this embodiment schematically. 図8は腹腔鏡下手術を行う場合を示しており、同図中符号38は内視鏡を示す。 Figure 8 shows the case of performing the laparoscopic surgery, the reference numeral 38 denotes an endoscope. この内視鏡38によって体腔内挿入用プローブ10が接触している体腔内の生体組織周辺を観察できるようになっている。 Body cavity insertion probe 10 is enabled to observe the body tissue surrounding the body cavity in contact with the endoscope 38.
内視鏡38には内視鏡観察像をテレビ画像信号に変換するテレビカメラ39が設けられている。 Television camera 39 which converts an endoscope observation image on the TV image signal is provided in the endoscope 38. また、テレビカメラ39と前記演算回路32は画像合成装置40に接続されており、その画像合成装置40はテレビカメラ39 Further, the arithmetic circuit 32 and the television camera 39 is connected to the image synthesis apparatus 40, the image synthesizing apparatus 40 is a TV camera 39
による内視鏡画像と前記演算回路32で生成された表示情報を同一画面上に合成する。 Synthesized on the same screen as the endoscope image the display information generated by the arithmetic circuit 32 by. この合成画像はテレビモニター41の映像として表示されるようになっている。 This composite image is adapted to be displayed as an image of the television monitor 41.
その他の構成については前述した第2の実施例と同様であるので、その説明を省略する。 The other parts are the same as the second embodiment described above, description thereof will be omitted. (作用)本実施例では内視鏡画像と硬さ測定値を同一画面上に表示できる。 (Operation) In the present embodiment can display an endoscope image and hardness measurements on the same screen is. この表示方法としては図9のように内視鏡画像42を親画面に表示し、図2、図3に示した表示画像を小画面43として親子の画面に表示する。 An endoscopic image 42 as shown in FIG. 9 as this display method is displayed on the main screen, FIG. 2, is displayed on the parent-child screen as the small screen 43 of the display image shown in FIG. また、図10の様に、内視鏡画像の一部に重ね合わせる様に硬さ測定値を表示してもよい。 Further, as in FIG. 10, it may be displayed hardness measurements as superimposed on a part of the endoscopic image. (効果)内視鏡画像を観察しながら、同時に生体組織の硬さの測定診断を行う際に、内視鏡画像から目を放すことなくその生体組織の硬さ測定値を操作者が読みとることができるため、それらの操作性が向上する。 While observing the (effect) endoscopic image, when performing measurement diagnosis of the hardness of the biological tissue at the same time, the hardness measurement of the living tissue operator be read without releasing the eye from the endoscopic image since it is their operation is improved. また、硬さを測定している生体組織の位置と生体組織の硬さの同定が容易に行えるようになる。 Further, the identification of the hardness of the position and the living tissue of a biological tissue by measuring the hardness can be easily performed. <第6の実施例> (構成)図11を参照して本発明の第6の実施例を説明する。 A description will be given of a sixth embodiment of the present invention with reference to the <sixth embodiment> (Configuration) FIG. 図11はこの実施例のシステムの全体構成を概略的に示す説明図である。 Figure 11 is an explanatory diagram showing the overall structure of the system of this embodiment schematically. この実施例では前述した第5の実施例の構成に加えて、画像処理装置44を付加したものである。 In this embodiment in addition to the configuration of the fifth embodiment described above is obtained by adding an image processing apparatus 44. この画像処理装置44はテレビカメラ39からの内視鏡画像の画像処理を行い、処理した画像を画像合成装置40に伝送する。 The image processing apparatus 44 performs image processing of endoscopic images from the TV camera 39, and transmits the processed image to the image synthesizing unit 40. また、体腔内挿入用プローブ10には操作者が操作し、画像処理装置44の記憶手段(図示せず)を制御するスイッチ45が取り付けられている。 Further, the body cavity insertion probe 10 operated by the operator, switch 45 for controlling the storage means of the image processing apparatus 44 (not shown) is attached. (作用)次に、本実施例の動作について説明する。 (Operation) Next, operation of the embodiment will be described. 内視鏡38を使用した状態で、硬さセンサを使用する場合、 While using the endoscope 38, when using a hardness sensor,
接触子11と生体組織の接触点は内視鏡画像上に存在する。 The contact points of the contacts 11 and the living tissue present on the endoscopic image. 画像処理装置44にセットされたアルゴリズムに基づき、生体組織像と体腔内挿入用プローブ10から、接触子11の位置を抽出する。 Based on the set algorithms to the image processing apparatus 44, from the tissue image and the body cavity insertion probe 10, extracts the position of the contactor 11. ここでは、様々なアルゴリズムが考えられるが、1例としては、接触子11の色を生体組織とは異なる色を持つ材質で作成しておくことにより、接触子11の色成分を抽出し、抽出した部分の重心位置を求めることにより、接触子11の画像上の位置を検出することができる。 Here, There are various algorithms, as one example, by previously creating a material having a color different from the color of the contact 11 the living tissue, and extracts color components of the contact 11, extraction by determining the center of gravity of the portions, it is possible to detect the position on the image of the contact 11.

【0016】抽出された位置情報は一旦、画像処理装置44内にある記憶手段に記憶される。 The location information extracted once stored in the storage means in the image processing apparatus 44. 新たに抽出された接触子11の位置情報が取り込まれた場合にも、前の情報は保持され新たな記憶領域に記憶される。 If the position information of the contactor 11 which is newly extracted is taken even before the information is stored in a new memory area are retained. 記憶された位置情報のポイントを中心にし微小面積を持ったポインタを画像処理していない内視鏡画像に重ね合わせることにより、接触子11の軌跡(センサが硬さ検出した部分)を内視鏡画像に表示することができる。 By superimposing the pointer with a point very small area around the stored position information to the endoscope image is not the image processing, an endoscope locus of contact 11 (the portion where the sensor detects hardness) it is possible to display the image.

【0017】なお、スイッチ45を操作しているときのみの接触子11の位置情報が画像処理装置44の内部の記憶手段に書き込み可能になるように制御することにより、接触子11の位置抽出を行いたいときのみ(硬さを測定しているときのみ)軌跡の抽出ができる。 [0017] Note that by the position information of the contact 11 only when operating the switch 45 is controlled to be writable in the internal storage means of the image processing apparatus 44, the position extraction of the contactor 11 (when measuring the hardness only) only when you want to do it is the locus of the extraction. また、記憶手段16に硬さの記憶された部位を内視鏡画像中に表示し続けることができる。 Further, it is possible to continue to display the stored portion of hardness in the storage means 16 in the endoscopic image. その他の動作については第5 The other operations fifth
の実施例と同様であるため省略する。 It omitted because it is similar to the embodiment. (効果)内視鏡画像中にセンサが硬さを測定した位置が残るため、再度測定したい場合など、前回測定した位置が分かり、対象生体組織の同定がしやすくなる。 Because of the measurement of the sensor hardness in (Effect) endoscopic image position remains, if you want to measure again, see position previously measured, becomes easier to identify the target biological tissue. また、 Also,
再度正常組織の硬さを測定したいときに前回測定した正常組織の位置がわかるため、同じ位置で正常組織の硬さを測定できる。 Since it is seen the position of the normal tissues previously measured when you want to re-measure the hardness of the normal tissue can be measured the hardness of normal tissue at the same position. その他の効果は第5の実施例と同様である。 Other effects are the same as the fifth embodiment. <第7の実施例> (構成)図12を参照して本発明の第7の実施例を説明する。 Illustrating a seventh embodiment of the <Seventh embodiment of> (Configuration) the present invention with reference to FIG. 12. 図12はその実施例の概略的な全体構成を示す。 Figure 12 shows a schematic overall configuration of the embodiment.
そして、本実施例は前述した第6の実施例の構成に画像処理装置44を付加したものである。 The present embodiment is obtained by adding the image processing apparatus 44 to the configuration of the sixth embodiment described above. この画像処理装置44には演算回路32で計算されたセンサの硬さ指示値を受け取り、これを記憶する手段が設けられている。 This is the image processing apparatus 44 receives the hardness indication value of the sensor calculated by the arithmetic circuit 32, a means for storing this is provided. (作用)画像処理装置44はセンサの硬さ情報を参照することができる。 (Operation) The image processing apparatus 44 can refer to the stiffness information of the sensor. 第6の実施例で示したポインタにその部位の硬さ情報に基づいた色をつける。 Add color based on the stiffness information of the site to the pointer shown in the sixth embodiment. 測定した生体組織の硬さが色として内視鏡画像上に表示される。 Hardness measurements living tissue is displayed on the endoscope image as a color. また、 Also,
測定した過去情報も同時に表示できる。 Measured past information can also be displayed at the same time. その他の作用は第6の実施例と同様である。 Other operations are the same as the sixth embodiment. (効果)一度、測定した部位の硬さが内視鏡画像中に表示し続けるため、測定後、硬さの変化を確認できるため診断効率が向上する。 (Effect) once, the hardness of the measured sites for continuously displayed in the endoscopic image, after the measurement, the diagnostic efficiency because it can confirm the change in the hardness is improved. 硬さ測定をする位置を少しづつずらしながら行うことにより生体組織表面の2次元的な硬さ情報を検出表示することができる。 It can be detected displaying a two-dimensional stiffness information of the biological tissue surface by performing shifting position little by little to the hardness measurement. <第8の実施例>図12を参照して本発明の第8の実施例を説明する。 Illustrating an eighth embodiment of the invention with reference to FIG. 12 <eighth embodiment>. この図12は表示手段17の画面の一例である。 FIG 12 is an example of a screen of the display unit 17. (構成)この実施例では前述した第6の実施例の画像処理装置44の内部の記憶手段が演算回路32に接続されており、この演算回路32は画像処理装置44の内部の記憶手段の情報を読み込むことができる構成となっている。 (Configuration) has an internal storage means of the image processing apparatus 44 of the sixth embodiment described above in this embodiment is connected to the arithmetic circuit 32, information of the internal storage means of the arithmetic circuit 32 is the image processing device 44 It has configuration and that can read. その他の構成は前述した第6の実施例と同様であるので、その説明を省略する。 Other configurations are the same as the sixth embodiment described above, description thereof will be omitted. (作用)演算回路32は前述した図2に示した硬さ表示グラフを接触子11の軌跡46に沿った形に回転、拡大または縮小変換し、これを内視鏡画像上で重ね合わせ、 (Effect) calculating circuit 32 rotates the hardness display the graph shown in FIG. 2 described above to form along the trajectory 46 of the contacts 11, enlarged or reduced conversion, superimposed on the endoscopic image which,
図13の様に表示させる。 To be displayed as shown in FIG. 13. (効果)これによると、正常組織との硬さの違いと、その位置の同定がしやすくなり、診断効率が向上する。 According to (effect) which, with the difference hardness of the normal tissue, likely to the identification of its position, the diagnostic efficiency can be improved. <第9の実施例> (構成)図14を参照して本発明の第9の実施例を説明する。 Explaining the ninth embodiment of the <Ninth embodiment of> (Configuration) the present invention with reference to FIG. 14. 図14はその実施例の概略的な全体構成を示す。 Figure 14 shows a schematic overall configuration of the embodiment.
この実施例は前述した第2の実施例に次の構成を付加したものである。 This embodiment is obtained by adding the following construction to the second embodiment described above. 周波数測定回路15の出力側にはローパスフィルタ47が接続されており、ローパスフィルタ4 The output side of the frequency measuring circuit 15 is a low pass filter 47 is connected, a low-pass filter 4
7の出力側には微分手段48に接続されている。 Is connected to the differentiating means 48 for 7 output side of the. さらに、微分手段48の出力側にはコンパレータ49が接続されている。 Further, the comparator 49 is connected to the output side of the differentiator 48. コンパレータ49の比較信号は操作者が調節可能な電圧設定器50により設定される。 Comparison signal of the comparator 49 the operator is set by an adjustable voltage setter 50. コンパレータ49の出力はスピーカ34を駆動するためのアンプ3 Amplifier 3 for the output of the comparator 49 to drive the speaker 34
3に接続されている。 It is connected to the 3. (作用)周波数測定回路15の出力はローパスフィルタ47を通ることにより高周波側ノイズ成分が取り除かれる。 (Operation) The output of the frequency measuring circuit 15 is the high frequency side noise components are removed by passing through a low-pass filter 47. 次に、微分手段48により出力変化量に変換される。 Then converted to the output variation by the differentiating means 48. 出力変化量が比較信号より小さい場合には、コンパレータ49の出力は「偽」となり、アンプ33は活性化されず、スピーカ34から音は発生されない。 If the output variation is smaller than the comparison signal, the output of the comparator 49 becomes "false", the amplifier 33 is not activated, the sound from the speaker 34 is not generated. しかし、 But,
出力変化量が比較信号より大きくなった場合にはコンパレータ49の出力が「真」となり、アンプ33は活性化され、スピーカ34から音が発生される。 Output "true" and the comparator 49 when the output variation is greater than the comparison signal, the amplifier 33 is activated, the sound from the speaker 34 is generated. 正常組織と腫瘍との組織の硬さには変化があることより、組織が正常な部分と腫瘍など存在する(または、組織下に存在する)部分では急激に組織の硬さが変化する。 Than to the hardness of the tissue between the normal tissue and tumor there is a change, the tissue is present like a normal portion and the tumor (or existing under tissue) hardness of rapidly tissue changes in the portion. 本実施例では、この組織の急激な硬さの変化を検出することができる。 In this embodiment, it is possible to detect the abrupt change in stiffness of the tissue. (効果)硬さの急激に異なる部分を検出できるため、組織または組織内部に異常があると考えられる位置を同定しやすくなる。 Allows detection rapidly to different portions of the (effective) hardness, easily identify possible locations that there is an abnormality in the internal tissue or tissue. よって、診断効率が向上する。 Therefore, the diagnostic efficiency is improved. その他の効果については第2の実施例と同様である。 Other effects are similar to those of the second embodiment. <第10の実施例> (構成)図15を参照して本発明の第10の実施例を説明する。 Illustrating a tenth embodiment of the invention with reference to <tenth embodiment of> (Configuration) FIG. 図15はその実施例におけるプローブ10の概略的な全体構成を示す。 Figure 15 shows a schematic overall configuration of the probe 10 in that embodiment. 同図中、51はプローブ本体であり、プローブ本体51の先端には先端を突出させる接触子52が可動する様に配設されている。 In the figure, 51 is a probe body, the tip of the probe body 51 contacts 52 projecting the tip is disposed so as to movable. 53はプローブ先端縁であり、プローブ本体51内の中空部分56より開口端が小さくなっており、接触子52のストッパーとなり、接触子52が脱落しない様になっている。 53 is the probe tip edge, is smaller opening end than the hollow portion 56 in the probe body 51, becomes the stopper contact 52, the contact 52 is made so as not to fall off. そして、接触子52はプローブ本体51の中空部分56をスライドでき、接触子52の先端はプローブ先端から突出するように出来ている。 Then, the contact 52 can slide a hollow portion 56 of the probe body 51, the tip of the contact piece 52 is made to protrude from the probe tip. 接触子52の基端には金属棒5 Metal rod to the proximal end of the contact 52 5
4の先端が取り付けられており、金属棒54の基端は差動トランス55に接続されている。 4 of the tip and is attached, the proximal end of the metal rod 54 is connected to the differential transformer 55. 差動トランス55はその接触子52の変位を測定する。 Differential transformer 55 measures the displacement of the contactor 52. また、中空部分56 Further, the hollow portion 56
は圧力計57と図示しない圧力設定弁を介して同じく図示しないコンプレッサーに接続されている。 It is connected to the same (not shown) compressor via a pressure setting valve (not shown) with the pressure gauge 57. これにより接触子52をプローブ先端側に押し付ける力を設定し、 Thereby setting the force pressing the contact 52 to the probe tip end,
また、その力を計測できる。 In addition, it can measure its power. 差動トランス55と圧力計57の出力は、計算処理手段58に接続されている。 The output of the differential transformer 55 and the pressure gauge 57 is connected to the calculation processing unit 58. 計算処理手段58は接触子52の変位情報と、力情報より接触子52の接触している生体組織の弾性を求める。 Calculation processing means 58 obtains the displacement information of the contact 52, the elasticity of the biological tissue in contact than the force information of the contact 52. このような構成を図1で示した第1の実施例の点線で囲まれた部分と置き換えた構成のものである。 Such a structure is of the structure is replaced with a dotted line in the portion surrounded by the first embodiment shown in FIG. (作用効果)これによれば、第1の実施例と同様の作用効果が得られる。 According (Operation and Effect) thereto, the same effect as the first embodiment can be obtained. <第11の実施例>これは前述した第10の実施例に示した構成を図4の点線で囲まれた部分と置き換えた物である。 <Eleventh embodiment of> which is obtained by replacing the 10th dotted boxes in part of Figure 4 the arrangement shown in the embodiment of the aforementioned. その他の構成は第2の実施例と同様である。 Other configuration is similar to the second embodiment. その他の構成は第2の実施例と同様である。 Other configuration is similar to the second embodiment. これによれば第2の実施例と同様の作用効果が得られる。 Same effect as the second embodiment according to this is obtained. <第12の実施例>これは前述した第10の実施例に示した構成を図6の点線で囲まれた部分と置き換えた物である。 The <Twelfth embodiment of> which is replaced with a dotted line in the portion surrounded by 6 of the structures described in the tenth embodiment described above. その他の構成は第3の実施例と同様である。 Other configurations are the same as those in the third embodiment. これによれば第3の実施例と同様の作用効果が得られる。 The same effect as the third embodiment according to this is obtained. <第13の実施例>これは前述した第10の実施例に示した構成を図7の点線で囲まれた部分と置き換えた物である。 <Thirteenth embodiment> This is obtained by replacing the 10th dotted boxes in part of Figure 7 the arrangement shown in the embodiment of the aforementioned. その他の構成は第4の実施例と同様である。 Other configurations are the same as those of the fourth embodiment. これによれば第4の実施例と同様の作用効果が得られる。 The same effect as the fourth embodiment according to this is obtained. <第14の実施例>これは前述した第10の実施例に示した構成を図8の点線で囲まれた部分と置き換えた物である。 <14th embodiment> This is replaced with a dotted line in the portion surrounded by 8 the structure shown in the tenth embodiment described above. その他の構成は第5の実施例と同様である。 Other configurations are the same as those of the fifth embodiment. これによれば第5の実施例と同様の作用効果が得られる。 Fifth same effect as the embodiment of according to this is obtained. <第15の実施例>これは前述した第10の実施例に示した構成を図11の点線で囲まれた部分と置き換えた物である。 <Fifteenth embodiment> This is replaced with a dotted line in the portion surrounded by the FIG. 11 of the structures described in the tenth embodiment described above. その他の構成は第6の実施例と同様である。 Other configurations are the same as the sixth embodiment. これによれば第6の実施例と同様の作用効果が得られる。 Sixth same effect as the embodiment of according to this is obtained. <第16の実施例>これは前述した第10の実施例に示した構成を図12の点線で囲まれた部分と置き換えた物である。 <Sixteenth embodiment> This is obtained by replacing the 10th dotted boxes in part of Figure 12 the structure shown in the embodiment of the aforementioned. その他の構成は第7の実施例と同様である。 Other configurations are similar to the seventh embodiment. これによれば第7の実施例と同様の作用効果が得られる。 Seventh same effect as the embodiment of according to this is obtained. <第17の実施例>これは前述した第10の実施例に示した構成を図11の点線で囲まれた部分と置き換えた物である。 <Seventeenth embodiment> This is replaced with a dotted line in the portion surrounded by the FIG. 11 of the structures described in the tenth embodiment described above. その他の構成は第8の実施例と同様である。 Other configurations are the same as in the eighth embodiment. これによれば第8の実施例と同様の作用効果が得られる。 Eighth same effect as the embodiment of according to this is obtained. <第18の実施例>これは前述した第10の実施例に示した構成を図14の点線で囲まれた部分と置き換えた物である。 <18th Embodiment of> which is obtained by replacing the 10th dotted boxes in part of Figure 14 the structure shown in the embodiment of the aforementioned. その他の構成は第9の実施例と同様である。 Other configurations are the same as the ninth embodiment. これによれば第9の実施例と同様の作用効果が得られる。 9 the same effect as the embodiment of according to this is obtained. [付記] 1. [Appendix] 1. 生体組織に接触させる接触子を有し、その生体組織の硬さまたは硬さの変化を検出する触覚センサと、この触覚センサの出力を受けてその生体組織の硬さの情報を求める硬さ検出手段と、この硬さ検出手段で得た生体組織の硬さ情報を提示する提示手段と、前記触覚センサの出力からの生体組織の硬さ情報の基準値となる少なくとも1つの値を求めこの値を記憶する記憶手段とを具備したことを特徴とする硬さ測定装置。 Has a contact contacting the biological tissue, and the touch-sensitive sensor for detecting a change in the hardness or stiffness of the living tissue, receives the output of the tactile sensor that living tissue stiffness information to determine stiffness detection means and this value determined and presenting means for presenting the hardness information of the living tissue obtained by the hardness detecting unit, at least one value as a reference value of the stiffness information of the living tissue from the output of the tactile sensor hardness measuring apparatus characterized by comprising a storage means for storing. 2. 2. 前記記憶手段はこれに記憶させる基準出力を生成させるための基準出力生成部を有するとともに、前記硬さ検出手段のキャリブレーションを行う手段を備えることを特徴とする付記1項に記載の硬さ測定装置。 Together with the storage means has a reference output generation unit for generating a reference output to be stored in this hardness measurement according to Note 1, wherein characterized in that it comprises means for calibrating the stiffness detector apparatus. 3. 3. 前記提示手段が前記記憶手段に記憶された基準値を常に提示することを特徴とする付記1項に記載の硬さ測定装置。 Hardness measurement apparatus according to note 1, wherein, characterized in that said presenting means is always present a stored reference value in the storage means. 4. 4. 前記記憶手段に記憶された基準値と現在の前記触覚センサの出力との差を前記提示手段に表示することを特徴とする付記1項に記載の測定装置。 Measurement device according to note 1, wherein, characterized in that to display the difference between the output of the reference value and the current of the tactile sensor that is stored in the storage unit to the presenting means.

【0018】6. [0018] 6. 生体組織に接触してその生体組織の硬さまたは硬さの変化を検出する触覚センサと、この触覚センサの出力を受けてその生体組織の硬さの情報を求める硬さ検出手段と、この硬さ検出手段で得た生体組織の硬さ情報を提示する提示手段とを備え、前記提示手段が前記触覚センサの先端位置の近傍に配置され、前記触覚センサの先端と生体組織の接触部と前記提示手段を操作者が同時に見ることができることを特徴とする硬さ測定装置。 A tactile sensor for detecting a change in the hardness or stiffness of the living tissue in contact with the body tissue, and hardness detecting means for obtaining information on the hardness of the living tissue by receiving the output of the touch sensor, the hardness and a presenting means for presenting the hardness information of the living tissue obtained by the detection means, said presenting means is arranged in the vicinity of the distal end position of the tactile sensor, the contact portion of the tip and body tissue of the tactile sensor hardness measuring apparatus characterized by operator presenting means can be viewed at the same time. 7. 7. 生体組織に接触してその生体組織の硬さまたは硬さの変化を検出する触覚センサと、この触覚センサの出力を受けてその生体組織の硬さの情報を求める硬さ検出手段と、この硬さ検出手段で得た生体組織の硬さ情報を提示する提示手段とを備えた硬さ測定装置において、前記触覚センサが接触する測定領域の映像を生成する画像生成手段と、前記画像生成手段の映像を表示する表示手段と、前記触覚センサの検出部の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段で検出された前記触覚センサの検出部の位置を前記表示手段の映像に重ね合わせる画像処理手段とを有し、前記表示手段の表示画面上に前記触覚センサの検出部の位置を前記映像に重ねて表示し、 A tactile sensor for detecting a change in the hardness or stiffness of the living tissue in contact with the body tissue, and hardness detecting means for obtaining information on the hardness of the living tissue by receiving the output of the touch sensor, the hardness in the hardness measuring device and a presentation means for presenting the hardness information of the living tissue obtained by the detecting means, image producing means for producing an image of the measurement region in which the tactile sensor is in contact, of the image generating unit display means for displaying an image, an image superposing said position detecting means for detecting the position of the detection portion of the tactile sensor, the position of the detection portion of the tactile sensor detected by said position detecting means on the image of the display means and a processing unit, a position of the detection portion of the tactile sensor and displayed over the image on the display screen of the display means,
前記触覚センサで硬さ測定をした領域を前記表示手段に表示することを特徴とした硬さ測定装置。 Hardness measuring apparatus and displaying the region where the hardness measured by the tactile sensor on the display means.

【0019】8. [0019] 8. 前記触覚センサの位置情報と触覚センサの出力を記憶する記憶手段を有し、前記触覚センサの検出部の位置情報を前記触覚センサで検出した硬さ情報に基づく色で前記表示手段に表示したことを特徴とする付記7項に記載の測定装置。 Wherein a storage means for storing the output of the position information and the tactile sensor of the tactile sensor, that the position information of the detection portion of the tactile sensor and displayed on the display unit in a color based on the stiffness information detected by the touch sensor measurement apparatus according to note 7, wherein characterized by.

【0020】9. [0020] 9. 前記触覚センサの検出した硬さを、前記触覚センサの検出部の位置の軌跡に沿ったグラフで表示したことを特徴とする付記7項に記載の測定装置。 Wherein the detected hardness of tactile sensors, measuring device according to note 7, wherein, characterized in that viewed in the graph along the trajectory of the position of the detection portion of the tactile sensor. 10. 10. 前記画像生成手段が内視鏡装置であることを特徴とする付記7、8または9項に記載の測定装置。 Measurement apparatus according to note 7, 8 or 9 wherein wherein said image generating means is an endoscope apparatus.

【0021】11. [0021] 11. 生体組織の硬さまたは硬さの変化を検出する触覚センサと、前記触覚センサの出力を検出する検出手段と、前記検出手段が受けた信号を提示する提示手段を備えた硬さ測定装置において、前記提示手段は前記触覚センサにより検出された硬さ情報を発振音により提示することを特徴とする硬さ測定装置。 A tactile sensor for detecting a change in the hardness or stiffness of the body tissue, and detecting means for detecting an output of the touch sensor, the hardness measuring apparatus provided with a presenting means for presenting a signal the detection unit has received, It said presenting means hardness measuring apparatus characterized by presenting the oscillation sound hardness information detected by the touch sensor. 12. 12. 前記提示手段は前記触覚センサにより検出された硬さ情報の変化を発振音の音階の変化で提示することを特徴とする付記11項に記載の硬さ測定装置。 It said presenting means hardness measurement apparatus according to note 11, wherein, characterized by presenting the change in stiffness information detected by the touch sensor by the change of the scale of the oscillation sound.

【0022】13. [0022] 13. 前記触覚センサにより検出された硬さ情報の変化率を求める微分手段と、前記微分手段の出力値を基準値と比較する比較手段とを有し、前記提示手段は前記比較手段の出力が切り替わった時に発振音を発生することを特徴とする付記11項に記載の硬さ測定装置。 A differentiating means for determining the rate of change in stiffness information detected by the touch sensor, and a comparing means for comparing the reference value an output value of said differentiating means, said presenting means switched the output of the comparing means hardness measurement apparatus according to note 11, wherein, characterized in that during generating an oscillation sound. 14. 14. 超音波振動子と、前記超音波振動子に接続され生体組織に接触する接触子と、前記超音波振動子と前記接触子とからなる振動系を共振周波数にて振動させるための発振回路と、前記接触子を生体組織に接触させたときの共振周波数または共振振幅の少なくとも一方の変化量を検出する検出手段と、前記検出手段が受けた信号の情報を提示する提示手段を備えた硬さ測定装置において、 An ultrasonic transducer, a contact in contact with the connected to the ultrasonic vibrator body tissue, an oscillation circuit for oscillating the oscillation system consisting of the ultrasonic vibrator and the contact at the resonance frequency, At least one of the detecting means for detecting the amount of change, hardness measurement with a presentation means for presenting the information of a signal the detection unit has received a resonant frequency or resonant amplitude when said contact is brought into contact with the living body tissue in the device,
この硬さ測定装置の出力の基準となる少なくとも1つの値を記憶する記憶手段を備えたことを特徴とする硬さ測定装置。 The hardness hardness measuring apparatus characterized by having a storage means for storing at least one value as a reference of the output of the measuring device. 15. 15. 前記記憶手段に記憶させる基準出力を生成させるための基準出力生成部を有することを特徴とする付記1 Appendix 1, characterized in that it has a reference output generation unit for generating a reference output to be stored in said storage means
4項に記載の測定装置。 4 measuring apparatus according to paragraph. 16. 16. 前記記憶手段に記憶された値を前記提示手段上に常に提示することを特徴とする付記14項に記載の測定装置。 Measurement apparatus according to note 14, wherein, characterized in that always presents a value stored in said storage means on said presentation means.

【0023】17. [0023] 17. 前記記憶手段に記憶された値と現在の前記触覚センサの出力との差を前記提示手段に表示することを特徴とする付記14項に記載の測定装置。 Measurement apparatus according to note 14, wherein for and displaying the difference between the output current of the tactile sensor and the value stored in the storage unit to the presenting means. 18. 18. 超音波振動子と、前記超音波振動子に接続され生体組織に接触する接触子と、前記超音波振動子と前記接触子とからなる振動系を共振周波数にて振動させるための発振回路と、前記接触子を生体組織に接触させたときの共振周波数または共振振幅の少なくとも一方の変化量から生体組織の硬さ情報を求める硬さ検出手段と、前記硬さ検出手段で得た生体組織の硬さ情報を提示する提示手段を備えた硬さ測定装置において、前記提示手段が生体組織に接触し硬さを測定する接触子の近傍に配置され、前記接触子と生体組織の接触部と前記提示手段を操作者が同時に見ることができることを特徴とする硬さ測定装置。 An ultrasonic transducer, a contact in contact with the connected to the ultrasonic vibrator body tissue, an oscillation circuit for oscillating the oscillation system consisting of the ultrasonic vibrator and the contact at the resonance frequency, and hardness detecting means for determining the hardness information of the biological tissue from at least one of the amount of change in the resonant frequency or resonant amplitude at which the contact is brought into contact with the living tissue, hard of the resulting body tissue in the stiffness detector in the hardness measuring apparatus equipped with a presenting means for presenting the information, the presenting means is arranged in the vicinity of the contacts for measuring the hardness in contact with living tissue, the presentation and the contact and the contact portion of the living tissue hardness measuring device operator means is characterized in that it can be seen simultaneously.

【0024】19. [0024] 19. 超音波振動子と、前記超音波振動子に接続され生体組織に接触する接触子と、前記超音波振動子と前記接触子とからなる振動系を共振周波数にて振動させるための発振回路と、前記接触子を生体組織に接触させたときの共振周波数または共振振幅の少なくとも一方の変化量から生体組織の硬さ情報を求める硬さ検出手段と、前記硬さ検出手段で得た生体組織の硬さ情報を提示する提示手段を備えた硬さ測定装置において、前記硬さ測定装置が測定する範囲の映像を生成する画像生成手段と、前記画像生成手段の映像を表示する表示手段と、前記接触子の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段で検出された前記接触子の軌跡を前記映像に重ね合わせる画像処理手段とを有し、前記表示手段の表示画面上に前記接触子の位置を前記映 An ultrasonic transducer, a contact in contact with the connected to the ultrasonic vibrator body tissue, an oscillation circuit for oscillating the oscillation system consisting of the ultrasonic vibrator and the contact at the resonance frequency, and hardness detecting means for determining the hardness information of the biological tissue from at least one of the amount of change in the resonant frequency or resonant amplitude at which the contact is brought into contact with the living tissue, hard of the resulting body tissue in the stiffness detector in the hardness measuring apparatus equipped with a presenting means for presenting the information, an image producing means for producing an image of a range that the hardness measuring device measures, and display means for displaying an image of said image generating means, the contact position detecting means for detecting the position of the child, and an image processing means for superposing the locus of the contact detected by said position detecting means to the image, of the contacts on the display screen of the display unit position the movies the に重ねて表示することを特徴とした硬さ測定装置。 Hardness measuring apparatus and displaying superimposed on. 20. 20. 前記接触子の位置と、前記硬さ検出手段で求めた硬さ情報を記憶する記憶手段を有し、前記位置を前記硬さ測定装置の検出した硬さに基づく色で表示したことを特徴とする付記19項に記載の硬さ測定装置。 The position of the contactor, and characterized by having storage means for storing the stiffness information obtained by the hardness detecting unit, and displayed in a color based the position of the detected hardness of the hardness measuring device hardness measurement apparatus according to note 19, wherein the. 21. 21. 前記硬さ測定装置の検出した硬さを、前記位置の移動軌跡に沿ったグラフで表示したことを特徴とする付記19項に記載の硬さ測定装置。 The detected hardness of the hardness measuring device, hardness measurement device according to Item 19 Appendix, characterized in that viewed in the graph along the moving locus of the position. 22. 22. 前記画像生成手段が内視鏡装置であることを特徴とする付記19、20または21項に記載の硬さ測定装置。 Hardness measurement apparatus according to note 19, 20 or 21, wherein wherein said image generating means is an endoscope apparatus. 23. 23. 超音波振動子と、前記超音波振動子に接続され生体組織に接触する接触子と、前記超音波振動子と前記接触子とからなる振動系を共振周波数にて振動させるための発振回路と、前記接触子を生体組織に接触させたときの共振周波数または共振振幅の少なくとも一方の変化量から生体組織の硬さ情報を求める硬さ検出手段と、前記硬さ検出手段で得た生体組織の硬さ情報を提示する提示手段を備えた硬さ測定装置において、前記硬さ測定装置より検出された硬さ情報を発振音により提示することを特徴とする硬さ測定装置。 An ultrasonic transducer, a contact in contact with the connected to the ultrasonic vibrator body tissue, an oscillation circuit for oscillating the oscillation system consisting of the ultrasonic vibrator and the contact at the resonance frequency, and hardness detecting means for determining the hardness information of the biological tissue from at least one of the amount of change in the resonant frequency or resonant amplitude at which the contact is brought into contact with the living tissue, hard of the resulting body tissue in the stiffness detector is the hardness measuring apparatus equipped with a presenting means for presenting the information, hardness measuring apparatus characterized by presenting stiffness information detected from the hardness measuring device by an oscillation sound. 24. 24. 前記硬さ測定装置により検出された硬さ情報の変化を発振音の音階の変化で提示することを特徴とする付記23項に記載の硬さ測定装置。 Hardness measurement apparatus according to note 23, wherein the presenting the change in stiffness information detected by the hardness measuring device a change in scale of the oscillation sound. 25. 25. 前記硬さ測定装置により検出された硬さ情報の変化率を求める微分手段と、前記微分手段の出力値を基準値と比較する比較手段とを有し、前記比較手段の出力が切り替わった時に発振音を発生することを特徴とする付記23項に記載の測定装置。 Oscillating a differentiating means for determining the rate of change in stiffness information detected by the hardness measuring device, and a comparison means for comparing the reference value an output value of said differentiating means, when the output of the comparison means is switched measurement apparatus according to note 23, wherein the generated sound.

【0025】26. [0025] 26. プローブ本体と、前記プローブ先端に可動する様に取り付けられた生体組織に接触する接触子と、前記接触子と生体組織の間に加わる接触圧検出手段と、前記接触子の変位を検出する変位検出手段と、前記接触圧検出手段と前記変位検出手段に接続され、生体組織の弾性を計算して生体組織の硬さ情報を求める硬さ検出手段(処理手段)と、前記処理手段が計算した値を提示する提示手段を備えた硬さ測定装置において、前記硬さ測定装置の出力の基準となる少なくとも1つの値を記憶する記憶手段を備えたことを特徴とする硬さ測定装置。 A probe body, a contactor in contact with biological tissue mounted so as to movable in the probe tip, a contact pressure detecting means to be applied between the contact and the body tissue, the displacement detection for detecting the displacement of the contactor and means, coupled to said displacement detector means and the contact pressure detecting means, and to calculate the elasticity of the biological tissue obtaining hardness information of the living tissue stiffness detection means (processing means), the value of the processing means has calculated in the hardness measuring apparatus equipped with a presenting means for presenting, hardness measuring apparatus characterized by having a storage means for storing at least one value that is a reference of the output of the hardness measuring device. 27. 27. 前記記憶手段に記憶させる基準出力を生成させるための基準出力生成部を有することを特徴とする付記2 Appendix 2, characterized in that it comprises a reference output generation unit for generating a reference output to be stored in said storage means
6項に記載の硬さ測定装置。 Hardness measurement device according to paragraph 6. 28. 28. 前記記憶手段に記憶された値を前記提示手段上に常に提示することを特徴とする付記26項に記載の硬さ測定装置。 Hardness measurement apparatus according to note 26, wherein, characterized in that always presents a value stored in said storage means on said presentation means. 29. 29. 前記記憶手段に記憶させた値と現在の前記センサの出力との差を前記表示手段に表示することを特徴とする付記26項に記載の硬さ測定装置。 Hardness measurement apparatus according to note 26, wherein, characterized in that to display the difference between the output value and the current of the sensor is stored in the storage unit on the display unit.

【0026】30. [0026] 30. プローブ本体と、前記プローブ先端に可動する様に取り付けられた生体組織に接触する接触子と、前記接触子と生体組織の間に加わる接触圧検出手段と、前記接触子の変位を検出する変位検出手段と、前記接触圧検出手段と前記変位検出手段に接続され、生体組織の弾性を計算する処理手段と、前記処理手段が計算した生体組織の弾性値を提示する提示手段を備えた硬さ測定装置において、前記提示手段が前記接触子近傍に配置され、前記接触子と生体組織の接触部と前記提示手段を操作者が同時に見ることができるようにしたことを特徴とする硬さ測定装置。 A probe body, a contactor in contact with biological tissue mounted so as to movable in the probe tip, a contact pressure detecting means to be applied between the contact and the body tissue, the displacement detection for detecting the displacement of the contactor and means, coupled to said displacement detector means and the contact pressure detecting means, and processing means for calculating the elasticity of the biological tissue, wherein the processing means hardness measured with a presenting means for presenting the elasticity of living tissue calculated in the apparatus, the presenting means is that disposed near the contactor, the contactor and the living tissue contacting portion with the hardness measuring device, characterized in that the operator the presentation means has to be able to see simultaneously. 31. 31. プローブ本体と、前記プローブ先端に可動する様に取り付けられた生体組織に接触する接触子と、前記接触子と生体組織の間に加わる接触圧検出手段と、前記接触子の変位を検出する変位検出手段と、前記接触圧検出手段と前記変位検出手段に接続され、生体組織の弾性を計算する処理手段と、前記処理手段が計算した生体組織の弾性値を提示する提示手段を備えた硬さ測定装置において、前記硬さ測定装置が測定する範囲の映像を生成する画像生成手段と、前記画像生成手段の映像を表示する表示手段と、前記接触子の位置を検出する軌跡検出手段と、前記軌跡検出手段で検出された前記接触子の位置を前記映像に重ね合わせる画像処理手段とを有し、前記表示手段の表示画面上に前記接触子の位置を前記映像に重ねて表示することを特徴 A probe body, a contactor in contact with biological tissue mounted so as to movable in the probe tip, a contact pressure detecting means to be applied between the contact and the body tissue, the displacement detection for detecting the displacement of the contactor and means, coupled to said displacement detector means and the contact pressure detecting means, and processing means for calculating the elasticity of the biological tissue, wherein the processing means hardness measured with a presenting means for presenting the elasticity of living tissue calculated in the device, an image generating means for generating an image of a range that the hardness measuring device measures, and display means for displaying an image of the image generating unit, a track detection means for detecting a position of the contacts, the track and an image processing means for superimposing the position of the contacts that have been detected by the detection means to the video, wherein the position of the contact on a display screen of said display means to display superimposed on the video した硬さ測定装置。 Hardness measuring device.

【0027】32. [0027] 32. 前記接触子の位置と、前記処理手段が計算した生体組織の弾性値を記憶する記憶手段を有し、前記位置を前記硬さ測定装置の検出した硬さに基づく色で表示したことを特徴とする付記30項に記載の硬さ測定装置。 The position of the contactor, and wherein the processing means includes a storage means for storing the elastic value of the calculated biological tissue and displayed in a color based the position of the detected hardness of the hardness measuring device hardness measurement apparatus according to note 30, wherein the. 33. 33. 前記硬さ測定装置の検出した硬さを、前記軌跡に沿ったグラフで表示したことを特徴とする付記30項に記載の硬さ測定装置。 Hardness measurement apparatus according detected hardness, Clause 30 wherein, characterized in that viewed in the graph along the trajectory of the hardness measuring device. 34. 34. 前記画像生成手段が内視鏡装置であることを特徴とする付記31,32または33項に記載の硬さ測定装置。 Hardness measurement apparatus according to note 31, 32 or 33, wherein wherein said image generating means is an endoscope apparatus.

【0028】35. [0028] 35. プローブ本体と、前記プローブ先端に可動する様に取り付けられた生体組織に接触する接触子と、前記接触子と生体組織の間に加わる接触圧検出手段と、前記接触子の変位を検出する変位検出手段と、前記接触圧検出手段と前記変位検出手段に接続され、生体組織の弾性を計算する処理手段と、前記処理手段が計算した生体組織の弾性値を提示する提示手段を備えた硬さ測定装置において、前記硬さ測定装置より検出された硬さ情報を発振音により提示することを特徴とする硬さ測定装置。 A probe body, a contactor in contact with biological tissue mounted so as to movable in the probe tip, a contact pressure detecting means to be applied between the contact and the body tissue, the displacement detection for detecting the displacement of the contactor and means, coupled to said displacement detector means and the contact pressure detecting means, and processing means for calculating the elasticity of the biological tissue, wherein the processing means hardness measured with a presenting means for presenting the elasticity of living tissue calculated in the apparatus, the hardness measuring apparatus characterized by presenting the oscillation sound hardness information detected from the hardness measuring device. 36. 36. 前記硬さ測定装置により検出された硬さ情報の変化を発振音の音階の変化で提示することを特徴とする付記35項に記載の硬さ測定装置。 Hardness measurement device according to 35, wherein note, characterized by presenting the change in stiffness information detected by the hardness measuring device a change in scale of the oscillation sound. 37. 37. 前記硬さ測定装置により検出された硬さ情報の変化率を求める微分手段と、前記微分手段の出力値を基準値と比較する比較手段とを有し、前記比較手段の出力が切り替わった時に発振音を発生することを特徴とする付記35項に記載の硬さ測定装置。 Oscillating a differentiating means for determining the rate of change in stiffness information detected by the hardness measuring device, and a comparison means for comparing the reference value an output value of said differentiating means, when the output of the comparison means is switched hardness measurement device according to 35, wherein Appendix, characterized in that to generate the sound.

【0029】前述した付記6から13、付記18から2 [0029] From Appendix 6 described above 13, of annexes 18 2
5、付記30から37についての課題は次の通りである。 5, the problem of Appendixes 30 37 is as follows. すなわち、触覚センサを操作する場合、触覚センサと生体組織の接触面と、触覚センサの出力値の別々の内容を同時に観ながら、操作せねばならず非常に操作がやりずらいという問題点があった。 That is, when operating the tactile sensor, a contact surface of the tactile sensor and the biological tissue, while watching the same time separate the contents of the output values ​​of the tactile sensor, there is a problem that leprosy not do what should not quite operation if take into operation It was. そこで、容易に触覚センサと生体組織の接触面と触覚センサの出力値を同時に観測することができる触覚センサ(硬さ測定装置)を提供することである。 Therefore, to provide a tactile sensor (hardness measuring device) can be readily observed output value of the contact surface and the tactile sensor of the tactile sensor and the body tissue at the same time. センサ出力の表示を観る際に、診断中の対象部位から目を離す必要がないため、それによれば、センサの出力値と対象部位の位置の相関、同定が容易になり、診断効率が向上する。 When viewing the display of the sensor output, since there is no need to look away from the target site in the diagnosis, according to which the correlation of the position of the output value and the target portion of the sensor, the identification is facilitated, thereby improving the diagnostic efficiency .

【0030】また、付記7から13、付記19から2 Further, from the appended 7 13, Appendix 19 2
5、付記31から37についての課題は次の通りである。 5, the problem of Appendixes 31 37 is as follows. すなわち、触覚センサを使用した組織の硬さの測定により、生体組織内部に局在する腫瘍などの病変部の位置を同定することができるが、一旦、触覚センサを生体組織から離してしまうと同定した病変部の位置が正確に分からなくなってしまうという問題があった。 That is, by measuring the hardness of the tissue using a tactile sensor, and can identify the location of a lesion such as a tumor localized inside a living tissue, once, thereby releasing the tactile sensor from the living tissue identified position of the lesion there is a problem that no longer know exactly. また、触覚センサにより生体組織の一部分の硬さの分布を測定しようとしても硬さと位置の同定が難しいという問題があった。 Further, the identification of even hardness and position in an attempt to measure the hardness distribution of a portion of the living tissue has a problem that it is difficult by the tactile sensor. そこで、触覚センサを生体組織から離した場合にも、生体組織の位置と触覚センサの硬さ表示の関係が明確な触覚センサを提供することである。 Therefore, even when away tactile sensor from the living tissue, the hardness indication of relationship between the position and the tactile sensor of the living tissue is to provide a clear tactile sensor. また、測定診断後組織の硬さの確認ができる触覚センサを提供することである。 Further, to provide a tactile sensor that can confirm the hardness measurement after diagnosis tissue. さらに、センサ出力値と対象部位の位置の相関が明確な状態で記録が残るようにすることが可能で、これによれば、測定後の分析がしやすくなり診断効率が向上する。 Furthermore, the correlation of the position of the sensor output value and the target site is able to make the recording is left in a clear condition, according to this analysis is likely diagnostic efficiency is improved after the measurement.

【0031】 [0031]

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、触覚センサの出力を受けてその生体組織の硬さの情報を求める際の基準となる値を記憶するため、診断中の組織の硬さと、基準値との比較が容易にできる様になり、その診断効率が向上する。 According to the present invention as described in the foregoing, for storing a reference value serving for obtaining the stiffness information of the living tissue by receiving the output of the tactile sensor, hard tissue in diagnosis Sato, comparison with the reference value will be like can be easily, thereby improving the diagnostic efficiency.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】第1の実施例のシステムの全体構成を概略的に示す説明図。 Figure 1 is an explanatory view schematically showing an overall configuration of a system according to the first embodiment.

【図2】同じく第1の実施例のシステムにおける表示手段の画面の説明図。 [Figure 2] Similarly illustration of the screen of the display unit in the system of the first embodiment.

【図3】同じく第1の実施例のシステムにおける表示手段の画面の説明図。 [Figure 3] Similarly illustration of the screen of the display unit in the system of the first embodiment.

【図4】第2の実施例のシステムの全体構成を概略的に示す説明図。 Figure 4 is an explanatory view schematically showing an overall configuration of a system according to the second embodiment.

【図5】同じく第2の実施例のシステムのキャリブレーション装置の断面図。 [5] Also cross-sectional view of a calibration apparatus of the system of the second embodiment.

【図6】第3の実施例のシステムの全体構成を概略的に示す説明図。 Figure 6 is an explanatory diagram schematically showing an overall configuration of a system according to a third embodiment.

【図7】第4の実施例のシステムの体腔内挿入用プローブの先端部付近の側面図。 Figure 7 is a side view of the vicinity of the leading end portion of the fourth embodiment of the system the body cavity insertion probe.

【図8】第5の実施例のシステムの全体構成を概略的に示す説明図。 FIG. 8 is an explanatory diagram schematically showing an overall configuration of a system according to the fifth embodiment.

【図9】同じく第5の実施例のシステムにおける表示手段の画面の説明図。 [9] Also illustration of the screen of the display unit in the system of the fifth embodiment.

【図10】同じく第5の実施例のシステムにおける表示手段の画面の説明図。 [10] Also illustration of the screen of the display unit in the system of the fifth embodiment.

【図11】第6の実施例のシステムの全体構成を概略的に示す説明図。 Figure 11 is an explanatory diagram schematically showing an overall configuration of a system according to the sixth embodiment.

【図12】第7の実施例のシステムの全体構成を概略的に示す説明図。 Figure 12 is an explanatory view schematically showing the overall configuration of a system of the seventh embodiment.

【図13】第8の実施例の表示手段の画面の表示画像を示す図。 13 is a diagram showing a display image of the screen of the display unit of the eighth embodiment.

【図14】第9の実施例のシステムの全体構成を概略的に示す説明図。 Figure 14 is an explanatory view schematically showing the overall configuration of a system of the ninth embodiment.

【図15】第10の実施例におけるプローブの概略的な全体構成を示す説明図。 Figure 15 is an explanatory view showing a schematic overall configuration of the probe in the tenth embodiment.

【符号の説明】 10…体腔内挿入用プローブ、11…接触子、12…超音波振動子、13…振動系、14…発振回路、15…周波数測定回路、16…記憶手段、17…表示手段。 [Reference Numerals] 10 ... body cavity insertion probe, 11 ... contact, 12 ... ultrasonic oscillator, 13 ... vibration system, 14 ... oscillation circuit, 15 ... frequency measurement circuit, 16 ... storage unit, 17 ... display means .

Claims (1)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】生体組織に接触させる接触子を有し、その生体組織の硬さまたは硬さの変化を検出する触覚センサと、この触覚センサの出力を受けてその生体組織の硬さの情報を求める硬さ検出手段と、この硬さ検出手段で得た生体組織の硬さ情報を提示する提示手段と、前記触覚センサの出力からの生体組織の硬さ情報の基準値となる少なくとも1つの値を求めこの値を記憶する記憶手段とを具備したことを特徴とする硬さ測定装置。 1. A has a contact contacting the biological tissue, and the touch-sensitive sensor for detecting a change in the hardness or stiffness of the living tissue, information of the hardness of the living tissue by receiving the output of the tactile sensor and hardness detecting means for obtaining, and presenting means for presenting the hardness information of the living tissue obtained by the hardness detecting unit, wherein from the output of the tactile sensor of the living tissue as a reference value of the stiffness information of at least one hardness measuring apparatus characterized by comprising a storage means for storing the value calculated values.
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