JPH08261777A - Method for setting guide route - Google Patents
Method for setting guide routeInfo
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- JPH08261777A JPH08261777A JP6802295A JP6802295A JPH08261777A JP H08261777 A JPH08261777 A JP H08261777A JP 6802295 A JP6802295 A JP 6802295A JP 6802295 A JP6802295 A JP 6802295A JP H08261777 A JPH08261777 A JP H08261777A
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- route
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- vehicle
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は誘導経路設定方法に係わ
り、特に、車両マークを出発地から目的地までディスプ
レイ画面上でシミュレーション走行させ、車両マークが
通過する経路を順次メモリに記憶することにより誘導経
路を設定する誘導経路設定方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a guide route setting method, and more particularly, by running a vehicle mark from a starting point to a destination on a display screen in a simulated manner and sequentially storing the route through which the vehicle mark passes in a memory. The present invention relates to a guide route setting method for setting a guide route.
【０００２】[0002]
【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにしたナビゲーション装
置においては、車両の位置を検出してＣＤ−ＲＯＭから
車両位置周辺の地図データを読み出し、地図画像をディ
スプレイ画面に描画するとともに該地図画像上の所定箇
所に車両マーク（自車マーク）を重ねて描画する。そし
て、車両の移動により現在位置が変化するに従い、画面
の自車マークを移動したり、或いは自車マークは画面中
央等の所定位置に固定して地図をスクロールして、常
に、車両位置周辺の地図情報が一目で判るようしてい
る。2. Description of the Related Art In a navigation device which guides a vehicle so that a driver can easily reach a desired destination, a vehicle position is detected and map data around the vehicle position is read from a CD-ROM. The map image is read out, a map image is drawn on the display screen, and a vehicle mark (own vehicle mark) is drawn at a predetermined position on the map image. Then, as the current position changes due to the movement of the vehicle, the own vehicle mark on the screen is moved, or the own vehicle mark is fixed at a predetermined position such as the center of the screen and the map is scrolled to constantly display the vehicle position around the vehicle position. The map information can be seen at a glance.
【０００３】かかるナビゲーション装置は、出発地から
目的地まで誘導経路を設定し、該誘導経路を地図上に表
示すると共に交差点案内（交差点拡大図、進行方向の表
示）を行う経路誘導機能を備えている。誘導経路を設定
するには、入力された出発地と目的地からナビゲーシ
ョン装置が自動的に最適経路を決定する方法と、ユー
ザ（ドライバ）が出発地から目的地までの経路に沿って
自車マークをシミュレーション走行させて設定する方法
がある。これらの方法で設定された誘導経路は、該経路
を構成するノード（経緯度及び交差点識別フラグ）をメ
モリに連続して記憶することによりナビゲーション装置
に保持される。そして、実際の走行時には、メモリに記
憶されたノード列の中から画面の地図表示エリアに入っ
ている誘導経路をサーチし、該誘導経路を他の道路と識
別可能に表示し、いずれの道路を走行すれば良いか、交
差点でどの方向に進んだら良いかが判るようにしてい
る。Such a navigation device has a route guidance function for setting a guidance route from a starting point to a destination, displaying the guidance route on a map, and performing intersection guidance (enlarged intersection, display of traveling direction). There is. To set the guide route, the navigation device automatically determines the optimum route from the input departure point and destination, and the user (driver) marks the vehicle along the route from the departure point to the destination. There is a method of setting by running a simulation. The navigation route set by these methods is held in the navigation device by continuously storing the nodes (longitude and latitude and intersection identification flag) forming the route in the memory. Then, at the time of actual traveling, the guide route included in the map display area of the screen is searched from the node sequence stored in the memory, and the guide route is displayed so as to be distinguishable from other roads. I try to know which way to go and what direction to go at an intersection.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】誘導経路を自動設定す
る第１の方法は、出発地から目的地までの走行距離が例
えば最短距離となるように経路を決定するものである。
しかし、この方法は目的地が遠距離になると最短経路
（誘導経路）を探索するソフトウェアが非常に複雑にな
り、その作成が難しく、しかも、コスト高となる問題が
ある。一方、シミュレーションにより誘導経路を設定す
る第２の方法は、第１の方法のように複雑なソフトウェ
アを必要とせず、安価で、しかも、ドライバが望む通り
の誘導経路を設定できる利点がある。このため、第２の
方法を採用したナビゲーション装置が多い。A first method for automatically setting a guide route is to determine the route so that the travel distance from the starting point to the destination is, for example, the shortest distance.
However, this method has a problem in that the software for searching the shortest route (guide route) becomes very complicated when the destination becomes a long distance, its creation is difficult, and the cost becomes high. On the other hand, the second method of setting the guide route by simulation has advantages that it does not require complicated software unlike the first method, is inexpensive, and can set the guide route as the driver desires. Therefore, many navigation devices adopt the second method.
【０００５】第２の方法においては、８方向を指示でき
る方向指示手段（ジョイスティックキー）により交差点
での自車マークの進行方向を指示し、指示された方向の
交差点構成リンクに沿って自車マークを移動し、以後次
の隣接交差点に到達する毎にジョイスティックキーによ
り自車マークの進行方向を指示し、自車マークが通過す
る経路をメモリに記憶することにより誘導経路を設定す
る。ところで、ジョイスティックキーでは３６０0を８
等分した８方向しか指示できない。このため、ジョイス
ティックキーにより指示された方向に複数の交差点構成
リンクが存在する場合があり、かかる場合、従来は所望
の一つのリンクを指定することが難しかった。又、シミ
ュレーション走行による従来の誘導経路設定に際して
は、交差点で誤った方向を指示する場合が多く、操作性
が悪い問題があった。以上から、本発明の目的は、シミ
ュレーション走行により誘導経路を設定する誘導経路設
定方法において、方向指示器で指示される方向に複数の
交差点構成リンクが存在する場合であっても、確実の所
望のリンクを指示できる誘導経路設定方法を提供するこ
とである。又、本発明の別の目的は交差点で正しく方向
を指示でき、ナビゲーション装置の操作性能を向上でき
る誘導経路設定方法を提供することである。In the second method, the traveling direction of the vehicle mark at the intersection is instructed by the direction indicating means (joystick key) capable of instructing the eight directions, and the vehicle mark is displayed along the intersection constituting links in the instructed direction. Every time the vehicle moves to the next adjacent intersection, the joystick key is used to instruct the traveling direction of the vehicle mark, and the route through which the vehicle mark passes is stored in the memory to set the guide route. By the way, with the joystick key, 360 0
Only 8 equally divided directions can be specified. For this reason, there may be a plurality of intersection-constituting links in the direction designated by the joystick key, and in such a case, conventionally it was difficult to specify one desired link. Further, in the conventional guide route setting by simulation traveling, there is a problem in that operability is poor because the wrong direction is often indicated at an intersection. From the above, an object of the present invention is to provide a guide route setting method for setting a guide route by simulation traveling, even if there are a plurality of intersection constituent links in a direction indicated by a turn signal indicator. It is to provide a guide route setting method capable of instructing a link. Another object of the present invention is to provide a guide route setting method capable of correctly indicating a direction at an intersection and improving the operation performance of a navigation device.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記課題は、本発明によ
れば、自車マークの進入方向を基準に交差点を中心とす
る３６０0をＮ等分する手段、交差点において自車マー
クの進行方向を指示する方向指示手段、方向指示手段に
より指示された方向の角度分割領域に２以上の交差点リ
ンクが存在する場合、所定のリンクに沿って車両マーク
を移動する手段、該リンクが所望の経路でない場合、車
両マークを前記交差点に戻す手段、方向指示手段により
再度前記方向が指示された場合、次のリンクに沿って車
両マークを移動させ、以下同様にして誘導経路を設定す
る手段とにより達成される。・・・請求項１ 上記課題は、また、交差点に車両マークが到達したと
き、該交差点を構成するリンクが存在する角度分割領域
に応じた分岐を有する交差点拡大図を地図に重ねて描画
する手段により達成される。・・・請求項２ 上記課題は、更に、所定の角度分割領域に２以上のリン
クが存在する場合には該角度領域に応じた分岐内あるい
は分岐近傍にマークを表示する手段により達成される。
・・・請求項３According to the present invention, the above object is to divide the 360 0 centered at the intersection into N equal parts based on the approach direction of the own vehicle mark, and the traveling direction of the own vehicle mark at the intersection. When there are two or more intersection links in the angle division area of the direction indicated by the direction indicating means, the means for moving the vehicle mark along a predetermined link, the link is not a desired route. In this case, when the direction is instructed again by the means for returning the vehicle mark to the intersection and the direction instructing means, the vehicle mark is moved along the next link, and the guide route is similarly set. It ... Claim 1 The above-mentioned subject also means, when a vehicle mark arrives at an intersection, means for drawing an intersection enlarged view having a branch corresponding to an angle division area in which a link configuring the intersection exists on a map. Achieved by ... Claim 2 When the two or more links exist in a predetermined angle division field, the above-mentioned subject is further achieved by means which displays a mark in a branch according to the angle field, or near a branch.
... Claim 3
【０００７】[0007]
【作用】自車マークの進入方向を基準に交差点を中心と
する３６０0をＮ等分し、方向指示手段により指示され
た方向の角度分割領域に２以上の交差点リンクが存在す
る場合、所定の論理に従って決定したリンクに沿って自
車マークを移動し、該リンクが所望の経路でない場合、
自車マークを交差点に戻し、方向指示手段により再度前
記方向が指示された場合、次のリンクに沿って車両マー
クを移動させ、これを繰り返して所望の交差点リンクに
沿って自車マークを移動して誘導経路を設定する。この
ようにすれば、方向指示手段で指示される方向に複数の
交差点構成リンクが存在する場合であっても、確実に所
望のリンクを指示することができる。・・・請求項１ 又、交差点に自車マークが到達したとき、該交差点を構
成するリンクが存在する角度分割領域の方向を指示する
分岐を有する交差点拡大図を地図に重ねて描画する。こ
のように交差点拡大図を描画すれば、自車マーク進行方
向を方向指示手段で正しく指示することができ、操作性
能を向上できる。・・・請求項２360 0 around the intersection N equal parts based on the approach direction of the vehicle mark [action], when two or more intersection link in the direction of the angle divided region indicated by the direction instruction means is present, certain If the vehicle mark is moved along the link determined according to the logic and the link is not the desired route,
When the vehicle mark is returned to the intersection and the direction is instructed again by the direction indicating means, the vehicle mark is moved along the next link, and this is repeated to move the vehicle mark along the desired intersection link. To set the guide route. With this configuration, even when a plurality of intersection-constituting links exist in the direction designated by the direction designating means, it is possible to reliably designate a desired link. (Claim 1) When the vehicle mark reaches the intersection, an enlarged view of the intersection having a branch indicating the direction of the angle-divided area where the link forming the intersection exists is drawn on the map. If the intersection enlarged view is drawn in this way, the direction of the vehicle mark can be correctly indicated by the direction indicating means, and the operation performance can be improved. ... Claim 2
【０００８】更に、所定の角度分割領域に２以上のリン
クが存在する場合には該角度領域に応じた分岐内あるい
は分岐近傍に所定のマークを表示する。このようにすれ
ば、交差点において、方向指示手段で指示する方向に複
数の交差点リンクが存在することをユーザ（ドライバ）
に認識させ、注意を促し、正しい交差点リンクを選択さ
せることができる。・・・請求項３Further, when there are two or more links in the predetermined angle division area, a predetermined mark is displayed in or near the branch corresponding to the angle area. By doing so, the user (driver) can confirm that there are a plurality of intersection links in the direction indicated by the direction indicating means at the intersection.
Can be made to recognize, call attention, and select the correct intersection link. ... Claim 3
【０００９】[0009]
（Ａ）本発明の原理 図１は本発明の原理説明図である。１はナビゲーション
制御装置、２はナビゲーション制御装置に対する各種指
令の入力、誘導経路設定操作、各種データの設定操作等
を行う操作部（例えばリモコン）、２ａは方向指示手段
としてのジョイスティックキー、３は地図、誘導経路、
各種メニュー等を表示するディスプレイ装置である。ナ
ビゲーション制御装置１において、１３は地図描画部で
あり、地図バッファに記憶された地図情報を用いて地図
画像を発生するもの、１６は交差点拡大描画部であり、
詳細な道順（詳細誘導経路）をシミュレーションにより
設定する際、自車マークが交差点に到達した時、該交差
点の拡大図をディスプレイ画面の右上に表示する。２１
は誘導経路作成、誘導経路案内制御を行う誘導経路制御
部、２２は誘導経路を記憶する誘導経路メモリである。(A) Principle of the Present Invention FIG. 1 is an explanatory diagram of the principle of the present invention. Reference numeral 1 is a navigation control device, 2 is an operation unit (for example, a remote controller) for inputting various commands to the navigation control device, a guide route setting operation, various data setting operations, etc. 2a is a joystick key as a direction indicating means, 3 is a map , The guide route,
It is a display device for displaying various menus and the like. In the navigation control device 1, 13 is a map drawing unit, which generates a map image using the map information stored in the map buffer, 16 is an intersection enlargement drawing unit,
When the detailed route (detailed guide route) is set by simulation, when the vehicle mark reaches the intersection, an enlarged view of the intersection is displayed on the upper right of the display screen. 21
Is a guide route control unit that performs guide route creation and guide route guidance control, and 22 is a guide route memory that stores the guide route.
【００１０】シミュレーション走行による誘導経路の設
定に際して、地図描画部１３は自車位置周辺の地図をデ
ィスプレイ画面に描画すると共に、自車マークＣＭを画
面中央に表示する。かかる状態で、８方向を指示できる
ジョイスティックキー２ａにより自車マークの進行方向
を指示すると、誘導経路制御部２１は、自車マークＣＭ
を該方向の経路に沿って交差点Ｑ１まで移動させて停止
すると共に、自車マーク通過経路をメモリ２２に記憶す
る。又、誘導経路制御部２１は、交差点拡大描画１６に
より交差点拡大図ＣＥＬをディスプレイ画面の右上に描
画させる。交差点拡大描画部１６は、自車マークＣＭの
進入方向を基準に交差点Ｑ１を中心とする３６０0を８
等分し、該交差点を構成するリンクＬ１〜Ｌ４が存在す
る角度分割領域Ａ１，Ａ４，Ａ５に応じた分岐Ｂ１，Ｂ
４，Ｂ５を有する交差点拡大図ＣＥＬを地図に重ねて描
画する。又、交差点拡大描画部１６は所定の角度分割領
域Ａ５に２以上のリンクＬ３，Ｌ４が存在する場合には
該角度領域に応じた分岐内あるいは分岐近傍にマークＭ
Ｋを表示する。When setting the guide route by the simulation running, the map drawing section 13 draws a map around the position of the own vehicle on the display screen and displays the own vehicle mark CM at the center of the screen. In this state, when the joystick key 2a capable of designating eight directions is used to designate the traveling direction of the own vehicle mark, the guide route control unit 21 causes the own vehicle mark CM
Is moved to the intersection Q1 along the route in that direction and stopped, and the vehicle mark passing route is stored in the memory 22. Further, the guide route control unit 21 causes the intersection enlarged drawing 16 to draw the intersection enlarged view CEL on the upper right of the display screen. The intersection enlarging drawing unit 16 sets 360 0 centered at the intersection Q1 based on the approach direction of the own vehicle mark CM.
Branches B1 and B corresponding to the angle division areas A1, A4, and A5 in which the links L1 to L4 forming the intersection are evenly divided.
The intersection enlarged view CEL having 4, B5 is drawn on the map. Further, when there are two or more links L3 and L4 in a predetermined angle division area A5, the intersection enlargement drawing unit 16 has a mark M in or near the branch corresponding to the angle area.
Display K.
【００１１】かかる状態で、ジョイスティックキー２ａ
により斜め左方向を指示すると、誘導経路制御部２１は
自車マークＣＭを交差点リンクＬ２に沿って隣接交差点
Ｑ２まで移動させて停止すると共に、自車マークの通過
経路をメモリ２２に記憶する。又、交差点Ｑ２における
交差点拡大図を描画させる。以後、目的地まで同様の制
御を繰り返し、自車マークの通過経路をメモリ２２に記
憶することにより誘導経路を設定する。In this state, the joystick key 2a
When a diagonal left direction is instructed by, the guide route control unit 21 moves the own vehicle mark CM to the adjacent intersection Q2 along the intersection link L2 and stops, and stores the passing route of the own vehicle mark in the memory 22. Further, an enlarged view of the intersection at the intersection Q2 is drawn. After that, similar control is repeated up to the destination, and the guide route is set by storing the passing route of the vehicle mark in the memory 22.
【００１２】上記の誘導経路設定方法において、ジョイ
スティックキー２ａにより指示された方向の角度分割領
域に２以上の交差点リンクが存在する場合（図１の交差
点Ｑ１において直進方向が指示された場合）、誘導経路
制御部２１は所定の論理によって自車マークを移動させ
るリンクを決定する。例えば、進入リンクＬ１の延長線
Ｓ５となす角度が最も小さいリンクＬ３を求め、該リン
クＬ３に沿って自車マークＣＭを移動させる。リンクＬ
３が所望の経路上のリンクであれば隣接交差点Ｑ３まで
移動させて停止すると共に、自車マークの通過経路をメ
モリ２２に記憶し、以後、上記の誘導経路設定制御を繰
り返す。しかし、該リンクＬ３が所望のリンクでない場
合には、ジョイスティックキー２ａを用いて自車マーク
ＣＭを交差点Ｑ１に戻し、該ジョイスティックキーで再
度直進方向を指示する。これにより、誘導経路制御部２
１は次に角度が小さいリンクＬ４に沿って自車マークを
移動させ、以後同様にして所望のリンクに沿って自車マ
ークを移動させて誘導経路を設定する。In the above guide route setting method, when there are two or more intersection links in the angle-divided area in the direction designated by the joystick key 2a (when the straight direction is designated at the intersection Q1 in FIG. 1), the guidance is provided. The route control unit 21 determines a link for moving the vehicle mark by a predetermined logic. For example, the link L3 having the smallest angle with the extension line S5 of the approach link L1 is obtained, and the vehicle mark CM is moved along the link L3. Link L
If 3 is a link on a desired route, the route is moved to the adjacent intersection Q3 and stopped, and the passing route of the vehicle mark is stored in the memory 22. Thereafter, the guide route setting control is repeated. However, if the link L3 is not the desired link, the joystick key 2a is used to return the vehicle mark CM to the intersection Q1 and the joystick key is used to instruct the straight ahead direction again. Thereby, the guide route control unit 2
In No. 1, the own vehicle mark is moved along the link L4 having the next smallest angle, and thereafter, the own vehicle mark is similarly moved along the desired link to set the guide route.
【００１３】このようにすれば、ジョイスティックキー
で指示される方向に複数の交差点構成リンクが存在する
場合であっても、確実に所望のリンクを指示することが
できる。又、交差点拡大図を描画するから、自車マーク
の進行方向を正しく指示することができる。更に、ジョ
イスティックキーで指示する方向に複数の交差点リンク
が存在する場合にマークＭＫを表示するから、ユーザ
（ドライバ）に注意を促し、正しい交差点リンクを選択
させることができる。With this configuration, even when there are a plurality of intersection-constituting links in the direction designated by the joystick key, it is possible to reliably designate the desired link. Further, since the enlarged view of the intersection is drawn, the traveling direction of the vehicle mark can be correctly indicated. Further, since the mark MK is displayed when there are a plurality of intersection links in the direction designated by the joystick key, the user (driver) can be alerted and the correct intersection link can be selected.
【００１４】（Ｂ）ナビゲーションシステム (a) 全体の構成 図２はナビゲーションシステムの全体の構成図であり、
１はナビゲーション制御装置、２はナビゲーション制御
装置に対する各種指令の入力、誘導経路設定操作、各種
データの設定操作等を行う操作部（例えばリモコン）、
３は地図、誘導経路、各種メニュー等を表示するディス
プレイ装置、４は地図情報を記憶するＣＤ−ＲＯＭ、５
はＣＤ−ＲＯＭドライブ、６は衛星からの電波を受信し
て車両の現在位置、方位を測定するＧＰＳ受信機、７は
各衛星からの電波を受信するマルチビームアンテナ、８
は自立航法用センサである。ＧＰＳ受信機７は、３次元
測位あるいは２次元測位処理を行って車両位置、方位を
計算し（方位は現自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前
の自車位置を結んだ方向）、これらを測位時刻と共に出
力する。自立航法センサ８は、図示しないが振動ジャイ
ロ等の車両回転角度を検出する相対方位センサ（角度セ
ンサ）、所定走行距離毎に１個のパルスを発生する距離
センサを備えている。(B) Navigation system (a) Overall configuration FIG. 2 is an overall configuration diagram of the navigation system.
Reference numeral 1 is a navigation control device, 2 is an operation unit (for example, a remote controller) for inputting various commands to the navigation control device, guiding route setting operation, various data setting operation, and the like.
3 is a display device for displaying a map, a guide route, various menus, etc., 4 is a CD-ROM for storing map information, 5
Is a CD-ROM drive, 6 is a GPS receiver that receives radio waves from satellites to measure the current position and direction of the vehicle, 7 is a multi-beam antenna that receives radio waves from each satellite, 8
Is a self-contained navigation sensor. The GPS receiver 7 performs three-dimensional positioning or two-dimensional positioning processing to calculate the vehicle position and azimuth (the azimuth is the direction connecting the current vehicle position and the vehicle position one sampling time ΔT before), and positions these. Output with time. Although not shown, the self-contained navigation sensor 8 includes a relative azimuth sensor (angle sensor) that detects a vehicle rotation angle such as a vibration gyro, and a distance sensor that generates one pulse for each predetermined traveling distance.
【００１５】地図情報は、(1) 道路レイヤと、(2) 地図
上のオブジェクトを表示するための背景レイヤと、(3)
市町村名など文字を表示するための文字レイヤと、(4)
ＩＩＳ（Integrated Information Service)情報を記憶
するＩＩＳレイヤなどから構成されている。このうち、
道路レイヤは図３に示すように道路リンクデータＲＬＤ
Ｔ、ノードデータＮＤＤＴ、交差点データＣＲＤＴを有
している。道路リンクデータＲＬＤＴは該当道路の属性
情報を与えるもので、道路リンク上の全ノ−ド数、道路
を構成する各ノ−ドの番号、道路番号（道路名）、道路
の種別（国道、高速道路、県道、その他の別）等のデー
タより構成されている。又、交差点データＣＲＤＴは地
図上の各交差点毎に、該交差点に連結するリンク上のノ
ードのうち該交差点に最も近いノ−ド（交差点構成ノ−
ドという）の集合であり、ノ−ドデータＮＤＤＴは道路
を構成する全ノ−ドのリストであり、ノ−ド毎に位置情
報（経度、緯度）、該ノ−ドが交差点であるか否かの交
差点識別フラグ、ノ−ドが交差点であれば交差点データ
を指し、交差点でなければ該ノ−ドが属する道路リンク
を指すポインタ等で構成されている。The map information includes (1) road layer, (2) background layer for displaying objects on the map, and (3)
Character layer for displaying characters such as city name, and (4)
IIS (Integrated Information Service) It is composed of an IIS layer which stores information. this house,
The road layer is road link data RLD as shown in FIG.
It has T, node data NDDT, and intersection data CRDT. The road link data RLDT gives attribute information of the corresponding road. The number of all nodes on the road link, the number of each node constituting the road, the road number (road name), the type of road (national road, high speed). Roads, prefectural roads, etc.) and other data. Further, the intersection data CRDT is, for each intersection on the map, a node (intersection composing node) closest to the intersection among nodes on a link connecting the intersection.
The node data NDDT is a list of all the nodes that make up the road, the position information (longitude, latitude) for each node, and whether or not the node is an intersection. And an intersection identification flag indicating the intersection data if the node is an intersection, or a pointer indicating the road link to which the node belongs if the node is not an intersection.
【００１６】（b) リモコン 図４はリモコンの外観図であり、２ａはフォーカス（カ
ーソル）や自車マーク等を地図に対して相対的に８方向
に移動させたり、所望のメニュー項目を選択するために
メニュー選択バーを上下左右に移動させたり、フォーカ
ス位置を設定入力する際、あるいはメニューを選択する
際等に押下されるジョイスティックキーである。尚、以
後、方向を入力する際にはジョイスティックキーとい
い、真下方向に押し下げてフォーカス位置やメニュー項
目を入力する際等にはENTERキーという。２ｂは詳細レ
ベルの地図を表示する際に操作される拡大キー、２ｃは
広域地図を表示する際に操作される縮小キー、２ｄはメ
ニューを表示する際に操作されとメニューキーである。
２ｅは自車位置が存在する地図を自車マークと共に表示
するためのナビゲーションキー（ＮＶキー）、２ｆは所
望の地点を記憶する際に操作されるメモリキー（ＭＥＭ
Ｏキー）、２ｇはファンクションキーであり、頻繁に使
用する機能を設定しておくことにより該機能を選択でき
るもの、２ｈは電源キーである。(B) Remote control FIG. 4 is an external view of the remote control. 2a is a focus (cursor), a vehicle mark, etc. are moved in eight directions relative to the map, and a desired menu item is selected. This is a joystick key that is pressed to move the menu selection bar up and down, left and right, set and input the focus position, or select a menu. In addition, hereinafter, when inputting a direction, it is called a joystick key, and when inputting a focus position or a menu item by pushing it down, it is called an ENTER key. Reference numeral 2b is an enlargement key operated when displaying a detailed map, 2c is a reduction key operated when displaying a wide area map, and 2d is a menu key operated when displaying a menu.
2e is a navigation key (NV key) for displaying a map where the own vehicle position exists together with the own vehicle mark, and 2f is a memory key (MEM) operated when storing a desired point.
(O key), 2g is a function key, which can be selected by setting a frequently used function, and 2h is a power key.
【００１７】(c) ディスプレイ画面とメニュー 図５はディスプレイ画面の説明図である。経路誘導時等
においてはディスプレイ画面に地図が表示されるが、メ
ニューキー２ｄによりメニューを呼び出すと、地図上に
メインメニューＭ１、サブメニューＭ２、ガイド情報Ｍ
３が表示される。かかる状態で、ジョイスティックキー
２ａを操作して所望のメインメニュー項目（図では「情
報」項目Ｍ１２）の位置にメニュー選択バーを位置させ
ると、該メインメニュー項目に属するサブメニューＭ２
がその上に表示される。ついで、ジョイスティックキー
２ａを操作して所望のサブメニュー項目（図ではＩＩＳ
が選択されている）の位置にサブメニュー選択バーを位
置させて、ENTERキーを押下すると該サブメニューが開
かれて該サブメニューに応じた機能を実行させることが
できる。(C) Display Screen and Menu FIG. 5 is an explanatory diagram of the display screen. The map is displayed on the display screen when the route is guided, but when the menu is called by the menu key 2d, the main menu M1, the sub menu M2, and the guide information M are displayed on the map.
3 is displayed. In this state, if the joystick key 2a is operated to position the menu selection bar at the position of the desired main menu item ("Information" item M12 in the figure), the submenu M2 belonging to the main menu item
Is displayed above it. Then, operate the joystick key 2a to select the desired submenu item (IIS in the figure).
When the submenu selection bar is located at the position (.) Is selected and the ENTER key is pressed, the submenu is opened and the function corresponding to the submenu can be executed.
【００１８】図６はメニューの説明図であり、メインメ
ニューとして、６種類設けられている。メインメニュー
Ｍ１１は、地図表示切り替えメニューであり、表示法と
しては、ヘッディングアップ（進行方向が真上になる
ように表示）、ノースアップ（地図上の北が真上にな
るように表示）、フロントワイド（ヘッディングアッ
プ表示時に、進行方向を広く表示）、スケーラブル表
示（自車位置と次の通過点、あるいは自車位置と目的地
が１画面で描画できる縮尺レベルで表示）がある。メイ
ンメニュー「情報」Ｍ１２は、所定のＩＩＳ情報の選
択表示、衛星の受信状態表示、地図上に表示する情
報記号（ＩＮＦ）の選択、ナビゲーション装置のデモ
ンストレーション開始を指示するメニューである。メイ
ンメニュー「道順」Ｍ１３は、目的地と、通過点の設
定（簡易誘導経路の設定）、誘導経路の案内をするか
否かのオン・オフ、交差点における音声案内オン・オ
フ、交差点における拡大図表示オン・オフの設定、詳
細な道順（詳細誘導経路）のシミュレーションによる設
定、残距離表示等の選択を行うメニューである。FIG. 6 is an explanatory view of the menu, and six types of main menus are provided. The main menu M11 is a map display switching menu, and as a display method, heading up (displayed so that the traveling direction is directly above), north up (displayed so that north on the map is directly above), front Wide (heading-up display shows a wide traveling direction) and scalable display (displaying the position of the vehicle and the next passing point, or displaying the position of the vehicle and the destination at a reduced scale that can be drawn on one screen). The main menu "information" M12 is a menu for instructing selection display of predetermined IIS information, reception status display of satellite, selection of information symbol (INF) displayed on map, and start of demonstration of navigation device. The main menu "Directions" M13 is for setting destinations and passing points (setting of simple guidance route), turning on / off whether to guide the guidance route, turning on / off voice guidance at the intersection, and enlarged view at the intersection. This is a menu for setting display on / off, setting of detailed route (detailed guide route) by simulation, and display of remaining distance.
【００１９】メインメニュー「設定」Ｍ１４は、ＧＰ
Ｓの誤差修正方法の選択（ＭＭ設定）、自車マークの
変更、ＣＤ−ＲＯＭディスクドライブの切換指示、
時報オン・オフ、初期画面オン・オフ、ガイド情報オン
・オフ等の環境設定、自宅位置の設定、自宅マーク
の変更、走行軌跡表示のオン・オフ設定を行うメニュ
ーである。メインメニュー「リスト」Ｍ１５は、走行
軌跡の記憶オン・オフ、走行軌跡の保存／解除（ロック
／ロック解除）、削除等の指示（軌跡リスト）、登録
してある地点の周辺地図の描画（地点リスト）、登録
してある道順（簡易、詳細誘導経路）の選択表示（道順
リスト）、ファンクションキーに対する機能の設定
（キーマクロ）を行うメニューである。メインメニュー
Ｍ１６は地図の表示色、明度を調整するメニューであ
る。The main menu "Settings" M14 is GP
Selection of S error correction method (MM setting), change of own vehicle mark, CD-ROM disk drive switching instruction,
This is a menu for performing environment settings such as time signal on / off, initial screen on / off, guide information on / off, home position setting, home mark change, and traveling locus display on / off setting. The main menu “List” M15 is for turning on / off the travel locus, instructing to save / unlock (lock / unlock) the travel locus, delete (trajectory list), draw a peripheral map of the registered point (point This is a menu for selecting and displaying registered routes (simple and detailed guide routes) (route list) and setting functions for function keys (key macro). The main menu M16 is a menu for adjusting the display color and brightness of the map.
【００２０】（Ｃ）ナビゲーション制御装置 図７はナビゲーション制御装置の構成図であり、１はナ
ビゲーション制御装置、２はリモコン、３はディスプレ
イ装置、４は地図情報を記憶するＣＤ−ＲＯＭ、６はＧ
ＰＳ受信機、７はマルチビームアンテナ、８は自立航法
用センサであり、振動ジャイロ等の車両回転角度を検出
する相対方位センサ（角度センサ）８ａ、所定走行距離
毎に１個のパルスを発生する距離センサ８ｂを備えてい
る。ナビゲーション制御装置１において、１１は地図読
出制御部であり、ジョイスティックキーや地図の縮小
／拡大キー等で地図の移動操作や地図選択操作がなされ
た時にフォーカス位置（画面中心位置）を計算すると共
に、自車位置あるいはフォーカス位置等に基づいてＣ
Ｄ−ＲＯＭ４より所定の地図情報を読み出すものであ
る。１２はＣＤ−ＲＯＭから読み出された地図情報を記
憶する地図バッファである。地図バッファには後述する
地図スクロールができるように自車位置あるいはフォー
カス位置周辺の複数枚（複数ユニット）の地図情報、例
えば３×３ユニットの地図情報が読み出される。１３は
地図描画部であり、地図バッファに記憶された地図情報
を用いて地図画像を発生するもの、１４は地図画像を記
憶するＶＲＡＭ、１５は画面中心位置（自車位置、フォ
ーカス位置）に基づいてＶＲＡＭ１４より切り出す１画
面分の位置を変えて自車位置の移動あるいはフォーカス
移動に従って地図をスクロール表示する読出制御部であ
る。(C) Navigation Control Device FIG. 7 is a block diagram of the navigation control device. 1 is a navigation control device, 2 is a remote control device, 3 is a display device, 4 is a CD-ROM for storing map information, and 6 is a G.
PS receiver, 7 is a multi-beam antenna, 8 is a self-contained navigation sensor, a relative direction sensor (angle sensor) 8a for detecting a vehicle rotation angle of a vibration gyro, and one pulse is generated for each predetermined traveling distance. The distance sensor 8b is provided. In the navigation control device 1, 11 is a map reading control unit, which calculates a focus position (screen center position) when a map movement operation or a map selection operation is performed with a joystick key or a map reduction / enlargement key. C based on vehicle position or focus position
The predetermined map information is read from the D-ROM 4. A map buffer 12 stores map information read from the CD-ROM. A plurality of pieces (a plurality of units) of map information around the vehicle position or the focus position, for example, 3 × 3 units of map information are read into the map buffer so that a map scroll described later can be performed. Reference numeral 13 is a map drawing unit that generates a map image using the map information stored in the map buffer, 14 is a VRAM that stores the map image, and 15 is based on the screen center position (vehicle position, focus position) The read control unit changes the position of one screen cut out from the VRAM 14 and scrolls the map according to the movement of the vehicle position or the focus movement.
【００２１】１６は交差点拡大描画部であり、詳細な
道順（詳細誘導経路）をシミュレーションにより設定す
る際、自車マークが交差点に到達した時、該交差点の拡
大図をディスプレイ画面の右上に表示すると共に、実
際の経路誘導時に自車が交差点より所定距離内に接近し
た時、該交差点の拡大図と進行方向をディスプレイ画面
に同様に表示する。１７はリモコンの操作に応じてた信
号を受信して各部に指示するリモコン制御部、１８はＧ
ＰＳ受信機からのＧＰＳデータを記憶するＧＰＳデータ
記憶部、１９は自立航法センサ出力に基づいて自車位
置、走行方位を計算する車両位置・方位計算部、２０は
マップマッチング制御部であり、地図バッファ１２に読
み出されている地図情報と走行軌跡データを用いて適宜
マップマッチング処理を行って自車位置を修正する。Reference numeral 16 denotes an enlarged intersection drawing unit, which displays an enlarged view of the intersection at the upper right of the display screen when the vehicle mark reaches the intersection when a detailed route (detailed guide route) is set by simulation. At the same time, when the own vehicle approaches within a predetermined distance from the intersection at the time of actual route guidance, the enlarged view of the intersection and the traveling direction are similarly displayed on the display screen. Reference numeral 17 denotes a remote controller control section for receiving a signal according to the operation of the remote controller to instruct each section, and 18 denotes G
A GPS data storage unit that stores GPS data from the PS receiver, 19 is a vehicle position / azimuth calculation unit that calculates the own vehicle position and traveling direction based on the self-contained navigation sensor output, and 20 is a map matching control unit, and a map A map matching process is appropriately performed using the map information and the traveling locus data read out in the buffer 12 to correct the vehicle position.
【００２２】自立航法では走行するにつれて誤差が累積
して車両位置が道路から外れる。そこで、マップマッチ
ング制御部２０は走行軌跡を地図の道路データと照合し
て車両位置を道路上に修正する。又、自立航法において
誤差が大きくなって車両位置が道路から大きく外れ、車
両位置を実際の道路上の現在位置にマップマッチングで
きなくなると、マップマッチング制御部２０は、ＧＰＳ
から得られる位置データ(ＧＰＳ位置)、方位データ（Ｇ
ＰＳ方位）を用いて自立航法による自車位置と走行方位
を修正する。すなわち、マップマッチング制御部２０は
ＧＰＳ位置と自立航法位置間の距離Ｄを演算し、該距離
Ｄと予め設定されている距離しきい値Ｄth（例えば１５
０ｍ）の大小を比較し、Ｄ＞Ｄthの場合にＧＰＳデータ
により自車位置を修正し、その後に行われるマップマッ
チングにより車両位置マークを道路上に乗せるようにす
る。In self-contained navigation, errors accumulate and the vehicle position deviates from the road as the vehicle travels. Therefore, the map matching control unit 20 corrects the vehicle position on the road by comparing the traveling locus with the road data of the map. If the vehicle position deviates significantly from the road due to a large error in the self-contained navigation and the vehicle position cannot be map-matched with the actual position on the road, the map matching control unit 20 causes the GPS
Position data (GPS position), direction data (G
Correct the vehicle position and running direction by self-contained navigation using PS direction). That is, the map matching control unit 20 calculates the distance D between the GPS position and the self-contained navigation position, and the distance D and a preset distance threshold Dth (for example, 15
0 m) is compared, and if D> Dth, the vehicle position is corrected by GPS data, and the vehicle position mark is placed on the road by map matching performed thereafter.
【００２３】２１は誘導経路制御部、２２は誘導経路メ
モリ、２３は誘導経路描画部である。誘導経路には、簡
易道順（簡易誘導経路）と詳細道順(詳細誘導経路)の２
種類があり、誘導経路制御部２１は最大８個の簡易道順
と、１つの詳細道順を誘導経路メモリ２２に登録するこ
とができる。簡易道順は、通過点と目的地（最後の通過
点が目的地となる）とで構成されており、図８に示すよ
うに設定された通過点、目的地（最後の通過点）が順次
誘導経路メモリ２２の道順リスト記憶領域２２ａにコー
ス番号に対応させて記憶される。Reference numeral 21 is a guide route control unit, 22 is a guide route memory, and 23 is a guide route drawing unit. The guide route is 2 of the simple route (simple guide route) and the detailed route (detailed guide route).
There are various types, and the guide route control unit 21 can register a maximum of eight simple routes and one detailed route in the guide route memory 22. The simple route is composed of a passing point and a destination (the last passing point is the destination), and the set passing points and destinations (the last passing points) are sequentially guided as shown in FIG. It is stored in the route list storage area 22a of the route memory 22 in association with the course number.
【００２４】詳細道順は簡易道順の１つから選択してシ
ミュレーションにより設定される。詳細道順は、自車位
置から目的地までの全経路の詳細な道順、あるいは一部
エリアの詳細な道順を省略（ジャンプ）した道順であ
り、経路上の全ノードの位置データ及び交差点識別フラ
グが順次誘導経路メモリ２２の詳細道順記憶領域２２ｂ
に記憶される。例えば、図９に示すように、第１エリア
ＡＲ１で自車位置Ｐｓから地点Ｐ１までの詳細な道順を
シミュレーションにより設定すれば、誘導経路制御部２
１は、誘導経路メモリ２２に図１０に示すように出発地
（自車位置）Ｐｓから地点Ｐ１までの経路上の全ノード
の位置（経緯度）及び交差点識別フラグを連続して記憶
する。ついで、第２エリアＡＲ２での詳細な経路の設定
を省略するために「ジャンプ」を入力すれば、誘導経路
制御部２１は「ジャンプ（詳細経路設定省略）」を誘導
経路メモリ２２に書き込む。しかる後、第３エリアＡＲ
３で地点Ｐ２から目的地Ｐｄまでの詳細な道順をシミュ
レーションにより設定すれば、誘導経路制御部２１は、
誘導経路メモリ２２に地点Ｐ２から目的地Ｐｄまでの経
路上の全ノードの位置（経緯度）及び交差点識別フラグ
を連続して記憶する。The detailed route is set by simulation by selecting one of the simple routes. The detailed route is a detailed route of all routes from the vehicle position to the destination, or a route in which detailed routes of some areas are omitted (jumped), and the position data of all nodes on the route and the intersection identification flag are set. Detailed route storage area 22b of the sequential guide route memory 22
Is stored. For example, as shown in FIG. 9, if a detailed route from the vehicle position Ps to the point P1 is set by simulation in the first area AR1, the guide route control unit 2
As shown in FIG. 10, 1 stores the positions (longitudinal latitude) of all the nodes on the route from the departure point (self-vehicle position) Ps to the point P1 and the intersection identification flag continuously in the guide route memory 22. Then, if “jump” is input to omit setting of the detailed route in the second area AR2, the guide route control unit 21 writes “jump (detailed route setting omitted)” in the guide route memory 22. Then, the third area AR
If the detailed route from the point P2 to the destination Pd is set by simulation at 3, the guide route control unit 21
The guide route memory 22 continuously stores the positions (longitude and latitude) of all the nodes on the route from the point P2 to the destination Pd and the intersection identification flags.
【００２５】誘導経路描画部２３は実際の走行時に、指
定された道順を誘導経路メモリ２２より読み出して地図
上に描画すると共に、自車位置と次の通過点あるいは目
的地を直線で結んだガイドビーム及び通過点を示す通過
点マーク（旗）、目的地マークを表示する。尚、簡易道
順の場合には、ガイドビームと通過点マーク、目的地マ
ークのみを表示する。２４は各種メニュー画面（操作画
面）を表示する操作画面発生部、２５は自車マーク、フ
ォーカス等の各種マークを表示するマーク発生部、２６
は画像合成部である。At the time of actual traveling, the guide route drawing unit 23 reads the specified route from the guide route memory 22 and draws it on the map, and guides the vehicle position and the next passing point or destination with a straight line. A passing point mark (flag) indicating the beam and passing point, and a destination mark are displayed. In the case of the simple route, only the guide beam, the passing point mark, and the destination mark are displayed. Reference numeral 24 is an operation screen generation unit that displays various menu screens (operation screens), 25 is a mark generation unit that displays various marks such as the own vehicle mark and focus, and 26.
Is an image composition unit.
【００２６】（Ｄ）誘導経路設定処理 図１１は詳細道順設定の処理フロー、図１２は道順設定
の説明図である。予め簡易な道順（通過点と目的地とで
構成されている）を設定して誘導経路メモリ２２の道順
リスト記憶領域２２ａに登録する（ステップ１０１）。
簡易の道順設定は以下のように行なわれる。リモコン２
のメニューキー２ｄを操作してメニュー画面を開いて、
「道順設定」メニュー（図６）を選択する。しかる後、
ジョイスティックキー２ａ、縮小／拡大キー２ｂ，２ｃ
等の操作で地図を移動させて画面中央に表示されている
フォーカス（実際には通過点設定マーク）を地図上の通
過点に合わせてENTERキーを押し下げる。これにより、
誘導経路制御部２１は地図読み出し制御部１１より入力
されるフォーカス位置を通過点として記憶する。以後、
上記操作を繰り返すことにより通過点を記憶する。そし
て目的地（最後の通過点）の入力完了後、コース番号を
入力すれば、誘導経路制御部２１は該コース番号に対応
させて設定された通過点、目的地を誘導経路メモリ２２
の道順リスト記憶領域２２ａに登録する（図８参照）。
同様にして、簡易道順を最大８個まで登録することがで
きる。(D) Guide route setting process FIG. 11 is a process flow of detailed route setting, and FIG. 12 is an explanatory diagram of route setting. A simple route (composed of passing points and destinations) is set in advance and registered in the route list storage area 22a of the guide route memory 22 (step 101).
Simple route setting is performed as follows. Remote control 2
Open the menu screen by operating the menu key 2d of
Select the "Direction setting" menu (Fig. 6). After a while
Joystick key 2a, reduction / enlargement keys 2b, 2c
Move the map by the operation such as and set the focus (actually the passing point setting mark) displayed in the center of the screen to the passing point on the map and press the ENTER key. This allows
The guide route control unit 21 stores the focus position input from the map read control unit 11 as a passing point. After that,
The passing point is stored by repeating the above operation. When the course number is entered after the destination (last pass point) is input, the guide route control unit 21 sets the guide route memory 22 to the pass point and the destination set corresponding to the course number.
It is registered in the route list storage area 22a (see FIG. 8).
Similarly, up to eight simple directions can be registered.
【００２７】ついで、詳細道順の設定を行なう。詳細道
順の設定は、簡易道順の中から１つ選び（目的地の決
定）、以後シミュレーションにより自車マークを経路に
沿って目的地まで走行させ、自車マークが通過した経路
上のノード位置、交差点識別フラグを記憶することによ
り設定するものである。従って、詳細道順の設定に際し
ては、リモコン２により「シミュレーション」メニュー
（図６）を選択後（ステップ１０２）、詳細道順を設定
したい簡易道順（コース番号）を道順リストより選択す
る（ステップ１０３）。コース番号が入力されると、地
図読み出し制御部１１は自車位置周辺の地図をＣＤ−Ｒ
ＯＭ４から地図バッファ１２に読み出し、地図描画部１
３は地図画像を発生してＶＲＡＭ１４に記憶し、読み出
し制御部１５は自車位置が画面中心となるようにＶＲＡ
Ｍより地図を切り出してディスプレイ画面に表示し、マ
ーク発生部２５は自車マークを画面中央に表示する（図
１２(a)参照）。又、誘導経路制御部２１は自車位置を
出発地として誘導経路メモリ２２の詳細道順記憶領域２
２ｂに記憶する。・・・以上ステップ１０４Then, the detailed route is set. To set the detailed route, select one from the simple routes (determine the destination), run the vehicle mark along the route to the destination by simulation, and then select the node position on the route where the vehicle mark passes, It is set by storing the intersection identification flag. Therefore, when setting the detailed route, after selecting the "simulation" menu (FIG. 6) with the remote controller 2 (step 102), the simple route (course number) for which the detailed route is to be set is selected from the route list (step 103). When the course number is input, the map reading control unit 11 displays the map around the vehicle position on the CD-R.
It is read from the OM 4 to the map buffer 12, and the map drawing unit 1
3 generates a map image and stores it in the VRAM 14, and the read control unit 15 controls the VRA so that the position of the own vehicle becomes the center of the screen.
A map is cut out from M and displayed on the display screen, and the mark generation unit 25 displays the own vehicle mark at the center of the screen (see FIG. 12 (a)). In addition, the guide route control unit 21 sets the vehicle position as a departure point and stores the detailed route storage area 2 in the guide route memory 22.
Store in 2b.・ ・ ・ End step 104
【００２８】この状態でジョイスティックキー２ａを操
作して車の進行方向を指示すると（ステップ１０５）、
誘導経路制御部２１は地図バッファ１２に記憶されてい
る道路レイヤ情報、自車位置、及び進行方向に基づいて
次の交差点までのノード列を求めて記憶すると共に、こ
れらノード列を地図読み出し制御部１１に入力する。こ
のノード列に基づいて地図読み出し制御部１１は所定の
速度で画面中心位置（自車位置）を次の交差点に向けて
シミュレーション移動する。読み出し制御部１５は自車
位置のシミュレーション移動に応じて切り出し位置を変
更して地図をスクロールする。尚、地図読み出し制御部
１１は新たな地図情報が必要になれば、ＣＤ−ＲＯＭ４
から該地図情報を地図バッファ１２に読み出す。以上の
制御により、自車マークは交差点に到達し、自車マーク
の移動は停止する（ステップ１０６、図１２(b)）。In this state, when the joystick key 2a is operated to indicate the traveling direction of the vehicle (step 105),
The guide route control unit 21 obtains and stores a node sequence up to the next intersection based on the road layer information stored in the map buffer 12, the vehicle position, and the traveling direction, and the map readout control unit also stores these node sequences. Enter in 11. Based on this node sequence, the map read control unit 11 performs a simulation movement of the screen center position (vehicle position) toward the next intersection at a predetermined speed. The read control unit 15 changes the cutout position according to the simulated movement of the vehicle position and scrolls the map. If new map information is needed, the map read control unit 11 will use the CD-ROM 4
To read the map information into the map buffer 12. By the above control, the own vehicle mark reaches the intersection and the movement of the own vehicle mark is stopped (step 106, FIG. 12B).
【００２９】交差点に到達すれば、誘導経路制御部２１
は交差点拡大描画部１６に交差点拡大図の描画を指示す
ると共に、保持しているノード列、交差点識別フラグを
誘導経路メモリ２２の詳細道順記憶領域２２ｂに記憶す
る（ステップ１０７）。交差点拡大描画部１６は交差点
情報を地図バッファ１２から読み出し、図１２(c)に示
すようにディスプレイ画面の右上に交差点拡大図を描画
する。尚、交差点拡大描画処理は後述する。ついで目的
地（ステップ１０３で選択した簡易道順の目的地）に到
着したかチェックし（ステップ１０８）、目的地に到着
していなければ、ジャンプ（詳細道順の省略）を行うか
チェックし（ステップ１０９）、省略する必要が無けれ
ばステップ１０５においてジョイスティックキー２ａに
より進行方向を指示して（図１２では左折）以降の処理
を繰り返す。これにより自車マークは指示された方向の
交差点構成リンクを介して次の交差点に向けて移動を開
始する（図１２(d)）。尚、ジョイスティックキーで指
示した方向に２以上の交差点構成リンクがある場合にお
けるリンク決定法については後述する。When the intersection is reached, the guide route control unit 21
Instructs the intersection enlarged drawing unit 16 to draw an enlarged intersection, and stores the node sequence and the intersection identification flag held therein in the detailed route storage area 22b of the guide route memory 22 (step 107). The intersection enlargement drawing unit 16 reads out the intersection information from the map buffer 12 and draws an intersection enlarged view on the upper right of the display screen as shown in FIG. The intersection enlarged drawing processing will be described later. Then, it is checked whether the destination (the destination of the simplified route selected in step 103) has arrived (step 108), and if the destination has not been reached, it is checked whether a jump (detailed route is omitted) is performed (step 109). ), If there is no need to omit it, in step 105, the joystick key 2a is used to instruct the traveling direction (left turn in FIG. 12) and the subsequent processes are repeated. As a result, the vehicle mark starts moving toward the next intersection via the intersection-constituting link in the designated direction (FIG. 12 (d)). The link determination method when there are two or more intersection constituent links in the direction designated by the joystick key will be described later.
【００３０】以後、交差点に到達する毎にジョイスティ
ックキー２ａによる進行方向の選択により自車位置がシ
ミュレーション移動し、自車マーク通過経路上のノード
位置と交差点識別フラグが誘導経路メモリ２２の詳細道
順記憶領域２２ｂに記憶されゆく。そして、図９に示す
ように実際の自車位置（出発地）から第１エリアＡＲ１
の地点Ｐ１までの詳細道順を設定する。しかる後、第２
エリアＡＲ２の詳細道順の設定を省略するためにENTER
キーを入力すると、「ジャンプ」選択のサブメニューがデ
ィスプレイ画面に表示されるからジャンプを選択入力す
る。これにより、誘導経路制御部２１は誘導経路メモリ
２２に図１０に示すようにジャンプ（詳細経路省略）を
書き込む（ステップ１１０）。After that, each time the vehicle arrives at the intersection, the own vehicle position is simulated moved by selecting the traveling direction by the joystick key 2a, and the node position on the own vehicle mark passing route and the intersection identification flag are stored in the detailed route memory of the guide route memory 22. It is stored in the area 22b. Then, as shown in FIG. 9, from the actual vehicle position (starting point) to the first area AR1
The detailed route to the point P1 is set. After that, the second
ENTER to skip setting detailed directions for area AR2
When you press the key, a submenu for selecting "Jump" is displayed on the display screen. As a result, the guide route control unit 21 writes a jump (detailed route omitted) in the guide route memory 22 (step 110).
【００３１】ジャンプ入力によりマーク発生部２５は自
車マークを消し、代わりにフォーカスを画面中心に表示
する。ついで、ジョイスティックキー２ａ、縮小／拡大
キー２ｂ，２ｃ等の操作で地図を移動させて画面中央に
表示されているフォーカスを次に詳細道順を設定したい
地点（図９の地点Ｐ２）に合わせてENTERキーを押し下
げる（ステップ１１１）。誘導経路制御部２１は地図情
報とフォーカス位置に基づいて、該フォーカス位置から
最も近い交差点を求め、該交差点位置を次の詳細道順の
出発地として誘導経路メモリ２２の詳細道順記憶領域２
２ｂに記憶すると共に、交差点位置を地図読み出し制御
部１１に入力する。地図読み出し制御部１１は画像中心
が該交差点となるように画像中心位置データを変更し、
読み出し制御部１５は該交差点が画面中心となるように
地図を切り出して描画する。又、各種マーク発生部は画
面中心位置（交差点位置）に自車マークを表示する（ス
テップ１１２）。By the jump input, the mark generation unit 25 erases the own vehicle mark and instead displays the focus at the center of the screen. Next, move the map by operating the joystick key 2a and the reduction / enlargement keys 2b and 2c, and set the focus displayed in the center of the screen to the point (point P2 in FIG. 9) where you want to set the detailed route, and press ENTER. Depress the key (step 111). Based on the map information and the focus position, the guide route control unit 21 finds the intersection closest to the focus position, and sets the intersection position as the departure point of the next detailed route, the detailed route storage area 2 of the guide route memory 22.
2b and stores the intersection position in the map read control unit 11. The map read control unit 11 changes the image center position data so that the image center becomes the intersection,
The read control unit 15 cuts out and draws a map so that the intersection becomes the center of the screen. Further, the various mark generators display the own vehicle mark at the screen center position (intersection position) (step 112).
【００３２】以後、ステップ１０５以降の自車マークの
シミュレーション移動により図９の第３エリアＡＲ３に
おける詳細道順を設定する。詳細道順設定が進んで、目
的地Ｐｄに到着すれば、ディスプレイ画面に目的地到着
表示をし（ステップ１１３）、しかる後、詳細道順設定
終了操作を行って（ステップ１１４）、詳細道順の設定
操作処理を終了する。以上では、詳細道順を出発地エリ
アと目的地エリアで設定した場合であるが、任意の一部
エリアの詳細道順を設定することができる。又、以上で
は道順リストより選択した簡易道順の目的地を詳細道順
の目的地として用いた場合であるが、簡易道順を使用す
ること無く、別途目的地を入力して詳細道順を設定する
こともできる。Thereafter, the detailed route in the third area AR3 of FIG. 9 is set by the simulated movement of the own vehicle mark after step 105. If the detailed route setting proceeds and the destination Pd is reached, the destination arrival display is displayed on the display screen (step 113), and then the detailed route setting end operation is performed (step 114) to set the detailed route. The process ends. In the above description, the detailed directions are set in the departure area and the destination area, but the detailed directions in an arbitrary partial area can be set. Further, in the above, the destination of the simplified route selected from the route list is used as the destination of the detailed route, but it is also possible to input the destination separately and set the detailed route without using the simplified route. it can.
【００３３】（Ｅ）誘導経路描画処理 図１３は誘導経路描画制御のフローである。自車位置周
辺の地図と自車マークが表示される状態において、誘導
経路制御部２１は経路案内表示が指示されているかチェ
ックし（ステップ２０１）、指示されていなければ、経
路案内表示が指示されるまで待つ。しかし、経路案内表
示が指示されている場合には、既に選択されているコー
ス番号の誘導経路の描画を誘導経路描画部２３に指示す
る（ステップ２０２）。(E) Guided route drawing processing FIG. 13 is a flow of guided route drawing control. When the map around the vehicle position and the vehicle mark are displayed, the guide route control unit 21 checks whether the route guidance display is instructed (step 201). If not, the route guidance display is instructed. Wait until However, when the route guidance display is instructed, the guide route drawing unit 23 is instructed to draw the guide route of the already selected course number (step 202).
【００３４】誘導経路描画部２３は該描画指示により地
図上に道順を表示する。すなわち、選択されているコー
ス番号の道順が簡易道順のみで、詳細道順がない場合に
は、誘導経路描画部２３は、通過点マーク（旗）及び目
的地マークを描画すると共に、自車位置と次の通過点
（目的地を含む）までを直線で結んたガイドビームを表
示する。図１４はガイドビーム表示説明図であり、１つ
の通過点Ｐｐと目的地Ｐｄが簡易道順として設定されて
いる場合である。自車位置が通過点Ｐｐより出発地側に
ある場合には、自車位置Ｐｃと通過点Ｐｐを結ぶガイド
ビームＧＢＭを表示し、通過点Ｐｐを通過後では自車位
置Ｐｃ′と目的地Ｐｄ間をガイドビームＧＢＭ′で表示
する。一方、選択されているコース番号の道順が簡易道
順に加えて詳細道順を有する場合には、誘導経路描画部
２３は、詳細道順データに基づいて地図上に識別可能に
詳細道順を表示すると共に（図１４点線）、上記と同様
に通過点、目的地、ガイドビームを表示する（ステップ
２０３）。The guide route drawing unit 23 displays the route on the map according to the drawing instruction. That is, when the selected course number has only the simple route and no detailed route, the guide route drawing unit 23 draws the passing point mark (flag) and the destination mark, and at the same time, identifies the position of the vehicle. Display a guide beam that connects a straight line to the next passing point (including the destination). FIG. 14 is an explanatory diagram of the guide beam display, and shows a case where one passing point Pp and the destination Pd are set as a simple route. When the vehicle position is closer to the departure point than the passing point Pp, the guide beam GBM connecting the vehicle position Pc and the passing point Pp is displayed, and after passing the passing point Pp, the vehicle position Pc ′ and the destination Pd are displayed. The space is indicated by the guide beam GBM '. On the other hand, when the route of the selected course number has a detailed route in addition to the simplified route, the guide route drawing unit 23 displays the detailed route in a identifiable manner on the map based on the detailed route data (( In the same manner as above, the passing point, the destination, and the guide beam are displayed (step 203 in FIG. 14).
【００３５】ついで、選択されているコース番号の道順
が簡易道順のみで、詳細道順がない場合には（ステップ
２０４）、目的地に到達したかチェックし（ステップ２
０９）、到達してなければステップ２０３に戻り、以降
の誘導経路の描画を繰り返す。一方、選択されているコ
ース番号の道順が簡易道順に加えて詳細道順を有する場
合には（ステップ２０４）、自車が移動して次の交差点
より所定距離内に接近したかチェックし（ステップ２０
５）、接近してなければ目的地に到達したかチェックし
（ステップ２０９）、到達してなければステップ２０３
に戻り、以降の誘導経路の描画を繰り返す。Then, if the selected route number is only the simple route and there is no detailed route (step 204), it is checked whether the destination is reached (step 2).
09), if not reached, the process returns to step 203, and the subsequent drawing of the guide route is repeated. On the other hand, when the route of the selected course number has the detailed route in addition to the simple route (step 204), it is checked whether or not the own vehicle has moved and approached within a predetermined distance from the next intersection (step 20).
5) If not approaching, it is checked whether the destination has been reached (step 209), and if not, step 203
Then, the subsequent drawing of the guide route is repeated.
【００３６】自車が移動して次の交差点より所定距離内
に接近すれば、誘導経路制御部２１は交差点拡大描画部
１６に接近中の交差点（ノード番号）、該交差点におけ
る進入リンク、脱出リンクを入力して交差点案内図の表
示（交差点拡大図及び進行方向矢印の表示）を指示す
る。これにより、交差点拡大描画部１６は、地図バッフ
ァ１２に記憶されている道路レイヤの交差点情報を用い
て交差点拡大図及び進行方向矢印をディスプレイ画面の
右上に表示する（ステップ２０６）。ついで、交差点を
通過したかチェックし（ステップ２０７）、交差点を通
過すれば、交差点案内図を消去し（ステップ２０８）、
以後、目的地に到達したかチェックし（ステップ２０
９）、到達してなければステップ２０３に戻り、以降の
誘導経路の描画を繰り返す。When the vehicle moves and approaches within a predetermined distance from the next intersection, the guide route control unit 21 causes the intersection enlarging / drawing unit 16 to approach the intersection (node number), an entrance link and an exit link at the intersection. Is input to instruct the display of the intersection guidance map (enlargement of intersection and display of traveling direction arrow). As a result, the intersection enlargement drawing unit 16 uses the intersection information of the road layers stored in the map buffer 12 to display the intersection enlarged view and the traveling direction arrow on the upper right of the display screen (step 206). Then, it is checked whether the intersection has been passed (step 207), and if the intersection is passed, the intersection guide map is deleted (step 208),
After that, check whether you have reached the destination (Step 20
9) If not reached, the process returns to step 203 and the subsequent drawing of the guide route is repeated.
【００３７】（Ｆ）交差点拡大描画処理 (a) 交差点拡大図描画の原理説明 ジョイスティックキー２ａは８方向を指示できるキーで
ある。従って、シミュレーション走行により誘導経路を
設定する場合、交差点において自車マークの進行方向を
指示できる方向も８方向である。このため、交差点拡大
図描画において、９方向以上の交差点拡大図を描画して
も意味が無く、かえって方向指示に際して混乱を招く。
そこで、交差点拡大図描画処理においては、図１５に示
すように交差点進入方向（交差点進入リンクＬ１の方
向）を基準にして交差点Ｑの周り３６０0を８等分して
８個の角度領域（進入逆方向領域Ａ１、左斜め下領域Ａ
２、左折領域Ａ３、左斜め上領域Ａ４、直進領域Ａ５、
右斜め上領域Ａ６、右折領域Ａ７、右斜め下領域Ａ８）
を求める。そして、交差点構成リンクがどの領域に属す
るか調べ、交差点構成リンクが属する角度領域に応じた
方向に分岐を有する交差点拡大図を作成して描画する。(F) Intersection enlargement drawing processing (a) Explanation of principle of intersection enlargement drawing The joystick key 2a is a key capable of designating eight directions. Therefore, when the guide route is set by the simulation traveling, the directions in which the traveling direction of the vehicle mark can be indicated at the intersection are also eight directions. Therefore, it is meaningless to draw an enlarged view of an intersection in 9 or more directions when drawing an enlarged view of an intersection, which is rather confusing when designating a direction.
Therefore, in the enlarged intersection drawing process, about 360 0 intersection Q with respect to the intersection approach direction (direction of an intersection approach link L1) as shown in FIG. 15 8 aliquoted eight angular regions (entry Reverse area A1, diagonally lower left area A
2, left turn area A3, diagonally left upper area A4, straight ahead area A5,
Diagonally right upper area A6, right turn area A7, diagonally right lower area A8)
Ask for. Then, it is checked which region the intersection constituting link belongs to, and an enlarged enlarged view of the intersection having a branch in the direction according to the angular region to which the intersection constituting link belongs is created and drawn.
【００３８】図１６(a)は８つの角度領域Ａ１〜Ａ８そ
れぞれに交差点構成リンクが存在する場合の交差点拡大
図であり、各角度領域に応じた方向にそれぞれ分岐Ｂ１
〜Ｂ８を有している。尚、矢印方向が進入方向である。
図１６(b)は進入逆方向領域Ａ１、左斜め上領域Ａ４、
直進領域Ａ５、右折領域Ｂ７に交差点構成リンクが存在
する場合の交差点拡大図であり、各角度領域Ａ１，Ａ
４，Ａ５，Ａ７に応じた方向にそれぞれ分岐Ｂ１，Ｂ
４，Ｂ５，Ｂ７を有している。以上は自車マークをシミ
ュレーション走行して誘導経路を設定する際の交差点拡
大図であるが、経路誘導に際しては図１６(c)に示すよ
うに交差点拡大図中に進入リンクから脱出リンクに至る
矢印を記入して描画する。FIG. 16 (a) is an enlarged view of an intersection in the case where an intersection-constituting link exists in each of the eight angle areas A1 to A8.
To B8. The direction of the arrow is the approach direction.
FIG. 16B shows an approach reverse direction area A1, a diagonally upper left area A4,
FIG. 6 is an enlarged view of an intersection when there are intersection-constituting links in a straight-ahead area A5 and a right-turn area B7.
4, A5, A7 branch in the direction corresponding to B7
4, B5 and B7. The above is an enlarged view of the intersection when setting the guidance route by running the own vehicle mark in simulation. At the time of route guidance, as shown in FIG. 16 (c), the arrow from the approach link to the exit link in the enlarged view of the intersection. Fill in and draw.
【００３９】ところで、交差点によっては、ある角度領
域に２以上の交差点構成リンクが存在する場合がある。
かかる場合、上記の交差点拡大描画方法では正確に交差
点拡大図を描画しているといえなくなり、シミュレーシ
ョン走行による誘導経路設定に際して間違った経路設定
の原因になり、又、経路誘導に際して間違った方向に案
内する原因になる。そこで、角度領域に２以上の交差点
構成リンクが存在する場合には、その方向に注意を促す
マークＭＫを表示する。図１は直進領域Ａ５に２つの交
差点構成リンクＬ３，Ｌ４が存在する場合であり、かか
る場合には、２以上の交差点構成リンクが属する角度領
域に応じた分岐Ｂ５の中あるいは分岐近傍にマークＭＫ
を表示し、これにより該方向に実際は２以上の交差点構
成リンクが存在することをドライバに認識させる。Depending on the intersection, there may be two or more intersection-constituting links in a certain angle region.
In such a case, it cannot be said that the above enlarged intersection drawing method accurately draws the enlarged intersection image, which may cause incorrect route setting when setting the guide route by the simulation run, or when guiding the route in the wrong direction. Cause Therefore, when there are two or more intersection constituent links in the angle area, a mark MK calling attention to the direction is displayed. FIG. 1 shows a case where two intersection-constituting links L3 and L4 are present in a straight-ahead area A5. In such a case, a mark MK is provided in or near a branch B5 corresponding to an angular area to which two or more intersection-constituting links belong.
Is displayed, which causes the driver to recognize that there are actually two or more intersection constituent links in that direction.
【００４０】(b)交差点拡大描画処理のフロー 図１７は道順設定時における交差点拡大描画（図１１の
ステップ１０７）の処理のフローである。自車マークが
交差点に到達すると、誘導経路制御部２１は交差点拡大
描画部１６に交差点ノード番号と進入リンクを入力して
交差点拡大図描画を指示する（ステップ３０１）。交差
点拡大図描画が指示されると、交差点拡大描画部１６は
地図バッファ１２に記憶されている道路レイヤより交差
点情報を読み取る（ステップ３０２）。(B) Flow of Intersection Enlargement Drawing Processing FIG. 17 is a flow of processing of the intersection enlargement drawing (step 107 in FIG. 11) at the time of setting the route. When the vehicle mark reaches the intersection, the guide route control unit 21 inputs the intersection node number and the approach link to the intersection enlarged drawing unit 16 and instructs the intersection enlarged map drawing (step 301). When the drawing of the enlarged intersection image is instructed, the enlarged intersection drawing portion 16 reads the intersection information from the road layer stored in the map buffer 12 (step 302).
【００４１】ついで、自車マークの交差点進入方向（進
入リンクの方向）を基準にして交差点の周り３６０0を
８等分して８個の角度領域Ａ１〜Ａ８を求める（ステッ
プ３０３、図１５参照）。しかる後、交差点構成リンク
がどの領域に属するか調べ、交差点構成リンクが属する
角度領域に応じた方向に分岐を有する交差点拡大図を作
成する（ステップ３０４）。ついで、２以上の交差点構
成リンクが属する角度領域が存在するか調べ（ステップ
３０５）、存在しない場合には、作成した交差点拡大図
をディスプレイ画面の右上に描画する（ステップ３０
７）。一方、２以上の交差点構成リンクが属する角度領
域が存在する場合には、角度領域に応じた分岐の中ある
いは分岐近傍に位置するようにマークＭＫの画像を生成
し（ステップ３０６）、該マーク画像とステップ３０４
で生成した交差点拡大図を合成してディスプレイ画面の
右上に描画する（ステップ３０７）。[0041] Then, determine the intersection approach direction around 360 0 8 equal portions 8 angular region A1~A8 intersection with respect to the (entering direction of the link) the vehicle mark (step 303, see FIG. 15 ). Then, it is checked to which area the intersection constituent link belongs, and an enlarged intersection drawing having a branch in the direction according to the angular area to which the intersection constituent link belongs is created (step 304). Then, it is checked whether or not there is an angular area to which two or more intersection constituent links belong (step 305). If not, the created enlarged intersection drawing is drawn on the upper right of the display screen (step 30).
7). On the other hand, if there is an angle region to which two or more intersection constituent links belong, an image of the mark MK is generated so as to be located in or near the branch corresponding to the angle region (step 306), and the mark image is generated. And step 304
The intersection enlarged view generated in step 3 is combined and drawn on the upper right of the display screen (step 307).
【００４２】（Ｇ）指示された方向に複数のリンクがあ
る場合の処理 図１１の道順設定処理のステップ１０５〜１０７は交差
点の周り３６０0を８等分した各角度領域に２以上の交
差点構成リンクが存在しない場合である。しかし、交差
点によっては１つの角度領域に２以上の交差点構成リン
クが存在する。そして、２以上の交差点構成リンクが存
在する角度領域方向が自車マークの進行方向としてジョ
イスティックキーにより指示される場合がある。かかる
場合には、自車マークをシミュレーション走行させる交
差点構成リンクを決定する必要がある。又、該決定され
た交差点構成リンクが所望のリンクでない場合には、所
望のリンクに沿って自車マークが移動するように制御す
る必要がある。(G) Processing when there are a plurality of links in the designated direction In steps 105 to 107 of the route setting processing of FIG. 11, two or more intersections are formed in each angular region obtained by dividing the intersection 360 0 into eight equal parts. This is the case when the link does not exist. However, depending on the intersection, there are two or more intersection constituent links in one angle region. In some cases, the direction of the angular region in which two or more intersection-constituting links exist is designated by the joystick key as the traveling direction of the vehicle mark. In such a case, it is necessary to determine an intersection-constituting link that causes the own vehicle mark to travel in a simulated manner. If the determined intersection-constituting link is not the desired link, it is necessary to control the vehicle mark to move along the desired link.
【００４３】図１８は指示された方向に複数のリンクが
ある場合の処理フローで、図１１のステップ１０５〜１
０７に代わるべき処理フローである。又、図１９〜図２
３は指示された方向に複数のリンクがある場合の処理説
明図である。尚、誘導経路制御部２１の図示しないメモ
リ(以後内蔵メモリという)には、最新のｎ個、例えば
２個の通過交差点のノード番号、交差点での進行方
向、選択リンクの順番ｉがそれぞれ記憶される。選択
リンクの順番ｉとは、ジョイスティックキーで指示され
た進行方向の角度領域に２以上の交差点構成リンクが存
在するとき、自車マークＣＭを何番目のリンクに沿って
移動させたかを示すものである。FIG. 18 is a processing flow when there are a plurality of links in the designated direction. Steps 105 to 1 in FIG.
This is a processing flow that should be substituted for 07. Also, FIGS.
3 is a process explanatory diagram when there are a plurality of links in the designated direction. In the memory (not shown) of the guide route control unit 21 (hereinafter referred to as a built-in memory), the latest n, for example, the node numbers of the two passing intersections, the traveling direction at the intersections, and the order i of the selected links are stored. It The order i of the selected links indicates the number of links along which the vehicle mark CM is moved when there are two or more intersection-constituting links in the angular region of the traveling direction designated by the joystick key. is there.
【００４４】図１９(a)に示すようにシミュレーション
走行により自車マークＣＭが交差点Ｑ１まで移動して停
止しているものとする。この場合、ディスプレイ画面の
右上には図１９(b)に示す交差点拡大図が図１に示すよ
うに表示されている。又、誘導経路制御部２１の内蔵メ
モリには図１９(c)に示すように交差点Ｑ１とその前の
通過交差点Ｑ０のノード番号、該交差点での進行方向、
選択リンクの順番ｉが記憶され（交差点Ｑ１欄には進行
方向は記入されておらず、i＝０である）、更に、誘導
経路メモリ２２には図１９(d)に示すように今回の交差
点Ｑ１までのノード（経緯度データ、交差点識別フラ
グ）列が記憶されている。As shown in FIG. 19 (a), it is assumed that the own vehicle mark CM has moved to the intersection Q1 and is stopped by the simulation running. In this case, the intersection enlarged view shown in FIG. 19B is displayed on the upper right of the display screen as shown in FIG. Further, in the built-in memory of the guide route control unit 21, as shown in FIG. 19C, the node numbers of the intersection Q1 and the passing intersection Q0 in front of it, the traveling direction at the intersection,
The order i of the selected links is stored (the traveling direction is not entered in the intersection Q1 column, i = 0), and the guidance route memory 22 further stores the current intersection as shown in FIG. 19 (d). A series of nodes (longitudinal data, intersection identification flag) up to Q1 is stored.
【００４５】かかる状態でジョイスティックキー２ａに
より進行方向が指示されると（ステップ４０１）、誘導
経路制御部２１は自車マークの交差点進入方向（進入リ
ンクＬ１の方向）を基準にして交差点Ｑ１の周り３６０
0を８等分して８個の角度領域を定め、指示された進行
方向の角度領域に２以上の交差点構成リンクが存在する
かチェックする（ステップ４０２）。存在しなければ
（図１９(a)の例では進行方向が左斜め上方向）、誘導
経路制御部２１は進行方向を内蔵メモリの交差点Ｑ１欄
に書き込むと共に（ステップ４０５）、自車マークＣＭ
を交差点リンクＬ２に沿って隣接交差点Ｑ２まで移動さ
せて停止し（ステップ４０６、図２０(a)参照)）、交差
点Ｑ２における交差点拡大図を描画する（ステップ４０
７、図２０(b)）。ついで、誘導経路制御部２１は内蔵
メモリに記憶されている２つ前の通過交差点Ｑ０と該交
差点Ｑ２が一致するか判断する（ステップ４０８）。When the traveling direction is instructed by the joystick key 2a in this state (step 401), the guide route control unit 21 makes a reference around the intersection Q1 with reference to the intersection approach direction (direction of the approach link L1) of the vehicle mark. 360
0 is divided into eight equal parts to define eight angular regions, and it is checked whether or not there are two or more intersection-constituting links in the designated angular regions in the traveling direction (step 402). If it does not exist (in the example of FIG. 19A, the traveling direction is diagonally upward to the left), the guide route control unit 21 writes the traveling direction in the intersection Q1 column of the built-in memory (step 405) and the own vehicle mark CM.
Is moved to the adjacent intersection Q2 along the intersection link L2 and stopped (step 406, see FIG. 20A), and an enlarged view of the intersection at the intersection Q2 is drawn (step 40).
7, FIG. 20 (b)). Next, the guide route control unit 21 determines whether or not the second previous passing intersection Q0 stored in the built-in memory matches the intersection Q2 (step 408).
【００４６】一致してなければ、交差点Ｑ１から今回の
交差点Ｑ２までのノード列を誘導経路メモリ２２に記憶
すると共に(図２０(d))、内蔵メモリより最も古い交差
点Ｑ０の情報を削除し、今回の交差点Ｑ２の交差点情報
を記憶する（ステップ４１０,図２０(c))。以後、図１
１のステップ１０８以降の処理を行う。一方、ステップ
４０２において、ジョイスティックキー２ａにより指示
された方向の角度領域に２以上の交差点構成リンクが存
在する場合には（図１９(a)の例では進行方向が直進方
向）、選択リンクの順番ｉ（初期値は０）を１歩進し
（ステップ４０３）、進入リンクの延長線Ｓ５となす角
度が第ｉ番目に小さいリンクを選択し（図１９(a)の例
ではリンクＬ３）、内蔵メモリにおける今回の交差点Ｑ
１の欄に進行方向と選択リンクの順番ｉを格納する（ス
テップ４０４、図１９(e)参照）。If they do not match, the node sequence from the intersection Q1 to the current intersection Q2 is stored in the guide route memory 22 (FIG. 20 (d)), and the information of the intersection Q0 which is the oldest in the internal memory is deleted. The intersection information of the current intersection Q2 is stored (step 410, FIG. 20 (c)). After that, Figure 1
The processing after step 108 of 1 is performed. On the other hand, in step 402, when there are two or more intersection-constituting links in the angular region of the direction designated by the joystick key 2a (in the example of FIG. 19 (a), the traveling direction is the straight traveling direction), the order of the selection links i (initial value is 0) is incremented by 1 (step 403), the link that forms the extension line S5 of the incoming link at the i-th smallest angle is selected (link L3 in the example of FIG. 19A), and built-in. This intersection Q in memory
The traveling direction and the order i of the selected links are stored in the column 1 (step 404, see FIG. 19 (e)).
【００４７】ついで、誘導経路制御部２１は自車マーク
ＣＭを交差点構成リンクＬ３に沿って隣接交差点Ｑ３ま
で移動させて停止し（ステップ４０６、図２１(a)）、
交差点Ｑ３における交差点拡大図を描画する（ステップ
４０７、図２１(b)）。しかる後、誘導経路制御部２１
は内蔵メモリに記憶されている２つ前の交差点Ｑ０と交
差点Ｑ３が一致するか判断し（ステップ４０８）、一致
してなければ、交差点Ｑ１から今回の交差点Ｑ３までの
ノード列を誘導経路メモリ２２に記憶すると共に（図２
１(d))、内蔵メモリより最も古い交差点Ｑ０の情報を削
除し、今回の交差点Ｑ３の交差点情報を記憶する（ステ
ップ４１０、図２１(c)）。Then, the guide route control unit 21 moves the vehicle mark CM to the adjacent intersection Q3 along the intersection-constituting link L3 and stops (step 406, FIG. 21 (a)).
An enlarged view of the intersection Q3 is drawn (step 407, FIG. 21B). After that, the guide route control unit 21
Judges whether the intersection Q0 and the intersection Q3 two before stored in the built-in memory match (step 408). If they do not match, the node sequence from the intersection Q1 to the current intersection Q3 is set to the guide route memory 22. (See Fig. 2)
1 (d)), the information of the oldest intersection Q0 from the built-in memory is deleted, and the intersection information of the current intersection Q3 is stored (step 410, FIG. 21 (c)).
【００４８】しかし、リンクＬ３が所望の誘導経路上の
リンクでない場合には、ステップ１０８、１０９の判断
処理後、交差点Ｑ３においてジョイスティックキー２ａ
により進入逆方向を指示する（ステップ４０１）。誘導
経路制御部２１は指示された進行方向の角度領域に２以
上の交差点構成リンクが存在するかチェックし（ステッ
プ４０２）、存在しないから自車マークＣＭを交差点リ
ンクＬ３に沿って交差点Ｑ１まで戻して停止すると共に
（ステップ４０６、図２２(a)）、交差点Ｑ１における
交差点拡大図を描画する（ステップ４０７、図２２
(b)）。ついで、内蔵メモリに記憶されている２つ前の
交差点（交差点Ｑ１）と今回の交差点Ｑ１が一致するか
判断する（ステップ４０８）。一致すれば、誘導経路制
御部２１は走行リンクを間違えて自車マークの戻し操作
があったものとして、１つ前の交差点Ｑ３と２つ前の交
差点Ｑ１を結ぶリンク上のノード列を誘導経路メモリ２
２から削除する（図２２(d))。又、内蔵メモリより最新
の交差点（Ｑ３）の交差点情報を削除し、残りの交差点
の最新度を１つ上げる。すなわち、交差点Ｑ１を最新の
交差点とする（以上、ステップ４０９）。However, if the link L3 is not a link on the desired guide route, the joystick key 2a at the intersection Q3 after the judgment processing in steps 108 and 109.
Is used to instruct the reverse approach (step 401). The guide route control unit 21 checks whether or not there are two or more intersection-constituting links in the angular region of the instructed traveling direction (step 402), and since they do not exist, the vehicle mark CM is returned to the intersection Q1 along the intersection link L3. And stop (step 406, FIG. 22A), and draw an enlarged view of the intersection Q1 (step 407, FIG. 22).
(b)). Next, it is determined whether or not the previous intersection (intersection Q1) stored in the built-in memory coincides with the current intersection Q1 (step 408). If they coincide with each other, the guide route control unit 21 determines that the traveling link has been mistaken and the own vehicle mark has been returned, and the guide route control unit 21 sets the node sequence on the link connecting the previous intersection Q3 and the previous intersection Q1 to the guide route. Memory 2
It deletes from 2 (FIG.22 (d)). Also, the intersection information of the latest intersection (Q3) is deleted from the built-in memory, and the latest degree of the remaining intersection is increased by one. That is, the intersection Q1 is set as the latest intersection (above, step 409).
【００４９】かかる状態で、ジョイスティックキー２ａ
を操作して再度直進方向を指示する（ステップ４０
１）。誘導経路制御部２１は指示された進行方向の角度
領域に２以上の交差点構成リンクが存在するかチェック
する（ステップ４０２）。存在する場合には進行方向が
同一の選択リンクの順番ｉを１歩進し（ステップ４０
３）、進入リンクの延長線Ｓ５となす角度が第ｉ番目に
小さいリンクを選択し（図２２(a)ではリンクＬ４）、
内蔵メモリにおける今回の交差点Ｑ１欄に進行方向と選
択リンクの順番ｉを格納する（ステップ４０４、図２３
(b)参照）。ついで、誘導経路制御部２１は自車マーク
ＣＭを交差点構成リンクＬ４に沿って隣接交差点に向け
て移動させる（図２３(a)参照）。In this state, the joystick key 2a
To instruct the straight direction again (step 40
1). The guide route control unit 21 checks whether or not there are two or more intersection-constituting links in the designated angular region of the traveling direction (step 402). If it exists, the selected link having the same traveling direction is advanced one step in the order i (step 40).
3) Select the link that forms the i-th smallest angle with the extension line S5 of the incoming link (link L4 in FIG. 22A),
The traveling direction and the order i of the selected link are stored in the intersection Q1 column of this time in the built-in memory (step 404, FIG. 23).
(See (b)). Next, the guide route control unit 21 moves the own vehicle mark CM toward the adjacent intersection along the intersection-constituting link L4 (see FIG. 23 (a)).
【００５０】以後、同様の操作、処理を行うことによ
り、進行方向の角度領域に複数のリンクが存在する場合
でも確実に所望のリンクに沿って自車マークをシミュレ
ーション走行させることができる。以上では、１つのリ
ンクのみを戻した場合であるが、内蔵メモリに最新のｎ
個の交差点情報を記憶させておくことにより、（ｎ−
１）個のリンクに渡って戻し操作を行って、誘導経路メ
モリ２２から戻し経路上のノード列を削除し、戻し点よ
り新たに誘導経路を記憶することができる。更に、以上
では、指示された進行方向の角度領域に複数の交差点構
成リンクが存在する場合であるが、かかる場合に限ら
ず、間違った方向を指定した場合にも戻し操作を行うこ
とにより誘導経路を修正することができる。又、以上で
は、角度領域に複数のリンクが存在するとき、進入リン
クの延長線となす角度が最小のものから順に選択した場
合について説明したが、本発明はかかる場合に限らず、
角度の大きいものから順に選択したり、その他の判断基
準に従ってリンクを選択することができる。更に、以上
では８方向を入力できるジョイスティックキーを用いた
場合について説明したが、一般にＮ方向を入力できる方
向指示器を使用することもできる。以上、本発明を実施
例により説明したが、本発明は請求の範囲に記載した本
発明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明はこ
れらを排除するものではない。Thereafter, by performing the same operation and processing, even if there are a plurality of links in the angular region of the traveling direction, the own vehicle mark can be reliably traveled along the desired link by simulation. The above is the case where only one link is returned, but the latest n
By storing the information of each intersection, (n-
1) The return operation can be performed across the links to delete the node sequence on the return route from the guide route memory 22 and store a new guide route from the return point. Furthermore, in the above, the case where a plurality of intersection-constituting links are present in the angle region of the designated traveling direction is not limited to such a case, and when the wrong direction is designated, the return operation is performed by performing the return operation. Can be modified. Further, in the above, when there are a plurality of links in the angle region, the case where the angle formed with the extension line of the approach link is selected in order from the smallest one has been described, but the present invention is not limited to such a case.
The link can be selected in descending order of angle, or according to other criteria. Furthermore, although the case where the joystick key capable of inputting eight directions is used has been described above, a direction indicator capable of generally inputting N directions can also be used. Although the present invention has been described above with reference to the embodiments, the present invention can be variously modified according to the gist of the present invention described in the claims, and the present invention does not exclude these.
【００５１】[0051]
【発明の効果】以上本発明によれば、自車マークの進入
方向を基準に交差点の周り３６０0をＮ等分し、方向指
示手段により指示された方向の角度分割領域に２以上の
交差点リンクが存在する場合、所定のリンクに沿って自
車マークを移動し、該リンクが所望の経路でない場合、
自車マークを交差点に戻し、方向指示手段により再度前
記方向が指示された場合、次のリンクに沿って車両マー
クを移動させ、これを繰り返して所望の交差点リンクに
沿って自車マークを移動して誘導経路を設定するように
したから、方向指示手段で指示される方向に複数の交差
点構成リンクが存在する場合であっても、確実に所望の
リンクを指示することができる。又、本発明によれば、
交差点に自車マークが到達したとき、該交差点を構成す
るリンクが存在する角度分割領域の方向を指示する分岐
を有する交差点拡大図を地図に重ねて描画するようにし
たから、自車マークの進行方向を方向指示手段で正しく
指示することができる。According to the present invention as described above, two or more intersections links 360 0 around the intersection, based on the approach direction of the vehicle mark and N equal parts in the direction of the angle divided region indicated by the direction instruction means If there is, move the vehicle mark along a predetermined link, and if the link is not the desired route,
When the vehicle mark is returned to the intersection and the direction is instructed again by the direction indicating means, the vehicle mark is moved along the next link, and this is repeated to move the vehicle mark along the desired intersection link. Since the guide route is set by setting the guide route, the desired link can be surely specified even when there are a plurality of intersection-constituting links in the direction specified by the direction specifying means. Further, according to the present invention,
When the own vehicle mark reaches the intersection, the intersection enlarged view with the branch that indicates the direction of the angle division area where the link that constitutes the intersection exists is drawn on the map so that the own vehicle mark progresses. The direction can be correctly indicated by the direction indicating means.
【００５２】更に、本発明によれば、所定の角度分割領
域に２以上のリンクが存在する場合には該角度領域に応
じた分岐内あるいは分岐近傍に所定のマークを表示する
ようにしたから、交差点において、方向指示手段で指示
する方向に複数の交差点リンクが存在することをユーザ
（ドライバ）に認識させ、注意を促し、正しい交差点リ
ンクを選択させることができる。Further, according to the present invention, when there are two or more links in a predetermined angle division area, a predetermined mark is displayed within or near the branch corresponding to the angle area. At the intersection, the user (driver) can be made aware that there are a plurality of intersection links in the direction indicated by the direction indicating means, the user can be alerted, and the correct intersection link can be selected.
【図１】本発明の原理説明図である。FIG. 1 is a diagram illustrating the principle of the present invention.
【図２】ナビゲーションシステムの構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram of a navigation system.
【図３】地図データ中の道路データの構成を示す説明図
である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing a structure of road data in map data.
【図４】リモコンの外観図である。FIG. 4 is an external view of a remote controller.
【図５】ディスプレイ画面の説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of a display screen.
【図６】メニュー説明図表である。FIG. 6 is a menu explanatory diagram.
【図７】ナビゲーション制御装置の構成図である。FIG. 7 is a configuration diagram of a navigation control device.
【図８】道順リストの説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram of a route list.
【図９】省略経路を含む詳細道順の説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram of a detailed route including an abbreviated route.
【図１０】誘導経路メモリに記憶されるデータの説明図
である。FIG. 10 is an explanatory diagram of data stored in a guide route memory.
【図１１】道順設定の処理の流れ図である。FIG. 11 is a flowchart of a route setting process.
【図１２】道順設定処理の説明図である。FIG. 12 is an explanatory diagram of a route setting process.
【図１３】誘導経路描画処理の流れ図である。FIG. 13 is a flowchart of a guide route drawing process.
【図１４】ガイドビーム表示説明図である。FIG. 14 is an explanatory diagram of a guide beam display.
【図１５】交差点拡大図描画の原理説明図である。FIG. 15 is an explanatory diagram of the principle of drawing an enlarged view of an intersection.
【図１６】交差点拡大図説明図である。FIG. 16 is an enlarged view of an intersection.
【図１７】拡大図描画処理フローである。FIG. 17 is an enlarged view drawing processing flow.
【図１８】指示された方向に２以上のリンクが存在する
場合の処理フローである。FIG. 18 is a processing flow when there are two or more links in the designated direction.
【図１９】指示された方向に２以上のリンクが存在する
場合の処理説明図（その１）である。FIG. 19 is a process explanatory diagram (part 1) when there are two or more links in the designated direction.
【図２０】指示された方向に２以上のリンクが存在する
場合の処理説明図（その２）である。FIG. 20 is a process explanatory diagram (part 2) in the case where two or more links exist in the designated direction.
【図２１】指示された方向に２以上のリンクが存在する
場合の処理説明図（その３）である。FIG. 21 is a processing explanatory diagram (part 3) in the case where there are two or more links in the designated direction.
【図２２】指示された方向に２以上のリンクが存在する
場合の処理説明図（その４）である。FIG. 22 is an explanatory diagram (No. 4) of processing when there are two or more links in the designated direction.
【図２３】指示された方向に２以上のリンクが存在する
場合の処理説明図（その５）である。FIG. 23 is an explanatory diagram (No. 5) of processing when there are two or more links in the designated direction.
１・・ナビゲーション制御装置 ２・・リモコン ２ａ・・ジョイスティックキー ３・・ディスプレイ装置 １３・・地図描画部 １６・・交差点拡大描画部 ２１・・誘導経路制御部 ２２・・誘導経路メモリ 1. ・ Navigation control device 2 ・ ・ Remote control 2a ・ ・ Joystick key 3 ・ ・ Display device 13 ・ ・ Map drawing unit 16 ・ ・ Intersection expansion drawing unit 21 ・ ・ Guide route control unit 22
Claims (3)
個の方向を指示できる方向指示手段により交差点におけ
る車両の進行方向を指示し、指示された方向の交差点リ
ンクに沿って車両マークを移動し、以後交差点に到達す
る毎に方向指示手段により車両の進行方向を指示し、車
両マークが通過する経路をメモリに記憶することにより
誘導経路を設定する誘導経路設定方法において、 車両マークの進入方向を基準に交差点を中心とする３６
０0をＮ等分し、方向指示手段により指示された方向の
角度分割領域に２以上の交差点構成リンクが存在する場
合、所定のリンクに沿って車両マークを移動し、 該リンクが所望の経路でない場合、車両マークを前記交
差点に戻し、 方向指示手段により再度前記方向が指示された場合、次
のリンクに沿って車両マークを移動させて誘導経路を設
定することを特徴とする誘導経路設定方法。1. Each time a vehicle mark reaches an intersection, N
The direction of travel of the vehicle at the intersection is indicated by the direction indicating means capable of indicating the individual direction, the vehicle mark is moved along the intersection link in the indicated direction, and the vehicle advances by the direction indicating means each time the intersection is reached. In a guide route setting method for setting a guide route by indicating a direction and storing a route through which a vehicle mark passes in a memory, a guide line is set with an intersection centered on the approach direction of the vehicle mark.
0 0 a N equal parts, when two or more intersection configuration link in the direction of the angle divided region indicated by the direction instruction means is present, to move the vehicle mark along a predetermined link, the link is desired path If not, the vehicle mark is returned to the intersection, and when the direction is instructed again by the direction indicating means, the guide mark is set by moving the vehicle mark along the next link. .
交差点を構成するリンクが存在する角度分割領域に応じ
た分岐を有する交差点拡大図を地図に重ねて描画するこ
とを特徴とする請求項１記載の誘導経路設定方法。2. When the vehicle mark reaches the intersection, an enlarged view of the intersection having a branch corresponding to an angle division area in which a link forming the intersection exists is drawn on the map. Guide route setting method described.
存在する場合には該角度領域に応じた分岐内あるいは分
岐近傍にマークを表示することを特徴とする請求項２記
載の誘導経路設定方法。3. The guide route setting according to claim 2, wherein when two or more links are present in a predetermined angle division area, a mark is displayed within or near the branch corresponding to the angle area. Method.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6802295A JPH08261777A (en) | 1995-03-27 | 1995-03-27 | Method for setting guide route |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6802295A JPH08261777A (en) | 1995-03-27 | 1995-03-27 | Method for setting guide route |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08261777A true JPH08261777A (en) | 1996-10-11 |
Family
ID=13361782
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6802295A Withdrawn JPH08261777A (en) | 1995-03-27 | 1995-03-27 | Method for setting guide route |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08261777A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1411325A2 (en) * | 2002-10-16 | 2004-04-21 | LG Electronics, Inc. | Method and apparatus for intersection guiding in navigation system |
| JP2006214980A (en) * | 2005-02-07 | 2006-08-17 | Kenwood Corp | Navigation system |
| JP2007248508A (en) * | 2006-03-13 | 2007-09-27 | Fujinon Corp | Autofocus system |
| JP2009068873A (en) * | 2007-09-11 | 2009-04-02 | Alpine Electronics Inc | Navigation device |
| JP2012216069A (en) * | 2011-03-31 | 2012-11-08 | Equos Research Co Ltd | Vehicle and vehicle control program |
-
1995
- 1995-03-27 JP JP6802295A patent/JPH08261777A/en not_active Withdrawn
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