JPH08241123A - 自律型移動体の走行制御システム - Google Patents
自律型移動体の走行制御システムInfo
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- JPH08241123A JPH08241123A JP7043238A JP4323895A JPH08241123A JP H08241123 A JPH08241123 A JP H08241123A JP 7043238 A JP7043238 A JP 7043238A JP 4323895 A JP4323895 A JP 4323895A JP H08241123 A JPH08241123 A JP H08241123A
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- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 4
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Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 巡回経路から離脱して遠隔操作により走行し
ている自律型移動体を効率的に巡回経路に復帰させる。 【構成】 自律型移動体１と監視装置２からなる自律型
移動体の走行制御システムにおいて、自律型移動体１は
走行する経路と走行した走行地点を記憶する記憶手段４
と、移動体が所定経路に従って走行する経路走行モード
で走行させる経路走行制御手段と遠隔操作で走行させる
遠隔走行制御手段を有する制御部５を備えている。遠隔
操作により走行している移動体を巡回経路に復帰させる
場合、記憶手段に記憶した巡回経路から離脱して走行し
た経路を逆にたどるようにして復帰させるようにしてい
る。
ている自律型移動体を効率的に巡回経路に復帰させる。 【構成】 自律型移動体１と監視装置２からなる自律型
移動体の走行制御システムにおいて、自律型移動体１は
走行する経路と走行した走行地点を記憶する記憶手段４
と、移動体が所定経路に従って走行する経路走行モード
で走行させる経路走行制御手段と遠隔操作で走行させる
遠隔走行制御手段を有する制御部５を備えている。遠隔
操作により走行している移動体を巡回経路に復帰させる
場合、記憶手段に記憶した巡回経路から離脱して走行し
た経路を逆にたどるようにして復帰させるようにしてい
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】自ら所定の経路を走行し、火災そ
の他異常事態の検知を行う警備用移動体の走行制御装置
に関する。
の他異常事態の検知を行う警備用移動体の走行制御装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】火災その他異常事態の検知を行うための
ＴＶカメラや炎センサ、煙センサ等各種異常事態を検出
するセンサを搭載し、自ら予め定められた経路に従って
巡回走行する所謂自律型移動体が種々開発されている。
このような自律型移動体は通常は予め定められた経路の
みを走行するものであるが、経路上に予期せぬ障害物が
あったりすると、その障害物を自ら回避することができ
ない場合があり、人間がその場に赴き、障害物を除去す
るか、あるいは人間が回避する経路を明示する必要があ
った。また、移動体が何らかの異常事態を検知した場
合、移動体をさらにその異常事態発生現場に接近させ
て、その異常事態を詳細に把握したり、例えば、火災で
あれば、消火活動を行わせる等必要な処理活動を行わせ
ることも考えられているが、この場合、移動体を経路か
ら離脱した目的地へ遠隔操作によって誘導する必要があ
るが、移動体が所定の作業の終了後、巡回の所定経路に
復帰させる場合も再び遠隔操作を行う必要があり、その
ために余分な操作と時間を費やすという問題があった。
ＴＶカメラや炎センサ、煙センサ等各種異常事態を検出
するセンサを搭載し、自ら予め定められた経路に従って
巡回走行する所謂自律型移動体が種々開発されている。
このような自律型移動体は通常は予め定められた経路の
みを走行するものであるが、経路上に予期せぬ障害物が
あったりすると、その障害物を自ら回避することができ
ない場合があり、人間がその場に赴き、障害物を除去す
るか、あるいは人間が回避する経路を明示する必要があ
った。また、移動体が何らかの異常事態を検知した場
合、移動体をさらにその異常事態発生現場に接近させ
て、その異常事態を詳細に把握したり、例えば、火災で
あれば、消火活動を行わせる等必要な処理活動を行わせ
ることも考えられているが、この場合、移動体を経路か
ら離脱した目的地へ遠隔操作によって誘導する必要があ
るが、移動体が所定の作業の終了後、巡回の所定経路に
復帰させる場合も再び遠隔操作を行う必要があり、その
ために余分な操作と時間を費やすという問題があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記問題点に
鑑みなされたもので、所定経路を自ら走行する自律型移
動体を、監視装置の入力操作で遠隔操作により所望の地
点に誘導させることを可能にし、遠隔操作が終了した時
点で、遠隔操作が開始された時点から走行してきた地点
を逆に戻って元の地点に復帰させる制御装置、及び遠隔
操作が終了した時点で、走行経路へ最も近い経路を選択
して復帰する制御装置を提供することにより、上記問題
点を解決することを課題としている。
鑑みなされたもので、所定経路を自ら走行する自律型移
動体を、監視装置の入力操作で遠隔操作により所望の地
点に誘導させることを可能にし、遠隔操作が終了した時
点で、遠隔操作が開始された時点から走行してきた地点
を逆に戻って元の地点に復帰させる制御装置、及び遠隔
操作が終了した時点で、走行経路へ最も近い経路を選択
して復帰する制御装置を提供することにより、上記問題
点を解決することを課題としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明の自
律型移動体の走行制御システムは、走行手段と、予め定
めた走行経路と走行した地点を記憶する記憶手段と、上
記所定経路に従って走行する経路走行モードで走行させ
る経路走行制御手段と、上記所定経路を離れて遠隔操作
により走行する遠隔操作走行モードで走行させる遠隔走
行制御手段と、外部と情報の通信を行う通信手段を備え
た自律型移動体と、上記自律型移動体から送られる情報
を表示する情報表示手段と、上記自律型移動体に対する
命令信号を入力する命令入力手段と、移動体との通信手
段を備えた監視装置よりなる自律型移動体の走行制御シ
ステムにおいて、上記遠隔走行制御手段は、上記自律移
動体が経路走行モードから遠隔操作走行モードに移行し
て走行するとき、所定の間隔で通過した通過地点を上記
記憶部に記憶させ、経路走行モードに復帰するとき、記
憶した前記通過地点を逆にたどって経路走行モードから
遠隔操作走行モードに移行した地点に戻す手段を備える
ことを特徴とする。
律型移動体の走行制御システムは、走行手段と、予め定
めた走行経路と走行した地点を記憶する記憶手段と、上
記所定経路に従って走行する経路走行モードで走行させ
る経路走行制御手段と、上記所定経路を離れて遠隔操作
により走行する遠隔操作走行モードで走行させる遠隔走
行制御手段と、外部と情報の通信を行う通信手段を備え
た自律型移動体と、上記自律型移動体から送られる情報
を表示する情報表示手段と、上記自律型移動体に対する
命令信号を入力する命令入力手段と、移動体との通信手
段を備えた監視装置よりなる自律型移動体の走行制御シ
ステムにおいて、上記遠隔走行制御手段は、上記自律移
動体が経路走行モードから遠隔操作走行モードに移行し
て走行するとき、所定の間隔で通過した通過地点を上記
記憶部に記憶させ、経路走行モードに復帰するとき、記
憶した前記通過地点を逆にたどって経路走行モードから
遠隔操作走行モードに移行した地点に戻す手段を備える
ことを特徴とする。
【０００５】請求項２記載の発明の自律型移動体の走行
制御システムは、走行手段と、予め定めた走行経路と走
行した地点を記憶する記憶手段と、上記所定経路に従っ
て走行する経路走行モードで走行させる経路走行制御手
段と、上記所定経路を離れて遠隔操作により走行する遠
隔操作走行モードで走行させる遠隔走行制御手段と、外
部と情報の通信を行う通信手段を備えた自律型移動体
と、上記自律型移動体から送られる情報を表示する情報
表示手段と、上記自律型移動体に対する命令信号を入力
する命令入力手段と移動体との通信手段とを備えた監視
装置よりなる自律型移動体の走行制御システムにおい
て、上記遠隔走行制御手段は、上記自律移動体が遠隔操
作走行モードから経路走行モードに復帰するとき、前記
所定経路に最短距離をとって復帰する手段を備えること
を特徴とする。
制御システムは、走行手段と、予め定めた走行経路と走
行した地点を記憶する記憶手段と、上記所定経路に従っ
て走行する経路走行モードで走行させる経路走行制御手
段と、上記所定経路を離れて遠隔操作により走行する遠
隔操作走行モードで走行させる遠隔走行制御手段と、外
部と情報の通信を行う通信手段を備えた自律型移動体
と、上記自律型移動体から送られる情報を表示する情報
表示手段と、上記自律型移動体に対する命令信号を入力
する命令入力手段と移動体との通信手段とを備えた監視
装置よりなる自律型移動体の走行制御システムにおい
て、上記遠隔走行制御手段は、上記自律移動体が遠隔操
作走行モードから経路走行モードに復帰するとき、前記
所定経路に最短距離をとって復帰する手段を備えること
を特徴とする。
【０００６】請求項３記載の発明の自律型移動体の走行
制御システムは、走行手段と、予め定めた走行経路と走
行した地点を記憶する記憶手段と、上記所定経路に従っ
て走行する経路走行モードで走行させる経路走行制御手
段と、上記所定経路を離れて遠隔操作により走行する遠
隔操作走行モードで走行させる遠隔走行制御手段と、外
部と情報の通信を行う通信手段を備えた自律型移動体
と、上記該自律型移動体から送られる情報を表示する情
報表示手段と、上記自律型移動体に対する命令信号を入
力する命令入力手段と移動体との通信手段とを備えた監
視装置よりなる自律型移動体の走行制御システムにおい
て、上記遠隔走行制御手段は、上記自律移動体が経路走
行モードから遠隔操作走行モードに移行して走行すると
き、所定の間隔で通過した通過地点を上記記憶部に記憶
させ、経路走行モードに復帰するとき、記憶した前記通
過地点を逆にたどって経路走行モードから遠隔操作走行
モードに移行した地点に戻す手段と、上記自律移動体が
遠隔操作走行モードから経路走行モードに復帰すると
き、前記所定経路に最短距離をとって復帰する手段とを
備えることを特徴とする。
制御システムは、走行手段と、予め定めた走行経路と走
行した地点を記憶する記憶手段と、上記所定経路に従っ
て走行する経路走行モードで走行させる経路走行制御手
段と、上記所定経路を離れて遠隔操作により走行する遠
隔操作走行モードで走行させる遠隔走行制御手段と、外
部と情報の通信を行う通信手段を備えた自律型移動体
と、上記該自律型移動体から送られる情報を表示する情
報表示手段と、上記自律型移動体に対する命令信号を入
力する命令入力手段と移動体との通信手段とを備えた監
視装置よりなる自律型移動体の走行制御システムにおい
て、上記遠隔走行制御手段は、上記自律移動体が経路走
行モードから遠隔操作走行モードに移行して走行すると
き、所定の間隔で通過した通過地点を上記記憶部に記憶
させ、経路走行モードに復帰するとき、記憶した前記通
過地点を逆にたどって経路走行モードから遠隔操作走行
モードに移行した地点に戻す手段と、上記自律移動体が
遠隔操作走行モードから経路走行モードに復帰すると
き、前記所定経路に最短距離をとって復帰する手段とを
備えることを特徴とする。
【０００７】
【実施例】以下、本発明を巡回警備用の移動体の走行制
御システムに適用した実施例について説明する。本実施
例による自律移動体の走行制御システムは、図１に示す
ように基本的に警備用の移動体１と例えばビルの監視セ
ンター等に設けられ、移動体１を監視制御する監視装置
２とから構成される。
御システムに適用した実施例について説明する。本実施
例による自律移動体の走行制御システムは、図１に示す
ように基本的に警備用の移動体１と例えばビルの監視セ
ンター等に設けられ、移動体１を監視制御する監視装置
２とから構成される。
【０００８】移動体１は、走行するための走行部３、移
動体１が走行する予め定めた経路や走行した位置を記憶
しておく記憶部４、移動体１の走行に必要なデータ処理
あるいは演算処理を行う演算処理装置（ＣＰＵ）を含む
制御部５、移動体１の位置を推定する位置推定手段６及
び監視装置２との間で情報の通信を行う移動体通信部７
を基本構成要素としている。
動体１が走行する予め定めた経路や走行した位置を記憶
しておく記憶部４、移動体１の走行に必要なデータ処理
あるいは演算処理を行う演算処理装置（ＣＰＵ）を含む
制御部５、移動体１の位置を推定する位置推定手段６及
び監視装置２との間で情報の通信を行う移動体通信部７
を基本構成要素としている。
【０００９】また、監視装置２は、移動体１の移動体通
信部７との間で通信を行う監視通信部８、監視通信部８
を通して移動体１に対し各種の命令を送出するための命
令入力部２２及び移動体１が収集する各種情報や移動体
１自体の状態を表示する情報表示部２１を基本構成要素
としている。尚、移動体１は、図示していないが、巡回
警備に必要なＴＶカメラや赤外線センサ、炎センサ、煙
センサ等各種検知手段を具備するものである。
信部７との間で通信を行う監視通信部８、監視通信部８
を通して移動体１に対し各種の命令を送出するための命
令入力部２２及び移動体１が収集する各種情報や移動体
１自体の状態を表示する情報表示部２１を基本構成要素
としている。尚、移動体１は、図示していないが、巡回
警備に必要なＴＶカメラや赤外線センサ、炎センサ、煙
センサ等各種検知手段を具備するものである。
【００１０】図２は、前述の各構成要素を更に詳述する
もので、記憶部４は、移動体１が走行する予め定められ
た巡回経路を記憶しておく経路記憶手段４１と移動体１
が実際に走行した経路及び位置を記憶する走行位置記憶
手段４２を有している。走行部３を制御する制御部５
は、移動体１が経路記憶手段４１に記憶された所定の巡
回経路を走行する経路走行モードに従って走行部３を制
御する経路走行制御手段５１と、巡回経路を離れて任意
の地点に向けて遠隔操作で走行する遠隔操作走行モード
に従って走行部３を制御する遠隔走行制御手段５２を有
する。
もので、記憶部４は、移動体１が走行する予め定められ
た巡回経路を記憶しておく経路記憶手段４１と移動体１
が実際に走行した経路及び位置を記憶する走行位置記憶
手段４２を有している。走行部３を制御する制御部５
は、移動体１が経路記憶手段４１に記憶された所定の巡
回経路を走行する経路走行モードに従って走行部３を制
御する経路走行制御手段５１と、巡回経路を離れて任意
の地点に向けて遠隔操作で走行する遠隔操作走行モード
に従って走行部３を制御する遠隔走行制御手段５２を有
する。
【００１１】制御部５は、図３に示すように演算処理装
置（ＣＰＵ）１１を有し、このＣＰＵ１１は、記憶部３
及びインターフェイス（Ｉ／Ｆ）９がバスラインによっ
て相互に接続されている。そして、インターフェイス９
には、走行部３の車輪あるいは無限軌道車等の駆動系統
や走行速度や走行距離等の走行状態を示す各種計測器類
や警備用の各種センサに接続され走行部３の制御やデー
タの収集が行われる。また、インターフェイス９は監視
装置２との間で行う通信を司る移動体通信部７が接続さ
れていて、制御信号や移動体情報の通信が行われる。
置（ＣＰＵ）１１を有し、このＣＰＵ１１は、記憶部３
及びインターフェイス（Ｉ／Ｆ）９がバスラインによっ
て相互に接続されている。そして、インターフェイス９
には、走行部３の車輪あるいは無限軌道車等の駆動系統
や走行速度や走行距離等の走行状態を示す各種計測器類
や警備用の各種センサに接続され走行部３の制御やデー
タの収集が行われる。また、インターフェイス９は監視
装置２との間で行う通信を司る移動体通信部７が接続さ
れていて、制御信号や移動体情報の通信が行われる。
【００１２】位置推定手段６は走行距離、走行方向等の
走行記録やＴＶカメラからの環境情報に基づいて移動体
１の地図上の位置を推定するものである。移動体通信部
７は、監視装置２から送られる移動体１に対する命令を
受信する命令受信手段７１及び移動体１の位置や走行状
態、移動体に取り付けたカメラの映像やマイクからの音
声、その他移動体１が収集する警備情報を監視装置２に
送信する移動体情報送信手段７２を有している。
走行記録やＴＶカメラからの環境情報に基づいて移動体
１の地図上の位置を推定するものである。移動体通信部
７は、監視装置２から送られる移動体１に対する命令を
受信する命令受信手段７１及び移動体１の位置や走行状
態、移動体に取り付けたカメラの映像やマイクからの音
声、その他移動体１が収集する警備情報を監視装置２に
送信する移動体情報送信手段７２を有している。
【００１３】監視装置２については、移動体に搭載され
ている移動体通信部７との通信を分担する監視通信部８
には移動体通信部７の命令受信手段７１に命令を送出す
る命令送出手段８１及び移動体通信部７の移動体情報送
信手段７２から移動体情報を受信する移動体情報受信手
段８２を備えている。
ている移動体通信部７との通信を分担する監視通信部８
には移動体通信部７の命令受信手段７１に命令を送出す
る命令送出手段８１及び移動体通信部７の移動体情報送
信手段７２から移動体情報を受信する移動体情報受信手
段８２を備えている。
【００１４】そして監視通信部８には、監視装置２が受
信した情報を表示するＣＲＴからなる情報表示部２１
と、移動体１に対する制御信号を入力する命令入力部２
２が接続されている。移動体１は、通常、記憶部４の経
路記憶手段４１に予め記憶している走行経路上を走行す
る経路走行モードで走行し、監視装置２に移動体１の情
報を常時送信している。この経路走行モードでの走行時
においては、移動体１は経路記憶手段４１から移動すべ
き経路を経路走行制御手段５１が読み込み、かつ位置推
定手段６によって移動体１自身の位置を確認しながら、
進むべき進路を走行部３に与えて走行する。
信した情報を表示するＣＲＴからなる情報表示部２１
と、移動体１に対する制御信号を入力する命令入力部２
２が接続されている。移動体１は、通常、記憶部４の経
路記憶手段４１に予め記憶している走行経路上を走行す
る経路走行モードで走行し、監視装置２に移動体１の情
報を常時送信している。この経路走行モードでの走行時
においては、移動体１は経路記憶手段４１から移動すべ
き経路を経路走行制御手段５１が読み込み、かつ位置推
定手段６によって移動体１自身の位置を確認しながら、
進むべき進路を走行部３に与えて走行する。
【００１５】また、現在の位置や状態、カメラからの映
像や音声を移動体情報送信手段７２で監視装置２に送信
する。一方、警備室で監視装置２により監視している監
視者は、移動体１から送られてくる情報を、移動体情報
受信手段８２により受信して移動体情報表示手段２１に
表示させて警備区域を監視する。
像や音声を移動体情報送信手段７２で監視装置２に送信
する。一方、警備室で監視装置２により監視している監
視者は、移動体１から送られてくる情報を、移動体情報
受信手段８２により受信して移動体情報表示手段２１に
表示させて警備区域を監視する。
【００１６】監視者が何らかの異常を自らの目で移動体
情報表示手段２１上に発見するか、あるいは移動体１か
らの警報等の情報により発見した場合、移動体１を経路
走行から離脱させて遠隔操作によって誘導しながら走行
する遠隔操作走行モードに切り換える。この遠隔操作走
行モードへの切り換え命令は、命令入力手段２２により
入力され命令送信手段８１により移動体１に送信され
る。移動体１は命令受信手段７１によって遠隔操作開始
命令を受信し、これを経路走行制御手段５１に送る。こ
の遠隔操作開始命令によって走行制御は遠隔走行制御手
段５２に移される。すなわち、経路走行モードから遠隔
操作走行モードに遷移したことになる。
情報表示手段２１上に発見するか、あるいは移動体１か
らの警報等の情報により発見した場合、移動体１を経路
走行から離脱させて遠隔操作によって誘導しながら走行
する遠隔操作走行モードに切り換える。この遠隔操作走
行モードへの切り換え命令は、命令入力手段２２により
入力され命令送信手段８１により移動体１に送信され
る。移動体１は命令受信手段７１によって遠隔操作開始
命令を受信し、これを経路走行制御手段５１に送る。こ
の遠隔操作開始命令によって走行制御は遠隔走行制御手
段５２に移される。すなわち、経路走行モードから遠隔
操作走行モードに遷移したことになる。
【００１７】図３は遠隔操作時のフローチャートを示
す。上述のごとく遠隔走行モードは命令入力手段２１に
より遠隔走行開始命令を入力することにより開始する
（Ｓ１）。遠隔走行開始命令を受けた後、遠隔制御手段
５２は遠隔操作走行モードの各種の命令が与えられるま
で待機する。
す。上述のごとく遠隔走行モードは命令入力手段２１に
より遠隔走行開始命令を入力することにより開始する
（Ｓ１）。遠隔走行開始命令を受けた後、遠隔制御手段
５２は遠隔操作走行モードの各種の命令が与えられるま
で待機する。
【００１８】遠隔操作走行モードの命令には前進、後
進、回転、停止等の走行命令の他、移動体に対して移動
位置を直接座標として与える走行命令もある。移動や回
転等の遠隔走行モードの命令を入力され（Ｓ２）、命令
受信手段７１は受信した遠隔走行命令を遠隔走行制御手
段５２に伝える。遠隔走行制御手段５２は受け取った走
行命令を記憶するととに、位置推定手段６から得られる
移動体の位置を走行位置記憶手段４２に記憶する（Ｓ
３）。
進、回転、停止等の走行命令の他、移動体に対して移動
位置を直接座標として与える走行命令もある。移動や回
転等の遠隔走行モードの命令を入力され（Ｓ２）、命令
受信手段７１は受信した遠隔走行命令を遠隔走行制御手
段５２に伝える。遠隔走行制御手段５２は受け取った走
行命令を記憶するととに、位置推定手段６から得られる
移動体の位置を走行位置記憶手段４２に記憶する（Ｓ
３）。
【００１９】遠隔制御手段５２は走行命令を解析し（Ｓ
４）、その走行命令が遠隔走行終了命令でなければその
命令を実行し、走行部３へ進むべき進路を与える（Ｓ
５）。監視者は何回かこの走行命令を移動体１に与える
ことにより移動体１を目的地に誘導する。
４）、その走行命令が遠隔走行終了命令でなければその
命令を実行し、走行部３へ進むべき進路を与える（Ｓ
５）。監視者は何回かこの走行命令を移動体１に与える
ことにより移動体１を目的地に誘導する。
【００２０】移動体１を目的地まで誘導し、所定動作の
行使を終了した後、移動体１を元の所定の巡回経路に復
帰させたいとき、監視者は命令入力手段２２から遠隔操
作終了の命令を送信する。遠隔走行制御手段５２は遠隔
走行終了の命令を受け取り、命令を解析した結果、遠隔
走行終了の命令であると判断する（Ｓ４）。移動体１は
走行経路地図に記述された先の巡回経路に復帰して、経
路走行モードに切替る。以下に巡回経路に復帰する際の
方法を記述する。
行使を終了した後、移動体１を元の所定の巡回経路に復
帰させたいとき、監視者は命令入力手段２２から遠隔操
作終了の命令を送信する。遠隔走行制御手段５２は遠隔
走行終了の命令を受け取り、命令を解析した結果、遠隔
走行終了の命令であると判断する（Ｓ４）。移動体１は
走行経路地図に記述された先の巡回経路に復帰して、経
路走行モードに切替る。以下に巡回経路に復帰する際の
方法を記述する。
【００２１】巡回経路に復帰する方法には２つある。第
１の方法は、命令入力手段２１への操作が行われ、遠隔
操作によって走行してきた地点を逆に通過して、モード
変更した地点に戻る方法であり、第２の方法は、現在位
置から最も近い巡回経路上の地点に直線的に戻る方法で
ある。
１の方法は、命令入力手段２１への操作が行われ、遠隔
操作によって走行してきた地点を逆に通過して、モード
変更した地点に戻る方法であり、第２の方法は、現在位
置から最も近い巡回経路上の地点に直線的に戻る方法で
ある。
【００２２】先ず、上記第１の方法、すなわち「走行し
てきた地点を逆に通過して、もとの地点に戻る方法」に
ついて説明する。遠隔走行制御手段５２が遠隔走行終了
命令と同時に巡回経路に復帰する上記２つの方法のうち
どちらの方法を選択するかの終了条件を受け取ると（Ｓ
６）、遠隔走行制御手段５２は走行位置記憶手段４２か
ら、現在地点より１つ前の位置を読みだすことにより、
走行してきた位置を順次逆に読みだして（Ｓ９）、移動
体１の現在位置が遠隔走行の開始位置と同一であるかど
うかを判定する（Ｓ１０）。現在位置が遠隔走行開始地
点と同一でない場合は、走行命令を走行部３に与え、同
様の操作を繰り返す（Ｓ１１）。同一となったとき、す
なわち、遠隔走行を開始した位置に戻ると、遠隔走行モ
ードは終了し（Ｓ１２）、遠隔走行制御手段５２は走行
制御を経路走行制御手段５１に移して、経路走行を継続
する。
てきた地点を逆に通過して、もとの地点に戻る方法」に
ついて説明する。遠隔走行制御手段５２が遠隔走行終了
命令と同時に巡回経路に復帰する上記２つの方法のうち
どちらの方法を選択するかの終了条件を受け取ると（Ｓ
６）、遠隔走行制御手段５２は走行位置記憶手段４２か
ら、現在地点より１つ前の位置を読みだすことにより、
走行してきた位置を順次逆に読みだして（Ｓ９）、移動
体１の現在位置が遠隔走行の開始位置と同一であるかど
うかを判定する（Ｓ１０）。現在位置が遠隔走行開始地
点と同一でない場合は、走行命令を走行部３に与え、同
様の操作を繰り返す（Ｓ１１）。同一となったとき、す
なわち、遠隔走行を開始した位置に戻ると、遠隔走行モ
ードは終了し（Ｓ１２）、遠隔走行制御手段５２は走行
制御を経路走行制御手段５１に移して、経路走行を継続
する。
【００２３】上記第２の方法、すなわち「現在位置から
巡回経路上の最も近い地点に直線的にで戻る方法」につ
いて説明する。遠隔走行制御手段５２が現在位置から走
行経路上の最も近い点までの経路を計算し（Ｓ７）、進
むべき進路を走行部３に与え、巡回経路に復帰する（Ｓ
８）。
巡回経路上の最も近い地点に直線的にで戻る方法」につ
いて説明する。遠隔走行制御手段５２が現在位置から走
行経路上の最も近い点までの経路を計算し（Ｓ７）、進
むべき進路を走行部３に与え、巡回経路に復帰する（Ｓ
８）。
【００２４】移動体１が走行経路上の最も近い点にもど
ると、遠隔走行モードは終了となり（Ｓ１２）、遠隔走
行制御手段５２は走行制御を経路走行制御手段５１に移
し、経路走行モードとなって走行を続行する。なお、走
行経路への最も近い経路とは、言うまでもなく、現地点
から走行経路への垂直線分である。
ると、遠隔走行モードは終了となり（Ｓ１２）、遠隔走
行制御手段５２は走行制御を経路走行制御手段５１に移
し、経路走行モードとなって走行を続行する。なお、走
行経路への最も近い経路とは、言うまでもなく、現地点
から走行経路への垂直線分である。
【００２５】上記第１の方法の記憶している位置を通過
して元に戻る方法は、遠隔操作モードである間に、遠隔
操作命令を発して長距離を走行させて、走行経路と現在
位置の間に障壁や障害物が存在する場合に有効である。
この第１の方法により走行経路に復帰した方が良い例を
図５により説明する。移動体が走行経路上を走行してい
るとき、Ｐ1 移動体に搭載している異常事態検知セン
サ、例えば煙検知センサが異常を検知した場合を仮定す
る。そして、煙発生の原因となる火点がＰ4 にあったと
すると、オペレータは移動体の走行を遠隔操作走行モー
ドに切り換えて、Ｐ2 を経由してＰ3 まで走行させて、
煙検知の原因を確認する。その後原因が判明して、巡回
業務に戻る場合、走行経路上の最も近い点Ｐ5 に戻るに
は、復帰経路上に障害物があるので（図４（ｂ））、走
行経路に一直線の経路で戻ることは不可能である。そこ
で、Ｐ1 からＰ4 に至る過程でＰ2 やＰ3 の位置や、各
地点における回転角度等を記憶しておき、通過してきた
順序と逆に読みだして遠隔操作開始地点Ｐ1 に復帰す
る。
して元に戻る方法は、遠隔操作モードである間に、遠隔
操作命令を発して長距離を走行させて、走行経路と現在
位置の間に障壁や障害物が存在する場合に有効である。
この第１の方法により走行経路に復帰した方が良い例を
図５により説明する。移動体が走行経路上を走行してい
るとき、Ｐ1 移動体に搭載している異常事態検知セン
サ、例えば煙検知センサが異常を検知した場合を仮定す
る。そして、煙発生の原因となる火点がＰ4 にあったと
すると、オペレータは移動体の走行を遠隔操作走行モー
ドに切り換えて、Ｐ2 を経由してＰ3 まで走行させて、
煙検知の原因を確認する。その後原因が判明して、巡回
業務に戻る場合、走行経路上の最も近い点Ｐ5 に戻るに
は、復帰経路上に障害物があるので（図４（ｂ））、走
行経路に一直線の経路で戻ることは不可能である。そこ
で、Ｐ1 からＰ4 に至る過程でＰ2 やＰ3 の位置や、各
地点における回転角度等を記憶しておき、通過してきた
順序と逆に読みだして遠隔操作開始地点Ｐ1 に復帰す
る。
【００２６】この方法によれば、遠隔操作走行モードに
おいても、監視者の操作によることなく、所定の命令を
入力するだけで、速やかに移動体を走行経路に復帰させ
ることができる。次に、走行経路に復帰する上記第２の
方法、即ち巡回走行経路に最短距離で復帰する方法を使
用する例を図５に基づき説明する。この方法は、現在位
置と巡回経路との間に障害物が存在しない場合に有効で
ある。図６（ａ）において、移動体が与えられた走行経
路上を巡回走行している場合、Ｐ1 で搭載している煙セ
ンサが異常事態を検知したと仮定する。この場合、火点
がＰ3 にあったとすると、オペレータは移動体をＰ2 ま
で走行させて火点Ｐ3 を確認する必要がある。Ｐ2にお
いて確認作業を終えて巡回経路に復帰する場合には、図
６（ｂ）に示すように、Ｐ2 から巡回経路に最も近い点
であるＰ4 の地点に復帰点を定め、直線的にＰ4 まで走
行する。尚、巡回経路に最も近い点Ｐ4 を定めるに当た
っては、遠隔走行制御手段５２が経路記憶手段４１及び
走行位置記憶手段４２に記憶されたデータに基づき演算
処理を行うことにより算出される。
おいても、監視者の操作によることなく、所定の命令を
入力するだけで、速やかに移動体を走行経路に復帰させ
ることができる。次に、走行経路に復帰する上記第２の
方法、即ち巡回走行経路に最短距離で復帰する方法を使
用する例を図５に基づき説明する。この方法は、現在位
置と巡回経路との間に障害物が存在しない場合に有効で
ある。図６（ａ）において、移動体が与えられた走行経
路上を巡回走行している場合、Ｐ1 で搭載している煙セ
ンサが異常事態を検知したと仮定する。この場合、火点
がＰ3 にあったとすると、オペレータは移動体をＰ2 ま
で走行させて火点Ｐ3 を確認する必要がある。Ｐ2にお
いて確認作業を終えて巡回経路に復帰する場合には、図
６（ｂ）に示すように、Ｐ2 から巡回経路に最も近い点
であるＰ4 の地点に復帰点を定め、直線的にＰ4 まで走
行する。尚、巡回経路に最も近い点Ｐ4 を定めるに当た
っては、遠隔走行制御手段５２が経路記憶手段４１及び
走行位置記憶手段４２に記憶されたデータに基づき演算
処理を行うことにより算出される。
【００２７】もちろん、、遠隔走行終了命令入力後、経
路走行に復帰する途中で、遠隔走行を再起動させること
も可能である。上述の実施例においては、監視員が遠隔
誘導により移動体を走行させるものであったが、移動体
が異常を検知し、移動体自体が自発的に巡回経路を離脱
して異常のある地点まで走行した際の、巡回走行経路へ
の復帰に際しても適用できることは言うまでもない。
路走行に復帰する途中で、遠隔走行を再起動させること
も可能である。上述の実施例においては、監視員が遠隔
誘導により移動体を走行させるものであったが、移動体
が異常を検知し、移動体自体が自発的に巡回経路を離脱
して異常のある地点まで走行した際の、巡回走行経路へ
の復帰に際しても適用できることは言うまでもない。
【００２８】
【発明の効果】本願発明によれば、従来自律型移動体が
回避することができなかった障害物を人間がその場に赴
き、障害物を排除する必要はなく、与えられた経路以外
の場所に移動する必要が生じても、遠隔操作によって移
動体を走行経路以外の任意の地点に誘導することができ
る。
回避することができなかった障害物を人間がその場に赴
き、障害物を排除する必要はなく、与えられた経路以外
の場所に移動する必要が生じても、遠隔操作によって移
動体を走行経路以外の任意の地点に誘導することができ
る。
【００２９】そして請求項１記載の発明にあっては、巡
回経路と異常発生地点との間に障害物が存在しているよ
うな場合であっても、監視員が複雑な遠隔操作を行うこ
となく、移動体を速やかに巡回経路に復帰させることが
可能となる。また、請求項２記載の発明によれば、遠隔
操作走行モードにより走行している移動体を巡回経路に
復帰させる場合、移動体自身が巡回経路への最短距離を
判断して復帰することができ、効率的な走行制御を行う
ことができる。
回経路と異常発生地点との間に障害物が存在しているよ
うな場合であっても、監視員が複雑な遠隔操作を行うこ
となく、移動体を速やかに巡回経路に復帰させることが
可能となる。また、請求項２記載の発明によれば、遠隔
操作走行モードにより走行している移動体を巡回経路に
復帰させる場合、移動体自身が巡回経路への最短距離を
判断して復帰することができ、効率的な走行制御を行う
ことができる。
【００３０】また、請求項３記載の発明によれば、巡回
経路に復帰するための上記第１の方法及び第２の方法を
実行する手段を備えることにより、状況に応じた巡回経
路への復帰方法を採用することが可能となり、効率的な
走行制御を行うことができる。
経路に復帰するための上記第１の方法及び第２の方法を
実行する手段を備えることにより、状況に応じた巡回経
路への復帰方法を採用することが可能となり、効率的な
走行制御を行うことができる。
【図１】本発明の移動体走行制御システムの基本構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図２】本発明による移動体走行制御システムの全体構
成図である。
成図である。
【図３】本発明の移動体の制御部の回路図である。
【図４】移動体の遠隔操作走行モード時のフローチャー
ト図である。
ト図である。
【図５】遠隔走行モード時の走行軌跡をたどって巡回走
行経路に復帰する場合を示した図である。
行経路に復帰する場合を示した図である。
【図６】現在位置から巡回走行経路上の最も近い点に復
帰する場合を示した図である。
帰する場合を示した図である。
１ 自律型移動体 ２ 監視装置 ３ 走行部 ４ 記憶部 ５ 制御部 ６ 位置推定手段 ７ 移動体通信部 ８ 通信監視部 ９ 命令入力部 １０ 情報表示部 １１ 演算処理装置（ＣＰＵ） １２ 入出力装置
Claims (3)
- 【請求項１】 走行手段と、予め定めた走行経路と走行
した地点を記憶する記憶手段と、上記所定経路に従って
走行する経路走行モードで走行させる経路走行制御手段
と、上記所定経路を離れて遠隔操作により走行する遠隔
操作走行モードで走行させる遠隔走行制御手段と、外部
と情報の通信を行う通信手段を備えた自律型移動体と、 上記自律型移動体から送られる情報を表示する情報表示
手段と、上記自律型移動体に対する命令信号を入力する
命令入力手段と、移動体との通信手段を備えた監視装置
よりなる自律型移動体の走行制御システムにおいて、 上記遠隔走行制御手段は、上記自律移動体が経路走行モ
ードから遠隔操作走行モードに移行して走行するとき、
所定の間隔で通過した通過地点を上記記憶部に記憶さ
せ、経路走行モードに復帰するとき、記憶した前記通過
地点を逆にたどって経路走行モードから遠隔操作走行モ
ードに移行した地点に戻す手段を備えることを特徴とす
る自律型移動体の走行制御システム。 - 【請求項２】 走行手段と、予め定めた走行経路と走行
した地点を記憶する記憶手段と、上記所定経路に従って
走行する経路走行モードで走行させる経路走行制御手段
と、上記所定経路を離れて遠隔操作により走行する遠隔
操作走行モードで走行させる遠隔走行制御手段と、外部
と情報の通信を行う通信手段を備えた自律型移動体と、 上記自律型移動体から送られる情報を表示する情報表示
手段と、上記自律型移動体に対する命令信号を入力する
命令入力手段と移動体との通信手段とを備えた監視装置
よりなる自律型移動体の走行制御システムにおいて、 上記遠隔走行制御手段は、上記自律移動体が遠隔操作走
行モードから経路走行モードに復帰するとき、前記所定
経路に最短距離をとって復帰する手段を備えることを特
徴とする自律型移動体の走行制御システム。 - 【請求項３】 走行手段と、予め定めた走行経路と走行
した地点を記憶する記憶手段と、上記所定経路に従って
走行する経路走行モードで走行させる経路走行制御手段
と、上記所定経路を離れて遠隔操作により走行する遠隔
操作走行モードで走行させる遠隔走行制御手段と、外部
と情報の通信を行う通信手段を備えた自律型移動体と、 上記該自律型移動体から送られる情報を表示する情報表
示手段と、上記自律型移動体に対する命令信号を入力す
る命令入力手段と移動体との通信手段とを備えた監視装
置よりなる自律型移動体の走行制御システムにおいて、 上記遠隔走行制御手段は、上記自律移動体が経路走行モ
ードから遠隔操作走行モードに移行して走行するとき、
所定の間隔で通過した通過地点を上記記憶部に記憶さ
せ、経路走行モードに復帰するとき、記憶した前記通過
地点を逆にたどって経路走行モードから遠隔操作走行モ
ードに移行した地点に戻す手段と、上記自律移動体が遠
隔操作走行モードから経路走行モードに復帰するとき、
前記所定経路に最短距離をとって復帰する手段とを備え
ることを特徴とする自律型移動体の走行制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04323895A JP3561547B2 (ja) | 1995-03-02 | 1995-03-02 | 自律型移動体の走行制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04323895A JP3561547B2 (ja) | 1995-03-02 | 1995-03-02 | 自律型移動体の走行制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08241123A true JPH08241123A (ja) | 1996-09-17 |
| JP3561547B2 JP3561547B2 (ja) | 2004-09-02 |
Family
ID=12658329
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04323895A Expired - Lifetime JP3561547B2 (ja) | 1995-03-02 | 1995-03-02 | 自律型移動体の走行制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3561547B2 (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003029837A (ja) * | 2001-07-16 | 2003-01-31 | Murata Mach Ltd | 無人搬送車システム |
| JP2006048398A (ja) * | 2004-08-05 | 2006-02-16 | Fujitsu Ltd | ロボット管理システム |
| US7225111B2 (en) | 2002-03-29 | 2007-05-29 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Monitoring apparatus |
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| US9592911B2 (en) | 2014-09-05 | 2017-03-14 | SZ DJI Technology Co., Ltd | Context-based flight mode selection |
| US9625907B2 (en) | 2014-09-05 | 2017-04-18 | SZ DJ Technology Co., Ltd | Velocity control for an unmanned aerial vehicle |
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| US10240930B2 (en) | 2013-12-10 | 2019-03-26 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Sensor fusion |
| JP2019114110A (ja) * | 2017-12-25 | 2019-07-11 | トヨタ自動車株式会社 | 情報収集システムおよびサーバ装置 |
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| JPS61245212A (ja) * | 1985-04-22 | 1986-10-31 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 遠隔監視装置 |
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-
1995
- 1995-03-02 JP JP04323895A patent/JP3561547B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| US9020757B2 (en) | 2012-05-11 | 2015-04-28 | Trimble Navigation Limited | Path planning autopilot |
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| US10901419B2 (en) | 2014-09-05 | 2021-01-26 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Multi-sensor environmental mapping |
| US9625907B2 (en) | 2014-09-05 | 2017-04-18 | SZ DJ Technology Co., Ltd | Velocity control for an unmanned aerial vehicle |
| US9625909B2 (en) | 2014-09-05 | 2017-04-18 | SZ DJI Technology Co., Ltd | Velocity control for an unmanned aerial vehicle |
| US10001778B2 (en) | 2014-09-05 | 2018-06-19 | SZ DJI Technology Co., Ltd | Velocity control for an unmanned aerial vehicle |
| US9592911B2 (en) | 2014-09-05 | 2017-03-14 | SZ DJI Technology Co., Ltd | Context-based flight mode selection |
| US11914369B2 (en) | 2014-09-05 | 2024-02-27 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Multi-sensor environmental mapping |
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| US11370540B2 (en) | 2014-09-05 | 2022-06-28 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Context-based flight mode selection |
| US9604723B2 (en) | 2014-09-05 | 2017-03-28 | SZ DJI Technology Co., Ltd | Context-based flight mode selection |
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Also Published As
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|---|---|
| JP3561547B2 (ja) | 2004-09-02 |
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|---|---|---|---|
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